JP7367568B2 - 自動操作システム、自動操作プログラム、および自動操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械を自動操作するための、自動操作システム、自動操作プログラム、および自動操作方法に関する。

例えば特許文献１に、熟練オペレータの操作を保存し、非熟練オペレータが車両を操作する際に、熟練オペレータが操作したのと同等の作業を実現する車両が記載されている（同文献の要約などを参照）。

特開２００１－１４２５０６号公報

しかし、同文献に記載の技術では、作業機械の操作者（同文献では非熟練オペレータ）が、ある状況である操作を行いたい場合に、この操作者に提供できる操作（同文献では熟練オペレータの操作）は１つのみである。作業機械の操作者が、様々な評価（詳細については後述）の様々な操作の中から、操作者の所望する操作を選択できることが望まれる。

そこで、本発明は、操作者の所望の操作であって操作者の所望の評価の操作を、作業機械で再生させることができる、自動操作システム、自動操作プログラム、および自動操作方法を提供することを目的とする。

第１の手段の自動操作システムは、提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させるものである。自動操作システムは、入力部と、評価部と、記憶部と、要求部と、要求解析部と、操作再生部と、を備える。前記入力部は、前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される。前記評価部は、前記入力部に入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する。前記記憶部は、前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する。前記要求部は、前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。前記要求解析部は、前記記憶部に記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求部に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する。前記操作再生部は、前記要求解析部が抽出した前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる。

第２の手段の自動操作プログラムは、提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させるプログラムである。自動操作プログラムは、入力ステップと、評価ステップと、記憶ステップと、要求ステップと、要求解析ステップと、操作再生ステップと、をコンピュータに実行させる。前記入力ステップは、前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される。前記評価ステップは、前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する。前記記憶部ステップは、前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する。前記要求ステップは、前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。前記要求解析ステップは、前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する。前記操作再生ステップは、要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる。

第３の手段の自動操作方法は、提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる方法である。自動操作方法は、入力ステップと、評価ステップと、記憶ステップと、要求ステップと、要求解析ステップと、操作再生ステップと、を備える。前記入力ステップは、前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される。前記評価ステップは、前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する。前記記憶ステップは、前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する。前記要求ステップは、前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。前記要求解析ステップは、前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する。前記操作再生ステップは、前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる。

上記の各手段のそれぞれにより、操作者の所望の操作であって操作者の所望の評価の操作を、作業機械で再生させることができる。

第１実施形態の自動操作システム１の概略を示す図である。 図１に示す自動操作システム１を示すブロック図である。 図２に示す提供側作業機械１０の作動を示すフローチャートである。 図２に示すサーバ４０の作動を示すフローチャートである。 図２に示す再生側作業機械５０の作動を示すフローチャートである。 図２に示す記憶部４３に記憶される操作リストＬを示す図である。 第２実施形態の自動操作システム２０１を示すブロック図である。 第２実施形態の図４相当図である。 第３実施形態の自動操作システム３０１を示すブロック図である。 図９に示す候補表示部６２を含む表示部を示す図である。 第３実施形態の図５相当図である。 第４実施形態の自動操作システム４０１を示すブロック図である。 第４実施形態の図３相当図である。 第４実施形態の図４相当図である。

（第１実施形態）
図１～図６を参照して、第１実施形態の自動操作システム１について説明する。

自動操作システム１は、図１に示すように、提供側作業機械１０で行われた操作を、再生側作業機械５０で再生（再現）させるシステムである。自動操作システム１の作動の概要は、次の通りである。提供側作業機械１０で行われた操作の情報（操作情報）、およびこの操作の評価（評価情報）が、記憶部４３（図２参照）に記憶される。再生側作業機械５０が、再生させたい操作の内容および操作の評価を要求する。すると、要求を満たす操作情報が、記憶部４３（図２参照）に記憶された情報の中から抽出（選択）される。そして、抽出された操作情報が、再生側作業機械５０で再生される。自動操作システム１は、提供側作業機械１０と、サーバ４０（コンピュータ）と、再生側作業機械５０と、を備える。

提供側作業機械１０は、操作情報を生成し、操作情報を再生側作業機械５０に提供する作業機械（データ提供者）である。提供側作業機械１０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、ショベルでもよく、クレーンでもよい（再生側作業機械５０も同様）。提供側作業機械１０は、１台でもよく、複数台でもよい。以下では、提供側作業機械１０がショベルである場合について説明する（再生側作業機械５０も同様）。提供側作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、アタッチメント１３と、提供側コンピュータ２０（コンピュータ）（図２参照）と、を備える。

下部走行体１１は、提供側作業機械１０を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。上部旋回体１２は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１２は、運転室１２ａを備える。運転室１２ａは、提供側作業機械１０の操作者が操作を行う部分である。なお、提供側作業機械１０は、遠隔操作されてもよい。この場合、提供側作業機械１０の遠隔操作を行うための装置（遠隔操作装置）は、提供側作業機械１０に含まれることとする。アタッチメント１３は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１３ａと、アーム１３ｂと、先端アタッチメント１３ｃと、を備える。ブーム１３ａは、上部旋回体１２に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１３ｂは、ブーム１３ａに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１３ｃは、アタッチメント１３の先端部に設けられ、アーム１３ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１３ｃは、例えば土砂をすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置（ブレーカなど）でもよく、金属回収用のマグネットでもよい。

提供側コンピュータ２０（図２参照）は、情報の処理、記憶、入出力、送受信などを行う。図２に示す提供側コンピュータ２０は、送受信部２１と、入力部２２と、操作記録部２３と、操作記録要求部２４と、評価部２７と、評価用情報記憶部２８と、を備える。

送受信部２１（情報送受信装置）は、情報の送受信を行う部分であり、例えば、モデムなどである（サーバ４０の送受信部４１、および再生側作業機械５０の送受信部６１も同様）。送受信部２１は、提供側作業機械１０とサーバ４０との間での情報の送受信を行う。

入力部２２（入力装置）は、各種情報が入力される部分である。入力部２２は、操作入力部２２ａと、環境情報入力部２２ｂと、を備える。

操作入力部２２ａ（操作入力装置）は、操作情報が入力される部分である。操作情報は、提供側作業機械１０を作動させるための操作の情報であり、提供側作業機械１０で行われた操作の情報である。操作情報の具体例は、後述する。

環境情報入力部２２ｂは、提供側作業機械１０の周囲の情報（環境情報）が入力される部分である。環境情報入力部２２ｂは、音声入力部２２ｂ１と、画像入力部２２ｂ２と、を備える。音声入力部２２ｂ１（音声入力装置）には、図示しない音声検出装置（マイク）に検出された音声が入力される。画像入力部２２ｂ２（画像入力装置）には、図示しない画像検出装置（カメラ）に検出された画像（映像、動画）が入力される。

操作記録部２３（操作記録装置）は、操作情報を記録する。操作記録部２３は、操作が行われているときの環境情報を記録してもよい。

操作記録要求部２４（操作記録要求装置）は、提供側作業機械１０の操作者に操作される。操作記録要求部２４は、操作記録部２３に操作情報の記録を要求し、操作記録部２３の状態を操作情報の記録が可能な状態にする（立ち上げる）。操作記録要求部２４は、操作記録部２３に記録の停止を要求できてもよい。操作記録要求部２４は、例えばボタンなどであり、例えば記録開始ボタンや記録停止ボタンなどである。

評価部２７（操作評価装置）は、操作を評価する。さらに詳しくは、評価部２７は、操作情報に係る操作の良し悪し（操作スキル、熟練度）を定量的に評価し、評価の情報（評価値、評価情報）を算出する。評価部２７による操作の評価の方法は、様々に設定可能である。評価部２７は、操作情報のみに基づいて操作の評価を行ってもよく、操作情報および環境情報に基づいて操作の評価を行ってもよい。評価部２７が行う評価の具体例については後述する。

評価用情報記憶部２８は、評価部２７による操作の評価に必要な情報を予め（評価よりも前に）記憶している。評価用情報記憶部２８は、評価部２７による評価の方法に応じた、必要な情報を記憶する。例えば、評価用情報記憶部２８は、理想的な操作が行われた場合の情報を記憶する。具体的には例えば、評価用情報記憶部２８は、理想的な操作時間（作業時間）、先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）の理想的な軌跡、理想的な運搬量、理想的なエンジン音、操作者の理想的な動作などを記憶する。

サーバ４０は、情報の処理、および記憶などを行うコンピュータである。サーバ４０は、送受信部４１と、書き込み部４２と、記憶部４３と、要求解析部４４と、条件判定部４５と、を備える。

送受信部４１（情報送受信装置）は、情報の送受信を行う部分である。送受信部４１
は、提供側作業機械１０とサーバ４０との間での情報の送受信に用いられる。送受信部４１は、再生側作業機械５０とサーバ４０との間での情報の送受信に用いられる。

書き込み部４２は、記憶部４３に情報を書き込み、記憶させる。

記憶部４３（記憶装置、メモリ）は、情報（具体的には操作リストＬ）を記憶する。記憶部４３は、提供側作業機械１０から受信した情報を記憶する。記憶部４３が記憶する情報には、操作情報と、この操作情報に対応する評価情報と、が含まれる。記憶部４３が記憶する情報には、後述する付加情報が含まれてもよい。記憶部４３が記憶する情報の具体例は後述する。

要求解析部４４（操作要求解析装置）は、図２に示す再生側作業機械５０から受けた要求を解析（確認、取得）する。さらに詳しくは、後述する要求部６５は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。そして、要求解析部４４は、記憶部４３に記憶された操作情報および評価情報の中から、要求部６５に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出（検索、選択）する。

条件判定部４５は、操作情報に係る操作を操作再生部６７に再生させるか否かを、所定条件に基づいて判定する。この所定条件は、要求部６５に要求された操作の内容および操作の評価を満たすこと以外の条件である。所定条件は、予め（条件判定部４５による判定が行われる前に）定められる。所定条件の具体例は後述する。条件判定部４５が「所定条件を満たさない」と判定した場合、操作情報に係る操作を操作再生部６７に再生させない。具体的には、所定条件が満たされない場合、例えば、要求解析部４４が記憶部４３から情報を抽出しなくてもよく、例えば、サーバ４０から再生側作業機械５０に操作情報を送信させなくてもよい。ある操作情報が所定条件（例えば公開条件）を満たさない場合、再生側作業機械５０（後述する候補表示部６２）に、この操作情報の操作を候補として表示しなくてもよい（公開しなくてもよい）。なお、所定条件の判定は行われなくてもよい。所定条件を満たさない場合、操作情報に係る操作を操作再生部６７に再生させない旨を、光や音などで再生側作業機械５０の操作者に通知してもよい。

再生側作業機械５０は、提供側作業機械１０で行われた操作を再生させられる作業機械（データ再生者）である。再生側作業機械５０は、提供側作業機械１０と別の作業機械でもよく、提供側作業機械１０と同じ（１台の）作業機械でもよい。ある１台の作業機械が、提供側作業機械１０として操作情報を提供した後、この作業機械が、過去に提供した操作情報の操作を再生側作業機械５０として再生してもよい。図１に示すように、再生側作業機械５０は、提供側作業機械１０と同様に、下部走行体５１と、運転室５２ａを有する上部旋回体５２と、アタッチメント５３と、を備える。アタッチメント５３は、ブーム５３ａと、アーム５３ｂと、先端アタッチメント５３ｃと、図２に示す電気制御可能機器５５と、を備える。また、再生側作業機械５０は、再生側コンピュータ６０（コンピュータ）を備える。

電気制御可能機器５５は、電気的に制御可能な機器である。電気制御可能機器５５は、例えば、エンジン５５ａと、ポンプ５５ｂと、モータ５５ｃと、バルブ５５ｄと、などを備える。エンジン５５ａは、再生側作業機械５０の動力源である。例えばエンジン５５ａの回転数は、電気的に制御される。ポンプ５５ｂは、エンジン５５ａに駆動され、作動油を吐出する。例えばポンプ５５ｂの容量は、電気的に制御される。モータ５５ｃは、再生側作業機械５０を作動させる。例えばモータ５５ｃのトルクは、電気的に制御される。バルブ５５ｄは、油の流量や圧力などを制御する。例えばバルブ５５ｄ（例えば比例弁など）の開閉や開度などは、電気的に制御される。

再生側コンピュータ６０は、情報の処理、記憶、入出力、送受信などを行う。再生側コンピュータ６０は、送受信部６１と、候補表示部６２と、候補選択部６３と、予想動作表示部６４と、要求部６５と、操作再生部６７と、を備える。

送受信部６１（情報送受信装置）は、情報の送受信を行う部分である。送受信部６１は、再生側作業機械５０とサーバ４０との間での情報の送受信に用いられる。

候補表示部６２は、再生側作業機械５０で再生させる操作情報の操作の候補を表示する。候補表示部６２は、例えば、操作の種類を表示する。操作の種類には、例えば、法面形成、掘削（掘削排土、掘削旋回など）、および解体などがある。候補表示部６２は、操作の評価を表示してもよい。候補表示部６２は、例えば運転室５２ａの内部に配置されてもよい（候補選択部６３および予想動作表示部６４も同様）。再生側作業機械５０が遠隔操作される場合は、候補表示部６２は、遠隔操作を行うための装置（遠隔操作装置）に設けられてもよい（候補選択部６３および予想動作表示部６４も同様）。例えば、候補表示部６２は、モニタなどである。候補表示部６２は、操作の候補をどのように表示してもよく、例えば表として表示してもよく、例えば選択ボタンなどとして表示してもよい。

候補選択部６３は、候補表示部６２に表示された操作情報の操作の候補から、再生側作業機械５０で再生させる操作情報の操作を、再生側作業機械５０の操作者（再生側操作者）に選択させる部分である。候補選択部６３は、例えば、候補表示部６２であるモニタに設けられたタッチパネルでもよく、スイッチやボタンなどでもよい。

予想動作表示部６４は、候補表示部６２に表示された候補に係る操作（候補操作）が行われた場合に、再生側作業機械５０で行われると予想される動作（予想動作）の映像を表示する。予想動作表示部６４が予想動作の映像を表示することで、候補操作が実際に行われた場合に再生側作業機械５０がどのように動作するかを、再生側操作者に事前に把握させる。予想動作表示部６４は、例えば、ＡＲ（Augmented Reality）技術を利用したものである。予想動作表示部６４は、例えばモニタでもよく、候補表示部６２と兼用されてもよい。予想動作表示部６４は、運転室５２ａの窓に映像を表示するものでもよく、操作者が装着した表示装置（メガネ型装置など）に映像を表示するものでもよい。予想動作表示部６４は、遠隔操作装置に設けられてもよい。予想動作表示部６４にどの操作を表示させるかは、候補選択部６３により選択されてもよく、候補選択部６３とは異なる部分（装置）により選択されてもよい。

要求部６５（情報要求装置）は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。要求部６５は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作の内容および操作の評価を含む情報（要求情報）を、サーバ４０に送信する。「再生側作業機械５０で再生させようとする操作」は、再生側操作者が再生側作業機械５０で再生させたい操作（所望する操作）であり、具体的には例えば、候補選択部６３により選択された操作である。要求情報の具体例は後述する。

操作再生部６７は、要求解析部４４が抽出した操作情報の操作を再生することで、再生側作業機械５０を作動させる。操作再生部６７は、再生側作業機械５０を構成する機器を作動させ、具体的には例えば、電気制御可能機器５５を制御する。

（作動）
自動操作システム１は、以下のように作動するように構成される。

（提供側作業機械１０の作動）
提供側作業機械１０の提供側コンピュータ２０の作動について、主に図３に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、自動操作システム１の上記の各構成要素については、図２を参照して説明する。操作記録部２３は、操作情報の記録が操作記録要求部２４により要求されているか否かを判定する（図３に示すステップＳ１１）。具体的には例えば、操作記録部２３は、記録開始を示す信号を操作記録要求部２４が出力しているか否かを判定する。操作情報の記録が操作記録要求部２４により要求されていない場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）、フローは終了し（エンドに進み）、スタートに戻る（以下のフローが終了した場合も同様）。

操作記録要求部２４により操作情報の記録が要求されている場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、操作記録部２３は、操作入力部２２ａに入力された操作情報の記録を開始する（ステップＳ１２）。具体的には例えば、提供側作業機械１０の操作者が操作記録要求部２４により「記録開始」を指令した場合、操作記録部２３は、操作情報の記録を開始する。この場合、操作記録部２３は、操作情報に加えて、環境情報入力部２２ｂに入力された環境情報の記録を開始してもよい。操作記録部２３がどのような環境情報を記録するかは、評価部２７での評価の内容、記憶部４３に記憶させる情報の内容、条件判定部４５で判定される条件などに基づいて、適切に設定される。

操作記録部２３に記録される操作情報の具体例は、次の通りである。［操作情報の例Ａ］操作情報は、図１に示す下部走行体１１、上部旋回体１２、およびアタッチメント１３の少なくともいずれかを作動させる操作の情報を含む。［操作情報の例Ａ１］操作情報は、下部走行体１１を走行させる操作の情報を含んでもよい。［操作情報の例Ａ２］操作情報は、下部走行体１１に対して上部旋回体１２を旋回させる操作の情報を含んでもよい。［操作情報の例Ａ３］操作情報は、上部旋回体１２に対してブーム１３ａを起伏させる操作の情報を含んでもよい。［操作情報の例Ａ４］操作情報は、ブーム１３ａに対してアーム１３ｂを回転させる操作の情報を含んでもよい。［操作情報の例Ａ５］操作情報は、アーム１３ｂに対して先端アタッチメント１３ｃを回転させる操作の情報を含んでもよい。［操作情報の例Ａ６］操作情報は、上記の［操作情報の例Ａ１］から［操作情報の例Ａ６］までの操作とは異なる操作の情報を含んでもよい。

［操作情報の例Ｂ１］操作情報は、操作量を連続的に変化させることが可能な操作（例えばレバー操作）の、操作量の情報を含む。［操作情報の例Ｂ２］操作情報は、複数の選択肢から一部を選択する操作（オンオフ操作、モード選択操作など）の情報を含んでもよい。

［操作情報の例Ｃ］操作情報は、提供側作業機械１０を作動させるための操作を直接的に検出した値を含んでもよい。［操作情報の例Ｃ１］操作情報は、操作により出力された電気信号の値（電流値など）の情報を含んでもよい。操作により出力される電気信号は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）信号などである。［操作情報の例Ｃ２］操作情報は、操作に応じて出力された油圧を変換した電気信号の値を含んでもよい。

［操作情報の例Ｄ］操作情報は、操作が行われることで提供側作業機械１０が動作したときの、提供側作業機械１０の動作の情報（操作を間接的に検出した値）を含んでもよい。例えば、操作情報は、操作が行われることで変化するポンプの容量や回転数の値を含んでもよく、操作が行われることで変化するアクチュエータの状態を示す値（シリンダのストローク位置やモータの回転数など）を含んでもよい。

［操作情報の例Ｅ］操作情報は、提供側作業機械１０で行われた操作の変化の情報（どのように操作が変化したか）を含む。操作情報は、例えば系列情報であり、例えば時系列情報である。操作情報が時系列情報である場合は、操作情報は、操作を示す情報に対して、所定時間ごとにタイムスタンプを付した情報などである。

図２に示す環境情報入力部２２ｂに入力される環境情報の例は、次の通りである。音声入力部２２ｂ１に入力される音声情報には、例えば、提供側作業機械１０が発生させた音が含まれてもよく、例えば、エンジンから出た音が含まれてもよい。画像入力部２２ｂ２に入力される画像は、提供側作業機械１０の周囲の状況（景色）の画像を含んでもよい。例えば、画像入力部２２ｂ２に入力される画像は、提供側作業機械１０の周囲の地形や建物などの画像を含んでもよく、先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）が運搬する運搬物（例えばバケットですくった土砂）の画像を含んでもよい。画像入力部２２ｂ２に入力される画像は、運転室１２ａ（図１参照）内の画像を含んでもよく、運転室１２ａ内の操作者の画像を含んでもよい。

操作記録要求部２４による操作情報の記録の要求が終了すると（例えば記録の停止が要求されると）、操作記録部２３は、操作情報の記録を終了する（ステップＳ１３）。具体的には例えば、提供側作業機械１０の操作者が操作記録要求部２４により「記録終了」を指令した場合、操作記録部２３は、操作情報の記録を終了する。操作記録部２３が操作情報に加えて環境情報を記録していた場合は、操作記録部２３は、操作情報の記録を終了するとともに、環境情報の記録を終了する。

操作記録部２３に操作情報が記録されると、評価部２７は、操作記録部２３に記録された操作情報を評価し、評価情報を算出する（ステップＳ１４、Ｓ１５）。さらに詳しくは、評価部２７は、評価用情報記憶部２８に記憶された評価用情報に基づいて、操作記録部２３に記録された操作情報を評価する。具体的には例えば、評価部２７は、評価用情報記憶部２８に記憶された情報と、操作記録部２３に記録された情報と、を比較する（ステップＳ１４）。評価部２７は、この比較に基づいて、評価情報を算出する（ステップＳ１５）。評価部２７が算出する評価情報は、例えば、操作の評価を示す数値（点数など）でもよく、操作の評価を示すランク（Ａ、Ｂ、Ｃ・・・など）でもよい。

評価部２７による操作の評価は、様々に行うことが可能である。操作の評価の具体例は次の通りである。［評価の例Ａ］評価部２７は、一連の操作にかかった時間（ある種類の操作に掛かった時間、操作時間、作業時間）に基づいて操作の評価を行ってもよい。具体的には例えば、評価部２７は、操作情報に基づいて、操作の種類（法面形成、解体、掘削など）を判定する。また、評価用情報記憶部２８は、操作の種類に応じた理想的な操作時間を予め記憶している。そして、評価部２７は、実際にかかった操作時間と、理想的な操作時間との差分を計算する。評価部２７は、この差分に基づいて、評価情報を算出する。［評価の例Ｂ］評価部２７は、環境情報に基づいて操作の評価を行ってもよい。［評価の例Ｂ１］評価部２７は、音声入力部２２ｂ１に入力された音声に基づいて操作の評価を行ってもよい。例えば、評価部２７は、エンジン音の音量が適正範囲内であるか否かなどに基づいて操作の評価を行ってもよい。［評価の例Ｂ１］評価部２７は、画像入力部２２ｂ２に入力された画像に基づいて操作の評価を行ってもよい。例えば、評価部２７は、提供側作業機械１０の操作者の動作に基づいて操作の評価を行ってもよい。評価部２７は、先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）の軌跡に基づいて操作の評価を行ってもよい。評価部２７は、先端アタッチメント１３ｃが運搬する運搬物（例えばバケットがすくった土砂）の量に基づいて操作の評価を行ってもよい。

次に、送受信部２１が、情報をサーバ４０に送信し（ステップＳ１７）、フローは終了する。このとき、送受信部２１は、操作情報と評価情報とを送信する。送受信部２１は、付加情報（後述）を送信してもよい。送受信部２１が送信する情報の内容は、記憶部４３に記憶させる情報の内容、条件判定部４５で判定される条件などに基づいて、適切に設定される。送受信部２１がサーバ４０に送信した情報を、「提供側情報」という。

（サーバ４０の作動）
サーバ４０の作動について、主に図４に示すフローチャートを参照して説明する。サーバ４０は、提供側情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。サーバ４０が提供側情報を受信していない場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、フローはステップＳ３１に進む。

サーバ４０が提供側情報を受信した場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、書き込み部４２は、提供側情報を記憶部４３に記憶させる（ステップＳ２７）。そして、フローは終了する。なお、書き込み部４２は、記憶部４３に情報を記憶させるか否かの判定を行ってもよい。例えば、書き込み部４２は、評価情報に基づいて、記憶部４３に情報を記憶させるか否かを判定してもよい。さらに具体的には、書き込み部４２は、提供側情報に含まれる評価情報が、所定の評価未満である場合に、この評価情報を含む提供側情報を記憶部４３に記憶させなくてもよい。

記憶部４３が記憶する情報には、操作情報と、この操作情報に対応する評価情報と、が含まれる。さらに、記憶部４３が記憶する情報には、付加情報が含まれてもよい。付加情報は、操作情報に係る操作が行われた際の情報であって、操作情報とは異なる情報であり、評価情報とは異なる情報である。具体的には例えば、記憶部４３は、図６に示す操作リストＬ（データベース）を記憶する。操作リストＬは、複数の単位情報Ｌｕを含む。それぞれの単位情報Ｌｕは、操作情報と、この操作情報に対応する評価情報（図６では「評価」）と、この操作情報に対応する付加情報と、を含む。付加情報の具体例は次の通りである。

［付加情報の例Ａ］付加情報には、操作情報に係る操作に関する情報が含まれてもよい。［付加情報の例Ａ１］付加情報には、例えば、操作の種類（法面形成、解体、掘削など）が含まれてもよい。操作の種類の情報は、提供側作業機械１０の操作者が、操作の種類の情報を入力（例えば手作業で入力）することによって得られてもよい（下記の各例の付加情報についても同様）。操作の種類の情報は、操作情報が解析されることで得られてもよい。操作の種類の情報は、画像入力部２２ｂ２に入力された画像が解析されることで得られてもよい（下記の付加情報の各例についても、画像からの解析が可能であれば同様）。操作情報や画像を解析する部分（解析部）は、提供側作業機械１０に設けられてもよく、サーバ４０に設けられてもよい。

［付加情報の例Ｂ］付加情報には、操作情報に対応する評価情報に関する情報が含まれてもよい。例えば、付加情報には、評価情報の算出（図３に示すステップＳ１４、Ｓ１５）に用いられた情報が含まれてもよい。具体的には例えば、付加情報には、操作時間や先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）の軌跡などの情報が含まれてもよい。

［付加情報の例Ｃ］付加情報には、操作情報に係る操作が行われた際の提供側作業機械１０の情報（機械情報）が含まれてもよい。［付加情報の例Ｃ１］付加情報には、提供側作業機械１０の大きさの情報（図６では「トン数」）が含まれてもよい。［付加情報の例Ｃ２］付加情報には、アタッチメント１３（図１参照）の情報が含まれてもよい。例えば、付加情報には、先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）の種類（バケット、ニブラなど）が含まれてもよい。なお、図６では、「先端アタッチメント１３ｃの種類」を「アタッチ」と記載した。

［付加情報の例Ｄ］付加情報には、操作情報に係る操作が行われた際に、環境情報入力部２２ｂに入力された環境情報（提供側作業機械１０の周囲の情報）が含まれてもよい。［付加情報の例Ｄ１］付加情報には、音声入力部２２ｂ１に入力された音声の情報が含まれてもよく、この音声から算出された情報が含まれてもよい。［付加情報の例Ｄ２］付加情報には、画像入力部２２ｂ２に入力された画像の情報が含まれてもよく、この画像から算出された情報が含まれてもよい。［付加情報の例Ｄ３］付加情報には、提供側作業機械１０の周囲の地形や障害物などの情報が含まれてもよい。例えば、付加情報には、提供側作業機械１０の作業環境（グラウンドであるか、ビルに囲まれた場所であるか、採石場であるか、など）の情報が含まれてもよい。付加情報には、提供側作業機械１０の周囲の障害物（建物など）の情報が含まれてもよく、例えば、障害物の有無、障害物の位置、障害物までの距離などの情報が含まれてもよい。付加情報には、上部旋回体１２（図１参照）から先端アタッチメント１３ｃ（図１参照）の作業位置（例えば掘削位置）までの距離の情報が含まれてもよい。

［付加情報の例Ｅ］付加情報には、操作情報に係る操作が行われた際の、提供側作業機械１０の操作者の情報（操作者情報）が含まれてもよい。例えば、付加情報には、提供側作業機械１０の操作者の社会的性質（どの業者に所属しているかなど）の情報が含まれてもよい。

［付加情報の例Ｆ］付加情報には、条件判定部４５の判定に用いられる情報が含まれてもよい。付加情報には、条件判定部４５の判定に用いられる所定条件の情報（どのような所定条件であるか）が含まれてもよい。なお、付加情報には、上記の付加情報の各例以外の情報が含まれてもよい。

ステップＳ３１（図４参照）では、サーバ４０（例えば要求解析部４４）は、再生側作業機械５０から（要求部６５から）要求情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。サーバ４０が要求情報を受信していない場合（ステップＳ３１でＮＯの場合）、フローは終了する。

サーバ４０が要求情報を受信した場合（ステップＳ３１でＹＥＳの場合）、要求解析部４４は、要求情報を解析する。さらに詳しくは、要求解析部４４は、要求情報から、要求部６５に要求された操作の内容と、要求部６５に要求された操作の評価と、を取得する（ステップＳ３２）。そして、要求解析部４４は、記憶部４３に記憶された操作リストＬ（図６参照）から、要求部６５に要求された操作の内容および操作の評価を満たす単位情報Ｌｕ（図６参照）を検索（探索）および抽出する（ステップＳ３３）。以下、要求部６５に要求された操作を「要求操作」という。

このとき、条件判定部４５が、所定条件（要求操作に係る操作の内容および操作の評価を満たすこと以外の条件）を満たすか否かを判定してもよい。条件判定部４５は、例えば記憶部４３に記憶された付加情報に関する条件を満たすか否かを判定してもよい。条件判定部４５による所定条件の判定が行われるタイミングは、要求解析部４４による検索の前でもよく、この検索と同時でもよく（所定条件が検索の条件であってもよく）、この検索の後でもよい。条件判定部４５に判定される所定条件の具体例は、次の通りである。

［所定条件の例Ａ］所定条件には、金銭に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の使用者が、所定の料金（操作情報の使用料）を支払ったことが含まれてもよい。所定条件が満たされない場合、その旨を、光や音などで再生側操作者に通知してもよい（他の所定条件の例についても同様）。［所定条件の例Ａ１］例えば、再生側作業機械５０の使用者が、再生したい（使用したい）操作情報に対して料金を支払う。そして、この操作情報を提供した者（提供側作業機械１０の操作者など）が、支払われた料金の全部または一部を受け取るように自動操作システム１が構成されてもよい。また、例えば、操作情報の評価の高さに応じて料金が定められてもよい。この場合、再生側操作者は、コストに見合った操作情報を選択し、再生側作業機械５０で再生させることができる。

［所定条件の例Ｂ］所定条件には、再生側作業機械５０に関する条件が含まれてもよい。［所定条件の例Ｂ１］所定条件には、再生側作業機械５０の大きさ（例えばトン数）に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の大きさが、要求操作が可能な大きさであることが含まれてもよい。例えば、所定条件には、操作情報を提供した提供側作業機械１０の大きさと、この操作情報を要求した再生側作業機械５０の大きさと、の差が、所定範囲内であることが含まれてもよい。

［所定条件の例Ｂ２］所定条件には、再生側作業機械５０のアタッチメント５３に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の先端アタッチメント５３ｃの種類が、要求操作が可能な種類であることが含まれてもよい。例えば、所定条件には、操作情報を提供した提供側作業機械１０の先端アタッチメント１３ｃの種類が、この操作情報を要求した再生側作業機械５０の先端アタッチメント５３ｃの種類と同じであることが含まれてもよい。

［所定条件の例Ｂ３］所定条件には、再生側作業機械５０の状態（作動モードなど）に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の状態が、要求操作が可能な状態であることが含まれてもよい。具体的には例えば、所定条件には、再生側作業機械５０が暖機モードか否かに関する条件などが含まれてもよい。

［所定条件の例Ｂ４］所定条件には、再生側作業機械５０の位置（作業が行われる場所）が、要求操作が可能な位置であることが含まれてもよい。例えば、要求操作に係る操作が、特定の国や地域で禁止されている場合が想定される。この場合、再生側作業機械５０の位置が、要求操作を行えない国や地域である場合は、所定条件が満たされない（再生側作業機械５０は、要求操作を再生できない）。

［所定条件の例Ｃ］所定条件には、再生側作業機械５０の周囲の情報（提供側作業機械１０の環境情報と同様の情報）に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の作業環境（グラウンド、採石場など）が、要求操作が可能な作業環境であることが含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側作業機械５０の周辺の物（建物、障害物など）が、要求操作を行うのに必要な距離よりも離れていることが含まれてもよい。具体的には例えば、要求操作が、上部旋回体１２（図１参照）の旋回を伴う操作であるとする。この場合に、上部旋回体１２が旋回すれば、上部旋回体１２やアタッチメント１３が障害物に接触すると予測される場合は、所定条件が満たされないと判定され、再生側作業機械５０は要求操作を再生できなくてもよい。

［所定条件の例Ｄ］所定条件には、再生側作業機械５０の操作者（再生側操作者）に関する条件が含まれてもよい。例えば、所定条件には、再生側操作者が、特定の業者（会社）に所属することが含まれてもよい。具体的には例えば、所定条件には、操作情報を提供した提供側作業機械１０の操作者が所属する業者と、この操作情報を要求した再生側作業機械５０の操作者が所属する業者と、が所定の関係（例えば同一）であることが含まれてもよい。

次に、送受信部４１は、記憶部４３の操作リストＬ（図６参照）から抽出された操作情報を、再生側作業機械５０に送信する（ステップＳ３４）。そして、フローは終了する。

（再生側作業機械５０の作動）
再生側作業機械５０の作動について、主に図５に示すフローチャートを参照して説明する。再生側作業機械５０は、要求部６５による要求（操作情報の要求）を行うか否かを判定する（ステップＳ４１）。この判定は、例えば、候補表示部６２に表示された候補に係る操作（候補操作）が、候補選択部６３に選択されたか否かにより判定される。要求部６５による要求を行わない場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）は、フローは終了する。

要求部６５による要求を行う場合（ステップＳ４１でＹＥＳの場合）は、要求部６５は、送受信部６１を介してサーバ４０に要求情報を送信する（ステップＳ４２）。上記のように、要求情報には、操作の内容（例えば操作の種類）と、操作の評価と、が含まれる。要求部６５は、特定の評価値を要求してもよく、評価値の範囲を要求してもよい。具体的には、評価が高い順にＡ、Ｂ、Ｃの評価値があるとする。このとき、要求部６５は、特定の評価値（例えばＡ）を要求してもよい。要求部６５は、ある評価値以上の評価値（例えばＢ以上、すなわちＢかＡ）を要求してもよい。要求部６５は、ある評価値以下の評価値（例えばＢ以下、すなわちＢかＣ）を要求してもよい。なお、要求部６５は、すべての評価値（Ａ、Ｂ、およびＣ）を要求する場合があってもよい。送受信部６１は、サーバ４０に、要求情報以外の情報を送信してもよい。例えば、送受信部６１は、条件判定部４５による判定に必要な情報を送信してもよい。

サーバ４０において、要求情報を満たす操作情報が記憶部４３から抽出され、かつ、条件判定部４５で所定条件が満たされた場合、再生側作業機械５０（送受信部６１）は、要求した操作情報を受信する（ステップＳ４３）。再生側作業機械５０が受信した操作情報は、操作再生部６７に入力される（ステップＳ４４）。そして、操作再生部６７は、入力された操作情報に基づいて、再生側作業機械５０の構成要素（電気制御可能機器５５）を操作し、動作させる（ステップＳ４５）。その結果、提供側作業機械１０に提供された操作が、再生側作業機械５０で再生（再現）される。

（第１の発明の効果）
図２に示す自動操作システム１による効果は、次の通りである。自動操作システム１は、提供側作業機械１０で行われた操作を再生側作業機械５０で再生させるものである。自動操作システム１は、操作入力部２２ａ（入力部２２）と、評価部２７と、記憶部４３と、要求部６５と、要求解析部４４と、操作再生部６７と、を備える。操作入力部２２ａは、提供側作業機械１０で行われた操作の情報である操作情報が入力されるものである。評価部２７は、操作入力部２２ａに入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する。

［構成１］記憶部４３は、操作情報、および操作情報に対応する評価情報を記憶する。要求部６５は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。要求解析部４４は、記憶部４３に記憶された操作情報および評価情報（操作リストＬ（図６参照））の中から、要求部６５に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報（単位情報Ｌｕ（図６参照））を抽出する。操作再生部６７は、要求解析部４４が抽出した操作情報の操作を再生することで、再生側作業機械５０を作動させる。

上記［構成１］により、次の効果が得られる。再生側作業機械５０の操作者（再生側操作者）が、ある種類の操作（例えば掘削）を再生させたいとする。このときに、操作者は、操作の種類（例えば掘削）だけでなく、操作の質（評価）を選択（指定、特定）したい場合がある。そこで、自動操作システム１は、上記［構成１］を備える。よって、操作者の所望の内容の操作であって操作者の所望の評価の操作を、再生側作業機械５０で再生させることができる。よって、どの程度の評価の操作であるかを再生側操作者が把握した上で、再生側操作者が、この操作を再生側作業機械５０に再生させることができる。

（第２の発明の効果）
［構成２］記憶部４３は、付加情報を記憶する。付加情報は、操作情報に係る操作が行われた際の情報であり、操作情報とは異なる情報であり、評価情報とは異なる情報である。付加情報は、提供側作業機械１０の情報、提供側作業機械１０の周囲の情報、および、提供側作業機械１０の操作者の情報、の少なくともいずれかを含む。

上記［構成２］により、付加情報を、様々に利用することができる。例えば、記憶部４３から抽出される操作情報を絞り込む際などに、付加情報を利用することができる。その結果、再生側操作者がより望んでいる操作の操作情報を、再生側操作者が容易に選択することができる。

（第３の発明の効果）
［構成３］自動操作システム１は、条件判定部４５を備える。条件判定部４５は、操作情報の操作を操作再生部６７に再生させるか否かを、所定条件に基づいて判定する。所定条件は、要求部６５に要求された操作の内容および操作の評価を満たすこと以外の条件である。

上記［構成３］では、操作の内容および操作の評価とは異なる条件に基づいて、操作情報の操作を操作再生部６７に再生させるか否かが判定される。具体的には例えば、再生側作業機械５０の使用者（例えば再生側操作者など）が所定の料金を支払ったことを所定条件として設定した場合、所定の料金の支払いが行われたか否かに応じて、操作情報の操作を再生させるか否かを切り換えることができる。

（第４の発明の効果）
［構成４］自動操作システム１は、候補表示部６２と、候補選択部６３と、を備える。候補表示部６２は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作情報の操作の候補を表示する。候補選択部６３は、候補表示部６２に表示された候補から、再生側作業機械５０で再生させようとする操作情報の操作を、再生側作業機械５０の操作者に選択させるためのものである。要求部６５は、候補選択部６３により選択された操作の内容および操作の評価を要求する。

上記［構成４］により、再生側操作者は、候補表示部６２を確認し、所望の操作を候補選択部６３で選択することで、要求部６５に要求情報を出力させることができる。よって、上記［構成４］を備えない場合に比べ、再生側操作者の利便性を向上させることができる。

（第５の発明の効果）
［構成５］自動操作システム１は、予想動作表示部６４を備える。予想動作表示部６４は、候補表示部６２に表示された候補に係る操作が行われた場合に、再生側作業機械５０で行われると予想される動作の映像を表示する。

上記［構成５］により、候補表示部６２に表示された候補に係る操作が行われた場合（仮に行われたとした場合）に、再生側作業機械５０で行われると予想される動作を、再生側操作者に、把握させることができる。よって、上記［構成５］を備えない場合に比べ、再生側操作者の利便性を向上させることができる。

（第８の発明の効果）
本実施形態の自動操作プログラムによる効果は、次の通りである。自動操作プログラムは、提供側作業機械１０で行われた操作を再生側作業機械５０で再生させるプログラムである。自動操作プログラムは、入力ステップと、評価ステップと、記憶ステップと、要求ステップと、要求解析ステップと、操作再生ステップと、をコンピュータ（提供側コンピュータ２０、サーバ４０、再生側コンピュータ６０）に実行させる。

［構成８］入力ステップ（図３のステップＳ１２、Ｓ１３）は、提供側作業機械１０で行われた操作の情報である操作情報が入力される。評価ステップ（図３のステップＳ１４、Ｓ１５）は、入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する。記憶ステップ（図４のステップＳ２７）は、操作情報、および操作情報に対応する評価情報を記憶する（記憶部４３に記憶させる）。要求ステップ（図５のステップＳ４２）は、再生側作業機械５０で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する。要求解析ステップ（図４のステップＳ３２）は、記憶ステップで記憶された（記憶部４３に記憶された）操作情報および評価情報の中から、要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する。操作再生ステップ（図５のステップＳ４５）は、要求解析ステップで抽出された操作情報の操作を再生することで再生側作業機械５０を作動させる。

上記の自動操作プログラムにより、上記「（第１の発明の効果）」と同様の効果が得られる。

（第９の発明の効果）
本実施形態の自動操作方法による効果は、次の通りである。自動操作方法は、提供側作業機械１０で行われた操作を再生側作業機械５０で再生させる方法である。自動操作方法は、入力ステップと、評価ステップと、記憶ステップと、要求ステップと、要求解析ステップと、操作再生ステップと、を備える。自動操作方法は、上記［構成８］と同じ構成を備える。

上記の自動操作方法により、上記「（第１の発明の効果）」と同様の効果が得られる。

（第２実施形態）
図７および図８を参照して、第２実施形態の自動操作システム２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の自動操作システム２０１のうち、第１実施形態との共通点については、説明を省略する。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。

図２に示す提供側コンピュータ２０の構成要素は、サーバ４０の構成要素でもよい。同様に、再生側コンピュータ６０の構成要素は、サーバ４０の構成要素でもよい。サーバ４０の構成要素は、提供側コンピュータ２０や再生側コンピュータ６０の構成要素でもよい。

例えば、図２に示す例では、評価部２７および評価用情報記憶部２８は、提供側コンピュータ２０の構成要素であった。一方、図７に示すように、本実施形態では、提供側コンピュータ２０は、図２に示す評価部２７および評価用情報記憶部２８を備えない。図７に示すように、サーバ４０は、評価部２４７および評価用情報記憶部２４８を備える。

（提供側作業機械１０の作動）
第１実施形態の自動操作システム１（図２参照）の作動に対する、本実施形態の自動操作システム２０１の作動の相違点は、次の通りである。第１実施形態では、図２に示す提供側作業機械１０は、評価部２７が操作情報の評価を行った（図３に示すステップＳ１４およびＳ１５を行った）。一方、本実施形態では、提供側作業機械１０では、操作情報の評価は行われない。また、第１実施形態では、提供側作業機械１０が、操作情報と評価情報とをサーバ４０に送信した（図３に示すステップＳ１７）。一方、本実施形態では、図７に示す提供側作業機械１０は、操作情報をサーバ４０に送信し、評価情報を送信しない。

（サーバ４０の作動）
図７に示すサーバ４０が、提供側作業機械１０から情報を受信した場合（図８に示すステップＳ２１でＹＥＳの場合）、評価部２４７は、受信した操作情報を評価する（図８に示すステップＳ２２２、Ｓ２２３）。図８に示すステップＳ２２２の処理（比較）は、図３に示すステップＳ１４と同様の処理である。図８に示すステップＳ２２３の処理（評価情報の算出）は、図３に示すステップＳ１５と同様の処理である。そして、操作情報と、図７に示す評価部２４７で算出された評価情報と、が記憶部４３に記憶される（図８に示すステップＳ２７）。

通常、提供側作業機械１０の計算資源は、サーバ４０の計算資源に比べて乏しい。そのため、図２に示す提供側作業機械１０の評価部２７が評価情報を算出すると、提供側作業機械１０の作動に影響を及ぼす可能性がある。一方、本実施形態では、図７に示す評価部２４７および評価用情報記憶部２４８は、サーバ４０に設けられ、提供側作業機械１０に設けられる必要がない。よって、提供側作業機械１０の動作に使われる計算資源を確保することができる。

（第３実施形態）
図９～図１１を参照して、第３実施形態の自動操作システム３０１について、第１実施形態との相違点を説明する。本実施形態では、図９に示す再生側作業機械５０は、サーバ４０から受信した操作情報を保存する。そして、保存された操作情報の操作が、再生側作業機械５０で繰り返し再生されることが可能である。具体的には、再生側作業機械５０は、再生内容記憶部３６８を備える。

再生内容記憶部３６８は、再生側作業機械５０で再生される操作の操作情報を記憶（保存）する。再生内容記憶部３６８が記憶する操作情報は、再生側作業機械５０が再生した（１度でも再生した）操作の操作情報でもよく、再生側作業機械５０が受信して再生していない操作の操作情報でもよい。なお、再生内容記憶部３６８に操作情報を記憶するか否かを、再生側操作者が選択する部分（記憶選択部）（例えばスイッチなど）が設けられてもよい。

（再生側作業機械５０の作動）
第１実施形態の自動操作システム１の作動に対する、本実施形態の自動操作システム３０１の作動の相違点は、次の通りである。以下では、自動操作システム３０１の各構成要素については図１０を参照し、下記の各ステップについては図１１を参照して説明する。ここでは、再生側作業機械５０が操作情報を受信し、操作再生部６７がこの操作情報の操作を再生した後に、再生内容記憶部３６８が操作情報を記憶する場合について説明する。再生側作業機械５０が操作情報を受信し、操作再生部６７がこの操作情報の操作を再生する前に、再生内容記憶部３６８が操作情報を記憶してもよい。

要求部６５が操作情報の要求を行わない場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）は、フローは、後述するステップＳ３５１に進む。

操作再生部６７が操作情報の操作を再生し、再生側作業機械５０を作動させた場合（ステップＳ４５が行われた場合）、再生側作業機械５０は、再生内容記憶部３６８に操作情報を記録するか否かを判定する（ステップＳ３４６）。この判定は、例えば、再生内容記憶部３６８に記録するか否かの判定の対象となっている操作情報が、既に再生内容記憶部３６８に記憶されているか否かによって行われる。判定の対象となっている操作情報が、再生内容記憶部３６８に既に記憶されている場合（ステップＳ３４６でＮＯの場合）は、この操作情報は、再生内容記憶部３６８に記録されず、フローは終了する（スタートに戻る）。

判定の対象となっている操作情報が、再生内容記憶部３６８に記憶されていない場合（ステップＳ３４６でＹＥＳの場合）は、この操作情報は、再生内容記憶部３６８に記憶（保存）される（ステップＳ３４７）。

再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報（再生側作業機械５０で再生させる操作情報の候補）は、候補表示部６２に表示される（図１０参照）（ステップＳ３４８）。候補表示部６２は、例えば、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報を示す選択ボタン（図１０参照）や表などを表示する。なお、サーバ４０の記憶部４３に記憶され、再生側作業機械５０が受信していない再生情報の候補を表示する候補表示部６２と、再生内容記憶部３６８に記憶された再生情報を表示する候補表示部６２と、は兼用されてもよく、互いに別に設けられてもよい。候補選択部６３および予想動作表示部６４についても、サーバ４０の記憶部４３に記憶され、再生側作業機械５０が受信していない再生情報用と、再生内容記憶部３６８に記憶された再生情報用と、で兼用されてもよく、互いに別に設けられてもよい。

候補選択部６３は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の候補から、再生側作業機械５０で再生させる操作情報を、再生側作業機械５０の操作者に選択させる。予想動作表示部６４は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報に係る予想動作の映像を表示してもよい。操作再生部６７は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生することで、再生側作業機械５０を作動させる。

ステップＳ３５１では、再生側作業機械５０は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生するか否かを判定する。具体的には例えば、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の候補が、候補選択部６３により選択されたか否かが判定される。再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生することが選択された場合（ステップＳ３５１でＹＥＳの場合）、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報が操作再生部６７に入力される（ステップＳ３５４）。そして、操作再生部６７は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生することで、再生側作業機械５０を作動させる（ステップＳ３５５）。そして、フローは終了する。再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生することが選択されない場合（ステップＳ３５１でＮＯの場合）、フローは終了する。

（第６の発明の効果）
［構成６］図１０に示す再生側作業機械５０は、再生側作業機械５０で再生される操作の操作情報を記憶する再生内容記憶部３６８を備える。操作再生部６７は、再生内容記憶部３６８に記憶された操作情報の操作を再生することで、再生側作業機械５０を作動させる。

上記［構成６］により、操作再生部６７は、再生内容記憶部３６８から操作情報を読み込むことで、同じ操作を繰り返し再生することができる。よって、要求部６５が操作情報を要求し、この要求に応じて操作情報が記憶部４３から抽出され、抽出された操作情報が操作再生部６７に入力される、という処理が不要になる。よって、これらの処理に必要な計算資源の負荷を削減することができる。

上記［構成６］を備え、かつ、記憶部４３が設けられる場所（具体的にはサーバ４０）と、要求部６５および操作再生部６７が設けられる場所（具体的には再生側作業機械５０）と、が互いに異なる場合は、要求情報および操作情報の送受信が不要になる。よって、この情報の送受信に必要な計算資源の負荷を削減することができる。特にサーバ４０の負荷を抑制することができる。

（第４実施形態）
図１２～図１４を参照して、第４実施形態の自動操作システム４０１について、第１実施形態との相違点を説明する。本実施形態では、図１２に記載の記憶部４３に記憶されている情報と同じ情報は、記憶部４３に書き込まれない。具体的には、自動操作システム４０１は、ハッシュ値算出部４２９と、ハッシュ値比較部４４９と、を備える。

ハッシュ値算出部４２９（ハッシュ値計算装置）は、操作情報を含む情報からハッシュ値を算出する。ハッシュ値算出部４２９は、提供側作業機械１０に設けられてもよく、サーバ４０に設けられてもよい。互いに同じ操作情報から算出されたハッシュ値は、互いに同じであり、互いに異なる操作情報から算出されたハッシュ値は、互いに異なる。なお、互いにわずかに相違する操作情報から、互いに同じハッシュ値が算出されるように、ハッシュ関数が設定されてもよい。

ハッシュ値比較部４４９（ハッシュ比較装置）は、ハッシュ値の比較を行う（比較の詳細は後述）。ハッシュ値比較部４４９は、サーバ４０に設けられる。ハッシュ値算出部４２９およびハッシュ値比較部４４９の少なくともいずれか（好ましくは両方）は、ＴＰＭ（Trusted Platform Module）やＴＥＥ（Trusted Execution Environment）に実装されることが望ましい。

（提供側作業機械１０の作動）
第１実施形態の自動操作システム１の作動に対する、本実施形態の自動操作システム４０１の作動の相違点は、次の通りである。以下では、自動操作システム４０１の各構成要素については図１２を参照して説明する。提供側作業機械１０の作動について、主に図１３に示すフローチャートを参照して説明する。

ハッシュ値算出部４２９は、操作情報を含む情報からハッシュ値を算出する（ステップＳ４１６）。ハッシュ値算出部４２９がハッシュ値の算出に用いる情報は、ハッシュ値のバラツキに応じて適切に選択される。ハッシュ値算出部４２９は、操作情報のみからハッシュ値を算出してもよい（操作情報をハッシュ関数の入力としてもよい）。ハッシュ値算出部４２９は、操作情報および操作情報以外の情報からハッシュ値を算出してもよく、例えば、操作情報および評価値からハッシュ値を算出してもよい。ハッシュ値算出部４２９は、算出したハッシュ値を、操作情報を含む情報に添付する。そして、送受信部２１は、操作情報と、評価情報と、ハッシュ値と、をサーバ４０に送信する（ステップＳ４１７）。

（サーバ４０の作動）
サーバ４０の作動について、主に図１４に示すフローチャートを参照して説明する。サーバ４０が情報を受信した場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、ハッシュ値比較部４４９は、ハッシュ値の比較を行う（ステップＳ４２４）。この比較の詳細は次の通りである。記憶部４３に記憶された操作情報を含む情報のハッシュ値を、「記憶情報ハッシュ値」とする。記憶情報ハッシュ値は、単位情報Ｌｕ（図６参照）ごとに記憶される（図１２参照）。操作入力部２２ａに入力された操作情報であって記憶部４３に記憶されていない操作情報を含む情報のハッシュ値を、「未記憶情報ハッシュ値」とする。ハッシュ値比較部４４９は、記憶情報ハッシュ値と、未記憶情報ハッシュ値と、を比較する。そして、ハッシュ値比較部４４９は、未記憶情報ハッシュ値と一致する記憶情報ハッシュ値があるか否かを判定する。

未記憶情報ハッシュ値と一致する記憶情報ハッシュ値が記憶部４３に記憶されていない場合（ステップＳ４２４でＮＯの場合）、記憶部４３は、未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった操作情報を含む情報を記憶する（ステップＳ４２７）。このとき、記憶部４３は、未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった操作情報と、この操作情報に対応する評価情報と、この操作情報に対応するハッシュ値と、この操作情報に対応する付加情報（存在する場合）と、を記憶する。そして、フローは終了する。

未記憶情報ハッシュ値と一致する記憶情報ハッシュ値が記憶部４３に記憶されている場合（ＹＥＳの場合）、記憶部４３は、未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった操作情報を記憶しない。よって、記憶部４３の記憶容量は有限であるところ、記憶部４３に無駄な情報を記憶することが防がれる。そして、フローは終了する。

（第７の発明の効果）
図１２に示す自動操作システム４０１は、ハッシュ値算出部４２９と、ハッシュ値比較部４４９と、を備える。ハッシュ値算出部４２９は、操作情報を含む情報からハッシュ値を算出する。ハッシュ値比較部４４９は、記憶情報ハッシュ値と、未記憶情報ハッシュ値と、を比較する。記憶情報ハッシュ値は、記憶部４３に記憶された操作情報を含む情報のハッシュ値である。未記憶情報ハッシュ値は、操作入力部２２ａ（入力部２２）に入力され記憶部４３に記憶されていない操作情報を含む情報のハッシュ値である。未記憶情報ハッシュ値と一致する記憶情報ハッシュ値が記憶部４３に記憶されていない場合（図１４に示すステップＳ４２４でＮＯの場合）、記憶部４３は、未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった操作情報を含む情報を記憶する。

［構成７］未記憶情報ハッシュ値と一致する記憶情報ハッシュ値が記憶部４３に記憶されている場合（図１４に示すステップＳ４２４でＹＥＳの場合）、記憶部４３は、未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった操作情報を含む情報を記憶しない。

上記［構成７］により、既に記憶部４３に記憶された情報と同じ情報を記憶部４３に記憶することを防ぐことができる。よって、記憶部４３に無駄な情報を記憶することを防ぐことができる。

上記［構成７］では、記憶部４３に情報を記憶するか否かが、ハッシュ値の比較によって判定される。よって、記憶部４３に情報を記憶するか否かが、操作情報を含む情報自体の比較によって判定される場合に比べ、比較対象の情報を小さくすることができる。よって情報の比較に必要な計算資源の負荷を抑制することができる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。具体的には例えば、図７に示すサーバ４０に設けられた評価用情報記憶部２４８を備える自動操作システム２０１に対して、図９に示す再生内容記憶部３６８が設けられてもよい。また、自動操作システム２０１に対して、図１２に示すハッシュ値算出部４２９およびハッシュ値比較部４４９が設けられてもよい。

例えば、図２などに示す各構成要素の接続や位置（提供側作業機械１０、サーバ４０、および再生側作業機械５０のうちのどこに設けられるか）が変更されてもよい。例えば、図３～図５などに示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよく、互いに異なるフローチャートのステップどうしが組み合わされてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

１、２０１、３０１、４０１ 自動操作システム
１０ 提供側作業機械
２０ 提供側コンピュータ（コンピュータ）
２２ 入力部
２７、２４７ 評価部
４０ サーバ（コンピュータ）
４３ 記憶部
４４ 要求解析部
４５ 条件判定部
５０ 再生側作業機械
６０ 再生側コンピュータ（コンピュータ）
６２ 候補表示部
６３ 候補選択部
６４ 予想動作表示部
６５ 要求部
６７ 操作再生部
３６８ 再生内容記憶部
４２９ ハッシュ値算出部
４４９ ハッシュ値比較部

Claims (12)

1. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作システムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力部と、
   前記入力部に入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価部と、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶部と、
   前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作の候補を表示する候補表示部と、
   前記候補表示部に表示された前記候補から、前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作を、前記再生側作業機械の操作者に選択させるための候補選択部と、
   前記候補選択部により選択された操作の内容および操作の評価を要求する要求部と、
   前記記憶部に記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求部に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析部と、
   前記要求解析部が抽出した前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生部と、
   を備える、
   自動操作システム。
2. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作システムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力部と、
   前記入力部に入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価部と、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶部と、
   前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求部と、
   前記記憶部に記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求部に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析部と、
   前記要求解析部が抽出した前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生部と、
   を備え、
   前記再生側作業機械は、前記再生側作業機械が再生する操作の前記操作情報を記憶する再生内容記憶部を備え、
   前記操作再生部は、前記再生内容記憶部に記憶された前記操作情報の操作を再生することで、前記再生側作業機械を作動させる、
   自動操作システム。
3. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作システムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力部と、
   前記入力部に入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価部と、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶可能な記憶部と、
   前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求部と、
   前記記憶部に記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求部に要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析部と、
   前記要求解析部が抽出した前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生部と、
   前記操作情報を含む情報からハッシュ値を算出するハッシュ値算出部と、
   前記記憶部に記憶された前記操作情報を含む情報のハッシュ値である記憶情報ハッシュ値と、前記入力部に入力され前記記憶部に記憶されていない前記操作情報を含む情報のハッシュ値である未記憶情報ハッシュ値と、を比較するハッシュ値比較部と、
   を備え、
   前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶部に記憶されていない場合、前記記憶部は、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶し、
   前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶部に記憶されている場合、前記記憶部は、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶しない、
   自動操作システム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の自動操作システムであって、
   前記記憶部は、付加情報を記憶し、
   前記付加情報は、前記操作情報に係る操作が行われた際の情報であり、前記操作情報とは異なる情報であり、前記評価情報とは異なる情報であり、
   前記付加情報は、前記提供側作業機械の情報、前記提供側作業機械の周囲の情報、および、前記提供側作業機械の操作者の情報、の少なくともいずれかを含む、
   自動操作システム。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の自動操作システムであって、
   前記操作情報の操作を前記操作再生部に再生させるか否かを、所定条件に基づいて判定する条件判定部を備え
   前記所定条件は、前記要求部に要求された操作の内容および操作の評価を満たすこと以外の条件である、
   自動操作システム。
6. 請求項１に記載の自動操作システムであって、
   前記候補表示部に表示された前記候補に係る操作が行われた場合に、前記再生側作業機械で行われると予想される動作の映像を表示する予想動作表示部を備える、
   自動操作システム。
7. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作プログラムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
   前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
   前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作の候補を表示する候補表示ステップと、
   前記候補表示ステップで表示された前記候補から、前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作を、前記再生側作業機械の操作者に選択させる候補選択ステップと、
   前記候補選択ステップで選択された操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
   前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
   前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
   をコンピュータに実行させる、自動操作プログラム。
8. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作プログラムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
   前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
   前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
   前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
   前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報を記憶する再生内容記憶ステップと、
   前記再生内容記憶ステップで記憶された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
   をコンピュータに実行させる、自動操作プログラム。
9. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作プログラムであって、
   前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
   前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
   前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
   前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
   前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
   前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
   前記操作情報を含む情報からハッシュ値を算出するハッシュ値算出ステップと、
   前記記憶ステップで記憶された前記操作情報を含む情報のハッシュ値である記憶情報ハッシュ値と、前記入力ステップで入力され前記記憶ステップで記憶されていない前記操作情報を含む情報のハッシュ値である未記憶情報ハッシュ値と、を比較するハッシュ値比較ステップと、
   をコンピュータに実行させ、
   前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶ステップで記憶されていない場合、前記記憶ステップは、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶し、
   前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶ステップで記憶されている場合、前記記憶ステップは、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶しない、
   自動操作プログラム。
10. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作方法であって、
    前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
    前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
    前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
    前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作の候補を表示する候補表示ステップと、
    前記候補表示ステップで表示された前記候補から、前記再生側作業機械で再生させようとする前記操作情報の操作を、前記再生側作業機械の操作者に選択させる候補選択ステップと、
    前記候補選択ステップで選択された操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
    前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
    を備える、自動操作方法。
11. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作方法であって、
    前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
    前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
    前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
    前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
    前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報を記憶する再生内容記憶ステップと、
    前記再生内容記憶ステップで記憶された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
    を備える、自動操作方法。
12. 提供側作業機械で行われた操作を再生側作業機械で再生させる自動操作方法であって、
    前記提供側作業機械で行われた操作の情報である操作情報が入力される入力ステップと、
    前記入力ステップで入力された操作の評価の情報である評価情報を算出する評価ステップと、
    前記操作情報、および前記操作情報に対応する前記評価情報を記憶する記憶ステップと、
    前記再生側作業機械で再生させようとする操作の内容および操作の評価を要求する要求ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記操作情報および前記評価情報の中から、前記要求ステップで要求された操作の内容および操作の評価を満たす情報を抽出する要求解析ステップと、
    前記要求解析ステップで抽出された前記操作情報の操作を再生することで前記再生側作業機械を作動させる操作再生ステップと、
    前記操作情報を含む情報からハッシュ値を算出するハッシュ値算出ステップと、
    前記記憶ステップで記憶された前記操作情報を含む情報のハッシュ値である記憶情報ハッシュ値と、前記入力ステップで入力され前記記憶ステップで記憶されていない前記操作情報を含む情報のハッシュ値である未記憶情報ハッシュ値と、を比較するハッシュ値比較ステップと、
    を備え、
    前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶ステップで記憶されていない場合、前記記憶ステップは、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶し、
    前記未記憶情報ハッシュ値と一致する前記記憶情報ハッシュ値が前記記憶ステップで記憶されている場合、前記記憶ステップは、前記未記憶情報ハッシュ値の算出の元となった前記操作情報を含む情報を記憶しない、
    自動操作方法。

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