JP7351139B2 - センシング装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1実施形態に係るセンシング装置10Aは、車載センサ12Aとコンピュータ14と含んでいる。車載センサ12Aは、車両に搭載され、車両の周辺を検知範囲とし、設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を繰り返し測定し、各回の測定結果を測定信号として出力すると共に、測定パラメータの設定を外部から変更可能とされている。車載センサ12Aは、例えば、カメラ、ライダ(LIDAR:Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging)、ミリ波レーダ、超音波センサなどの各種センサの何れでもよい。また、カメラとしては、一般的な可視光カメラを用いてもよいし、一般的な可視光カメラ以外にも、近赤外カメラ、中赤外カメラ、遠赤外カメラ、単一フォトダイオード等をアレイ化した装置など、1次元的、2次元的な撮像が可能な装置すべてに適用可能である。
次に本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図10に示すように、第2実施形態に係るセンシング装置10Bのコンピュータ14は、判定信号生成部26を更に備えている。判定信号生成部26は、車両の状態を表す車両信号(車両情報)が入力される。
次に本発明の第3実施形態について説明する。なお、第1実施形態及び第2実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
上述した各実施形態は、測定パラメータの変更で、測定信号を学習時の測定信号に近づけて確度を向上させることができる。しかし、学習時と実運用時でセンサの仕様や性能等が、測定パラメータ変更で吸収できないほど変わってしまった場合は対応が困難である。
図16に示すように、第4実施形態に係るセンシング装置10Dのコンピュータ14は、前処理部28を更に備えている。前処理部28は、車載センサ12Aから出力された測定信号が入力される。
次に第4実施形態の作用として、図17を参照し、判定部24で実行される制御・識別処理を説明する。なお、第1実施形態と同様の処理については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に本発明の第5実施形態について説明する。なお、第5実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図18に示すように、第5実施形態に係るセンシング装置10Eのコンピュータ14の判定部24には、複数の学習用データが入力される。
次に本発明の第6実施形態について説明する。なお、第5実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図19に示すように、第6実施形態に係るセンシング装置10Fのコンピュータ14の判定部24は、確度情報と、車載センサ12Aから出力された測定信号と、学習用データの測定信号とに基づいて、物体の識別精度が向上するように車載センサ12Aの測定パラメータを変更すると共に、確度情報と、車載センサ12Aから出力された測定信号と、学習用データの測定信号とに基づいて、物体の識別精度が向上するように前処理部28の処理パラメータを変更する。
次に本発明の第7実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図21に示すように、第7実施形態に係るセンシング装置10Hのコンピュータ14の判定部24には、車載センサ12Aから出力された測定信号が入力される。
次に本発明の第8実施形態について説明する。なお、第7実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図22に示すように、第8実施形態に係るセンシング装置10Iのコンピュータ14の判定部24には、車載センサ12Aから出力された測定信号と、複数の学習用データとが入力される。
次に本発明の第9実施形態について説明する。なお、第4実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図23に示すように、第9実施形態に係るセンシング装置10Jのコンピュータ14は、機能的には、第1処理群30と、第2処理群40とを備えている。
次に第9実施形態の作用として、図24を参照し、判定部24A、24Bで実行される制御・識別処理を説明する。なお、第4実施形態と同様の処理については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に本発明の第10実施形態について説明する。なお、第1実施形態及び第9実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図25に示すように、第10実施形態に係るセンシング装置10Kのコンピュータ14は、機能的には、第1処理群30と、第2処理群40とを備えている。
次に第10実施形態の作用として、図26を参照し、判定部24A、24Bで実行される制御・識別処理を説明する。なお、第1実施形態及び第9実施形態と同様の処理については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
車載センサ12Aは、カメラ、LIDAR(レーザレーダ)、ミリ波レーダ、テラヘルツレーダ、又は超音波センサなどが代表例である。
上記第4実施形態において、第2実施形態と同様に、車両信号が判定部24にも入力され、判定部24は車両信号に応じて処理パラメータの変更量を切り替えたり、変更対象の処理パラメータの種類を切り替える処理を行うようにしてもよい。
12A,12B 車載センサ
14 コンピュータ
22A,22B,22C 信号処理部
24,24A,24B 判定部
26 判定信号生成部28 前処理部
30 第1処理群
34 出力切換部
40 第2処理群
Claims (23)
- 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記測定パラメータを変更した場合の前記確度情報の変化方向、前記測定パラメータを変更した場合の前記センサから出力された測定信号の特徴量と設定値との大小関係、及び、前記検知範囲内の異なる物理量を測定する別のセンサの測定信号に基づいて、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記測定パラメータの変更方向を決定するセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記センサは車両の周辺を前記検知範囲とし、
前記判定部は、前記車両の状態を表す車両信号に応じて、前記確度情報に基づいて前記物体を識別する処理の条件を切り替えること、前記測定パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記測定パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記センサとして第1センサ及び第2センサを含み、
前記判定部は、前記第1センサから出力された第1測定信号から得られる第1確度情報と、前記第2センサから出力された第2測定信号から得られる第2確度情報と、の差に応じて、前記第1センサ及び前記第2センサの少なくとも一方の前記測定パラメータを変更するセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号に基づいて、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記測定パラメータの変更方向、又は前記センサで行われる処理のアルゴリズムを選択するための前記測定パラメータの値を決定するセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号と前記学習用の測定信号とを比較して、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記測定パラメータの変更方向、又は前記センサで行われる処理のアルゴリズムを選択するための前記測定パラメータの値を決定するセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記信号処理部は、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく第1信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する第1信号処理部と、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく第2信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する第2信号処理部と、
を含み、
前記判定部は、
前記第1信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する第1判定部と、
前記第2信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別する第2判定部と、を含むセンシング装置。 - 前記第1信号処理は、前記第2信号処理より処理速度が速い処理である請求項6記載のセンシング装置。
- 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号に基づいて、前記測定パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記測定パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 設定された測定パラメータに従って検知範囲内の物理量を測定すると共に、前記測定パラメータが外部から変更可能なセンサと、
前記センサから出力された測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記測定パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号と前記学習用の測定信号とを比較して、前記測定パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記測定パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 前記判定部は、前記確度情報が表す確度が予め設定された条件を満たさない場合に、次の検出の際に前記信号処理部から出力される前記確度情報が表す確度が前記条件を満たすように、前記測定パラメータを変更する請求項1~請求項9の何れか1項記載のセンシング装置。
- 所定の条件を満たすまで、前記信号処理部及び前記判定部の各々による処理を繰り返し、前記所定の条件を満たしたときに、前記測定信号を出力する請求項1~請求項10の何れか1項記載のセンシング装置。
- 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記処理パラメータを変更した場合の前記確度情報の変化方向、前記処理パラメータを変更した場合の前記前処理が行われた測定信号の特徴量と設定値との大小関係、及び、前記検知範囲内の異なる物理量を測定する別のセンサの測定信号に基づいて、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記処理パラメータの変更方向を決定するセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記センサは車両の周辺を前記検知範囲とし、
前記判定部は、前記車両の状態を表す車両信号に応じて、前記確度情報に基づいて前記物体を識別する処理の条件を切り替えること、前記処理パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記処理パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記センサとして第1センサ及び第2センサを含み、
前記判定部は、前記第1センサから出力された第1測定信号から得られる第1確度情報と、前記第2センサから出力された第2測定信号から得られる第2確度情報と、の差に応じて、前記第1センサ及び前記第2センサの少なくとも一方の前記処理パラメータを変更するセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号及び前記前処理が行われた測定信号の少なくとも一方に基づいて、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記処理パラメータの変更方向、又は前記前処理のアルゴリズムを選択するための前記処理パラメータの値を決定するセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号及び前記前処理が行われた測定信号の少なくとも一方と前記学習用の測定信号とを比較して、前記確度情報を所定方向に変化させるための前記処理パラメータの変更方向、又は前記前処理のアルゴリズムを選択するための前記処理パラメータの値を決定するセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記信号処理部は、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく第1信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する第1信号処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく第2信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する第2信号処理部と、
を含み、
前記判定部は、
前記第1信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する第1判定部と、
前記第2信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別する第2判定部と、を含むセンシング装置。 - 前記第1信号処理は、前記第2信号処理より処理速度が速い処理である請求項17記載のセンシング装置。
- 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号及び前記前処理が行われた測定信号の少なくとも一方に基づいて、前記処理パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記処理パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 検知範囲内の物理量を測定するセンサと、
設定された処理パラメータに従って、前記センサから出力された測定信号に対して前処理を行うと共に、前記処理パラメータが変更可能な前処理部と、
前記前処理が行われた測定信号に対し、学習用の測定信号を用いて予め学習された結果に基づく信号処理を行うことにより、前記センサの検知範囲内に存在する物体の分類毎の確度を表す確度情報を出力する信号処理部と、
前記信号処理部から出力された前記確度情報に基づいて前記物体を識別すると共に、前記確度情報に基づいて前記処理パラメータを変更する判定部と、
を含み、
前記判定部は、前記センサから出力された前記測定信号及び前記前処理が行われた測定信号の少なくとも一方と前記学習用の測定信号とを比較して、前記処理パラメータの変更量を切り替えること、及び、変更対象の前記処理パラメータの種類を切り替えること、の少なくとも1つを行うセンシング装置。 - 前記判定部は、前記確度情報が表す確度が予め設定された条件を満たさない場合に、次の検出の際に前記信号処理部から出力される前記確度情報が表す確度が前記条件を満たすように、前記処理パラメータを変更する請求項12~請求項20の何れか1項記載のセンシング装置。
- 所定の条件を満たすまで、前記前処理部、前記信号処理部、及び前記判定部の各々による処理を繰り返し、前記所定の条件を満たしたときに、前記前処理が行われた測定信号を出力する請求項12~請求項21の何れか1項記載のセンシング装置。
- 前記信号処理部は、前記学習用の測定信号及び前記学習用の測定信号の検知範囲内に存在する物体の分類を含む学習用データから予め学習された学習済モデルに基づいて前記信号処理を行う多層ニューラルネットワークを含む請求項1~請求項22の何れか1項記載のセンシング装置。
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