JP7349834B2 - 改善された異常振動防止を伴う航空機着陸装置操縦システム及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、広くは、航空機用の操縦システムに関する。更なる実施例では、改善された異常振動（shimmy）防止を伴う航空機着陸装置操縦システム用の方法及びシステムが提供される。

航空機着陸装置は、通常、航空機の主たる構造部材に取り付けられており、着陸及び地上動作中に航空機の重量を支持する。着陸装置の種類は、航空機の設計及び航空機の意図された用途に応じる。多くの着陸装置は、航空機の滑走路などの硬い表面との間の相対的な動作を容易にするために車輪を有する。利用される着陸装置の種類に関わらず、衝撃吸収装備、ブレーキ、後退機構、操縦機構及びアクチュエータ、制御部、警報デバイス、カウリング、フェアリング、並びに着陸装置を航空機に取り付けるように構成された構造部材は、着陸装置システムの部分であると考えられる。

着陸装置の３つの基本的な構成が使用されている。すなわち、（従来の装置としても知られる）テール車輪タイプ着陸装置、タンデム着陸装置、及び三輪車タイプ着陸装置である。通常、主たる着陸装置及びノーズ着陸装置を含む三輪車タイプ着陸装置が使用される。

三輪車タイプ着陸装置を有する一部の少数の航空機では、ノーズ着陸装置は制御不能である。タクシング中に操縦は差動ブレーキを用いて実現されるので、ノーズ着陸装置はむしろキャスターである。しかし、操縦可能なノーズ着陸装置を有する航空機もある。更に、一部の重い航空機では、操縦可能な主たる着陸装置を有することも望ましいだろう。既存の操縦システムは、高価であり、複雑な機械的構成を含み得る。更に、着陸装置は、数百回を超える飛行で離陸及び着陸中に動作し得ることが期待されるが、そのとき、特定の条件下で突然の異常振動を示す場合がある。航空機の着陸装置の異常振動は、着陸装置の設計において今も続いている課題である。

航空機を操縦することが、ノーズ着陸装置、主たる着陸装置、又はそれらの両方の何れを使用して実現されるとしても、既存の操縦システムより単純で安価な且つ着陸装置内の振動を取り除くことができる、操縦システムを有することが望ましいだろう。これらの観点および他の考慮事項から、本明細書の開示が提示される。

本開示は、改善された異常振動防止を伴う航空機着陸装置操縦システムに関する実施例を説明する。

一態様では、本開示が液圧システムを説明する。液圧システムは、以下のものを含む液圧アクチュエータを含む。すなわち、（ｉ）シリンダー、（ｉｉ）シリンダー内に配置され且つシリンダーを第１の区画と第２の区画に分割するように構成された仕切り、（ｉｉｉ）第１の区画内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド及びピストンヘッドからシリンダーの長手軸に沿って延在するロッドを有する、第１のピストンであって、ロッドが航空機の着陸装置のシャーシと連結するように構成され、ピストンヘッドが第１の区画を第１のチャンバと第２のチャンバに分割する、第１のピストン、並びに（ｉｖ）第２の区画内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド及び対応するピストンヘッドからシリンダーの長手軸に沿って延在する対応するロッドを有する、第２のピストンであって、対応するロッドが航空機の着陸装置の車軸と連結するように構成され、対応するピストンヘッドが第２の区画を第３のチャンバと第４のチャンバに分割する、第２のピストンである。液圧システムは、以下のものを含む方向制御弁も含む。すなわち、（ｉ）加圧流体源と流体連結するように構成された第１のインレットポート、（ｉｉ）加圧流体源と流体連結するように構成された第２のインレットポート、（ｉｉｉ）タンクと流体連結するように構成された第１のタンクポート、（ｉｖ）タンクと流体連結するように構成された第２のタンクポート、（ｖ）第１のチャンバと流体連結するように構成された第１のワークポート、（ｖｉ）第２のチャンバと流体連結するように構成された第２のワークポート、（ｖｉｉ）第３のチャンバと流体連結するように構成された第３のワークポート、及び（ｖｉｉｉ）第４のチャンバと流体連結するように構成された第４のワークポートである。

別の一態様では、本開示が航空機を説明する。航空機は、着陸装置であって、（ｉ）シャーシ、（ｉｉ）ジョイントでシャーシに回転可能に連結された少なくとも１つの車軸、及び（ｉｉｉ）少なくとも１つの車軸のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪を有することによって、ジョイントの周りでの少なくとも１つの車軸の回転が航空機の操縦をもたらす、着陸装置を含む。航空機は、以下のものを含む液圧アクチュエータも含む。すなわち、（ｉ）シリンダー、（ｉｉ）シリンダー内に配置され且つシリンダーを第１の区画と第２の区画に分割するように構成された仕切り、（ｉｉｉ）第１の区画内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド及びピストンヘッドからシリンダーの長手軸に沿って延在するロッドを有する、第１のピストンであって、ロッドがシャーシと連結するように構成され、ピストンヘッドが第１の区画を第１のチャンバと第２のチャンバに分割する、第１のピストン、並びに（ｉｖ）第２の区画内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド及び対応するピストンヘッドからシリンダーの長手軸に沿って延在する対応するロッドを有する、第２のピストンであって、対応するロッドが少なくとも１つの車軸と連結するように構成され、対応するピストンヘッドが第２の区画を第３のチャンバと第４のチャンバに分割する、第２のピストンである。航空機は、以下のものを含む方向制御弁を更に含む。すなわち、（ｉ）加圧流体源と流体連結するように構成された第１のインレットポート、（ｉｉ）加圧流体源と流体連結するように構成された第２のインレットポート、（ｉｉｉ）タンクと流体連結するように構成された第１のタンクポート、（ｉｖ）タンクと流体連結するように構成された第２のタンクポート、（ｖ）第１のチャンバと流体連結するように構成された第１のワークポート、（ｖｉ）第２のチャンバと流体連結するように構成された第２のワークポート、（ｖｉｉ）第３のチャンバと流体連結するように構成された第３のワークポート、及び（ｖｉｉｉ）第４のチャンバと流体連結するように構成された第４のワークポートである。

別の一態様では、本開示が航空機を操縦する方法を説明する。該方法は、コントローラで、航空機を特定の方向に操縦するための要求を受け取る。航空機は、以下のものを含む。すなわち、着陸装置であって、（ｉ）シャーシ、ジョイントでシャーシに回転可能に連結された少なくとも１つの車軸、及び少なくとも１つの車軸のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪を有することによって、ジョイントの周りでの少なくとも１つの車軸の回転が航空機の操縦をもたらす、着陸装置、（ｉｉ）シリンダー、シリンダー内に摺動可能に受け入れられ且つシャーシに連結された第１のピストン、及びシリンダー内に摺動可能に受け入れられ且つ少なくとも１つの車軸に連結された第２のピストン、並びに（ｉｉｉ）シリンダー内の第１のピストンと第２のピストンの動きを制御するように、加圧流体源から液圧アクチュエータへの流体の流れ及び液圧アクチュエータからタンクへの流体の流れを制御するように構成された、方向制御弁である。該方法は、要求を受け取ったことに応答して、方向制御弁を作動させ、液圧アクチュエータに加圧流体を供給し、それによって、第１のピストンと第２のピストンのうちの少なくとも一方を動かして、ジョイントの周りで少なくとも１つの車軸を回転させ、航空機を特定の方向に操縦するように、方向制御弁の第１のパイロットポート又は方向制御弁の第２のパイロットポートに加圧流体を供給するために、第１のパイロット弁又は第２のパイロット弁の何れかを作動させる信号を、コントローラによって送信することも含む。

これまでの概要は、例示目的のみであって、任意のやり方での限定を意図していない。上記された例示の態様、実施例、及び特徴に加えて、更なる態様、実施例、及び特徴が、図面及び後続の詳細な説明を参照することによって明らかになるであろう。

例示的な実施例の特徴と考えられる新規の特性は、添付の特許請求の範囲に明記される。しかし、例示的な実施例、並びに好ましい使用モード、更なる目的、及びそれらの説明は、添付図面を参照して、本開示の例示的な実施例についての以下の詳細な説明を読むことにより、最もよく理解されるだろう。

例示的な一実施態様による、第１の着陸装置と第２の着陸装置を有する航空機を示す。 例示的な一実施態様による、着陸装置の上面図を示す。 例示的な一実施態様による、着陸装置の左折構成を示す。 例示的な一実施態様による、着陸装置の右折構成を示す。 例示的な一実施態様による、液圧アクチュエータを示す。 例示的な一実施態様による、液圧アクチュエータを制御するための液圧システムを示す。 例示的な一実施態様による、方向制御弁の概略的な表現を示す。 例示的な一実施態様による、右折用に構成された液圧システムを示す。 例示的な一実施態様による、左折用に構成された液圧システムを示す。 例示的な一実施態様による、取り付けられた液圧アクチュエータ及び弁用マニホールドのアセンブリを示す。 例示的な一実施態様による、航空機を操縦するための方法のフローチャートである。 例示的な一実施態様による、図１１の方法と共に実行及び実施され得る更なる動作のフローチャートである。 例示的な一実施態様による、図１１の方法と共に実行及び実施され得る更なる動作のフローチャートである。

以下で提供される説明は、（例示のみを目的として）三輪車タイプ着陸装置構成及び主たる着陸装置用の操縦システムを有する航空機を使用する。しかし、その説明は、他の着陸装置構成及び操縦システムに適用可能であり、任意の種類の航空機（発射輸送体、宇宙探査機の着陸船など）の任意の他の着陸装置に適用可能である。

三輪車タイプ着陸装置構成の主たる着陸装置は、補強された翼構造又は胴体構造に取り付けることができる。主たる着陸装置の車輪の数及び位置は、航空機の種類及び主たる着陸装置が搬送することを期待される荷重に基づいて変動し得る。主たる着陸装置は、２つ以上の車輪を有し得る。複数の車輪は、航空機の重量をより大きい面積にわたり広げる。それらは、１つのタイヤが故障した場合の安全マージンも提供する。

重い航空機は、主たる着陸装置ごとに４つ以上の車輪アセンブリを使用する場合がある。実施例では、そのような航空機が、航空機の下に配置され且つ翼又は胴体構造に連結された着陸装置（例えば、車輪付き構造体）を有することができる。着陸装置は、１以上の車輪セットを搬送するシャーシ又はフレームに取り付けられた車輪を含むことができる。シャーシは、ボギーとも称されることがあり、車輪と車軸のモジュール式サブアセンブリとして構成され得る。ボギー内に含まれる車輪の数は、航空機の総設計重量及びその上に荷物を積んだ航空機が着陸すると予期される表面の種類に基づき得る。

図１は、例示的な一実施態様による、第１の着陸装置１０２と第２の着陸装置１０４を有する航空機１００を示している。航空機１００は、図示されていないノーズ着陸装置も有することができる。

第１の着陸装置１０２は、航空機１００の右翼１０６に取り付けられ、第２の着陸装置１０４は、航空機１００の左翼１０８に取り付けられている。各着陸装置１０２、１０４は、６つの車輪を有するように示されている。図１で描かれている構成は、例示のためだけの一実施例である。航空機は、種々の構成において配置されるより多くの着陸装置を有することができる。例えば、更なる着陸装置構造体を、航空機１００の胴体１１０に取り付けることができる。また、着陸装置は、図１で示されているより多い又は少ない車輪を有することができる。

図２は、例示的な一実施態様による、着陸装置１０２の上面図を示している。航空機１００及び着陸装置１０２の前向き方向は、図２において矢印２００によって示され、「FWD」という符号が付けられている。

着陸装置１０２は、３つの車軸を有するように構成されたシャーシ２０２を含む。すなわち、前方車軸２０４、中間車軸２０６、及び後方又は後部車軸２０８である。前方車軸２０４及び中間車軸２０６は、シャーシ２０２に堅く連結されているが、一方、後部車軸２０８は、スイベル又はジョイント２１０を介してシャーシ２０２に回転可能に連結されている。特に、後部車軸２０８は、以下で説明されるように、航空機１００を操縦するためにジョイント２１０の周りで旋回するように構成されている。

２つのそれぞれの車輪が、車軸２０４、２０６、２０８のそれぞれの端部に取り付けられている。例えば、車輪２１２Ａ、２１２Ｂは、前方車軸２０４に取り付けられており、車輪２１４Ａ、２１４Ｂは、中間車軸２０６に取り付けられており、車輪２１６Ａ、２１６Ｂは、後部車軸２０８に取り付けられている。車軸２０４、２０６、２０８に取り付けられた車輪２１２Ａ‐２１６Ｂは、空港の滑走路などの硬い表面上での航空機１００の動作を容易にする。

図２で描かれているように、着陸装置１０２は、後部車軸２０８をシャーシ２０２に連結する液圧アクチュエータ２１８を含む。以下で説明されるように、液圧アクチュエータ２１８は、シリンダー内に摺動可能に受け入れられる２つのピストンを有するように構成されている。ピストンのうちの一方は、後部車軸２０８に沿ってジョイント２１０に対してずれている即ちジョイント２１０からオフセットされたピボット２２２で後部車軸２０８に連結されている。図２で示されている位置では、液圧アクチュエータ２１８のピストンが、後部車軸２０８を図２で示されている回転しない位置にロックし即ち中央に置き、航空機１００が曲がることなしに直線的に移動することを可能にする。ピストンの動き（例えば、シリンダー内でのピストンの後退及び延伸）は、後部車軸２０８がジョイント２１０の周りで回転すること、それによって、航空機１００を操縦することをもたらすことができる。

特に、着陸装置１０２は、ピボット２２３でシャーシ２０２と連結するように構成されたリンク２２１を含む。別の１つのリンク２２０（例えば、固定されたリンク）も、後部車軸２０８をリンク２２１に連結している。液圧アクチュエータ２１８のピストンが移動する際に、リンク２２１がピボット２２３の周りで旋回し、したがって、リンク２２０上に力を加え、次いでその力が後部車軸２０８上に力を加える。この構成では、液圧アクチュエータ２１８、リンク２２１、及びリンク２２０が協働して、後部車軸２０８上にモーメントを加えて、後部車軸２０８をジョイント２１０の周りで旋回させ、それによって、航空機１００を操縦する。

図３は、例示的な一実施態様による、着陸装置１０２の左折構成を示している。図３で示されているように、後部車軸２０８に連結された液圧アクチュエータ２１８のピストンが延伸したときに、後部車軸２０８がジョイント２１０の周りで第１の回転方向（例えば、時計回り）に回転し、車輪２１６Ａ、２１６Ｂを右向きに回転させる。結果として、航空機１００は、対応する方向に操縦され、例えば、航空機１００は前方へ移動する際に左折する。

図４は、例示的な一実施態様による、着陸装置１０２の右折構成を示している。図４で示されているように、シャーシ２０２に連結された液圧アクチュエータ２１８のピストンと後部車軸２０８に連結されたピストンとが後退したときに、後部車軸２０８がジョイント２１０の周りで第２の回転方向（例えば、反時計回り）に回転し、車輪２１６Ａ、２１６Ｂを左向きに回転させる。結果として、航空機１００は、対応する方向に操縦され、例えば、航空機１００は前方へ移動する際に右折する。

着陸装置１０４は、着陸装置１０２と同様に構成されてよく、同様に動作するように構成され得る。

図５は、例示的な一実施態様による、液圧アクチュエータ２１８を示している。液圧アクチュエータ２１８は、シリンダー５００を含み、シリンダー５００の内側は、仕切り５０２を介して第１の区画５０４と第２の区画５０６に分割されている。シリンダー５００は、液圧アクチュエータ２１８のバレル、本体、又はハウジングとも称され得る。

液圧アクチュエータ２１８は、シリンダー５００の第１の区画５０４内に摺動可能に受け入れられる第１のピストン５０８を含む。第１のピストン５０８は、ピストンヘッド５１０及びピストンヘッド５１０からシリンダー５００の中央長手軸５１４に沿って延在するロッド５１２を含む。図２‐図４で示されているように、ロッド５１２は、ロッド５１２の先端に配置され且つ着陸装置１０２のシャーシ２０２と連結するように構成されたクレビス（clevis）５１６を有する。ピストンヘッド５１０は、シリンダー５００の第１の区画５０４を、第１のチャンバ５１８と第２のチャンバ５２０に分割する。

液圧アクチュエータ２１８は、シリンダー５００の第２の区画５０６内に摺動可能に受け入れられる第２のピストン５２２も含む。シリンダー５００は、第１のピストン５０８と第２のピストン５２２との間で浮いており、したがって、中央長手軸５１４に沿って長手方向に自由に移動することができる。

第２のピストン５２２は、対応するピストンヘッド５２４及びピストンヘッド５２４からシリンダー５００の中央長手軸５１４に沿って延在する対応するロッド５２６を含む。ロッド５２６は、ロッド５２６の先端５２８に配置され且つ（図２‐図４で示されているように）ピボット２２２で着陸装置１０２の後部車軸２０８と連結するように構成されたクレビス（図示せず）又は同様な種類の連結具を有することができる。ピストンヘッド５２４は、シリンダー５００の第２の区画５０６を、第３のチャンバ５３０と第４のチャンバ５３２に分割する。

仕切り５０２は、ピストン５０８及び５２２用の止め具として構成されている。更に、仕切り５０２は、第２の区画５０６から第１の区画５０４を密封し、第１の区画５０４から第２の区画を密封するように構成されている。特に、仕切り５０２は、第２のチャンバ５２０と第４のチャンバ５３２との間の加圧流体の連通を制限する。

液圧アクチュエータ２１８は、第１の位置センサ５３４と第１のインジケータ５３５を更に含むことができる。一実施例では、第１の位置センサ５３４が固定される一方で、第１のインジケータ５３５は、第１のピストン５０８に連結されそれと共に移動することができる。第１の位置センサ５３４と第１のインジケータ５３５は協働して、第１のピストン５０８の位置をコントローラに示すために、センサ情報をコントローラに提供する。特に、第１のインジケータ５３５は、第１の位置センサ５３４から閾値距離内に位置決めされたときに、第１の位置センサ５３４が、第１のインジケータ５３５の存在を検出し、したがって、第１のピストン５０８が完全に延伸したことを検出する、目標（例えば、磁石）として動作する。言い換えると、第１のピストン５０８が延伸し、第１のインジケータ５３５が、第１の位置センサ５３４に接近し、第１の位置センサ５３４から閾値距離内に入った際に、第１の位置センサ５３４は、第１のピストン５０８が完全に延伸したことを検出する。

同様に、液圧アクチュエータ２１８は、第２の位置センサ５３６と第２のインジケータ５３７を含むことができる。一実施例では、第２の位置センサ５３６が固定される一方で、第２のインジケータ５３７は、第２のピストン５２２に連結されそれと共に移動することができる。第２のピストンセンサ５３６と第２のインジケータ５３７は協働して、第２のピストン５２２の位置をコントローラに示すために、センサ情報をコントローラに提供する。特に、第２のインジケータ５３７は、第２の位置センサ５３６から閾値距離内に位置決めされたときに、第２の位置センサ５３６が、第２のインジケータ５３７の存在を検出し、したがって、第２のピストン５２２が完全に後退したことを検出する、目標（例えば、磁石）として動作する。言い換えると、第２のピストン５２２が延伸し、第２のインジケータ５３７が、第２の位置センサ５３６に接近し、第２の位置センサ５３６から閾値距離内に入った際に、第２のセンサ５３６は、第２のピストン５２２が完全に後退したことを検出する。

一実施例では、位置センサ５３４、５３６が、それぞれのピストン５０８、５２２の位置を測定し、シリンダー５００内のそれぞれのピストン５０８、５２２の位置に比例した信号をコントローラに提供するように構成され得る。別の一実施例では、位置センサ５３４、５３６が、位置スイッチとして構成され得る。この実施例では、第１のピストン５０８が、そのストロークの終わりまで完全に（例えば、図５における右まで）延伸したときに、第１の位置センサ５３４は、第１のインジケータ５３５を検出し、そのような検出を示す情報をコントローラに提供する。次いで、コントローラは、第１のピストン５０８がそのストロークの終わりに到達したと判断する。同様に、第２のピストン５２２が、完全に（例えば、図５における右まで）後退したときに、第２の位置センサ５３６は、第２のインジケータ５３７を検出し、そのような検出を示す情報をコントローラに提供する。次いで、コントローラは、第２のピストン５２２が完全に後退したと判断する。

図６は、例示的な一実施態様による、液圧アクチュエータ２１８を制御するための液圧システム６００を示す。例えば、液圧システム６００は、航空機１００の他のアクチュエータ及び操縦翼面を制御するように構成された航空機１００の液圧システム内に含まれ、又はそのような液圧システムに流体連結することができる。

液圧システム６００は、加圧流体を供給ライン６０４に供給するように構成された加圧流体源６０２を含む。例えば、加圧流体源６０２は、タンク６０６から流体を受け取り、流体を加圧し、次いで加圧流体を供給ライン６０４に供給するように構成されたポンプであってよい。例として、そのようなポンプは、固定容積型ポンプ、可変容積型ポンプ、又は負荷検出可変容積型ポンプであってよい。安全弁（例えば、図示されていない電気液圧式圧力安全弁）が加圧流体源６０２に連結されて、加圧流体源６０２によって液圧システム６００の残りの部分に供給される流体の特定の圧力レベルを設定することができる。更に又は代替的に、加圧流体源６０２は、蓄圧タンクであってよい。更に、加圧流体源６０２は、航空機１００の他のアクチュエータ及び構成要素に加圧流体を供給するようにも構成され得る。加圧流体源６０２は、航空機１００の液圧システム内の別の構成要素であってもよく、そのような構成要素を出て行く流体が、液圧システム６００に供給される。源６０２は、高圧レベル、例えば、平方インチ当たり５０００‐６０００ポンド（psi）まで加圧された流体を供給するように構成されている。

液圧システム６００は、特定のサイズより大きい流体汚染物が、フィルタ６０８の下流の構成要素に流れることを制限するように構成されたフィルタ６０８を含む。このやり方で、フィルタ６０８は、汚染物が小さいオリフィス又は開口部内に堆積することを防止することができる。そのようなことが生じると、液圧システム６００の性能に影響を与える可能性がある（例えば、汚染物は逆止め弁の台座に堆積する場合があり、それによって、逆止め弁の可動要素が着座時に流体を密封することを妨げる）。

液圧システム６００は、フィルタ６０８の下流に配置された逆止め弁６１０を含む。逆止め弁６１０は、フィルタ６０８を出て行く流体が下流の液圧システム６００の他の構成要素に流れることを可能にし、流体が逆流することをブロック（例えば、流体が源６０２に逆流することをブロック）するように構成されている。「ブロックする」という用語は、本開示において、実質的な流体の流れを制限することを示すために使用されるが、幾らかの流体の漏れは許容され得ることが理解されるべきである。

液圧システム６００は、逆止め弁６１０の下流に配置された遮断弁６１２も含む。遮断弁６１２は、２方向２位置の機械式又は手動の作動弁として構成され得る。例えば、遮断弁６１２は、弁本体のボア内で可動なポペット又はスプールを有することができ、スプールは、バネ６１４を介して開位置にバネ付勢され得る。したがって、遮断弁６１２は、通常開いている。開位置は、流体が逆止め弁６１０から遮断弁６１２を通って遮断弁６１２の下流の構成要素に流れることを可能にする。

レバー６１６（又はノブなどの同様な手動の作動要素）が、スプールに連結され得る。それによって、レバー６１６は、オペレータによって作動された（例えば、押された又は引かれた）ときに、スプールを、流体が遮断弁６１２を通って流れることをブロックし又は遮断する閉位置へ移動させる。この構成では、遮断弁６１２が、液圧システム６００を手動でディスエーブルするために使用され得る。例えば、整備員が液圧システム６００に対して整備手順を実行している場合、オペレータは、源６０２からの流体の流れを遮断し、それによって、液圧システム６００をディスエーブルするために、レバー６１６を手動で作動させることができる。

位置スイッチ又は位置センサ６１８が、遮断弁６１２のスプール又はレバー６１６に連結され得る。位置センサ６１８は、レバー６１６が作動しているか否かを示すセンサ情報を、液圧システム６００のコントローラ６２０に提供することができる。センサ情報が、レバー６１６が作動しているとコントローラ６２０に示す場合、コントローラ６２０は、整備が実行されており、操縦動作が利用可能でなく、液圧システム６００がディスエーブルされていることを乗務員に知らせる表示（例えば、操縦室のディスプレイ上のメッセージ）を、航空機１００の乗務員に提供することができる。レバー６１６が作動していない位置に戻された場合、遮断弁６１２は、その開位置に戻され、コントローラ６２０は、液圧システム６００がイネーブルされたと判断することができ、整備が完了し、操縦動作が利用可能であることを乗務員に知らせるメッセージを乗務員に提供することができる。

コントローラ６２０は、１以上のプロセッサ又はマイクロプロセッサを含むことができ、データ記憶域（例えば、メモリ、一過性のコンピュータ可読媒体、非一過性のコンピュータ可読媒体など）を含むことができる。データ記憶域は、コントローラ６２０の１以上のプロセッサによって実行されたときに、コントローラ６２０に本明細書で説明される動作を実行させる、指示命令を記憶することができる。コントローラ６２０への及びコントローラ６２０からの信号ラインは、図６において破線で描かれている。以下で説明されるように、コントローラ６２０は、液圧システム６００内の様々なセンサから信号を介してセンサ情報を受信し、液圧システム６００内の電気的に作動される弁を作動させるために、様々なソレノイドに電気信号を提供することができる。

遮断弁６１２がその開位置ある（例えば、レバー６１６が作動していない）場合、遮断弁６１２を通って流れる流体は、流体が液圧ライン６２４と液圧ライン６２６を通って流れるように枝分かれすることができる接合ポイント６２２に到達する。液圧ライン６２４を通って流れる流体は、液圧ライン６２４を通って流れる流体が、方向制御弁６３０へ下流に流れることを可能にするように構成された逆止め弁６２８を通って流れる一方で、逆止め弁６２８は、流体の逆流をブロックし、例えば、流体が方向制御弁６３０から液圧ライン６２４に逆流することをブロックする。図７に関連して以下で説明されるように、方向制御弁６３０は、液圧アクチュエータ２１８への及び液圧アクチュエータ２１８からの流体の流れを制御するように構成されている。

液圧ライン６２６を通って流れる流体は、パイロットイネーブル弁６３４のインレットポート６３２に供給される。パイロットイネーブル弁６３４は、第１のパイロット弁６３６及び第２のパイロット弁６３８に流体連結したアウトレットポート６４０も有し、タンク６０６と流体連結するように構成された排出又はタンクポート６４２も有する。この構成では、パイロットイネーブル弁６３４が、第１のパイロット弁６３６と第２のパイロット弁６３８への流体の流れを制御するように構成されている。

図６で描かれているように、パイロットイネーブル弁６３４は、バネ付勢された３方向２位置弁として構成され得る。例えば、パイロットイネーブル弁６３４は、パイロットイネーブル弁６３４の可動要素（例えば、スプール又はポペット）を、アウトレットポート６４０がタンクポート６４２に流体連結する第１の位置に付勢するバネ６４４を有することができる。第１の位置では、加圧流体が、インレットポート６３２からアウトレットポート６４０に供給されない。

パイロットイネーブル弁６３４は、ソレノイド６４６を介して電気的に操作され得る。コントローラ６２０が、ソレノイド６４６に作動信号を送信したときに、ソレノイド６４６は、バネ６４４に対抗してパイロットイネーブル弁６３４の可動要素上に力を加え、それによって、可動要素を第２の位置に移動させることができる。第２の位置では、アウトレットポート６４０が、インレットポート６３２に流体連結しており、したがって、加圧流体が、インレットポート６３２からアウトレットポート６４０に供給され、次いで、第１のパイロット弁６３６及び第２のパイロット弁６３８に供給される。

第１のパイロット弁６３６と第２のパイロット弁６３８は、パイロットイネーブル弁６３４と同様に、３方向２位置弁として構成され得る。第１のパイロット弁６３６は、（ｉ）パイロットイネーブル弁６３４のアウトレットポート６４０に流体連結したインレットポート６４８、（ｉｉ）方向制御弁６３０の第１のパイロットポート６５２に流体連結したアウトレットポート６５０、及び（ｉｉｉ）タンク６０６に流体連結したタンクポート６５４を有することができる。第１のパイロット弁６３６は、第１のパイロット弁６３６の可動要素（例えば、スプール又はポペット）を、第１の位置であって、アウトレットポート６５０がタンクポート６５４に流体連結し、加圧流体がインレットポート６４８からアウトレットポート６５０に供給されない第１の位置に付勢するバネ６５６も有することができる。

第１のパイロット弁６３６は、ソレノイド６５８を介して電気的に操作され得る。コントローラ６２０が、ソレノイド６５８に作動信号を送信したときに、ソレノイド６５８は、バネ６５６に対抗して第１のパイロット弁６３６の可動要素上に力を加え、それによって、可動要素を第２の位置に移動させることができる。第２の位置では、アウトレットポート６５０が、インレットポート６４８に流体連結しており、したがって、加圧流体が、インレットポート６４８からアウトレットポート６５０に供給され、次いで、方向制御弁６３０の第１のパイロットポート６５２に供給される。

同様に、第２のパイロット弁６３８は、（ｉ）パイロットイネーブル弁６３４のアウトレットポート６４０に流体連結したインレットポート６６０、（ｉｉ）方向制御弁６３０の第２のパイロットポート６６４に流体連結したアウトレットポート６６２、及び（ｉｉｉ）タンク６０６に流体連結したタンクポート６６６を有することができる。第２のパイロット弁６３８は、第２のパイロット弁６３８の可動要素（例えば、スプール又はポペット）を、第１の位置であって、アウトレットポート６６２がタンクポート６６６に流体連結し、加圧流体がインレットポート６６０からアウトレットポート６６２に供給されない第１の位置に付勢するバネ６６８も有することができる。

第２のパイロット弁６３８は、ソレノイド６７０を介して電気的に操作され得る。コントローラ６２０が、ソレノイド６７０に作動信号を送信したときに、ソレノイド６７０は、バネ６６８に対抗して第２のパイロット弁６３８の可動要素上に力を加え、それによって、可動要素を第２の位置に移動させることができる。第２の位置では、アウトレットポート６６２が、インレットポート６６０に流体連結しており、したがって、加圧流体が、インレットポート６６０からアウトレットポート６６２に供給され、次いで、方向制御弁６３０の第２のパイロットポート６６４に供給される。

この構成では、パイロットイネーブル弁６３４が、「アーミング（arming）」弁として動作する。この弁は、ソレノイド６４６を介して作動するときに、加圧流体をパイロット６３６、６３８に供給して、方向制御弁６３０の動作を可能にし、したがって、液圧アクチュエータ２１８を介した着陸装置１０２の操縦を可能にする。パイロットイネーブル弁６３４が作動していないときに、加圧流体はパイロット弁６３６、６３８に供給されず、したがって、方向制御弁６３０及び液圧アクチュエータ２１８を介した着陸装置１０２の操縦をディスエーブルする。

パイロットイネーブル弁６３４が作動しており、パイロット弁６３６、６３８のうちの一方が作動しているときに、加圧流体は第１のパイロットポート６５２又は第２のパイロットポート６６４に供給されて、方向制御弁６３０の作動を特定の状態にイネーブルする。図６で概略的に描かれているように、方向制御弁６３０は、方向制御弁内のスプール又は可動要素の位置に基づいて、第１の状態、第２の状態、及び第３の状態のうちの１つで動作することができる。

図７は、例示的な一実施態様による、方向制御弁６３０の概略的な表現を示している。方向制御弁６３０は、弁本体（例えば、スリーブ又はハウジング）及び弁本体内のボア内で長手方向に可動なスプールを有するように構成され得る。方向制御弁６３０は、第１のインレットポート「P1」及び第２のインレットポート「P2」を有することができる。インレットポートP1及びP2の両方は、逆止め弁６２８のアウトレットポートに流体連結し、そこから加圧流体を受け取るように構成されている。方向制御弁６３０は、第１のタンクポート「T1」及び第２のタンクポート「T2」も有することができる。タンクポートT1及びT2の両方は、タンク６０６に流体連結している。

方向制御弁６３０は、４つのワークポートも有する。すなわち、液圧アクチュエータ２１８の第１のチャンバ５１８と流体連結するように構成された第１のワークポート「A」、液圧アクチュエータ２１８の第２のチャンバ５２０と流体連結するように構成された第２のワークポート「B」、液圧アクチュエータ２１８の第３のチャンバ５３０と流体連結するように構成された第３のワークポート「C」、及び液圧アクチュエータ２１８の第４のチャンバ５３２と流体連結するように構成された第４のワークポート「D」である。

方向制御弁６３０のスプールは、方向制御弁６３０の３つの状態に対応した弁本体のボア内の３つの位置の間でシフトするように構成され得る。特に、スプールは、第１の即ち「中央」位置、第２の即ち「後退」位置、及び第３の即ち「延伸」位置の間でシフトすることができる。方向制御弁６３０は、スプールを中央位置内に位置決めするように、スプールに対して逆方向にそれぞれの付勢力を加えるように構成された、第１のセンタリングバネ６７２と第２のセンタリングバネ６７４を含む。パイロット流体信号が、第１のパイロット弁６３６から方向制御弁６３０の第１のパイロットポート６５２に提供される場合、スプールは後退位置にシフトする。一方、パイロット流体信号が、第２のパイロット弁６３８から方向制御弁６３０の第２のパイロットポート６６４に提供される場合、スプールは延伸位置にシフトする。

図６に戻って参照すると、方向制御弁６３０は、スプールが中央位置にある状態で示されている。中央位置では、第１のインレットポートP1が、ワークポートCに流体連結している。ワークポートCは、第３のチャンバ５３０に流体連結している。また、中央位置では、第４のチャンバ５３２に流体連結しているワークポートDが、第１のタンクポートT1に流体連結している。結果として、図６で描かれているように、第２のピストン５２２は後退し、第２のピストン５２２に対する止め具として動作する仕切り５０２で止まっている。第２のピストン５２２の後退位置では、第４のチャンバ５３２の容積が低減されている（例えば、第４のチャンバ５３２の容積は、大幅に低減され、第２のピストン５２２が完全に後退したときのピストンヘッド５２４と仕切り５０２との間の容積に等しい）。

更に、中央位置では、第２のインレットポートP2が、ワークポートBに流体連結している。ワークポートBは、第２のチャンバ５２０に流体連結している。また、中央位置では、第１のチャンバ５１８に流体連結しているワークポートAが、第２のタンクポートT2に流体連結している。結果として、図６で描かれているように、第１のピストン５０８は延伸し、第１のピストン５０８に対する止め具として動作するシリンダー５００の端部で止まっている。第１のピストン５０８の後退位置では、第１のチャンバ５１８の容積が低減されている（例えば、第１のチャンバ５１８の容積は、大幅に低減され、第１のピストン５０８が完全に延伸したときのピストンヘッド５１０とシリンダー５００の端部との間の容積に等しい）。

第１のピストン５０８が完全に延伸したときに、第１の位置センサ５３４は、第１のインジケータ５３５を検出し、したがって、第１のピストン５０８がその完全に延伸した位置に到達したことを、コントローラ６２０に示すことができる。また、第２のピストン５２２が完全に後退したときに、第２の位置センサ５３６は、第２のインジケータ５３７を検出し、したがって、第２のピストン５２２がその完全に後退した位置に到達したことを、コントローラ６２０に示すことができる。

液圧システムは、４つのワークポートA、B、C、及びDのうちの１つと、４つのチャンバ５１８、５２０、５３０、及び５３２のうちのそれぞれのチャンバとを連結する、液圧ラインごとに配置された４つのオリフィス６７６、６７７、６７８、及び６７９を含む。特に、第１のオリフィス６７６は、第１のワークポートAと第１のチャンバ５１８との間に配置され、第２のオリフィス６７７は、第２のワークポートBと第２のチャンバ５２０に配置され、第３のオリフィス６７８は、第３のワークポートCと第３のチャンバ５３０との間に配置され、且つ、第４のオリフィス６７９は、第４のワークポートDと第４のチャンバ５３２との間に配置されている。実施例では、液圧システム６００が、４つのオリフィス６７６‐６７９のうちの少なくとも１つを含むことができる。

オリフィス６７６‐６７９は、流れ制限器又はダンパーとして動作して、液圧アクチュエータ２１８への及び液圧アクチュエータ２１８からの流体の流量を制御し、ピストン５０８及び５２２の動きを減衰させることができる。このやり方で、液圧システム６００は、ピストン５０８、５２２の任意のぎくしゃくした動き、及びそれに対応する着陸装置１０２の後部車軸２０８のぎくしゃくした動きを制限し又は生じないようにし、それによって、航空機１００の滑らかな操縦を可能にすることができる。

更に、液圧システム６００は、第１の再循環逆止め弁６９０及び第２の再循環逆止め弁６９２を含む。第１の再循環逆止め弁６９０は、タンク６０６を第３のチャンバ５３０と流体連結するように構成され、第２の再循環逆止め弁６９２は、タンク６０６を第２のチャンバ５２０と流体連結するように構成されている。タンク６０６内の流体は、大気圧からわずかに高いレベルの圧力レベルに維持され得る。例えば、タンク６０６内の流体は、７０‐１００psiの圧力レベルに維持され得る。したがって、ピストン５０８、５２２の動作中に、故障が生じ、加圧流体が第２のチャンバ５２０及び第３のチャンバ５３０に供給されない場合、再循環逆止め弁６９０及び６９２は、タンク６０６からの流体が、第２のチャンバ５２０及び第３のチャンバ５３０を満たすことを可能にする。このやり方で、第２のチャンバ５２０及び第３のチャンバ５３０のキャビテーションを防止することができる（すなわち、第２のチャンバ５２０及び第３のチャンバ５３０内の圧力レベルは、０psi未満に減少しない）。

図６で概略的に描かれているように、液圧システム６００では、様々な液圧ラインが、様々な構成要素を連結するパイプ又はホースであり、又は液圧システム６００の様々な構成要素を受け入れるように構成されたマニホールド内に穿孔された流路であってよい。更に、タンク６０６は、液圧システム６００内の複数の場所で示されており、図面における視覚的混乱を低減させている。特に、液圧システム６００は、１つの貯蔵容器又はタンクを含むことができ、タンク６０６に導かれている図６で描かれている液圧ラインの全ては、そのような１つの貯蔵容器又はタンクに流体連結され得る。様々な状態における液圧システム６００の動作については、次に説明される。

図６で示されている状態は、図２で示されている後部車軸２０８の位置に対応する。特に、方向制御弁６３０のスプールが中央位置にあるときに、第１のピストン５０８は完全に延伸し、一方で、第２のピストン５２２は完全に後退し、したがって、液圧アクチュエータ２１８は、後部車軸２０８を図２で示されている位置にロックし即ち中央に置く。後部車軸２０８が中央に置かれている（すなわち、ジョイント２１０の周りで回転していない）ときに、航空機１００は、（例えば、曲がることなしに）直線的に移動することができる。更に、コントローラ６２０は、例えば、離陸しても安全であることを示す表示（例えば、メッセージ）をパイロットに提供することができる。

図８は、例示的な一実施態様による、右折用に構成された液圧システム６００を示している。右折するように航空機１００を操縦しようとするパイロットは、（例えば、操縦室内のペダル、ジョイスティック、又は他の操縦デバイスを介して）右折を要求する命令をコントローラ６２０に送ることができる。次いで、コントローラ６２０は、ソレノイド６４６及びソレノイド６５８に信号を送信して、それぞれ、パイロットイネーブル弁６３４と第１のパイロット弁６３６を作動させ、それによって、第１のパイロットポート６５２に流体を供給する。第２のパイロット弁６３８は作動されず、したがって、第２のパイロットポート６６４には加圧流体が供給されず、むしろ第２のパイロットポート６６４は、タンク６０６に通気される。結果として、方向制御弁６３０のスプールは、第１のパイロットポート６５２において、図８で描かれている後退位置に圧力下でシフトする。

後退位置では、スプールが中央位置内にあるときと同様に、第１のインレットポートP1が、ワークポートCに流体連結している。ワークポートCは、第３のチャンバ５３０に流体連結している。第４のチャンバ５３２に流体連結しているワークポートDは、第１のタンクポートT1に流体連結している。結果として、図８で描かれているように、第２のピストン５２２は後退し、仕切り５０２で止まっている。

また、後退位置では、第２のインレットポートP2が、ワークポートAに流体連結している。ワークポートAは、第１のチャンバ５１８に流体連結している。第２のチャンバ５２０に流体連結しているワークポートBは、第２のタンクポートT2に流体連結している。上述したように、シリンダー５００は、第１のピストン５０８と第２のピストン５２２との間で浮いており、したがって、中央長手軸５１４に沿って長手方向に自由に移動することができる。結果として、図８で描かれているように、ピストンヘッド５１０が仕切り５０２で止まるまで、第１のピストン５０８は後退し（又はシリンダー５００が第１のピストン５０８に対して移動し）、仕切り５０２は、第１のピストン５０８用の止め具として動作する。したがって、第２のチャンバ５２０は、容積が減少し、例えば、第２のチャンバ５２０の容積は、大幅に低減され、第１のピストン５０８が完全に後退したときのピストンヘッド５１０と仕切り５０２との間の容積に等しい。

したがって、加圧流体は、シャーシ２０２に連結された第１のピストン５０８と、後部車軸２０８に連結された第２のピストン５２２との両方を後退させる。結果として、図４に戻って参照すると、後部車軸２０８は、ジョイント２１０の周りで反時計回りに回転し、車輪２１６Ａ、２１６Ｂを左向きに回転させ、航空機１００を（航空機が前方に移動する際に）右折させる。第１の位置センサ５３４は、第１のインジケータ５３５を検出しないので、第１のピストン５０８が完全に延伸しておらず、しかし、むしろ後退していることをコントローラ６２０に示すことができる。第２の位置センサ５３６は、第２のインジケータ５３７を検出するので、第２のピストン５２２が完全に後退した位置にあることをコントローラ６２０に示すことができる。

図９は、例示的な一実施態様による、左折用に構成された液圧システム６００を示している。左折するように航空機１００を操縦しようとするパイロットは、（例えば、操縦室内のペダル、ジョイスティック、又は他の操縦デバイスを介して）左折を要求する命令をコントローラ６２０に送ることができる。それに応じて、コントローラ６２０は、ソレノイド６４６及びソレノイド６７０に信号を送信して、それぞれ、パイロットイネーブル弁６３４と第２のパイロット弁６３８を作動させ、それによって、第２のパイロットポート６６４に流体を供給する。第１のパイロット弁６３６は作動されず、したがって、第１のパイロットポート６５２には加圧流体が供給されず、むしろ第１のパイロットポート６５２は、タンク６０６に通気される。結果として、方向制御弁６３０のスプールは、第２のパイロットポート６６４において、図９で描かれている延伸位置に圧力下でシフトする。

延伸位置では、第１のインレットポートP1が、ワークポートDに流体連結している。ワークポートDは、第４のチャンバ５３２に流体連結している。第３のチャンバ５３０に流体連結しているワークポートCは、第１のタンクポートT1に流体連結している。結果として、図９で描かれているように、ピストンヘッド５２４がシリンダー５００の端部で止まるまで、第２のピストン５２２は延伸する。

また、延伸位置では、スプールが中央位置にある場合と同様に、第２のインレットポートP2がワークポートBに流体連結し、ワークポートBは第２のチャンバ５２０に流体連結し、第１のチャンバ５１８に流体連結しているワークポートAは、第２のタンクポートT2に流体連結している。結果として、図９で描かれているように、ピストンヘッド５１０がシリンダー５００の端部で止まるまで、第１のピストン５０８は延伸する。

第１の位置センサ５３４は、第１のインジケータ５３５を検出するので、第１のピストン５０８がそのストロークの終わりに到達したことを、コントローラ６２０に示すことができる。一方で、第２の位置センサ５３６は、第２のインジケータ５３７を検出しないので、第２のピストン５２２がその完全に後退した位置になく、しかし、むしろ延伸した位置にあることをコントローラ６２０に示すことができる。

位置センサ５３４、５３６からのセンサ情報信号は、液圧システム６００が期待されるように動作しているかどうかを示す。例えば、位置センサ５３４、５３６の両方が、信号を第２のパイロット弁６３８に提供した後で、第１のピストン５０８及び第２のピストン５２２が完全に延伸している（すなわち、第１の位置センサ５３４が第１のインジケータ５３５を検出するが、第２の位置センサ５３６は第２のインジケータ５３７を検出しない）ことを示す場合、液圧システム６００が期待されるように動作している。位置センサ５３４、５３６が、コントローラ６２０が第２のパイロット弁６３８に信号を提供することなしに、第１のピストン５０８及び第２のピストン５２２が完全に延伸していることを示す場合、液圧システム６００は期待されるように動作していないかもしれず、整備のための警報が生成され得る。

したがって、加圧流体は、シャーシ２０２に連結された第１のピストン５０８と、後部車軸２０８に連結された第２のピストン５２２との両方を延伸させる。結果として、図３に戻って参照すると、後部車軸２０８は、ジョイント２１０の周りで時計回りに回転し、車輪２１６Ａ、２１６Ｂを右向きに回転させ、航空機１００を（航空機が前方に移動する際に）左折させる。

着陸装置１０２及び液圧システム６００の構成は、異常振動に対して着陸装置１０２を保護することができる。異常振動は、着陸装置の構造体に望ましくない振動及び荷重をもたらし得る、着陸装置内の振動である。例えば、後部車軸２０８が、中立ポイント（例えば、ゼロ操縦角度又はジョイント２１０の周りのゼロ回転ポイント）を通って前後に移動することが許容される場合、異常振動が生じ得る。システムが、低剛性を有し、又は後部車軸２０８若しくは後部車軸２０８の動きを制御する液圧アクチュエータ２１８に加えられる荷重の経路における自由な動きをもたらす何らかの隙間若しくは「遊動（free play）」を含む場合、後部車軸２０８は前後に移動し得る。

既存の操縦システムは、正確に動作するように、車軸に加えられる荷重の経路内に隙間を含むことができる。そのような隙間は、異常振動を制限するために細かい許容誤差に制御され、システムの製造及び組立てを高価にする。更に、既存のシステムは、異常振動を制限しながら動作するために、線形可変差動変圧器（LVDT）位置センサに依存する、高価なサーボ弁及び閉ループ制御システムを使用することを含み得る。

上述された液圧システム６００は、後部車軸２０８に加えられる荷重の経路内の隙間を軽減することができ、したがって、異常振動を取り除くことができる。特に、方向制御弁６３０のスプールが中央位置にあるときに、第１のピストン５０８及び第２のピストン５２２は、ピストン５０８、５２２上の第２のチャンバ５２０及び第３のチャンバ５３０に供給される加圧流体によって加えられる高圧力レベル（例えば、5000‐6000psi）から生じる高い力の下で、それらのそれぞれの止め具に対して固定又は押圧される。高い力の下で、それらのそれぞれの止め具に対してピストン５０８、５２２を押圧することによって、隙間又は「遊動」は取り除かれ、それによって、潜在的な異常振動を排除することができる。

液圧システム６００内で不具合が生じ、液圧アクチュエータ２１８に加圧流体が供給されない場合、逆止め弁６１０及び６２８は、加圧流体を液圧アクチュエータ２１８内に閉じ込め、逆流を防止し、それによって、ピストン５０８、５２２を、それらのそれぞれの止め具に対して固定された位置に保持する。更に、ターン中に不具合が生じ、液圧アクチュエータ２１８に加圧流体が供給されない場合、第４のチャンバ５３２内の流体は、第２のピストン５２２がその後退位置に戻る際に押し出され、第３のチャンバ５３０は、再循環逆止め弁６９０を手段として満たされる。同様に、第１のピストン５０８は、その延伸位置に戻り、第２のチャンバ５２０は、再循環逆止め弁６９２を手段として満たされる。第２のピストン５２２が、その完全に後退した位置に戻るので、後部車軸２０８は、図２で示されている、その回転していない位置に戻る。更に、後部車軸２０８は、ジョイント２１０において、その中立ポイントを通って移動又は回転せず、したがって振動状態に晒されないだろう。

図１０は、例示的な一実施態様による、取り付けられた液圧アクチュエータ２１８及び弁用マニホールド１００２のアセンブリ１０００を示している。図１０で示されている実施態様では、液圧システム６００の構成要素（例えば、逆止め弁６１０、遮断弁６１２、逆止め弁６２８、パイロットイネーブル弁６３４、第１のパイロット弁６３６、第２のパイロット弁６３８、方向制御弁６３０、オリフィス６７６‐６７９、及び再循環逆止め弁６９０、６９２）は、弁用マニホールド１００２内に統合され、その弁用マニホールド１００２が、液圧アクチュエータ２１８のシリンダー５００に取り付けられ得る。供給ライン６０４に連結されたポンプインレットポート及びタンク６０６に連結されたタンクポートは、弁用マニホールド１００２の端部１００３に位置付けられ得る。

一実施例では、弁用マニホールド１００２が、タイロッド（tie rod）又は他の締結機構を介してシリンダー５００に連結され、別の一実施例では、シリンダー５００及び弁用マニホールド１００２が、液圧システム６００の構成要素を受け入れるように構成された単一の統合されたハウジングとして作成され得る。互いから遠隔に配置するのではなく、弁用マニホールド１００２を液圧アクチュエータ２１８上に又はその近くに取り付けることは、弁用マニホールド１００２と液圧アクチュエータ２１８との間の液圧ラインの使用を軽減する。結果として、液圧ラインに関連付けられたライン容量が軽減され、それによって、液圧システムの剛性を改善し、ピストン５０８、５２２の動き制御を改善する。

図１０で描かれているように、アセンブリ１０００は、ヒンジ又はピボット１００８で互いに回転可能に連結された、第１の捩じれリンク１００４と第２の捩じれリンク１００６を含む。ピボット１００８は、第１の捩じれリンク１００４が、第２の捩じれリンク１００６に対して回転することを可能にする。第１の捩じれリンク１００４は、ピボット１００９で第１のピストン５０８の遠位端に連結され、例えば、クレビス５１６に連結され、上述のように、クレビス５１６は、ピボット２２２でシャーシ２０２と連結するように構成されている。

したがって、第１のピストン５０８が移動（例えば、後退）する際に、第１の捩じれリンク１００４は、ピボット１００９の周りで回転することができ、第２の捩じれリンク１００６に対してピボット１００８の周りで回転することもできる。更に、この構成では、第１の捩じれリンク１００４及び第２の捩じれリンク１００６が、液圧アクチュエータ２１８のシリンダー５００と弁用マニホールド１００２とが、第１のピストン５０８及び第２のピストン５２２の動作中に中央長手軸５１４の周りで回転することを防止する。

第２の捩じれリンク１００６は、第１のインジケータ５３５に連結された延長部１０１０を有することができる。第１の捩じれリンク１００４及び第２の捩じれリンク１００６の位置（例えば、回転位置）は、第１のピストン５０８の直線的な位置に幾何学的に関連している。したがって、第１のピストン５０８が、そのストロークの終わりに到達したときに（例えば、第１のピストン５０８が完全に延伸したときに）、第２の捩じれリンク１００６の対応する位置、及びその延長部１０１０は、第１のインジケータ５３５が、第１の位置センサ５３４に接近し、したがって、第１の位置センサ５３４が、第１のインジケータ５３５を検出することをもたらす。次いで、第１の位置センサ５３４は、第１のピストン５０８が、そのストロークの終わりに到達したこと（すなわち、完全に延伸したこと）を示す信号を、コントローラ６２０に送信する。

一方では、示されているように、第２の位置センサ５３６が、端部１００３において弁用マニホールド１００２に取り付けられ得る。第２のインジケータ５３７は、第２のピストン５２２に連結することができる。第２のピストン５２２が完全に後退したときに、第２の位置センサ５３６は、第２のインジケータ５３７を検出し、第２のピストン５２２が完全に後退したことを示す信号をコントローラ６２０に送信する。

弁用マニホールド１００２は、電気コネクタ１０１２を更に含むことができる。電気ワイヤー又はそのような電気ワイヤーに接続された電気プラグは、弁６３４、６３６、及び６３８のそれぞれのソレノイドに電力を供給し、更に、コントローラ６２０からそれぞれのソレノイドに命令を提供するように、電気コネクタ１０１２の中に挿入することができる。位置センサ５３４、５３６からのセンサ信号ワイヤーも、電気コネクタ１０１２に接続され得る。次いで、電気ワイヤーは、電気コネクタ１０１２をコントローラ６２０に接続して、位置センサ５３４、５３６をコントローラ６２０と電気的に接続し、コントローラ６２０にセンサ信号を提供することができる。

図１１は、例示的な一実施態様による、航空機を操縦する方法１１００のフローチャートである。例えば、方法１１００は、コントローラ６２０によって実施され得る方法の一実施例を提示する。更に、図１２‐図１３は、方法１１００と共に使用される方法のフローチャートである。

方法１１００は、ブロック１１０２‐１１０８のうちの１以上によって示される１以上の動作又は作業を含み得る。ブロックは連続的順序で示されているが、幾つかの例では、これらのブロックは、並行して、及び／又は明細書に記載された順序とは異なる順序で実行されてもよい。また、種々のブロックがより少ないブロックに組み合わされても、追加的なブロックに分割されても、及び／又は所望の実施態様に基づき除去されてもよい。

加えて、方法１１００、並びに、本明細書で開示される他のプロセス及び動作に関して、フローチャートは、本実施例の可能な一実施形態の動作を示している。この点に関して、各ブロックは、モジュール、セグメント、又はプログラムコードの一部分を表していてよい。プログラムコードは、プロセスの中で特定の論理的機能又は手順を実行するプロセッサ又はコントローラ（例えば、コントローラ６２０）によって実行可能な１以上の指示命令を含んでいてよい。プログラムコードは、例えば、ディスク又はハードドライブを含む記憶装置といった任意の種類のコンピュータ可読媒体、またはメモリ上に記憶されていてよい。このコンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなデータを短期間記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的なコンピュータ可読媒体か、またはメモリを含んでいてよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、光学ディスクまたは磁気ディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ‐ＲＯＭ）のような二次的または永続的な長期的ストレージといった、非一過性の媒体も、また含んでいてよい。コンピュータ可読媒体はまた、任意の他の揮発性または非揮発性のストレージシステムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、有形的記憶デバイス、又は他の製品であってもよい。加えて、本明細書で開示される方法１１００並びに他のプロセス及び動作に関しては、図１１‐図１３内の１以上のブロックが、プロセス中で特定の論理演算を実行するように構成された、回路又はデジタルの論理を表し得る。

ブロック１１０２において、方法１１００は、コントローラ６２０で航空機１００を特定の方向に操縦する要求を受け取ることを含む。その要求は、例えば、ジョイスティック、ペダル、若しくは同様な入力手段、又はパイロットによって制御される操縦制御デバイスから来ることができる。上述されたように、航空機１００は、シャーシ２０２、ジョイント２１０でシャーシ２０２に回転可能に連結された少なくとも１つの車軸（例えば、後部車軸２０８）、及び少なくとも１つの車軸（例えば、後部車軸２０８）のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪２１６Ａ、２１６Ｂを有する、着陸装置１０２を含むことができる。それによって、ジョイント２１０の周りの後部車軸２０８の回転により、航空機１００を操縦することができる。航空機１００は、シリンダー５００、シリンダー５００内に摺動可能に収容され且つシャーシ２０２に連結された第１のピストン２０８、及びシリンダー５００内に摺動可能に収容され且つ後部車軸２０８に連結された第２のピストン５２２を備えた、液圧アクチュエータ２１８も含む。航空機１００は、シリンダー５００内の第１のピストン５０８と第２のピストン５２２の動きを制御するように、加圧流体源６０２から液圧アクチュエータ２１８への流体の流れ及び液圧アクチュエータ２１８からタンク６０６への流体の流れを制御するように構成された、方向制御弁６３０を更に含む。

ブロック１１０４で、方法１１００は、要求を受け取ったことに応答して、方向制御弁６３０を作動させ、液圧アクチュエータ２１８に加圧流体を供給し、それによって、第１のピストン５０８と第２のピストン５２２のうちの少なくとも一方を動かして、ジョイント２１０の周りで後部車軸２０８を回転させ、航空機１００を特定の方向に操縦するように、方向制御弁６３０の第１のパイロットポート６５２又は方向制御弁６３０の第２のパイロットポート６６４に加圧流体を供給するために、第１のパイロット弁６３６又は第２のパイロット弁６３８の何れかを作動させる信号を、コントローラ６２０によって送信することを含む。

図１２は、例示的な一実施態様による、方法１１００と共に実行及び実施され得る更なる動作のフローチャートである。第１のパイロット弁６３６又は第２のパイロット弁６３８の何れかに送信される第１の信号に加えて、ブロック１１０６で、動作は、第２の信号であって、加圧流体源６０２から第１のパイロット弁６３６及び第２のパイロット弁６３８へ加圧流体を供給することを可能にし、方向制御弁６３０の作動を可能にするための第２の信号を、パイロットイネーブル弁６３４に送信することを含む。

図１３は、例示的な一実施態様による、方法１１００と共に実行及び実施され得る更なる動作のフローチャートである。航空機１００は、方向制御弁６３０に流体連結され且つ加圧流体源６０２に流体連結するように構成された遮断弁６１２を更に含むことができる。遮断弁６１２は、通常開（ノーマルオープン）であり、非作動時に航空機１００の操縦を可能とすべく方向制御弁６３０へ加圧流体を供給するように構成されている。遮断弁６１２が作動しているときに、遮断弁６１２は、航空機１００の操縦をディスエーブルするために、方向制御弁６３０に加圧流体が流れることをブロックするように構成されている。遮断弁６１２は、遮断弁６１２が作動しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された位置センサ６１８を含むことができる。ブロック１１０８で、動作は、遮断弁６１２の位置センサ６１８から、遮断弁６１２が作動していないことを示すセンサ情報を受け取ることを含む。その場合、第１のパイロット弁６３６又は第２のパイロット弁６３８の何れかを作動させる信号を送信することが、遮断弁６１２が作動していないことを示すセンサ情報を受け取ったことに応答して行われる。

上述の詳細な説明は、添付の図面を参照しながら本開示のシステムの様々な特徴と動作を説明してきた。本明細書で説明される例示的な実施態様は、限定的であることを意図しない。本開示のシステムの特定の態様は、それらのうちの全てが本明細書で熟慮されたところの、幅広い様々な異なる構成内に配置され、それらと組み合わせることができる。

更に、文脈が逆のことを示唆しないならば、図面の各々内で示された特徴は、互いに組み合わせて使用され得る。したがって、図面は、１以上の全体の実施態様のうちの構成要素の態様として広く見られるべきであり、各実施態様には、必ずしも全ての示された特徴が必要とされるわけではないことが理解される。

更に、本明細書又は特許請求の範囲における要素、ブロック、又はステップの列挙は、明瞭さを目的とするものである。したがって、そのような列挙は、これらの要素、ブロック、又はステップが、特定の配置に固執し特定の順序で実行されることを要求し又は意図するように解釈されるべきではない。

更に、図面で提示された機能を実行するために、デバイス又はシステムが使用され又は構成され得る。ある場合では、装置及び／又はシステムの構成要素が、機能を実行するように構成されてよい。このような実行を可能にするために、構成要素は、（ハードウェア及び／又はソフトウェア付きで）実際に構成及び構築されてよい。他の実施例では、デバイス及び／又はシステムの構成要素が、特定のやり方で操作されたときなどに、この機能の実行に適合するように構成されてもよく、この機能の実行が可能であるように構成されてもよく、この機能の実行に適切であるように構成されてもよい。

「実質的に」という語は、言及される特徴、パラメータ、又は値が正確に実現される必要はないが、例えば、許容範囲、測定誤差、測定精度限界、及び当業者にとって既知の要因などを含む偏差又は変動が、特徴によってもたらされることを意図された効果を排除しない大きさで起こり得ることを意味する。

本明細書で説明された配置は、例示のみを目的とするものである。そのようにして、当業者は、他の配置及び他の要素（例えば、機械、インターフェース、動作、順序、及び動作の群など）が、代わりに使用され、一部の要素は所望の結果に従って完全に省略され得ることを理解するだろう。更に、説明された要素の多くが、任意の適切な組み合わせ及び場所において、別個の若しくは分配された構成要素として又は他の構成要素と併せて実施され得る、機能的エンティティーである。

更に、本発明は、以下の条項による実施形態を含む。
条項１．
液圧アクチュエータ（２１８）であって、（ｉ）シリンダー（５００）、（ｉｉ）前記シリンダー（５００）内に配置され且つ前記シリンダー（５００）を第１の区画（５０４）と第２の区画（５０６）に分割するように構成された仕切り（５０２）、（ｉｉｉ）前記第１の区画（５０４）内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド（５１０）及び前記ピストンヘッド（５１０）から前記シリンダー（５００）の長手軸（５１４）に沿って延在するロッド（５１２）を有する、第１のピストン（５０８）であって、前記ロッド（５１２）が航空機（５００）の着陸装置（１０２）のシャーシ（２０２）と連結するように構成され、前記ピストンヘッド（５１０）が前記第１の区画（５０４）を第１のチャンバ（５１８）と第２のチャンバ（５２０）に分割する、第１のピストン（５０８）、並びに（ｉｖ）前記第２の区画（５０６）内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド（５２４）及び前記対応するピストンヘッド（５２４）から前記シリンダー（５００）の前記長手軸（５１４）に沿って延在する対応するロッド（５２６）を有する、第２のピストン（５２２）であって、前記対応するロッド（５２６）が前記航空機（１００）の前記着陸装置（１０２）の車軸（２０８）と連結するように構成され、前記対応するピストンヘッド（５２４）が前記第２の区画（５０６）を第３のチャンバ（５３０）と第４のチャンバ（５３２）に分割する、第２のピストン（５２２）を備える、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに
方向制御弁（６３０）であって、（ｉ）加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第１のインレットポート（P1）、（ｉｉ）前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第２のインレットポート（P2）、（ｉｉｉ）タンク（６０６）と流体連結するように構成された第１のタンクポート（T1）、（ｉｖ）前記タンク（６０６）と流体連結するように構成された第２のタンクポート（T2）、（ｖ）前記第１のチャンバ（５１８）と流体連結するように構成された第１のワークポート（A）、（ｖｉ）前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２のワークポート（B）、（ｖｉｉ）前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第３のワークポート（C）、及び（ｖｉｉｉ）前記第４のチャンバ（５３２）と流体連結するように構成された第４のワークポート（D）を備える、方向制御弁（６３０）を備える、液圧システム（６００）。
条項２．
前記方向制御弁（６３０）が、第１のパイロットポート（６５２）及び第２のパイロットポート（６６４）を更に備え、前記液圧システム（６００）が、
前記第１のパイロットポート（６５２）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第１のパイロット弁（６３６）であって、作動時に、加圧流体を前記第１のパイロットポート（６５２）に供給して、前記方向制御弁（６３０）を第１の状態で動作するように作動させる、第１のパイロット弁（６３６）、及び
前記第２のパイロットポート（６６４）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第２のパイロット弁（６３８）であって、作動時に、加圧流体を前記第２のパイロットポート（６６４）に供給して、前記方向制御弁（６３０）を第２の状態で動作するように作動させる、第２のパイロット弁（６３８）を更に備える、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項３．
前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成されたパイロットイネーブル弁（６３４）であって、
作動時に、前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に加圧流体を供給し、
非作動時に、前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に対して加圧流体をブロックするように構成された、パイロットイネーブル弁（６３４）を更に備える、条項２に記載の液圧システム（６００）。
条項４．
前記方向制御弁（６３０）の前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、
前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に加圧流体を供給するように構成されており、
前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、加圧流体が前記第１のインレットポート（P1）及び第２のインレットポート（P2）に流れることをブロックするように構成されている、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項５．
前記遮断弁（６１２）が、前記遮断弁（６１２）に連結されたレバー（６１６）を介して手動で作動される、条項４に記載の液圧システム（６００）。
条項６．
前記遮断弁（６１２）が、
前記レバー（６１６）及び前記遮断弁（６１２）が作動しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された位置センサ（６１８）を更に備える、条項５に記載の液圧システム（６００）。
条項７．
前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第１の再循環逆止め弁（６９０）、及び
前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２の再循環逆止め弁（６９２）を更に備える、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項８．
（ｉ）前記第１のワークポート（A）と前記第１のチャンバ（６５２）との間に配置された第１のオリフィス（６７６）、（ｉｉ）前記第２のワークポート（B）と前記第２のチャンバ（５２０）との間に配置された第２のオリフィス（６７７）、（ｉｉｉ）前記第３のワークポート（C）と前記第３のチャンバ（５３０）との間に配置された第３のオリフィス（６７８）、及び（ｉｖ）前記第４のワークポート（D）と前記第４のチャンバ（５３２）との間に配置された第４のオリフィス（６７９）のうちの少なくとも１つを更に備える、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項９．
前記加圧流体源（６０２）と前記方向制御弁（６３０）との間に配置された少なくとも１つの逆止め弁（６１０）を更に備え、前記少なくとも１つの逆止め弁（６１０）が、前記加圧流体源（６０２）から前記方向制御弁（６３０）への流体の流れを可能にし、前記液圧アクチュエータ（２１８）から前記方向制御弁（６３０）を通って前記加圧流体源（６０２）に流体が逆流することをブロックするように構成されている、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項１０．
前記液圧アクチュエータ（２１８）に連結され且つ前記第１のピストン（５０８）が完全に延伸しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された第１の位置センサ（５３４）、及び
前記液圧アクチュエータ（２１８）に連結され且つ前記第２のピストン（５２２）が完全に後退しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された第２の位置センサ（５３６）を更に備える、条項１に記載の液圧システム（６００）。
条項１１．
着陸装置（１０２）であって、（ｉ）シャーシ（２０２）、（ｉｉ）ジョイント（２１０）で前記シャーシ（２０２）に回転可能に連結された少なくとも１つの車軸（２０８）、及び（ｉｉｉ）前記少なくとも１つの車軸（２０８）のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪（２１６Ａ、２１６Ｂ）を有することによって、前記ジョイント（２１０）の周りの前記少なくとも１つの車軸（２０８）の回転が、前記航空機（１００）の操縦をもたらす、着陸装置（１０２）、
液圧アクチュエータ（２１８）であって、（ｉ）シリンダー（５００）、（ｉｉ）前記シリンダー（５００）内に配置され且つ前記シリンダー（５００）を第１の区画（５０４）と第２の区画（５０６）に分割するように構成された仕切り（５０２）、（ｉｉｉ）前記第１の区画（５０４）内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド（５１０）及び前記ピストンヘッド（５１０）から前記シリンダー（５００）の長手軸（５１４）に沿って延在するロッド（５１２）を有する、第１のピストン（５０８）であって、前記ロッド（５１２）が前記シャーシ（２０２）と連結するように構成され、前記ピストンヘッド（５１０）が前記第１の区画（５０４）を第１のチャンバ（５１８）と第２のチャンバ（５２０）に分割する、第１のピストン（５０８）、並びに（ｉｖ）前記第２の区画（５０６）内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド（５２４）及び前記対応するピストンヘッド（５２４）から前記シリンダー（５００）の前記長手軸（５１４）に沿って延在する対応するロッド（５２６）を有する、第２のピストン（５２２）であって、前記対応するロッド（５２６）が前記少なくとも１つの車軸（２０８）と連結するように構成され、前記対応するピストンヘッド（５２４）が前記第２の区画（５０６）を第３のチャンバ（５３０）と第４のチャンバ（５３２）に分割する、第２のピストン（５２２）を備える、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに
方向制御弁（６３０）であって、（ｉ）加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第１のインレットポート（P1）、（ｉｉ）前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第２のインレットポート（P2）、（ｉｉｉ）タンク（６０６）と流体連結するように構成された第１のタンクポート（T1）、（ｉｖ）前記タンク（６０６）と流体連結するように構成された第２のタンクポート（T2）、（ｖ）前記第１のチャンバ（５１８）と流体連結するように構成された第１のワークポート（A）、（ｖｉ）前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２のワークポート（B）、（ｖｉｉ）前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第３のワークポート（C）、及び（ｖｉｉｉ）前記第４のチャンバ（５３２）と流体連結するように構成された第４のワークポート（D）を備える、方向制御弁（６３０）を備える、航空機（１００）。
条項１２．
前記方向制御弁（６３０）が、第１のパイロットポート（６５２）及び第２のパイロットポート（６６４）を更に備え、前記航空機（１００）が、
前記第１のパイロットポート（６５２）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第１のパイロット弁（６３６）であって、作動時に、前記第１のパイロットポート（６５２）に加圧流体を供給して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を移動させて、前記少なくとも１つの車軸（２０８）を第１の回転方向に回転させ、前記航空機（１００）を対応する方向に操縦する、第１のパイロット弁（６３６）、及び
前記第２のパイロットポート（６６４）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第２のパイロット弁（６３８）であって、作動時に、前記第２のパイロットポート（６６４）に加圧流体を供給して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を移動させて、前記少なくとも１つの車軸（２０８）を第２の回転方向に回転させ、前記航空機（１００）をその対応する方向に操縦する、第２のパイロット弁（６３８）を更に備える、条項１１に記載の航空機（１００）。
条項１３．
前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成されたパイロットイネーブル弁（６３４）であって、
作動時に、前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に加圧流体を供給し、
非作動時に、前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に対して加圧流体をブロックして、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするように構成された、パイロットイネーブル弁（６３４）を更に備える、条項１２に記載の航空機（１００）。
条項１４．
前記方向制御弁（６３０）の前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、
前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記航空機（１００）の操縦を可能とすべく前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に加圧流体を供給するように構成されており、
前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするために、加圧流体が前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流れることをブロックするように構成されている、条項１１に記載の航空機（１００）。
条項１５．
前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第１の再循環逆止め弁（６９０）、及び
前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２の再循環逆止め弁（６９２）を更に備える、条項１１に記載の航空機（１００）。
条項１６．
（ｉ）前記第１のワークポート（A）と前記第１のチャンバ（５１８）との間に配置された第１のオリフィス（６７６）、（ｉｉ）前記第２のワークポート（B）と前記第２のチャンバ（５２０）との間に配置された第２のオリフィス（６７７）、（ｉｉｉ）前記第３のワークポート（C）と前記第３のチャンバ（５３０）との間に配置された第３のオリフィス（６７８）、及び（ｉｖ）前記第４のワークポート（D）と前記第４のチャンバ（５３２）との間に配置された第４のオリフィス（６７９）のうちの少なくとも１つを更に備え、前記第１のオリフィス（６７６）、前記第２のオリフィス（６７７）、前記第３のオリフィス（６７８）、及び前記第４のオリフィス（６７９）が、それらを通る流体の流量を制限して、前記第１のピストン（５０８）及び前記第２のピストン（５２２）の動きを減衰させるように構成されている、条項１１に記載の航空機（１００）。
条項１７．
前記加圧流体源（６０２）と前記方向制御弁（６３０）との間に配置された少なくとも１つの逆止め弁（６１０）を更に備え、前記少なくとも１つの逆止め弁（６１０）が、前記加圧流体源（６０２）から前記方向制御弁（６３０）への流体の流れを可能にし、前記液圧アクチュエータ（２１８）から前記方向制御弁（６３０）を通って前記加圧流体源（６０２）に流体が逆流することをブロックするように構成されている、条項１１に記載の航空機（１００）。
条項１８．
航空機を操縦する方法（１１００）であって、
コントローラ（６２０）で、前記航空機（１００）を特定の方向に操縦するための要求を受け取ること（１１０２）を含み、
前記航空機（１００）が、
（ｉ）着陸装置（１０２）であって、シャーシ（２０２）、ジョイント（２１０）で前記シャーシ（２０２）に回転可能に連結された少なくとも１つの車軸（２０８）、及び前記少なくとも１つの車軸（２０８）のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪（２１６Ａ、２１６Ｂ）を有することによって、前記ジョイント（２１０）の周りの前記少なくとも１つの車軸（２０８）の回転が、前記航空機（１００）の操縦をもたらす、着陸装置（１０２）、（ｉｉ）シリンダー（５００）、前記シリンダー（５００）内に摺動可能に受け入れられ且つ前記シャーシ（２０２）に連結された第１のピストン（５０８）、及び前記シリンダー（５００）内に摺動可能に受け入れられ且つ前記少なくとも１つの車軸（２０８）に連結された第２のピストン（５２２）を備えた、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに、（ｉｉｉ）前記シリンダー（５００）内の前記第１のピストン（５０８）及び前記第２のピストン（５２２）の動きを制御するように、加圧流体源（６０２）から前記液圧アクチュエータ（２１８）への流体の流れ及び前記液圧アクチュエータ（２１８）からタンク（６０６）への流体の流れを制御するように構成された方向制御弁（６３０）を備え、
前記方法（１１００）が、
前記要求を受け取ったことに応答して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記液圧アクチュエータ（２１８）に加圧流体を供給し、それによって、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を動かして、前記ジョイント（２１０）の周りで前記少なくとも１つの車軸（２０８）を回転させ、前記航空機（１００）を前記特定の方向へ操縦するように、前記方向制御弁（６３０）の第１のパイロットポート（６５２）又は前記方向制御弁（６３０）の第２のパイロットポート（６６４）に加圧流体を供給するために、第１のパイロット弁（６３６）又は第２のパイロット弁（６３８）の何れかを作動させる信号を、前記コントローラ（６２０）によって送信すること（１１０４）を更に含む、方法（１１００）。
条項１９．
前記信号が第１の信号であり、前記方法（１１００）が、
前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）へ加圧流体を供給することを可能にし、前記方向制御弁（６３０）の作動を可能にするための第２の信号を、パイロットイネーブル弁（６３４）に送信すること（１１０６）を更に含む、条項１８に記載の方法（１１００）。
条項２０．
前記航空機（１００）が、前記方向制御弁（６３０）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記航空機（１００）の操縦を可能とすべく前記方向制御弁（６３０）に加圧流体を供給するように構成されており、前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするために、加圧流体が前記方向制御弁（６３０）に流れることをブロックするように構成されており、前記遮断弁（６１２）が、前記遮断弁（６１２）が作動しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された位置センサ（６１８）を備え、
前記方法（１１００）が、
前記遮断弁（６１２）の前記位置センサ（６１８）から、前記遮断弁（６１２）が作動していないことを示すセンサ情報を受け取ること（１１０８）を更に含み、前記第１のパイロット弁（６３６）又は前記第２のパイロット弁（６３８）の何れかを作動させる信号を送信すること（１１０４）が、前記遮断弁（６１２）が作動していないことを示す前記センサ情報を受け取ったことに応答して行われる、条項１８に記載の方法（１１００）。

本明細書では様々な態様及び実施態様が開示されてきたが、他の態様及び実施態様も、当業者には自明となろう。本明細書で開示された様々な態様及び実施態様は、例示を目的とするものであり、限定的であることを意図しない。真の範囲は以下の特許請求の範囲で示され、その範囲には、特許請求の範囲に認められるべき均等物が含まれる。更に、本明細書で使用される用語は、特定の実施態様を説明することのみが目的であり、限定することを意図しない。

Claims (15)

1. 着陸装置（１０２）であって、（ｉ）シャーシ（２０２）、（ｉｉ）ジョイント（２１０）で前記シャーシ（２０２）に回転可能に連結された少なくとも１つの車軸（２０８）、及び（ｉｉｉ）前記少なくとも１つの車軸（２０８）のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪（２１６Ａ、２１６Ｂ）を有することによって、前記ジョイント（２１０）の周りの前記少なくとも１つの車軸（２０８）の回転が、航空機（１００）の操縦をもたらす、着陸装置（１０２）、
   液圧アクチュエータ（２１８）であって、（ｉ）シリンダー（５００）、（ｉｉ）前記シリンダー（５００）内に配置され且つ前記シリンダー（５００）を第１の区画（５０４）と第２の区画（５０６）に分割するように構成された仕切り（５０２）、（ｉｉｉ）前記第１の区画（５０４）内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド（５１０）及び前記ピストンヘッド（５１０）から前記シリンダー（５００）の長手軸（５１４）に沿って延在するロッド（５１２）を有する、第１のピストン（５０８）であって、前記ロッド（５１２）が前記シャーシ（２０２）と連結するように構成され、前記ピストンヘッド（５１０）が前記第１の区画（５０４）を第１のチャンバ（５１８）と第２のチャンバ（５２０）に分割する、第１のピストン（５０８）、並びに（ｉｖ）前記第２の区画（５０６）内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド（５２４）及び前記対応するピストンヘッド（５２４）から前記シリンダー（５００）の前記長手軸（５１４）に沿って延在する対応するロッド（５２６）を有する、第２のピストン（５２２）であって、前記対応するロッド（５２６）が前記少なくとも１つの車軸（２０８）と連結するように構成され、前記対応するピストンヘッド（５２４）が前記第２の区画（５０６）を第３のチャンバ（５３０）と第４のチャンバ（５３２）に分割する、第２のピストン（５２２）を備える、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに
   方向制御弁（６３０）であって、（ｉ）加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第１のインレットポート（P1）、（ｉｉ）前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第２のインレットポート（P2）、（ｉｉｉ）タンク（６０６）と流体連結するように構成された第１のタンクポート（T1）、（ｉｖ）前記タンク（６０６）と流体連結するように構成された第２のタンクポート（T2）、（ｖ）前記第１のチャンバ（５１８）と流体連結するように構成された第１のワークポート（A）、（ｖｉ）前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２のワークポート（B）、（ｖｉｉ）前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第３のワークポート（C）、及び（ｖｉｉｉ）前記第４のチャンバ（５３２）と流体連結するように構成された第４のワークポート（D）を備える、方向制御弁（６３０）を備える、航空機（１００）。
2. 前記方向制御弁（６３０）が、第１のパイロットポート（６５２）及び第２のパイロットポート（６６４）を更に備え、前記航空機（１００）が、
   前記第１のパイロットポート（６５２）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第１のパイロット弁（６３６）であって、作動時に、前記第１のパイロットポート（６５２）に加圧流体を供給して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を移動させて、前記少なくとも１つの車軸（２０８）を第１の回転方向に回転させ、前記航空機（１００）を対応する方向に操縦する、第１のパイロット弁（６３６）、及び
   前記第２のパイロットポート（６６４）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第２のパイロット弁（６３８）であって、作動時に、前記第２のパイロットポート（６６４）に加圧流体を供給して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を移動させて、前記少なくとも１つの車軸（２０８）を第２の回転方向に回転させ、前記航空機（１００）をその対応する方向に操縦する、第２のパイロット弁（６３８）を更に備える、請求項１に記載の航空機（１００）。
3. 前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成されたパイロットイネーブル弁（６３４）であって、
   作動時に、前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に加圧流体を供給し、
   非作動時に、前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に対して加圧流体をブロックして、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするように構成された、パイロットイネーブル弁（６３４）を更に備える、請求項２に記載の航空機（１００）。
4. 前記方向制御弁（６３０）の前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、
   前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記航空機（１００）の操縦を可能とすべく前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に加圧流体を供給するように構成されており、
   前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするために、加圧流体が前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流れることをブロックするように構成されている、請求項１に記載の航空機（１００）。
5. 前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第１の再循環逆止め弁（６９０）、及び
   前記タンク（６０６）を前記液圧アクチュエータ（２１８）の前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２の再循環逆止め弁（６９２）を更に備える、請求項１に記載の航空機（１００）。
6. （ｉ）前記第１のワークポート（A）と前記第１のチャンバ（５１８）との間に配置された第１のオリフィス（６７６）、（ｉｉ）前記第２のワークポート（B）と前記第２のチャンバ（５２０）との間に配置された第２のオリフィス（６７７）、（ｉｉｉ）前記第３のワークポート（C）と前記第３のチャンバ（５３０）との間に配置された第３のオリフィス（６７８）、及び（ｉｖ）前記第４のワークポート（D）と前記第４のチャンバ（５３２）との間に配置された第４のオリフィス（６７９）のうちの少なくとも１つを更に備え、前記第１のオリフィス（６７６）、前記第２のオリフィス（６７７）、前記第３のオリフィス（６７８）、及び前記第４のオリフィス（６７９）が、それらを通る流体の流量を制限して、前記第１のピストン（５０８）及び前記第２のピストン（５２２）の動きを減衰させるように構成されている、請求項１に記載の航空機（１００）。
7. 前記加圧流体源（６０２）と前記方向制御弁（６３０）との間に配置された少なくとも１つの逆止め弁（６１０）を更に備え、前記少なくとも１つの逆止め弁（６１０）が、前記加圧流体源（６０２）から前記方向制御弁（６３０）への流体の流れを可能にし、前記液圧アクチュエータ（２１８）から前記方向制御弁（６３０）を通って前記加圧流体源（６０２）に流体が逆流することをブロックするように構成されている、請求項１に記載の航空機（１００）。
8. 航空機を操縦する方法（１１００）であって、
   コントローラ（６２０）で、前記航空機（１００）を特定の方向に操縦するための要求を受け取ること（１１０２）を含み、
   前記航空機（１００）が、
   （ｉ）着陸装置（１０２）であって、シャーシ（２０２）、ジョイント（２１０）で前記シャーシ（２０２）に回転可能に連結された少なくとも１つの車軸（２０８）、及び前記少なくとも１つの車軸（２０８）のそれぞれの端部に取り付けられたそれぞれの車輪（２１６Ａ、２１６Ｂ）を有することによって、前記ジョイント（２１０）の周りの前記少なくとも１つの車軸（２０８）の回転が、前記航空機（１００）の操縦をもたらす、着陸装置（１０２）、（ｉｉ）シリンダー（５００）、前記シリンダー（５００）内に摺動可能に受け入れられ且つ前記シャーシ（２０２）に連結された第１のピストン（５０８）、及び前記シリンダー（５００）内に摺動可能に受け入れられ且つ前記少なくとも１つの車軸（２０８）に連結された第２のピストン（５２２）を備えた、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに、（ｉｉｉ）前記シリンダー（５００）内の前記第１のピストン（５０８）及び前記第２のピストン（５２２）の動きを制御するように、加圧流体源（６０２）から前記液圧アクチュエータ（２１８）への流体の流れ及び前記液圧アクチュエータ（２１８）からタンク（６０６）への流体の流れを制御するように構成された方向制御弁（６３０）を備え、
   前記方法（１１００）が、
   前記要求を受け取ったことに応答して、前記方向制御弁（６３０）を作動させ、前記液圧アクチュエータ（２１８）に加圧流体を供給し、それによって、前記第１のピストン（５０８）と前記第２のピストン（５２２）のうちの少なくとも一方を動かして、前記ジョイント（２１０）の周りで前記少なくとも１つの車軸（２０８）を回転させ、前記航空機（１００）を前記特定の方向へ操縦するように、前記方向制御弁（６３０）の第１のパイロットポート（６５２）又は前記方向制御弁（６３０）の第２のパイロットポート（６６４）に加圧流体を供給するために、第１のパイロット弁（６３６）又は第２のパイロット弁（６３８）の何れかを作動させる信号を、前記コントローラ（６２０）によって送信すること（１１０４）を更に含む、方法（１１００）。
9. 前記信号が第１の信号であり、前記方法（１１００）が、
   前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）へ加圧流体を供給することを可能にし、前記方向制御弁（６３０）の作動を可能にするための第２の信号を、パイロットイネーブル弁（６３４）に送信すること（１１０６）を更に含む、請求項８に記載の方法（１１００）。
10. 前記航空機（１００）が、前記方向制御弁（６３０）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記航空機（１００）の操縦を可能とすべく前記方向制御弁（６３０）に加圧流体を供給するように構成されており、前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、前記航空機（１００）の操縦をディスエーブルするために、加圧流体が前記方向制御弁（６３０）に流れることをブロックするように構成されており、前記遮断弁（６１２）が、前記遮断弁（６１２）が作動しているかどうかを示すセンサ情報を提供するように構成された位置センサ（６１８）を備え、
    前記方法（１１００）が、
    前記遮断弁（６１２）の前記位置センサ（６１８）から、前記遮断弁（６１２）が作動していないことを示すセンサ情報を受け取ること（１１０８）を更に含み、前記第１のパイロット弁（６３６）又は前記第２のパイロット弁（６３８）の何れかを作動させる信号を送信すること（１１０４）が、前記遮断弁（６１２）が作動していないことを示す前記センサ情報を受け取ったことに応答して行われる、請求項８に記載の方法（１１００）。
11. 液圧アクチュエータ（２１８）であって、（ｉ）シリンダー（５００）、（ｉｉ）前記シリンダー（５００）内に配置され且つ前記シリンダー（５００）を第１の区画（５０４）と第２の区画（５０６）に分割するように構成された仕切り（５０２）、（ｉｉｉ）前記第１の区画（５０４）内に摺動可能に受け入れられ、且つピストンヘッド（５１０）及び前記ピストンヘッド（５１０）から前記シリンダー（５００）の長手軸（５１４）に沿って延在するロッド（５１２）を有する、第１のピストン（５０８）であって、前記ロッド（５１２）が航空機（１００）の着陸装置（１０２）のシャーシ（２０２）と連結するように構成され、前記ピストンヘッド（５１０）が前記第１の区画（５０４）を第１のチャンバ（５１８）と第２のチャンバ（５２０）に分割する、第１のピストン（５０８）、並びに（ｉｖ）前記第２の区画（５０６）内に摺動可能に受け入れられ、且つ対応するピストンヘッド（５２４）及び前記対応するピストンヘッド（５２４）から前記シリンダー（５００）の前記長手軸（５１４）に沿って延在する対応するロッド（５２６）を有する、第２のピストン（５２２）であって、前記対応するロッド（５２６）が前記航空機（１００）の前記着陸装置（１０２）の車軸（２０８）と連結するように構成され、前記対応するピストンヘッド（５２４）が前記第２の区画（５０６）を第３のチャンバ（５３０）と第４のチャンバ（５３２）に分割する、第２のピストン（５２２）を備える、液圧アクチュエータ（２１８）、並びに
    方向制御弁（６３０）であって、（ｉ）加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第１のインレットポート（P1）、（ｉｉ）前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された第２のインレットポート（P2）、（ｉｉｉ）タンク（６０６）と流体連結するように構成された第１のタンクポート（T1）、（ｉｖ）前記タンク（６０６）と流体連結するように構成された第２のタンクポート（T2）、（ｖ）前記第１のチャンバ（５１８）と流体連結するように構成された第１のワークポート（A）、（ｖｉ）前記第２のチャンバ（５２０）と流体連結するように構成された第２のワークポート（B）、（ｖｉｉ）前記第３のチャンバ（５３０）と流体連結するように構成された第３のワークポート（C）、及び（ｖｉｉｉ）前記第４のチャンバ（５３２）と流体連結するように構成された第４のワークポート（D）を備える、方向制御弁（６３０）を備える、液圧システム（６００）。
12. 前記方向制御弁（６３０）が、第１のパイロットポート（６５２）及び第２のパイロットポート（６６４）を更に備え、前記液圧システム（６００）が、
    前記第１のパイロットポート（６５２）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第１のパイロット弁（６３６）であって、作動時に、加圧流体を前記第１のパイロットポート（６５２）に供給して、前記方向制御弁（６３０）を第１の状態で動作するように作動させる、第１のパイロット弁（６３６）、及び
    前記第２のパイロットポート（６６４）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）から加圧流体を受け取るように構成された第２のパイロット弁（６３８）であって、作動時に、加圧流体を前記第２のパイロットポート（６６４）に供給して、前記方向制御弁（６３０）を第２の状態で動作するように作動させる、第２のパイロット弁（６３８）を更に備える、請求項１１に記載の液圧システム（６００）。
13. 前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成されたパイロットイネーブル弁（６３４）であって、
    作動時に、前記加圧流体源（６０２）から前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に加圧流体を供給し、
    非作動時に、前記第１のパイロット弁（６３６）及び前記第２のパイロット弁（６３８）に対して加圧流体をブロックするように構成された、パイロットイネーブル弁（６３４）を更に備える、請求項１２に記載の液圧システム（６００）。
14. 前記方向制御弁（６３０）の前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流体連結され且つ前記加圧流体源（６０２）と流体連結するように構成された遮断弁（６１２）を更に備え、
    前記遮断弁（６１２）が、通常開であり、非作動時に前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に加圧流体を供給するように構成されており、
    前記遮断弁（６１２）が作動しているときに、前記遮断弁（６１２）が、加圧流体が前記第１のインレットポート（P1）及び前記第２のインレットポート（P2）に流れることをブロックするように構成されている、請求項１１に記載の液圧システム（６００）。
15. 前記遮断弁（６１２）が、前記遮断弁（６１２）に連結されたレバー（６１６）を介して手動で作動される、請求項１４に記載の液圧システム（６００）。

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