JP7368341B2 - 巡回自律走行ロボット - Google Patents
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Description
巡回自律走行ロボットにおいて、前記棒状部材は、給餌用レールであるとよい。
Y方向に延びる各ケージ列においては、複数に仕切られており、仕切られたケージ毎に鶏が複数羽入っている。図1においてケージ番号1,2,3,・・・で示すように、仕切られたケージ毎に識別用の番号が付与されている。
図4、図5に示すように、Y方向に延びる各ケージ列においては、ケージ110が4段にわたり上下に(Z方向に)配置されている。なお、上下方向に重ねるケージの段数は問わない。4段は一例である。
無線機70と地上側管理装置140との間で無線通信可能となっている。記録媒体63に保存されたカメラ画像は無線機70を介して無線通信により地上側管理装置140に送られる。
鶏舎巡回自律走行ロボット10は、図1において、スタート位置から、ゴール位置まで走行する。この走行時において、LiDARセンサ50により、ケージ110の前においてケージ110に沿って直線的に延びる最下段の給餌用レール130までの距離が計測される。
採卵養鶏場の鶏舎内での業務に、死亡鶏をケージから除去する作業がある。一つのケージ内に鶏が7~10羽ほど入れられて飼育されており、死亡鶏が横たわったまま放置されると衛生上の問題に加え、他の鶏が産んだ卵が死亡鶏に引っ掛かってしまい、生産性が落ちてしまう。また、死亡鶏を除去した後に出てきた卵は、いつ産んだものなのか分からないため、廃棄処分となる。多くの養鶏場では、人による定期的な巡回により死亡鶏の除去作業を実施している。一つの鶏舎に鶏が数万羽飼育され、その広さはサッカーコート1面分もあるため、過酷な作業となっている。
(イ)走行精度の向上が必要となる。詳しくは、死亡鶏の検知は、ロボットに搭載されたカメラで直進走行しながらケージを撮影し、AIによる画像分析で死亡鶏かどうかを判断する。この画像分析には高精度な画像が必要なため、カメラとケージとの距離を常に一定に保ちながら(カメラのピントを合わせながら)、走行する必要がある。磁気テープ誘導型の場合、磁気テープの貼り付け状態に依存するため、高精度な直進走行には高度な施工技術が必要となり、施工状況によってばらつきが発生する。
高精度な自律直進走行により、高精細な画像が撮影でき、死亡鶏の検知率を向上させることができる。つまり、磁気テープ誘導方式のロボットでの検知率に比べ本実施形態の方式を採用することにより検知率を向上させることが可能となる。
(1)直線的に延びる収容部としてのケージ110の前の走行路を走行可能な巡回自律走行ロボットとしての鶏舎巡回自律走行ロボット10の構成として、機台20に搭載された走行用アクチュエータとしての走行モータ30,31を備える。また、機台20に搭載され、ケージ110内の動植物としての鶏120を撮像するためのカメラ40~43を備える。動植物は、動物のみを指す場合と、植物のみを指す場合と、動物と植物の両方を指す場合を含むものとする。さらに、機台20に搭載され、ケージ110の前においてケージ110に沿って直線的に延びる棒状部材としての給餌用レール130までの距離を計測するためのセンサとしてのLiDARセンサ50を備える。さらには、機台20に搭載され、LiDARセンサ50の計測結果に基づいて走行モータ30,31を制御して給餌用レール130までの距離Lが一定となるように走行させる走行制御部61を備える。よって、既存の設備を利用し、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。また、床面がコンクリート面ではなく磁気テープの貼り付けが困難な凹凸を含んだグレーチング面であっても高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。また、大規模な設備投資をすることなく高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。つまり、大規模な設備投資をすることなく高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能な巡回自律走行ロボットを提供することができる。
また、巡回自律走行ロボットとしての鶏舎巡回自律走行ロボット10の構成として、撮影タイミングの指示を出す撮影制御部62と、その画像を保存する記録媒体63を備える。よって、実用的である。
(3)棒状部材は、給餌用レール130である。この場合、既存の設備を用いて、高精度な直進走行を行いつつ、高精細な画像が撮影可能となる。
〇棒状部材としての給餌用レールは金属製であったが、これに限定されない。例えば、棒状部材としての給餌用レールはプラスチック製、木製等であってもよい。
○センサはLiDARセンサ50であったが、これに限定されない。レーザ方式以外にも超音波方式等でもよく、距離センサであればよい。
○鶏舎で用いる巡回自律走行ロボットであったが、これに限定されない。つまり、動植物は、鶏であり、収容部は、ケージであったが、これに限定されない。動植物は、鶏以外の動物であってもよい。また、動植物は、植物であってもよく、この場合において、収容部は、植物を並べた棚であってもよい。
Claims (2)
- 直線的に延びる収容部の前の走行路を走行可能な巡回自律走行ロボットであって、
機台に搭載された走行用アクチュエータと、
前記機台に搭載され、前記収容部内の動植物を撮像するためのカメラと、
前記機台に搭載され、前記収容部の前において前記収容部に沿って直線的に延びる棒状部材までの距離を計測するためのセンサと、
前記機台に搭載され、前記センサの計測結果に基づいて前記走行用アクチュエータを制御して前記棒状部材までの距離が一定となるように走行させる走行制御部と、を備え、
前記動植物は、鶏であり、
前記収容部は、ケージであり、
前記棒状部材は、給餌用レールであり、
前記センサは、前記給餌用レールにレーザを照射してその反射光を受光することによって前記給餌用レールまでの距離を計測し、
前記走行制御部は、前記センサが前記給餌用レールに貼られた反射テープを検出すると、撮影タイミングであると判定して、前記カメラに前記ケージ内の鶏の撮影動作を行わせることを特徴とする巡回自律走行ロボット。 - 前記センサは、LiDARセンサである
ことを特徴とする請求項1に記載の巡回自律走行ロボット。
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