JP7360636B1 - コンバイン - Google Patents

Abstract

【課題】コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して、穀粒の排出作業を速やかに行うことができるコンバインを提供する。【解決手段】エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間の伝動経路（Ａ１）に、エンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（３０）を設け、操縦部（５）に、排出オーガ（８）を操作する操作具（１４）と無段変速装置（３０）を操作する変速レバー（１６）を設け、操作具（１４）に、無段変速装置（３０）を操作して、農道に停車した搬送車両に穀粒を排出する排出位置に移動したコンバインを前後方向に微速走行速度で移動させる前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）を設けた。【選択図】図１３

Description

本発明は、走行装置の走行速度の増減速を行う無段変速装置を備えたコンバインに関するものである。

従来の自動走行するコンバインにおいて、グレンタンクに貯留された穀粒が所定の量を超えた場合には、コンバインが自動走行する設定経路を離れて、予め設定された排出位置に移動させた後に、作業者がリモコンを操作して排出オーガを駆動して圃場に隣接する農道に停車したトラック等の搬送車両に穀粒を排出する技術が知られている。（特許文献１参照）

特開２０２１－６９２８６号公報

しかし、特許文献１の技術では、操縦部の変速レバーを操作してコンバインを前進等させてコンバインと搬送車両の離間距離を調整するのが難しいために、穀粒の排出時間に時間がかかる恐れがあった。

そこで、本発明の主たる課題は、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して、穀粒の排出作業を速やかに行うことができるコンバインを提供することである。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）を搭載した機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の左側後方に脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の右側後方に操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）と、該グレンタンク（７）内の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設けたコンバインにおいて、
前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間の伝動経路（Ａ１）に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（３０）を設け、前記操縦部（５）に、前記排出オーガ（８）を操作する操作具（１４）と無段変速装置（３０）を操作する変速レバー（１６）を設け、該操作具（１４）に、前記無段変速装置（３０）を操作して、農道に停車した搬送車両に穀粒を排出する排出位置に移動したコンバインを前後方向に微速走行速度で移動させる前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）を設けたことを特徴とするコンバインである。

請求項２記載の発明は、前記コンバインの前後方向に延在する第１中心線（Ｌ１）に平行な仮想線（Ｌ２）と搬送車両の前後方向に延在する第２中心線（Ｌ３）の交差角度（θ）が反時計方向のマイナス角度の場合には、前記後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を無効にして、前記前進スイッチ（４５Ａ）を操作時にコンバインを前進させ、前記交差角度（θ）が時計方向のプラス角度の場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）の操作を無効にして、前記後進スイッチ（４５Ｂ）を操作時にコンバインを後進させる請求項１記載のコンバインである。

請求項３記載の発明は、前記微速走行速度を、前記コンバインの最高走行速度の８～１０％に設定した請求項１又は２記載のコンバインである。

請求項４記載の発明は、前記変速レバー（１６）が前側傾斜姿勢又は後側傾斜姿勢に操作されている場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制する請求項３記載のコンバインである。

請求項５記載の発明は、前記排出オーガ（８）が駆動操作されている場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制する請求項３記載のコンバインである。

請求項６記載の発明は、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をモーメンタリ式スイッチで形成した請求項１記載のコンバインである。

請求項７記載の発明は、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をオルタネート式スイッチで形成した請求項１記載のコンバインである。

請求項８記載の発明は、前記操作具（１４）に、前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止させる緊急停止スイッチ（４７）と、停止した前記エンジン（Ｅ）を再始動する再始動スイッチ（４８）を設けた請求項１記載のコンバインである。

請求項１記載の発明によれば、エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間の伝動経路（Ａ１）に、エンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（３０）を設け、操縦部（５）に、排出オーガ（８）を操作する操作具（１４）と無段変速装置（３０）を操作する変速レバー（１６）を設け、操作具（１４）に、無段変速装置（３０）を操作して、農道に停車した搬送車両に穀粒を排出する排出位置に移動したコンバインを前後方向に微速走行速度で移動させる前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）を設けたので、コンバインを搬送車両に向かって微速走行速度で移動させて、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して穀粒の排出作業を速やかに行うことができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コンバインの前後方向に延在する第１中心線（Ｌ１）に平行な仮想線（Ｌ２）と搬送車両の前後方向に延在する第２中心線（Ｌ３）の交差角度（θ）が反時計方向のマイナス角度の場合には、後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を無効にして、前進スイッチ（４５Ａ）を操作時にコンバインを前進させ、交差角度（θ）が時計方向のプラス角度の場合には、前進スイッチ（４５Ａ）の操作を無効にして、後進スイッチ（４５Ｂ）を操作時にコンバインを後進させるので、作業者による誤操作を防止して、コンバインと搬送車両の離間距離をより短時間に調整して穀粒の排出作業をより速やかに行うことができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、微速走行速度を、コンバインの最高走行速度の８～１０％に設定したので、コンバインの発進時と停止時の衝撃を抑制することができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、変速レバー（１６）が前側傾斜姿勢又は後側傾斜姿勢に操作されている場合には、前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制するので、コンバインの急発進と急停止を防止して、コンバインの過度の移動を防止することができる。

請求項５記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、排出オーガ（８）が駆動操作されている場合には、前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制するので、排出オーガ（８）の外部との衝突を防止して、排出オーガ（８）の破損等を防止することができる。

請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をモーメンタリ式スイッチで形成したので、前進スイッチ（４５Ａ）や後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を中断して走行装置（２）の走行を速やかに停止させることができる。

請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をオルタネート式スイッチで形成したので、前進スイッチ（４５Ａ）や後進スイッチ（４５Ｂ）を操作すると再操作するまで走行装置（２）を継続して走行させて作業負担を軽減することができる。

請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、操作具（１４）に、エンジン（Ｅ）の駆動を停止させる緊急停止スイッチ（４７）と、停止したエンジン（Ｅ）を再始動する再始動スイッチ（４８）を設けたので、穀粒の排出作業時に緊急事態が生じた場合にはエンジン（Ｅ）を速やかに停止することができ、また、操縦部（５）に搭乗することなくエンジン（Ｅ）を再始動させることができる。

コンバインの右側面図である。 コンバインの平面図である。 コンバインの背面図である。 排出オーガを反時計方向に旋回させたコンバインの平面図である。 測位ユニットの接続図である。 エンジンＥの出力回転の伝動図である。 主変速レバーの説明図である。 無段変速装置の説明図である。 エンジンの出力回転の説明図である。 リモコンの平面図である。 コントローラの接続図である。 コンバインと搬送車両の説明図である。 穀粒の排出方法である。 コンバインに対して搬送車両が反時計方向に傾いて停車した説明図である。 コンバインに対して搬送車両が反時計方向に傾いて停車した説明図である。 無段変速装置の（ａ）はモータ固定容量型であり、（ｂ）はモータ可変容量型の説明図である。

図１～３に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を収穫する刈取装置３が設けられている。また、刈取装置３の後方左側部に刈取装置３で収穫された穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側部に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側には、エンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には、脱穀装置４で脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７に貯留された穀粒は、グレンタンク７に連結された排出オーガ８によって外部に排出される。排出オーガ８は、グレンタンク７の後側に設けられた上下方向に延在する縦排出筒８Ａと、縦排出筒８Ａの上部から前後方向に延在する横排出筒８Ｂと、横排出筒８Ｂの先端部の排出部８Ｃで形成されている。

操縦部５の操縦席の前方には、フロントパネル１０が設けられ、操縦席の左方には、サイドパネル１５が設けられている。

フロントパネル１０の左部には、エンジンのＥの出力回転等を表示するタッチパネル式のモニタ１１が設けられ、右部には、走行装置２の旋回や刈取装置３の昇降を操作する操作レバー１２が設けられている。

モニタ１１と操作レバー１２の間には、排出オーガ８を収納位置からトラック等の搬送車に穀粒を排出する排出位置に移動させるオーガスイッチ１３が設けられ、フロントパネル１０の後面には、排出オーガ８を操作するリモコン（請求項の「操作具」）１４が吊下げられている。また、リモコン１４は、操縦席の後部や右部に吊下げることもできる。なお、図４には、排出オーガ８の縦排出筒８Ａを反時計方向に回転させて、横排出筒８Ｂの先端部を前方右側に移動させた形態を図示している。

サイドパネル１５の前部には、エンジンＥの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置３０を操作する主変速レバー（請求項の「変速レバー」）１６が設けられ、主変速レバー１６の後側には、無段変速装置３０の出力回転の増減速を行うトランスミッション３１を操作する副変速レバー１７が設けられている。

主変速レバー１６の左側には、オーガクラッチ３５の接続と接続解除を操作するオーガレバー１８が設けられ、副変速レバー１７の左側には、刈取クラッチ３３と脱穀クラッチ３４の接続と接続解除を操作する刈脱レバー１９が設けられている。

図５に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置によってコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９で構成されている。

図６に示すように、エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ａ１に設けられた無段変速装置３０に伝動される。無段変速装置３０の入力軸に伝動されたエンジンＥの出力回転は、無段変速装置３０内で増減速と回転方向の切替えが行われた後に、無段変速装置３０からトランスミッション３１に伝動される。

トランスミッション３１の入力軸に伝動された無段変速装置３０の出力回転は、トランスミッション３１内の多段ギヤで増減速された後に、走行装置２と刈取装置３に伝動されるに伝動される。また、トランスミッション３１の出力軸と走行装置２の入力軸の間には走行クラッチ３２が設けられ、トランスミッション３１の出力軸と刈取装置３の入力軸の間には刈取クラッチ３３が設けられている。

エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ａ２に設けられた脱穀装置４に伝動される。また、エンジンＥの出力軸と脱穀装置４の入力軸の間には脱穀クラッチ３４が設けられている。

エンジンＥの出力回転は、伝動経路Ａ３に設けられた排出オーガ８に伝動される。また、エンジンＥの出力軸と排出オーガ８の入力軸の間にはオーガクラッチ３５が設けられている。

図７に示すように、主変速レバー１６を中立姿勢にした場合には、無段変速装置３０の出力回転はゼロになる。主変速レバー１６を中立姿勢から前側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置３０の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となり、前側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置３０の出力回転は増速し、前側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置３０の出力回転は減速する。また、主変速レバー１６を中立姿勢から後側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置３０の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となり、後側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置３０の出力回転は増速し、後側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置３０の出力回転は減速する。

副変速レバー１７を中立姿勢にした場合には、トランスミッション３１の出力回転は増減速されない。副変速レバー１７を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、トランスミッション３１の出力回転は増速し、副変速レバー１７を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、トランスミッション３１の出力回転は減速する。

オーガレバー１８を前側傾斜姿勢にした場合には、オーガクラッチ３５の接続は解除されて、エンジンＥの出力回転の排出オーガ８への伝動が遮断されて排出オーガ８は停止する。オーガレバー１８を後側傾斜姿勢にした場合には、オーガクラッチ３５が接続されて、エンジンＥの出力回転が排出オーガ８に伝動され排出オーガ８が駆動する。

刈脱レバー１９を前側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ３３と脱穀クラッチ３４の接続は解除されて、エンジンＥの出力回転の刈取装置３と脱穀装置４への伝動が遮断されて刈取装置３と脱穀装置４は停止する。刈脱レバー１９を後側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ３３と脱穀クラッチ３４が接続されて、エンジンＥの出力回転が刈取装置３と脱穀装置４に伝動されて刈取装置３と脱穀装置４は駆動する。刈脱レバー１９を中立姿勢にした場合には、刈取クラッチ３３の接続は解除され、脱穀クラッチ３４は接続されて、刈取装置３は停止し、脱穀装置４は駆動する。

主変速レバー１６の傾斜姿勢等は、主変速レバー１６の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１６Ｓで測定され、副変速レバー１７の傾斜姿勢等は、副変速レバー１７の下部に装着された角度センサ１７Ｓで測定され、オーガレバー１８の傾斜姿勢等は、オーガレバー１８の下部に装着された角度センサ１８Ｓで測定され、刈脱レバー１９の傾斜姿勢等は、刈脱レバー１９の下部に装着された角度センサ１９Ｓで測定される。

図８に示すように、無段変速装置３０のトラニオン軸４０には、扇形形状の操作具４１の基部が支持されている。操作具４１の外周部に形成されたギヤには、前進用モータ４２の出力軸に支持されたギヤ４２Ａと、後進用モータ４３の出力軸に支持されたギヤ４３Ａが係合している。これにより、主変速レバー１６の姿勢、すなわち、角度センサ１６Ｓの測定値に基づいて前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動して無段変速装置３０のトラニオン軸４０を回動して無段変速装置３０の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行うことができる。

また、図８に図示した形態に替えて、無段変速装置３０のトラニオン軸４０に径方向に延在するアームの一側を支持し、アームの他側に前進用ソレノイドで駆動される前進用シリンダと後進用ソレノイドで駆動される後進用シリンダを連結して無段変速装置３０のトラニオン軸４０を回動することもできる。

図９には、刈取クラッチ３３と脱穀クラッチ３４が接続された接続時におけるエンジンＥの出力回転の出力制限マップが図示されている。図９に示すように、出力制限マップの横軸はエンジンＥの出力回転[ｒｐｍ]を示し、縦軸は無段変速装置３０の制限比率[％]を示している。

本実施形態では、出力制限マップは、第１～７制限ライン（Ｃ１～Ｃ５）で形成されている。なお、本明細書では、第１～５制限ライン（Ｃ１～Ｃ５）を総称して制御ラインＣという。

第１制御ライン（Ｃ１）は、エンジン（Ｅ）の回転数が１０００～１３００ｒｐｍで前進用モータ４２と後進用モータ４３の制限比率が４０％に設定され、第２制御ライン（Ｃ２）は、エンジン（Ｅ）の回転数が１３００～１６００ｒｐｍで前進用モータ４２と後進用モータ４３の制限比率が４０～７０％に設定され、第３制御ライン（Ｃ３）は、エンジン（Ｅ）の回転数が１６００～２０００ｒｐｍで前進用モータ４２と後進用モータ４３の制限比率が７０％に設定され、第４制御ライン（Ｃ４）は、エンジン（Ｅ）の回転数が２０００～２３００ｒｐｍで前進用モータ４２と後進用モータ４３の制限比率が７０～１００％に設定され、第５制御ライン（Ｃ５）は、エンジン（Ｅ）の回転数が２３００～２７００ｒｐｍで前進用モータ４２と後進用モータ４３の制限比率が１００％に設定されている。なお、本実施形態のエンジン（Ｅ）では、出力回転が１０００～２７００ｒｐｍの範囲で回転トルクが略直線状に増減し、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定以上になるとエンジン（Ｅ）の出力回転は２７００ｒｐｍから減速する。

制限比率の技術的意義を明確にするために、主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に操作した場合に、無段変速装置３０内でエンジンＥの出力回転が増速され、無段変速装置３０の出力回転がエンジンＥの出力回転の１２０％、すなわち、無段変速装置３０内での増速率が２０％になる具体的形態を例に取って以下説明する。

第５制御ライン（Ｃ５）は、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定未満でありエンジン（Ｅ）の出力回転が２３００ｒｐｍ以上～２７００ｒｐｍ未満の場合には、制限比率が１００％であり、無段変速装置３０内での増速率が２０％であることを示している。すなわち、無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転２３００～２７００ｒｐｍが無段変速装置３０内で２０％増速されて無段変速装置３０の出力回転が２７６０～３２４０ｒｐｍになる。

第４制御ライン（Ｃ４）は、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定以上でありエンジン（Ｅ）の出力回転が２０００ｒｐｍ以上～２３００ｒｐｍ未満の場合には、制限比率が７０～１００％であり、無段変速装置３０内での増速率が１４～２０％であることを示している。すなわち、無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転２０００～２３００ｒｐｍが無段変速装置３０内で１４～２０％増速されて無段変速装置３０の出力回転が２２８０～２７６０ｒｐｍになる。また、刈脱レバー１９が後側傾斜姿勢に操作されて刈取クラッチ３３と脱穀クラッチ３４が接続されて刈取脱穀作業が行われている場合にはエンジンＥの出力回転は２４００～２７００ｒｐｍに設定され、エンジンＥの出力回転が２３００ｒｐｍ未満になった場合に、無段変速装置３０の制限比率の制御を開始している。これにより、エンジンＥに加わる負荷トルクが所定以下の場合には、エンジンＥの出力回転を２４００～２６００ｒｐｍに維持して刈取脱穀作業を効率良く行うことができる。

第３制御ライン（Ｃ３）は、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定以上でありエンジン（Ｅ）の出力回転が１６００ｒｐｍ以上～２０００ｒｐｍ未満の場合には、制限比率が７０％であり、無段変速装置３０内での増速率が１４％であることを示している。すなわち、無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転１６００～２０００ｒｐｍが無段変速装置３０内で１４％増速されて無段変速装置３０の出力回転が１８２４～２２８０ｒｐｍになる。

第２制御ライン（Ｃ２）は、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定以上でありエンジン（Ｅ）の出力回転が１３００ｒｐｍ以上～１６００ｒｐｍ未満の場合には、制限比率が４０～７０％であり、無段変速装置３０内での増速率が８～１４％であることを示している。すなわち、無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転１３００～１６００ｒｐｍが無段変速装置３０内で８～１４％増速されて無段変速装置３０の出力回転が１４０４～１８２４ｒｐｍになる。

第１制御ライン（Ｃ１）は、エンジン（Ｅ）に加わる負荷トルクが所定以上でありエンジン（Ｅ）の出力回転が１０００ｒｐｍ以上～１３００ｒｐｍ未満の場合には、制限比率が４０％であり、無段変速装置３０内での増速率が８％であることを示している。すなわち、無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転１０００～１３００ｒｐｍが無段変速装置３０内で８％増速されて無段変速装置３０の出力回転が１０８０～１４０４ｒｐｍになる。また、アイドリング時のエンジンＥの出力回転は１０００ｒｐｍに設定されている。これにより、エンジンＥに短時間に所定以上の過大な負荷トルクが加わる場合を除いてはエンジンＥの出力回転は１０００ｒｐｍ以上に維持されるので刈取脱穀作業の効率を所定以上に維持することができる。

図１０に示すように、リモコン１４の上部には、走行装置２を微速走行速度で前進させる前進スイッチ４５Ａと、微速走行速度で後進させる後進スイッチ４５Ｂが設けられている。リモコン１４の中間部には、排出オーガ８の縦排出筒８Ａと横排出筒８Ｂを駆動して排出部８Ｃを上側に移動させる上排出スイッチ４６Ａと、下側に移動させる下排出スイッチ４６Ｂと、左側に移動させる左排出スイッチ４６Ｃと、右側に移動させる右排出スイッチ４６Ｄが設けられている。なお、本明細書では、前進スイッチ４５Ａと後進スイッチ４５Ｂを総称して前後進スイッチ４５といい、上排出スイッチ４６Ａ、下排出スイッチ４６Ｂ、左排出スイッチ４６Ｃ、及び右排出スイッチ４６Ｄを総称して排出スイッチ４６という。

リモコン１４の下部には、緊急時にエンジンＥの駆動を停止する緊急停止スイッチ４７と、エンジンＥを再始動させる再始動スイッチ４８が設けられている。これにより、穀粒の排出時に緊急事態が生じた場合にはエンジンＥを速やかに停止することができ、また、操縦部５に搭乗することなくエンジンＥを再始動させることができる。

前後進スイッチ４５には、モーメンタリ式スイッチやオルタネート式スイッチを使用することができる。前後進スイッチ４５にモーメンタリ式スイッチを使用した場合には、前後進スイッチ４５の操作時にのみ走行装置２が微速走行速度で前進又は後進する。これにより、作業者が前進スイッチ４５Ａ又は後進スイッチ４５Ｂから指を離すと走行装置２の走行が速やかに停止するので安全性を高めることができる。一方、前後進スイッチ４５にオルタネート式スイッチを使用した場合には、前後進スイッチ４５を一度操作すれば再操作するまでの間、走行装置２が微速走行速度で前進又は後進する。これにより、作業者が前進スイッチ４５Ａ又は後進スイッチ４５Ｂを一度操作すると再操作するまで走行装置２が継続して走行するので作業負担を軽減することができる。

前後進スイッチ４５に替えてジョイスティック、ロッカースイッチ等に変更することもできる。これにより、前進スイッチ４５Ａと後進スイッチ４５Ｂを一体化して部品点数を削減することができる。

同様に、排出スイッチ４６には、モーメンタリ式スイッチやオルタネート式スイッチを使用することができる。排出スイッチ４６にモーメンタリ式スイッチを使用した場合には、排出スイッチ４６の操作時にのみ縦排出筒８Ａが回動し、横排出筒８Ｂが上下移動と伸縮する。これにより、作業者が排出オーガ８を目視しながらトラック等の搬送車両の荷台上方に排出部８Ｃを移動させることができるので排出時の排出ロスを抑制することができる。一方、排出スイッチ４６にオルタネート式スイッチを使用した場合には、排出スイッチ４６を一度操作すれば再操作するまでの間、縦排出筒８Ａが回動し、横排出筒８Ｂが上下移動と伸縮する。これにより、作業者の作業負担を軽減させることができる。

排出スイッチ４６に替えてジョイスティック、ロッカースイッチ等に変更することもできる。これにより、上排出スイッチ４６Ａ、下排出スイッチ４６Ｂ、左排出スイッチ４６Ｃ、及び右排出スイッチ４６Ｄを一体化が図られ部品点数を削減することができる。

本実施形態では、リモコン１４は、ケーブル（図示省略）を介してコントローラ５０に接続されているが、無線を介してコントローラ５０に接続することもできる。これにより、作業者は、コンバインから降りて搬送車両に近傍に立って排出オーガ８を移動させることができ、排出時の排出ロスをより低減することができる。

図１１に示すように、コンバインのコントローラ５０は、ＣＰＵ等からなる処理部５１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部５２と、外部とのデータ通信用の通信部５３から形成されている。

処理部５１は、コンバインの刈取装置３の幅等から設定経路７１の設定等を行う。

記憶部５２は、処理部５１で算出された設定経路７１や排出位置７２等の保存を行う。

通信部５３は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１や移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２からの位置情報の受信を行う。

コントローラ５０の入力側には、主変速レバー１６の操作姿勢を測定する角度センサ１６Ｓと、オーガレバー１８の操作姿勢を測定する角度センサ１８Ｓと、コンバインの走行装置２を微速走行速度で前進させる前進スイッチ４５Ａ及び後進させる後進スイッチ４５Ｂと、コンバインと搬送車両の距離を測定するコンバインの前部に設けられた前距離センサ６０及び後部に設けられた後距離センサ６１と、縦排出筒８Ａの上下方向に延在する軸心回りの回動を測定する回転センサ６２Ａと、横排出筒８Ｂの先端部を上下方向に移動させる基部の左右方向に延在する軸心回りの回動を測定する回転センサ６２Ｂと、排出部８Ｃを通過して外部に排出される穀粒の有無を測定する穀粒センサ６２Ｃと、排出オーガ８の搬送螺旋８Ｄを起動させてグレンタンク７に貯留された穀粒を搬送して排出部８Ｃから外部に排出する排出スイッチ６３が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

コントローラ５０の出力側には、無段変速装置３０の増減速を操作する前進用モータ４２及び後進用モータ４３と、前後進スイッチ４５の誤操作時に作業者に注意を喚起するブザー６５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

図１２に示すように、コンバインのグレンタンク７に貯留された穀粒が所定以上になった場合には、自動走行しているコンバインは圃場７０内に予め設定された反時計回りの設定経路７１から離れて、予め設定された排出位置７２に移動する。なお、圃場７０に隣接する農道７３における排出位置７２に対向する駐車位置７４には穀粒を搬送するトラック等の搬送車両が停車している。

＜穀粒の排出方法＞
図１３に示すように、ステップＳ１で、コントローラ５０の処理部５１は、オーガレバー１８の基部に装着された角度センサ１８Ｓの入力信号を判断する。角度センサ１８Ｓの入力信号からオーガレバー１８が後側傾斜姿勢に操作されてオーガクラッチ３５が接続されていると判断した場合にはステップＳ２に進み、オーガレバー１８が前側傾斜姿勢に操作されてオーガクラッチ３５の接続が解除されていると判断した場合にはステップＳ１を繰返す。

ステップＳ２で、処理部５１は、前距離センサ６０と後距離センサ６１の入力信号から排出位置７２に停止したコンバインの前後方向に延在する中心線（請求項の「第１中心線」）Ｌ１に平行に引かれた仮想線Ｌ２と駐車位置７４に停止した搬送車両の前後方向に延在する中心線（請求項の「第３中心線」）Ｌ３の交差角度θを判断する。図１４に示すように、仮想線Ｌ２よりも中心線Ｌ３の前部が圃場７０側に位置して、仮想線Ｌ２よりも中心線Ｌ３の後部が農道７３側に位置して、交差角度θが反時計方向のマイナス角度であると判断した場合にはステップＳ３に進む。また、図１５に示すように、仮想線Ｌ２よりも中心線Ｌ３の前部が農道７３側に位置して、仮想線Ｌ２よりも中心線Ｌ３の後部が圃場７０側に位置して、交差角度θが時計方向のプラス角度であると判断した場合には、ステップ９に進む。

ステップＳ３で、処理部５１は、主変速レバー１６の基部に装着された角度センサ１８Ｓ、縦排出筒８Ａに装着された回転センサ６２Ａ、横排出筒８Ｂに装着された回転センサ６２Ｂ、及び排出部８Ｃに装着された穀粒センサ６２Ｃの入力信号を判断する。角度センサ１８Ｓの入力信号から主変速レバー１６が中立姿勢に操作され、回転センサ６２Ａと回転センサ６２Ｂからの入力信号から排出オーガ８が移動しておらず、且つ、穀粒センサ６２Ｃの入力信号から排出部８Ｃの内部を穀粒が通過していないと判断した場合にはステップＳ４に進み、角度センサ１８Ｓの入力信号から主変速レバー１６が前側傾斜姿勢又は後側傾斜姿勢に操作されたり、回転センサ６２Ａと回転センサ６２Ｂからの入力信号から排出オーガ８が移動中であったり、又は穀粒センサ６２Ｃの入力信号から排出部８Ｃの内部を穀粒が通過していると判断した場合にはステップＳ３を繰返す。これにより、走行装置２の急発進と急停止を防止して、コンバインの過度の移動を防止することができる。また、排出オーガ８と外部の衝突を防止して、排出オーガ８の破損等を防止することができる。

ステップＳ４で、処理部５１は、前進スイッチ４５Ａが操作されたか否か判断する。前進スイッチ４５Ａが操作されていると判断した場合にはステップＳ５に進み。後進スイッチ４５Ｂが操作されていると判断した場合にはステップＳ８に進む。これにより、作業者による誤操作を防止して、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して穀粒の排出作業を速やかに行うことができる。

ステップＳ５で、処理部５１は、前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動して、エンジンＥの出力回転を無段変速装置３０で減速して走行装置２の走行速度をコンバインの最高走行速度の８～１０％の微速走行速度に減速してコンバインを前進させてステップＳ６に進む。なお、条数によってコンバインの最高走行速度は異なるが、３～４条刈りコンバインの最高走行速度が２．４～２．６ｍ／ｓｅｃである場合には、微速走行速度は０．１９～０．２６ｍ／ｓｅｃまで減速される。これにより、コンバインを搬送車両に向かって微速走行速度で移動させて、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して穀粒の排出作業を速やかに行うことができる。また、走行装置２の発進時と停止時の衝撃を抑制することができる。

ステップＳ６で、処理部５１は、穀粒の排出スイッチ６３が操作されたか否か判断する。排出スイッチ６３が操作されていると判断した場合にはステップＳ７に進み、排出スイッチ６３が操作されていないと判断した場合にはステップＳ６を繰返す。

ステップＳ７で、処理部５１は、排出オーガ８の縦排出筒８Ａ等に内装された搬送螺旋８Ｄを回動させて、排出部８Ｃから穀粒の排出を開始してステップＳ１に進む。

ステップＳ８で、処理部５１は、ブザー６５を所定時間鳴らしステップＳ４に戻る。これにより、作業者に後進スイッチ４５Ｂを誤って操作していることを喚起することができる。

ステップＳ９で、処理部５１は、主変速レバー１６の基部に装着された角度センサ１８Ｓ、縦排出筒８Ａに装着された回転センサ６２Ａ、横排出筒８Ｂに装着された回転センサ６２Ｂ、及び排出部８Ｃに装着された穀粒センサ６２Ｃの入力信号を判断する。角度センサ１８Ｓの入力信号から主変速レバー１６が中立姿勢に操作され、回転センサ６２Ａと回転センサ６２Ｂからの入力信号から排出オーガ８が移動しておらず、且つ、穀粒センサ６２Ｃの入力信号から排出部８Ｃの内部を穀粒が通過していないと判断した場合にはステップＳ１０に進み、角度センサ１８Ｓの入力信号から主変速レバー１６が前側傾斜姿勢又は後側傾斜姿勢に操作されたり、回転センサ６２Ａと回転センサ６２Ｂからの入力信号から排出オーガ８が移動中であったり、又は穀粒センサ６２Ｃの入力信号から排出部８Ｃの内部を穀粒が通過していると判断した場合にはステップＳ９を繰返す。これにより、走行装置２の急発進と急停止を防止して、コンバインの過度の移動を防止することができる。また、排出オーガ８と外部の衝突を防止して、排出オーガ８の破損等を防止することができる。

ステップＳ１０で、処理部５１は、後進スイッチ４５Ｂが操作されたか否か判断する。後進スイッチ４５Ｂが操作されていると判断した場合にはステップＳ１１に進み。前進スイッチ４５Ａが操作されていると判断した場合にはステップＳ１４に進む。これにより、作業者による誤操作を防止して、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して穀粒の排出作業を速やかに行うことができる。

ステップＳ１１で、処理部５１は、前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動して、エンジンＥの出力回転を無段変速装置３０で減速して走行装置２の走行速度を最高走行速度の８～１０％の微速走行速度に減速してコンバインを後進させてステップＳ１２に進む。なお、条数によってコンバインの最高走行速度は異なるが、３～４条刈りコンバインの最高走行速度が２．４～２．６ｍ／ｓｅｃである場合には、微速走行速度は０．１９～０．２６ｍ／ｓｅｃまで減速される。これにより、コンバインを搬送車両に向かって微速走行速度で移動させて、コンバインと搬送車両の離間距離を短時間に調整して穀粒の排出作業を速やかに行うことができる。また、走行装置２の発進時と停止時の衝撃を抑制することができる。

ステップＳ１２で、処理部５１は、穀粒の排出スイッチ６３が操作されたか否か判断する。排出スイッチ６３が操作されていると判断した場合にはステップＳ１３に進み、排出スイッチ６３が操作されていないと判断した場合にはステップＳ１２を繰返す。

ステップＳ１３で、処理部５１は、排出オーガ８の縦排出筒８Ａ等に内装された搬送螺旋８Ｄを回動させて、排出部８Ｃから穀粒の排出を開始してステップＳ１に進む。

ステップＳ１４で、処理部５１は、ブザー６５を所定時間鳴らしステップＳ１０に戻る。これにより、作業者に前進スイッチ４５Ａを誤って操作していることを喚起することができる。

図１６（ａ）に示すように、無段変速装置３０のエンジンＥの出力回転が伝動される入力軸８０側には、オイルを循環させるポンプ８１が設けられ、無段変速装置３０内で増減速された出力回転が出力される出力軸８２側には固定容量型のモータ８３が設けられている。また、ポンプ８１とモータ８３の間の油圧回路にはオイルをタンク８４に排出するリリーフ弁が設けられている。これにより、ポンプ８１に連結されたトラニオン軸４０を前進用モータ４２と後進用モータ４３で回動させて無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転の増減速を行うことができる。また、ポンプ８１は走行装置２のクローラに加わるトルクやグレンタンク７に貯留された穀粒の重さ等に応じて駆動される。

図１６（ｂ）に示すように、無段変速装置３０のエンジンＥの出力回転が伝動される入力軸８０側には、オイルを循環させるポンプ８１が設けられ、無段変速装置３０内で増減速された出力回転が出力される出力軸８２側には可変容量型のモータ８３Ａが設けられている。また、ポンプ８１とモータ８３の間の油圧回路にはオイルをタンク８４に排出するリリーフ弁が設けられている。これにより、ポンプ８１に連結されたトラニオン軸４０を前進用モータ４２と後進用モータ４３で回動させて無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転の増減速し、さらに、モータ８３のトラニオン軸を前進用モータと後進用モータで回動させて無段変速装置３０に伝動されたエンジンＥの出力回転の増減速をより広範囲に行うことができる。また、ポンプ８１とモータ８３は走行装置２のクローラに加わるトルクやグレンタンク７に貯留された穀粒の重さ等に応じて駆動される。

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
７ グレンタンク
８ 排出オーガ
１４ リモコン（操作具）
１６ 主変速レバー（変速レバー）
３０ 無段変速装置
４５Ａ 前進スイッチ
４５Ｂ 後進スイッチ
４７ 緊急停止スイッチ
４８ 再始動スイッチ
Ａ１ 伝動経路
Ｅ エンジン
Ｌ１ 中心線（第１中心線）
Ｌ２ 仮想線
Ｌ３ 中心線（第２中心線）
θ 交差角度

Claims (8)

1. エンジン（Ｅ）を搭載した機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の左側後方に脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の右側後方に操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）と、該グレンタンク（７）内の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設けたコンバインにおいて、
   前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間の伝動経路（Ａ１）に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（３０）を設け、
   前記操縦部（５）に、前記排出オーガ（８）を操作する操作具（１４）と無段変速装置（３０）を操作する変速レバー（１６）を設け、
   該操作具（１４）に、前記無段変速装置（３０）を操作して、農道に停車した搬送車両に穀粒を排出する排出位置に移動したコンバインを前後方向に微速走行速度で移動させる前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）を設けたことを特徴とするコンバイン。
2. 前記コンバインの前後方向に延在する第１中心線（Ｌ１）に平行な仮想線（Ｌ２）と搬送車両の前後方向に延在する第２中心線（Ｌ３）の交差角度（θ）が反時計方向のマイナス角度の場合には、前記後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を無効にして、前記前進スイッチ（４５Ａ）を操作時にコンバインを前進させ、
   前記交差角度（θ）が時計方向のプラス角度の場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）の操作を無効にして、前記後進スイッチ（４５Ｂ）を操作時にコンバインを後進させる請求項１記載のコンバイン。
3. 前記微速走行速度を、前記コンバインの最高走行速度の８～１０％に設定した請求項１又は２記載のコンバイン。
4. 前記変速レバー（１６）が前側傾斜姿勢又は後側傾斜姿勢に操作されている場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制する請求項３記載のコンバイン。
5. 前記排出オーガ（８）が駆動操作されている場合には、前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）の操作を規制する請求項３記載のコンバイン。
6. 前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をモーメンタリ式スイッチで形成した請求項１記載のコンバイン。
7. 前記前進スイッチ（４５Ａ）と後進スイッチ（４５Ｂ）をオルタネート式スイッチで形成した請求項１記載のコンバイン。
8. 前記操作具（１４）に、前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止させる緊急停止スイッチ（４７）と、停止した前記エンジン（Ｅ）を再始動する再始動スイッチ（４８）を設けた請求項１記載のコンバイン。

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