JP7350733B2 - 部材加工システム、及び、部材加工方法 - Google Patents
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Description
駆動モータと、部材を加工するための作業工具用の、駆動モータにより駆動可能な工具ホルダと、手持ち式工作機械を部材で誘導するための誘導面を備えた誘導要素とを有する手持ち式工作機械と、
部材の少なくとも1つの部材標識の座標データを検出するための標識検出装置であって、手持ち式工作機械が、少なくとも1つの部材標識の座標データに応じて作業工具を部材に沿って誘導するための誘導手段を有する、標識検出装置とを備えている。本発明はさらに、好ましくは上述のシステムのシステム成分を用いて、部材を加工するための方法に関する。
標識検出装置が、部材標識とは無関係である少なくとも2次元の座標系に対して少なくとも1つの部材標識の座標データを検出するように構成されていることと、
手持ち式工作機械の誘導手段が、少なくとも1つの部材標識の座標データを用いて取得されている作業領域データにより幾何学的に定義されている作業空間内の少なくとも2次元の座標系に対して作業工具を誘導するように構成されていることとが設定されている。
駆動モータと、部材を加工するための作業工具用の、駆動モータにより駆動可能な工具ホルダと、手持ち式工作機械を部材に誘導するための誘導面を備えた誘導要素とを有する手持ち式工作機械と、
部材の少なくとも1つの部材標識の座標データを検出するための標識検出装置であって、手持ち式工作機械が、少なくとも1つの部材標識の座標データに応じて作業工具を部材に沿って誘導するための誘導手段を有する、標識検出装置とを備えた部材加工方法が設定されており、以下の工程:
標識検出装置の光学的及び/又は機械的照合体を少なくとも1つの部材標識の上に及び/又は真横に配置することと、
標識検出装置により、部材標識とは無関係である少なくとも2次元の座標系に対する少なくとも1つの部材標識の座標データを取得することと、
手持ち式工作機械の誘導手段により、少なくとも1つの部材標識の座標データを用いて取得されている作業領域データにより幾何学的に定義されている作業空間内の少なくとも2次元の座標系に対して作業工具を誘導することとを行う。
即ち例えばセンサが、操作者の操作行為、例えば拭い運動、圧力等を検出することができる標識検出装置及び/又は誘導手段に設けられてもよい。センサは例えば光学センサ、容量性センサ、誘導性センサ等であってもよい。操作行為が、標識検出装置又は誘導手段又は手持ち式工作機械に設けられている電気スイッチにより標識検出装置又は誘導手段により取得されることもあり得る。
図6、7及び8による実施例のベアリング装置40は、例えば作業方向ARにおいて工具ホルダ24の前後に配置されているリニアベアリング41、42を含む。リニアベアリング41、42は旋回ベアリング43、44を用いて駆動ユニット29と結合されている。回転ベアリング43は駆動ユニット29と直接、例えば機械筐体21と結合されている。これとは異なり回転ベアリング44は別のリニアベアリング45を用いて駆動ユニット29と結合されている。回転ベアリング43、44は回転軸D1及びD2を有する。
標識検出装置70は、例えば局所的な3次元座標KM3を有し、その座標の座標軸mx、my及びmzは互いに対して角度を成している。照合体72の点は、この座標系KM3から例えば軸mzに対して間隔値だけ、例えば5cmだけ離れている。例えば照合体72の位置は四元数として以下の数式として表され、製図例では同時に、図18によれば照合体72は、部材標識M2の所にある。
標識検出装置70に対して四元数を用いる際に、例えば、一方では照合体72若しくは部材標識M2の四元数が取得され、他方では座標系KM3の四元数が取得され、中間四元数を得るために、それらの四元数を互いに対して掛けることがあり得る。
以下に、本願出願の補正前の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1] 部材(W)を加工するためのシステムであって、前記システムが、
手持ち式工作機械(20)であって、前記手持ち式工作機械が駆動モータ(22)と、前記部材(W)を加工するための作業工具(25)用の、駆動モータ(22)により駆動可能な工具ホルダ(24)と、前記手持ち式工作機械(20)を部材(W)で誘導するための誘導面(31)を備えた誘導要素(30)とを有する、手持ち式工作機械と、
前記部材(W)の少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を検出するための標識検出装置(70)と、を備えており、前記手持ち式工作機械(20)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)に応じて前記作業工具(25)を前記部材(W)に沿って誘導するための誘導手段(65)を有し、
前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の上に及び/又は真横に配置可能な光学的及び/又は機械的照合体(71)を有することと、
前記標識検出装置(70)が、前記部材標識(M1、M2)から独立した少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を取得するように構成されていることと、
前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を用いて作業領域データ(AD)により幾何学的に定義されている作業領域(AB)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記作業工具(25)を誘導するように構成されていることとを特徴とする、システム。
[2] 前記システムが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)を与えるために、前記部材(W)がその内部に配置されている、作業空間(R)内に配置可能な少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)を有し、前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)の位置を検出するように及び/又は前記少なくとも1つの座標供与体(80、81)により送信された照合情報(RX、RY)を検出するように構成されていることを特徴とする、[1]に記載のシステム。
[3] 前記少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)が、前記部材(W)及び/又は基盤に固定するための固定手段(83)、特に粘着固定手段(83A)及び/又は鉤固定手段(183)及び/又は吸引固定手段(86)を有する、及び/又は、基盤及び/又は前記部材(W)上に止め置くための少なくとも1つの調節面(82)を有することを特徴とする、[2]に記載のシステム。
[4] 前記少なくとも1つの座標供与体(80、81)が、互いに対して角度を成す方向に及び/又は互いに対して平行な平面に照合情報(RX、RY)を送信するように構成されており、前記標識検出装置(70)及び/又は前記誘導手段(65)が、これらの照合情報(RX、RY)を取得するように構成されていることを特徴とする、[3]に記載のシステム。
[5] 前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、前記部材(W)がその内部に配置されている、作業空間(R)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して方位決定するための方位決定手段(67、78)を有し、前記方位決定手段(67、78)が、前記作業空間(R)の幾何学的輪郭を取得するように及び/又は、前記作業空間(R)内の前記手持ち式工作機械(20)及び/又は前記標識検出装置(70)及び/又は前記部材(W)の位置を表記する、照合情報(RX、RY)を受信するように構成されていることを特徴とする、[1]から[4]のうちの1項に記載のシステム。
[6] 前記標識検出装置(70)が、前記部材標識(M1、M2)に対する前記照合体(71)の配置を行った後に、少なくとも1つの始動条件に応じて前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を検出するように構成されていることを特徴とする、[1]から[5]のうちの1項に記載のシステム。
[7] 前記始動条件が、前記標識検出装置(70)のセンサ及び/又は電気スイッチにより取得可能な操作者の操作行為、及び/又は、時間的操作、特に所定の時間にわたる前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)に対する前記照合体(71)の滞留、及び/又は、前記照合体(71)と前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)との間の間隔の間隔検出を含み、前記間隔検出の際に、前記照合体(71)と前記部材標識(M1、M2)との間が所定の境界間隔を下回っていることを検出することを特徴とする、[6]に記載のシステム。
[8] 前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を触覚で及び/又は光学的に選択するように構成されていることを特徴とする、[1]から[7]のうちの1項に記載のシステム。
[9] 前記標識検出装置(70)が、前記手持ち式工作機械(20)から分離した又は分離可能な構成部品である,又は、前記手持ち式工作機械(20)の構成要素を形成し、特に前記照合体(71)が前記誘導要素(30)に配置されていることを特徴とする、[1]から[8]のうちの1項に又は[1]の上位概念に記載のシステム。
[10] 手持ち式工作機械(20)が、前記標識検出装置(70)用の有線の及び/又は無線のインターフェース(64)を有し、前記インターフェースを介して、前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を前記手持ち式工作機械(20)に伝送することができる、及び/又は、前記手持ち式工作機械(20)が、前記標識検出装置(70)を保持するための保持収容部(38)を有することを特徴とする、[1]から[9]のうちの1項に記載のシステム。
[11] 前記標識検出装置(70)が、作業工具(25)を駆動させるための駆動モータ(22)を有していない、及び/又は、少なくとも前記部材標識(M1、M2)を検出する際にモータ動力で駆動されていない又は駆動可能ではないことを特徴とする、[1]から[10]のうちの1項に記載のシステム。
[12] 前記標識検出装置(70)が、ピンを含む又はピン形状である、及び/又は、前記照合体が光学的照合体であって、当該光学的照合体を与えるための光学的光供与体(179)を有することを特徴とする、[1]から[11]のうちの1項に記載のシステム。
[13] 前記誘導手段(65)が、操作者のために、前記作業領域(AB)に関連する又は前記領域を定義する事前設定情報、特に予想作業線(AL)を光学的に及び/又は音響的に出力するための出力装置(56)を有することを特徴とする、[1]から[12]のうちの1項に記載のシステム。
[14] 前記誘導手段(65)が、前記誘導要素(30)に対する前記工具ホルダ(24)の相対位置を調節するためのサーボモータ装置(50)を有することを特徴とする、[1]から[13]のうちの1項に記載のシステム。
[15] 前記作業領域(AB)が、前記作業工具(25)が前記部材(W)に対してそれに沿うように誘導される作業線及び/又は前記部材(W)を加工するのに設けられた前記部材(W)の少なくとも1つの加工面を含む、又はそれらにより形成されていることを特徴とする、[1]から[14]のうちの1項に記載のシステム。
[16] 前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に関連した少なくとも2つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)に基づいて、前記作業領域の、特に少なくとも部分的に直線状の作業線の前記作業領域データ(AD)を取得するように構成されていることを特徴とする、[1]から[15]のうちの1項に記載のシステム。
[17] 前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、特にCAD装置から上記作業領域(AB)、特に作業線を定義する事前設定データ(VO)を受信するための受信インターフェース(69)を有し、前記事前設定データ(VO)に応じて前記作業領域(AB)の前記作業領域データ(AD)を取得するように構成されていることを特徴とする、[1]から[16]のうちの1項に記載のシステム。
[18] 前記標識検出装置(70)及び/又は手持ち式工作機械(20)の各々の位置を検出するために、前記部材(W)がその内部に配置されている作業空間(R)内に配置可能な座標検出装置(95)を有し、前記座標検出装置(95)が、前記手持ち式工作機械(20)又は前記照合体(71)から分離した組立ユニットを形成することを特徴とする、[1]から[17]のうちの1項に記載のシステム。
[19] 前記システムが、前記標識検出装置(70)により前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を検出した後に前記部材(W)の動きを、前記部材(W)を加工するために前記手持ち式工作機械(20)により設定された加工位置(BP)まで追跡するための追跡手段(96)を有し、前記追跡手段(96)が、この動き及び/又は前記加工位置(BP)を表記する追跡データ(VD)を与えるように構成されており、前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)及び前記追跡データ(VD)を用いて取得されている作業領域データ(AD)を用いて、前記作業工具(25)を誘導することを特徴とする、[1]から[18]のうちの1項に記載のシステム。
[20] 前記追跡手段(96)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を検出した後に少なくとも前記加工位置(BP)を得るまで前記部材(W)に固定される少なくとも1つの部材位置検出装置(97A、97B)及び/又は部材位置照合標識(98)を含むことを特徴とする、[19]に記載のシステム。
[21] 前記標識検出装置(70)に、及び/又は手持ち式工作機械(20)に、及び/又は前記部材(W)に固定された部材位置検出装置(97)に、多数の装置照合標識(68)及び/又はセンサが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)内の方位を取得するように配置されていることを特徴とする、[1]から[20]のうちの1項に記載のシステム。
[22] 前記標識検出装置(70)に、及び/又は手持ち式工作機械(20)に、及び/又は前記部材(W)に固定された部材位置検出装置(97)に、少なくとも2つの装置照合標識(68)及び/又は少なくとも2つのセンサが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)内の方位を取得するために、互いに対して離れた末端部及び/又は末端領域で、及び/又は、前記手持ち式工作機械(20)又は前記標識検出装置(70)の各々の延長部長さの少なくとも1/2、好ましくは2/3に対応する相互間隔で配置されていることを特徴とする、[1]から[21]のうちの1項に記載のシステム。
[23] 前記手持ち式工作機械(20)により、特にその制御装置(60)により及び/又は前記標識検出装置(70)により及び/又は前記部材(W)に配置された又は配置可能な部材位置検出装置(97A、97B)により形成されている前記システムの少なくとも1つの構成部品が、各々の構成部品に関連する、特に2次元の又は3次元の局所座標系(KW3、KM3、KT3)から前記少なくとも2次元の、特に作業空間(R)、に対して固定位置にある座標系(KR2、KR3)へ及び/又はその反対に少なくとも1つの点の座標データを変換及び/又は換算するように構成されていることを特徴とする、[1]から[22]のうちの1項に記載のシステム。
[24] 前記手持ち式工作機械の前記工具ホルダ(24)が、ベアリング装置(40)を用いて前記誘導要素(30)に対して移動可能であり、サーボモータ装置(50)を用いて駆動可能であり、前記手持ち式工作機械(20)が、前記誘導要素(30)に対して前記工具ホルダ(24)を相対的に調節するために、前記ベアリング装置(40)を用いて、少なくとも1つの前記誘導面(31)を角度付きで、特に直角に通り抜ける調節旋回軸(S)を中心に旋回可能であり、前記手持ち式工作機械(20)が、前記サーボモータ装置(50)を制御するための制御装置(60)を有し、前記サーボモータ装置(50)を制御するために、前記サーボモータ装置(50)が前記誘導要素(30)に対して前記工具ホルダ(24)を、前記調節旋回軸(S)に対して旋回位置を保持しながら前記誘導要素(30)の前記誘導面(31)に対して平行な運動方向成分(K1、K2)で、前記誘導要素(30)に対して調節するように、前記制御装置(60)が構成されていることを特徴とする、[1]から[23]のうちの1項に記載のシステム。
[25] 部材(W)を加工するための方法であって、前記方法が、
手持ち式工作機械(20)であって、前記手持ち式工作機械が駆動モータ(22)と、前記部材(W)を加工するための作業工具(25)用の、駆動モータ(22)により駆動可能な工具ホルダ(24)と、手持ち式工作機械(20)を部材(W)で誘導するための誘導面(31)を備えた誘導要素(30)とを有する、手持ち式工作機械と、
前記部材(W)の少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を検出するための標識検出装置(70)と、を備えており、前記手持ち式工作機械(20)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)に応じて前記作業工具(25)を前記部材(W)に沿って誘導するための誘導手段(65)を有し、
前記標識検出装置(70)の光学的及び/又は機械的照合体(71)を前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の上に及び/又は真横に配置することと、
前記標識検出装置(70)により、前記部材標識(M1、M2)から独立した少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対する前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を取得することと、
前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)により、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を用いて取得されている作業領域データ(AD)により幾何学的に定義されている作業領域(AB)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記作業工具(25)を誘導することとを特徴とする、方法。
Claims (33)
- 部材(W)を加工するためのシステムであって、前記システムが、
手持ち式工作機械(20)であって、前記手持ち式工作機械が駆動モータ(22)と、前記部材(W)を加工するための作業工具(25)用の、駆動モータ(22)により駆動可能な工具ホルダ(24)と、前記手持ち式工作機械(20)を部材(W)で誘導するための誘導面(31)を備えた誘導要素(30)とを有する、手持ち式工作機械と、
前記部材(W)の少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を検出するための標識検出装置(70)と、を備えており、前記手持ち式工作機械(20)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)に応じて前記作業工具(25)を前記部材(W)に沿って誘導するための誘導手段(65)を有し、
前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の上に及び/又は真横に配置可能な光学的及び/又は機械的照合体(71)を有することと、
前記標識検出装置(70)が、前記部材標識(M1、M2)から独立した少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を取得するように構成されていることと、
前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を用いて作業領域データ(AD)により幾何学的に定義されている作業領域(AB)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記作業工具(25)を誘導するように構成されていることとを特徴とする、システム。 - 前記システムが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)を与えるために、前記部材(W)がその内部に配置されている、作業空間(R)内に配置可能な少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)を有し、前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)の位置を検出するように及び/又は前記少なくとも1つの座標供与体(80、81)により送信された照合情報(RX、RY)を検出するように構成されていることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの座標供与体(80、81;180)が、前記部材(W)に固定するための固定手段(83)を有する、及び/又は、前記部材(W)上に止め置くための少なくとも1つの調節面(82)を有することを特徴とする、請求項2に記載のシステム。
- 前記固定手段(83)は、粘着固定手段(83A)及び/又は鉤固定手段(183)及び/又は吸引固定手段(86)であることを特徴とする、請求項3に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの座標供与体(80、81)が、互いに対して角度を成す方向に及び/又は互いに対して平行な平面に照合情報(RX、RY)を送信するように構成されており、前記標識検出装置(70)及び/又は前記誘導手段(65)が、これらの照合情報(RX、RY)を取得するように構成されていることを特徴とする、請求項3又は4に記載のシステム。
- 前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、前記部材(W)がその内部に配置されている、作業空間(R)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して方位決定するための方位決定手段(67、78)を有し、前記方位決定手段(67、78)が、前記作業空間(R)の幾何学的輪郭を取得するように及び/又は、前記作業空間(R)内の前記手持ち式工作機械(20)及び/又は前記標識検出装置(70)及び/又は前記部材(W)の位置を特徴付ける、照合情報(RX、RY)を受信するように構成されていることを特徴とする、請求項1から5のうちの1項に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)が、前記部材標識(M1、M2)に対する前記照合体(71)の配置を行った後に、少なくとも1つの始動条件に応じて前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を検出するように構成されていることを特徴とする、請求項1から6のうちの1項に記載のシステム。
- 前記始動条件が、前記標識検出装置(70)のセンサ及び/又は電気スイッチにより取得可能な操作者の操作行為、及び/又は、時間的操作を含むことを特徴とする、請求項7に記載のシステム。
- 前記時間的操作は、所定の時間にわたる前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)に対する前記照合体(71)の滞留時間、及び/又は、前記照合体(71)と前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)との間の検出の間隔であり、前記間隔検出の際に、前記照合体(71)と前記部材標識(M1、M2)との間が所定の境界間隔を下回っていることを特徴とする、請求項8に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を触覚で及び/又は光学的に選別するように構成されていることを特徴とする、請求項1から9のうちの1項に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)が、前記手持ち式工作機械(20)から分離した又は分離可能な構成部品である,又は、前記手持ち式工作機械(20)の構成要素を形成することを特徴とする、請求項1から10のうちの1項に記載のシステム。
- 前記照合体(71)が前記誘導要素(30)に配置されていることを特徴とする、請求項11に記載のシステム。
- 手持ち式工作機械(20)が、前記標識検出装置(70)用の有線の及び/又は無線のインターフェース(64)を有し、前記インターフェースを介して、前記標識検出装置(70)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を前記手持ち式工作機械(20)に伝送することができる、及び/又は、前記手持ち式工作機械(20)が、前記標識検出装置(70)を保持するための保持収容部(38)を有することを特徴とする、請求項1から12のうちの1項に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)が、作業工具(25)を駆動させるための駆動モータ(22)を有していない、及び/又は、少なくとも前記部材標識(M1、M2)を検出する際にモータ動力で駆動されていない又は駆動可能ではないことを特徴とする、請求項1から13のうちの1項に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)が、ピンを含む又はピン形状である、及び/又は、前記照合体が光学的照合体であって、当該光学的照合体を与えるための光学的光供与体(179)を有することを特徴とする、請求項1から14のうちの1項に記載のシステム。
- 前記誘導手段(65)が、操作者のために、前記作業領域(AB)に関連する又は前記領域を定義する事前設定情報を光学的に及び/又は音響的に出力するための出力装置(56)を有することを特徴とする、請求項1から15のうちの1項に記載のシステム。
- 前記事前設定情報は、予想作業線(AL)であることを特徴とする、請求項16に記載のシステム。
- 前記誘導手段(65)が、前記誘導要素(30)に対する前記工具ホルダ(24)の相対位置を調節するためのサーボモータ装置(50)を有することを特徴とする、請求項1から17のうちの1項に記載のシステム。
- 前記作業領域(AB)が、前記作業工具(25)が前記部材(W)に対してそれに沿うように誘導される作業線及び/又は前記部材(W)を加工するのに設けられた前記部材(W)の少なくとも1つの加工面を含む、又はそれらにより形成されていることを特徴とする、請求項1から18のうちの1項に記載のシステム。
- 前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に関連した少なくとも2つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)に基づいて、前記作業領域の前記作業領域データ(AD)を取得するように構成されていることを特徴とする、請求項1から19のうちの1項に記載のシステム。
- 前記作業領域データ(AD)は、少なくとも部分的に直線状の作業線を有することを特徴とする、請求項20に記載のシステム。
- 前記誘導手段(65)及び/又は前記標識検出装置(70)が、前記作業領域(AB)を定義する事前設定データ(VO)を受信するための受信インターフェース(69)を有し、前記事前設定データ(VO)に応じて前記作業領域(AB)の前記作業領域データ(AD)を取得するように構成されていることを特徴とする、請求項1から21のうちの1項に記載のシステム。
- 前記事前設定データ(VO)は、CAD装置から作業線を定義することを特徴とする、請求項22に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)及び/又は手持ち式工作機械(20)の各々の位置を検出するために、前記部材(W)がその内部に配置されている作業空間(R)内に配置可能な座標検出装置(95)を有し、前記座標検出装置(95)が、前記手持ち式工作機械(20)又は前記照合体(71)から分離した組立ユニットを形成することを特徴とする、請求項1から23のうちの1項に記載のシステム。
- 前記システムが、前記標識検出装置(70)により前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を検出した後に前記部材(W)の動きを、前記部材(W)を加工するために前記手持ち式工作機械(20)により設定された加工位置(BP)まで追跡するための追跡手段(96)を有し、前記追跡手段(96)が、この動き及び/又は前記加工位置(BP)を特徴付ける追跡データ(VD)を与えるように構成されており、前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)及び前記追跡データ(VD)を用いて取得されている作業領域データ(AD)を用いて、前記作業工具(25)を誘導することを特徴とする、請求項1から24のうちの1項に記載のシステム。
- 前記追跡手段(96)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)を検出した後に少なくとも前記加工位置(BP)を得るまで前記部材(W)に固定される少なくとも1つの部材位置検出装置(97A、97B)及び/又は部材位置照合標識(98)を含むことを特徴とする、請求項25に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)に、及び/又は手持ち式工作機械(20)に、及び/又は前記部材(W)に固定された部材位置検出装置(97)に、多数の装置照合標識(68)及び/又はセンサが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)内の方位を取得するように配置されていることを特徴とする、請求項1から26のうちの1項に記載のシステム。
- 前記標識検出装置(70)に、及び/又は手持ち式工作機械(20)に、及び/又は前記部材(W)に固定された部材位置検出装置(97)に、少なくとも2つの装置照合標識(68)及び/又は少なくとも2つのセンサが、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)内の方位を取得するために、互いに対して離れた末端部及び/又は末端領域で、及び/又は、前記手持ち式工作機械(20)又は前記標識検出装置(70)の各々の延長部長さの少なくとも1/2に対応する相互間隔で配置されていることを特徴とする、請求項1から27のうちの1項に記載のシステム。
- 前記手持ち式工作機械(20)により、及び/又は前記標識検出装置(70)により及び/又は前記部材(W)に配置された又は配置可能な部材位置検出装置(97A、97B)により形成されている前記システムの少なくとも1つの構成部品が、各々の構成部品に関連する、局所座標系(KW3、KM3、KT3)から、前記作業空間(R)に関して、前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)へ及び/又はその逆に少なくとも1つの点の座標データを変換及び/又は換算するように構成されていることを特徴とする、請求項2を引用する請求項3から28のうちの1項に記載のシステム。
- 前記局所座標系(KW3、KM3、KT3)は2次元又は3次元であり、少なくとも2次元の前記座標系(KR2、KR3)は固定位置にあることを特徴とする、請求項29に記載のシステム。
- 前記手持ち式工作機械の前記工具ホルダ(24)が、ベアリング装置(40)を用いて前記誘導要素(30)に対して移動可能であり、サーボモータ装置(50)を用いて駆動可能であり、前記手持ち式工作機械(20)が、前記誘導要素(30)に対して前記工具ホルダ(24)を相対的に調節するために、前記ベアリング装置(40)を用いて、少なくとも1つの前記誘導面(31)を角度付きで通り抜ける調節旋回軸(S)を中心に旋回可能であり、前記手持ち式工作機械(20)が、前記サーボモータ装置(50)を制御するための制御装置(60)を有し、前記サーボモータ装置(50)を制御するために、前記サーボモータ装置(50)が前記誘導要素(30)に対して前記工具ホルダ(24)を、前記調節旋回軸(S)に対して旋回位置を保持しながら前記誘導要素(30)の前記誘導面(31)に対して平行な運動方向成分(K1、K2)で、前記誘導要素(30)に対して調節するように、前記制御装置(60)が構成されていることを特徴とする、請求項1から30のうちの1項に記載のシステム。
- 前記手持ち式工作機械(20)は、前記誘導面(31)に直角に通り抜ける調節旋回軸(S)を中心に旋回可能であることを特徴とする、請求項31に記載のシステム。
- 部材(W)を加工するための方法であって、前記方法が、
手持ち式工作機械(20)であって、前記手持ち式工作機械が駆動モータ(22)と、前記部材(W)を加工するための作業工具(25)用の、駆動モータ(22)により駆動可能な工具ホルダ(24)と、手持ち式工作機械(20)を部材(W)で誘導するための誘導面(31)を備えた誘導要素(30)とを有する、手持ち式工作機械と、
前記部材(W)の少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の座標データ(KD1、KD2)を検出するための標識検出装置(70)と、を備えており、前記手持ち式工作機械(20)が、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)に応じて前記作業工具(25)を前記部材(W)に沿って誘導するための誘導手段(65)を有し、
前記標識検出装置(70)の光学的及び/又は機械的照合体(71)を前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の上に及び/又は真横に配置することと、
前記標識検出装置(70)により、前記部材標識(M1、M2)から独立した少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対する前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を取得することと、
前記手持ち式工作機械(20)の前記誘導手段(65)により、前記少なくとも1つの部材標識(M1、M2)の前記座標データ(KD1、KD2)を用いて取得されている作業領域データ(AD)により幾何学的に定義されている作業領域(AB)内の前記少なくとも2次元の座標系(KR2、KR3)に対して前記作業工具(25)を誘導することとを特徴とする、方法。
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