JP7372037B2

JP7372037B2 - 制御装置、制御システム、制御プログラム、および記録媒体

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Publication number: JP7372037B2
Application number: JP2019025892A
Authority: JP
Inventors: 洋平岩見; 純希星出; 努佐藤; 周一高尾; 彩小林; 酉治鈴木
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2019-02-15
Filing date: 2019-02-15
Publication date: 2023-10-31
Anticipated expiration: 2039-02-15
Also published as: JP2020137213A

Description

本発明は、人型ロボットに対し、発電量と電力消費量との収支を表現させる制御装置、制御システム、制御プログラム、および記録媒体に関する。

近年、ソーラパネル等の太陽光発電システムを家庭に設置し、各家庭において発電を行うことが普及してきている。これに伴い発電システムによるエネルギー収支（発電量と電力消費量との収支）をユーザに提示する態様についても、改良が進められている。例えば、特許文献１には、太陽光発電システムの状態をユーザが認識できるように、ユーザの端末装置に当該状態等を表示させる情報処理装置が記載されている。

国際公開公報ＷＯ２０１８／２２５５００号

上記の従来技術では、ユーザは端末装置を確認しないとエネルギー収支を認識することができない。端末装置はユーザの手元にあることが多いと考えられるため、端末装置においてエネルギー収支を確認するためのアプリケーションを起動さえすれば、ユーザは手元でエネルギー収支を認識できるという利点はある。

しかし、一々、端末装置においてエネルギー収支を確認するためのアプリケーションを起動させるのは手間である。また、表示画面を確認してもエネルギー収支を一瞥して認識できるわけではない。よって、従来技術では、迅速かつ容易にエネルギー収支を認識することは難しい。

また、上記の従来技術では、制御装置における点灯部の点灯によりエネルギー状態を提示しているが、制御装置は分電盤の近傍に配置されるので、ユーザが迅速かつ容易にエネルギー収支を認識することは難しい。

本発明の一態様は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、迅速かつ容易にエネルギー収支等のエネルギー状態をユーザが認識できる制御装置等を実現することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を導出し、前記導出したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示することを特徴としている。

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御方法であって、前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を導出し、前記導出したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示することを特徴としている。

本発明の一態様によれば、発電システムによる発電に関するエネルギー状態に基づいて決定された姿勢をロボット型端末にとらせることができるので、ユーザに対し、エネルギー状態を、迅速かつ容易に認識させることができるという効果を奏する。

本発明の実施形態に係るエネルギー状態提示システムに含まれる制御サーバおよび情報収集サーバの要部構成を示す機能ブロック図である。本実施形態に係るエネルギー状態提示システムの全体概要を示す図である。上記エネルギー状態提示システムで用いるテーブル例を示す図である。本実施形態における提示例を示す図である。本実施形態における提示例を示す図である。本実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。本発明の他の実施形態における提示例を説明するための図である。本発明の変形例を説明するための図である。

〔実施形態１〕
〔全体概要〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。まず、図２を参照して本実施形態に係るエネルギー状態提示システム（制御システム）１００の全体概要について説明する。図２は、本実施形態に係るエネルギー状態提示システム１００の全体概要を示す図である。図２に示すように、エネルギー状態提示システム１００は、制御サーバ１０、情報収集サーバ２０、ロボット型端末３０、および監視装置４０を含む。

本実施形態では、家庭にソーラパネル等の発電機器５０１を備え、発電機器５０１による発電に基づく電力を、分電盤５０２を介して電力網５００に供給できる、いわゆるスマートハウスを想定している。

そして、エネルギー状態提示システム１００は、家庭内におけるエネルギー状態、すなわち、家庭で発電した電力を電力網５００に供給している売電状態にあるのか、または電力網５００から電力の供給を受ける買電状態にあるのかをユーザに提示するものである。

エネルギー状態提示システム１００は、このエネルギー状態をロボット型端末３０の姿勢（ポーズ）で表現する。これにより、ユーザに対し、迅速かつ容易に、エネルギー状態を認識させることができる。

なお、本実施形態では、エネルギー状態として電力を想定して記載しているが、エネルギーは電力に限られるものではない。受給および供給が可能なものであれば、どのようなものであってもよく、例えばガス消費を含めて集計するシステムであってもよい。これにより、ガスを電力に変換するコージェネレーションシステム、電力を用いる暖房システムおよびガスを用いる暖房システムの両方を備える家庭など、家庭エネルギーネットワークにおいて電力以外のエネルギーも寄与する家庭において全体的なエネルギー状態を提示することができる。

〔監視装置４０〕
監視装置４０は、家庭における電力の状態を監視するものである。監視装置４０の例としてはスマートメータが挙げられる。監視装置４０は、発電機器５０１による発電量、電力網５００から受給している電力量、家電機器５０３で消費している電力量、電力網５００へ供給している電力量等を計測し、計測結果を情報収集サーバ２０に送信する。なお、本実施形態では、発電機器５０１による発電量、電力網５００から受給している電力量、電力網５００で供給している電力量等を総称して家庭エネルギー情報と呼ぶ。

〔制御サーバ１０および情報収集サーバ２０の詳細〕
次に、図１を参照して、制御サーバ１０および情報収集サーバ２０の詳細について説明する。図１は、制御サーバ１０および情報収集サーバ２０の要部構成を示す機能ブロック図である。

〔情報収集サーバ２０〕
情報収集サーバ２０は、監視装置４０から家庭エネルギー情報を取得し、集計を行うものである。図１に示すように、情報収集サーバ２０は、家庭エネルギー情報取得部２１、集計部２２、および集計結果送信部２３を含む。情報収集サーバ２０の例としては、例えば、ＨＥＭＳ（住宅用エネルギー監視システム）サーバが挙げられる。

家庭エネルギー情報取得部２１は、監視装置４０から家庭エネルギー情報を取得し、集計部２２に通知する。

集計部２２は、家庭エネルギー情報取得部２１が取得した家庭エネルギー情報を所定の規則に従って集計し、集計結果送信部２３に通知する。所定の規則とは、例えば、集計期間、集計時刻、集計対象等に関する規則である。

集計結果送信部２３は、集計部２２が集計した結果を制御サーバ１０に送信する。

〔制御サーバ１０〕
制御サーバ１０は、情報収集サーバ２０から送信された家庭エネルギー情報の集計結果に基づいて、ロボット型端末３０に対し、とるべき姿勢を指示するものである。図１に示すように制御サーバ１０は、記憶部１１、集計結果取得部１２、姿勢決定部１３、および姿勢指示部１４を含む。

記憶部１１は、制御サーバ１０で用いる各種情報を記憶するものであり、姿勢データ１１０、および判定条件１１１を含む。

姿勢データ１１０は、ロボット型端末３０に対して指示するロボット型端末３０の姿勢のデータである。図３の（ｂ）に姿勢データ１１０の例を示す。図３の（ｂ）に示すように、指示する姿勢は、ポジティブ条件が満たされた場合と、ネガティブ条件が満たされた場合とで異なる。図３の（ｂ）の例では、ポジティブ条件が満たされた場合、「両手を上げる」、「右手を上げる」、「左手を上げる」、「前に歩く」、「段階的に手を上げる」、「立ち上る」、「上を向く」、「ガッツポーズをする（両腕の肘を曲げ上げる）」等の姿勢を指示し、ネガティブ条件が満たされた場合、「両手を下げる」、「右手を下げる」、「左手を下げる」、「後ろに歩く」、「段階的に手を下げる」、「座る」、「下を向く」、「うなだれる（首を前に下げる）」等の姿勢を指示する。また、当該姿勢を指示する許容時間帯も設定されている。

なお、姿勢には動作も含まれ、動作においては、「前に歩く」だけでなく、「両手を振る」、「首振り」、「手回し」などであってもよい。

判定条件１１１は、後述する姿勢決定部１３がロボット型端末３０の姿勢を決定するために用いる条件であり、ポジティブ条件またはネガティブ条件と家庭エネルギー情報の集計結果とが対応付けられている。図３の（ａ）に、判定条件１１１の例を示す。図３の（ａ）に示す例では、ポジティブ条件として「売電量≧買電量」、「売電量＞０」、「発電量＞０」、「デマンドレスポンスに参加中」が挙げられ、ネガティブ条件として「売電量＜買電量」、「売電量≦０」、「発電量＝０」、「デマンドレスポンスに非参加中」が挙げられている。なお、デマンドレスポンスとは、卸市場価格の高騰時または系統信頼性の低下時において、電気料金価格の設定またはインセンティブの支払に応じて、需要家側が電力の使用を抑制または増加するように電力消費パターンを変化させることである。

集計結果取得部１２は、情報収集サーバ２０から家庭エネルギー情報の集計結果を取得し、姿勢決定部１３に通知する。

姿勢決定部１３は、通知された家庭エネルギー情報の集計結果から姿勢の決定に必要な姿勢決定用値を算出し、算出した姿勢決定用値と判定条件１１１とからポジティブ条件とネガティブ条件との何れが満たされるかを判定し、判定した結果と姿勢データ１１０とからロボット型端末３０にとらせる姿勢を決定する。

例えば、姿勢決定部１３は、７時から２３時の間において、姿勢決定用値として、１５分毎（所定の間隔）に、直近１時間の売電量および買電量を算出する。そして、算出した姿勢決定用値からポジティブ条件とネガティブ条件との何れが満たされるかを判定し、判定した結果と姿勢データ１１０とからロボット型端末３０にとらせる姿勢を決定する。なお、姿勢決定用値は、１５分毎の、直近１時間の売電量および買電量に限られるものではなく、判定時点におけるリアルタイムの売電量および買電量であってもよいし、その日の売電量および買電量の累計であってもよい。

すなわち、姿勢決定部１３は、判定の時点における売買電の収支状態（エネルギー状態）を判定して姿勢を決定してもよいし、判定の時点における当日の累計の売買電の収支状態を判定して姿勢を決定してもよい。また、姿勢決定部１３は、判定の時点の所定時間前（例えば、１時間前）から当該判定の時点までの間における合計の売買電の収支状態を判定して姿勢を決定してもよい。

図４に、「売電量≧買電量」であるか否かが判定条件として設定され、ポジティブ条件を満たした場合、「両手を上げる」姿勢をロボット型端末３０にとらせる場合の例を示す。この場合、姿勢決定部１３は、７時から２３時の間において、１５分毎に、直近１時間の売電量および買電量を算出する。そして、「売電量≧買電量」であればポジティブ条件を満たすと判定し、「両手を上げる」姿勢をロボット型端末３０にとらせるように決定する。また、「売電量＜買電量」であればネガティブ条件を満たすと判定し、「両手を下げる」姿勢をロボット型端末３０にとらせるように決定する。

なお、判定条件として、図３に示すように、売電量＞０、発電量＞０、またはデマンドレスポンスに参加中である等を用いてもよい。例えば、直近１時間の売電量が２００Ｗｈである場合に、売電量＞０を満たすと判定し、ポジティブ条件を満たすと判定してもよい。これにより、売電しているか否かを知りたいユーザや発電しているか否かを知りたいユーザに対しても、ユーザが求めるエネルギー情報を提供することができる。

なお、図３に示した判定条件に加えて、他の判定条件を設定してもよい。例えば、発電量と電力消費量との大小関係を基準としてもよい。これにより、発電量が電力消費量を上回っているか否かをユーザに提示することができる。また、所定の発電量または消費電力量を基準としてもよい。具体的には、目標とする発電量や、過去の消費電力の平均値などを基準としてもよい。これにより、発電量や消費電力量について、所定の目標を上回っているか否かをユーザに提示することができる。また、蓄電システムを有する家庭においては、充電中か放電中かなど、蓄電システムの状況に関する情報を判定条件に加えてもよい。

なお、姿勢決定部１３は、ポジティブ条件を複数の段階に分けて判定し、それぞれの段階に対応する姿勢を決定してもよい。例えば、姿勢決定部１３は、予め設定された売電量の目標値に対し、当日の累積売電量の目標値に対する比に基づいて段階的にロボット型端末３０の手が上がり、目標値が達成された時に手が最大に上がるようにロボット型端末３０の姿勢を決定してもよい。これにより、ユーザに対し、可視的に目標に対する実績を認識させることができる。

また、姿勢決定部１３は、複数の判定条件を組み合わせてロボット型端末３０の姿勢を決定してもよい。例えば、図５に示すように、売電量≧買電量、かつ午前中（７時から１２時）であれば右手を上げ、売電量≧買電量、かつ午後（１２時から２３時）であれば左手を上げるようにしてもよい。

姿勢指示部１４は、姿勢決定部１３が決定した姿勢をロボット型端末３０がとるようにロボット型端末３０に指示する。

また、姿勢指示部１４は、次の指示があるまで、前回の指示に基づく姿勢を維持するようにロボット型端末３０に指示してもよい。

以上のように、本実施形態に係る制御サーバ１０は、発電機器（発電システム）５０１による発電および電力網５００からの受電に基づく収支状態をロボット型端末３０で表現させるものであり、前記発電に基づく売電、および前記電力網からの受電に基づく買電の集計結果を取得し、取得した集計結果に基づく売買電の収支状態を判定し、前記収支状態と前記ロボット型端末３０の姿勢との対応付けを用いて、判定した前記収支状態に対応する前記ロボット型端末３０における姿勢を決定し、決定した前記姿勢を前記ロボット型端末３０にとらせるように指示するものである。

〔ロボット型端末３０〕
ロボット型端末３０は、例えば、人型ロボットであり、制御サーバ１０から指示された姿勢をとるものである。ロボット型端末３０は、複数の関節または作動部を備え、様々な姿勢をとることができる。ロボット型端末３０は、複数の異なる姿勢をとることができればよく、人型には限らない。

また、ロボット型端末３０は、制御サーバ１０から姿勢（第１姿勢）の指示を受けた後、制御サーバ１０による指示とは異なる指示により姿勢を変えて第２姿勢となった場合、当該第２姿勢をとるための処理が終了した後は、再び第１姿勢に戻るものであってもよい。また、第１姿勢をとるための指示に、第１姿勢とは異なる姿勢となった場合は、再び第１姿勢に戻るような指示が含められていてもよい。

〔処理の流れ〕
次に、図６および図７を参照してエネルギー状態提示システム１００における処理の流れを説明する。図６および図７はエネルギー状態提示システム１００における処理の流れを示すフローチャートである。

なお、判定条件およびロボット型端末３０がとる姿勢は、予め設定されているものとする。また、判定条件および姿勢は、ユーザが任意に設定してもよいし、標準的な条件を自動的に設定してもよい。

まず、情報収集サーバ２０の家庭エネルギー情報取得部２１は監視装置４０から家庭エネルギー情報を取得する（Ｓ１１）。そして、集計部２２は、家庭エネルギー情報取得部２１が取得した家庭エネルギー情報を集計し（Ｓ１２）、集計結果送信部２３は集計結果を制御サーバ１０に送信する（Ｓ１３）。

集計結果を取得した制御サーバ１０の姿勢決定部１３は（Ｓ２１）、集計結果からロボット型端末３０にとらせる姿勢を決定する（Ｓ２２）。

姿勢決定部１３による姿勢決定処理の詳細について、図７を参照して説明する。姿勢決定部１３は、集計結果から姿勢決定用値を算出し、判定条件１１１を参照してポジティブ条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０１）。ポジティブ条件を満たすと判定した場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）、現在時刻が許容時間内であるか否かを判定し（Ｓ２０２）、許容時間内であれば（Ｓ２０２でＹＥＳ）、姿勢決定部１３はポジティブの姿勢に決定する（Ｓ２０３）。

一方、ステップＳ２０１でポジティブ条件を満たさないと判定した場合（Ｓ２０１でＮＯ）、姿勢決定部１３はネガティブ条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０４）。そして、ネガティブ条件を満たすと判定した場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）、現在時刻が許容時間内であるか否かを判定し（Ｓ２０５）、許容時間内であれば（Ｓ２０５でＹＥＳ）、姿勢決定部１３はネガティブの姿勢に決定する（Ｓ２０６）。

また、ステップＳ２０２またはステップＳ２０５で許容時間内ではないと判定した場合（Ｓ２０２でＮＯ、Ｓ２０５でＮＯ）、またはステップＳ２０４でネガティブ条件を満たさないと判定した場合（Ｓ２０４でＮＯ）、デフォルトの姿勢に決定する（Ｓ２０７）。

ここまでで、ステップＳ２２における姿勢決定処理は終了し、姿勢指示部１４は、ステップＳ２２で決定した姿勢をとるようにロボット型端末３０に送信する（Ｓ２３）。

以上が、エネルギー状態提示システム１００における処理の流れである。

〔変形例１〕
エネルギー状態提示システム１００には、蓄電池が含まれていてもよい。蓄電池が含まれる場合、姿勢決定部１３は以下の判定条件を用いて収支状態を判定してもよい。

ポジティブ条件：売電量＋蓄電池の放電量≧買電量
ネガティブ条件：売電量＋蓄電池の放電量＜買電量
なお、姿勢決定部１３は、以下のように補正値（100wh）を用いて収支状態を判定してもよい。

ポジティブ条件：売電量＋100wh≧買電量
ネガティブ条件：売電量＋100wh＜買電量
一般に、蓄電池のある家庭では蓄電池の放電量でエネルギー収支が賄われているときに、押し上げ（売電状態）にならないようにするため、わずかな買電が発生する。この場合、通常の判定条件を用いるとネガティブ条件を満たすということになる。しかし、上記の買電は押し上げとならないようにするためであり、この場合にネガティブと判定するのは適切ではない。上記の判定式を用いれば、売電量に補正値（100wh）を加えた値を用いて判定を行うので、このような場合であっても、ポジティブ条件を満たしていると適切に判定できる。

〔変形例２〕
上述した実施形態では、発電機器５０１は１つの例を挙げたが、発電機器５０１は１つに限られず、複数であってもよい。この場合、複数の発電機器５０１全体におけるエネルギー状態を判定してもよいし、特定の発電機器５０１のエネルギー状態を判定してもよい。

また、姿勢決定部１３は、複数の判定条件を組み合わせてロボット型端末３０の姿勢を決定してもよい。図８を参照して説明する。図８に示すように、売電量（当日の累積）≧買電量（当日の累積）、かつ発電量＞０であれば両手を上げる姿勢に決定し、売電量（当日の累積）＜買電量（当日の累積）、かつ発電量＝０であれば右手を上げる姿勢に決定する。また、売電量（当日の累積）＜買電量（当日の累積）、かつ発電量＞０であれば左手を挙げる姿勢に決定し、売電量（当日の累積）＜買電量（当日の累積）、かつ発電量＝０であれば両手を下げる姿勢に決定する。

これにより、当日の累積の売買電状態とリアルタイムの発電状態をユーザに迅速かつ容易に認識させることができる。

また、上述した実施形態では、制御サーバ１０および情報収集サーバ２０の２つのサーバを用いる例を説明したが、２つのサーバの有する各機能を１つのサーバにて実現されてもよく、また、３個以上のサーバにて実現されてもよい。また、複数のサーバを適用する場合においては、各サーバは、同じ事業者によって管理されていてもよいし、異なる事業者によって管理されていてもよい。

また、制御サーバ１０における姿勢決定部１３の処理（ポジティブ条件、ネガティブ条件の判定）を情報収集サーバ２０で行い、その結果を用いて、制御サーバ１０はロボット型端末３０に姿勢を指示する構成であってもよい。

〔実施形態２〕
上述した実施形態では、収支状態を判定し、判定した収支状態に応じてロボット型端末３０の姿勢（手の上げ方）を異ならせていた。

本実施形態では、発電機器５０１による累積発電量（累積値、エネルギー状態）に応じてロボット型端末３０の姿勢（手の上げ方）を異ならせる。

発電機器５０１による発電量は目に見えるものではない。そのため、例えば、家庭においてソーラパネル等を用いた発電機器５０１を設置したとしても、父親のみが関心を有し、子供は関心を示さないということも起こり得る。

ロボット型端末３０は、アイキャッチャーとなりうる屋内のシンボルと成り得、ロボット型端末３０に当日の累積発電量の変化を、物理的な変化に比喩して表現させれば、累積発電量の大凡の状況を家族に対し伝達することができる。

また、累積発電量に応じて変化するロボット型端末３０の動きが、意識することなく視覚に入ることにより、季節、天候、温度等にリンクした発電量の変化を気づかせることができ、ひいては、環境への関心を高め、学びや対話の幅を拡げる動機付けともなりうる。

このように、発電機器５０１としてソーラパネル等の太陽光発電システムを導入した家庭の家族に対し、発電の変化を屋内で視認するきっかけを提供することできる。これにより、太陽光発電に留まらず、リニューアブルエネルギーに関する対話やそれに伴う温かな団欒を育み、奨励することに寄与することができる。

具体的には、本実施形態に係るエネルギー状態提示システム１００では、発電機器５０１による発電量を監視装置４０を介して情報収集サーバ２０が取得し、集計して制御サーバ１０に通知する。

制御サーバ１０は、通知された発電量に対応する姿勢をロボット型端末３０にとらせるように指示する。なお、発電量は例えば、累積発電量である。累積発電量の集計区間に限定はなく、当日の累積発電量であってもよいし、当日の午前中の累積発電量、午後の累積発電量というように１日を複数に分けて累積発電量を集計したものであってもよい。また、その時点におけるリアルタイムの発電量であってもよい。

ロボット型端末３０は可動部を有し、可動部の可動域内の位置で累積発電量を表現する。上述したように、午前と午後とで累積発電量を区分すれば、より細かく発電量を表現できる。よって、ロボット型端末３０は、可動部を複数（例えば、２カ所）有することが望ましい。例えば、人型ロボットであれば、右手は午前の累積発電量を表現し、左手は午後の累積発電量を表現するとすれば、午前中と午後とのそれぞれの累積発電量を一瞥して確認することができる。

また、ロボット型端末３０は、累積発電量に応じて段階的に姿勢を異ならせるものであってもよい。例えば、ロボット型端末３０の腕の部分が、下がっているとき（いわゆる、気を付けの姿勢）が累積発電量ゼロで、累積発電量の上昇に伴い、ロボット型端末３０の腕の部分が上に上がっていく（バンザイの方向に向かう）ものであってもよい。これにより、累積発電量の推移を容易に認識することができる。

図９に、本実施形態における累積発電量とロボット型端末３０の姿勢との関係を示す。図９に示す例では、ロボット型端末３０は人型ロボットであり、可動部は両手で、右手は午前、左手は午後に割り当てられている例を示し、可動部の可動域内の位置で累積発電量を表現している。

また、図９の例における「標準」、および「オプション」とは、ロボット型端末３０の可動部の可動限界点（バンザイの姿勢）となるときの累積発電量を示すものであり、「標準」の場合は、当日の想定発電量を可動限界点とし、「オプション」の場合は、晴天時の夏至の想定発電量が可動限界点としている。「オプション」を設定することにより、冬はどんなに天気が良くても可動限界点まで腕が上がらないことになり、冬の発電量は低いことをユーザに気づかせることができ、発電効率を視覚的に認識することができる。

図９の１行目に示す例では、夏の或る日において午前中が晴天、午後が雨天であった例を示している。この日の例では、ロボット型端末３０の右腕のみが上がった状態となる。午前は晴天で、累積発電量は最大であった一方、午後は雨天で累積発電量が少なかったためである。１行目に示す例は、夏の或る日のため、「標準時」、「オプション設定時」ともにロボット型端末３０の姿勢は同様である。

図９の２行目に示す例では、冬の或る日において午前、午後ともに晴天であった例を示している。この日の例では、ロボット型端末３０の両腕が上がった状態となる。午前、午後ともに晴天で、累積発電量は最大であったためである。１行目に示す例は、冬の或る日のため、「標準時」の動作では、ロボット型端末３０の両腕は可動限界点まで上がった姿勢（バンザイ）となるが、「オプション設定時」の動作では、ロボット型端末３０の両腕は、可動限界点までは上がらない姿勢となる。夏と比較して冬は発電量が減るためである。

図９の３行目に示す例では、春の或る日において午前が曇天、午後が雨天であった例を示している。この日の例では、ロボット型端末３０の右腕のみが少し上がった状態となる。午前は曇天で累積発電量が中くらいであった一方、午後は雨天で、累積発電量が少なかったためである。３行目に示す例は、累積発電量は中くらいであるため、ロボット型端末３０の右腕は少し上がった状態となるが、「標準時」の動作と「オプション設定時」の動作とでは、右腕の上り幅が異なる。２行目と同様、夏と比較して春も発電量が減るためである。

なお、上述した事例は全て南向きの同じ平面に設置された太陽光システムでの累積発電量を想定している。実際には、太陽光システムの設置角度や方向の組合せに応じて見積もられる発電量に応じ、腕の動きも変わる。

以上のように、本実施形態では、ロボット型端末３０の可動部の可動域により累積発電量を表現する。例えば、ロボット型端末３０が人型ロボットであれば、ロボット型端末３０の腕を、累積発電量に応じて下にある状態（気を付けの姿勢）から上にある状態（バンザイの姿勢：可動限界点）とすることにより、累積発電量を表現している。

これにより、ユーザに対し、視覚的に累積発電量を認識させることができる。また、例えば、起床が昼になったときに、ロボット型端末３０を確認して右手が上がっていた場合、午前中は晴天であったということをユーザに推測させることもできるし、家族で外出し日没後に帰宅するような場合に、家族全員でロボット型端末３０の両手の角度（すなわち、午前、午後の累積発電量）を当てっこするなどゲーム性のある楽しみ方も提供できる等、家族団欒を育むはずみとすることもできる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御サーバ１０および情報収集サーバ２０の制御ブロック（特に、姿勢決定部１３および集計部２２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、制御サーバ１０および情報収集サーバ２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置は、発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を導出し、前記導出したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示することを特徴としている。

上記の構成によれば、エネルギー状態に基づいて決定された姿勢をロボット型端末にとらせることができる。ロボット型端末の姿勢はユーザが一瞥で認識できる。よって、これにより、ユーザに対し、発電システムによる発電に関するエネルギー状態を、迅速かつ容易に認識させることができる。

本発明の態様２に係る制御装置は、上記態様１において、前記プロセッサは、前記発電システムによる発電に基づく売電および電力網からの受電に基づく買電に係る収支状態を、前記売電した電力量である売電量および前記買電した電力量である買電量の集計結果を用いて判定し、判定した結果を前記エネルギー状態とするものであってもよい。

上記の構成によれば、エネルギー状態として売買の収支状態に基づいて決定された姿勢をロボット型端末にとらせることができる。これにより、ユーザに対し、発電システムによる発電に基づく売買電の収支状態を、迅速かつ容易に認識させることができる。

本発明の態様３に係る制御装置は、上記態様２において、前記プロセッサは、前記判定の時点における前記売買電の収支状態を判定するものであってもよい。

上記の構成によれば、判定の時点における収支状態、すなわちリアルタイムの収支状態をユーザに認識させることができる。

本発明の態様４に係る制御装置は、上記態様２または３において、前記プロセッサは、前記判定の時点における当日の累計の売買電の収支状態を判定するものであってもよい。

上記の構成によれば、その日における判定時点までの収支状態をユーザに認識させることができる。

本発明の態様５に係る制御装置は、上記態様２～４の何れかにおいて、前記プロセッサは、前記判定の時点の所定時間前から当該判定の時点までの間における合計の売買電の収支状態を判定するものであってもよい。

上記の構成によれば、判定の時点の所定時間前から判定の時点までにおける売買電の収支状態をユーザに認識させることができる。なお、所定時間とは例えば１時間である。

本発明の態様６に係る制御装置は、上記態様２～５の何れかにおいて、前記プロセッサは、所定の間隔で前記の判定を行い、前記ロボット型端末に対し、前回の判定結果に基づく姿勢を次回の判定まで維持させるものであってもよい。

上記の構成によれば、前回の判定結果によるロボット型端末の姿勢が次回の判定まで維持されるので、どのタイミングであっても、その時点における最新の判定結果をユーザに容易に認識させることができる。所定の間隔とは例えば１５分である。

本発明の態様７に係る制御装置は、上記態様２～６の何れかにおいて、前記プロセッサは、前記決定した前記姿勢である第１姿勢を前記ロボット型端末にとらせた後、前記第１姿勢とは異なる第２姿勢をとった場合、前記第２姿勢をとるための処理が終了後、前記第１姿勢を前記ロボット型端末に再びとらせるものであってもよい。

上記の構成によれば、収支状態を示すものとは関係しない姿勢をとった場合でも、速やかに収支状態をユーザに認識させることができる。

本発明の態様８に係る制御装置は、上記態様２～７の何れかにおいて、前記発電システムに蓄電池が接続されている場合、前記プロセッサは、前記売電量に蓄電池による放電量を加えた値を用いて、前記収支状態を判定するものであってもよい。

これにより、蓄電池からの放電量を考慮して収支状態を判定することができる。

本発明の態様９に係る制御装置は、上記態様２～７の何れかにおいて、前記発電システムに蓄電池が接続されている場合、前記プロセッサは、前記売電量に補正値を加えて、前記収支状態を判定するものであってもよい。

これにより、蓄電池からの放電量が収支に含まれる場合であっても、適切に収支状態を判定することができる。

本発明の態様１０に係る制御システムは、上記態様２～９の何れかにおいて、前記エネルギー状態は、前記発電システムによる発電量の累積値であり、前記対応付けは、前記累積値に応じて段階的に前記姿勢を異ならせるように対応付けられているものであってもよい。

上記の構成によれば、ユーザに対し、発電システムによる発電量の累積値を容易に認識させることができる。

本発明の態様１１に係る制御システムは、上記制御装置と、該制御装置により姿勢を制御されるロボット型端末とを含む。

本発明の態様１２に係る制御方法は、発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御方法であって、前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を導出し、前記導出したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示することを特徴としている。

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１０制御サーバ（制御装置）
１１記憶部
１２集計結果取得部
１３姿勢決定部
１４姿勢指示部
２０情報収集サーバ
２１家庭エネルギー情報取得部
２２集計部
２３集計結果送信部
３０ロボット型端末
４０監視装置
１００エネルギー状態提示システム（制御システム）
５００電力網
５０１発電機器（発電システム）

Claims

発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御装置であって、
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を判定し、
前記判定したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、
決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示し、
前記発電システムによる発電に基づく売電量および電力網からの受電に基づく買電量に係る売買電の収支状態を前記エネルギー状態とし、
前記発電システムに蓄電池が接続されており、
前記プロセッサは、前記売電量に蓄電池による放電量を加えた値を用いて、前記売買電の収支状態を判定することを特徴とする制御装置。
発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御装置であって、
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を判定し、
前記判定したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、
決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示し、
前記発電システムによる発電に基づく売電量および電力網からの受電に基づく買電量に係る売買電の収支状態を前記エネルギー状態とし、
前記発電システムに蓄電池が接続されており、
前記プロセッサは、前記売電量に補正値を加えて、前記売買電の収支状態を判定することを特徴とする制御装置。
前記プロセッサは、前記判定の時点における当日の累計の売買電の収支状態を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
前記プロセッサは、前記判定の時点の所定時間前から当該判定の時点までの間における合計の売買電の収支状態を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
前記プロセッサは、所定の間隔で前記の判定を行い、前記ロボット型端末に対し、前回の判定結果に基づく姿勢を次回の判定まで維持させることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。
前記プロセッサは、前記決定した前記姿勢である第１姿勢を前記ロボット型端末にとらせた後、前記第１姿勢とは異なる第２姿勢をとった場合、前記第２姿勢をとるための処理が終了後、前記第１姿勢を前記ロボット型端末に再びとらせるものであることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。
請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置と、該制御装置により姿勢を制御されるロボット型端末とを含む制御システム。
発電システムによる発電に関する状態であるエネルギー状態をロボット型端末で表現させる制御方法であって、
前記発電システムが発電した電力量を用いて前記エネルギー状態を判定し、
前記判定したエネルギー状態と前記ロボット型端末の姿勢との対応付けを用いて、前記エネルギー状態に対応する前記ロボット型端末における姿勢を決定し、
決定した前記姿勢を前記ロボット型端末にとらせるように指示し、
前記発電システムによる発電に基づく売電量および電力網からの受電に基づく買電量に係る売買電の収支状態を前記エネルギー状態とし、
前記発電システムに蓄電池が接続されており、
前記売電量に補正値を加えて、前記売買電の収支状態を判定することを特徴とする制御方法。
請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記プロセッサに前記の判定、決定、および指示を実行させるための制御プログラム。
請求項９に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。