JP7359070B2 - Control device - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置に関する。 The present invention relates to a control device.
特許文献１には、２つのマイコンが、相互に相手方のマイコンとの間で通信を実行し、当該通信を用いて、自身のマイコンについての異常だけでなく相互に相手方のマイコンについての異常を判定する電動パワーステアリング装置の制御装置が開示されている。 In Patent Document 1, two microcomputers communicate with each other's microcontroller, and use the communication to determine not only abnormalities in their own microcontrollers but also abnormalities in the other's microcontrollers. A control device for an electric power steering device is disclosed.
２つのマイコンの動作タイミングはばらつくことがある。例えば、２つのマイコンのうち一方のマイコンの動作開始が他方のマイコンの動作開始よりも早い場合、一方のマイコンは他方のマイコンが通信を開始する前に、他方のマイコンについての異常の判定を開始することがある。この場合、一方のマイコンは、他方のマイコンについての異常を判定するために用いる通信が得られていないことに基づいて、他方のマイコンに異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この判定結果は、他方のマイコンの動作開始が一方のマイコンの動作開始よりも遅れていることによって他方のマイコンから異常を判定するために用いる通信が得られなかったことに基づくものであり、誤った判定結果であることがある。このように、２つのマイコンの動作タイミングのばらつきに起因して、相手方のマイコンについての異常の判定を誤判定するおそれがある。 The operating timings of the two microcontrollers may vary. For example, if one of two microcontrollers starts operating earlier than the other microcontroller, one microcontroller will start determining whether the other microcontroller is abnormal before the other microcontroller starts communication. There are things to do. In this case, one microcomputer may determine that an abnormality has occurred in the other microcomputer based on the fact that communication used to determine an abnormality with respect to the other microcomputer is not obtained. However, this judgment result was based on the fact that the other microcontroller's start of operation was delayed than the start of operation of one microcontroller, and therefore the communication used to determine the abnormality could not be obtained from the other microcontroller. , the result may be incorrect. As described above, due to variations in the operation timings of the two microcomputers, there is a possibility that an error determination regarding the other microcomputer may be incorrectly determined.
上記課題を解決する制御装置は、制御対象をそれぞれ制御するとともにそれぞれの動作を相互に監視する第１制御部及び第２制御部を備える制御装置であって、前記第１制御部は、相手方の前記第２制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第２制御部からの信号に基づいて相手方の前記第２制御部についての異常の判定を実行しており、前記第２制御部は、相手方の前記第１制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第１制御部からの信号に基づいて相手方の前記第１制御部についての異常の判定を実行しており、前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部及び前記第２制御部のマイコン間通信の開始後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する。 A control device that solves the above problem is a control device that includes a first control section and a second control section that respectively control control objects and mutually monitor their respective operations, and the first control section controls the other party's operation. A signal from the second control unit is acquired through inter-microcomputer communication, and an abnormality determination regarding the second control unit of the other party is performed based on the signal from the second control unit, and the second control unit The unit acquires a signal from the first control unit of the other party through inter-microcomputer communication, and determines whether there is an abnormality in the first control unit of the other party based on the signal from the first control unit. , the first control unit and the second control unit start determining whether there is an abnormality in the other party's control unit after starting communication between the microcomputers of the first control unit and the second control unit.
上記構成によれば、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始するのは、第１制御部及び第２制御部のマイコン間通信を開始した後である。このため、一方の制御部の動作開始が他方の制御部の動作開始よりも早くなったとしても、第１制御部及び第２制御部の両方のマイコン間通信が開始するまでは、第１制御部及び第２制御部は相手方の制御部についての異常の判定を実行開始しないようにしている。これにより、先に動作開始した一方の制御部が、まだ動作開始していない他方の制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できていないにもかかわらず相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することを抑えることができる。このため、通信開始前にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。 According to the above configuration, execution of abnormality determination regarding the other party's control unit is started after communication between the microcomputers of the first control unit and the second control unit is started. Therefore, even if one control unit starts operating earlier than the other control unit, the first control The control unit and the second control unit are configured not to start executing abnormality determination regarding the control unit of the other party. As a result, one control unit that started operating first determines whether there is an abnormality in the other control unit, even though it has not been able to obtain a signal from the other control unit that has not started operating yet through inter-microcomputer communication. Can be restrained from starting. For this reason, it is possible to prevent an erroneous determination that an abnormality has occurred in the control unit of the other party due to the inability to obtain a signal through inter-microcomputer communication before the start of communication.
上記の制御装置において、前記第１制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第１開始準備完了フラグを生成し、前記第２制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグを生成し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することが好ましい。 In the above control device, the first control unit generates a first start preparation completion flag indicating that preparations for starting control are completed at the time of starting the operation, and the second control unit generates a first start preparation completion flag indicating that preparations for starting the control are completed at the time of starting the operation. The first control unit and the second control unit generate a second start preparation completion flag indicating that the other party is ready, and the first control unit and the second control unit generate the start preparation completion flag themselves and execute the start preparation completion flag generated by the other party's control unit. Preferably, after receiving the completion flag through communication between the first control unit and the second control unit, execution of abnormality determination regarding the other party's control unit is started.
上記構成によれば、第１制御部及び第２制御部において自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から開始準備完了フラグを受信した後に、第１制御部及び第２制御部による相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても制御の開始が準備できた後に相手方の制御部についての異常の判定を実行開始することができる。 According to the above configuration, after the first control section and the second control section generate the start preparation completion flag themselves and receive the start preparation completion flag from the other party's control section, the first control section and the second control section generate the start preparation completion flag. Starts determining whether there is an abnormality in the control unit of the other party. Thereby, each control unit can start executing abnormality determination for the other party's control unit after the other party's control unit is also ready to start control.
上記の制御装置において、前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信の終了前に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することが好ましい。 In the above control device, the first control section and the second control section determine whether the other party's control section is abnormal before the communication between the first control section and the second control section ends. Preferably, the execution ends.
上記構成によれば、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了するのは、第１制御部及び第２制御部の通信を終了する前である。これにより、まだ動作終了していない他方の制御部が、先に動作終了した一方の制御部から通信を通じて信号が取得できないにもかかわらず異常の判定の実行することを抑えることができる。このため、通信終了後に通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部についての異常が発生していると誤判定することが抑えられる。 According to the above configuration, the determination of abnormality regarding the other party's control unit is completed before communication between the first control unit and the second control unit is terminated. This makes it possible to prevent the other control section, which has not yet completed its operation, from making an abnormality determination even though it is unable to obtain a signal through communication from the one control section whose operation has been completed first. For this reason, it is possible to prevent an erroneous determination that an abnormality has occurred in the control unit of the other party due to the inability to obtain a signal through communication after the end of the communication.
上記の制御装置において、前記第１制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第１終了準備完了フラグを生成し、前記第２制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグを生成し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間の通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することが好ましい。 In the above control device, the first control section generates a first completion preparation completion flag indicating that preparations for completion of the operation are completed at the time of completion of the operation, and the second control section generates a first completion preparation completion flag indicating that the preparation for completion of the operation is completed at the time of completion of the operation. The first control unit and the second control unit generate a second termination preparation completion flag indicating that the termination preparation completion flag has been completed, and the first control unit and the second control unit generate the termination preparation completion flag themselves and also set the termination preparation completion flag generated by the other party's control unit. It is preferable that the determination of abnormality regarding the other party's control unit is completed after the first control unit and the second control unit receive this through communication between the first control unit and the second control unit.
上記構成によれば、第１制御部及び第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から終了準備完了フラグを受信した後に、第１制御部及び第２制御部による相手方の制御部についての異常の判定を実行終了する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても動作終了の準備ができた後に相手方の制御部についての異常の判定を実行終了することができる。 According to the above configuration, after the first control unit and the second control unit generate the termination preparation completion flag themselves and receive the termination preparation completion flag from the other party's control unit, the first control unit and the second control unit The determination of abnormality regarding the control unit of the other party is completed. Thereby, each control unit can finish executing abnormality determination for the other party's control unit after the other party's control unit is also ready to end its operation.
上記の制御装置において、前記制御対象は、操舵装置であることが好ましい。
異常の原因を解析する際、判定結果に誤判定した判定結果が存在していると、その解析の精度を向上させることが困難になる。とくに、より精度の高い制御が求められる操舵装置を制御対象とする第１制御部及び第２制御部について、上記構成を採用することは好適である。
In the above control device, it is preferable that the controlled object is a steering device.
When analyzing the cause of an abnormality, if there are erroneous judgment results among the judgment results, it becomes difficult to improve the accuracy of the analysis. In particular, it is suitable to adopt the above configuration for the first control section and the second control section that control a steering device that requires more precise control.
本発明の制御装置によれば、相手方の制御部についての異常の判定をより適切に実行することができる。 According to the control device of the present invention, it is possible to more appropriately determine whether there is an abnormality in the control unit of the other party.
以下、制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）に適用した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は、運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３、及びアシスト機構３を制御する制御装置３０を備えている。
An embodiment in which a control device is applied to an electric power steering system (hereinafter referred to as "EPS") will be described below.
As shown in FIG. 1, the EPS 1 controls a steering mechanism 2 that steers the steered wheels 15 based on the driver's operation of the steering wheel 10, an assist mechanism 3 that assists the driver's steering operation, and the assist mechanism 3. A control device 30 is provided.
操舵機構２は、運転者により操作されるステアリングホイール１０と一体回転するステアリング軸１１を備えている。ステアリング軸１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラム軸１１ａ、コラム軸１１ａの下端部に連結された中間軸１１ｂ、及び中間軸１１ｂの下端部に連結されたピニオン軸１１ｃを有している。ピニオン軸１１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラック軸１２に連結されている。ステアリング軸１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラック軸１２の軸方向、すなわち図１の左右方向の往復直線運動に変換される。ラック軸１２の往復直線運動は、ラック軸１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。 The steering mechanism 2 includes a steering shaft 11 that rotates integrally with a steering wheel 10 operated by a driver. The steering shaft 11 has a column shaft 11a connected to the steering wheel 10, an intermediate shaft 11b connected to the lower end of the column shaft 11a, and a pinion shaft 11c connected to the lower end of the intermediate shaft 11b. The lower end of the pinion shaft 11c is connected to the rack shaft 12 via a rack and pinion mechanism 13. The rotational motion of the steering shaft 11 is converted through the rack and pinion mechanism 13 into a reciprocating linear motion in the axial direction of the rack shaft 12, that is, in the left-right direction in FIG. The reciprocating linear motion of the rack shaft 12 is transmitted to the left and right steered wheels 15 via the tie rods 14 connected to both ends of the rack shaft 12, so that the steered angle of the steered wheels 15 changes and the vehicle's steering angle changes. The direction of travel is changed.
アシスト機構３は、回転軸２１を有するモータ２０と、減速機構２２とを備えている。モータ２０は、ステアリング軸１１にトルクを付与する。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してコラム軸１１ａに連結されている。減速機構２２はモータ２０の回転を減速し、当該減速した回転力をコラム軸１１ａに伝達する。すなわち、ステアリング軸１１にモータ２０のトルクが付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。 The assist mechanism 3 includes a motor 20 having a rotating shaft 21 and a speed reduction mechanism 22. The motor 20 applies torque to the steering shaft 11. A rotating shaft 21 of the motor 20 is connected to the column shaft 11a via a speed reduction mechanism 22. The deceleration mechanism 22 decelerates the rotation of the motor 20 and transmits the decelerated rotational force to the column shaft 11a. That is, by applying the torque of the motor 20 to the steering shaft 11, the driver's steering operation is assisted.
制御装置３０は、車両に設けられた各種のセンサの検出結果に基づいてモータ２０を制御する。各種のセンサとしては、例えば第１トルクセンサ４０ａ、第２トルクセンサ４０ｂ、第１回転角センサ４１ａ、第２回転角センサ４１ｂ、及び車速センサ４２が設けられている。第１トルクセンサ４０ａ及び第２トルクセンサ４０ｂは、コラム軸１１ａに設けられている。第１回転角センサ４１ａ及び第２回転角センサ４１ｂは、モータ２０に設けられている。第１トルクセンサ４０ａは、運転者のステアリング操作に伴いステアリング軸１１に付与される第１操舵トルクτ１を検出する。第２トルクセンサ４０ｂは、運転者のステアリング操作に伴いステアリング軸１１に付与される第２操舵トルクτ２を検出する。第１回転角センサ４１ａは、モータ２０の回転軸２１の第１回転角度θ１を示す検出信号を検出する。第２回転角センサ４１ｂは、モータ２０の回転軸２１の第２回転角度θ２を示す検出信号を検出する。車速センサ４２は、車両の走行速度である車速Ｖを検出する。制御装置３０は、各センサの出力値に基づいて、操舵機構２に対して付与するモータ２０の目標となるトルクを設定し、実際のモータ２０のトルクが目標のトルクとなるように、モータ２０に供給される電流を制御するアシスト制御を実行する。 The control device 30 controls the motor 20 based on detection results from various sensors provided in the vehicle. As various sensors, for example, a first torque sensor 40a, a second torque sensor 40b, a first rotation angle sensor 41a, a second rotation angle sensor 41b, and a vehicle speed sensor 42 are provided. The first torque sensor 40a and the second torque sensor 40b are provided on the column shaft 11a. The first rotation angle sensor 41a and the second rotation angle sensor 41b are provided in the motor 20. The first torque sensor 40a detects the first steering torque τ1 applied to the steering shaft 11 in response to the driver's steering operation. The second torque sensor 40b detects the second steering torque τ2 applied to the steering shaft 11 in response to the driver's steering operation. The first rotation angle sensor 41a detects a detection signal indicating the first rotation angle θ1 of the rotation shaft 21 of the motor 20. The second rotation angle sensor 41b detects a detection signal indicating the second rotation angle θ2 of the rotation shaft 21 of the motor 20. Vehicle speed sensor 42 detects vehicle speed V, which is the traveling speed of the vehicle. The control device 30 sets a target torque of the motor 20 to be applied to the steering mechanism 2 based on the output value of each sensor, and controls the motor 20 so that the actual torque of the motor 20 becomes the target torque. performs assist control to control the current supplied to the
図２に示すように、モータ２０は、その回転軸２１を中心に回転する円筒状のロータ２３と、ロータ２３の外周に配置される円筒状のステータ２４とを備えている。ロータ２３には、その外周面に永久磁石が固定されている。永久磁石は、ロータ２３の周方向に異なる極性が交互に、すなわちＮ極とＳ極とが交互に並んで配置されている。こうした永久磁石は、モータ２０が回転する際に磁界を形成する。ステータ２４には、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の３相のコイル２５が円環状に配置されている。コイル２５は、第１コイル２５ａ及び第２コイル２５ｂを有している。第１コイル２５ａ及び第２コイル２５ｂは、それぞれスター結線されたＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３相のコイルを含んでいる。モータ２０には、モータ２０の制御量である電流値を制御することによって、モータ２０の駆動を制御する制御ユニットである制御装置３０が接続されている。 As shown in FIG. 2, the motor 20 includes a cylindrical rotor 23 that rotates around a rotating shaft 21, and a cylindrical stator 24 disposed around the outer periphery of the rotor 23. A permanent magnet is fixed to the outer peripheral surface of the rotor 23. The permanent magnets are arranged with different polarities alternately in the circumferential direction of the rotor 23, that is, N poles and S poles are alternately arranged. These permanent magnets create a magnetic field when motor 20 rotates. In the stator 24, three-phase coils 25, ie, a U-phase, a V-phase, and a W-phase, are arranged in an annular shape. The coil 25 includes a first coil 25a and a second coil 25b. The first coil 25a and the second coil 25b each include three-phase coils, U-phase, V-phase, and W-phase, which are star-connected. A control device 30 that is a control unit that controls driving of the motor 20 by controlling a current value that is a control amount of the motor 20 is connected to the motor 20 .
制御装置３０は、第１コイル２５ａに対する給電を制御する第１制御系統Ａと、第２コイル２５ｂに対する給電を制御する第２制御系統Ｂとを有している。
制御装置３０の第１制御系統Ａは、第１発振器３１ａ、第１制御部３２ａ、第１電流センサ３３ａ、第１駆動回路３４ａ、及び第１演算回路３５ａを有している。制御装置３０の第２制御系統Ｂは、第２発振器３１ｂ、第２制御部３２ｂ、第２電流センサ３３ｂ、第２駆動回路３４ｂ、及び第２演算回路３５ｂを有している。また、第１発振器３１ａと第２発振器３１ｂとは、同一構成である。また、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとは、同一構成である。また、第１電流センサ３３ａと第２電流センサ３３ｂとは同一構成である。また、第１駆動回路３４ａと第２駆動回路３４ｂとは同一構成である。第１演算回路３５ａと第２演算回路３５ｂとは同一構成である。第１実施形態において、同一構成とは、同一の設計思想のなかで同一の機能及び性能を有するものである。以下では、制御装置３０の第１制御系統Ａの構成について説明し、第２制御系統Ｂの構成については、説明を省略する。なお、ここでは便宜上、第１制御系統Ａの構成については符号の末尾に「ａ」を付与し、第２制御系統Ｂの構成については符号の末尾に「ｂ」を付与する。また、便宜上、第１制御系統Ａの信号については符号の末尾に「１」を付与し、第２制御系統Ｂの信号については符号の末尾に「２」を付与する。
The control device 30 has a first control system A that controls power supply to the first coil 25a, and a second control system B that controls power supply to the second coil 25b.
The first control system A of the control device 30 includes a first oscillator 31a, a first control section 32a, a first current sensor 33a, a first drive circuit 34a, and a first arithmetic circuit 35a. The second control system B of the control device 30 includes a second oscillator 31b, a second control section 32b, a second current sensor 33b, a second drive circuit 34b, and a second arithmetic circuit 35b. Further, the first oscillator 31a and the second oscillator 31b have the same configuration. Further, the first control section 32a and the second control section 32b have the same configuration. Further, the first current sensor 33a and the second current sensor 33b have the same configuration. Further, the first drive circuit 34a and the second drive circuit 34b have the same configuration. The first arithmetic circuit 35a and the second arithmetic circuit 35b have the same configuration. In the first embodiment, the same configuration means having the same function and performance within the same design concept. Below, the configuration of the first control system A of the control device 30 will be explained, and the explanation of the configuration of the second control system B will be omitted. For convenience, "a" is added to the end of the reference numeral for the configuration of the first control system A, and "b" is added to the end of the reference numeral for the configuration of the second control system B. For convenience, "1" is added to the end of the code for the signal of the first control system A, and "2" is added to the end of the code for the signal of the second control system B.
第１発振器３１ａは、基本周波数の第１クロックＣＬＫ１を生成する。第１発振器３１ａとしては、例えば水晶素子等が採用される。第１制御系統Ａの各部は、第１クロックＣＬＫ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。 The first oscillator 31a generates a first clock CLK1 having a fundamental frequency. For example, a crystal element or the like is used as the first oscillator 31a. Each part of the first control system A operates at predetermined processing timing based on the first clock CLK1.
第１駆動回路３４ａは、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の３相の駆動回路である。第１駆動回路３４ａは、直列に接続された２つのスイッチング素子を１組とする３組のアームが、それぞれ直流電源の＋端子と－端子との間に並列に接続されてなる。スイッチング素子には、ＭＯＳ－ＦＥＴ（電界効果トランジスタ：metal-oxide-semiconductor field-effect-transistor）が採用される。第１電流センサ３３ａは、第１駆動回路３４ａと第１コイル２５ａとの間の給電経路を流れるＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３相の電流値である第１実電流値Ｉ１を検出する。 The first drive circuit 34a is a three-phase drive circuit of U phase, V phase, and W phase. The first drive circuit 34a includes three sets of arms each consisting of two switching elements connected in series, each connected in parallel between the + terminal and - terminal of the DC power supply. A MOS-FET (metal-oxide-semiconductor field-effect-transistor) is used as the switching element. The first current sensor 33a detects a first actual current value I1 that is a current value of three phases, U phase, V phase, and W phase, flowing through the power supply path between the first drive circuit 34a and the first coil 25a. do.
第１演算回路３５ａは、第１制御部３２ａに接続されている。第１演算回路３５ａは、電子回路やフリップフロップ等を組み合わせた論理回路をパッケージ化して構成したものである。第１演算回路３５ａは、いわゆるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit：特定用途向け集積回路）である。第１演算回路３５ａは、特定の入力に対して定められた出力を行う。本実施形態では、第１演算回路３５ａは、第１回転角センサ４１ａにより検出される第１回転角度θ１を示す検出信号を取得し、モータ２０の回転軸２１のマルチターンの第１回転角度を演算するために用いる第１回転数情報Ｃ１を生成する。第１演算回路３５ａは、生成した第１回転数情報Ｃ１を第１制御部３２ａに対して送信する。 The first arithmetic circuit 35a is connected to the first control section 32a. The first arithmetic circuit 35a is configured by packaging a logic circuit that is a combination of electronic circuits, flip-flops, and the like. The first arithmetic circuit 35a is a so-called ASIC (application specific integrated circuit). The first arithmetic circuit 35a performs a predetermined output in response to a specific input. In the present embodiment, the first calculation circuit 35a acquires a detection signal indicating the first rotation angle θ1 detected by the first rotation angle sensor 41a, and calculates the multi-turn first rotation angle of the rotation shaft 21 of the motor 20. First rotation speed information C1 used for calculation is generated. The first arithmetic circuit 35a transmits the generated first rotation speed information C1 to the first control unit 32a.
第１制御部３２ａは、いわゆるマイコンである。第１制御部３２ａは、所定の制御周期毎に、第１操舵トルクτ１、第１回転角度θ１を示す検出信号、車速Ｖ、第１電流センサ３３ａにより検出される第１実電流値Ｉ１、及び第１回転数情報Ｃ１を取得する。第１制御部３２ａは、第１操舵トルクτ１及び車速Ｖに基づいて、第１電流指令値Ｉ１＊を演算する。第１電流指令値Ｉ１＊は、第１コイル２５ａに対する給電を制御するための指令値である。第１電流指令値Ｉ１＊は、第１コイル２５ａへの給電によりモータ２０が発生すべきトルクに対応している。また、第１制御部３２ａは、第１回転角度θ１を示す検出信号及び第１回転数情報Ｃ１に基づいて、マルチターンの第１回転角度を演算することができる。第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信により、演算した第１電流指令値Ｉ１＊を第２制御部３２ｂに対して送信し、第２制御部３２ｂが演算した第２電流指令値Ｉ２＊を受信する。第１制御部３２ａは、第１電流指令値Ｉ１＊及び第２電流指令値Ｉ２＊のいずれか一方、第１回転角度θ１及び第１実電流値Ｉ１に基づいて、第１モータ制御信号Ｐ１を生成する。第１駆動回路３４ａは、所定の制御周期で第１制御部３２ａにより生成された第１モータ制御信号Ｐ１に基づいて、第１駆動回路３４ａを構成するスイッチング素子をオンオフすることにより、図示しない直流電源から供給される直流電力を３相交流電力に変換する。これにより、第１駆動回路３４ａは、３相交流電力を第１コイル２５ａに供給する。 The first control unit 32a is a so-called microcomputer. The first control unit 32a outputs, at each predetermined control period, a first steering torque τ1, a detection signal indicating a first rotation angle θ1, a vehicle speed V, a first actual current value I1 detected by the first current sensor 33a, and First rotation speed information C1 is acquired. The first control unit 32a calculates a first current command value I1* based on the first steering torque τ1 and the vehicle speed V. The first current command value I1* is a command value for controlling power supply to the first coil 25a. The first current command value I1* corresponds to the torque that the motor 20 should generate by supplying power to the first coil 25a. Further, the first control unit 32a can calculate the first rotation angle of the multi-turn based on the detection signal indicating the first rotation angle θ1 and the first rotation speed information C1. The first control unit 32a transmits the calculated first current command value I1* to the second control unit 32b through inter-microcomputer communication between the first control unit 32a and the second control unit 32b, and The second current command value I2* calculated by the control unit 32b is received. The first control unit 32a generates a first motor control signal P1 based on one of the first current command value I1* and the second current command value I2*, the first rotation angle θ1, and the first actual current value I1. generate. The first drive circuit 34a controls the direct current (not shown) by turning on and off switching elements constituting the first drive circuit 34a based on a first motor control signal P1 generated by the first control unit 32a at a predetermined control cycle. Converts DC power supplied from a power supply into 3-phase AC power. Thereby, the first drive circuit 34a supplies three-phase AC power to the first coil 25a.
第１制御部３２ａは、第１クロックＣＬＫ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。また、第１制御部３２ａは、第１クロックＣＬＫ１を示す第１クロックパルスＣｐ１を第１演算回路３５ａに対して送信する。当該第１クロックパルスＣｐ１は、電圧が高い状態と低い状態とを所定の周期で繰り返す信号である。第１演算回路３５ａは、第１クロックパルスＣｐ１に基づいて、所定の処理タイミングで動作する。 The first control unit 32a operates at predetermined processing timing based on the first clock CLK1. Further, the first control unit 32a transmits a first clock pulse Cp1 indicating the first clock CLK1 to the first arithmetic circuit 35a. The first clock pulse Cp1 is a signal that repeats a high voltage state and a low voltage state at a predetermined period. The first arithmetic circuit 35a operates at a predetermined processing timing based on the first clock pulse Cp1.
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１駆動回路３４ａ及び第２駆動回路３４ｂの制御を通じて、第１制御系統Ａの第１コイル２５ａ及び第２制御系統Ｂの第２コイル２５ｂへの給電を制御する。本実施形態において、基本的には、第１制御部３２ａがいわゆるマスターとして動作し、第２制御部３２ｂがいわゆるスレーブとして動作する。また、第１制御部３２ａが異常である場合には、第１制御部３２ａがスレーブとして動作し、第２制御部３２ｂがマスターとして動作する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、マスターとして動作する制御部が演算した指令値を給電の制御に用いる一方、スレーブとして動作する制御部が演算した指令値を給電の制御に用いない。 The first control section 32a and the second control section 32b control the first coil 25a of the first control system A and the second coil 25b of the second control system B through the control of the first drive circuit 34a and the second drive circuit 34b. control the power supply. In this embodiment, basically, the first control section 32a operates as a so-called master, and the second control section 32b operates as a so-called slave. Furthermore, when the first control section 32a is abnormal, the first control section 32a operates as a slave, and the second control section 32b operates as a master. The first control unit 32a and the second control unit 32b use the command value calculated by the control unit operating as a master to control power supply, but do not use the command value calculated by the control unit operating as a slave to control power supply. .
第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信を行うための通信ラインは、冗長的に２つ設けられている。これにより、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の２つのマイコン間通信が行われている。これら２つのマイコン間通信では、共に同じ情報を送受信する。すなわち、第１制御部３２ａは、演算した第１電流指令値Ｉ１＊を第２制御部３２ｂに対して２つの通信ラインそれぞれを介して送信し、第２制御部３２ｂが演算した第２電流指令値Ｉ２＊を２つの通信ラインそれぞれを介して受信する。また、第２制御部３２ｂは、演算した第２電流指令値Ｉ２＊を第１制御部３２ａに対して２つの通信ラインそれぞれを介して送信し、第１制御部３２ａが演算した第１電流指令値Ｉ１＊を２つの通信ラインそれぞれを介して受信する。なお、第１電流指令値Ｉ１＊及び第２電流指令値Ｉ２＊を示す信号は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの通信を通じて取得する信号のうち、モータ２０の制御に必要な信号である。 Two redundant communication lines are provided for performing inter-microcomputer communication between the first control section 32a and the second control section 32b. As a result, two types of inter-microcomputer communication, ie, first inter-microcomputer communication and second inter-microcomputer communication, are performed. In communication between these two microcomputers, the same information is transmitted and received. That is, the first control unit 32a transmits the calculated first current command value I1* to the second control unit 32b via each of the two communication lines, and transmits the calculated first current command value I1* to the second control unit 32b. The value I2* is received via each of the two communication lines. The second control unit 32b also transmits the calculated second current command value I2* to the first control unit 32a via each of the two communication lines, and transmits the calculated second current command value I2* to the first control unit 32a. The value I1* is received via each of the two communication lines. Note that the signals indicating the first current command value I1* and the second current command value I2* are the signals necessary for controlling the motor 20 among the signals acquired through communication between the first control unit 32a and the second control unit 32b. It is.
第１制御部３２ａは、第２制御部３２ｂから第２演算回路３５ｂに対して送信される第２クロックパルスＣｐ２を取得する。また、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａから第１演算回路３５ａに対して送信される第１クロックパルスＣｐ１を取得する。なお、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの通信を通じて取得する信号のうち、モータ２０の制御に必要ない信号である。 The first control section 32a acquires the second clock pulse Cp2 transmitted from the second control section 32b to the second arithmetic circuit 35b. The second control unit 32b also acquires the first clock pulse Cp1 transmitted from the first control unit 32a to the first arithmetic circuit 35a. Note that the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2 are signals that are not necessary for controlling the motor 20 among the signals acquired through communication between the first control section 32a and the second control section 32b.
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂで実行される相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御について説明する。
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、相手方の制御部との通信を通じて取得する信号に基づいて、相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御を実行する。フェイルセーフ制御は、相手方の制御部についての異常を判定する異常判定制御と、相手方の制御部についての異常に対して処置を施す異常時制御とを含んでいる。具体的には、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、以下の４つの異常を判定することで異常判定制御を実行している。すなわち、４つの異常としては、（ａ）パルス停止異常、（ｂ）第１マイコン間通信異常、（ｃ）第２マイコン間通信異常、（ｄ）制御部停止異常が挙げられる。（ａ）パルス停止異常は、相手方の制御部から演算回路に対して送信されるクロックパルスの異常である。（ｂ）第１マイコン間通信異常は、第１マイコン間通信の通信状態や電流指令値等の通信内容についての異常である。（ｃ）第２マイコン間通信異常は、第２マイコン間通信の通信状態や電流指令値等の通信内容についての異常である。（ｄ）制御部停止異常は、（ａ）～（ｃ）の全てで異常を示す場合の異常であり、制御部が停止していると考えられる異常である。
Fail-safe control for the other party's control unit executed by the first control unit 32a and the second control unit 32b will be described.
The first control unit 32a and the second control unit 32b execute fail-safe control for the other party's control unit based on signals acquired through communication with the other party's control unit. The fail-safe control includes abnormality determination control that determines an abnormality in the other party's control unit, and abnormality control that takes measures for the abnormality in the other party's control unit. Specifically, the first control section 32a and the second control section 32b execute abnormality determination control by determining the following four abnormalities. That is, the four abnormalities include (a) pulse stop abnormality, (b) first inter-microcomputer communication abnormality, (c) second inter-microcomputer communication abnormality, and (d) control unit stop abnormality. (a) Pulse stop abnormality is an abnormality in the clock pulse transmitted from the other party's control unit to the arithmetic circuit. (b) The first inter-microcomputer communication abnormality is an abnormality regarding the communication status of the first inter-microcomputer communication and the communication content such as the current command value. (c) The second microcomputer-to-microcomputer communication abnormality is an abnormality in the communication status of the second microcomputer-to-microcomputer communication, the current command value, and other communication contents. (d) A control unit stop abnormality is an abnormality in which all of (a) to (c) indicate an abnormality, and is an abnormality in which the control unit is considered to have stopped.
第１制御部３２ａは、第２クロックパルスＣｐ２に基づいて、パルス停止異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、第２クロックパルスＣｐ２を受信することができない場合や、第２クロックパルスＣｐ２の電圧が高い状態から次の周期の電圧が高い状態までの周期が異常である場合に、パルス停止異常と判定する。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様に、上記第２クロックパルスＣｐ２を第１クロックパルスＣｐ１に置き換えた同一の判定条件によって、パルス停止異常を判定する。 The first control unit 32a determines a pulse stop abnormality based on the second clock pulse Cp2. Specifically, the first control unit 32a may be unable to receive the second clock pulse Cp2, or if the period from the high voltage state of the second clock pulse Cp2 to the high voltage state of the next cycle is abnormal. If so, it is determined that the pulse stop is abnormal. The second control section 32b, like the first control section 32a, determines a pulse stop abnormality based on the same determination condition in which the second clock pulse Cp2 is replaced with the first clock pulse Cp1.
第１制御部３２ａは、第１マイコン間通信の通信状態や通信内容に基づいて、第１マイコン間通信異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、第１マイコン間通信を通じて信号が取得できない場合や、通信は成立しているものの第２電流指令値Ｉ２＊を受信することができない場合や、受信した第２電流指令値Ｉ２＊が異常である場合に、第１マイコン間通信異常と判定する。第２電流指令値Ｉ２＊が異常である場合としては、第２電流指令値Ｉ２＊が異常値である場合や、第２電流指令値Ｉ２＊の信頼性が低下した場合や、送受信した第２電流指令値Ｉ２＊のデータの順序が異なる場合等が含まれている。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様の判定条件によって、第１マイコン間通信異常を判定する。 The first control unit 32a determines an abnormality in the communication between the first microcomputers based on the communication state and content of the communication between the first microcomputers. Specifically, the first control unit 32a controls the first control unit 32a when the signal cannot be acquired through the first inter-microcomputer communication, when the communication is established but the second current command value I2* cannot be received, or when the second current command value I2* is not received. If the second current command value I2* is abnormal, it is determined that the communication between the first microcomputers is abnormal. The second current command value I2* is abnormal when the second current command value I2* is an abnormal value, when the reliability of the second current command value I2* has decreased, or when the second current command value I2* that has been transmitted or received is abnormal. This includes cases where the data order of the current command value I2* is different. The second control section 32b determines whether there is a communication abnormality between the first microcomputers based on the same determination conditions as the first control section 32a.
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、上記第１マイコン間通信異常の判定と同様の判定条件によって、第２マイコン間通信異常を判定する。
第１制御部３２ａは、パルス停止異常の判定結果、第１マイコン間通信異常の判定結果、第２マイコン間通信異常の判定結果に基づいて、制御部停止異常を判定する。具体的には、第１制御部３２ａは、パルス停止異常である旨判定され、かつ第１マイコン間通信異常である旨判定され、かつ第２マイコン間通信異常である旨判定されている場合、第２制御部３２ｂが停止しているとして、制御部停止異常と判定する。第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａと同様の判定条件によって、制御部停止異常を判定する。
The first control unit 32a and the second control unit 32b determine the second inter-microcomputer communication abnormality using the same determination conditions as those used for determining the first inter-microcomputer communication abnormality.
The first control unit 32a determines the control unit stop abnormality based on the determination result of the pulse stop abnormality, the determination result of the first inter-microcomputer communication abnormality, and the determination result of the second inter-microcomputer communication abnormality. Specifically, when the first control unit 32a determines that there is a pulse stop abnormality, that there is a communication abnormality between the first microcontrollers, and that there is a communication abnormality between the second microcontrollers, Assuming that the second control section 32b is stopped, it is determined that there is a control section stop abnormality. The second control section 32b determines whether the control section is stopped abnormally based on the same determination conditions as the first control section 32a.
第１制御部３２ａは、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した場合、第２制御部３２ｂの異常の原因の解析に用いることができるようにするために、第２制御部３２ｂの異常の判定結果を第１制御部３２ａのメモリに記録している。また、第２制御部３２ｂは、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した場合、第１制御部３２ａの異常の原因の解析に用いることができるようにするために、第１制御部３２ａの異常の判定結果を第２制御部３２ｂのメモリに記録している。 When the first control unit 32a determines that the abnormalities (a) to (d) are detected, the first control unit 32a controls the second control unit 32b so that it can be used to analyze the cause of the abnormality in the second control unit 32b. The abnormality determination result is recorded in the memory of the first control unit 32a. In addition, when the second control unit 32b determines the abnormality of these (a) to (d), the first control unit The determination result of abnormality of the controller 32a is recorded in the memory of the second controller 32b.
これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した結果、第１制御系統Ａにモータ２０の駆動に関わる制御を継続できない異常が生じていると判定できる場合、異常時制御へと移行する。例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ａ）のパルス停止異常である旨判定した場合、第１制御部３２ａに対して異常である旨示す信号を送信することで第１制御系統Ａによるモータ２０への給電の制御を停止し、第２制御系統Ｂのみによってモータ２０への給電を制御する異常時制御へと移行する。また、例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ｄ）の制御部停止異常である旨判定した場合、第２制御系統Ｂのみによってモータ２０への給電を制御する異常時制御へと移行する。この場合、第１制御部３２ａは既に停止していると考えられる。また、例えば、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａが（ｂ）の第１マイコン間通信異常である旨判定し、かつ（ｃ）の第２マイコン間通信異常である旨判定した場合、自身の第２制御系統Ｂによるモータ２０への給電の制御を停止する異常時制御へと移行する。なお、この場合、相手方である第１制御部３２ａも、第２制御部３２ｂが（ｂ）の第１マイコン間通信異常である旨判定し、かつ（ｃ）の第２マイコン間通信異常である旨判定することが想定される。第１制御部３２ａも第２制御部３２ｂも（ａ）のパルス停止異常ではないが（ｂ）、（ｃ）のマイコン間通信異常である場合には、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのいずれを停止するのかを設計上決めておく。このように、これら（ａ）～（ｄ）の異常を判定した結果に応じた各種の異常時制御へと移行する。 As a result of determining these abnormalities (a) to (d), if it is determined that an abnormality has occurred in the first control system A that makes it impossible to continue the control related to driving the motor 20, the control shifts to abnormality control. For example, when the first control unit 32a determines that the pulse stop abnormality in (a) is detected, the second control unit 32b transmits a signal indicating that there is an abnormality to the first control unit 32a. Control of the power supply to the motor 20 by the control system A is stopped, and transition is made to abnormality control in which the power supply to the motor 20 is controlled only by the second control system B. Further, for example, when the first control unit 32a determines that the control unit stop abnormality as shown in (d) occurs, the second control unit 32b performs abnormality control to control the power supply to the motor 20 only by the second control system B. transition to. In this case, the first control section 32a is considered to have already stopped. Further, for example, when the first control unit 32a determines that there is a communication abnormality between the first microcontrollers in (b), and determines that there is a communication abnormality between the second microcontrollers in (c), the second control unit 32b , the control shifts to abnormality control in which control of the power supply to the motor 20 by the second control system B is stopped. In this case, the first control unit 32a, which is the other party, also determines that the second control unit 32b has determined that there is an abnormality in the communication between the first microcontrollers in (b), and that there is an abnormality in the communication between the second microcontrollers in (c). It is expected that a judgment will be made to that effect. If neither the first control unit 32a nor the second control unit 32b has a pulse stop abnormality as shown in (a), but the communication abnormality between microcomputers as shown in (b) and (c) occurs, the first control unit 32a and the second control unit 32b to be stopped is determined in advance by design. In this way, the process moves to various types of abnormality control according to the results of determining the abnormalities (a) to (d).
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時の通信及び制御の実行開始タイミングについて説明する。
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、図示しないイグニッションスイッチ等の車両の始動スイッチがオン操作されることによって、動作開始する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時には、制御部の開始措置が実行される。制御部の開始措置は、各クロックパルスの各演算回路への送信が開始されること、及び各クロックパルスの送信の開始後に第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が開始されることを含んでいる。第１制御部３２ａは、制御部の開始措置が実行完了した場合、自身の制御の開始の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成する。すなわち、第１開始準備完了フラグＦｓ１が生成されるのは、第１クロックパルスＣｐ１の送信やマイコン間通信を開始した後であって、フェイルセーフ制御を実行開始する準備が整ったときである。なお、第２制御部３２ｂは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに異常が生じていなければ、第１開始準備完了フラグＦｓ１が生成される前に、第１クロックパルスＣｐ１を受信し、マイコン間通信を通じて送信される信号を受信することができる。第１制御部３２ａは、生成した第１開始準備完了フラグＦｓ１を第２制御部３２ｂに対してマイコン間通信により送信する。また、第２制御部３２ｂは、制御部の開始措置が実行完了した場合、自身の制御の開始の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグＦｓ２を生成する。すなわち、第２開始準備完了フラグＦｓ２が生成されるのは、第２クロックパルスＣｐ２の送信やマイコン間通信を開始した後であって、フェイルセーフ制御を実行開始する準備が整ったときである。なお、第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに異常が生じていなければ、第２開始準備完了フラグＦｓ２が生成される前に、第２クロックパルスＣｐ２を受信し、マイコン間通信を通じて送信される信号を受信することができる。第２制御部３２ｂは、生成した第２開始準備完了フラグＦｓ２を第１制御部３２ａに対してマイコン間通信により送信する。
The communication and control execution start timing when the first control section 32a and the second control section 32b start operating will be explained.
The first control section 32a and the second control section 32b start operating when a starting switch of the vehicle such as an ignition switch (not shown) is turned on. When the first control section 32a and the second control section 32b start operating, the start measures of the control sections are executed. The control unit starts the transmission of each clock pulse to each arithmetic circuit, and after the transmission of each clock pulse starts, the communication between the first microcomputer and the second microcomputer is started. Contains. When the first control unit 32a completes the execution of the control unit's start measures, it determines that it is ready to start its own control, and generates a first start preparation completion flag Fs1 indicating that the first control unit 32a is ready. That is, the first start preparation completion flag Fs1 is generated after transmission of the first clock pulse Cp1 and communication between microcomputers are started, and when preparations for starting execution of the fail-safe control are completed. Note that the second control unit 32b receives the first clock pulse Cp1 before the first start preparation completion flag Fs1 is generated if no abnormality occurs in the first control unit 32a and the second control unit 32b. , can receive signals transmitted through inter-microcomputer communication. The first control unit 32a transmits the generated first start preparation completion flag Fs1 to the second control unit 32b through inter-microcomputer communication. In addition, when the execution of the start measures of the control unit is completed, the second control unit 32b determines that it is ready to start its own control, and generates a second start preparation completion flag Fs2 indicating that the preparation is completed. . That is, the second start preparation completion flag Fs2 is generated after transmission of the second clock pulse Cp2 and communication between microcomputers are started, and when preparations for starting execution of the fail-safe control are completed. Note that the first control unit 32a receives the second clock pulse Cp2 before the second start preparation completion flag Fs2 is generated, unless an abnormality has occurred in the first control unit 32a and the second control unit 32b. , can receive signals transmitted through inter-microcomputer communication. The second control unit 32b transmits the generated second start preparation completion flag Fs2 to the first control unit 32a through inter-microcomputer communication.
第１制御部３２ａは、自身が第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成するとともに第２制御部３２ｂが生成した第２開始準備完了フラグＦｓ２をマイコン間通信を通じて受信した後、制御を実行開始する。当該制御としては、アシスト制御の他、第２制御部３２ｂについてのフェイルセーフ制御が実行開始される。また、第２制御部３２ｂは、自身が第２開始準備完了フラグＦｓ２を生成するとともに第１制御部３２ａが生成した第１開始準備完了フラグＦｓ１をマイコン間通信を通じて受信した後、制御を実行開始する。当該制御としては、アシスト制御の他、第１制御部３２ａについてのフェイルセーフ制御が実行開始される。ここで、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１開始準備完了フラグＦｓ１及び第２開始準備完了フラグＦｓ２の両方が生成された状態に揃うまでは、制御を実行開始しないようにしている。 The first control unit 32a generates the first start preparation completion flag Fs1 and receives the second start preparation completion flag Fs2 generated by the second control unit 32b through inter-microcomputer communication, and then starts executing the control. As the control, in addition to the assist control, fail-safe control for the second control section 32b is started. Further, the second control unit 32b generates the second start preparation completion flag Fs2 and receives the first start preparation completion flag Fs1 generated by the first control unit 32a through inter-microcomputer communication, and then starts executing the control. do. As the control, in addition to the assist control, fail-safe control for the first control section 32a is started. Here, the first control unit 32a and the second control unit 32b do not start executing the control until both the first start preparation completion flag Fs1 and the second start preparation completion flag Fs2 are generated. ing.
図３に示すように、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作開始時には、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態は、これらの送信が行われていない「ＯＦＦ」の状態から、これらの送信が行われる「ＯＮ」の状態に切り替わる。第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信が行われる状態に切り替わった後、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態は、通信が行われていない「ＯＦＦ」の状態から、通信が行われる「ＯＮ」の状態に切り替わる。第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が行われる状態に切り替わった後、フェイルセーフ制御の状態は、当該制御が実行されていない「実行しない」の状態から、当該制御が実行される「実行する」の状態に切り替わる。フェイルセーフ制御の状態が「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替わるのは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときである。言い換えると、フェイルセーフ制御の状態が「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替わるのは、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信や、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信が行われる状態に切り替わった後の、制御部の開始措置が実行完了した後である。このように、本実施形態では、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の送信、及び第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の開始後に、フェイルセーフ制御を実行開始している。フェイルセーフ制御が実行される状態に切り替わった後、アシスト制御の状態は、当該制御が実行されていない「実行しない」の状態から、当該制御が実行される「実行する」の状態に切り替わる。 As shown in FIG. 3, when the first control section 32a and the second control section 32b start operating, the communication state of the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2 is "OFF", in which they are not transmitted. The state changes from the "ON" state to the "ON" state where these transmissions are performed. After switching to the state where the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2 are transmitted, the communication state of the communication between the first microcomputer and the communication between the second microcomputer changes from the "OFF" state where no communication is performed. , switches to the "ON" state where communication is performed. After switching to the state where communication between the first microcomputer and the second microcomputer is performed, the state of the fail-safe control changes from "do not execute" where the control is not executed, to the state where the control is executed. Switch to "Execute" state. The fail-safe control state switches from "do not execute" to "execute" when its own control unit generates a start ready flag and at the same time when the other party's control unit generates a start ready flag generated by the microcontroller. This is when it is received through inter-communications. In other words, the state of the fail-safe control switches from "do not execute" to "execute" due to the transmission of the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2, communication between the first microcontroller, and communication between the first and second microcomputers. This is after the start procedure of the control unit has been completed after switching to a state where inter-microcomputer communication is performed. In this manner, in the present embodiment, execution of the fail-safe control is started after the transmission of the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2 and the start of the first inter-microcomputer communication and the second inter-microcomputer communication. After the fail-safe control is switched to the state in which it is executed, the state of the assist control is switched from the "not executed" state in which the control is not executed to the "executed" state in which the control is executed.
第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、図示しないイグニッションスイッチ等の車両の始動スイッチがオフ操作されることによって、動作終了する。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作終了時には、制御部の終了措置が実行される。制御部の終了措置は、運転者のステアリング操作をアシストするべき期間の間、アシスト制御を継続し、アシストするべき期間の経過後に徐々にアシスト制御を制限することが含まれている。アシスト制御が全て制限されてアシスト制御が終了した場合、制御部の終了措置が完了する。第１制御部３２ａは、制御部の終了措置を実行完了した場合、自身の動作終了の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第１終了準備完了フラグＦｅ１を生成する。すなわち、第１終了準備完了フラグＦｅ１が生成されるのは、アシスト制御が終了した後のフェイルセーフ制御を実行終了する準備が整ったときであって、かつ第１クロックパルスＣｐ１の送信やマイコン間通信を終了する前のときである。第１制御部３２ａは、生成した第１終了準備完了フラグＦｅ１を第２制御部３２ｂに対してマイコン間通信により送信する。また、第２制御部３２ｂは、制御部の終了措置を実行完了した場合、自身の動作終了の準備ができたとして、当該準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグＦｅ２を生成する。すなわち、第２終了準備完了フラグＦｅ２が生成されるのは、アシスト制御が終了した後のフェイルセーフ制御を実行終了する準備が整ったときであって、かつ第２クロックパルスＣｐ２の送信やマイコン間通信を終了する前のときである。第２制御部３２ｂは、生成した第２終了準備完了フラグＦｅ２を第１制御部３２ａに対してマイコン間通信により送信する。第１制御部３２ａは、自身が第１終了準備完了フラグＦｅ１を生成するとともに第２制御部３２ｂが生成した第２終了準備完了フラグＦｅ２をマイコン間通信を通じて受信した後に、第２制御部３２ｂについてのフェイルセーフ制御を実行終了する。第２制御部３２ｂは、自身が第２終了準備完了フラグＦｅ２を生成するとともに第１制御部３２ａが生成した第１終了準備完了フラグＦｅ１をマイコン間通信を通じて受信した後に、第１制御部３２ａについてのフェイルセーフ制御を実行終了する。 The first control section 32a and the second control section 32b end their operations when a vehicle starting switch such as an ignition switch (not shown) is turned off. When the operations of the first control section 32a and the second control section 32b end, a termination measure for the control sections is executed. The termination measures of the control unit include continuing the assist control during a period in which the driver's steering operation should be assisted, and gradually limiting the assist control after the period in which the assist should be performed has elapsed. When all assist control is restricted and the assist control ends, the end measures of the control section are completed. When the first control unit 32a has completed executing the termination measures of the control unit, it determines that the first control unit 32a is ready to terminate its own operation, and generates a first termination preparation completion flag Fe1 indicating that the preparation has been completed. In other words, the first termination preparation completion flag Fe1 is generated when preparations are made to terminate execution of the fail-safe control after the assist control is terminated, and when the first clock pulse Cp1 is transmitted and the microcomputer This is before the communication ends. The first control unit 32a transmits the generated first termination preparation completion flag Fe1 to the second control unit 32b through inter-microcomputer communication. Further, when the second control unit 32b has completed executing the termination measures of the control unit, it determines that the second control unit 32b is ready to terminate its own operation, and generates a second termination preparation completion flag Fe2 indicating that the preparation has been completed. In other words, the second termination preparation completion flag Fe2 is generated when preparations are made to terminate the execution of the fail-safe control after the assist control is terminated, and when the second clock pulse Cp2 is transmitted and the microcomputer This is before the communication ends. The second control section 32b transmits the generated second end preparation completion flag Fe2 to the first control section 32a through inter-microcomputer communication. The first control unit 32a generates the first termination preparation completion flag Fe1 and receives the second termination preparation completion flag Fe2 generated by the second control unit 32b through inter-microcomputer communication, and then Executes and terminates failsafe control. The second control unit 32b generates the second termination preparation completion flag Fe2 and receives the first termination preparation completion flag Fe1 generated by the first control unit 32a through inter-microcomputer communication, and then Executes and terminates failsafe control.
図３に示すように、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの動作終了時には、制御部の終了措置を実行完了した結果、アシスト制御の状態は、当該制御が実行されている「実行する」の状態から、当該制御が実行されない「実行しない」の状態に切り替わる。アシスト制御の状態が実行されない状態に切り替わった後、フェイルセーフ制御の状態は、当該制御が実行されている「実行する」の状態から、当該制御が実行されない「実行しない」の状態に切り替わる。フェイルセーフ制御の状態が「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替わるのは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときである。言い換えると、フェイルセーフ制御の状態が「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替わるのは、アシスト制御が終了した後の、制御部の終了措置が実行完了した後である。フェイルセーフ制御の状態が実行されない状態に切り替わった後、第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態や、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態は、これらの通信が行われている「ＯＮ」の状態から、通信が行われない「ＯＦＦ」の状態に切り替わる。第１クロックパルスＣｐ１及び第２クロックパルスＣｐ２の通信状態が「ＯＮ」の状態から「ＯＦＦ」の状態に切り替わるのと、第１マイコン間通信及び第２マイコン間通信の通信状態が「ＯＮ」の状態から「ＯＦＦ」の状態に切り替わるのとは、同じタイミングであってもよいし、前後してもよい。 As shown in FIG. 3, when the operations of the first control unit 32a and the second control unit 32b are completed, as a result of completing the termination measures of the control units, the state of the assist control is changed to “Execute ” state to the “not executed” state in which the control is not executed. After the state of the assist control is switched to the state where it is not executed, the state of the fail-safe control is switched from the "execute" state where the control is executed to the "do not execute" state where the control is not executed. The fail-safe control state switches from "execute" to "not execute" when the own control unit generates a termination preparation complete flag and also when the other party's control unit transmits the termination preparation complete flag generated by the microcontroller. This is when it is received through inter-communications. In other words, the state of the fail-safe control switches from the "execute" state to the "not execute" state after the end measure of the control unit is completed after the assist control ends. After the state of fail-safe control is switched to the state where it is not executed, the communication state of the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2, the communication state of the communication between the first microcontroller and the communication between the second microcontroller, The "ON" state where communication is taking place is switched to the "OFF" state where no communication is taking place. The communication state of the first clock pulse Cp1 and the second clock pulse Cp2 is switched from the "ON" state to the "OFF" state, and the communication state of the first microcomputer communication and the second microcomputer communication is "ON". The switching from the state to the "OFF" state may be at the same timing, or may be performed before or after.
本実施形態の作用を説明する。
比較例として、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうち先に動作開始した制御部がフェイルセーフ制御を実行開始すると、まだ動作開始していない制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに基づいて、相手方の制御部に異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この場合、マイコン間通信を通じて信号が取得できないのはまだ動作開始していない制御部が存在することに起因するものであって、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信や第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂが停止する異常が生じたわけではない。本実施形態では、相手方の制御についてのフェイルセーフ制御を実行開始するのは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を開始した後である。このため、一方の制御部の動作開始が他方の制御部の動作開始よりも早くなったとしても、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方のマイコン間通信が開始するまでは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂはフェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。例えば、第１制御部３２ａの動作開始が第２制御部３２ｂの動作開始よりも早くなることがある。この場合でも、第１制御部３２ａは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方のマイコン間通信が開始するまで、フェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうち先に動作開始した制御部が、まだ動作開始していない制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できていないにもかかわらずフェイルセーフ制御を実行開始することを抑えることができる。このため、通信開始前にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。
The operation of this embodiment will be explained.
As a comparative example, when the first control section 32a and the second control section 32b starts executing fail-safe control, a signal cannot be obtained from the control section that has not yet started operating through inter-microcomputer communication. Based on this, it may be determined that an abnormality has occurred in the control unit of the other party. However, in this case, the reason why a signal cannot be obtained through inter-microcomputer communication is due to the existence of a control section that has not yet started operating. There is no abnormality that causes the first control section 32a and the second control section 32b to stop. In this embodiment, execution of fail-safe control for the control of the other party is started after communication between the microcomputers of the first control section 32a and the second control section 32b is started. Therefore, even if one control unit starts operating earlier than the other control unit, the first control unit 32a and the second control unit 32b will not be able to communicate with each other until communication between microcomputers starts. The first control section 32a and the second control section 32b are configured not to start executing fail-safe control. For example, the first control section 32a may start operating earlier than the second control section 32b. Even in this case, the first control section 32a does not start executing the failsafe control until communication between the microcomputers of both the first control section 32a and the second control section 32b starts. As a result, the control section that started operating first among the first control section 32a and the second control section 32b is able to fail-safe even though it has not been able to acquire a signal through inter-microcomputer communication from the control section that has not yet started operation. It is possible to suppress the start of control execution. For this reason, it is possible to prevent an erroneous determination that an abnormality has occurred in the control unit of the other party due to the inability to obtain a signal through inter-microcomputer communication before the start of communication.
本実施形態の効果を説明する。
（１）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を開始した後にフェイルセーフ制御を実行開始することにより、相手方の制御部についてのフェイルセーフ制御をより適切に実行することができる。
The effects of this embodiment will be explained.
(1) By starting execution of fail-safe control after starting communication between the microcomputers of the first control unit 32a and second control unit 32b, fail-safe control of the other party's control unit can be executed more appropriately. .
（２）第１制御部３２ａにおいて自身が第１開始準備完了フラグＦｓ１を生成するとともに第２制御部３２ｂから第２開始準備完了フラグＦｓ２を受信した後に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行開始する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても制御の開始が準備できた後に相手方の制御部の異常の判定を実行開始することができる。 (2) After the first control unit 32a generates the first start preparation completion flag Fs1 and receives the second start preparation completion flag Fs2 from the second control unit 32b, the first control unit 32a and the second control unit 32b starts executing fail-safe control. Thereby, each control unit can start determining whether the other party's control unit is abnormal after the other party's control unit is also ready to start control.
（３）比較例として、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうちまだ動作終了していない制御部がフェイルセーフ制御を実行し続けると、先に動作終了した制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに基づいて、相手方の制御部に異常が発生していると判定するおそれがある。しかし、この場合、マイコン間通信が取得できないのは先に動作終了した制御部が存在することに起因するものであって、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信や第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂが停止する異常が生じたわけではない。本実施形態では、フェイルセーフ制御を実行終了するのは、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのマイコン間通信を終了する前である。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂのうちまだ動作終了していない制御部が、先に動作終了した制御部からマイコン間通信を通じて信号が取得できないにもかかわらずフェイルセーフ制御を実行し続けることを抑えることができる。このため、通信終了後にマイコン間通信を通じて信号が取得できないことに起因して、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することが抑えられる。 (3) As a comparative example, if one of the first control unit 32a and second control unit 32b that has not yet completed its operation continues to execute fail-safe control, the control unit that has completed its operation first will communicate with the microcontroller through inter-microcomputer communication. Based on the fact that the signal cannot be obtained, it may be determined that an abnormality has occurred in the control unit of the other party. However, in this case, the reason why the inter-microcomputer communication cannot be obtained is due to the presence of the control section that has finished operating first, and the inter-microcomputer communication between the first control section 32a and the second control section 32b and the first There is no abnormality that causes the control section 32a and the second control section 32b to stop. In this embodiment, the execution of the fail-safe control is completed before the communication between the microcomputers of the first control section 32a and the second control section 32b is ended. As a result, among the first control section 32a and the second control section 32b, the control section whose operation has not yet finished performs fail-safe control even though it cannot acquire a signal from the control section whose operation has finished first through inter-microcomputer communication. You can prevent it from continuing to run. For this reason, it is possible to prevent an erroneous determination that an abnormality has occurred in the control unit of the other party due to the inability to obtain a signal through inter-microcomputer communication after the end of communication.
（４）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部から終了準備完了フラグを受信した後に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行終了する。これにより、各制御部は、相手方の制御部においても動作終了の準備ができた後にフェイルセーフ制御を実行終了することができる。 (4) After the first control unit 32a and the second control unit 32b generate a termination preparation completion flag themselves and receive the termination preparation completion flag from the other party's control unit, the first control unit 32a and the second control unit The fail-safe control by 32b is completed. Thereby, each control unit can finish executing the fail-safe control after the other control unit is also ready to finish its operation.
（５）ＥＰＳ１を制御対象とする第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂでは、異常の原因の解析に用いることができるようにするために、異常の判定結果をメモリに記録するようにしている。自動車整備場等へ車両が持ち込まれた際には、メモリに記録された判定結果を用いて異常の原因を解析することができる。しかし、異常の原因を解析する際、判定結果に誤判定した判定結果が存在していると、その解析の精度を向上させることが困難になる。このため、とくに、より精度の高い制御が求められるＥＰＳ１を制御対象とする第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂについて、上記実施形態の構成を採用することは好適である。 (5) The first control unit 32a and the second control unit 32b, which control the EPS 1, record the abnormality determination results in memory so that they can be used to analyze the cause of the abnormality. There is. When the vehicle is brought to an automobile repair shop or the like, the cause of the abnormality can be analyzed using the judgment results recorded in the memory. However, when analyzing the cause of an abnormality, if there are erroneous judgment results among the judgment results, it becomes difficult to improve the accuracy of the analysis. For this reason, it is particularly preferable to adopt the configuration of the above embodiment for the first control section 32a and the second control section 32b, which control the EPS1, which requires more precise control.
（６）第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１開始準備完了フラグＦｓ１及び第２開始準備完了フラグＦｓ２の両方が生成された状態に揃うまで、フェイルセーフ制御を実行開始しないようにしている。このため、第１制御部３２ａによるフェイルセーフ制御を実行開始するタイミングと、第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行開始するタイミングとを近付けることができる。また、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、第１終了準備完了フラグＦｅ１及び第２終了準備完了フラグＦｅ２の両方が生成された状態に揃うまで、フェイルセーフ制御を実行終了しないようにしている。このため、第１制御部３２ａによるフェイルセーフ制御を実行終了するタイミングと、第２制御部３２ｂによるフェイルセーフ制御を実行終了するタイミングとを近付けることができる。これにより、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂでフェイルセーフ制御が実行される期間を合わせることができて、いずれか一方の制御部でフェイルセーフ制御が実行されない期間が生じることを抑えることができる。このため、例えば、異常の原因の解析の際に、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂの両方に記録された判定結果を用いることができ、その解析の精度を向上させることができるようになる。 (6) The first control unit 32a and the second control unit 32b do not start executing the fail-safe control until both the first start preparation completion flag Fs1 and the second start preparation completion flag Fs2 are in the generated state. I have to. Therefore, the timing at which the first control section 32a starts executing the fail-safe control can be made closer to the timing at which the second control section 32b starts executing the fail-safe control. Further, the first control unit 32a and the second control unit 32b do not terminate execution of the fail-safe control until both the first termination preparation completion flag Fe1 and the second termination preparation completion flag Fe2 are in the generated state. ing. Therefore, the timing at which the first control section 32a ends the fail-safe control can be brought closer to the timing at which the second control section 32b ends the fail-safe control. This makes it possible to match the periods during which the fail-safe control is executed in the first control section 32a and the second control section 32b, thereby suppressing the occurrence of a period during which the fail-safe control is not executed in either one of the control sections. I can do it. Therefore, for example, when analyzing the cause of an abnormality, the determination results recorded in both the first control section 32a and the second control section 32b can be used, and the accuracy of the analysis can be improved. become.
上記実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）～（ｄ）の４つの異常を判定したが、判定する異常の種類や判定条件の内容については適宜変更可能である。例えば、判定する異常の種類として、通信内容として電流指令値等の指令値が乖離していることを別個の異常として判定を追加してもよい。
The above embodiment may be modified as follows. Further, the following other embodiments can be combined with each other within a technically consistent range.
- In the above embodiment, the first control unit 32a and the second control unit 32b determine the four abnormalities (a) to (d), but the types of abnormalities to be determined and the content of the determination conditions can be changed as appropriate. It is. For example, as a type of abnormality to be determined, it may be added that a deviation of command values such as current command values as communication content is determined as a separate abnormality.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）～（ｄ）の４つの異常を判定したが、これに限らない。例えば、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ｄ）の１つの異常のみを判定してもよい。 - In the above embodiment, the first control unit 32a and the second control unit 32b determine the four abnormalities (a) to (d), but the present invention is not limited to this. For example, the first control unit 32a and the second control unit 32b may determine only one abnormality (d).
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがマイコン間通信を通じて送受信する信号は、電流指令値を示す信号としたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがマイコン間通信を通じて送受信する信号は、例えば電流指令値に応じてモータ２０から出力されるトルクの指令値であるトルク指令値を示す信号であってもよい。 - In the above embodiment, the signal that the first control section 32a and the second control section 32b transmit and receive through inter-microcomputer communication is a signal indicating the current command value, but the present invention is not limited to this. The signal that the first control unit 32a and the second control unit 32b transmit and receive through inter-microcomputer communication may be a signal indicating a torque command value that is a torque command value output from the motor 20 in accordance with the current command value, for example. good.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替えたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が開始準備完了フラグを生成したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行しない」の状態から「実行する」の状態に切り替えるようにしてもよい。 - In the above embodiment, the first control unit 32a and the second control unit 32b generate the start preparation completion flag by their own control unit and receive the start preparation completion flag generated by the other party's control unit through inter-microcomputer communication. In some cases, the state of the failsafe control was switched from "do not execute" to "execute", but this is not limited to this. The first control unit 32a and the second control unit 32b change the fail-safe control state to “not executed” when their own control unit generates a start preparation completion flag and the other party’s control unit generates a start preparation completion flag. ” state to “execute” state.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグをマイコン間通信を通じて受信したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替えたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、自身の制御部が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が終了準備完了フラグを生成したときに、フェイルセーフ制御の状態を「実行する」の状態から「実行しない」の状態に切り替えるようにしてもよい。 - In the above embodiment, the first control unit 32a and the second control unit 32b generate the termination preparation completion flag by their own control unit and receive the termination preparation completion flag generated by the other party's control unit through inter-microcomputer communication. In some cases, the state of the failsafe control was switched from "execute" to "not execute", but this is not limited to this. The first control unit 32a and the second control unit 32b change the state of fail-safe control to “execution” when their own control unit generates a termination preparation completion flag and the other party’s control unit generates a termination preparation completion flag. ” state to “do not execute” state.
・上記実施形態において、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、（ａ）のパルス停止異常の判定を無くしてもよい。この場合、例えば、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、マイコン通信の終了前にフェイルセーフ制御を実行終了するとともに、フェイルセーフ制御の実行終了前にクロックパルスの送信を終了してもよい。 - In the above embodiment, the first control section 32a and the second control section 32b may eliminate the determination of pulse stop abnormality in (a). In this case, for example, the first control unit 32a and the second control unit 32b may terminate execution of fail-safe control before the end of microcomputer communication, and may terminate transmission of clock pulses before termination of execution of fail-safe control. good.
・上記実施形態では、フェイルセーフ制御の実行開始及び実行終了を規定する際に開始準備完了フラグや終了準備完了フラグを用いたが、例えばタイマーからの信号等を用いてもよく、フェイルセーフ制御の実行開始及び実行終了を規定することができる信号であれば適宜変更可能である。また、通信を終了する際に、フェイルセーフ制御を強制終了するようにしてもよい。 - In the above embodiment, the start preparation completion flag and the termination preparation completion flag were used to specify the start and end of execution of fail-safe control, but for example, a signal from a timer, etc. may also be used. Any signal that can specify the start and end of execution can be changed as appropriate. Furthermore, when terminating communication, failsafe control may be forcibly terminated.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂがクロックパルスを送信する演算回路は、回転数情報を生成する演算回路としたが、これに限らない。例えば、演算回路は、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂに電力を供給する回路であってもよいし、適宜変更可能である。 - In the above embodiment, the arithmetic circuit to which the first control section 32a and the second control section 32b transmit clock pulses is an arithmetic circuit that generates rotation speed information, but the invention is not limited to this. For example, the arithmetic circuit may be a circuit that supplies power to the first control section 32a and the second control section 32b, and can be changed as appropriate.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａと第２制御部３２ｂとの間のマイコン間通信を行うための通信ラインを２つ設けて、２つのマイコン間通信を行ったが、通信ラインを１つ設けて、１つのマイコン間通信を行ってもよいし、通信ラインを３つ以上設けて、３つ以上のマイコン間通信を行ってもよい。 - In the above embodiment, two communication lines were provided to perform inter-microcomputer communication between the first control section 32a and the second control section 32b, and communication between the two microcomputers was performed. Two or more communication lines may be provided to perform communication between one microcomputer, or three or more communication lines may be provided to perform communication between three or more microcomputers.
・上記実施形態では、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、アシスト制御を終了した後にフェイルセーフ制御を実行終了し、フェイルセーフ制御の実行終了後に通信を終了するようにしたが、これに限らない。第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、アシスト制御を実行終了した後に通信を終了し、通信の終了後にフェイルセーフ制御を実行終了するようにしてもよい。この場合でも、今回のアシスト制御を実行する期間中においては、相手方の制御部に異常が発生していると誤判定することを抑えることができる。 - In the above embodiment, the first control unit 32a and the second control unit 32b terminate execution of the fail-safe control after completing the assist control, and terminate communication after completing the execution of the fail-safe control. Not limited to. The first control unit 32a and the second control unit 32b may end communication after completing the assist control, and may end the fail-safe control after completing the communication. Even in this case, during the period during which the current assist control is executed, it is possible to prevent an erroneous determination that an abnormality has occurred in the control unit of the other party.
・上記実施形態では、モータ２０によってステアリング軸１１にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化して示したが、これに限らない。例えば、ラック軸１２に平行に配置された回転軸２１を有するモータ２０によってラック軸１２にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化したステアリング装置であってもよい。また、ステアバイワイヤ装置であってもよい。すなわち、モータ２０によって操舵機構２に動力を付与するステアリング装置であれば、どのようなものであってもよい。ステアバイワイヤ装置に具体化する場合、ステアバイワイヤ装置の操舵側の制御部及び転舵側の制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよい。また、ステアバイワイヤ装置に具体化する場合、ステアバイワイヤ装置の操舵側の制御部を冗長的に設けてこれらの制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよいし、転舵側の制御部を冗長的に設けてこれらの制御部について、上記実施形態の構成を採用してもよい。 - In the embodiment described above, the EPS 1 which applies assist force to the steering shaft 11 by the motor 20 is specifically shown, but the present invention is not limited to this. For example, it may be a steering device embodied in an EPS 1 that applies assist force to the rack shaft 12 by a motor 20 having a rotating shaft 21 arranged parallel to the rack shaft 12. It may also be a steer-by-wire device. That is, any steering device may be used as long as it provides power to the steering mechanism 2 by the motor 20. When embodied in a steer-by-wire device, the configuration of the above embodiment may be adopted for the steering-side control section and the steering-side control section of the steer-by-wire device. In addition, when implementing the steer-by-wire device, the steering side control section of the steer-by-wire device may be provided redundantly and the configuration of the above embodiment may be adopted for these control sections, or the steering side control section may be redundantly provided. The configuration of the above embodiment may be adopted for these control sections by providing redundant sections.
・上記実施形態について、第１制御部３２ａ及び第２制御部３２ｂは、ＥＰＳ１を制御対象としたが、これに限らず、工作機械等、その制御対象は適宜変更可能である。
・上記実施形態において、制御装置３０は、コンピュータプログラムを実行する１つ以上のプロセッサ、あるいは各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用ハードウェア回路、あるいは上記プロセッサ及び上記専用ハードウェア回路の組み合わせを含む回路として構成されているコンピュータである。制御装置３０を構成する各制御部は、ＣＰＵ及びメモリを含んでいる。メモリには、ＲＡＭやＲＯＭ等が採用されている。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、言い換えるとコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体によって構成してもよい。
- In the above embodiment, the first control section 32a and the second control section 32b control the EPS1, but the control object is not limited to this, and the control object can be changed as appropriate, such as a machine tool.
- In the above embodiments, the control device 30 is one or more processors that execute computer programs, or one or more dedicated hardware circuits such as application-specific integrated circuits that execute at least some of various processes. , or a computer configured as a circuit including a combination of the above processor and the above dedicated hardware circuit. Each control unit making up the control device 30 includes a CPU and a memory. RAM, ROM, etc. are used as the memory. The memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processes. Memory, or computer-readable media, may be comprised of any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
１…ＥＰＳ
２０…モータ
３０…制御装置
３２ａ，３２ｂ…第１、第２制御部
３５ａ，３５ｂ…第１、第２演算回路
Ｃｐ１，Ｃｐ２…第１、第２クロックパルス
Ｆｅ１，Ｆｅ２…第１、第２終了準備完了フラグ
Ｆｓ１，Ｆｓ２…第１、第２開始準備完了フラグ
Ｉ１＊，Ｉ２＊…第１、第２電流指令値
1...EPS
20...Motor 30...Control device 32a, 32b...First, second control unit 35a, 35b...First, second arithmetic circuit Cp1, Cp2...First, second clock pulse Fe1, Fe2...First, second end Preparation completion flags Fs1, Fs2...First and second start preparation completion flags I1*, I2*...First and second current command values
Claims (5)
前記第１制御部は、相手方の前記第２制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第２制御部からの信号に基づいて相手方の前記第２制御部についての異常の判定を実行しており、
前記第２制御部は、相手方の前記第１制御部からの信号をマイコン間通信を通じて取得するとともに、前記第１制御部からの信号に基づいて相手方の前記第１制御部についての異常の判定を実行しており、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、前記第１制御部及び前記第２制御部のマイコン間通信の開始後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する制御装置。 A control device comprising a first control section and a second control section that respectively control control objects and mutually monitor their respective operations,
The first control unit acquires a signal from the second control unit of the other party through inter-microcomputer communication, and determines an abnormality in the second control unit of the other party based on the signal from the second control unit. is running,
The second control unit acquires a signal from the first control unit of the other party through inter-microcomputer communication, and determines an abnormality in the first control unit of the other party based on the signal from the first control unit. is running,
The first control unit and the second control unit are control devices that start executing an abnormality determination regarding the other party's control unit after starting communication between the microcomputers of the first control unit and the second control unit.
前記第２制御部は、動作開始時に制御の開始の準備ができたことを示す第２開始準備完了フラグを生成し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が開始準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した開始準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間のマイコン間通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行開始する請求項１に記載の制御装置。 The first control unit generates a first start preparation completion flag indicating that the control is ready to start at the time of starting the operation,
The second control unit generates a second start preparation completion flag indicating that the control is ready to start at the time of starting the operation,
The first control unit and the second control unit generate a start preparation completion flag themselves and transmit the start preparation completion flag generated by the other party's control unit between the first control unit and the second control unit. 2. The control device according to claim 1, wherein the control device starts executing abnormality determination regarding the other party's control unit after receiving the information through inter-microcomputer communication.
前記第２制御部は、動作終了時に動作終了の準備ができたことを示す第２終了準備完了フラグを生成し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、自身が終了準備完了フラグを生成するとともに相手方の制御部が生成した終了準備完了フラグを前記第１制御部と前記第２制御部との間のマイコン間通信を通じて受信した後に、相手方の制御部についての異常の判定を実行終了する請求項３に記載の制御装置。 The first control unit generates a first end preparation completion flag indicating that the operation is ready to end when the operation ends;
The second control unit generates a second end preparation completion flag indicating that the operation is ready to end when the operation ends;
The first control unit and the second control unit generate a termination preparation completion flag themselves and transmit the termination preparation completion flag generated by the other party's control unit between the first control unit and the second control unit. 4. The control device according to claim 3, wherein after receiving the information through inter-microcomputer communication, the determination of abnormality regarding the other party's control unit is completed.
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