CN110667829A - 具有增强的摆振保护的飞行器起落架转向系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开具有增强的摆振保护的飞行器起落架转向系统和方法。示例性飞行器包括(i)起落架，其具有底盘、轴和安装到轴的端部的轮；(ii)液压致动器，其包括气缸、联接到底盘的第一活塞和联接到轴的第二活塞；(iii)方向控制阀，其包括：被配置成流体地联接到加压流体源的入口端口、被配置成流体地联接到罐的罐端口和被配置成流体地联接到液压致动器的工作端口。

Description

具有增强的摆振保护的飞行器起落架转向系统和方法
技术领域
本公开大体涉及用于飞行器的转向系统/操纵系统(steering system)。在 进一步的示例中，提供了用于具有增强的摆振(shimmy)保护的飞行器起落 架转向系统的方法和系统。
背景技术
飞行器起落架通常被附接到飞行器的主要结构构件并且在着陆和地面操 作期间支撑飞行器的重量。起落架的类型取决于飞行器的设计及其预期用途。 许多起落架具有轮以便于进出硬表面(例如机场跑道)的操作。无论使用何 种类型的起落架，减震设备、制动器、回缩机构、转向机构和致动器、控制 件、警告装置、引擎罩、整流罩以及被配置为将起落架附接到飞行器的结构 构件都被认为是起落架系统的部分。
起落架的三种基本布置被使用：尾轮式起落架(也称为常规起落架)、串 联起落架和三轮式起落架。通常，使用包括主起落架和前起落架的三轮式起 落架。
一些带三轮式起落架的飞行器的前起落架是不可控制的。它更像是脚轮， 因为转向是在滑行期间通过差速制动实现的。然而，一些飞行器具有可转向 的前起落架。此外，在一些重型飞行器上，可能还希望还具有可转向的主起 落架。现有的转向系统可能很昂贵并且可能包括复杂的机械配置。此外，尽 管起落架可以在地面起飞和着陆操纵期间在数百次左右的飞行中按预期运 行，但是在特定条件下它可能突然表现出摆振振荡。飞行器起落架的摆振振 荡仍然是起落架设计中的持续挑战。
无论是使用前起落架、主起落架还是两者来完成转向飞行器，可能希望 具有比现有转向系统更简单且更便宜的转向系统，并且能够防止起落架中的 振荡。关于这些和其他考虑因素，提出了本文所公开的内容。
发明内容
本公开描述了涉及具有增强的摆振保护的飞行器起落架转向系统的示 例。
在一个方面，本公开描述了一种液压系统。所述液压系统包括液压致动 器，其包括：(i)气缸；(ii)分隔件/分区件(partition)，其被设置在所述气 缸中并且被配置成将所述气缸划分成第一分区和第二分区；(iii)第一活塞， 其可滑动地容纳在所述第一分区中并且具有活塞头和从所述活塞头沿所述气 缸的纵向轴线延伸的杆，其中所述杆被配置成联接到飞行器的起落架的底盘， 并且其中所述活塞头将所述第一分区划分成第一腔室和第二腔室；和(iv)第 二活塞，其可滑动地容纳在所述第二分区中并且具有相应活塞头和从所述相 应活塞头沿所述气缸的所述纵向轴线延伸的相应杆，其中所述相应杆被配置 成联接到所述飞行器的所述起落架的轴(axle)，并且其中所述相应活塞头将 所述第二分区划分成第三腔室和第四腔室。所述液压系统还方向控制阀，其 包括：(i)第一入口端口，其被配置成流体地联接到加压流体源；(ii)第二入 口端口，其被配置成流体地联接到所述加压流体源；(iii)第一罐端口，其被 配置成流体地联接到罐；(iv)第二罐端口，其被配置成流体地联接到所述罐； (v)第一工作端口，其被配置成流体地联接到所述第一腔室；(vi)第二工作 端口，其被配置成流体地联接到所述第二腔室；(vii)第三工作端口，其被配 置成流体地联接到所述第三腔室；和(viii)第四工作端口，其被配置成流体 地联接到所述第四腔室。
在另一方面，本公开描述了一种飞行器。所述飞行器包括起落架，其具 有：(i)底盘、(ii)在接头处被可旋转地联接到所述底盘的至少一个轴和(iii) 被安装到所述至少一个轴的相应端部的相应轮，使得所述至少一个轴绕所述 接头的旋转使得所述飞行器被转向。所述飞行器还包括液压致动器，其包括： (i)气缸；(ii)分隔件，其被设置在所述气缸中并且被配置成将所述气缸划 分成第一分区和第二分区；(iii)第一活塞，其可滑动地容纳在所述第一分区 中并且具有活塞头和从所述活塞头沿所述气缸的纵向轴线延伸的杆，其中所 述杆被配置成联接到所述底盘，并且其中所述活塞头将所述第一分区划分成 第一腔室和第二腔室；和(iv)第二活塞，其可滑动地容纳在所述第二分区中 并且具有相应活塞头和从所述相应活塞头沿所述气缸的所述纵向轴线延伸的 相应杆，其中所述相应杆被配置成联接到所述至少一个轴，并且其中所述相 应活塞头将所述第二分区划分成第三腔室和第四腔室。所述飞行器还包括方 向控制阀，其包括：(i)第一入口端口，其被配置成流体地联接到加压流体源； (ii)第二入口端口，其被配置成流体地联接到所述加压流体源；(iii)第一罐 端口，其被配置成流体地联接到罐；(iv)第二罐端口，其被配置成流体地联 接到所述罐；(v)第一工作端口，其被配置成流体地联接到所述第一腔室；(vi) 第二工作端口，其被配置成流体地联接到所述第二腔室；(vii)第三工作端口， 其被配置成流体地联接到所述第三腔室；和(viii)第四工作端口，其被配置 成流体地联接到所述第四腔室。
在另一方面中，本公开描述了一种使飞行器转向的方法。所述方法包括： 在控制器处接收使飞行器在特定方向上转向的请求。所述飞行器包括：(i)起 落架，其具有底盘、在接头处被可旋转地联接到所述底盘的至少一个轴以及 被安装到所述至少一个轴的相应端部的相应轮，使得所述至少一个轴围绕所 述接头的旋转使得所述飞行器被转向；(ii)液压致动器，其包括气缸、可滑 动地容纳在所述气缸中并且联接到所述底盘的第一活塞以及可滑动地容纳在 所述气缸中并且联接到所述至少一个轴的第二活塞；以及(iii)方向控制阀， 其被配置为控制流体从加压流体源到所述液压致动器的流动以及流体从所述 液压致动器到罐的流动，以便控制所述第一活塞和所述第二活塞在所述气缸 内的运动。所述方法还包括：响应于接收到所述请求，由所述控制器发送用 于致动第一先导阀或第二先导阀以向所述方向控制阀的第一先导端口或所述 方向控制阀的第二先导端口提供加压流体的信号，以便致动所述方向控制阀 并且向所述液压致动器提供加压流体，从而移动所述第一活塞和所述第二活 塞中的至少一个，以使所述至少一个轴绕所述接头旋转并且使所述飞行器在 所述特定方向上转向/沿特定方向操纵。
前述发明内容仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了以上 描述的说明性方面、示例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其他 方面、示例和特征将变得显而易见。
附图说明
被认为是说明性实例的特征的新颖特征在所附权利要求中阐述。然而， 当结合附图阅读时，通过参考本公开的说明性示例的以下详细描述，将最好 地理解说明性示例以及优选使用模式、其进一步目标和描述。
图1示出了根据示例实施方式的具有第一起落架和第二起落架的飞行器。
图2示出了根据示例实施方式的起落架的俯视图。
图3示出了根据示例实施方式的起落架的左转配置。
图4示出了根据示例实施方式的起落架的右转配置。
图5示出了根据示例实施方式的液压致动器。
图6示出了根据示例实施方式的用于控制液压致动器的液压系统。
图7示出了根据示例实施方式的方向控制阀的示意图。
图8示出了根据示例实施方式的配置用于右转的液压系统。
图9示出了根据示例实施方式的配置用于左转的液压系统。
图10示出了根据示例实施方式的液压致动器和安装在其上的阀歧管的组 件。
图11是根据示例实施方式的用于使飞行器转向的方法的流程图。
图12是根据示例实现的可以利用图11的方法执行和实施的附加操作的 流程图。
图13是根据示例实现的可以利用图11的方法执行和实施的附加操作的 流程图。
具体实施方式
仅为了说明的目的，在下面提供的描述使用具有三轮式(tricycle-type) 起落架布置的飞行器和用于主起落架的转向系统。然而，该描述适用于其他 起落架布置，并且转向系统可应用于任何类型的飞行器(运载火箭、航天器 着陆器等)的任何其他起落架。
三轮式起落架布置上的主起落架可以被附接到加强的机翼结构或机身结 构。主起落架上的轮的数量和位置可以根据飞行器的类型和主起落架预期承 载的载荷而变化。主起落架可以具有两个或更多个轮。多个轮将飞行器的重 量分散在更大的区域上。如果一个轮胎发生故障，它们还可提供安全余量。
重型飞行器可在每个主起落架上使用四个或更多个轮组件。在示例中， 这种飞行器可以具有底架，例如轮式结构，其设置在飞行器下方并且联接到 机翼或机身结构。起落架可以包括附接到承载一个或多个轮副的底盘或框架 的轮。底盘也可以称为转向架，并且可以被配置为轮和轴的模块化子组件。 转向架中包括的轮的数量可以基于飞行器的总设计重量和预期装载的飞行器 要着陆的表面类型。
图1示出了根据示例实施方式的具有第一起落架102和第二起落架104 的飞行器100。飞行器100还可以具有未示出的前起落架。
第一起落架102被安装到飞行器100的右翼106，而第二起落架104被安 装到飞行器100的左翼108。每个起落架102、104显示为具有6个轮。图1 中描绘的配置仅是用于说明的示例。飞行器可以具有以不同布置设置的更多 起落架结构，例如，附加起落架结构可以被安装到飞行器100的机身110。此 外，起落架可以具有比图1中所示更多或更少的轮。
图2示出了根据示例实施方式的起落架102的俯视图。飞行器100和起 落架102的前向方向由箭头200示出并在图2中标记为“FWD(前向)”。
起落架102包括底盘202，底盘202被配置成具有三个轴：前轴204、中 轴206和尾轴或后轴208。前轴204和中轴206被刚性地联接到底盘202，而 后轴208通过转节或接头210被可旋转地联接接到底盘202。特别地，后轴 208被配置成绕接头210枢转以使飞行器100转向，如下所述。
两个相应轮被安装在每个轴204、206、208的相应端部处。例如，轮212A、 212B被安装到前轴204；轮214A，214B被安装到中轴206；轮216A、216B 被安装到后轴208。安装到轴204、206、208的轮212A-216B便于飞行器100 在诸如机场跑道的硬表面上的操作。
起落架102包括液压致动器218，其将后轴208联接到底盘202，如图2 所示。液压致动器218被配置成具有可滑动地容纳在气缸内的两个活塞，如 下面详细描述的。其中一个活塞在枢轴222处联接到后轴208，枢轴222沿着 后轴208相对于接头210偏心或从接头210偏离。在图2所示的位置，液压 致动器218的活塞锁定后轴208或者将后轴208居中置于图2所示的未旋转 位置，使飞行器100能够在不转动的情况下沿直线移动。活塞的运动(例如，活塞在气缸内的缩回和延伸)可以使后轴208绕接头210旋转，从而使飞行 器100转向。
特别地，起落架102包括连杆221，连杆221被配置成在枢轴223处联接 到底盘202。另一连杆220(例如，固定连杆)也将后轴208联接到连杆221。 随着液压致动器218的活塞移动，连杆221绕枢轴223枢转，从而在连杆220 上施加力，这进而在后轴208上施加力。利用这种配置，液压致动器218、连 杆221和连杆220配合以在后轴208上施加力矩以使后轴208绕接头210枢 转，从而使飞行器100转向。
图3示出了根据示例实施方式的起落架102的左转配置。如图3所示， 当联接到后轴208的液压致动器218的活塞延伸时，后轴208绕接头210沿 第一旋转方向(例如，顺时针方向)旋转，使得轮216A、216B向右旋转。结 果，飞行器100在对应方向上被转向，例如，飞行器100在其向前移动时进 行左转。
图4示出了根据示例实施方式的起落架102的右转配置。如图4所示， 当联接到底盘202的液压致动器218的活塞和联接到后轴208的活塞缩回时， 后轴208绕接头210在第二旋转方向(例如，逆时针)上旋转，使轮216A、 216B向左旋转。结果，飞行器100在相应的对应方向上被转向，例如，飞行 器100在其向前移动时进行右转。
起落架104可以被配置成类似于起落架102，并且可以被配置成类似地操 作。
图5示出了根据示例实施方式的液压致动器218。液压致动器218包括气 缸500，气缸500的内部经由分隔件502被划分成第一分区504和第二分区 506。气缸500也可以称为液压致动器218的筒体、主体或壳体。
液压致动器218包括可滑动地容纳在气缸500的第一分区504中的第一 活塞50。第一活塞508包括活塞头510和从活塞头510沿着气缸500的中心 纵向轴线514延伸的杆512。杆512具有U形夹516，U形夹516设置在杆 512的尖端处并且被配置成联接到起落架102的底盘202，如图2-图4所示。 活塞头510将气缸500的第一分区504划分成第一腔室518和第二腔室520。
液压致动器218还包括可滑动地容纳在气缸500的第二分区506中的第 二活塞522。气缸500浮在第一活塞508和第二活塞522之间，因此沿中心纵 向轴线514自由纵向移动。
第二活塞522包括相应活塞头524和从活塞头524沿气缸500的中心纵 向轴线514延伸的相应杆526。杆526能够具有U形夹(未示出)或类似类 型的联接器，其被设置在杆526的尖端528处并且被配置成在枢轴222处联 接到起落架102的后轴208，如在图2-图4中所示。活塞头524将气缸500 的第二分区506划分成第三腔室530和第四腔室532。
分隔件502被配置为活塞508和522的止挡件。此外，分隔件502被配 置为将第一分区504与第二分区506进行密封，且反之亦然。特别地，分隔 件502限制第二腔室520和第四腔室532之间的加压流体的连通。
液压致动器218还可包括第一位置传感器534和第一指示器535。在一个 示例中，第一位置传感器534是固定的，而第一指示器535可以被联接到第 一活塞508并随其移动。第一位置传感器534和第一指示器535协作以向控 制器提供传感器信息以指示第一活塞508到控制器的位置。特别地，第一指 示器535作为目标(例如，磁体)操作，当定位在距第一位置传感器534的 阈值距离内时，第一位置传感器534检测到第一指示器535的存在，从而检 测到第一活塞508完全延伸。换句话说，随着第一活塞508延伸并且第一指 示器535接近第一位置传感器534并且在第一位置传感器534的阈值距离内， 第一位置传感器534检测到第一活塞508完全延伸。
类似地，液压致动器218能够包括第二位置传感器536和第二指示器537。 在一个示例中，第二位置传感器536是固定的，而第二指示器537能够被联 接到第二活塞522并可随其移动。第二位置传感器536和第二指示器537协 作以向控制器提供传感器信息以指示第二活塞522到控制器的位置。特别地， 第二指示器537作为目标(例如，磁体)操作，当位于距第二位置传感器536 的阈值距离内时，第二位置传感器536检测到第二指示器537的存在，从而 检测到第二活塞522完全缩回。换句话说，随着第二活塞522缩回并且第二 指示器537接近第二位置传感器536并且在其内的阈值距离内，第二位置传 感器536检测到第二活塞522完全缩回。
在一个示例中，位置传感器534、536能够被配置成测量相应活塞508、 522的位置，并且提供与气缸500内的相应活塞508、522的位置成比例的信 号到控制器。在另一个示例中，位置传感器534、536能够被配置为位置开关。 在该示例中，当第一活塞508一路延伸(例如，在图5中向右)到其冲程的 结束时，第一位置传感器534检测第一指示器535并向控制器提供指示这种 检测的信息。然后控制器确定第一活塞508到达其冲程的结束。类似地，当第二活塞522一路缩回(例如，在图5中向右)时，第二位置传感器536检 测第二指示器537并向控制器提供指示这种检测的信息。然后控制器确定第 二活塞522完全缩回。
图6示出了根据示例实施方式的用于控制液压致动器218的液压系统 600。例如，液压系统600可以包括在飞行器100的液压系统中或者流体地联 接到飞行器100的液压系统，飞行器的液压系统被配置成控制飞行器100的 其他致动器和控制表面。
液压系统600包括加压流体源602，其被配置成向供应管线604提供加压 流体供应。加压流体源602可以是例如泵，其被配置成从罐606接收流体， 对流体加压，且然后将加压流体提供给供应管线604。例如，这种泵可以是固 定排量泵、可变排量泵或载荷感测可变排量泵。减压阀/泄压阀(例如，未示 出的电动液压减压阀)可以联接到加压流体源602，以设定由加压流体源602 提供给液压系统600的其余部分的流体的特定压力水平。附加地或替代地， 加压流体源602可以是蓄能器。此外，加压流体源602还可以被配置成向飞 行器100的液压系统的其他致动器和部件提供加压流体。加压流体源602也 可以是飞行器100的液压系统中的另一个部件，并且离开这种部件的流体被 提供给液压系统600。源602被配置成提供加压到高压水平(例如5000-6000 磅/平方英寸(psi))的流体。
液压系统600包括过滤器608，过滤器608被配置成限制大于特定尺寸的 流体污染物流到过滤器608下游的部件。这样，过滤器608可以防止污染物 沉积在小孔口或开口中，这可能影响液压系统600的性能(例如，可以沉积 在止回阀的阀座上的污染物，从而阻止止回阀的可移动元件在就位时不受密 封流体的影响)。
液压系统600包括设置在过滤器608下游的止回阀610。止回阀610被配 置成允许离开过滤器608的流体向下游流到液压系统600的其他部件，同时 阻止反向流体流动，例如阻止流体流回到源602。在本公开中使用术语“阻止” 来表示限制大量的流体流动，但是应该理解可以允许一些泄漏流体。
液压系统600还包括设置在止回阀610下游的截止阀612。截止阀612可 以被配置为二通二位机械或手动致动阀。截止阀612例如可以具有可在阀体 的孔内移动的提升阀或阀芯，并且阀芯可以通过弹簧614弹性偏压到打开位 置。这样，截止阀612常开。打开位置允许流体从止回阀610通过截止阀612 流到截止阀612下游的部件。
杠杆616(或类似的手动致动元件，例如旋钮)可以被联接到线轴，使得 杠杆616在被操作者致动(例如，推或拉)时将阀芯移动到闭合位置，该闭 合位置阻止或切断流体流过截止阀612。通过这种配置，截止阀612可以用于 手动禁用液压系统600。例如，如果维护人员正在对液压系统600执行维护程 序，则操作员可以手动地致动杠杆616以切断来自源602的流体流，从而禁 用液压系统600。
位置开关或位置传感器618可以被联接到截止阀612的阀芯或联接到杠 杆616。位置传感器618可以向液压系统600的控制器620提供传感器信息， 以指示杠杆616是否被致动。如果传感器信息向控制器620指示杠杆616被 致动，则控制器620然后可以向飞行器100的飞行员提供指示(例如，驾驶 舱显示器上的消息)，通知飞行员正在进行维护并且转向操作不可用并且液压 系统600被禁用。当杠杆616返回到未致动位置，并且截止阀612返回到其 打开位置时，控制器620可以确定液压系统600被启用，并向驾驶员提供消 息，通知驾驶员维修完成并且转向操作可用。
控制器620可以包括一个或多个处理器或微处理器，并且可以包括数据 储存器(例如，存储器、暂时性计算机可读介质、非暂时性计算机可读介质 等)。数据储存器上可以存储有指令，当由控制器620的一个或多个处理器执 行时，该指令使控制器620执行本文所述的操作。进出控制器620的信号线 在图6中用虚线表示。控制器620可以通过来自液压系统600中的各种传感 器的信号接收传感器信息，并向各种螺线管提供电信号以致动液压系统600 中的电动致动阀，如下所述。
当截止阀612处于其打开位置(例如，杠杆616未被致动)时，流过截 止阀612的流体到达接合点622，在该接合点处，流体可以分支以流过液压管 线624和液压管线626。流过液压管线624的流体流过止回阀628，止回阀628 被配置成允许流体流过液压管线624向下游流到方向控制阀630，同时阻止反 向流体流动，例如阻止流体从方向控制阀630流回到液压管线624。方向控制 阀630被配置成控制流入和流出液压致动器218的流体流动，如下面参照图7 所述。
流过液压管路626的流体被提供给先导启动阀634的入口端口632。先导 启动阀634还具有流体地联接到第一先导阀636和第二先导阀638的出口端 口640，并且具有排气或罐端口642，其被配置成流体地联接到罐606。通过 这种配置，先导启动阀634被配置成控制到第一先导阀636和第二先导阀638 的流体流动。
如图6所示，先导启动阀634可以被配置为弹簧偏置的三通二位阀。例 如，先导启动阀634可以具有弹簧644，其将先导启动阀634的可移动元件(例 如，阀芯或提升阀)偏压到第一位置，在第一位置，出口端口640流体地联 接到罐端口642。在第一位置中，没有从入口端口632向出口端口640提供加 压流体。
先导启动阀634可以通过螺线管646电操作。当控制器620向螺线管646 发送致动信号时，螺线管646可以抵抗弹簧644对先导启动阀634的可移动 元件施加力，从而将可移动元件移动到第二位置。在第二位置中，出口端口 640流体地联接到入口端口632，因此加压流体从入口端口632提供到出口端 口640，然后提供到第一先导阀636和第二先导阀638。
类似于先导启动阀634，第一先导阀636和第二先导阀638可以被配置为 三通二位阀。第一先导阀636可具有：(i)流体地联接到先导启动阀634的出 口端口640的入口端口648，(ii)流体地联接到方向控制阀630的第一先导端 口652的出口端口650，和(iii)流体地联接到罐的罐端口654。第一先导阀 636还可以具有弹簧656，弹簧656将第一先导阀636的可移动元件(例如， 阀芯或提升阀)偏压到第一位置，在第一位置中出口端口650被流体地联接 到罐端口654并且没有从入口端口648向出口端口650提供加压流体。
第一先导阀636可以通过螺线管658进行电操作。当控制器620向螺线 管658发送致动信号时，螺线管658可以抵抗弹簧656对第一先导阀636的 可移动元件施加力，从而将可移动元件移动到第二位置。在第二位置中，出 口端口650被流体地联接到入口端口648，因此加压流体从入口端口648提供 到出口端口650，然后提供到方向控制阀630的第一先导端口652。
类似地，第二先导阀638可以具有：(i)被流体地联接到先导启动阀634 的出口端口640的入口端口660，(ii)被流体地联接到方向控制阀630的第二 先导端口664的出口端口662，以及(iii)被流体地联接罐606的罐端口666。 第二先导阀638还可具有弹簧668，弹簧668将第二先导阀638的可移动元件 (例如，阀芯或提升阀)偏压到第一位置，在第一位置中出口端口662被流 体地联接到罐端口666，并且没有从入口端口660向出口端口662提供加压流 体。
第二先导阀638可以通过螺线管670进行电操作。当控制器620向螺线 管670发送致动信号时，螺线管670可以抵抗弹簧668对第二先导阀638的 可移动元件施加力，从而将可移动元件移动到第二位置。在第二位置中，出 口端口662被流体地联接到入口端口660，因此加压流体从入口端口660提供 到出口端口662，然后提供到方向控制阀630的第二先导端口664。
利用这种配置，先导启动阀634被操作为“布防(arming)”阀，当通过 螺线管646致动时，该阀提供加压流体到先导阀636、638以使得能够操作方 向控制阀630，从而使得能够经由液压致动器218使起落架102转向。当先导 启动阀634未被致动时，加压流体不被提供给先导阀636、638，因此方向控 制阀630并且经由液压致动器218使起落架102转向被禁用。
当先导启动阀634被致动并且先导阀636、638中的一个被致动时，加压 流体被提供到第一先导端口652或第二先导端口664，以使得能够将方向控制 阀630致动到特定状态。如图6中示意性所示，方向控制阀630能够基于方 向控制阀内的阀芯或可移动元件的位置在第一状态、第二状态和第三状态中 的一个中操作。
图7示出了根据示例实施方式的方向控制阀630的示意图。方向控制阀 630可以被配置成具有阀体(例如，套管或壳体)和可在阀体内的孔中纵向移 动的阀芯。方向控制阀630可具有第一入口端口“P1”和第二入口端口“P2”， 两个入口端口P1和P2被流体地联接到止回阀628的出口端口并且被配置成 从其接收加压流体。方向控制阀630还可具有第一罐端口“T1”和第二罐端 口“T2”，其中罐端口T1和T2被流体地联接至罐606。
方向控制阀630还具有四个工作端口：第一工作端口“A”，其被配置成 流体地联接到液压致动器218的第一腔室518；第二工作端口“B”，其被配 置成流体地联接到液压致动器218的第二腔室520；第三工作端口“C”，其 被配置成流体地联接到液压致动器218的第三腔室530；和第四工作端口“D”， 其被配置成流体地联接到液压致动器218的第四腔室532。
方向控制阀630的阀芯可以被配置成在对应于方向控制阀630的三个状 态的三个位置之间在阀体的孔内移位。特别地，阀芯可以在第一或“居中” 位置、第二或“缩回”位置和第三或“延伸”位置之移位。方向控制阀630 包括第一定心弹簧672和第二定心弹簧674，其被配置成在相反方向上在阀芯 上施加相应的偏置力，以便将阀芯定位在居中位置。如果从第一先导阀636 向方向控制阀630的第一先导端口652提供先导流体信号，则阀芯移位到缩 回位置。另一方面，如果从第二先导阀638向方向控制阀630的第二先导端 口664提供先导流体信号，则阀芯移位到延伸位置。
返回参考图6，示出了方向控制阀630，其中阀芯处于居中位置。在居中 位置中，第一入口端口P1被流体地联接到工作端口C，工作端口C被流体地 联接到第三腔室530。而且，在居中位置中，与第四腔室532流体地联接的工 作端口D被流体地联接到第一罐端口T1。结果，第二活塞522如图6所示缩 回并且停止在分隔件502处，分隔件502操作为第二活塞522的止动件。在 第二活塞522的缩回位置，第四腔室532体积减小(例如，第四腔室532的 体积显著减小并且相当于第二活塞522完全缩回时活塞头524与分隔件502 之间的体积的量)。
此外，在居中位置中，第二入口端口P2被流体地联接到工作端口B，工 作端口B被流体地联接到第二腔室520。另外，在居中位置中，被流体地联 接到第一腔室518的工作端口A被流体地联接到第二罐端口T2。结果，第一 活塞508如图6所示延伸并且停止在气缸500的一端部处，该端部操作为第 一活塞508的止动件。在第一活塞508的延伸位置中，第一腔室518体积减 小(例如，第一腔室518的体积显著减小并且相当于第一活塞508完全延伸 时活塞头510与气缸500的端部之间的体积的量)。
当第一活塞508完全延伸时，第一位置传感器534检测到第一指示器535 并且因此可以向控制器620指示第一活塞508已经到达其完全延伸位置。而 且，当第二活塞522完全缩回时，第二位置传感器536检测第二指示器537 并且因此可以向控制器620指示第二活塞522已经到达其完全缩回位置。
液压系统包括设置在每个液压管线中的四个孔口676、677、678和679， 每个液压管线连接四个工作端口A、B、C和D中的一个以及四个腔室518、 520、530和532中的相应腔室。特别地，第一孔口676设置在第一工作端口 A和第一腔室518之间，第二孔口677设置在第二工作端口B和第二腔室520 之间，第三孔口678设置在第三工作端口C和第三腔室530之间，并且第四 孔口679设置在第四工作端口D和第四腔室532之间。在示例中，液压系统 600能够包括四个孔口676-679中的至少一个。
孔口676-679可以作为限流器或阻尼器操作，以控制流入和流出液压致动 器218的流体流率，并抑制活塞508和522的运动。这样，液压系统600可 以限制或排除活塞508、522的任何不稳定的运动和起落架102的后轴208的 相应的急动运动，从而使飞行器100能够平稳转向。
此外，液压系统600包括第一再循环止回阀690和第二再循环止回阀692。 第一再循环止回阀690被配置成将罐606流体地联接到第三腔室530，并且第 二再循环止回阀692被配置将罐606流体地联接到第二腔室520。罐606中的 流体可以保持在与大气压略微升高的压力水平。例如，罐606中的流体可以 保持在70-100psi的压力水平。这样，如果在活塞508、522运动期间发生故 障并且没有向第二腔室520和第三腔室530提供加压流体，则再循环止回阀690和692允许来自罐606的流体填充第二腔室520和第三腔室530。这样， 可以排除第二腔室520和第三腔室530的气穴(即，第二腔室520和第三腔 室530内的压力水平不会降低到0psi以下)。
在如图6中示意性描绘的液压系统600中，各种液压管线可以是连接各 种部件的管道或软管，或者可以是在歧管中钻出的流体通道，该歧管被配置 成接收液压系统600的各种部件。此外，罐606示出在液压系统600中的多 个位置，以减少图中的视觉混乱。实际上，液压系统600可以包括一个储器 或罐，并且图6中描绘的通向罐606的所有液压管线可以被流体地联接到这 样的一个储器或罐。接下来描述处于各种状态的液压系统600的操作。
图6中所示的状态对应于图2中所示的后轴208的位置。特别地，当方 向控制阀630的阀芯处于居中位置时，第一活塞508完全延伸，而第二活塞 522完全缩回，因此液压致动器218将后轴208锁定或居中在图2所示的位置。 当后轴208居中(即，绕接头210不旋转)时，飞行器100可以以直线(例 如，没有转弯)移动。此外，控制器620可以向飞行员提供指示例如起飞是 安全的指示(例如，消息)。
图8示出了根据示例实施方式的配置用于右转的液压系统600。寻求使飞 行器100转向右转的飞行员可以向控制器620发送命令(例如，通过驾驶舱 中的踏板、操纵杆或其他转向装置)，以请求右转。控制器620又将信号发送 到螺线管646和螺线管658以分别致动先导启动阀634和第一先导阀636，从 而向第一先导端口652提供流体。第二先导阀638未被致动，因此，没有加 压流体被提供给第二先导端口664；相反，第二先导端口664通向罐606。结果，方向控制阀630的阀芯在第一先导端口652处的压力下移动到图8中所 示的缩回位置。
在缩回位置中，类似于当阀芯处于居中位置中时，第一入口端口P1被流 体地联接到工作端口C，工作端口C被流体地联接到第三腔室530。被流体地 联接到第四腔室532的工作端口D被流体地联接到第一罐端口T1。结果，第 二活塞522如图8所示缩回并停止在分隔件502处。
而且，在缩回位置中，第二入口端口P2被流体地联接到工作端口A，工 作端口A被流体地联接到第一腔室518。被流体地联接到第二腔室520的工 作端口B被被流体地联接到第二罐端口T2。如上所述，气缸500在第一活塞 508和第二活塞522之间浮动，因此沿中心纵向轴线514纵向自由移动。结果， 第一活塞508缩回(或气缸500相对于第一活塞508移动)，如图8所示，直 到活塞头510停在分隔件502处，分隔件502操作为第一活塞508的止动件。第二腔室520因此体积减小，例如，第二腔室520的体积显著减小并且相当 于当第一活塞508完全缩回时活塞头510之间的体积的量。
因此，加压流体引起联接到底盘202的第一活塞508和联接到后轴208 的第二活塞522缩回。结果，返回参考图4，后轴208绕接头210逆时针旋转， 使得轮216A、216B向左旋转并使飞行器100在其向前移动时进行右转。第一 位置传感器534可以向控制器620指示第一活塞508没有完全延伸，而是因 为它没有检测到第一指示器535而缩回。第二位置传感器536可以向控制器 620指示第二活塞522因为第二位置传感器536检测到第二指示器537而处于 其完全缩回位置。
图9示出了根据示例实施方式的被配置用于左转的液压系统600。寻求使 飞行器100转向左转的飞行员可以向控制器620发送命令(例如，通过驾驶 舱内的踏板、操纵杆或其他转向装置)，以请求左转。作为响应，控制器620 将信号发送到螺线管646和螺线管670以分别致动先导启动阀634和第二先 导阀638，从而向第二先导端口664提供流体。第一先导阀636未被致动，因 此没有加压流体被提供给第一先导端口652。相反，第一先导端口652通向罐 606。结果，方向控制阀630的阀芯在第二先导端口664处的压力下移动到图 9中所示的延伸位置。
在延伸位置中，第一入口端口P1被流体地联接到工作端口D，工作端口 D被流体地联接到第四腔室532。被流体地联接到第三腔室530的工作端口C 被流体地联接到第一罐端口T1。结果，第二活塞522如图9所示延伸，直到 活塞头524在气缸500的一端部处停止。
而且，在延伸位置中，类似于当阀芯处于居中位置中时，第二入口端口 P2被流体地联接到工作端口B，工作端口B被流体地联接到第二腔室520， 并且被流体地联接第一腔室518的工作端口A被流体地连接到第二罐端口 T2。结果，第一活塞508如图9所示延伸，直到活塞头510停止在气缸500 的端部处。
第一位置传感器534可以向控制器620指示第一活塞508已经到达其冲 程的结束，因为它检测到第一指示器535。另一方面，第二位置传感器536可 以向控制器620指示第二活塞522不处于其完全缩回位置，而是延伸，因为 第二位置传感器536未检测到第二指示器537。
来自位置传感器534、536的传感器信息信号指示液压系统600是否如预 期那样操作。例如，如果两个位置传感器534、536都指示第一活塞508和第 二活塞522在向第二先导阀638提供信号之后完全延伸(即，第一位置传感 器534检测到第一指示器535但第二位置传感器536未检测到第二指示器 537)，那么液压系统600按预期运行。如果位置传感器534、536指示第一活 塞508和第二活塞522完全延伸而控制器620不向第二先导阀638提供信号，则液压系统600可能未按预期运行并且维护警报可能会生成。
因此，加压流体引起联接到底盘202的第一活塞508和联接到后轴208 的第二活塞522延伸。结果，返回参考图3，后轴208绕接头210顺时针旋转， 使得轮216A、216B向右旋转并使飞行器100在向前移动时进行左转。
起落架102和液压系统600的配置可以保护起落架102免受摆振。摆振 是起落架中的振荡，其可以在起落架的结构上产生不期望的振动和载荷。例 如，如果允许后轴208前后移动通过中性点(例如，绕接头210的零转向角 或零旋转点)，则可能发生摆振。如果系统具有低刚度或者包括一些间隙或“自 由游隙”，则后轴208可以来回移动，所述间隙或“自由游隙”在施加到后轴 208或控制后轴208的运动的液压致动器218的载荷路径中提供自由运动。
现有的转向系统可以包括在施加到轴上的载荷路径中的间隙，以便正确 地操作。这种间隙被控制到高公差以限制摆振，使得系统制造和组装昂贵。 此外，现有系统可能涉及使用昂贵的伺服阀和闭环控制系统，其依赖于线性 可变差动变压器(LVDT)位置传感器来操作，同时限制摆振。
上述液压系统600可以减轻施加到后轴208的载荷路径中的间隙，并且 因此可以防止摆振。特别地，当方向控制阀630的阀芯处于居中位置时，第 一活塞508和第二活塞522在通过输送到活塞508、522上的第二腔室520和 第三腔室530的加压流体施加的高压力水平(例如，5000-6000psi)产生的高 力下被夹紧或推动抵靠它们各自的止动件。通过在高力下推动活塞508、522 抵靠它们各自的止动件，可以消除间隙或“自由游隙”，从而消除潜在的摆动。
如果在液压系统600中发生故障并且没有加压流体被输送到液压致动器 218，则止回阀610和628将加压流体捕获在液压致动器218中并阻止反向流 动，从而将活塞508、522保持在适当位置抵靠它们各自的止动件固定。此外， 如果在转弯期间发生故障并且没有加压流体被输送到液压致动器218，则第四 腔室532中的流体随着第二活塞522返回到其缩回位置而移位，并且第三腔 室530通过再循环止回阀690被填充。类似地，第一活塞508返回到其延伸 位置，并且第二腔室520通过再循环止回阀692被填充。因为第二活塞522 返回到其完全缩回位置，后轴208返回到图2中所示的未旋转位置。此外， 后轴208可能不会在接头210处横穿或旋转通过其中性点，因此可能不会受 到振荡状态的影响。
图10示出了根据示例实施方式的液压致动器218和安装在其上的阀歧管 1002的组件1000。在图10所示的实施方式中，液压系统600的部件(例如， 止回阀610、截止阀612、止回阀628、先导启动阀634、第一先导阀636、第 二先导阀638、方向控制阀630、孔口676-679和再循环止回阀690、692)可 以集成在阀歧管1002中，阀歧管1002可以安装到液压致动器218的气缸500。 联接到供应管线604的泵入口和联接到罐606的罐端口可位于阀歧管1002的 端部1003处。
在一个示例中，阀歧管1002可以通过系杆或其他紧固机构联接到气缸 500，并且在另一个示例中，气缸500和阀歧管1002可以制成单个集成壳体， 其配置成接收液压系统600的部件。将阀歧管1002安装在液压致动器218上 或靠近液压致动器218，而不是远离液压致动器218，减轻了阀歧管1002和 液压致动器218之间的液压管线的使用。结果，与液压管路相关联的管线电 容量被减轻，从而改善液压系统的刚度并改善活塞508、522的运动控制。
如图10所示，组件1000包括在铰链或枢轴1008处可旋转地彼此连接的 第一扭转连杆1004和第二扭转连杆1006。枢轴1008允许第一扭转连杆1004 相对于第二扭转连杆1006旋转。第一扭转连杆1004在枢轴1009处联接到第 一活塞508的远端，例如联接到U形夹516，并且U形夹516被配置成在枢 轴222处联接到底盘202，如所描述的。
这样，当第一活塞508移动(例如，缩回)时，第一扭转连杆1004可绕 枢轴1009旋转并且还绕枢轴1008相对于第二扭转连杆1006旋转。此外，利 用这种配置，第一扭转连杆1004和第二扭转连杆1006在第一活塞508和第 二活塞522的运动期间阻止液压致动器218的气缸500和阀歧管1002绕中心 纵向轴线514旋转。
第二扭转连杆1006可以具有延伸部1010，延伸部1010联接到第一指示 器535。第一扭转连杆1004和第二扭转连杆1006的位置(例如，旋转位置) 在几何上与第一活塞508的线性位置相关。因此，当第一活塞508到达其冲 程的结束时(例如，当第一活塞508完全延伸时)，第二扭转连杆1006及其 延伸部1010的对应位置使第一指示器535接近第一位置传感器534，因此第 一位置传感器534检测第一指示器535。第一位置传感器534然后向控制器620发送信号以指示第一活塞508已到达其冲程的结束(即，完全延伸)。
另一方面，第二位置传感器536可以在端部1003处安装到阀歧管1002， 如图所示。第二指示器537可以被联接到第二活塞522。当第二活塞522完全 缩回时，第二位置传感器536检测第二指示器537并向控制器620发送信号 以指示第二活塞522完全缩回。
阀歧管1002还可以包括电连接器1012。电线或连接到这种电线的电插头 可插入电连接器1012中，以便向阀634、636和638的各个螺线管提供电力， 以及从控制器620向相应的螺线管提供命令。来自位置传感器534、536的传 感器信号线也可以连接到电连接器1012，然后电线可以将电连接器1012连接 到控制器620，以将位置传感器534、536电连接到控制器620并且向其提供 传感器信号。
图11是根据示例实施方式的使飞行器转向的方法1100的流程图。例如， 方法1100呈现可以由控制器620实现的方法的示例。此外，图12-图13是与 方法1100一起使用的方法的流程图。
方法1100可以包括一个或多个操作或动作，如框1102-1108中的一个或 多个所示。尽管以连续顺序示出框，但是在某些情况下，这些框可以并行执 行，和/或以与本文描述的顺序不同的顺序执行。而且，可以基于期望的实施 方式将各种框组合成更少的框、划分成附加的框和/或被移除。
另外，对于方法1100和本文公开的其他过程和操作，该流程图示出本示 例的一种可能实施方式的操作。在这方面，每个框可以表示模块、段或程序 代码的一部分，其包括可由处理器或控制器(例如，控制器620)执行的一个 或多个指令，用于实现过程中的特定的逻辑操作或步骤。程序代码可以被存 储在任何类型的计算机可读介质或存储器上，例如，包括磁盘或硬盘驱动器 的存储设备。计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质或存储器， 例如，诸如寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)之类 的短时间存储数据的计算机可读介质。例如，计算机可读介质还可以包括非 暂时性介质或存储器，例如二级或持久长期储存器，像只读存储器(ROM)、 光盘或磁盘、光盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其 他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机 可读存储介质、有形存储设备或其他制品。另外，对于方法1100和本文公开 的其他过程和操作，图11-图13中的一个或多个框可以表示被布置为执行过程中的特定逻辑操作的电路或数字逻辑。
在框1102处，方法1100包括在控制器620处接收使飞行器100沿特定 方向转向的请求。该请求可以来自例如由飞行员控制的操纵杆、踏板或类似 输入或转向控制装置。如上所述，飞行器100能够包括起落架102，其具有： 底盘202，至少一个轴(例如，后轴208)，其在接头210处可旋转地联接到 底盘202，和相应轮216A、216B，其被安装到相应的后轴208的至少一个轴 的端部，使得后轴208绕接头210的旋转使得飞行器100被转向。飞行器100 还包括液压致动器218，液压致动器218包括气缸500、可滑动地容纳在气缸 500中并且联接到底盘202的第一活塞208和可滑动地容纳在气缸500中并且 联接到后轴208的第二活塞522。飞行器100还包括方向控制阀630，其被配 置成控制从加压流体源602到液压致动器218的流体流动以及从液压致动器 218到罐606的流体流动，以便控制第一活塞508和第二活塞522在气缸500 内的运动。
在框1104处，方法1100包括响应于接收到请求，由控制器620发送信 号以致动第一先导阀636或第二先导阀638以向方向控制阀630的第一先导 端口652或方向控制阀630的第二先导端口664提供加压流体，以致动方向 控制阀630并向液压致动器218提供加压流体，从而移动第一活塞508和第 二活塞522中的至少一个使后轴208绕接头210旋转并使飞行器100沿特定 方向转向。
图12是根据示例实施方式的可以利用方法1100执行和实施的附加操作 的流程图。除了发送到第一先导阀636或第二先导阀638的第一信号之外， 在框1106处，操作包括向先导启动阀634发送第二信号以使得能够从加压流 体源602提供加压流体到第一先导阀636和第二先导阀638并且能够致动方 向控制阀630。
图13是根据示例实施方式的可以利用方法1100执行和实施的附加操作 的流程图。飞行器100还可包括截止阀612，截止阀612被流体地联接到方向 控制阀630并且被配置成流体地联接到加压流体源602。截止阀612是常开的 并且被配置成在未致动时向方向控制阀630提供加压流体以使飞行器100能 够转向。当截止阀612被致动时，截止阀612被配置为阻止加压流体流动到 方向控制阀630以禁用飞行器100的转向。截止阀612可以包括位置传感器 618，其被配置成提供指示截止阀612是否被致动的传感器信息。在框1108 处，操作包括从截止阀612的位置传感器618接收指示截止阀612未致动的 传感器信息，其中发送信号以致动第一先导阀636或第二先导阀638是响应 的接收指示截止阀612未致动的传感器信息。
以上详细描述参考附图描述了所公开系统的各种特征和操作。这里描述 的说明性实施方式不意味着限制。所公开的系统的某些方面可以以各种不同 的配置来布置和组合，所有这些都在本文中考虑。
此外，除非上下文另有说明，否则每个图中示出的特征可以彼此组合使 用。因此，附图通常应被视为一个或多个整体实现的组成方面，应理解并非 所有示出的特征对于每个实施方式都是必需的。
另外，本说明书或权利要求中的任何元件、框或步骤的列举是为了清楚 的目的。因此，这种列举不应被解释为要求或暗示这些元件、框或步骤遵循 特定布置或以特定顺序执行。
此外，可以使用或配置设备或系统以执行附图中呈现的功能。在一些实 例中，设备和/或系统的部件可以被配置为执行功能，使得部件实际上被配置 和结构化(利用硬件和/或软件)以实现这种性能。在另一些示例中，设备和/ 或系统的部件可以被布置为适于、能够或适合于执行功能，例如当以特定方 式操作时。
术语“基本上”是指所述特征、参数或值不需要精确地实现，而是有偏 差或变化，包括例如公差、测量误差、测量精度限制和本领域技术人员已知 的其他因素。本领域技术可以以不排除特征旨在提供的效果的量发生。
本文描述的布置仅用于示例的目的。这样，本领域技术人员将理解，可 以替代地使用其他布置和其他元件(例如，机器、接口、操作、顺序和操作 分组等)，并且可以根据期望的结果一些元件可以一起被省略。此外，所描述 的许多元件是功能实体，其可以以任何合适的组合和位置实现为离散或分布 式部件或与其他部件结合。
此外，本公开包括根据以下条款的实施例。
条款1.一种液压系统(600)，其包括：
液压致动器(218)，其包括：(i)气缸(500)；(ii)分隔件(502)，其被 设置在所述气缸(500)中并且被配置成将所述气缸(500)划分成第一分区 (504)和第二分区(506)；(iii)第一活塞(508)，其可滑动地容纳在所述第 一分区(504)中并且具有活塞头(510)和从所述活塞头(510)沿所述气缸 (500)的纵向轴线(514)延伸的杆(512)，其中所述杆(512)被配置成联 接到飞行器(500)的起落架(102)的底盘(202)，并且其中所述活塞头(510) 将所述第一分区(504)划分成第一腔室(518)和第二腔室(520)；和(iv) 第二活塞(522)，其可滑动地容纳在所述第二分区(506)中并且具有相应活 塞头(524)和从所述相应活塞头沿所述气缸(500)的所述纵向轴线(514) 延伸的相应杆(526)，其中所述相应杆(526)被配置成联接到所述飞行器(100) 的所述起落架(102)的轴(208)，并且其中所述相应活塞头(524)将所述第二分区(506)划分成第三腔室(530)和第四腔室(532)；和
方向控制阀(630)，其包括：(i)第一入口端口(P1)，其被配置成流体 地联接到加压流体源(602)；(ii)第二入口端口(P2)，其被配置成流体地联 接到所述加压流体源(602)；(iii)第一罐端口(T1)，其被配置成流体地联 接到罐(606)；(iv)第二罐端口(T2)，其被配置成流体地联接到所述罐(606)； (v)第一工作端口(A)，其被配置成流体地联接到所述第一腔室(518)；(vi) 第二工作端口(B)，其被配置成流体地联接到所述第二腔室(520)；(vii)第 三工作端口(C)，其被配置成流体地联接到所述第三腔室(530)；和(viii)第四工作端口(D)，其被配置成流体地联接到所述第四腔室(532)。
条款2.根据条款1所述的液压系统(600)，其中所述方向控制阀(630) 还包括第一先导端口(652)和第二先导端口(664)，并且其中所述液压系统 (600)还包括：
第一先导阀(636)，其被流体地联接到所述第一先导端口(652)并且被 配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流 体提供到所述第一先导端口(652)以致动所述方向控制阀(630)在第一状 态下操作；和
第二先导阀(638)，其被流体地联接到所述第二先导端口(664)并且被 配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流 体提供到所述第二先导端口(664)以致动所述方向控制阀(630)在第二状 态下操作。
条款3.根据条款2所述的液压系统(600)，其还包括：
先导启动阀(634)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)并 且被配置成：
当被致动时，将来自所述加压流体源(602)的加压流体提供到所述第一 先导阀(636)和所述第二先导阀(638)，以及
当未被致动时，阻止加压流体到所述第一先导阀(636)和所述第二先导 阀(638)。
条款4.根据条款1所述的液压系统(600)，其还包括：
截止阀(612)，其被流体地联接到所述方向控制阀(630)的所述第一入 口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)并且被配置成流体地联接到所述加 压流体源(602)，其中：
所述截止阀(612)是常开的并且被配置成在未被致动时向所述第一入口 端口(P1)和所述第二入口端口(P2)提供加压流体，并且
当所述截止阀(612)被致动时，所述截止阀(612)被配置为阻止加压 流体流到所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)。
条款5.根据条款4所述的液压系统(600)，其中所述截止阀(612)经 由与其联接的杠杆(616)被手动地致动。
条款6.根据条款5所述的液压系统(600)，其中所述截止阀(612)还 包括：
位置传感器(618)，其被配置为提供指示所述杠杆(616)和所述截止阀 (612)是否被致动的传感器信息。
条款7.根据条款1所述的液压系统(600)，其还包括：
第一再循环止回阀(690)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所 述液压致动器(218)的所述第三腔室(530)；和
第二再循环止回阀(692)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所 述液压致动器(218)的所述第二腔室(520)。
条款8.根据条款1所述的液压系统(600)，其还包括以下中的至少一个： (i)设置在所述第一工作端口(A)和所述第一腔室(652)之间的第一孔口 (676)，(ii)设置在所述第二工作端口(B)和所述第二腔室(520)之间的 第二孔口(677)，(iii)设置在所述第三工作端口(C)和所述第三腔室(530) 之间的第三孔口(578)，以及(iv)设置在所述第四工作端口(D)和所述第 四腔室(532)之间的第四孔口(679)。
条款9.根据条款1所述的液压系统(600)，其还包括：
至少一个止回阀(610)，其被设置在所述加压流体源(602)和所述方向 控制阀(630)之间，其中所述至少一个止回阀(610)被配置为允许流体从 所述加压流体源(602)流动到所述方向控制阀(630)，同时阻止从所述液压 致动器(218)通过所述方向控制阀(630)到所述加压流体源(602)的反向 流体流动。
条款10.根据条款1所述的液压系统(600)，其还包括：
第一位置传感器(534)，其被联接到所述液压致动器(218)并且被配置 为提供指示所述第一活塞(508)是否完全延伸的传感器信息；以及
第二位置传感器(536)，其被联接到所述液压致动器(218)并且被配置 为提供指示所述第二活塞(522)是否完全缩回的传感器信息。
条款11.一种飞行器(100)，其包括：
起落架(102)，其具有：(i)底盘(202)、(ii)在接头(210)处被可旋 转地联接到所述底盘(202)的至少一个轴(208)和(iii)被安装到所述至少 一个轴(208)的相应端部的相应轮(216A、216B)，使得所述至少一个轴(208) 绕所述接头(210)的旋转使得所述飞行器(100)被转向；
液压致动器(218)，其包括：(i)气缸(500)；(ii)分隔件(502)，其被 设置在所述气缸(500)中并且被配置成将所述气缸(500)划分成第一分区 (504)和第二分区(506)；(iii)第一活塞(508)，其可滑动地容纳在所述第 一分区(504)中并且具有活塞头(510)和从所述活塞头(510)沿所述气缸 (500)的纵向轴线(514)延伸的杆(512)，其中所述杆(512)被配置成联 接到所述底盘(202)，并且其中所述活塞头(510)将所述第一分区(504) 划分成第一腔室(518)和第二腔室(520)；和(iv)第二活塞(522)，其可 滑动地容纳在所述第二分区(506)中并且具有相应活塞头(524)和从所述 相应活塞头沿所述气缸(500)的所述纵向轴线(514)延伸的相应杆(526)， 其中所述相应杆(526)被配置成联接到所述至少一个轴(208)，并且其中所 述相应活塞头(524)将所述第二分区(506)划分成第三腔室(530)和第四 腔室(532)；和
方向控制阀(630)，其包括：(i)第一入口端口(P1)，其被配置成流体 地联接到加压流体源(602)；(ii)第二入口端口(P2)，其被配置成流体地联 接到所述加压流体源(602)；(iii)第一罐端口(T1)，其被配置成流体地联 接到罐(606)；(iv)第二罐端口(T2)，其被配置成流体地联接到所述罐(606)； (v)第一工作端口(A)，其被配置成流体地联接到所述第一腔室(518)；(vi) 第二工作端口(B)，其被配置成流体地联接到所述第二腔室(520)；(vii)第 三工作端口(C)，其被配置成流体地联接到所述第三腔室(530)；和(viii)第四工作端口(D)，其被配置成流体地联接到所述第四腔室(532)。
条款2.根据条款11所述的飞行器(100)，其中所述方向控制阀(630) 还包括第一先导端口(652)和第二先导端口(664)，并且其中所述飞行器(100) 还包括：
第一先导阀(636)，其被流体地联接到所述第一先导端口(652)并且被 配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流 体提供到所述第一先导端口(652)以致动所述方向控制阀(630)并移动所 述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的至少一个，以使所述至少一 个轴(208)在第一旋转方向上旋转并且使所述飞行器(100)在对应方向上 转向；和
第二先导阀(638)，其被流体地联接到所述第二先导端口(664)并且被 配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流 体提供到所述第二先导端口(664)以致动所述方向控制阀(630)并移动所 述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的至少一个，以使所述至少一 个轴(208)在第二旋转方向上旋转并且使所述飞行器(100)在相应的对应 方向上转向。
条款13.根据条款12所述的飞行器(100)，其还包括：
先导启动阀(634)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)并 且被配置成：
当被致动时，将来自所述加压流体源(602)的加压流体提供到所述第一 先导阀(636)和所述第二先导阀(638)，以及
当未被致动时，阻止加压流体到所述第一先导阀(636)和所述第二先导 阀(638)以禁用所述飞行器(100)的转向。
条款14.根据条款11所述的飞行器(100)，其还包括：
截止阀(612)，其被流体地联接到所述方向控制阀(630)的所述第一入 口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)并且被配置成流体地联接到所述加 压流体源(602)，其中：
所述截止阀(612)是常开的并且被配置成在未被致动时向所述第一入口 端口(P1)和所述第二入口端口(P2)提供加压流体以使所述飞行器(100) 能够转向，并且
当所述截止阀(612)被致动时，所述截止阀(612)被配置成阻止加压 流体流到所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)以禁用所述飞 行器(100)的转向。
条款15.根据条款11所述的飞行器(100)，其还包括：
第一再循环止回阀(690)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所 述液压致动器(218)的所述第三腔室(530)；和
第二再循环止回阀(692)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所 述液压致动器(218)的所述第二腔室(520)。
条款16.根据条款11所述的飞行器(100)，其还包括以下中的至少一个： (i)设置在所述第一工作端口(A)和所述第一腔室(518)之间的第一孔口 (676)，(ii)设置在所述第二工作端口(B)和所述第二腔室(520)之间的 第二孔口(677)，(iii)设置在所述第三工作端口(C)和所述第三腔室(530) 之间的第三孔口(578)，以及(iv)设置在所述第四工作端口(D)和所述第 四腔室(532)之间的第四孔口(679)，使得所述第一孔口(676)、所述第二 孔口(677)、所述第三孔口(678)和所述第四孔口(679)被配置为限制通 过其中的流体流率以抑制所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)的运 动。
条款17.根据条款11所述的飞行器(100)，其还包括：
至少一个止回阀(510)，其被设置在所述加压流体源(602)和所述方向 控制阀(630)之间，其中所述至少一个止回阀(610)被配置为允许流体从 所述加压流体源(602)流动到所述方向控制阀(630)，同时阻止从所述液压 致动器(218)通过所述方向控制阀(630)到所述加压流体源(602)的反向 流体流动。
条款18.一种使飞行器转向的方法(1100)，所述方法包括：
在控制器(620)处接收(1102)使飞行器(100)在特定方向上转向的 请求，其中所述飞行器(100)包括：(i)起落架(102)，其具有底盘(202)、 在接头(210)处被可旋转地联接到所述底盘(202)的至少一个轴(208)以 及被安装到所述至少一个轴(208)的相应端部的相应轮(216A、216B)，使 得所述至少一个轴(208)围绕所述接头(210)的旋转使得所述飞行器(100) 被转向；(ii)液压致动器(218)，其包括气缸(500)，可滑动地容纳在所述 气缸中并且联接到所述底盘(202)的第一活塞(508)，以及可滑动地容纳在 所述气缸(500)中并且联接到所述至少一个轴(208)的第二活塞(522)； 以及(iii)方向控制阀(630)，其被配置为控制流体从加压流体源(602)到 所述液压致动器(218)的流动以及流体从所述液压致动器(218)到罐(606) 的流动，以便控制所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)在所述气缸(500)内的运动；并且
响应于接收到所述请求，由所述控制器(620)发送(1104)用于致动第 一先导阀(636)或第二先导阀(638)以向所述方向控制阀(630)的第一先 导端口(652)或所述方向控制阀(630)的第二先导端口(664)提供加压流 体的信号，以便致动所述方向控制阀(630)并且向所述液压致动器(218) 提供加压流体，从而移动所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的 至少一个，以使所述至少一个轴(208)绕所述接头(210)旋转并且使所述 飞行器(100)在所述特定方向上转向。
条款19.根据条款18所述的方法(1100)，其中所述信号是第一信号， 并且其中所述方法(1100)还包括：
向先导启动阀(634)发送(1106)第二信号，以使得能够将来自所述加 压流体源(602)的加压流体提供到所述第一先导阀(636)和所述第二先导 阀(638)并且能够激活所述方向控制阀(630)。
条款20.根据条款18所述的方法(1100)，其中所述飞行器(100)还包 括截止阀(612)，所述截止阀(612)被流体地联接到所述方向控制阀(630) 并且被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)，其中所述截止阀(612) 是常开的并且被配置成在未被致动时向所述方向控制阀(630)提供加压流体 以使所述飞行器(100)能够转向，并且当所述截止阀(612)被致动时，所 述截止阀(612)被配置成阻止加压流体流动到所述方向控制阀(630)以禁 用所述飞行器(100)的转向，其中所述截止阀(612)包括被配置为提供指 示所述截止阀(612)是否被致动的传感器信息的位置传感器(618)，并且其 中所述方法(1100)还包括：
从所述截止阀(612)的所述位置传感器(618)接收(1108)指示所述 截止阀(612)未被致动的传感器信息，其中发送(1104)所述信号以致动第 一先导阀(636)或所述第二先导阀(638)是响应于接收到指示所述截止阀 (612)未被致动的传感器信息。
虽然本文已经公开了各种方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对 于本领域技术人员来说将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施方式是 出于说明的目的而不是限制性的，真正的范围由所附权利要求以及这些权利 要求所赋予的等同物的全部范围来指示。此外，本文使用的术语仅用于描述 特定实施方式的目的，而不是限制性的。

Claims (15)

1.一种飞行器(100)，其包括：
起落架(102)，其具有(i)底盘(202)、(ii)在接头(210)处被可旋转地联接到所述底盘(202)的至少一个轴(208)和(iii)被安装到所述至少一个轴(208)的相应端部的相应轮(216A、216B)，使得所述至少一个轴(208)绕所述接头(210)的旋转使得所述飞行器(100)被转向；
液压致动器(218)，其包括：(i)气缸(500)；(ii)分隔件(502)，其被设置在所述气缸(500)中并且被配置成将所述气缸(500)划分成第一分区(504)和第二分区(506)；(iii)第一活塞(508)，其可滑动地容纳在所述第一分区(504)中并且具有活塞头(510)和从所述活塞头(510)沿所述气缸(500)的纵向轴线(514)延伸的杆(512)，其中所述杆(512)被配置成联接到所述底盘(202)，并且其中所述活塞头(510)将所述第一分区(504)划分成第一腔室(518)和第二腔室(520)；和(iv)第二活塞(522)，其可滑动地容纳在所述第二分区(506)中并且具有相应活塞头(524)和从所述相应活塞头(524)沿所述气缸(500)的所述纵向轴线(514)延伸的相应杆(526)，其中所述相应杆(526)被配置成联接到所述至少一个轴(208)，并且其中所述相应活塞头(524)将所述第二分区(506)划分成第三腔室(530)和第四腔室(532)；和
方向控制阀(630)，其包括：(i)第一入口端口(P1)，其被配置成流体地联接到加压流体源(602)；(ii)第二入口端口(P2)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)；(iii)第一罐端口(T1)，其被配置成流体地联接到罐(606)；(iv)第二罐端口(T2)，其被配置成流体地联接到所述罐(606)；(v)第一工作端口(A)，其被配置成流体地联接到所述第一腔室(518)；(vi)第二工作端口(B)，其被配置成流体地联接到所述第二腔室(520)；(vii)第三工作端口(C)，其被配置成流体地联接到所述第三腔室(530)；和(viii)第四工作端口(D)，其被配置成流体地联接到所述第四腔室(532)。
2.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其中所述方向控制阀(630)还包括第一先导端口(652)和第二先导端口(664)，并且其中所述飞行器(100)还包括：
第一先导阀(636)，其被流体地联接到所述第一先导端口(652)并且被配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流体提供到所述第一先导端口(652)以致动所述方向控制阀(630)并移动所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的至少一个，以使所述至少一个轴(208)在第一旋转方向上旋转并且使所述飞行器(100)在对应方向上转向；和
第二先导阀(638)，其被流体地联接到所述第二先导端口(664)并且被配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流体提供到所述第二先导端口(664)以致动所述方向控制阀(630)并移动所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的至少一个，以使所述至少一个轴(208)在第二旋转方向上旋转并且使所述飞行器(100)在相应的对应方向上转向。
3.根据权利要求2所述的飞行器(100)，其还包括：
先导启动阀(634)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)并且被配置成：
当被致动时，将来自所述加压流体源(602)的加压流体提供到所述第一先导阀(636)和所述第二先导阀(638)，以及
当未被致动时，阻止加压流体到所述第一先导阀(636)和所述第二先导阀(638)以禁用所述飞行器(100)的转向。
4.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其还包括：
截止阀(612)，其被流体地联接到所述方向控制阀(630)的所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)并且被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)，其中：
所述截止阀(612)是常开的并且被配置成在未被致动时向所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)提供加压流体以使所述飞行器(100)能够转向，并且
当所述截止阀(612)被致动时，所述截止阀(612)被配置成阻止加压流体流到所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)以禁用所述飞行器(100)的转向。
5.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其还包括：
第一再循环止回阀(690)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所述液压致动器(218)的所述第三腔室(530)；和
第二再循环止回阀(692)，其被配置成将所述罐(606)流体地联接到所述液压致动器(218)的所述第二腔室(520)。
6.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其还包括以下中的至少一个：(i)设置在所述第一工作端口(A)和所述第一腔室(518)之间的第一孔口(676)，(ii)设置在所述第二工作端口(B)和所述第二腔室(520)之间的第二孔口(677)，(iii)设置在所述第三工作端口(C)和所述第三腔室(530)之间的第三孔口(578)，以及(iv)设置在所述第四工作端口(D)和所述第四腔室(532)之间的第四孔口(679)，使得所述第一孔口(676)、所述第二孔口(677)、所述第三孔口(678)和所述第四孔口(679)被配置为限制通过其中的流体流率以抑制所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)的运动。
7.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其还包括：
至少一个止回阀(510)，其被设置在所述加压流体源(602)和所述方向控制阀(630)之间，其中所述至少一个止回阀(610)被配置为允许流体从所述加压流体源(602)流动到所述方向控制阀(630)，同时阻止从所述液压致动器(218)通过所述方向控制阀(630)到所述加压流体源(602)的反向流体流动。
8.一种使飞行器转向的方法(1100)，所述方法包括：
在控制器(620)处接收(1102)使飞行器(100)在特定方向上转向的请求，其中所述飞行器(100)包括：(i)起落架(102)，其具有底盘(202)、在接头(210)处被可旋转地联接到所述底盘(202)的至少一个轴(208)和被安装到所述至少一个轴(208)的相应端部的相应轮(216A、216B)，使得所述至少一个轴(208)围绕所述接头(210)的旋转使得所述飞行器(100)被转向；(ii)液压致动器(218)，其包括气缸(500)，可滑动地容纳在所述气缸中并且联接到所述底盘(202)的第一活塞(508)，以及可滑动地容纳在所述气缸(500)中并且联接到所述至少一个轴(208)的第二活塞(522)；以及(iii)方向控制阀(630)，其被配置为控制流体从加压流体源(602)到所述液压致动器(218)的流动以及流体从所述液压致动器(218)到罐(606)的流动，以便控制所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)在所述气缸(500)内的运动；并且
响应于接收到所述请求，由所述控制器(620)发送(1104)用于致动第一先导阀(636)或第二先导阀(638)以向所述方向控制阀(630)的第一先导端口(652)或所述方向控制阀(630)的第二先导端口(664)提供加压流体的信号，以便致动所述方向控制阀(630)并且向所述液压致动器(218)提供加压流体，从而移动所述第一活塞(508)和所述第二活塞(522)中的至少一个，以使所述至少一个轴(208)绕所述接头(210)旋转并且使所述飞行器(100)在所述特定方向上转向。
9.根据权利要求8所述的方法(1100)，其中所述信号是第一信号，并且其中所述方法(1100)还包括：
向先导启动阀(634)发送(1106)第二信号，以使得能够将来自所述加压流体源(602)的加压流体提供到所述第一先导阀(636)和所述第二先导阀(638)并且能够激活所述方向控制阀(630)。
10.根据权利要求8所述的方法(1100)，其中所述飞行器(100)还包括截止阀(612)，所述截止阀(612)被流体地联接到所述方向控制阀(630)并且被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)，其中所述截止阀(612)是常开的并且被配置成在未被致动时向所述方向控制阀(630)提供加压流体以使所述飞行器(100)能够转向，并且当所述截止阀(612)被致动时，所述截止阀(612)被配置成阻止加压流体流动到所述方向控制阀(630)以禁用所述飞行器(100)的转向，其中所述截止阀(612)包括被配置为提供指示所述截止阀(612)是否被致动的传感器信息的位置传感器(618)，并且其中所述方法(1100)还包括：
从所述截止阀(612)的所述位置传感器(618)接收(1108)指示所述截止阀(612)未被致动的传感器信息，其中发送(1104)所述信号以致动第一先导阀(636)或所述第二先导阀(638)是响应于接收到指示所述截止阀(612)未被致动的所述传感器信息。
11.一种液压系统(600)，其包括：
液压致动器(218)，其包括：(i)气缸(500)；(ii)分隔件(502)，其被设置在所述气缸(500)中并且被配置成将所述气缸(500)划分成第一分区(504)和第二分区(506)；(iii)第一活塞(508)，其可滑动地容纳在所述第一分区(504)中并且具有活塞头(510)和从所述活塞头(510)沿所述气缸(500)的纵向轴线(514)延伸的杆(512)，其中所述杆(512)被配置成联接到飞行器(500)的起落架(102)的底盘(202)，并且其中所述活塞头(510)将所述第一分区(504)划分成第一腔室(518)和第二腔室(520)；和(iv)第二活塞(522)，其可滑动地容纳在所述第二分区(506)中并且具有相应活塞头(524)和从所述相应活塞头(524)沿所述气缸(500)的所述纵向轴线(514)延伸的相应杆(526)，其中所述相应杆(526)被配置成联接到所述飞行器(100)的所述起落架(102)的轴(208)，并且其中所述相应活塞头(524)将所述第二分区(506)划分成第三腔室(530)和第四腔室(532)；和
方向控制阀(630)，其包括：(i)第一入口端口(P1)，其被配置成流体地联接到加压流体源(602)；(ii)第二入口端口(P2)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)；(iii)第一罐端口(T1)，其被配置成流体地联接到罐(606)；(iv)第二罐端口(T2)，其被配置成流体地联接到所述罐(606)；(v)第一工作端口(A)，其被配置成流体地联接到所述第一腔室(518)；(vi)第二工作端口(B)，其被配置成流体地联接到所述第二腔室(520)；(vii)第三工作端口(C)，其被配置成流体地联接到所述第三腔室(530)；和(viii)第四工作端口(D)，其被配置成流体地联接到所述第四腔室(532)。
12.根据权利要求11所述的液压系统(600)，其中所述方向控制阀(630)还包括第一先导端口(652)和第二先导端口(664)，并且其中所述液压系统(600)还包括：
第一先导阀(636)，其被流体地联接到所述第一先导端口(652)并且被配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流体提供到所述第一先导端口(652)以致动所述方向控制阀(630)在第一状态下操作；和
第二先导阀(638)，其被流体地联接到所述第二先导端口(664)并且被配置成从所述加压流体源(602)接收加压流体，并且当被致动时，将加压流体提供到所述第二先导端口(664)以致动所述方向控制阀(630)在第二状态下操作。
13.根据权利要求12所述的液压系统(600)，其还包括：
先导启动阀(634)，其被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)并且被配置成：
当被致动时，将来自所述加压流体源(602)的加压流体提供到所述第一先导阀(636)和所述第二先导阀(638)，以及
当未被致动时，阻止加压流体到所述第一先导阀(636)和所述第二先导阀(638)。
14.根据权利要求11所述的液压系统(600)，其还包括：
截止阀(612)，其被流体地联接到所述方向控制阀(630)的所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)并且被配置成流体地联接到所述加压流体源(602)，其中：
所述截止阀(612)是常开的并且被配置成在未被致动时向所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)提供加压流体，并且
当所述截止阀(612)被致动时，所述截止阀(612)被配置为阻止加压流体流到所述第一入口端口(P1)和所述第二入口端口(P2)。
15.根据权利要求14所述的液压系统(600)，其中所述截止阀(612)经由与其联接的杠杆(616)被手动地致动。
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