JP7363068B2 - 3次元情報取得システム - Google Patents
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Description
魚眼レンズでは画角ごとに入射瞳位置が異なる。このため、TOF(Time Of Flight)カメラで取得された距離画像をxyz直交座標系に変換した場合、各座標値は画角に依存した系統的な誤差が乗った状態で示されることになる。
そこで、本実施の形態では、TOF方式のカメラで距離画像を取得し、その距離画像をxyz直交座標系に変換した後に、画角ごとの入射瞳位置の変化量に基づいて座標をオフセット補正する例について示す。
まず、本実施の形態に係る受光部の受光光学系の光学条件について説明する。受光光学系は、魚眼レンズを含んでいる。受光光学系は複数枚のレンズを含んで構成されていてもよい。またプリズムを含み、光軸を折り曲げる構成であってもよい。魚眼レンズは、中心射影方式以外の射影方式(例えば等距離射影方式や、立体射影方式など)のレンズであり、画角が一般に180度以上である。なお、以下に示す条件は、あくまで一例であり、「光学設計上の画角ごとの入射瞳位置のずれ」が発生する光学系であれば、補正処理の適用により、同様に効果が得られる。
図3は、受光光学系10Aにおける光軸および最大画角の主光線を示す図である。図4は、各射影方式における画角に対する像高の変化量を示すグラフである。図5は、受光光学系10Aにおける画角に対する像高の変化量と、等距離射影方式の理想の像高の変化量とを示すグラフである。図6は、受光光学系10Aにおける画角に対する周辺光量比を示すグラフである。図3~5を参照しながら、受光光学系10Aの各要素の機能について説明する。
続いて、上述した光学条件を有する3次元情報取得装置の全体構成について説明する。3次元情報取得装置では、投射部から測定範囲に光を投射し、測定対象(物体)から反射してきた光を受光部の受光面に配列された複数の受光素子により検出することにより、距離値を画素値とする距離画像が得られる。距離値は、投射部から投射された光が受光面の受光素子で検出されるまでの光の飛行時間に対応する距離の値である。しかし、受光光学系は、上述したように魚眼レンズにより広角から光を入射する。この場合、画角による入射瞳位置の変化による測定誤差が無視できない。本実施の形態に係る3次元情報取得装置では、入射瞳位置による誤差を含まないようにするために、画角毎の入射瞳位置による誤差を補正する補正処理を行う。
図16および図17は、第1の実施の形態に係る3次元情報取得装置の構成の一例を示す図である。図16及び図17には、3次元情報取得装置の一例として撮像装置の構成の一例を示している。図16は、撮像装置の外観の一例を示す図である。図17は、撮像装置の構成を説明するための図である。図17には、図16の撮像装置の内部の構成を示している。さらに、図17には、光の経路を説明するための図を重ねて示している。先ず、図16および図17を参照して撮像装置の構成について説明する。
また、この例では、TOF画像は、そのままでは解像度が低い。そのため、本例では処理回路14により高解像度化し、高密度の3次元点群データを再構築する処理を示す。なお、処理回路14における「情報処理部」としての以下に示す処理の一部または全ては、外部の情報処理装置で行ってもよい。
図22は、撮像装置1の処理回路14の動作の一例を示すフロー図である。処理回路14の制御部141は、ユーザにより撮影スイッチ15がONされ、撮影指示信号が入力されると、次のような方法で高密度3次元点群を生成する動作を行う。
実施の形態には、パルス方式で距離を計測する構成を示したが、この方式に限らず、適宜他の方式に変形してもよい。変形例1では、パルス方式以外の一例として位相差検出方式で距離を計測する場合の構成について示す。
図25は、MEMSミラー231の構成の一例を説明する図である。図25に示すMEMSミラー231は、支持基板131に、可動部132と二組の蛇行状梁部133とを有する。
制御部141は、撮影スイッチ15からON信号(撮影開始信号)を受けると撮像素子11a、光源部(半導体レーザ232とMEMSミラー231)、およびTOFセンサ13a(この例では位相差検出方式のTOFセンサ)に同期信号を出力して駆動し、処理回路14全体を制御する。変形例1では、制御部141は、光源部の複数の半導体レーザ232を駆動し、MEMSミラー231による一走査の間、強い光をMEMSミラー231に照射し続ける。MEMSミラー231は、半導体レーザ232の照射と共に走査を開始する。TOFセンサ13aは、走査期間中、測定範囲からの反射光を対応する受光素子で受光し、各画素のデータを処理回路14へ出力する。
実施の形態や変形例1には、RGB画像を取得する撮像部と、可視光領域以外の光を投射する投射部と、投射部が投射した光に基づいて距離情報を取得する距離情報取得部とを、それぞれを1組ずつ半天球(略180度、または180度以下)の測定範囲を対象に筐体10に設けたものを示した。各部の数は、1組ずつに限らず適宜増やしてもよい。例えば、半天球(略180度、または180度以下)の測定範囲を対象に、撮像部を同一基線上に2組設け、撮像部をステレオカメラ化してもよい。また、筐体10の正面側だけでなく背面側などにも、同じ数の撮像部、投射部、距離情報取得部を設けてもよい。このように、撮像部、投射部、および距離情報取得部を複数組設ける場合、複数組の一つの組(例えば正面側の組)と他の組(例えば背面側の組)とは計測範囲が互いに異なる計測範囲になる向きに設ける。
例えば次に示す式5のように、式2をベースとしてさらにエッジでのRGB画像を利用する比率を高くする。ここでCRGBは、RGB多眼画像による視差計算処理であり、MBSやEPIで計算されるコスト値である。w1はCwnccとCRGBのどちらを優先するかを決定する重み値であるが、式2で示したwをそのまま利用してもよい。
計測範囲についての3D復元技術は、Structure from Motonと呼ばれる手法や、複数の画像撮影手段を備えた機器を用いた、ステレオ法と呼ばれる手法をメインとしている。これらの手法は基本的な処理として、カメラによって異なる位置から撮影された画像中から、同じ箇所を撮影したとされる点を、画像の類似度に基づいて探索する。この処理は対応点探索などと呼ばれる。この対応点探索処理に引き続いて、場合によっては複雑な計算を施して、大規模な空間を可能な限り隙間なく滑らかに復元しようとするものである。
図28に例示する結像光学系20各々は、6群7枚の魚眼レンズとして構成されている。結像光学系20が構成する魚眼レンズは、図28に示す実施形態では、180度(=360度/n;n=2)より大きい画角を有する。魚眼レンズは、好適には185度以上の画角を有し、さらに190度以上の画角を有することが好ましい。このような画角を有することにより、互いの重なり領域を基にして、画像処理において合成がなされる。
10A 受光光学系
10B 発光部
12 投射部
12a 光源部
13 受光部
13a TOFセンサ
13b 広角レンズ
14 処理回路
40B 制御部
41B 距離画像生成部
42B 3次元点群生成部
43B 補正部
50B 記憶部
60B 媒体インタフェース
70B 通信部
80B 表示部
90B 指示入力部
1000 外部装置(情報処理装置)
Claims (17)
- それぞれ光を投射する複数の投射部の組と、
前記投射部から投射され、計測対象から反射してきた前記光をそれぞれ受光する複数の受光部の組と、
それぞれ画像を撮像する複数の撮像部の組と、
前記投射部から投射された光が前記受光部の受光面で受光されるまでの光の飛行時間に対応する複数の距離値を含む距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像から3次元点群のデータを生成する3次元点群生成部と、
前記光の入射角毎の入射瞳位置に対応した補正情報に基づいて前記3次元点群の座標を補正する補正部と、
を有し、
前記複数の投射部の組と、前記複数の受光部の組と、前記複数の撮像部の組と、を共通の筐体に一体的に備え、
前記複数の投射部の組の各々の前記投射部は、各々の前記投射部の投射範囲が互いに異なる投射範囲になる向きに設けられ、前記複数の受光部の組の各々の前記受光部は、各々の前記受光部の計測範囲が互いに異なる計測範囲になる向きに設けられ、
前記投射部と、前記受光部と、前記撮像部とは、前記筐体の長手方向に関して異なる位置に設けられる、
ことを特徴とする3次元情報取得システム。 - 前記受光部の受光光学系は魚眼レンズを有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の3次元情報取得システム。 - 前記魚眼レンズは、140°以上の画角を有する超広角レンズである、
ことを特徴とする請求項2に記載の3次元情報取得システム。 - 前記距離画像生成部と、前記3次元点群生成部と、前記補正部とを前記筐体に一体的に備える、
ことを特徴とする請求項1乃至3のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記投射部は、前記光を走査する走査部を含む、
ことを特徴とする請求項1乃至4のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記投射部は、計測範囲の一次元方向に対して光の径が長くなるように前記光を投射する、
ことを特徴とする請求項5に記載の3次元情報取得システム。 - 前記撮像部と、前記投射部と、前記受光部とは前記筐体において直線上に設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至6のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記投射部の投光光学系と、前記受光部の受光光学系と、前記撮像部の撮像光学系と、が前記長手方向に並ぶように設けられる、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記投射部の光源部と、前記受光部の光センサと、前記撮像部の撮像素子と、が前記長手方向に並ぶように設けられる、
ことを特徴とする請求項1乃至8のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記撮像部を同一基線上に複数備える、
ことを特徴とする請求項1乃至9のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記受光部の光センサの解像度は前記撮像部の撮像素子の解像度よりも低い、
ことを特徴とする請求項1乃至8のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記撮像部と、前記投射部と、前記受光部とが、共に同じ計測範囲に向けて前記筐体の一面側に設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至11のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記複数の撮像部の組の各々の前記撮像部の撮像範囲は、各々の前記撮像部の撮像範囲が互いに異なる撮像範囲になる向きに設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至12のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記距離画像と前記撮像部の撮像画像とに基づいて3次元点群データを構成する情報処理部を有する、
ことを特徴とする請求項1乃至13のうちの何れか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記情報処理部は、
前記距離画像の解像度を前記撮像画像の解像度に高解像度化することによりで得た視差データを用いて、前記距離画像から得られる3次元点群データよりも高密度の3次元点群データを構成する、
ことを特徴とする請求項14に記載の3次元情報取得システム。 - 3次元情報取得装置と情報処理装置とを含む3次元情報取得システムであって、
前記3次元情報取得装置は、
それぞれ光を投射する複数の投射部の組と、
前記投射部から投射され、計測対象から反射してきた前記光をそれぞれ受光する複数の受光部の組と、
それぞれ画像を撮像する複数の撮像部の組と、
前記投射部から投射された光が前記受光部の受光面で受光されるまでの光の飛行時間に対応する複数の距離値を含む距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像から3次元点群のデータを生成する3次元点群生成部と、
前記3次元点群のデータを送信する送信部と、
を有し、
前記情報処理装置は、
前記3次元点群のデータを受信する受信部と、
前記光の入射角毎の入射瞳位置に対応した補正情報に基づいて前記3次元点群の座標を補正する補正部と、
を有し、
前記複数の投射部の組と、前記複数の受光部の組と、前記複数の撮像部の組と、を共通の筐体に一体的に備え、
前記複数の投射部の組の各々の前記投射部は、各々の前記投射部の投射範囲が互いに異なる投射範囲になる向きに設けられ、前記複数の受光部の組の各々の前記受光部は、各々の前記受光部の計測範囲が互いに異なる計測範囲になる向きに設けられ、
前記投射部と、前記受光部と、前記撮像部とは、前記筐体の長手方向に関して異なる位置に設けられる、
ことを特徴とする3次元情報取得システム。 - 3次元情報取得装置と情報処理装置とを含む3次元情報取得システムであって、
前記3次元情報取得装置は、
それぞれ光を投射する複数の投射部の組と、
前記投射部から投射され、計測対象から反射してきた前記光をそれぞれ受光する複数の受光部の組と、
それぞれ画像を撮像する複数の撮像部の組と、
を有し、
前記3次元情報取得装置または前記情報処理装置は、
前記投射部から投射された光が前記受光部の受光面で受光されるまでの光の飛行時間に対応する複数の距離値を含む距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像から3次元点群のデータを生成する3次元点群生成部と、
前記光の入射角毎の入射瞳位置に対応した補正情報に基づいて前記3次元点群の座標を補正する補正部と、
を有し、
前記複数の投射部の組と、前記複数の受光部の組と、前記複数の撮像部の組と、を共通の筐体に一体的に備え、
前記複数の投射部の組の各々の前記投射部は、各々の前記投射部の投射範囲が互いに異なる投射範囲になる向きに設けられ、前記複数の受光部の組の各々の前記受光部は、各々の前記受光部の計測範囲が互いに異なる計測範囲になる向きに設けられ、
前記投射部と、前記受光部と、前記撮像部とは、前記筐体の長手方向に関して異なる位置に設けられる、
ことを特徴とする3次元情報取得システム。
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