JP7372825B2 - Transport system and consumables box - Google Patents
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Description
本発明は、物品を供給源から特定の加工装置に運搬する運搬システム、及び運搬システムで消耗品を収容する消耗品ボックスに関する。 The present invention relates to a transport system for transporting articles from a source to a particular processing device, and a consumables box for storing consumables in the transport system.
半導体ウェーハ等の被加工物を加工するために、研削装置、研磨装置、テープマウンタ、洗浄装置等の複数の装置が1つの装置に集積されて構成されるクラスタ型加工装置においては、例えば、円環状のリングフレームの開口にウェーハを配置させ、リングフレームとウェーハとに転動するローラ等を用いてテープを貼着させてテープを介して一体化させたワークセットを形成している。そして、ウェーハのみ、又はワークセットをチャックテーブル等の保持手段に保持させ、砥石等の各種加工具でウェーハを加工している(例えば、特許文献1参照)。 In a cluster-type processing device that is configured by integrating multiple devices such as a grinding device, a polishing device, a tape mounter, and a cleaning device into one device to process workpieces such as semiconductor wafers, for example, a circular processing device is used. A work set is formed in which a wafer is placed in an opening of an annular ring frame, and a tape is attached to the ring frame and the wafer using a rolling roller or the like to integrate the wafer through the tape. Then, only the wafer or a work set is held by a holding means such as a chuck table, and the wafer is processed using various processing tools such as a grindstone (for example, see Patent Document 1).
そして、研削装置では、ウェーハの加工によって砥石が消耗したら新品の砥石に交換している。
また、テープマウンタでは、リングフレームとウェーハとにテープを貼着させている。そのため、テープ及びリングフレームをテープマウンタに随時補給する必要がある。
このように複数の加工装置に対して、砥石、リングフレーム、若しくはテープ等の消耗品、又は被加工物を運搬する必要がある。
In the grinding equipment, when the grindstone is worn out during wafer processing, it is replaced with a new one.
Further, in the tape mounter, tape is attached to the ring frame and the wafer. Therefore, it is necessary to replenish the tape mounter with tapes and ring frames at any time.
In this way, it is necessary to transport consumables such as grindstones, ring frames, tapes, etc., or workpieces to a plurality of processing devices.
被加工物は、カセットに収容された状態で、作業者が複数の加工装置にそれぞれ運搬したり、各加工装置の上方に配設されているOHT(Overhead Hoist Transport:天井吊下式搬送機構)、AGV(Automated Guided Vehicle:自動搬送装置)、又は各加工装置間に配設されたRGV(Rail Guided Vehicle:有軌道式無人搬送車)を用いて、複数の加工装置にそれぞれ運搬したりしている。 Workpieces are stored in cassettes and transported by workers to multiple processing devices, or by an OHT (Overhead Hoist Transport) installed above each processing device. , AGV (Automated Guided Vehicle), or RGV (Rail Guided Vehicle) installed between each processing device to transport the material to multiple processing devices. There is.
一方、砥石等の消耗品は、作業者が台車に乗せて複数の加工装置へそれぞれ運搬している。そのため、消耗品の運搬作業は、作業者の負担になっている。
よって、被加工物を加工具で加工する複数の加工装置間における被加工物及び消耗品の運搬においては、作業者の負担を減らすという課題がある。
On the other hand, consumables such as grindstones are transported by workers to a plurality of processing devices on trolleys. Therefore, transporting consumables is a burden on the workers.
Therefore, there is a problem of reducing the burden on workers when transporting workpieces and consumables between a plurality of processing devices that process workpieces with processing tools.
上記課題を解決するための本発明は、被加工物を加工具で加工する複数の加工装置間において、物品を供給源から特定の該加工装置に運搬する運搬システムであって、該物品は、被加工物を収容したカセットと、該加工装置で使用する該加工具を含む消耗品を収容した消耗品ボックスとであり、
該カセットは、第1被把持部と、該第1被把持部が配置された天板と、該天板から垂下し互いに向かい合う複数の側板と、該側板の向かい合った面に形成され被加工物を載置する複数の棚と、該側板の下端を連結する底板と、を少なくとも有し、該消耗品ボックスは、第2被把持部と、該第2被把持部が配置された上部と、該上部に連結し該消耗品を収容する消耗品収容部と、を少なくとも有し、該加工装置は、該カセットを載置するカセットステージと、該消耗品ボックスを載置する消耗品ステージと、該消耗品ボックスを保管する消耗品保管庫と、を備え、該カセット及び該消耗品ボックスは、該カセットか該消耗品ボックスかを判別するための判別マークを備え、該消耗品ステージに載置されている該消耗品ボックスを該消耗品保管庫に運搬する消耗品運搬機構を備え、該消耗品運搬機構は、該第2被把持部を把持する消耗品ボックス把持部と、該消耗品ボックス把持部を該消耗品ステージと該消耗品保管庫との間で移動させる消耗品移動手段と、を備え、該カセットの該第1被把持部、又は該消耗品ボックスの該第2被把持部を把持する把持部と、該把持部が把持する該物品が該カセットか該消耗品ボックスかを該判別マークにより判別する判別部と、を備え、該把持部が把持している該物品を、該判別部が行う判別に基づいて、該供給源と該カセットステージとの間、又は該供給源と該消耗品ステージとの間において運搬する判別運搬機構を備え、該供給源と該加工装置との情報伝達に基づき該カセットを該供給源と該加工装置との間で運搬させ、該加工装置から該供給源に送信された消耗品運搬要求に基づき該消耗品ボックスを該供給源と該加工装置との間で運搬させる運搬システムである。
To solve the above problems, the present invention is a transportation system for transporting an article from a supply source to a specific processing apparatus between a plurality of processing apparatuses that process workpieces with processing tools, the article comprising: A cassette containing a workpiece, and a consumables box containing consumables including the processing tool used in the processing device,
The cassette includes a first gripped part, a top plate on which the first gripped part is arranged, a plurality of side plates hanging down from the top plate and facing each other, and a workpiece formed on opposing surfaces of the side plates. and a bottom plate connecting the lower ends of the side plates, the consumables box includes a second gripped part, an upper part on which the second gripped part is arranged, The processing apparatus includes at least a consumables container connected to the upper part and housing the consumables, and the processing device includes a cassette stage on which the cassette is placed, a consumables stage on which the consumables box is placed, a consumables storage for storing the consumables box, the cassette and the consumables box are provided with a discrimination mark for determining whether they are the cassette or the consumables box, and the cassette and the consumables box are placed on the consumables stage. a consumables transporting mechanism that transports the consumables box, which is being held, to the consumables storage; a consumables moving means for moving a gripping part between the consumables stage and the consumables storage, the first gripped part of the cassette or the second gripped part of the consumables box. a gripping section that grips the article; and a discriminating section that determines whether the article gripped by the gripping section is the cassette or the consumables box, using the discrimination mark; A discrimination conveying mechanism is provided for conveying between the supply source and the cassette stage or between the supply source and the consumables stage based on the discrimination made by the discrimination section, and between the supply source and the processing device. The cassette is transported between the supply source and the processing device based on the information transmission, and the consumables box is transported between the supply source and the processing device based on a consumables transportation request sent from the processing device to the supply source. This is a transportation system that transports the device to and from the device.
前記消耗品ボックスは、内部に収容されている前記消耗品を判別可能な消耗品マークを備え、前記消耗品運搬機構は、該消耗品マークを読み取り該消耗品を判別する消耗品判別部を備え、該消耗品判別部によって中に収容されている該消耗品を判別した該消耗品ボックスを、該当する前記加工装置の前記消耗品保管庫に前記消耗品移動手段で運搬すると好ましい。 The consumables box includes a consumables mark that allows identification of the consumables stored therein, and the consumables transport mechanism includes a consumables discriminator that reads the consumables mark and identifies the consumables. Preferably, the consumables box in which the consumables stored therein have been determined by the consumables discriminating section is transported by the consumables moving means to the consumables storage of the corresponding processing device.
前記消耗品ボックスは、収容されている前記消耗品が使用済みか否かを前記加工装置が判別可能とする使用未使用表示部を備え、該加工装置が少なくとも該消耗品ボックス内の該消耗品が使用済みであると判別したら、前記消耗品保管庫から前記供給源へ、使用済みの該消耗品を収容する該消耗品ボックスを運搬すると好ましい。 The consumables box includes a used/unused display section that allows the processing device to determine whether or not the consumables stored therein have been used, and the processing device at least displays the consumables in the consumables box. If it is determined that the consumables are used, it is preferable to transport the consumables box containing the used consumables from the consumables storage to the supply source.
被加工物を加工具で加工する複数の加工装置間において、物品を供給源から特定の加工装置に運搬する本発明に係る運搬システムは、物品は、被加工物を収容したカセットと、加工装置で使用する加工具を含む消耗品を収容した消耗品ボックスとであり、供給源と加工装置との情報伝達に基づきカセットを供給源と加工装置との間で運搬させ、加工装置から供給源に送信された消耗品運搬要求に基づき消耗品ボックスを供給源と加工装置との間で運搬させることで、供給源と各加工装置との間、及び複数の加工装置間における被加工物及び消耗品の運搬を作業者が行わずに済むようになり、作業者の負担を減らすことが可能となる。 A transportation system according to the present invention transports an article from a supply source to a specific processing apparatus between a plurality of processing apparatuses that process the workpiece with a processing tool, the article is a cassette containing the workpiece, and a processing apparatus. A consumables box containing consumables including processing tools used in By transporting the consumables box between the supply source and processing equipment based on the sent consumables transportation request, workpieces and consumables can be transported between the supply source and each processing equipment, and between multiple processing equipment. This eliminates the need for the worker to carry the material, reducing the burden on the worker.
本発明に係る運搬システムでは、カセットは、第1被把持部と、第1被把持部が配置された天板と、天板から垂下し互いに向かい合う複数の側板と、側板の向かい合った面に形成され被加工物を載置する複数の棚と、側板の下端を連結する底板と、を少なくとも有し、消耗品ボックスは、第2被把持部と、第2被把持部が配置された上部と、上部に連結し消耗品を収容する消耗品収容部と、を少なくとも有し、加工装置は、カセットを載置するカセットステージと、消耗品ボックスを載置する消耗品ステージとを備え、カセット及び消耗品ボックスは、カセットか消耗品ボックスかを判別するための判別マークを備え、カセットの第1被把持部、又は消耗品ボックスの第2被把持部を把持する把持部と、把持部が把持する物品がカセットか消耗品ボックスかを判別マークにより判別する判別部と、を備える判別運搬機構によって、把持部が把持している物品を、判別部が行う判別に基づいて、供給源とカセットステージとの間、又は供給源と消耗品ステージとの間において適切に運搬することが可能となる。 In the conveyance system according to the present invention, the cassette includes a first gripped part, a top plate on which the first gripped part is arranged, a plurality of side plates hanging down from the top plate and facing each other, and formed on opposing surfaces of the side plates. The consumables box has at least a plurality of shelves on which workpieces are placed, and a bottom plate connecting the lower ends of the side plates, and the consumables box includes a second gripped part, an upper part on which the second gripped part is arranged. , a consumables container connected to the upper part of the device and configured to accommodate consumables; The consumables box has a discrimination mark for distinguishing whether it is a cassette or a consumables box, and includes a gripping part that grips the first gripped part of the cassette or the second gripped part of the consumables box, and a gripping part that grips the consumables box. A discriminating section that discriminates whether the article being held by the gripping section is a cassette or a consumables box by means of a discriminating mark; and a discriminating transportation mechanism that determines whether the article being held by the gripping section is a cassette or a consumables box based on the discrimination made by the discriminating section between the supply source and the cassette stage. or between the supply source and the consumables stage.
加工装置は、消耗品ボックスを保管する消耗品保管庫を備え、消耗品ステージに載置されている消耗品ボックスを消耗品保管庫に運搬する消耗品運搬機構を備え、消耗品運搬機構は、第2被把持部を把持する消耗品ボックス把持部と、消耗品ボックス把持部を消耗品ステージと消耗品保管庫との間で移動させる消耗品移動手段と、を備えることで、消耗品を収容した消耗品ボックスをそれぞれの加工装置の消耗品保管庫に適切に搬送することが可能となる。 The processing device includes a consumables storage for storing a consumables box, a consumables transport mechanism that transports the consumables box placed on the consumables stage to the consumables storage, and the consumables transport mechanism includes: A consumables box gripping part that grips the second gripped part, and a consumables moving means that moves the consumables box gripping part between the consumables stage and the consumables storage, thereby storing consumables. This makes it possible to appropriately transport the consumables box to the consumables storage of each processing device.
消耗品ボックスは、内部に収容されている消耗品を判別可能な消耗品マークを備え、消耗品運搬機構は、消耗品マークを読み取り消耗品を判別する消耗品判別部を備え、消耗品判別部によって中に収容されている消耗品を判別した消耗品ボックスを、該当する加工装置の消耗品保管庫に消耗品移動手段で運搬することで、消耗品をそれぞれの加工装置に間違えることなく搬送することが可能となる。 The consumables box is equipped with a consumables mark that can identify the consumables stored therein, and the consumables transport mechanism is equipped with a consumables discrimination section that reads the consumables mark and discriminates the consumables. By transporting the consumables box, which has identified the consumables stored therein, to the consumables storage of the corresponding processing equipment using the consumables transport means, consumables can be transported to each processing equipment without making mistakes. becomes possible.
消耗品ボックスは、収容されている消耗品が使用済みか否かを加工装置が判別可能とする使用未使用表示部を備え、加工装置が少なくとも消耗品ボックス内の消耗品が使用済みであると判別したら、消耗品保管庫から供給源へ、消耗品保管庫に保管され使用済みの消耗品を収容する消耗品ボックスを運搬(回収)することで、例えば供給源や供給源近くに配置した回収場所に使用済みの消耗品を収容した消耗品ボックスを回収できる。 The consumables box includes a used/unused indicator that allows the processing device to determine whether the consumables stored therein have been used or not, and the processing device can at least determine whether the consumables in the consumables box have been used. Once identified, consumables boxes containing used consumables stored in the consumables storage are transported (recovered) from the consumables storage to the supply source, for example, at the supply source or collection located near the supply source. You can collect consumables boxes containing used consumables at a location.
加工具を含む消耗品を収容する本発明に係る消耗品ボックスは、第2被把持部と、第2被把持部が配置された上部と、上部に連結し消耗品を収容する消耗品収容部と、消耗品が使用済みか否かを表示する使用未使用表示部と、を少なくとも有することで、本発明に係る前記運搬システムにおいて適切に使用可能となる。 The consumables box according to the present invention that stores consumables including processing tools includes a second gripped part, an upper part where the second gripped part is arranged, and a consumables storage part that is connected to the upper part and stores the consumables. and a used/unused display section that indicates whether the consumable is used or not, so that the consumable can be appropriately used in the transportation system according to the present invention.
図1~3に示す被加工物Wを加工具で加工する複数の加工装置間、即ち、被加工物Wを研削加工し所望の厚さまで薄化する研削装置2、被加工物Wを研磨加工して被研磨面の抗折強度を高めたり被研磨面を鏡面化したりする研磨装置5、及び被加工物Wから図示しない保護テープを剥離し、また、被加工物Wに粘着テープT1(図2参照)を貼着するテープマウンタ4間等において、物品を供給源Bから特定の加工装置に運搬する本発明に係る運搬システムAについて、以下に説明していく。
Between a plurality of processing devices shown in FIGS. 1 to 3 that process the workpiece W with a processing tool, that is, a
例えば、研削装置2、研磨装置5、及びテープマウンタ4は、X軸方向に所定間隔を空けて並べて、若しくは連結してクリーンルーム内に設置されている。各装置の前方側(-Y方向側)及び後方側(+Y方向側)は、例えば、作業者が通行可能な移動通路となっている。また、作業者は、各加工装置間の間にも入っていくことができ、図2に示す研削装置2の研削手段23及び研削ホイール保管庫214、研磨装置5の研磨手段53及び研磨ホイール保管庫58、並びにテープマウンタ4のフレーム保管庫45、テープマウンタ4のテープロール保管庫46(図3のみ図示)等にもアクセスすることができる。
For example, the
本実施形態において、運搬システムAが運搬する物品は、図1に示す被加工物Wを収容した第1のカセット61及び第2のカセット62である。また、該物品は、研削装置2で使用する消耗品である研削ホイール232(図2参照)を収容した消耗品ボックス(以下、研削ホイール収容ボックス64とする。)、研磨装置5で使用する消耗品である図2に示す研磨ホイール532を収容した消耗品ボックス(以下、研磨ホイール収容ボックス65とする。)、テープマウンタ4で使用する消耗品である図2に示すリングフレームFを収容した消耗品ボックス(以下、リングフレーム収容ボックス66とする。)、又はテープマウンタ4で使用する消耗品である図3に示すテープロールRを収容した消耗品ボックス(以下、テープロール収容ボックス67とする。)である。
In this embodiment, the articles transported by the transport system A are a
運搬システムAは、多数の第1のカセット61及び第2のカセット62、並びに多数の研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、及びリングフレーム収容ボックス66が保管されている供給源Bと、上記加工装置(本実施形態においては研削装置2)との情報伝達に基づき少なくとも第1のカセット61及び第2のカセット62を供給源Bと研削装置2との間で運搬する。また、運搬システムAは、研削装置2、研磨装置5、又はテープマウンタ4から供給源Bに送信された消耗品運搬要求に基づき、研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、リングフレーム収容ボックス66、又はテープロール収容ボックス67を、供給源Bと研削装置2、研磨装置5、又はテープマウンタ4との間で運搬させる。
The conveying system A includes a supply source B in which a number of
供給源Bから第1のカセット61に収容された状態で研削装置2に供給される被加工物Wは、例えば、シリコン母材等からなる円形の半導体ウェーハであるが、これに限定されず、ガリウムヒ素、サファイア、セラミックス、樹脂、窒化ガリウム又はシリコンカーバイド等で構成されていてもよい。例えば、加工前の被加工物Wは、その一方の面、即ち、ICやLSI等のデバイスが形成された面に図示しない保護テープが貼着された状態で、第1のカセット61内に一枚ずつ棚状に収容されている。図示しない保護テープは、被加工物Wのデバイス面を、研削時に被加工物Wに加わる研削圧力等から保護する役割を果たす。
The workpiece W supplied from the supply source B to the
図1、2に示す例においては、例えば、+X方向側から-X方向側に向かって順に、研削装置2、研磨装置5、被加工物Wを洗浄する例えば枚葉式の被加工物洗浄装置30、及びテープマウンタ4が配設されている。
In the example shown in FIGS. 1 and 2, for example, a grinding
図2に示すように、研削装置2は、チャックテーブル20上に吸引保持された被加工物Wを回転する研削ホイール232を備える研削手段23によって研削加工する装置であり、長手方向がY軸方向である研削装置ベース21を備えている。研削装置ベース21上の前方(-Y方向側)は、チャックテーブル20に対して被加工物Wの着脱が行われる着脱領域であり、研削装置ベース21上の後方(+Y方向側)は、研削手段23によってチャックテーブル20上に保持された被加工物Wの研削加工が行われる加工領域である。
As shown in FIG. 2, the grinding
加工装置である研削装置2の近くには、例えば、カセットを載置する第1のカセットステージ261及び第2のカセットステージ262を備えている。
図1、2に示すように、研削装置ベース21の-Y方向側の正面には、第1のカセットステージ261及び第2のカセットステージ262が-Y方向側に突き出るように設けられており、第1のカセットステージ261には研削加工前の被加工物Wが収容されている第1のカセット61が載置され、第2のカセットステージ262には研削加工後の被加工物Wが収容される例えば空の第2のカセット62が載置される。
For example, a
As shown in FIGS. 1 and 2, a
第1のカセット61と第2のカセット62とは、同様の構成となっているため、以下に図4に詳しく示す第1のカセット61についてのみ説明していく。
例えば、加工前の被加工物Wを収容した第1のカセット61は、密閉型のフープ(Foup:Front Opening Unified Pod)であり、図1,2に示す判別運搬機構17の把持部170によって把持される第1被把持部611と、第1被把持部611が配置された天板612と、天板612から鉛直方向(Z軸方向)に垂下し互いに向かい合う複数(3枚)の側板613a、側板613b、及び側板613cと、X軸方向において向かい合った側板613a及び側板613bのそれぞれの内側面に形成され被加工物Wを載置する複数の棚615と、側板613a~側板613cの下端を連結する底板616と、を少なくとも有している。例えば、側板613aと側板613bの外側面には、作業者が把持することができる取っ手が配設されていてもよい。
なお、本実施形態において、第1のカセット61は、最終的に製造される半導体デバイスの微細化に伴い要求されるクリーン度が高くなっているため、密閉型として内部にゴミが入らないようにしているが、開放型のオープンカセットであってもよい。
Since the
For example, the
Note that in this embodiment, the
第1のカセット61は、前方側(+Y方向側)の開口61aを有しており、開口61aから被加工物Wを搬出入できる構成となっている。第1のカセット61の内部には、複数の棚615が上下方向に所定の間隔を空けて形成されており、棚615は被加工物Wの外周部分を支持した状態で一枚ずつ被加工物Wを収容することが可能となっている。
The
第1のカセット61は、第1のカセット61自体が供給源Bから搬送される際においては、開口61aが、例えば、カセット蓋617によって閉じられている。第1のカセット61内から被加工物Wを取り出す際においては、カセット蓋617に配設されている開閉ハンドル617aが研削装置2に配設された図示しない開閉手段によって回されて、カセット蓋617が開かれた状態になる。
When the
第1被把持部611は、天板612に立設しており、その上端側に図1、2に示す判別運搬機構17の把持部170が把持する引っかけ板611aを備えている。なお、第1被把持部611の形状や構成等は、図4に示す例に限定されるものではない。
The first gripped
例えば、本実施形態における第1のカセット61及び第2のカセット62は、第1のカセット61及び第2のカセット62が、被加工物Wを収容するカセットか消耗品(研削ホイール232、研磨ホイール532、又はリングフレームF)を収容する消耗品ボックス(研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、リングフレーム収容ボックス66、又はテープロール収容ボックス67)かを判別するための判別マークMaを備えている。
判別マークMaは、例えば、第1被把持部611の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。判別マークMaは、図1、4に示す例においては白丸で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、又はアルファベット等である。
For example, the
The discrimination mark Ma is arranged, for example, on the upper surface of the first gripped
なお、第1のカセットステージ261及び第2のカセットステージ262には、ワークセットとなった被加工物Wを収容した図1に示す第3のカセット63又は第4のカセット68が載置される場合もある。これは、研削装置2がワークセットとなった被加工物Wを研削する場合である。
Note that the
研削装置2について、本実施形態においては、図2に示すZ軸方向の回転軸を軸に回転するターンテーブル22上に被加工物Wを保持するチャックテーブル20は例えば2つ配設されており、ターンテーブル22が自転することで、チャックテーブル20を公転させ、被加工物Wを保持したチャックテーブル20を研削手段23の下方に位置付けることできる。なお、チャックテーブル20の研削手段23の下方の位置への位置づけは、ターンテーブル22ではなく、Y軸方向にチャックテーブル20を直動させる電動スライダ等によって行われてもよい。
Regarding the grinding
研削装置ベース21上の加工領域側には、研削装置コラム211が立設されており、研削装置コラム211の前面には、Z軸方向に研削手段23を上下動させるボールネジ機構等からなる図示しない研削送り手段が配設されている。
A grinding
研削手段23は、軸方向が鉛直方向(Z軸方向)であるスピンドル230と、スピンドル230を回転駆動させる図示しないモータと、スピンドル230の下端側に着脱可能に接続された研削ホイール232とを備える。そして、研削ホイール232は、ホイール基台の底面側に環状に略直方体形状の複数の研削砥石232aが配設されている。
The grinding means 23 includes a
研削装置ベース21には、消耗品である研削ホイール232を収容する消耗品ボックス、即ち、研削ホイール収容ボックス64を保管する消耗品保管庫である研削ホイール保管庫214が配設されている。例えば、図2に示す例においては、研削ホイール保管庫214は、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121のX軸方向の移動経路の脇で、かつ、旋回移動可能な消耗品ボックス把持部121の移動範囲内となる研削装置ベース21上の中位置に配設されている。
The grinding
図1、2に示すように、研削ホイール収容ボックス64は、判別運搬機構17の把持部170が把持でき、また、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121が把持できる第2被把持部641と、第2被把持部641が配置された上部642と、上部642に連結し図2に示すように研削ホイール232を収容する消耗品収容部643と、を少なくとも有している。
As shown in FIGS. 1 and 2, the grinding
本実施形態においては、図2に示すように、消耗品収容部643の内部には、研削ホイール232を横にした状態で固定保持できるクランプ等の固定具643aが、例えば、周方向に複数(例えば、4つ)等間隔を空けて配設されている。
なお、本実施形態においては、研削ホイール収容ボックス64は1つの研削ホイール232を収容可能となっているが、複数個の研削ホイール232を収容可能となっていてもよいし、複数種類の消耗品、即ち、例えば、研削ホイール232と研磨ホイール532とを収容可能となっていてもよい。
In this embodiment, as shown in FIG. 2, inside the
In addition, in this embodiment, the grinding
例えば、図1に示す研削ホイール収容ボックス64は、上部642が消耗品収容部643から取り外し可能な蓋として機能でき、作業者が上部642を開いて消耗品収容部643から研削ホイール232を取り出し可能となっていてもよい。
For example, in the grinding
図1に示すように、第2被把持部641は、上部642に立設しており、その上端側に把持部170又は消耗品ボックス把持部121が把持する引っかけ板641aが取り付けられている。なお、第2被把持部641の形状や構成等は、図1に示す例に限定されるものではない。
As shown in FIG. 1, the second gripped
例えば、本実施形態における研削ホイール収容ボックス64は、被加工物Wを収容する第1のカセット61又は第2のカセット62か、消耗品である研削ホイール232を収容するボックスかを判別するための判別マークMbを備えている。
判別マークMbは、例えば、第2被把持部641の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。判別マークMbは、図1,2においては黒丸で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等である。
For example, the grinding
The discrimination mark Mb is arranged, for example, on the upper surface of the second gripped
また、本実施形態における消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64は、例えば、内部に収容されている消耗品を研削ホイール232であると消耗品運搬機構12の消耗品判別部126が判別可能な消耗品マークNbを備えている。消耗品マークNbは、例えば、第2被把持部641の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。消耗品マークNbは、図1,2に示す例においては三角形で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等である。
Further, the grinding
図2に詳しく示す研磨装置5は、チャックテーブル50上に吸引保持された被加工物Wを回転する研磨ホイール532を備える研磨手段53によって研磨加工する装置であり、研磨装置5の研磨装置ベース51上の前方(-Y方向側)は、チャックテーブル50に対して被加工物Wの着脱が行われる着脱領域であり、研磨装置ベース51上の後方(+Y方向側)は、研磨手段53によってチャックテーブル50上に保持された被加工物Wの研磨加工が行われる加工領域である。研磨装置5は、乾式研磨を行う構成となっていてもよいし、CMP研磨を行う構成となっていてもよい。
The
本実施形態においては、チャックテーブル50は研磨装置ベース51上を、図示しないボールネジ機構等のY軸移動手段によってY軸方向に往復移動可能となっており、研磨加工実施時おいて研磨ホイール532の下方に位置づけされる。
In this embodiment, the chuck table 50 is capable of reciprocating in the Y-axis direction on the
研磨装置ベース51上の加工領域側には、研磨装置コラム511が立設されており、研磨装置コラム511の前面には、Z軸方向(鉛直方向)に研磨手段53を上下動させるボールネジ機構等からなる図示しない研磨送り手段が配設されている。
A polishing
研磨手段53は、軸方向が鉛直方向(Z軸方向)であるスピンドル530と、スピンドル530を回転駆動させる図示しないモータと、スピンドル530の下端側に着脱可能に接続された研磨ホイール532とを備える。平面視円形の研磨ホイール532は、その下面側に図示しないフェルト等の不織布からなる研磨パッドが貼り付けられている。そして、研磨ホイール532の直径は、チャックテーブル50の直径よりも大径となっている。
The polishing means 53 includes a
例えば、研磨装置5は、研削ホイール収容ボックス64、消耗品である研磨ホイール532を収容する研磨ホイール収容ボックス65、又はリングフレーム収容ボックス66を載置する消耗品ステージ57を備えている。
例えば、消耗品ステージ57は、研磨装置ベース51の正面側(-Y方向側)に、-Y方向側に突き出るように設けられている。また、研磨装置ベース51の正面側には、研削装置2で研削された被加工物Wを収容した第2のカセット62が、研削装置2から判別運搬機構17によって運ばれてくる図示しない載置ステージが設けられている。
なお、消耗品ステージ57は、加工装置である研削装置2の研削装置ベース21の正面側に取り付けられていてもよいし、テープマウンタ4のマウンタベース40の正面側に取り付けられていてもよい。即ち、判別運搬機構17の把持部170の移動経路下に位置していればよい。
なお、図1においては、消耗品ステージ57に研削ホイール収容ボックス64が載置された状態となっており、図2、3においては、消耗品ステージ57にリングフレーム収容ボックス66が載置された状態になっている。
For example, the
For example, the
Note that the
In FIG. 1, the grinding
研磨装置ベース51には、研磨ホイール収容ボックス65を保管する消耗品保管庫である研磨ホイール保管庫58が配設されている。例えば、図1,2に示す例においては、研磨ホイール保管庫58は、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121のX軸方向の移動経路の脇で、かつ、旋回移動可能な消耗品ボックス把持部121の移動範囲内となる研磨装置ベース51上の中位置に配設されている。
The polishing
図2に示す消耗品ボックスである研磨ホイール収容ボックス65は、判別運搬機構17の把持部170が把持でき、また、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121が把持できる第2被把持部651と、第2被把持部651が配置された図示しない上部と、上部に連結し研磨ホイール532を収容する図示しない消耗品収容部と、を少なくとも有している。研磨ホイール収容ボックス65の外形は、例えば、図1に示す研削ホイール収容ボックス64と略同様の外形となっている。
The polishing
本実施形態においては、研磨ホイール収容ボックス65の内部には、研磨ホイール532を横にした状態で固定保持できるクランプ等の固定具653が、例えば、周方向に複数(例えば、4つ)等間隔を空けて配設されている。
In this embodiment, inside the polishing
なお、本実施形態においては、研磨ホイール収容ボックス65は1つの研磨ホイール532を収容可能となっているが、複数個の研磨ホイール532を収容可能となっていてもよいし、複数種類の消耗品、即ち、例えば、研削ホイール232と研磨ホイール532とを収容可能となっていてもよい。
In addition, in this embodiment, the polishing
例えば、研磨ホイール収容ボックス65は、その図示しない上部が消耗品収容部から取り外し可能な蓋として機能でき、作業者が上部を開いて消耗品収容部から研磨ホイール532を取り出し可能となっていてもよい。
For example, the polishing
例えば、本実施形態における研磨ホイール収容ボックス65は、被加工物Wを収容する第1のカセット61又は第2のカセット62か、消耗品である研磨ホイール532を収容する消耗品ボックスかを判別する先に説明した判別マークMbを第2被把持部651に備えている。
For example, it is determined whether the polishing
また、本実施形態における研磨ホイール収容ボックス65は、例えば、内部に収容されている消耗品を研磨ホイール532であると消耗品運搬機構12の消耗品判別部126(図2参照)が判別可能な消耗品マークNcを備えている。消耗品マークNcは、例えば、第2被把持部651の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。消耗品マークNcは、図1に示す例においては×で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等である。
Further, the polishing
図1,2に示すように、研磨装置5の隣に配設された被加工物洗浄装置30は、スピンナテーブル300で被加工物Wの下面を保持し、保持された被加工物Wの上方を旋回移動する洗浄ノズル301から、洗浄水を被加工物Wの上面に噴射して上面の洗浄を行う。次いで、例えば、洗浄ノズル301からエアを噴出させて被加工物Wを乾燥する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
被加工物洗浄装置30の隣に配設されたテープマウンタ4は、例えば、マウンタベース40上に、+X方向側から-X方向側に向かって順に、消耗品であるリングフレームFを収容するリングフレーム収容ボックス66を保管する消耗品保管庫であるフレーム保管庫45と、リングフレームFを積み重ねて保管するフレームストッカ41、及び研削時に研削装置2のチャックテーブル20で吸引保持される被加工物Wの下面を保護する図示しない保護テープを、被加工物Wから剥離する保護テープ剥離手段43と、被加工物W及びリングフレームFに被加工物Wよりも大径の円形の粘着テープT1を貼着して、被加工物Wを粘着テープT1を介してリングフレームFに一体化されリングフレームFでハンドリング可能なワークセットとする粘着テープ貼着手段47と、テープロール保管庫46とが配設されている。テープロール保管庫46は、粘着テープT1が貼着された図示しない帯状シートを巻筒に巻いたロール状のテープロールRを収容するテープロール収容ボックス67(図3のみ図示)を保管することができる。
The
フレームストッカ41は、リングフレームFを重ねて載置するストッカステージ412を備えており、ストッカステージ412の上面でありリングフレームFを載置する載置面には、リングフレームFの内側に沿うように等間隔に4本のポール410が立設されている。リングフレームFの開口に各ポール410が入り込むことで、各ポール410の外周面に沿って載置面上にリングフレームFが下から順に積み重ねられる。複数のリングフレームFは中心を揃えた状態でフレームストッカ41に収容されており、例えば被加工物搬送ロボット83のフレームクランプ833によって一番上に位置するリングフレームFから順番に持ち上げられて、例えば、粘着テープ貼着手段47のテープ貼着テーブル470に搬送される。
The
粘着テープ貼着手段47は、例えば、被加工物W及びリングフレームFを吸引保持可能なテープ貼着テーブル470を備えている。テープ貼着テーブル470は、ボールネジ機構473によってY軸方向に往復移動可能となっている。テープ貼着テーブル470のY軸方向における移動経路の上方には、予め円形にプリカットされた粘着テープT1が貼着された図示しない帯状シートをテープロールRから引き出す引き出しローラ472、帯状シートから粘着テープT1を剥離するピールプレート475、及び回動する粘着テープ貼着ローラ474が配設されている。引き出しローラ472によってテープロールより引き出された帯状シートからピールプレート475が粘着テープT1を剥離しつつ、粘着テープ貼着ローラ474の下方をY軸方向に移動するテープ貼着テーブル470上に保持された被加工物W及びリングフレームFに対して、粘着テープ貼着ローラ474がテープ貼着を実行する。 なお、図2に示す例においては、+Y方向側から-Y方向側に向かって順に、引き出しローラ472、ピールプレート475、及び粘着テープ貼着ローラ474が配設されているが、-Y方向側から+Y方向側に向かって順に上記各構成が並べて配設されていてもよい。
The adhesive tape application means 47 includes, for example, a tape application table 470 that can hold the workpiece W and the ring frame F by suction. The tape application table 470 can be reciprocated in the Y-axis direction by a
保護テープ剥離手段43は、例えば、被加工物W又はワークセットを吸引保持可能な剥離テーブル430を備えている。剥離テーブル430の上方には、剥離テープを保護テープに貼着させた状態でボールネジ機構432によってY軸方向に移動することで被加工物Wから保護テープを剥離する剥離部431が配設されている。なお、剥離部431は、被加工物Wに貼着されている保護テープを把持した状態で剥がしていく剥離クランプであってもよい。
なお、図2,3においては、剥離テーブル430に保持されているのはワークセットであるが、被加工物Wであってもよい。
The protective tape peeling means 43 includes, for example, a peeling table 430 that can hold the workpiece W or work set by suction. A
In addition, in FIGS. 2 and 3, what is held on the peeling table 430 is a workpiece set, but it may also be a workpiece W.
マウンタベース40の正面側(-Y方向側)には、第3のカセットステージ403及び第4のカセットステージ404が-Y方向側に突き出るように設けられており、第3のカセットステージ403にはワークセットとなった被加工物Wが収容される第3のカセット63が載置され、第4のカセットステージ404にはワークセットとなった被加工物Wが収容される第4のカセット68が載置される。
なお、第3のカセットステージ403及び第4のカセットステージ404には、ワークセットとなっていない被加工物Wを収容した第1のカセット61又は第2のカセット62が載置される場合もある。
A
Note that the
第1のカセット61が保護テープが貼着されただけの被加工物Wが収容されるのに対して、第3のカセット63及び第4のカセット68は、リングフレームFで支持された被加工物Wが棚状に収容可能となっている。その他の構成は、先に説明した第1のカセット61と略同様となっているため、説明を省略する。
While the
例えば、図2、3に示す例においては、リングフレーム収容ボックス66を保管するフレーム保管庫45及びテープロール収容ボックス67を保管するテープロール保管庫46は、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121のX軸方向における移動経路脇で、かつ、消耗品ボックス把持部121の移動範囲内となるマウンタベース40上の一角に配設されている。
For example, in the example shown in FIGS. 2 and 3, the
消耗品ボックスであるリングフレーム収容ボックス66は、判別運搬機構17の把持部170が把持でき、また、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121が把持できる第2被把持部661と、第2被把持部661が配置された図示しない上部と、上部に連結しリングフレームFを収容する図示しない消耗品収容部と、を少なくとも有している。リングフレーム収容ボックス66の外形は、例えば、図1に示す研削ホイール収容ボックス64と略同様の外形となっている。
The ring
なお、本実施形態においては、リングフレーム収容ボックス66は複数のリングフレームFを例えば重ねて固定した状態で収容可能となっているが、複数種類の消耗品、即ち、例えば、研削ホイール232とリングフレームFとを収容可能となっていてもよい。
In the present embodiment, the ring
例えば、リングフレーム収容ボックス66は、その上部が消耗品収容部から取り外し可能な蓋として機能でき、作業者が上部を開いて消耗品収容部からリングフレームFを取り出し可能となっていてもよい。
For example, the upper part of the ring
例えば、本実施形態におけるリングフレーム収容ボックス66は、被加工物Wを収容する第1のカセット61又は第2のカセット62か、消耗品であるリングフレームFを収容する消耗品ボックスかを判別するための先に説明した判別マークMbを第2被把持部661に有している。
For example, it is determined whether the ring
また、本実施形態におけるリングフレーム収容ボックス66は、例えば、内部に収容されている消耗品をリングフレームFであると消耗品運搬機構12の消耗品判別部126が判別可能な消耗品マークNdを備えている。消耗品マークNdは、例えば、第2被把持部661の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。消耗品マークNdは、図1に示す例においては四角形で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等である。
Further, the ring
図3に示す消耗品ボックスであるテープロール収容ボックス67は、判別運搬機構17の把持部170が把持でき、また、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121が把持できる第2被把持部671と、第2被把持部671が配置された図示しない上部と、上部に連結しリングフレームFを収容する図示しない消耗品収容部と、を少なくとも有している。テープロール収容ボックス67の外形は、例えば、図1に示す研削ホイール収容ボックス64と略同様の外形となっている。
The tape
なお、本実施形態においては、テープロール収容ボックス67は1つまたは複数のテープロールRを例えば並べて固定した状態で収容可能となっているが、複数種類の消耗品、即ち、例えば、テープロールRとリングフレームFとを収容可能となっていてもよい。
In the present embodiment, the tape
例えば、テープロール収容ボックス67は、その上部が消耗品収容部から取り外し可能な蓋として機能でき、作業者が上部を開いて消耗品収容部からテープロールRを取り出し可能となっていてもよい。
For example, the upper part of the tape
例えば、本実施形態におけるテープロール収容ボックス67は、被加工物Wを収容する第1のカセット61又は第2のカセット62か、消耗品であるテープロールRを収容する消耗品ボックスかを判別するための先に説明した判別マークMbを第2被把持部671に有している。
For example, it is determined whether the tape
また、本実施形態におけるテープロール収容ボックス67は、例えば、内部に収容されている消耗品をテープロールRであると消耗品運搬機構12の消耗品判別部126が判別可能な消耗品マークNeを備えている。消耗品マークNeは、例えば、第2被把持部671の上面に配設されているが、これに限定されるものではない。消耗品マークNeは、図3に示す例において星型で示しているが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等である。
Further, the tape
図1、2に示すように、+X方向側から-X方向側に向かって順に並んでいる、第1のカセットステージ261、第2のカセットステージ262、消耗品ステージ57、第3のカセットステージ403、及び第4のカセットステージ404の上方を、供給源Bから物品を運搬してくる判別運搬機構17の把持部170がX軸方向に往復移動可能となっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
判別運搬機構17は、例えば、OHT(Overhead Hoist Transport:天井吊下式搬送機構)であり、第1のカセット61又は第2のカセット62の第1被把持部611、又は消耗品ボックスである例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を把持する把持部170と、把持部170が把持する物品が、被加工物Wを収容する第1のカセット61又は第2のカセット62か、消耗品ボックス(研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、又はリングフレーム収容ボックス66、テープロール収容ボックス67)かを判別マークMa又は判別マークMbにより判別する判別部173と、把持部170をX軸方向に往復移動させる把持部移動手段175とを備えている。
The
図1に示す把持部移動手段175は、例えば、図示しないボールネジやモータを組み合わせた電動スライダであり、生産設備内(クリーンルーム内)の天井に配設されX軸方向に延在するガイドレール175aと、ガイドレール175aの下面側をX軸方向に往復可能に摺動するスライド部材175bとを備えている。
The gripping portion moving means 175 shown in FIG. 1 is, for example, an electric slider combining a ball screw and a motor (not shown), and a
把持部170は、例えば、スライド部材175bの下面側に取り付けられた上下動シリンダー170aと、上下動シリンダー170aに連結され例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を挟み込んで把持する平行開閉チャック170bとを備えている。
なお、複数の把持部170がガイドレール175aに沿ってX軸方向にそれぞれ移動可能となっていてもよい。
The
Note that the plurality of
図1に示す判別部173は、例えば、平行開閉チャック170bに配設された図示しないカメラにより、平行開閉チャック170bが把持した研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641に配設された判別マークMbを撮像し、取得した撮像画像に基づいてパターンマッチング等の画像処理を行い、判別マークが第1のカセット61及び第2のカセット62の判別マークMaではないことから、把持部170が把持した物品が消耗品ボックスであると判別する。
そして、判別運搬機構17は、判別部173が行った把持部170が把持している物品が研削ホイール収容ボックス64であるとの判別に基づいて、供給源Bから持ち出してきた物品、即ち、研削ホイール収容ボックス64を消耗品ステージ57に搬入する。
The discriminating
Then, based on the determination made by the determining
図1,2に示すように、本発明に係る運搬システムAは、消耗品ステージ57に載置されている研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、又はリングフレーム収容ボックス66、テープロール収容ボックス67を、研削ホイール保管庫214、研磨ホイール保管庫58、又はフレーム保管庫45、テープロール保管庫46に運搬する消耗品運搬機構12を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the conveyance system A according to the present invention includes a grinding
消耗品運搬機構12は、例えば、OHTであり、例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を把持する消耗品ボックス把持部121と、消耗品ボックス把持部121を消耗品ステージ57と研削ホイール保管庫214、研磨ホイール保管庫58、フレーム保管庫45、又はテープロール保管庫46との間で移動させる消耗品移動手段124と、を備えている。
The
消耗品移動手段124は、例えば、図示しないボールネジやモータを組み合わせた電動スライダであり、生産設備内の天井に配設されX軸方向に延在するガイドレール124aと、ガイドレール124aの下面側をX軸方向に往復可能に摺動するスライド部材124bとを備えている。
The consumables moving means 124 is, for example, an electric slider that combines a ball screw and a motor (not shown), and is arranged on the ceiling of the production equipment and extends in the X-axis direction. A
スライド部材124bの下面側には、例えば、多関節ロボットである消耗品ボックス把持部121が配設されている。消耗品ボックス把持部121は、複数の板状アーム等で構成され内部にプーリ機構を備える旋回アーム部121aと、旋回アーム部121aを水平方向に旋回移動させる駆動力を生み出す図示しないモータと、旋回アーム部121aの下端側に取り付けられた電動シリンダー等の昇降部121bと、昇降部121bに連結され例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を挟み込んで把持する平行開閉チャック121cとを備えている。
なお、複数の消耗品ボックス把持部121がガイドレール124aをそれぞれX軸方向に移動可能となっていてもよい。
A
Note that the plurality of consumable
本実施形態において、消耗品運搬機構12は、例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641に配設された消耗品マークNbを読み取り、消耗品ボックス把持部121が把持した消耗品ボックス(研削ホイール収容ボックス64)内に収容された消耗品が研削ホイール232であると判別する消耗品判別部126を備えている。
消耗品判別部126は、例えば、平行開閉チャック121cに配設された図示しないカメラにより、平行開閉チャック121cが把持した研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641に配設された消耗品マークNbを撮像して読み取り、取得した撮像画像に基づいてパターンマッチング等の画像処理を行い、消耗品ボックス把持部121が把持した消耗品ボックスが研削ホイール収容ボックス64であると判別する。
そして、消耗品運搬機構12は、消耗品判別部126が行った消耗品ボックス把持部121が把持している消耗品ボックスが研削ホイール収容ボックス64であるとの判別に基づいて、消耗品移動手段124及び旋回アーム部121aによって研削ホイール収容ボックス64を研削ホイール保管庫214に搬入する。
In this embodiment, the
For example, the consumables identification unit 126 uses a camera (not shown) disposed on the
Then, based on the determination by the consumables determining unit 126 that the consumables box gripped by the consumables
例えば、図1,3に示すように、研削装置2の研削装置ベース21の前方側(-Y方向側)、研磨装置5の研磨装置ベース51の前方側(-Y方向側)、テープマウンタ4のマウンタベース40の前方側(-Y方向側)をX軸方向に横断するようにして、各装置には被加工物搬送ロボット用ベース80が架けられている。そして、被加工物搬送ロボット用ベース80上には、図3に示すように搬送ロボット用レール81がX軸方向に延在して設置されている。
For example, as shown in FIGS. 1 and 3, the front side (-Y direction side) of the grinding
搬送ロボット用レール81上を電動スライダ82によって摺動しつつX軸方向に往復移動可能である被加工物搬送ロボット83は、複数の板状アーム等で構成され内部にプーリ機構を備える旋回アーム部831と、旋回アーム部831に取り付けられ水平面内(X軸Y軸平面内)を旋回移動可能かつ被加工物Wを吸引保持可能なロボットハンド832と、旋回アーム部831に取り付けられ水平面内を旋回移動可能かつリングフレームFを挟持可能なフレームクランプ833とを備えている。即ち、被加工物搬送ロボット83は、被加工物W、リングフレームF、又は被加工物Wが粘着テープT1を介してリングフレームFに貼着されたワークセットのいずれも搬送可能である。ロボットハンド832及びフレームクランプ833は、図示しない上下動手段によってZ軸方向に昇降可能となっている。また、ロボットハンド832及びフレームクランプ833は、図示しない反転手段によって、吸引保持した被加工物W又はリングフレームFの上下面を上下反転させることができる。
上記搬送ロボット用レール81、電動スライダ82、被加工物搬送ロボット83等によって被加工物搬送機構8が構成される。なお、被加工物搬送機構8は、複数の被加工物搬送ロボット83が搬送ロボット用レール81上をX軸方向にそれぞれ移動可能な構成となっていてもよい。
The
The
本実施形態において、消耗品ボックス、即ち、研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、リングフレーム収容ボックス66、又はテープロール収容ボックス67は、収容されている消耗品である研削ホイール232、若しくは研磨ホイール532が使用済みか否か、リングフレーム収容ボックス66内が空か否か、又はテープロール収容ボックス67内に粘着テープT1が貼着された帯状シートが引き出されて無くなった状態の巻筒が収容されているか否かを加工装置1が判別可能とする使用未使用表示部69を備えている。なお、使用未使用表示部69は、図1において研削ホイール収容ボックス64についてのみ図示している。
In this embodiment, the consumables box, that is, the grinding
図1に示す使用未使用表示部69について、例えば、研削ホイール収容ボックス64を例として説明する。例えば、使用未使用表示部69は、研削ホイール収容ボックス64の箱状の消耗品収容部643の側面に配設されたスライド板69aと、消耗品収容部643の側面に形成された使用済みマークPで構成されている。図1に示す例においては、使用済みマークPは、「済」の文字であるが、色付け、2次元バーコード、図形、数字、アルファベット等であってもよい。なお、使用未使用表示部69は、側面でなく、研削ホイール収容ボックス64の上面等に配設されていてもよい。
The used/
例えば、図2に示す研削ホイール収容ボックス64内に配設された固定具643aには、図示しない重量センサ等が配設されており、使用されて研削砥石232aが消耗することで、未使用の研削ホイール232よりも重さが軽くなった使用済みの研削ホイール232が入れられるとその重さの減少を検知する。そして、未使用の研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64において、スライド板69aが、使用済みマークPを覆って隠した状態からスライド移動して、使用済みマークPを露出させる。そして、使用済みマークPを作業者が目視できたり、研削装置2の図示しない判別カメラで撮像して、研削装置2が研削ホイール収容ボックス64内の研削ホイール232が使用済みであることを判別できたりするようにする。図示しない判別カメラは、例えば、研削ホイール保管庫214内に配設されており、研削装置2が、上記のように少なくとも研削ホイール保管庫214内の研削ホイール収容ボックス64内の研削ホイール232が使用済みであると判別したら、運搬システムAによって供給源Bから研削ホイール保管庫214に新たな使用されていない研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64が運搬される。
For example, a
図1に示すように、研削装置2、研磨装置5、又はテープマウンタ4は、それぞれ、CPU及び記憶素子等から構成され装置の各構成要素を制御する研削制御手段29、研磨制御手段59、又はマウンタ制御手段49を備えている。
As shown in FIG. 1, the grinding
例えば、研削装置2の研削制御手段29、研磨装置5の研磨制御手段59、被加工物洗浄装置30の図示しない制御手段、テープマウンタ4のマウンタ制御手段49、判別運搬機構17、消耗品運搬機構12、及び被加工物搬送機構8は、無線又は有線の通信経路を介して、複数の装置を統括制御するホストコンピュータCに接続されている。本実施形態においては、各加工装置は、ホストコンピュータCを介して、供給源Bとの情報伝達を行ったり、消耗品運搬要求を供給源Bに送信したり、相互の装置間で情報伝達を行ったりする。
なお、各装置は、ホストコンピュータCを介さずに供給源Bとの情報伝達を直に行ったり、消耗品運搬要求を供給源Bに直に送信したり、相互の装置間で直に情報伝達を行ったりしてもよい。
For example, the grinding control means 29 of the grinding
Note that each device can directly communicate information with supply source B without going through host computer C, directly transmit a consumables transport request to supply source B, or directly communicate information between mutual devices. You may also do this.
被加工物Wが研削装置2、及び研磨装置5等によって加工される場合の一例を、運搬システムAの動作と共に以下に説明する。
例えば、まず、ホストコンピュータCを介した供給源Bと研削装置2との情報伝達により、判別運搬機構17が作動して、判別運搬機構17が供給源Bから加工前の被加工物Wが収容された第1のカセット61を研削装置2側に搬入してくる。即ち、供給源Bに移動した判別運搬機構17の把持部170が、供給源Bにある第1のカセット61の第1被把持部611を把持し、第1のカセット61の判別マークMaを読み取り把持している物品が被加工物Wを収容したカセットであると判別し、次いで、第1のカセット61を研削装置2の第1のカセットステージ261に搬入・載置する。
なお、被加工物Wは、図示しない保護テープが貼着された状態で第1のカセット61内に収容されている。
An example in which the workpiece W is processed by the grinding
For example, first, information transmission between the supply source B and the grinding
Note that the workpiece W is housed in the
第1のカセットステージ261上で、図4に示す第1のカセット61のカセット蓋617が開かれて、開口61aから被加工物Wが搬出可能となる。図3に示す被加工物搬送機構8の被加工物搬送ロボット83が、第1のカセット61内から被加工物Wを保持して搬出し、さらに、チャックテーブル20上に載置する。被加工物Wの中心とチャックテーブル20の中心とが略合致した状態で、被加工物Wがチャックテーブル20で吸引保持されて、図示しない保護テープで保護されていない側の面が上側に向けられた状態となる。
On the
被加工物Wを保持したチャックテーブル20が、ターンテーブル22が回転することで、研削手段23の下まで移動し、研削手段23の研削ホイール232の回転中心が被加工物Wの回転中心に対して所定距離だけ水平方向にずれ、研削ホイール232の回転軌跡が被加工物Wの回転中心を通るようにチャックテーブル20が位置付けられる。
研削手段23が図示しない研削送り手段により下降し、スピンドル230の回転に伴って回転する研削砥石232aが被加工物Wの上面に当接することで研削が行われる。研削中は、チャックテーブル20が回転するのに伴って被加工物Wも回転するので、被加工物Wの上面全面が研削される。また、研削砥石232aと被加工物Wとの接触部位に研削水が供給されて、接触部位の洗浄・冷却が行われる。
そして、被加工物Wの厚み測定がなされつつ、所望の厚みまで被加工物Wが研削された後、研削手段23が上昇して被加工物Wから離間することで、被加工物Wの研削加工が完了する。
As the
The grinding means 23 is lowered by a grinding feeding means (not shown), and the
Then, after the workpiece W is ground to a desired thickness while the thickness of the workpiece W is being measured, the grinding means 23 is raised and separated from the workpiece W, thereby grinding the workpiece W. Processing is completed.
研削後の被加工物Wを吸引保持するチャックテーブル20が、ターンテーブル22が回転することで、被加工物搬送機構8の被加工物搬送ロボット83の可動範囲内に位置付けられる。さらに、被加工物搬送ロボット83が、チャックテーブル20から研削後の被加工物Wを搬出して、例えば、判別運搬機構17により第2のカセットステージ262に載置された空の第2のカセット62内に収容する。
The chuck table 20 that suction-holds the workpiece W after grinding is positioned within the movable range of the
第1のカセット61内の複数枚の被加工物Wの例えば全てが、順に上記のように研削されて、第2のカセット62に研削加工後の複数の被加工物Wが収容される。その後、例えば、研削制御手段29から、ホストコンピュータCに研削完了の情報が送信され、ホストコンピュータCが判別運搬機構17に指令を出して、判別運搬機構17が、第2のカセットステージ262に載置されており研削後の複数枚の被加工物Wが収容された第2のカセット62を、研磨装置5の図示しない載置ステージに搬入する。
For example, all of the plurality of workpieces W in the
次いで、図3に示す被加工物搬送機構8の被加工物搬送ロボット83が、研磨装置5に持ち込まれた第2のカセット62内から被加工物Wを保持して搬出し、さらに、研磨装置5のチャックテーブル50上に載置する。被加工物Wの中心とチャックテーブル50の中心とが略合致した状態で、被加工物Wがチャックテーブル50で吸引保持されて、図示しない保護テープで保護されていない側の面が上側に向けられた状態となる。
Next, the
チャックテーブル50がY軸方向に移動して、研磨手段53の研磨ホイール532とチャックテーブル50に保持された被加工物Wとの位置合わせがなされる。本位置合わせでは、図3に示すように、研磨加工中において、常に被加工物Wの上面全面に研磨ホイール532が当接するように、チャックテーブル50が所定位置に位置づけられる。なお、図3に示す例においては、研磨ホイール532の外周と被加工物Wの外周とを略合致させているが、略合致させなくてもよい。
The chuck table 50 moves in the Y-axis direction, and the
研磨手段53が下降し、研磨ホイール532の下面の研磨パッドが被加工物Wの上面に当接しつつ研磨加工が行われる。さらに、研磨加工中は、チャックテーブル50が回転するのに伴って被加工物Wも回転し、研磨ホイール532によって被加工物Wの上面全面が研磨される。
上記研磨加工中は、例えば被加工物Wと研磨ホイール532との接触部位にスラリー(研磨液)を供給してもよい。
The polishing means 53 descends, and the polishing process is performed while the polishing pad on the lower surface of the
During the polishing process, for example, slurry (polishing liquid) may be supplied to the contact area between the workpiece W and the
所定時間研磨加工が実施された後、研磨手段53が上昇して被加工物Wから離間することで、被加工物Wの研磨加工が完了する。
次いで、被加工物Wが図示しないアンローディングアームによって、チャックテーブル50上から被加工物洗浄装置30のスピンナテーブル300に搬送される。そして、スピンナテーブル300で保持された被加工物Wの上方を旋回移動する洗浄ノズル301から、洗浄水を被加工物Wの上面に噴射して上面の洗浄を行う。次いで、例えば、洗浄ノズル301からエアを噴出させて被加工物Wを乾燥する。
After the polishing process has been performed for a predetermined period of time, the polishing means 53 is raised and separated from the workpiece W, thereby completing the polishing process of the workpiece W.
Next, the workpiece W is transported from the chuck table 50 to the spinner table 300 of the
例えば、洗浄後の被加工物Wが、被加工物搬送機構8により、研磨装置5の図示しない載置ステージに載置された第2のカセット62内の図示しない空の棚内に収容する。その後、第2のカセット62内の例えば全ての棚に、上記のように研磨されて洗浄された被加工物Wが収容されると、研磨制御手段59(図1参照)から、ホストコンピュータCに研磨・洗浄完了の情報が送信され、ホストコンピュータCが判別運搬機構17に指令を出して、判別運搬機構17によって、研磨され洗浄された被加工物Wを収容した第2のカセット62が第4のカセットステージ404に搬送される。
For example, the workpiece W after cleaning is stored in an empty shelf (not shown) in the
被加工物搬送ロボット83が、第2のカセット62から被加工物Wを保持して搬出し、さらに、図3に示すテープマウンタ4の粘着テープ貼着手段47のテープ貼着テーブル470上に互いの中心が略合致するように被加工物Wを載置する。さらに、被加工物搬送ロボット83のフレームクランプ833が、一枚のリングフレームFをフレームストッカ41から搬出して、テープ貼着テーブル470に載置する。リングフレームFの開口の中に、被加工物Wがその中心を開口の中心と略合致させて配置された状態になる。被加工物Wの図示しない保護テープが貼着されたデバイス面はテープ貼着テーブル470によって吸引保持されており、被加工物Wの研削及び研磨された面が上側を向いている。
The
次いで、引き出しローラ472によって、引き出しローラ472の近傍に引き出し可能にセットされたテープロールRから帯状シートがピールプレート475に向かって引き出され、ピールプレート475によって帯状シートから粘着テープT1が剥離されつつ、粘着テープ貼着ローラ474が所定の回転速度で回転する。さらに、ボールネジ機構473によってテープ貼着テーブル470がY軸方向に送り出されていくことで、粘着テープ貼着ローラ474によって、テープ貼着テーブル470に保持されたリングフレームFの一方側及び被加工物Wの外周側から粘着テープT1が両対象に押し付けられる。
Next, the strip-shaped sheet is pulled out toward the
そして、粘着テープ貼着ローラ474で粘着テープT1をリングフレームF及び被加工物Wに押し付けながら、テープ貼着テーブル470を粘着テープ貼着ローラ474を通過し終える所定の位置に至るまでY軸方向に移動させると、被加工物WとリングフレームFとに一枚の粘着テープT1を貼着することができ、被加工物WとリングフレームFとを粘着テープT1で一体化させたワークセットを作成できる。
Then, while pressing the adhesive tape T1 against the ring frame F and the workpiece W with the adhesive
被加工物搬送ロボット83が、ワークセットとなった被加工物Wを保持してテープ貼着テーブル470から搬出し、さらに、テープマウンタ4の保護テープ剥離手段43の剥離テーブル430上に載置する。ワークセットとなった被加工物Wの中心と剥離テーブル430の中心とが略合致した状態で、被加工物Wが剥離テーブル430で吸引保持される。ワークセットとなった被加工物Wは、図示しない保護テープで保護されているデバイス面が上側に向けられた状態となる。
The
マウンタ制御手段49による制御の下で、例えば剥離部431がボールネジ機構432によってY軸方向に移動して、剥離部431の真下に被加工物Wのデバイス面に貼着された図示しない保護テープの外周部分が位置付けられる。続いて剥離部431が剥離テープを保護テープに貼着させる。この状態で、ボールネジ機構432により剥離部431をY軸方向に移動させ、剥離部431を相対的に被加工物Wの外周縁から中心に向かって径方向に移動させ被加工物Wから保護テープを剥離する。
Under the control of the mounter control means 49, for example, the peeling
図1に示すホストコンピュータCを介した供給源Bとテープマウンタ4との情報伝達に伴って、判別運搬機構17が作動して、判別運搬機構17が供給源Bからワークセットを収容する空の第3のカセット63が図3に示す第3のカセットステージ403に載置され、また、被加工物搬送機構8の被加工物搬送ロボット83が、剥離テーブル430からワークセットとなり保護テープが剥離された被加工物Wを搬出して、第3のカセットステージ403に載置された空の第3のカセット63内に収容する。
As information is transferred between the supply source B and the
上記のように第3のカセット63内の棚にワークセットが一枚ずつ収容されていき、第3のカセット63が例えば満杯になると、テープマウンタ4から図1に示すホストコンピュータCに情報が送信され、ホストコンピュータから指令を受けた判別運搬機構17が作動して、判別運搬機構17が、第3のカセット63を、第3のカセットステージ403から図示しない切削装置等に搬送する。そして、図示しない切削装置において、被加工物Wは個々のデバイスチップに分割される。
As described above, work sets are stored one by one on the shelf in the
例えば、被加工物Wが、内部にレーザー加工装置によって分割予定ラインに沿って改質層が形成されているものである場合や、切削装置によって分割予定ラインに沿ってハーフカット溝が形成されているものである場合には、先に説明したように、判別運搬機構17により供給源Bから第1のカセット61に収容された状態で研削装置2に運搬されてきた後に、研削装置2によって被加工物Wのデバイス面と反対側の面が研削されることで被加工物Wが分割される。そして被加工物Wが、研磨され、洗浄され、さらに、被加工物Wがワークセットとされた後、被加工物Wのデバイス面側の保護テープが剥離される。そして、判別運搬機構17が第3のカセットステージ403から、分割されワークセットとなった被加工物Wを、例えば、テープエキスパンド装置に搬送して、被加工物Wのチップ間がピックアップを行うのに適正な間隔に広げられる。
For example, when the workpiece W has a modified layer formed therein along the line to be divided by a laser processing device, or a half-cut groove is formed along the line to be divided by a cutting device. If it is, as described above, it is transported from the supply source B to the grinding
上記のように、本実施形態においては、被加工物Wが研削・研磨された後にワークセットとなるが、供給源Bから判別運搬機構17により搬入されてきた被加工物Wが、先にテープマウンタ4によりワークセットとされて、ワークセットとなった被加工物Wに研削・研磨加工が施されてもよい。
As described above, in this embodiment, the workpiece W is ground and polished to form a workpiece set, but the workpiece W brought in from the supply source B by the
上記のように、例えば図2に示す研削装置2が被加工物Wを研削すると、研削ホイール232の研削砥石232aが消耗して被加工物Wを研削できなくなる。そのため、適切なタイミングで、作業者が、研削ホイール保管庫214内に保管されている研削ホイール収容ボックス64の例えば蓋である上部642(図1参照)を開き、研削ホイール収容ボックス64内に収容されている新しい研削ホイール232を取り出し、研削手段23に装着されている使用済みの研削ホイール232と取り換える。使用済みの研削ホイール232は、例えば、空になった研削ホイール収容ボックス64内に仕舞われる。
As described above, when the grinding
そして、本実施形態においては、研削ホイール保管庫214に保管されている研削ホイール収容ボックス64内に収容されている消耗品、即ち、研削ホイール232が、使用済みであると図1に示す使用未使用表示部69によって示される。即ち、使用済みマークPが外から見えるように露出する。
In this embodiment, the consumables stored in the grinding
上記のように、研磨装置5が被加工物Wを研磨すると、研磨ホイール532の研磨パッドが消耗して被加工物Wを研磨できなくなる。そのため、適切なタイミングで、作業者が、研磨ホイール保管庫58内に保管されている研磨ホイール収容ボックス65内に収容されている新しい研磨ホイール532を取り出し、研磨手段53に装着されている使用済みの研磨ホイール532と取り換える。使用済みの研磨ホイール532は、例えば、空になった研磨ホイール収容ボックス65内に仕舞われる。
As described above, when the
そして、本実施形態においては、図2に示す研磨ホイール保管庫58に保管されている研磨ホイール収容ボックス65内に収容されている研磨ホイール532が、使用済みであると図示しない使用未使用表示部によって示される。即ち、研磨ホイール収容ボックス65の使用済みマークが外から見えるように露出する。
In this embodiment, if the
上記のように、テープマウンタ4が被加工物WとリングフレームFとをワークセットとすると、フレームストッカ41に収容されているリングフレームFの数が減っていき無くなるので、粘着テープ貼着手段47によって被加工物Wをワークセットとすることができなくなる。そのため、適切なタイミングで、作業者が、フレーム保管庫45内に保管されているリングフレーム収容ボックス66内に収容されている新しいリングフレームFを取り出し、フレームストッカ41内に補充する。そして、リングフレーム収容ボックス66が空になる。
As described above, when the
そして、本実施形態においては、フレーム保管庫45に保管されているリングフレーム収容ボックス66内に収容されているリングフレームFが無くなったことが、図示しない使用未使用表示部によって示される。即ち、リングフレーム収容ボックス66の使用済みマーク(空となったことを示すマーク)が外から見えるように露出する。
In the present embodiment, a used/unused indicator (not shown) indicates that there is no more ring frame F stored in the ring
上記のように、テープマウンタ4が被加工物WとリングフレームFとをワークセットとすると、テープロールR、即ち、粘着テープT1が減っていき無くなるので、粘着テープ貼着手段47によって被加工物Wをワークセットとすることができなくなる。そのため、適切なタイミングで、作業者が、テープロール保管庫46内に保管されているテープロール収容ボックス67内に収容されている新しいテープロールRを取り出し、引き出しローラ472の近傍にセットする。そして、テープロール収容ボックス67が空になる。
As described above, when the
そして、本実施形態においては、テープロール保管庫46に保管されているテープロール収容ボックス67内に収容されているテープロールRが無くなったことが、図示しない使用未使用表示部によって示される。即ち、テープロール収容ボックス67の使用済みマーク(例えば、空となった巻筒が収容されていることを示すマーク)が外から見えるように露出する。
In the present embodiment, a used/unused indicator (not shown) indicates that there is no more tape roll R stored in the tape
このように、図2に示す研削装置2の研削ホイール保管庫214内に使用済みの研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64が保管されると、研削装置2の図示しない判別カメラにより使用済みマークP(図1参照)が読み取られ、研削装置2の研削制御手段29が研削ホイール保管庫214内の研削ホイール収容ボックス64内の研削ホイール232が使用済みと判別する。
研磨装置5の研磨ホイール保管庫58内に使用済みの研磨ホイール532を収容した研磨ホイール収容ボックス65が保管されると、研磨装置5の図示しない判別カメラにより使用済みマークが読み取られ、研磨制御手段59が研磨ホイール保管庫58内の研磨ホイール収容ボックス65内の研磨ホイール532が使用済みと判別する。
テープマウンタ4のフレーム保管庫45内に保管されているリングフレーム収容ボックス66が空になると、テープマウンタ4の図示しない判別カメラにより使用済みマーク(空を示すマーク)が読み取られ、マウンタ制御手段49がフレーム保管庫45に保管されているリングフレーム収容ボックス66が空となったと判別する。
テープマウンタ4のテープロール保管庫46内に保管されているテープロール収容ボックス67が空となった巻筒が収容された状態になると、テープマウンタ4の図示しない判別カメラにより使用済みマーク(空を示すマーク)が読み取られ、マウンタ制御手段49がテープロール保管庫46に保管されているテープロール収容ボックス67が交換が必要となったと判別する。
In this way, when the grinding
When the polishing
When the ring
When the tape
研削装置2の研削制御手段29から、ホストコンピュータCを介して、消耗品運搬要求、即ち、新しい研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を研削ホイール保管庫214に搬入すべきとの要求が、供給源Bに対して送信される。
また、研磨装置5の研磨制御手段59から、ホストコンピュータCを介して、消耗品運搬要求、即ち、新しい研磨ホイール532を収容した研磨ホイール収容ボックス65を研磨ホイール保管庫58に搬入すべきとの要求が、供給源Bに対して送信される。
テープマウンタ4のマウンタ制御手段49から、ホストコンピュータCを介して、消耗品運搬要求、即ち、新しいリングフレームFを収容したリングフレーム収容ボックス66をフレーム保管庫45に搬入すべきとの要求が、供給源Bに対して送信される。
テープマウンタ4のマウンタ制御手段49から、ホストコンピュータCを介して、消耗品運搬要求、即ち、新しいテープロールRを収容したテープロール収容ボックス67をテープロール保管庫46に搬入すべきとの要求が、供給源Bに対して送信される。
From the grinding control means 29 of the grinding
Further, the polishing control means 59 of the
A request for transporting consumables is sent from the mounter control means 49 of the
The mounter control means 49 of the
運搬システムAが、供給源Bに送信された上記各消耗品運搬要求に基づき、研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、リングフレーム収容ボックス66、又はテープロール収容ボックス67を供給源Bと研削装置2、研磨装置5、又はテープマウンタ4との間で運搬する。
以下に、運搬システムAが、例えば、研削ホイール収容ボックス64を研削装置2に搬入する場合について説明する。
Based on the above consumables transportation requests sent to supply source B, transportation system A transfers grinding
Below, a case will be described in which the transportation system A carries, for example, the grinding
なお、新しい研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64が、運搬システムAによって搬入されてくる前に、使用済みの研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64が、例えば、研削ホイール232の交換を行った作業者や使用済みマークPを見た作業者によって、研削ホイール保管庫214から搬出される。
例えば、研削装置2が、研削ホイール保管庫214に保管されている研削ホイール収容ボックス64が使用済みの研削ホイール232を収容するものであると、図示しないモニターに表示したり、スピーカから発報したりすることで研削ホイール232を交換した作業者とは別の作業者に認識させてもよい。そして、作業者が研削ホイール保管庫214から使用済みの研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を搬出する。
または、研削制御手段29が、研削ホイール保管庫214内の研削ホイール収容ボックス64内の研削ホイール232が使用済みと判別したら、研削制御手段29から情報が伝えられたホストコンピュータCにより、消耗品運搬機構12及び判別運搬機構17に指令が出されて、消耗品運搬機構12及び判別運搬機構17が使用済みの研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を、例えば新しい研削ホイール232を収容させて再使用するために研削ホイール保管庫214から供給源B(又は、供給源B近くに配置された回収場所)に運搬(回収)する。
Note that, before the grinding
For example, the grinding
Alternatively, if the grinding control means 29 determines that the
図1に示すホストコンピュータCが判別運搬機構17に指令を出して、判別運搬機構17が供給源Bまで移動して、供給源Bにおいて、被加工物Wが収容されている第1のカセット61ではなく、消耗品である研削ホイール232が収容されている研削ホイール収容ボックス64を把持部170によって把持する。即ち、本実施形態においては、判別運搬機構17の判別部173が、例えば、平行開閉チャック170bに配設された図示しないカメラにより、平行開閉チャック170bが把持した研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641に配設された判別マークMbを撮像し、取得した撮像画像に基づいて把持部170が把持した物品が消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64であると判別する。
そして、判別運搬機構17は、判別部173が行った把持部170が把持している物品が研削ホイール収容ボックス64であるとの判別に基づいて、供給源Bから持ち出してきた物品、即ち、研削ホイール収容ボックス64を消耗品ステージ57に搬入する。
The host computer C shown in FIG. 1 issues a command to the
Then, based on the determination made by the determining
次いで、図1に示す消耗品運搬機構12によって、消耗品ステージ57に載置された研削ホイール収容ボックス64が研削装置2の研削ホイール保管庫214に搬入される。本実施形態においては、消耗品運搬機構12の消耗品ボックス把持部121が、消耗品移動手段124によって、消耗品ステージ57の前側に位置づけられて、消耗品ボックス把持部121の平行開閉チャック121cが研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を把持し、消耗品判別部126が研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を撮像して、撮像画像から消耗品マークNbを読み取り、消耗品ボックス把持部121が把持した消耗品ボックスが研削ホイール収容ボックス64であると判別する。
そして、消耗品運搬機構12は、消耗品判別部126が行った消耗品ボックス把持部121が把持している消耗品ボックスが研削ホイール収容ボックス64であるとの判別に基づいて、消耗品移動手段124及び旋回アーム部121aによって研削ホイール収容ボックス64を研削ホイール保管庫214に搬入する。
なお、先に説明したように、消耗品運搬要求は、各装置から同時に供給源Bに出されることもあり、判別運搬機構17が消耗品ステージ57に運搬してくる消耗品ボックスも研削ホイール収容ボックス64だけとは限らないため、消耗品運搬機構12によるボックス判別は有用である。
Next, the grinding
Then, based on the determination by the consumables determining unit 126 that the consumables box gripped by the consumables
As explained above, the consumables transport request is sometimes sent from each device to the supply source B at the same time, and the consumables box that the
以上説明してきたように、被加工物Wを研削ホイール232で研削加工する研削装置2、被加工物Wを研磨ホイール532で研磨加工する研磨装置5、被加工物Wから保護テープを剥離する、又は被加工物Wに粘着テープT1を貼着してリングフレームFと一体となるワークセットとするテープマウンタ4間において、物品を供給源Bから特定の加工装置に運搬する本発明に係る運搬システムAは、物品は、例えば被加工物Wを収容した第1のカセット61又は空の第2のカセット62と、研削装置2で使用する消耗品である研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64、研磨装置5で使用する研磨ホイール532を収容した研磨ホイール収容ボックス65、テープマウンタ4で使用するリングフレームFを収容するリングフレーム収容ボックス66、又はテープマウンタ4で使用する筒状に巻かれたテープロールRを収容するテープロール収容ボックス67とであり、供給源Bと例えば研削装置2との情報伝達に基づき例えば被加工物Wを収容した第1のカセット61を供給源Bと研削装置2との間で運搬させ、また、研削装置2から供給源Bに送信された消耗品運搬要求に基づき研削ホイール収容ボックス64を供給源Bと研削装置2との間で運搬させることで、供給源Bと例えば研削装置2間、及び複数の加工装置間における被加工物W収容したカセット及び消耗品(即ち、消耗品を収容した消耗品ボックス)の運搬を作業者が行わずに済むようになり、作業者の負担を減らすことが可能となる。
As explained above, the grinding
本発明に係る運搬システムAでは、例えば第1のカセット61は、第1被把持部611と、第1被把持部611が配置された天板612と、天板612から垂下し互いに向かい合う複数の側板613a~側板613cと、側板613aと側板613bとの向かい合った内側面に形成され被加工物Wを載置する複数の棚615と、側板613a~側板613cの下端を連結する底板616と、を少なくとも有し、消耗品ボックスである例えば研削ホイール収容ボックス64は、第2被把持部641と、第2被把持部641が配置された上部642と、上部642に連結し消耗品である研削ホイール232を収容する消耗品収容部643と、を少なくとも有し、研削装置2は、第1のカセット61を載置する第1のカセットステージ261、及び第2のカセット62を載置する第2のカセットステージ262を備え、例えば、研磨装置5は研削ホイール収容ボックス64や研磨ホイール収容ボックス65等を載置する消耗品ステージ57とを備え、例えば第1のカセット61は、被加工物Wを収容するカセットか消耗品ボックスかを判別するための判別マークMaを備え、例えば消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64はカセットか消耗品ボックスかを判別するための判別マークMbを備え、第1のカセット61の第1被把持部611、又は例えば研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を把持する把持部170と、把持部170が把持する物品がカセットか消耗品ボックスかを判別マークMa又は判別マークMbによって判別する判別部173と、を備える判別運搬機構17によって、把持部170が把持している物品を、判別部173が行う判別に基づいて、供給源Bと第1のカセットステージ261との間、又は供給源Bと消耗品ステージ57との間において適切に運搬することが可能となる。
In the transportation system A according to the present invention, for example, the
加工装置の一例である研削装置2は、研削ホイール収容ボックス64を保管する消耗品保管庫である研削ホイール保管庫214を備え、消耗品ステージ57に載置されている研削ホイール収容ボックス64を研削ホイール保管庫214に運搬する消耗品運搬機構12を備え、消耗品運搬機構12は、研削ホイール収容ボックス64の第2被把持部641を把持する消耗品ボックス把持部121と、消耗品ボックス把持部121を消耗品ステージ57と研削ホイール保管庫214との間で移動させる消耗品移動手段124と、を備えることで、例えば研削ホイール収容ボックス64を消耗品ステージ57に間違えることなく運搬でき、最終的に、研削装置2の研削ホイール保管庫214に間違えることなく運搬することが可能となる。
The grinding
例えば消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64は、内部に収容されている消耗品を研削ホイール232であると判別可能な消耗品マークNbを備え、消耗品運搬機構12は、消耗品マークNbを読み取り消耗品を研削ホイール232であると判別する消耗品判別部126を備え、消耗品判別部126によって中に収容されている消耗品を研削ホイール232であると判別した研削ホイール収容ボックス64を、該当する加工装置である研削装置2の研削ホイール保管庫214に消耗品移動手段124で運搬することで、例えば、研削装置2、研磨装置5、及びテープマウンタ4から供給源Bに消耗品運搬要求が複数出されている場合、即ち、消耗品ステージ57に研削ホイール収容ボックス64、研磨ホイール収容ボックス65、又はリングフレーム収容ボックス66のいずれかが載置されている可能性がある場合においても、研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を研削装置2の研削ホイール保管庫214に間違えずに搬送することが可能となる。
For example, the grinding
例えば消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64は、収容されている消耗品である研削ホイール232が使用済みか否かを研削装置2が判別可能とする使用未使用表示部69を備え、研削装置2が研削ホイール保管庫214内に保管されている研削ホイール収容ボックス64内の研削ホイール232が使用済みであると判別したら、運搬システムAが、研削ホイール保管庫214から供給源Bへ、研削ホイール保管庫214に保管され使用済みの研削ホイール232を収容する研削ホイール収容ボックス64を運搬(回収)することで、例えば供給源Bや供給源B近くに配置した回収場所に使用済みの研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を回収できる。
For example, the grinding
例えば研削ホイール232を収容する本発明に係る消耗品ボックスである研削ホイール収容ボックス64は、第2被把持部641と、第2被把持部641が配置された上部642と、上部642に連結し研削ホイール232を収容する消耗品収容部643と、研削ホイール232が使用済みか否かを表示する使用未使用表示部69と、を少なくとも有することで、本発明に係る前記運搬システムAにおいて適切に使用可能となる。
For example, the grinding
本発明に係る運搬システムA及び研削ホイール収容ボックス64等の消耗品ボックスは上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。また、添付図面に図示されている研削装置2、研磨装置5、及びテープマウンタ4等の各構成要素等についても、これに限定されず、本発明の効果を発揮できる範囲内で適宜変更可能である。
例えば、運搬システムAは、消耗品運搬機構12を備えずに、供給源Bから消耗品ステージ57に判別運搬機構17によって運搬されてきた消耗品ボックスを、作業者が消耗品ステージ57から所定の消耗品保管庫に運搬してもよい。
It goes without saying that the conveyance system A and consumable boxes such as the grinding
For example, the conveyance system A does not include the
例えば、研削ホイール保管庫214、研磨ホイール保管庫58、及びフレーム保管庫45、テープロール保管庫46は、消耗品ボックスの有無を認識するセンサ(光センサ、静電容量センサ、又は重量センサ等)を備えており、例えば、該センサが研削ホイール保管庫214に研削ホイール収容ボックス64が保管されていないと認識すると、研削装置2の研削制御手段29から、ホストコンピュータCを介して、消耗品運搬要求、即ち、研削ホイール232を収容した研削ホイール収容ボックス64を研削ホイール保管庫214に搬入すべきとの要求が、供給源Bに対して送信される構成となっていてもよい。
For example, the
B:供給源 W:被加工物
A:運搬システム
12:消耗品運搬機構 121:消耗品ボックス把持部 121a:旋回アーム部 121b:昇降部 121c:平行開閉チャック
124:消耗品移動手段 124a:ガイドレール 124b:スライド部材
126:消耗品判別部
17:判別運搬機構 170:把持部 170a:上下動シリンダー 170b:平行開閉チャック 173:判別部 175:把持部移動手段 175a:ガイドレール 175b:スライド部材
61:第1のカセット 611:第1被把持部 611a:引っかけ板 611a :水平板 Ma:判別マーク
612:天板 613a~613c:側板 615:棚 616:底板 61a:開口
617:カセット蓋 617a:開閉ハンドル
62:第2のカセット Ma:判別マーク
64:研削ホイール収容ボックス 641:第2被把持部 642:上部 643:消耗品収容部 643a:固定具 Mb:判別マーク Nb:消耗品マーク
69:使用未使用表示部
65:研磨ホイール収容ボックス 651:第2被把持部 653:固定具 Mb:判別マーク Nc:消耗品マーク
66:リングフレーム収容ボックス 661:第2被把持部 Mb:判別マーク Nd:消耗品マーク
67:テープロール収容ボックス 671:第2被把持部 Mb:判別マーク Ne:消耗品マーク
2:研削装置 21:研削装置ベース 211:研削装置コラム 214:研削ホイール保管庫 20:チャックテーブル 22:ターンテーブル
23:研削手段 230:スピンドル 232:研削ホイール 232a:研削砥石
261:第1のカセットステージ 262:第2のカセットステージ
29:研削制御手段
5:研磨装置 51:研磨装置ベース 511:研磨装置コラム 50:チャックテーブル
53:研磨手段 530:スピンドル 532:研磨ホイール
57:消耗品ステージ 58:研磨ホイール保管庫 59:研磨制御手段
30:被加工物洗浄装置 300:スピンナテーブル 301:洗浄ノズル
4:テープマウンタ T1:粘着テープ 40:マウンタベース
41:フレームストッカ 410:ポール 412:ストッカステージ
43:保護テープ剥離手段 430:剥離テーブル 432:ボールネジ機構 431:剥離部
47:粘着テープ貼着手段 470:テープ貼着テーブル 473:ボールネジ機構
472:引き出しローラ 475:ピールプレート 474:粘着テープ貼着ローラ
45:フレーム保管庫 F:リングフレーム 46:テープロール保管庫 R:テープロール
403:第3のカセットステージ 63:第3のカセット
404:第4のカセットステージ 68:第4のカセット
49:マウンタ制御手段
12:消耗品運搬機構
121:消耗品ボックス把持部 121a:旋回アーム部 121b:昇降部 121c:平行開閉チャック
124:消耗品移動手段 124a:ガイドレール 124b:スライド部材
8:被加工物搬送機構
80:被加工物搬送ロボット用ベース 81:搬送ロボット用レール 82:電動スライダ 83:被加工物搬送ロボット 831:旋回アーム部 832:ロボットハンド 833:フレームクランプ
C:ホストコンピュータ
B: Supply source W: Workpiece A: Conveyance system
12: Consumables transport mechanism 121: Consumables box
65: Polishing wheel storage box 651: Second gripped part 653: Fixture Mb: Discrimination mark Nc: Consumables mark 66: Ring frame storage box 661: Second gripped part Mb: Discrimination mark Nd: Consumables mark 67: Tape roll storage box 671: Second gripped part Mb: Discrimination mark Ne: Consumables mark 2: Grinding device 21: Grinding device base 211: Grinding device column 214: Grinding wheel storage 20: Chuck table 22: Turntable 23: Grinding means 230: Spindle 232:
47: Adhesive tape application means 470: Tape application table 473: Ball screw mechanism 472: Pull-out roller 475: Peel plate 474: Adhesive tape application roller 45: Frame storage F: Ring frame 46: Tape roll storage R: Tape Roll 403: Third cassette stage 63: Third cassette 404: Fourth cassette stage 68: Fourth cassette 49: Mounter control means 12: Consumables transport mechanism
121: Consumables box
Claims (3)
該物品は、被加工物を収容したカセットと、該加工装置で使用する該加工具を含む消耗品を収容した消耗品ボックスとであり、
該カセットは、
第1被把持部と、該第1被把持部が配置された天板と、該天板から垂下し互いに向かい合う複数の側板と、該側板の向かい合った面に形成され被加工物を載置する複数の棚と、該側板の下端を連結する底板と、を少なくとも有し、
該消耗品ボックスは、
第2被把持部と、該第2被把持部が配置された上部と、該上部に連結し該消耗品を収容する消耗品収容部と、を少なくとも有し、
該加工装置は、該カセットを載置するカセットステージと、該消耗品ボックスを載置する消耗品ステージと、該消耗品ボックスを保管する消耗品保管庫と、を備え、
該カセット及び該消耗品ボックスは、該カセットか該消耗品ボックスかを判別するための判別マークを備え、
該消耗品ステージに載置されている該消耗品ボックスを該消耗品保管庫に運搬する消耗品運搬機構を備え、
該消耗品運搬機構は、該第2被把持部を把持する消耗品ボックス把持部と、該消耗品ボックス把持部を該消耗品ステージと該消耗品保管庫との間で移動させる消耗品移動手段と、を備え、
該カセットの該第1被把持部、又は該消耗品ボックスの該第2被把持部を把持する把持部と、該把持部が把持する該物品が該カセットか該消耗品ボックスかを該判別マークにより判別する判別部と、を備え、該把持部が把持している該物品を、該判別部が行う判別に基づいて、該供給源と該カセットステージとの間、又は該供給源と該消耗品ステージとの間において運搬する判別運搬機構を備え、
該供給源と該加工装置との情報伝達に基づき該カセットを該供給源と該加工装置との間で運搬させ、該加工装置から該供給源に送信された消耗品運搬要求に基づき該消耗品ボックスを該供給源と該加工装置との間で運搬させる運搬システム。 A transportation system that transports an article from a supply source to a specific processing device between a plurality of processing devices that process a workpiece with a processing tool,
The article is a cassette containing a workpiece and a consumables box containing consumables including the processing tool used in the processing device,
The cassette is
a first gripped part, a top plate on which the first gripped part is arranged, a plurality of side plates hanging down from the top plate and facing each other, and formed on opposite surfaces of the side plates on which a workpiece is placed. It has at least a plurality of shelves and a bottom plate connecting the lower ends of the side plates,
The consumables box is
It has at least a second gripped part, an upper part where the second gripped part is arranged, and a consumables storage part connected to the upper part and housing the consumables,
The processing device includes a cassette stage on which the cassette is placed, a consumables stage on which the consumables box is placed, and a consumables storage where the consumables box is stored,
The cassette and the consumables box are provided with a discrimination mark for distinguishing between the cassette and the consumables box,
comprising a consumables transport mechanism that transports the consumables box placed on the consumables stage to the consumables storage;
The consumables transporting mechanism includes a consumables box gripping section that grips the second gripped part, and a consumables moving means that moves the consumables box gripping section between the consumables stage and the consumables storage. and,
A gripping part that grips the first gripped part of the cassette or the second gripped part of the consumables box, and a mark for determining whether the article gripped by the gripping part is the cassette or the consumables box. a discriminating section that discriminates between the supply source and the cassette stage, or between the supply source and the cassette stage, based on the discrimination made by the discriminating section, the article held by the grasping section. Equipped with a discrimination transport mechanism that transports the product between the product stage and
The cassette is transported between the supply source and the processing device based on information transmission between the supply source and the processing device, and the consumable is transported based on a consumables transportation request sent from the processing device to the supply source. A transportation system for transporting boxes between the source and the processing equipment.
前記消耗品運搬機構は、該消耗品マークを読み取り該消耗品を判別する消耗品判別部を備え、
該消耗品判別部によって中に収容されている該消耗品を判別した該消耗品ボックスを、該当する前記加工装置の前記消耗品保管庫に前記消耗品移動手段で運搬する、請求項1記載の運搬システム。 The consumables box includes a consumables mark that allows identification of the consumables stored therein,
The consumables transport mechanism includes a consumables discriminating unit that reads the consumables mark and determines the consumables,
2. The consumables box in which the consumables contained therein have been determined by the consumables discriminator is transported by the consumables moving means to the consumables storage of the corresponding processing device. conveyance system.
該加工装置が少なくとも該消耗品ボックス内の該消耗品が使用済みであると判別したら、前記消耗品保管庫から前記供給源へ、使用済みの該消耗品を収容する該消耗品ボックスを運搬する請求項1、又は請求項2記載の運搬システム。 The consumables box includes a used/unused display section that allows the processing device to determine whether the consumables stored therein are used or not,
When the processing device determines that at least the consumables in the consumables box are used, the consumables box containing the used consumables is transported from the consumables storage to the supply source. The transportation system according to claim 1 or claim 2 .
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