JP7373002B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。具体的には、本発明は、オブジェクトのセマンティックタグの比較に関するナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。

従来のナビゲーションサービスでは、通常、ナビゲーションの目的地を検索して、さらにユーザにナビゲーションルートを生成するには、ユーザにより正確な店舗名称、完全な住所又は座標などの情報を入力する必要がある。しかしながら、ユーザが目的地に関する一部の関連情報しか入力できない場合、従来のナビゲーションサービスでは、ユーザがナビゲーションの目的地を探すのを知的に支援することができない。

また、既存の地図データのメンテナンスには、専用の探査車群を通して、特殊な運送工具によって各種のセンサを搭載して環境データとオブジェクト特徴を取得する必要がある。例えば、高精度地図のためのデータ収集システムは、通常、複数の統合センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ、ＧＰＳ、ＩＭＵなど）を装備した運送工具であり、これにより、道路と周囲の物体の特徴を取得して地図データを更新する。実際の探査では、コストが高く、時間がかかるため、一般的には短時間で同一のエリアを実際に再探査することができず、現状の地図データと、実際に存在しているオブジェクト（例えば、店舗）とが異なる場合がある。

これに鑑みて、目標のナビゲーションを迅速に行い、更に地図データの更新を行うように、如何にオブジェクトのセマンティックタグの比較に関するナビゲーション技術を提供するかは、業界が努力する必要のある目標である。

本発明の一つの目的は、複数のオブジェクトと、複数のオブジェクトのそれぞれに対応する、対応の前記オブジェクトをそれぞれ説明するための複数のセマンティックタグとを含む地図データを記憶するストレージと、送受信インターフェースと、ストレージと送受信インターフェースに電気的に接続されるプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、入力データ及び少なくとも一つの位置決め情報を受信し、入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成し、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択し、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあるか否かを判定し、複数のセマンティックタグの中に少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、少なくとも一つの第１のセマンティックタグに対応するオブジェクトに関連する比較結果を生成し、比較結果と少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成し、少なくとも一つの位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、スクリーニング条件に適合する新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、地図データを更新する、ことに用いられ、スクリーニング条件は、入力データに対してセマンティック解析を実行することによって生成された複数のセマンティック情報のうちの少なくとも一つに基づいて生成されている、ナビゲーション装置を提供することにある。

本発明の別の目的は、複数のオブジェクトと、複数のオブジェクトのそれぞれに対応する、対応の各オブジェクトをそれぞれ説明するための複数のセマンティックタグとを含む地図データを記憶するストレージと、送受信インターフェースと、プロセッサと、を備える電子装置に用いられるナビゲーション方法であって、前記ナビゲーション方法は、プロセッサにより実行され、入力データ及び少なくとも一つの位置決め情報を受信するステップと、入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成するステップと、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択するステップと、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあるか否かを判定するステップと、複数のセマンティックタグの中に少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、少なくとも一つの第１のセマンティックタグに対応するオブジェクトに関連する比較結果を生成するステップと、比較結果と少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成するステップと、少なくとも一つの位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、スクリーニング条件に適合する新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、地図データを更新するステップと、を含み、前記スクリーニング条件は、前記入力データに対して前記セマンティック解析を実行することによって生成された前記複数のセマンティック情報のうちの前記少なくとも一つに基づいて生成されている、ナビゲーション方法を提供することにある。

本発明によるナビゲーション技術（少なくとも装置と方法を含む）は、入力データに対してセマンティック解析を実行することによって複数のセマンティック情報を生成し、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択し、さらにスクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあるか否かを判定し、複数のセマンティックタグの中に少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、比較結果を生成し、比較結果と少なくとも一つの位置決め情報とに基づいてナビゲーションルートを生成する。本発明によるナビゲーション技術は、セマンティック情報を解析し、地図データオブジェクトのセマンティックタグを比較してナビゲーションルートを生成することにより、従来技術においてユーザがナビゲーションの目地点を探すのを知的に支援することができないという問題を解決する。また、本発明は、リアルタイムに地図データを更新する技術を提供し、従来技術においてリアルタイムに地図データを更新することができないという問題を解決する。

以下、当業者は主張される発明の技術特徴を理解できるように、図面を参照して本発明の詳細な技術及び実施形態を説明する。

第１の実施形態によるナビゲーション装置を示すアーキテクチャ模式図である。 第１の実施形態による地図データを示す模式図である。 ある実施形態によるナビゲーション装置を示すアーキテクチャ模式図である。 第２の実施形態によるナビゲーション方法を示す一部のフローチャートである。

以下、本発明によるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を実施形態を通じて説明する。しかしながら、これらの実施形態は、これらの実施形態に記載の如何なる環境、応用又は形態における本発明の実施を制限するためのものではない。従って、実施形態に関する説明は、本発明の目的を説明するためのものに過ぎず、本発明の範囲を制限するためのものではない。以下の実施形態及び図面において、本発明に直接関係しない素子は省略されて図示されておらず、かつ各素子の寸法及び素子間の寸法比は例に過ぎず、本発明の範囲を制限するためのものではないことを理解すべきである。

本発明の第１の実施形態はナビゲーション装置１であり、そのアーキテクチャ模式図は図１に示される。ナビゲーション装置１は、ストレージ１１と、送受信インターフェース１３と、ストレージ１１と送受信インターフェース１３に電気的に接続されたプロセッサ１５とを含む。ストレージ１１は、メモリ、ユニバーサルシリアルバス（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ；ＵＳＢ）ディスク、ハードディスク、光ディスク、ポータブルディスク、又は当業者に知られている、同じ機能を有する如何なる他の記憶媒体又は回路であってもよい。送受信インターフェース１３は、データを受信及び伝送することができるインターフェース、又は当業者に知られているその他のデータを受信及び伝送することができるインターフェースであってもよい。プロセッサ１５は、様々な処理ユニット、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ；ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、又は当業者に知られている他の演算装置であってもよい。

ある実施形態において、ナビゲーション装置１は、ウェアラブル装置、モバイル電子装置、又は交通手段に搭載された電子装置などであってもよいが、これらに限定されない。例えば、ナビゲーション装置１を室内空間に適用し、ナビゲーション装置１によって室内空間の案内を行うようにしてもよい。

本発明の第１の実施例において、プロセッサ１５は、ユーザが入力した入力データ及び少なくとも一つの位置決め情報（すなわち、一つ又は複数を含む）を受信する。次に、プロセッサ１５は、入力された入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成する。その後、プロセッサ１５は、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択し、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグ（すなわち、一つ又は複数を含む）があるか否かを判定する。最後に、プロセッサ１５は、複数のセマンティックタグの中に少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、比較結果を生成し、比較結果と少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成する。以下の段落で、本発明に関する実施の細部について、図１を参照して説明する。

本実施形態において、ストレージ１１は、地図データ１００を格納し、地図データ１００は、複数のオブジェクトと、各オブジェクトに対応する複数のセマンティックタグとを含み、複数のセマンティックタグは、対応するオブジェクトをそれぞれ説明することに用いられる。例えば、地図データ１００は、高精細地図（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍａｐ，ＨＤ Ｍａｐ）であってもよく、高精細地図には、地図中の各々のオブジェクト及び各々のオブジェクトに対応する複数のセマンティックタグ（例えば、高精細地図中のセマンティックマップ（ｓｅｍａｎｔｉｃ ｍａｐ））が記録され、各々のセマンティックタグは、オブジェクトに対応する関連情報を含む。なお、地図データ１００は、様々なオブジェクト及びセマンティックタグを含む可能性があり、レストランのオブジェクトを例にとると、各々のセマンティックタグは、レストランの住所、道路名、周辺ランドマーク、周辺店舗、評価、メニュー、推奨料理などのコンテンツ情報を含む可能性があり、本発明は、セマンティックタグが含む可能性があるコンテンツを制限していない。

理解を容易にするために、図２は、地図データ１００に含まれるオブジェクト及び複数のセマンティックタグ（Ｓｅｍａｎｔｉｃ Ｔａｇ）の一態様を例示する。図２では、オブジェクトＯＢ１「ステーキ屋Ａ」とオブジェクトＯＢ２「ステーキ屋Ｂ」とが含まれており、オブジェクトＯＢ１「ステーキ屋Ａ」は、セマンティックタグＳＴ１「敦化路」、セマンティックタグＳＴ２「民生路」、セマンティックタグＳＴ３「ハンバーガーショップＡの隣」、及びセマンティックタグＳＴ４「ステーキ屋」を有している。オブジェクトＯＢ２「ステーキ屋Ｂ」は、セマンティックタグＳＴ１「民生路」、セマンティックタグＳＴ２「敦化路」、セマンティックタグＳＴ３「推奨メニュー：Ｔボーンステーキ」、セマンティックタグＳＴ４「ステーキ屋」、及びセマンティックタグＳＴ５「美味しい」を有している。なお、図２は例示のためのものに過ぎず、本発明の範囲を制限するためのものではなく、実際の動作中に、地図データ１００におけるオブジェクト及び複数のセマンティックタグは、その他の必要な内容を更に含み、異なる形式で格納されてもよく、従って、オブジェクト及びオブジェクトに含まれる情報コンテンツに関するいかなる方法は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

本実施形態において、ナビゲーション装置１は、まず入力データ１３３及び少なくとも一つの位置決め情報１３５を受信する。例えば、ユーザは、音声又は文字により、行くつもりの目的地に関する情報を表現することができるため、入力データ１３３は、マイクロフォンによって受信された音声入力又はパネルなどの装置によって生成された文字入力であってもよい。また、位置決め情報１３５は、ナビゲーション装置１の座標位置、ナビゲーション装置１の周囲における３Ｄ点群情報、ナビゲーション装置１の前方画像、ナビゲーション装置１の側方画像、及びナビゲーション装置１の後方画像等のうち少なくとも一つ又はその組み合わせを含んでもよい。

ある実施形態において、ナビゲーション装置１は、少なくとも一つの位置決めセンサ（すなわち、一つ又は複数を含む）を更に備える。図３に示すように、ナビゲーション装置１は、複数の位置決めセンサ１７ａ、１７ｂ～１７ｎを更に備える。複数の位置決めセンサ１７ａ、１７ｂ～１７ｎは、プロセッサ１５に電気的に接続され、ナビゲーション装置１に関する位置決め情報１３５を生成するためのセンサである。なお、位置決めセンサ１７ａ、１７ｂ～１７ｎは、全地球測位システム、カメラ及び光学レーダなどの位置決めセンサの少なくとも一つ又はそれらの組み合わせであってよく、ナビゲーション装置１の座標位置、ナビゲーション装置１の周囲における３Ｄ点群情報、ナビゲーション装置１の前方画像、ナビゲーション装置１の側方画像、及びナビゲーション装置１の後方画像などのような情報を生成するためのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置１が自動車に適用される場合、ナビゲーション装置１が後述の解析及び判定を行うのを補助するように、ナビゲーション装置１は、自動車に配置されたカメラ、レーダ、光学レーダなどの装置により映像や３Ｄ点群図などの情報を受信してもよい。

本実施形態において、入力データ１３３のセマンティックを正確に解析するために、プロセッサ１５は、次に、入力データ１３３に対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成する。その後、プロセッサ１５は、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択する。具体的に、プロセッサ１５は、自動音声認識（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｓｐｅｅｃｈ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ＡＳＲ）、コンピュータ音声認識（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｐｅｅｃｈ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ＣＳＲ）、音声文字変換認識（Ｓｐｅｅｃｈ Ｔｏ Ｔｅｘｔ；ＳＴＴ）、同義語解析などの動作により、入力データ１３３に対してセマンティック解析を実行し、入力データ１３３から目的地に関する複数のセマンティック情報を抽出してもよい。なお、どのようなセマンティック解析方法を用いるかは、本発明の重要なポイントではなく、当業者であれば、上記の説明に基づいてその内容を理解できるはずであるため、贅言しない。

ある実施形態において、プロセッサ１５は更に、位置決め情報１３５に基づいて、空間的スクリーニング条件を生成し、空間的スクリーニング条件に基づいて、スクリーニング条件を更新する。例えば、プロセッサ１５は、位置決め情報１３５に基づいてナビゲーション装置１の現在位置を位置決めし、空間スクリーニング条件を５キロメートル以内に設定して、地図データの検索範囲を狭めることができる。従って、プロセッサ１５は、後述の比較を行う際に、ナビゲーション装置１の周辺位置から５キロメートル以内の地図データにおけるオブジェクトのみに基づいて検索を行う。ある実施形態において、プロセッサ１５は、地図データ中の特定の都市エリア（例えば、台北市中山区）の比較を直接指定してもよい。なお、本発明は、如何なる従来の空間的位置決め技術の使用を限定するものではない。例えば、従来のＧＰＳの位置決め、センサ情報の融合による位置決め（例えば、ＧＰＳに装置の周辺画像及び／又は点群情報を組み合わせた）、履歴ルートの軌跡位置決めを使用してもよい。

本実施形態において、プロセッサ１５は、次に、スクリーニング条件と地図データ１００中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する第１のセマンティックタグがあるか否かを判定する。なお、本発明は、プロセッサ１５が複数のセマンティックタグの中にキーワードが現れるか否かを比較する方法を限定せず、キーワードを比較するために使用可能ないかなる方法はいずれも、本発明の保護しようとする範囲に属するはずである。

本実施形態において、プロセッサ１５は、複数のセマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがあると判定された場合、第１のセマンティックタグに対応するオブジェクトに関連する比較結果を生成する。最後に、プロセッサ１５は、比較結果と複数の位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成する。

理解を容易にするために、完全な例で例示するが、本発明を限定するためのものではない。この例において、ナビゲーション装置１が受信した入力データ１３３は、「敦化路と民生路との交差点におけるハンバーガーショップＡの隣のステーキ屋へナビゲートする」というものである。まず、プロセッサ１５は、入力データ１３３に対してセマンティック解析を実行し、「敦化路」、「民生路」、「ハンバーガーショップＡ」及び「ステーキ屋」等のセマンティック情報を生成する。次に、プロセッサ１５は、「敦化路」、「民生路」、「ハンバーガーショップＡ」及び「ステーキ屋」をいずれもスクリーニング条件とする。

次に、プロセッサ１５は、複数のスクリーニング条件のうちの「敦化路」、「民生路」、「ハンバーガーショップＡ」及び「ステーキ屋」をそれぞれ地図データ１００中のセマンティックタグと比較し、地図データ１００中に、オブジェクトに対応するセマンティックタグが「敦化路」、「民生路」、「ハンバーガーショップＡ」及び「ステーキ屋」のキーワードを有するか否かを判定する。図２の地図データ１００を例にとると、地図データ１００中のオブジェクトＯＢ１「ステーキ屋Ａ」のセマンティックタグＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３及びＳＴ４は、それぞれ「敦化路」、「民生路」、「ハンバーガーショップＡ」及び「ステーキ屋」のキーワードを含む。地図データ１００中のオブジェクトＯＢ２「ステーキ屋Ｂ」のセマンティックタグＳＴ２、ＳＴ１及びＳＴ４は、それぞれ「敦化路」、「民生路」及び「ステーキ屋」のキーワードを含む。従って、プロセッサ１５は、スクリーニング条件と地図データ１００中のセマンティックタグとを比較する際に、スクリーニング条件が「ステーキ屋Ａ」が有するセマンティックタグと完全に適合すると判定するため、比較結果として「ステーキ屋Ａ」を生成する。最後に、プロセッサ１５は、ナビゲーション装置１の位置決め位置に基づいて、「ステーキ屋Ａ」へのナビゲーションルートを生成する。

なお、ある実施形態において、プロセッサ１５は、スクリーニング条件に適合するセマンティックタグの数と閾値とに基づいて比較結果を生成してもよい。例えば、オブジェクトＯＢ３のセマンティックタグがｎ（ｎは正の整数）を超えたスクリーニング条件を有する場合、プロセッサ１５はオブジェクトＯＢ３を比較結果に追加してもよい。

また、例えば、入力データ１３３が「敦化路と民生路との交差点におけるステーキ屋は美味しいか」である場合、プロセッサ１５は、上記動作を同様に実行する。まず、プロセッサ１５は、入力データ１３３に対してセマンティック解析を実行し、「敦化路」、「民生路」、「ステーキ屋」及び「美味しい」といったセマンティック情報を生成する。そして、プロセッサ１５は、「敦化路」、「民生路」、「ステーキ屋」及び「美味しい」をいずれもスクリーニング条件とする。プロセッサ１５は、スクリーニング条件と地図データ１００中のセマンティックタグとを比較する際に、スクリーニング条件が「ステーキ屋Ｂ」が有するセマンティックタグと完全に適合すると判定するため、比較結果として「ステーキ屋Ｂ」を生成する。最後に、プロセッサ１５は、ナビゲーション装置１の位置決め位置に基づいて、「ステーキ屋Ｂ」へのナビゲーションルートを生成する。

ある実施形態において、プロセッサ１５が比較結果を生成した後、表示装置（図示せず）によって、確認するようにユーザに提供し、ユーザによりナビゲーションの目的地を確認した後、目標ナビゲーションを行うことができる。例えば、２つ以上の店舗が比較結果にある場合には、表示装置に複数の比較結果を表示させ、ユーザにより、どの店舗が興味のあるナビゲーション目標であるかを確認する。

上記の述べた通り、完全な地図データ１００のデータ容量が膨大であるため、ナビゲーション装置１のストレージ１１は、完全な地図データ１００を記憶するのに不足であるおそれがある（例えば、車両に設けられるナビゲーション装置１）。ある実施形態において、プロセッサ１５は、比較結果に基づいて、外部地図データサーバ（例えば、クラウドサーバ）からエリア地図データを受信してもよく、かつプロセッサ１５は、エリア地図データと、比較結果と、複数の位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成してもよい。

また、ある実施形態において、プロセッサ１５が地図データ１００からスクリーニング条件に適合するセマンティックタグを比較することができない場合、地図データ１００は、店舗情報が更新されていないため、そのデータを有しない可能性があることを表す（例えば、元の住所が移転して他の店舗に交換された）。この場合、ナビゲーション装置１のストレージ１１は、各々のオブジェクトに対応するオブジェクト特徴を予め記憶することができ、例えば、ハンバーガーショップＡの画像データや立体模様、ステーキの標識、種々の店の文字記号、種々の店のロゴ形状、種々の店の看板形状、又は店を認識することに利用可能ないかなるオブジェクト特徴等が挙げられる。従って、ナビゲーション装置１は、全地球測位システム、カメラ、及び光レーダ等の位置決めセンサから生成された位置決め情報１３５により、リアルタイムで位置決め情報１３５に対してリアルタイムのオブジェクト特徴比較を行い、現在のナビゲーション装置１の周囲にスクリーニング条件に適合するオブジェクトが現れるか否かを判定し、さらにユーザに注意を喚起したり、目標のナビゲーションを行ったりすることができる。具体的には、プロセッサ１５は、複数のセマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがない場合、位置決め情報１３５に基づいてリアルタイムのオブジェクト特徴を認識し、オブジェクト特徴認識結果を生成する。次に、プロセッサ１５は、スクリーニング条件とオブジェクト特徴認識結果とを比較し、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合するか否かを判定する。最後に、プロセッサ１５は、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合すると判定された場合、オブジェクト特徴認識結果と位置決め情報とに基づいてナビゲーションルートを生成する。

ある実施形態において、プロセッサ１５は、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合すると判定された場合、位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、地図データ１００を更新する。

なお、ナビゲーション装置１は、映像（例えば、映像、３Ｄ点群等）を解析することにより、映像／点群におけるオブジェクトの特徴をリアルタイムに認識し、従来の各種の解析方法により解析／分類（例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、３Ｄ畳み込みニューラルネットワーク（３Ｄ ＣＮＮ））を実行してオブジェクト特徴を認識し、目標オブジェクト（例えば、ハンバーガーショップＡのロゴ画像、ステーキ屋の標識、種々の店の文字等）が現れたか否かを判定することができる。

ある実施形態において、ナビゲーション装置１は、プロセッサ１５がスクリーニング条件に適合する比較用地図データ１００中のセマンティックタグを見つけることができない場合に該当する時から、地図データ１００の更新を開始する必要がなく、継続的に地図データ１００を更新することができる。具体的には、プロセッサ１５は、位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、地図データ１００を更新する。

ある実施形態において、プロセッサ１５は、関心のあるポイント（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ；ＰＯＩ）データベース、検索エンジンなどの外部データベースを通じてオブジェクトの関連データを取得して、さらに、オブジェクト特徴認識結果とオブジェクトの関連データとが適合するか否かを確認し（例えば、ナビゲーション装置１の座標と店の座標とが同一であるか否かを比較）、地図データ１００のオブジェクトとセマンティックタグとを更新することができる。具体的には、プロセッサ１５は、複数のセマンティック情報を第１の外部データベースに入力し、第１の外部データベースからセマンティック情報に関する少なくとも一つの検索データを検索する。次に、プロセッサ１５は、少なくとも一つの検索データとオブジェクト特徴認識結果とを比較して、オブジェクト特徴認識結果が検索データに適合するか否かを判定する。最後に、プロセッサ１５は、オブジェクト特徴認識結果が検索データに適合する場合、検索データと位置決め情報とに基づいてナビゲーションルートを生成し、検索データに基づいて地図データ１００を更新する。

ある実施形態において、プロセッサ１５は、検索エンジン等の外部データベースを通じてオブジェクトの関連データ（例えば、コミュニティのメディア情報、評価、メニュー、価格、推奨料理等）を取得し、オブジェクトの関連データを地図データ１００に更新してもよい。具体的には、プロセッサ１５は、セマンティック情報を第２の外部データベースに入力し、第２の外部データベースからセマンティック情報に関連する外部データを検索する。次に、プロセッサ１５は、外部データに基づいて、地図データ１００中の、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグを更新する。

以上の説明から分かるように、本発明によるナビゲーション装置１は、入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成し、セマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択し、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する第１のセマンティックタグがあるか否かを判定し、複数のセマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがあると判定された場合、比較結果を生成し、比較結果と位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成する。本発明によるナビゲーション装置１は、セマンティック情報の解析と地図データオブジェクトのセマンティックタグの比較により、ナビゲーションルートを生成することにより、ユーザがナビゲーションの目的地を探すのを知的に支援することができないという従来技術における問題を解決する。また、本発明は、リアルタイムに地図データを更新する技術を提供し、リアルタイムに地図データを更新することができないという従来技術における問題を解決する。

本発明の第２の実施形態はナビゲーション方法であり、そのフローチャートは図４に示される。ナビゲーション方法４００は電子装置に適用され、例えば、第１の実施形態に記載のナビゲーション装置１に適用される。電子装置は地図情報を格納し、例えば、第１の実施形態の地図データ１００を格納する。ナビゲーション方法４００は、ステップＳ４０１からステップＳ４１１により、ナビゲーションルートを生成する。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、比較結果に基づいて、外部地図データサーバからエリア地図データを受信するステップと、エリア地図データと、比較結果と、位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成するステップとを更に含む。

ある実施形態において、電子装置は、プロセッサに電気的に接続され、位置決め情報を生成するための少なくとも一つの位置決めセンサ（例えば、第１の実施形態に記載の位置決めセンサ１７ａ、１７ｂ～１７ｎ）を更に含む。

ステップＳ４０１において、電子装置により、入力データと少なくとも一つの位置決め情報とを受信する。ステップＳ４０３において、電子装置により、入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成する。

ステップＳ４０５において、電子装置により、複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択する。ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、位置決め情報に基づいて空間的スクリーニング条件を生成するステップと、空間的スクリーニング条件に基づいて、スクリーニング条件を更新するステップとを更に含む。

ステップＳ４０７において、電子装置により、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較し、複数のセマンティックタグの中に、スクリーニング条件に適合する第１のセマンティックタグがあるか否かを判定する。次に、ステップＳ４０９において、複数のセマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがあると判定された場合、電子装置により、第１のセマンティックタグに対応するオブジェクトに関連する比較結果を生成する。その後、ステップＳ４１１において、電子装置により、比較結果と位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成する。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、セマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがないと判定された場合、位置決め情報に基づいてリアルタイムのオブジェクト特徴を認識して、オブジェクト特徴認識結果を生成するステップと、スクリーニング条件とオブジェクト特徴認識結果とを比較して、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合するか否かを判定するステップと、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合すると判定された場合、オブジェクト特徴認識結果と位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成するステップと、を更に含む。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、オブジェクト特徴認識結果がスクリーニング条件に適合すると判定された場合、位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成し、地図データを更新するステップを更に含む。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、位置決め情報及びスクリーニング条件に基づいて、新たなオブジェクトと、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成し、地図データを更新するステップを更に含む。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、セマンティック情報を第１の外部データベースに入力し、第１の外部データベースからセマンティック情報に関連する検索データを検索するステップと、検索データとオブジェクト特徴認識結果とを比較して、オブジェクト特徴認識結果が検索データに適合するか否かを判定するステップと、オブジェクト特徴認識結果が検索データに適合する場合、検索データと位置決め情報とに基づいてナビゲーションルートを生成し、検索データに基づいて地図データを更新するステップと、を更に含む。

ある実施形態において、ナビゲーション方法４００は、セマンティック情報を第２の外部データベースに入力し、第２の外部データベースからセマンティック情報に関連する外部データを検索するステップと、外部データに基づいて、地図データ中の、新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグを更新するステップと、を更に含む。

上記のステップ以外にも、第２の実施形態は、第１の実施形態に記載のナビゲーション装置１の動作及びステップの全てを実行し、同様の機能を有し、同様の技術効果を奏することができる。当業者は、第２の実施形態は上記第１の実施形態に基づいてこれらの動作及びステップをどのように実行するか、同様の機能を有し、同様の技術的効果を奏することを直接的に理解することができるため、贅言しない。

なお、本発明の特許明細書及び特許請求の範囲において、ある用語（セマンティックタグ及び外部データベースを含む）の前に「第１の」又は「第２の」が付いているが、これら「第１の」及び「第２の」は、異なる用語を区別するためにのみ用いられる。例えば、第１の外部データベース及び第２の外部データベースのうち「第１の」及び「第２の」は、異なる実施形態で使用される外部データベースを示すためにのみ用いられる。

以上のように、本発明によるナビゲーション技術（少なくとも装置と方法を含む）は、入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成し、複数のセマンティック情報から一つをスクリーニング条件として選択し、スクリーニング条件と地図データ中の複数のセマンティックタグとを比較して、複数のセマンティックタグの中にスクリーニング条件に適合する第１のセマンティックタグがあるか否かを判定し、複数のセマンティックタグの中に第１のセマンティックタグがあると判定された場合、比較結果を生成し、比較結果と位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成する。本発明によるナビゲーション技術は、セマンティック情報の解析と地図データオブジェクトのセマンティックタグの比較により、ナビゲーションルートを生成することにより、ユーザがナビゲーションの目的地を探すのを知的に支援することができないという従来技術における問題を解決する。また、本発明は、リアルタイムに地図データを更新する技術を提供し、リアルタイムに地図データを更新することができないという従来技術における問題を解決する。

上記実施形態は、本発明の一部の実施形態を例示し、本発明の技術特徴を説明するためにのみ用いられ、本発明の保護範疇及び範囲を限定するためのものではない。当業者の誰でも、容易に達成できる変更や均等性の配置は、いずれも本発明が主張する範囲に属するが、本発明の権利保護範囲は、出願特許の範囲に準じる。

１ ナビゲーション装置
１１ ストレージ
１３ 送受信インターフェース
１５ プロセッサ
１００ 地図データ
１３３ 入力データ
１３５ 位置決め情報
ＯＢ１、ＯＢ２ オブジェクト
ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４、ＳＴ５ セマンティックタグ
１７ａ、１７ｂ～１７ｎ 位置決めセンサ
Ｓ４０１、Ｓ４０３、Ｓ４０５、Ｓ４０７、Ｓ４０９、Ｓ４１１ ステップ

Claims (16)

1. 複数のオブジェクトと、前記複数のオブジェクトのそれぞれに対応する、対応の前記オブジェクトをそれぞれ説明するための複数のセマンティックタグとを含む地図データを記憶するストレージと、
   送受信インターフェースと、
   前記ストレージ及び前記送受信インターフェースに電気的に接続されるプロセッサと、
   を備え、
   前記プロセッサは、
   入力データ及び少なくとも一つの位置決め情報を受信し、
   前記入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成し、
   前記複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択し、
   前記スクリーニング条件と前記地図データ中の前記複数のセマンティックタグとを比較して、前記複数のセマンティックタグの中に前記スクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあるか否かを判定し、
   前記複数のセマンティックタグの中に前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグに対応する前記オブジェクトに関連する比較結果を生成し、
   前記比較結果と前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成し、
   前記少なくとも一つの位置決め情報及び前記スクリーニング条件に基づいて、前記スクリーニング条件に適合する新たなオブジェクトと、前記新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、前記地図データを更新する、
   ことに用いられ、
   前記スクリーニング条件は、前記入力データに対して前記セマンティック解析を実行することによって生成された前記複数のセマンティック情報のうちの前記少なくとも一つに基づいて生成されている、
   ナビゲーション装置。
2. 前記プロセッサは、更に、
   前記比較結果に基づいて、外部地図データサーバからエリア地図データを受信し、前記エリア地図データと、前記比較結果と、前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、前記ナビゲーションルートを生成することに用いられる、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記プロセッサに電気的に接続され、前記少なくとも一つの位置決め情報を生成するための少なくとも一つの位置決めセンサを更に備える請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記プロセッサは、更に、
   前記少なくとも一つの位置決め情報に基づいて、空間的スクリーニング条件を生成し、及び、
   前記空間的スクリーニング条件に基づいて、前記スクリーニング条件を更新することに用いられる、
   請求項１～３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記プロセッサは、更に、
   前記複数のセマンティックタグの中に前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグがないと判定された場合、前記少なくとも一つの位置決め情報に基づいてリアルタイムのオブジェクト特徴を認識して、オブジェクト特徴認識結果を生成し、
   前記スクリーニング条件と前記オブジェクト特徴認識結果とを比較して、前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合するか否かを判定し、及び、
   前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合すると判定された場合、前記オブジェクト特徴認識結果と前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、前記ナビゲーションルートを生成することに用いられる、
   請求項１～４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記プロセッサは、更に、
   前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合すると判定された場合、前記少なくとも一つの位置決め情報及び前記スクリーニング条件に基づいて、前記新たなオブジェクトと、前記新たなオブジェクトに対応する前記新たなセマンティックタグとを生成し、前記地図データを更新することに用いられる、
   請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記プロセッサは、更に、
   前記複数のセマンティック情報を第１の外部データベースに入力し、前記第１の外部データベースから前記複数のセマンティック情報に関連する少なくとも一つの検索データを検索し、
   前記少なくとも一つの検索データと前記オブジェクト特徴認識結果とを比較して、前記オブジェクト特徴認識結果が前記少なくとも一つの検索データに適合するか否かを判定し、及び、
   前記オブジェクト特徴認識結果が前記少なくとも一つの検索データに適合する場合、前記少なくとも一つの検索データと前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて前記ナビゲーションルートを生成し、前記少なくとも一つの検索データに基づいて前記地図データを更新することに用いられる、
   請求項５に記載のナビゲーション装置。
8. 前記プロセッサは、更に、
   前記複数のセマンティック情報を第２の外部データベースに入力し、前記第２の外部データベースから前記複数のセマンティック情報に関連する少なくとも一つの外部データを検索し、及び、
   前記少なくとも一つの外部データに基づいて、前記地図データ中の、前記新たなオブジェクトに対応する前記新たなセマンティックタグを更新することに用いられる、
   請求項６に記載のナビゲーション装置。
9. 複数のオブジェクトと、前記複数のオブジェクトのそれぞれに対応する、対応の前記オブジェクトをそれぞれ説明するための複数のセマンティックタグとを含む地図データを記憶するストレージと、送受信インターフェースと、プロセッサと、を備える電子装置に用いられるナビゲーション方法であって、
   前記ナビゲーション方法は、前記プロセッサにより実行され、
   入力データ及び少なくとも一つの位置決め情報を受信するステップと、
   前記入力データに対してセマンティック解析を実行して、複数のセマンティック情報を生成するステップと、
   前記複数のセマンティック情報から少なくとも一つをスクリーニング条件として選択するステップと、
   前記スクリーニング条件と前記地図データ中の前記複数のセマンティックタグとを比較して、前記複数のセマンティックタグの中に前記スクリーニング条件に適合する少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあるか否かを判定するステップと、
   前記複数のセマンティックタグの中に前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグがあると判定された場合、前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグに対応する前記オブジェクトに関連する比較結果を生成するステップと、
   前記比較結果と前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、ナビゲーションルートを生成するステップと、
   前記少なくとも一つの位置決め情報及び前記スクリーニング条件に基づいて、前記スクリーニング条件に適合する新たなオブジェクトと、前記新たなオブジェクトに対応する新たなセマンティックタグとを生成して、前記地図データを更新するステップと、
   を含み、
   前記スクリーニング条件は、前記入力データに対して前記セマンティック解析を実行することによって生成された前記複数のセマンティック情報のうちの前記少なくとも一つに基づいて生成されている、
   ナビゲーション方法。
10. 前記比較結果に基づいて、外部地図データサーバからエリア地図データを受信し、前記エリア地図データと、前記比較結果と、前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、前記ナビゲーションルートを生成するステップを更に含む、
    請求項９に記載のナビゲーション方法。
11. 前記電子装置は、更に、
    前記プロセッサに電気的に接続され、前記少なくとも一つの位置決め情報を生成するための少なくとも一つの位置決めセンサを備える、
    請求項９又は１０に記載のナビゲーション方法。
12. 前記少なくとも一つの位置決め情報に基づいて、空間的スクリーニング条件を生成するステップと、
    前記空間的スクリーニング条件に基づいて、前記スクリーニング条件を更新するステップと、
    を更に含む、
    請求項９～１１のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
13. 前記複数のセマンティックタグの中に前記少なくとも一つの第１のセマンティックタグがないと判定された場合、前記少なくとも一つの位置決め情報に基づいてリアルタイムのオブジェクト特徴を認識して、オブジェクト特徴認識結果を生成するステップと、
    前記スクリーニング条件と前記オブジェクト特徴認識結果とを比較して、前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合するか否かを判定するステップと、
    前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合すると判定された場合、前記オブジェクト特徴認識結果と前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて、前記ナビゲーションルートを生成するステップと、
    を更に含む、
    請求項９～１２のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
14. 前記オブジェクト特徴認識結果が前記スクリーニング条件に適合すると判定された場合、前記少なくとも一つの位置決め情報及び前記スクリーニング条件に基づいて、前記新たなオブジェクトと、前記新たなオブジェクトに対応する前記新たなセマンティックタグとを生成し、前記地図データを更新するステップを更に含む、
    請求項１３に記載のナビゲーション方法。
15. 前記複数のセマンティック情報を第１の外部データベースに入力し、前記第１の外部データベースから前記複数のセマンティック情報に関連する少なくとも一つの検索データを検索するステップと、
    前記少なくとも一つの検索データと前記オブジェクト特徴認識結果とを比較して、前記オブジェクト特徴認識結果が前記少なくとも一つの検索データに適合するか否かを判定するステップと、
    前記オブジェクト特徴認識結果が前記少なくとも一つの検索データに適合する場合、前記少なくとも一つの検索データと前記少なくとも一つの位置決め情報とに基づいて前記ナビゲーションルートを生成し、前記少なくとも一つの検索データに基づいて前記地図データを更新するステップと、
    を更に含む、
    請求項１３に記載のナビゲーション方法。
16. 前記複数のセマンティック情報を第２の外部データベースに入力し、前記第２の外部データベースから前記複数のセマンティック情報に関連する少なくとも一つの外部データを検索するステップと、
    前記少なくとも一つの外部データに基づいて、前記地図データ中の、前記新たなオブジェクトに対応する前記新たなセマンティックタグを更新するステップと、を更に含む、
    請求項１４に記載のナビゲーション方法。

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