JP7349555B2 - 医療デバイス、医療デバイスの制御方法および制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、組織把持デバイスおよび組織把持デバイスの制御方法に関するものである。

従来、一対のジョーによって把持された生体組織を処置する組織把持デバイスが知られている（例えば、特許文献１および２参照。）。

特開２０１０－５１８０２号公報 特開２０１９－１３６５１０号公報

組織把持デバイスに要求される性能の１つは、一対のジョーの把持面間に把持された生体組織を全長にわたって処置することができることであり、この性能を達成するためには、処置に必要な把持圧力を把持面全長にわたって発生させることが必要である。組織把持デバイスに要求される性能のもう１つは、狭い体腔内での処置を可能とするために、一対のジョーが細径であることである。

把持面において把持圧力が発生する領域の面積とジョーの細さとは、トレードオフの関係にある。すなわち、ジョーが細い程、一対のジョーが閉じた状態でのジョーの反りが大きくなり、その結果、把持圧力が発生する領域が狭くなる。また、ジョーに搭載されたワイパ状の機構によって把持面の全長にわたり把持圧力を発生させることができるが、追加機構の搭載によって細径化が困難になる。したがって、ジョーの細径化と把持面の全長にわたる把持圧力の発生とを両立することは難しい。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ジョーの細径化と把持面の全長にわたる把持圧力の発生とを両立することができる組織把持デバイスおよび組織把持デバイスの制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、生体組織を把持する一対のジョーであって、前記一対のジョーは、前記一対のジョーの一端部において相互に連結され、少なくとも一方のジョーの揺動によって開閉し、閉じた状態において相互に対向する一対の把持面を有する、一対のジョーと、前記一対のジョーを閉じるための閉駆動力を発生する駆動源と、前記一対のジョーと前記駆動源とを接続し、前記駆動源から前記一対のジョーの少なくとも一方へ前記閉駆動力を伝達する駆動力伝達部材と、前記一対のジョーの少なくとも一方に設けられ、前記生体組織に処置する処置部と、前記駆動源と接続され前記駆動源を制御する制御部とを備え、前記一対の把持面間に把持圧力が発生する領域が、前記閉駆動力の大きさに応じて前記一対の把持面の一端部と他端部との間で変位し、前記制御部は、前記駆動源が発生する前記閉駆動力の大きさを時間変化させることによって前記把持圧力が発生する領域を変位させる、組織把持デバイスである。

本態様によれば、駆動源が発生する閉駆動力が駆動力伝達部材を経由して一対のジョーに伝達されることによって一対のジョーが閉じ、一対のジョーの把持面間に生体組織が把持される。この状態において、生体組織を処置部によって処置することができる。
ここで、生体組織が処置されるためには、生体組織が一定以上の把持圧力で一対の把持面によって把持されている必要がある。閉駆動力が高い程、各ジョーの反りが大きくなり、把持圧力が発生する領域が一端側または他端側へ変位する。したがって、閉駆動力の大きさに応じて、生体組織が効率的に処置される位置が異なる。

本態様によれば、一対のジョーが閉じた状態において駆動源が発生する閉駆動力が制御部によって時間変化させられる。これにより、一定以上の把持圧力を把持面の全長にわたって発生させることができ、把持面間の生体組織を全長にわたって処置することができる。また、ジョーの反りを利用して把持圧力が発生する領域を変位させるので、細径のジョーを好適に利用することができる。このように、ジョーの細径化と把持面の全長にわたる把持圧力の発生とを両立することができる。

上記態様において、前記処置部が、前記生体組織を切開するためのエネルギを前記一対の把持面間の前記生体組織に作用させてもよい。
この構成によれば、閉駆動力を時間変化させながら処置部から生体組織にエネルギを作用させることによって、一対の把持面間の生体組織の全長にわたってエネルギを作用させて処置することができる。

上記態様において、前記制御部は、前記処置部が前記生体組織を処置している期間中に前記閉駆動力の大きさを時間変化させてもよい。
この構成によれば、処置部の駆動と同期して駆動源を自動制御し、処置部による生体組織の処置と同時に把持圧力が発生する領域を自動的に変位させることができる。

上記態様において、前記制御部が、前記閉駆動力の大きさを所定の時間変化パターンに従って時間変化させてもよい。
この構成によれば、簡単な装置構成および制御によって生体組織の所望の処置を実現することができる。

上記態様において、前記所定の時間変化パターンにおいて、前記閉駆動力の大きさが、前記一対の把持面の前記一端部において前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記他端部において前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で振動してもよい。
この構成によれば、一対の把持面間の生体組織を全長にわたってより確実に処置することができる。

上記態様において、前記駆動力伝達部材から前記一対のジョーに加わる把持力であって前記閉駆動力に基づく把持力の時間変化パターンを表す把持力目標曲線を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記把持力目標曲線に従って前記閉駆動力の大きさを時間変化させてもよい。
この構成によれば、把持力目標曲線に従って閉駆動力を時間変化させることによって、予め設計された把持圧力の空間分布を把持面間に発生させることができ、生体組織の所望の処置をより確実に実現することができる。

上記態様において、前記一対のジョーの開閉の度合いを検知する処置検知部を備えていてもよい。
一対のジョーの開閉の度合いは、一対の把持面間の生体組織の厚さを表す。処置部による生体組織の処置が進行するにつれて一対の把持面間の生体組織の厚さが変化する場合、処置検知部によって検出された開閉の度合いに基づいて、生体組織の処置の進行状況を推定することができる。

上記態様においては、前記制御部は、前記処置検知部によって検知された前記開閉の度合いに応じて前記閉駆動力を漸次減少または漸次増大させもよい。
この構成によれば、組織の処置が進行するにつれて把持圧力が発生する領域が一対の把持面の一端部から他端部へ、または他端部から一端部へ、一方向に変位する。これにより、一対の把持面間の生体組織をより確実にかつより効率的に処置することができる。

上記態様において、前記処置検知部によって検知された前記一対のジョーの開閉の度合いが所定の閾値以下になった後、前記制御部は、前記閉駆動力の大きさを、前記一対の把持面の前記一端部において前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記他端部において前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で振動させてもよい。
一対の把持面間の生体組織が薄い程、一対のジョーの開閉の度合いが小さくなり、開閉の度合いの検知精度が低下する。したがって、処置の進行によって生体組織が薄くなった後、把持圧力が発生する領域を一対の把持面の一端部と他端部との間で往復移動させることによって、一対の把持面間に残った薄い生体組織を全長にわたってより確実に処置することができる。

本発明の他の態様は、生体組織を把持する一対のジョーを備える組織把持デバイスの制御方法であって、前記一対のジョーは、前記一対のジョーの一端部において相互に連結され、相互に揺動することによって開閉し、前記一対のジョーを閉じるための閉駆動力の大きさを時間変化させる工程を含む、組織把持デバイスの制御方法である。
上記他の態様において、前記生体組織を切開するためのエネルギを前記一対のジョー間の前記生体組織に作用させる工程をさらに含んでいてもよい。
上記他の態様において、前記閉駆動力の大きさを時間変化させる工程が、前記生体組織を処置する工程の期間中に行われてもよい。

上記他の態様において、前記閉駆動力の大きさ時間変化させる工程が、前記閉駆動力の大きさを所定の時間変化パターンに従って時間変化させる工程を含んでいてもよい。前記所定の時間変化パターンにおいて、前記閉駆動力の大きさが、前記一対の把持面の前記一端部において前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記他端部において前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で振動してもよい。

上記他の態様において、前記閉駆動力の大きさを所定の時間変化パターンに従って時間変化させる工程が、記憶部に記憶された把持力目標曲線に従って前記閉駆動力の大きさを時間変化させる工程を含み、前記把持力目標曲線が、前記一対のジョーに加わる把持力であって前記閉駆動力に基づく把持力の時間変化パターンを表してもよい。

上記他の態様において、前記一対のジョーの開閉の度合いを検知する工程をさらに含んでいてもよい。この構成において、前記閉駆動力の大きさを時間変化させる工程が、検知された前記開閉の度合いに応じて前記閉駆動力を漸次減少または漸次増大させる工程を含んでいてもよい。さらに、この構成において、検知された前記開閉の度合いが所定の閾値以下になった後、前記閉駆動力の大きさを、前記一対の把持面の前記一端部において前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記他端部において前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で振動させてもよい。

本発明によれば、ジョーの細径化と把持面の全長にわたる把持圧力の発生とを両立することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る組織把持デバイスの外観図である。 本発明の第１の実施形態に係る組織把持デバイスのデバイス本体の概略構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る組織把持デバイスのブロック図である。 一対の把持面が相互に平行になる位置まで閉じた一対のジョーの概略側面図である。 低把持力が加わっているときの一対のジョーと把持圧力の空間分布とを示す図である。 高把持力が加わっているときの一対のジョーと把持圧力の空間分布とを示す図である。 把持力と時間比率と関係の一例を表す図表である。 把持力と把持圧力との関係を表すグラフである。 把持力の時間変化の一例を表すグラフである。 把持力目標曲線の一例を示す図である。 図２および図３の組織把持デバイスの制御方法を示すフローチャートである。 図６Ａのフローチャートの切開ルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る組織把持デバイスのデバイス本体の概略構成図である。 本発明の第２の実施形態に係る組織把持デバイスのブロック図である 生体組織の切開の進行に伴う駆動力伝達部材の変位を説明する図である。 図７および図８の組織把持デバイスの制御方法の切開ルーチンを示すフローチャートである。 駆動力伝達部材の基端の位置のずれ量に対する閾値の設定方法を説明する図である。 本発明の第３の実施形態に係る組織把持デバイスのブロック図である 図１２の組織把持デバイスの制御方法の切開ルーチンを示すフローチャートである。 一対の把持面によって厚い組織を把持しているときの把持圧力の空間分布を説明する図である。 一対の把持面の一部分のみで組織を把持しているときの把持圧力の空間分布を説明する図である

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る組織把持デバイスについて図面を参照して説明する。
本実施形態に係る組織把持デバイス１００は、図１に示されるように、生体組織Ｓを把持し処置するデバイス本体１と、デバイス本体１と接続されデバイス本体１を制御するコントローラ２とを備える。

デバイス本体１は、長尺のシャフト３と、シャフト３の先端に接続されたエンドエフェクタ４と、シャフト３の基端に接続された駆動操作ユニット５と、シャフト３内を通り駆動操作ユニット５からエンドエフェクタ４まで延びる駆動力伝達部材６（図２参照。）と、駆動操作ユニット５に接続されたエネルギユニット７とを備える。

図２および図３に示されるように、エンドエフェクタ４は、一対のジョー８１，８２と、一対のジョー８１，８２の少なくとも一方に設けられた処置部９とを備える。
一対のジョー８１，８２の基端部は、シャフト３の長手軸線Ａに垂直な揺動軸線回りに相互に揺動可能に連結されている。一対のジョー８１，８２が相互に揺動することによって一対のジョー８１，８２の先端側が開閉する。一対のジョー８１，８２は、一対のジョー８１，８２が閉じた状態において相互に対向する把持面８１ａ，８２ａをそれぞれ有し、把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓを把持する。

本実施形態において、一対のジョー８１，８２は片開き式であり、一方のジョー８１がシャフト３に対して固定された固定ジョーであり、他方のジョー８２が揺動可能な可動ジョーである。一対のジョー８１，８２は、両方のジョー８１，８２が揺動する両開き式であってもよい。
各ジョー８１，８２は細径であり、後述するように、可動ジョー８２に加わる把持力Ｆによって反ることができる低い剛性を有する。

処置部９は、組織Ｓを切開するためのエネルギを把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓに作用させる。例えば、処置部９は、超音波エネルギを出力する超音波プローブ、熱エネルギを出力するヒータ、または高周波エネルギを出力する高周波電極である。処置部９は、シャフト３および駆動操作ユニット５を経由してエネルギユニット７と接続され、エネルギユニット７から高周波電力等のエネルギ源が供給されることによってエネルギを発生させる。したがって、エネルギユニット７は、エネルギ源を発生する装置、例えば、電源装置を有する。

処置部９は、エネルギによって生体組織Ｓを切開するのではなく、刃によって生体組織Ｓを機械的に切開してもよい。すなわち、エンドエフェクタ４が、一対のジョー８１，８２の各々に処置部９として刃が設けられたハサミ鉗子であってもよい。
また、処置部９は、切開以外の種類の処置を生体組織Ｓに施してもよい。例えば、処置部９は、生体組織Ｓにエネルギを作用させることによって生体組織Ｓを封止してもよい。

駆動操作ユニット５は、シャフト３の基端に固定された本体１０と、本体１０に設けられた開閉操作部１１、開閉検知部１２、駆動部１３および処置操作部１４とを備える。
開閉操作部１１は、一対のジョー８１，８２を開閉させるために操作者によって操作される部分であり、開位置と閉位置との間で本体１０に対して変位可能である。本実施形態において、開閉操作部１１は、操作者によって握られることによって本体１０に対して開位置から閉位置へ揺動するハンドルである。開閉操作部１１は、押しボタンまたはトグルスイッチ等の他の形態であってもよい。
なお、図１では、ハンドル１１が先端側へ向かって握られるように構成されているが、図２および図３に示されるように、ハンドル１１は基端側へ向かって握られるように構成されていてもよい。

開閉検知部１２は、ハンドル１１が閉位置に位置するか否かを検知し、ハンドル１１が閉位置に位置するときに閉信号をコントローラ２に送信し、ハンドル１１が閉位置以外の位置に位置するときに開信号をコントローラ２に送信する。例えば、開閉検知部１２は、ハンドル１１によってオンオフされる検知スイッチであり、ハンドル１１が閉位置に位置するときにオンになって閉信号を出力し、ハンドル１１が閉位置以外の位置に位置するときにオフになって開信号を出力する。

駆動部１３は、駆動力伝達部材６の基端と接続され駆動力伝達部材６を長手方向に変位させるアクチュエータである。具体的には、駆動部１３は、一対のジョー８１，８２を開閉させるための駆動力としてトルクを発生させるモータ（駆動源）１３ａと、モータ１３ａが発生させたトルクを駆動力伝達部材６の長手軸線Ａに沿う方向の直線運動に変換するピニオン１３ｂおよびラック１３ｃとを備える。
駆動力伝達部材６は、シャフト３の長手軸線Ａに沿う方向にシャフト３の内部に配置された長尺の部材であり、例えば、高剛性のロッドまたは可撓性のワイヤである。駆動力伝達部材６の先端は可動ジョー８２の基端部に固定され、駆動力伝達部材６の基端はラック１３ｃに固定されている。

駆動部１３は、一対のジョー８１，８２を閉じるための閉駆動力ｆとしてトルクを発生させる。閉駆動力ｆによって駆動力伝達部材６の基端が牽引され、可動ジョー８２を閉じる方向に揺動させる把持力Ｆが駆動力伝達部材６から可動ジョー８２に伝達される。把持力Ｆの大きさは、閉駆動力ｆの大きさおよび駆動力伝達部材６の動力伝達効率に基づき、閉駆動力ｆが大きい程、把持力Ｆも大きくなる。
また、駆動部１３は、一対のジョー８１，８２を開くための開駆動力として、閉駆動力とは逆方向のトルクを発生させる。開駆動力によって駆動力伝達部材６の基端が押圧され、可動ジョー８２を開く方向に揺動させる解放力が駆動力伝達部材６から可動ジョー８２に伝達される。

処置操作部１４は、組織Ｓの切開を開始および停止させるために操作者によって操作される部分である。一例において、処置操作部１４は、押しボタンスイッチ、フットペダルまたは音声入力デバイス等の入力手段である。処置操作部１４は、切開を開始させるための操作が操作者によって行われたときに、例えばスイッチが押下されたときに、処置部駆動信号をコントローラ２に送信する。処置部駆動信号に応答してコントローラ２がエネルギユニット７を制御することによって、エネルギユニット７から処置部９にエネルギ源が供給され組織Ｓが切開される。

ここで、処置部９から把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓにエネルギを効率的に作用させて組織Ｓを切開するためには、把持面８１ａ，８２ａによって目標把持圧力ｐａよりも大きい必要把持圧力で組織Ｓが把持されている必要がある。図４Ｂおよび図４Ｃに示されるように、必要把持圧力が発生する領域Ｒは可動ジョー８２に加えられる把持力Ｆの大きさに応じて変位し、それにより組織Ｓが切開される領域が変位する。

具体的には、図４Ａに示されるように、把持面８１ａ，８２ａが相互に平行である状態において、把持面８１ａ，８２ａ間には隙間が形成されている。したがって、図４Ｂに示されるように、可動ジョー８２に低い把持力Ｆｍｉｎが加わっているとき、把持面８１ａ，８２ａの先端部が相互に接触し、把持面８１ａ，８２ａの先端部間に必要把持圧力が発生する。この場合、把持面８１ａ，８２ａの先端部間の組織Ｓが切開される。一方、図４Ｃに示されるように、可動ジョー８２に高い把持力Ｆｍａｘが加わっているとき、把持面８１ａ，８２ａの基端部が相互に接触し、把持面８１ａ，８２ａの基端部間に必要把持圧力が発生する。この場合、把持面８１ａ，８２ａの基端部間の組織Ｓが切開される。

このように、把持力Ｆが増大するにつれてジョー８１，８２の反りが大きくなることによって、必要把持圧力が発生する領域Ｒは、把持面８１ａ，８２ａの先端部から基端部に向かって変位する。
なお、ハサミのように相互に交差する一対のジョーの場合、閉駆動力の大きさと領域Ｒとの関係は逆になる。つまり、閉駆動力および把持力が増大するにつれて、領域Ｒは、把持面８１ａ，８２ａの基端部から先端部に向かって変位する。

コントローラ２は、図３に示されるように、ＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read-only memory）およびその他の任意のメモリを有する記憶部２ａと、中央演算処理装置のようなプロセッサ（制御部）２ｂとを備える。
記憶部２ａには、図５Ｄに示されるように、把持力Ｆの大きさの時間変化パターンを表す把持力目標曲線２ｃが記憶されている。この時間変化パターンにおいて、把持力Ｆの大きさは、低把持力Ｆｍｉｎ（Ｆ５）と高把持力Ｆｍａｘ（Ｆ１）との間で時間的に振動する。

プロセッサ２ｂは、開閉検知部１２からの開信号および閉信号と処置操作部１４からの処置部駆動信号とに基づいて駆動部１３およびエネルギユニット７を制御することによって、一対のジョー８１，８２による組織Ｓの把持および解放と、処置部９による組織Ｓの切開とを実行する。また、プロセッサ２ｂは、処置部９によって組織Ｓが切開されている期間中に把持力目標曲線２ｃに従って閉駆動力ｆの大きさを時間変化させることによって、必要把持圧力が発生する領域Ｒを把持面８１ａ，８２ａの先端部と基端部との間で往復移動させる。

図５Ａから図５Ｄは、把持力目標曲線２ｃの設定方法の一例を説明している。この設定方法は、複数の把持力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の時間比率を決定する第１ステップと、把持力目標曲線を決定する第２ステップとを含む。
まず、第１ステップにおいて、図５Ａに示されるように、組織Ｓの所望の切開を実現するための各把持力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の時間比率Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を決定する。例えば、把持面８１ａ，８２ａの全長にわたる組織Ｓの切開を実現する場合、把持面８１ａ，８２ａの全長にわたって把持圧力が目標把持圧力ｐａよりも大きくなる時間比率Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を決定する。時間比率Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５は、図５Ｂに示される把持力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５（Ｆ１＞Ｆ２＞Ｆ３＞Ｆ４＞Ｆ５）と領域Ｒの位置との関係に基づいて決定される。図５Ｂにおいて、横軸は、把持面８１ａ，８２ａ上の長手軸線Ａに沿う方向の位置（把持面８１ａ，８２ａの先端からの距離）であり、縦軸は、把持面８１ａ，８２ａの各位置における把持圧力の大きさである。

一例において、把持力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５を図５Ｃに示されるように時間変化させる場合、把持圧力ｐｉ（ｘ）の平均値ｐ（ｘ）＿ａｖｇは、下式（１）によって表される。ｐｉ（ｘ）は、把持面８１ａ，８２ａの先端からの距離がｘである位置における把持圧力である。図５Ｂに示されるように、ｐ（ｘ）＿ａｖｇが全ての位置ｘにおいて目標把持圧力ｐａよりも大きくなるように、時間比率Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５が決定される。

次に、第２ステップにおいて、図５Ｄに示されるように、離散的な把持力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５間を補間する連続的な把持力目標曲線２ｃを決定する。把持力目標曲線２ｃは、駆動部１３のモータ１３ａの加減速等の動作性能を考慮して決定される。

次に、プロセッサ２ｂによる組織把持デバイス１００の制御方法について図６Ａおよび図６Ｂを参照して説明する。この制御方法は、記憶部２ａに記憶された制御プログラム（図示略）に従ってプロセッサ２ｂが処理を実行することによって実現される。

図６Ａに示されるように、操作者によってハンドル１１が開位置から閉位置へ握り込まれると、ハンドル１１が握り込まれたことが開閉検知部１２によって検知され、開閉検知部１２からプロセッサ２ｂに閉信号が送信される（ステップＳ１のＹＥＳ）。プロセッサ２ｂは、閉信号に応答して駆動部１３を制御し、駆動部１３に閉駆動力ｆを発生させる（ステップＳ２）。これにより、閉駆動力ｆが駆動力伝達部材６を経由して把持力Ｆとして可動ジョー８２に伝達され、一対のジョー８１，８２が把持力Ｆに従って閉じる。このときの閉駆動力ｆは、例えば、一対の把持面８１ａ，８２ａの先端部において必要把持圧力が発生する大きさである。

次に、切開を開始するための操作が操作者によって処置操作部１４に行われると、処置操作部１４からプロセッサ２ｂに処置部駆動信号が送信される（ステップＳ３のＹＥＳ）。プロセッサ２ｂが処置部駆動信号に応答してエネルギユニット７および駆動部１３を制御することによって、処置部９による組織Ｓの切開が実行される（ステップＳ４）。

具体的には、図６Ｂに示されるように、プロセッサ２ｂは、エネルギユニット７から処置部９にエネルギ源を供給させることによって処置部９を駆動する（ステップＳ４０１）。これにより、処置部９から一対の把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓにエネルギが供給される。

エネルギユニット７の制御と並行して、プロセッサ２ｂは、駆動部１３を制御して把持力目標曲線２ｃに従って閉駆動力ｆの大きさを低駆動力（第２駆動力）と高駆動力（第１駆動力）との間で時間的に振動させる（ステップＳ４０２）。つまり、プロセッサ２ｂは、把持力目標曲線２ｃの把持力Ｆの大きさを閉駆動力ｆの大きさに変換し、得られた閉駆動力ｆをモータ１３ａに発生させる。把持力Ｆから閉駆動力ｆへの変換には、例えば、予め設定された把持力Ｆの大きさと閉駆動力ｆの大きさとの関数が用いられる。これにより、必要把持圧力が発生する領域Ｒが一対の把持面８１ａ，８２ａの先端部と基端部との間で往復移動し、エネルギによって組織Ｓが切開される領域も一対の把持面８１ａ，８２ａの先端部と基端部との間で往復移動する。

切開を停止するための操作が操作者によって処置操作部１４に行われるまで（ステップＳ４０３）、処置部９から組織Ｓへのエネルギの供給と領域Ｒの往復移動とが継続される。
切開を停止するタイミングは、操作者が任意に決定してもよい。例えば、一対のジョー８１，８２の開閉の度合いを検知する処置検知部が設けられ、操作者が、処置検知部による検知結果から一対の把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓの厚みを算出し、厚みから切開の進行状況を推定し、推定結果に基づいて切開を停止するタイミングを決定してもよい。

切開を停止するための操作が操作者によって処置操作部１４に行われると、処置操作部１４からプロセッサ２ｂへの処置部駆動信号の送信が停止し（ステップＳ４０３のＮＯ）、プロセッサ２ｂは、エネルギユニット７から処置部９へのエネルギ源の供給および駆動部１３の閉駆動力ｆの時間変化を停止させる（ステップＳ４０４）。

次に、図６Ａに示されるように、ハンドル１１が操作者によって解放され開位置へ移動すると、ハンドル１１が解放されたことが開閉検知部１２によって検知され、開閉検知部１２からプロセッサ２ｂに開信号が送信される（ステップＳ５のＹＥＳ）。プロセッサ２ｂは、開信号に応答して駆動部１３を制御し、駆動部１３に開駆動力を発生させる（ステップＳ６）。これにより、開駆動力が駆動力伝達部材６を経由して解放力として可動ジョー８２に伝達され、一対のジョー８１，８２が解放力に従って開く。

このように、本実施形態によれば、一対のジョー８１，８２が閉じ処置部９から組織Ｓへエネルギが供給されている期間中、閉駆動力ｆの大きさの時間的振動によって必要把持圧力が発生する領域Ｒが一対の把持面８１ａ，８２ａの先端部と基端部との間で往復移動し続ける。これにより、組織Ｓの切開に必要な必要把持圧力を一対の把持面８１ａ，８２ａの全長にわたって発生させ、一対の把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓを全長にわたって切開することができる。

また、領域Ｒを変位させるための機構を一対のジョー８１，８２に設ける必要がなく、簡単な構造の一対のジョー８１，８２を使用することができる。したがって、ジョー８１，８２の細径化が容易である。
また、閉駆動力ｆを所定の時間変化パターンに従って繰り返し時間変化させるだけの簡単な制御によって、組織Ｓの全長にわたる切開を実現することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る組織把持デバイスおよびその制御方法について説明する。
本実施形態においては、第１の実施形態と異なる構成について説明し、第１の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係る組織把持デバイス２００は、切開の開始時に高把持力Ｆｍａｘを可動ジョー８２に加え、組織Ｓの切開の進行状況を検知し、組織Ｓの切開の進行状況に応じて把持力Ｆを漸次減少させるものである。
具体的には、図７および図８に示されるように、組織把持デバイス２００は、デバイス本体１０１と、コントローラ２とを備え、デバイス本体１０１は、シャフト３、エンドエフェクタ４、駆動操作ユニット５、駆動力伝達部材６およびエネルギユニット７に加えて、処置部９による組織Ｓの切開の進行状況を検知する処置検知部１５をさらに備える。

処置検知部１５は、組織Ｓの切開の進行状況を検知するために、一対のジョー８１，８２の開閉の度合いを検知する。図９に示されるように、閉駆動力ｆおよび把持力Ｆの大きさが一定である状態において、組織Ｓの切開が進むにつれて、組織Ｓが薄くなり、一対のジョー８１，８２がさらに閉じる（つまり、可動ジョー８２の閉方向の回転角度がより大きくなる）。したがって、一対のジョー８１，８２の開閉の度合いは、組織Ｓの切開の進行状況を表す。

本実施形態において、処置検知部１５は、一対のジョー８１，８２の開閉の度合いとして駆動力伝達部材６の基端の長手軸線Ａに沿う方向の位置を検出するエンコーダを備える。組織Ｓが薄くなり可動ジョー８２の閉方向の回転角度が大きくなるにつれて、駆動力伝達部材６の基端の位置は長手軸線Ａに沿う方向にずれる。したがって、一定の閉駆動力ｆおよび把持力Ｆでの切開開始時からの駆動力伝達部材６の基端の位置のずれ量Δｄから組織Ｓの切開の進行状況を検知することができる。駆動力伝達部材６の基端と一緒に、ラック１３ｃの位置ならびにピニオン１３ｂおよびモータ１３ａの回転角度もずれる。エンコーダは、例えば、モータ１３ａに設けられ、モータ１３ａの回転角度から駆動力伝達部材６の基端の位置を間接的に検出する。

本実施形態において、プロセッサ２ｂは、図１０に示されるように、処置部駆動信号に応答してエネルギユニット７を制御し、エネルギユニット７から処置部９にエネルギ源を供給させることによって処置部９を駆動する（ステップＳ４０１）。
また、プロセッサ２ｂは、モータ１３ａが発生する閉駆動力ｆを高駆動力ｆｍａｘに制御する（ステップＳ４０５）。高駆動力ｆｍａｘは、一対の把持面８１ａ，８２ａの基端部において必要把持圧力が発生する高把持力Ｆｍａｘに対応している。したがって、一対の把持面８１ａ，８２ａの基端部間の組織Ｓが最初に切開される。

プロセッサ２ｂは、処置部９が駆動され組織Ｓが切開されている期間中、処置検知部１５によって検知される駆動力伝達部材６の基端の位置を監視する（ステップＳ４０６）。プロセッサ２ｂは、閉駆動力ｆｍａｘでのずれ量Δｄが所定の閾値Ｔｈを超えたときに（ステップＳ４０７のＹＥＳ）、閉駆動力ｆをΔｆだけ減少させる（ステップＳ４０８）。これにより、把持力ＦがΔＦだけ減少し、必要把持圧力が発生する領域Ｒが先端側へシフトする。

次に、プロセッサ２ｂは、処置検知部１５によって検知される駆動力伝達部材６の基端の位置を監視する（ステップＳ４０６）。プロセッサ２ｂは、閉駆動力ｆ＝ｆｍａｘ－Δｆでの切開開始時からのずれ量Δｄが閾値Ｔｈを超えたときに（ステップＳ４０７のＹＥＳ）、閉駆動力ｆをΔｆだけ減少させる（ステップＳ４０８）。これにより、把持力ＦがΔＦだけ減少し、必要把持圧力が発生する領域Ｒがさらに先端側へシフトする。
以下、プロセッサ２ｂは、閉駆動力ｆが最低閉駆動力ｆｍｉｎまで減少するまでステップＳ４０６からＳ４０８を繰り返す。

所定の閾値Ｔｈおよび減少量Δｆは、閉駆動力ｆの大きさ毎に設定される。例えば、閾値Ｔｈは、図１１に示されるように、閉駆動力ｆによってジョー８１，８２が閉じ把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されていないときの駆動力伝達部材６の基端の位置と、閉駆動力ｆによってジョー８１，８２が閉じ把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されているときの駆動力伝達部材６の基端の位置と、の間のずれ量Δｄ’に基づいて設定される。したがって、閉駆動力ｆの切開開始時からのずれ量Δｄが所定の閾値Ｔｈを超えたときに、組織Ｓの切開が一定以上進行したと判断することができる。
所定の閾値Ｔｈおよび減少量Δｆは、閉駆動力ｆの大きさに関わらず固定であってもよい。

プロセッサ２ｂは、閉駆動力ｆが最低駆動力ｆｍｉｎまで減少したときに（ステップＳ４０９のＹＥＳ）、または、切開を停止するための操作が操作者によって処置操作部１４に行われたとき（ステップＳ４０３のＮＯ）、エネルギユニット７から処置部９へのエネルギ源の供給および駆動部１３の閉駆動力ｆの時間変化を停止させる（ステップＳ４０４）。最低閉駆動力ｆｍｉｎは、ゼロであってもよく、ゼロよりも大きい任意の大きさであってもよい。

ここで、図１４Ａに示されるように、組織Ｓが厚い場合、低い把持力Ｆのときに把持圧力が空間的に分散し、組織Ｓに十分な把持圧力を加えることが難しい。また、図１４Ｂに示されるように、一対の把持面８１ａ，８２ａの一部分のみで組織Ｓを把持する場合、組織Ｓに把持圧力が加わらないタイミングが生じる。
本実施形態によれば、第１の実施形態の構成に処置検知部１５を追加し、処置検知部１５の検知結果に応じて閉駆動力ｆを漸次減少させることによって、第１の実施形態と比較して以下の効果をさらに得ることができる。

すなわち、高把持力Ｆｍａｘで組織Ｓの切開が開始され、処置検知部１５によって検知される一対のジョー８１，８２の開閉の度合いに基づいて組織Ｓの切開の進行状況が監視される。そして、組織Ｓの切開が一定程度以上進行したことが検知される度に、把持力ＦがΔＦだけ減少することによって必要把持圧力が発生する領域Ｒが先端側へシフトする。このように、組織Ｓが切開されたことを確認しながら把持面８１ａ，８２ａの基端部から先端部に向かって組織Ｓの切開を一方向に進めることによって、組織Ｓが厚い場合や一対の把持面８１ａ，８２ａの一部のみで組織Ｓを把持する場合においても、組織Ｓを全長にわたってより確実にかつより効率的に切開することができる。
また、本実施形態によれば、第１の実施形態と比較して、より短時間で組織Ｓを切開することができる。

本実施形態において、プロセッサ２ｂが、閉駆動力ｆを高駆動力ｆｍａｘから漸次減少させることとしたが、これに代えて、プロセッサ２ｂが、閉駆動力ｆを漸次増大させることによって、領域Ｒを一対の把持面８１ａ，８２ａの先端部から基端部まで一方向に変位させてもよい。

なお、ハサミのように相互に交差する一対のジョーの場合、高駆動力と閉駆動力との関係が逆になる。例えば、把持面８１ａ，８２ａの基端部から先端部に向かって組織Ｓの切開を進める場合、閉駆動力ｆは低駆動力ｆｍｉｎから高駆動力ｆｍａｘへ漸次増大させられる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る組織把持デバイスおよびその制御方法について説明する。
本実施形態においては、第１および第２の実施形態と異なる構成について説明し、第１および第２の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係る組織把持デバイス３００は、切開の進行状況に応じて閉駆動力ｆを高駆動力ｆｍａｘから漸次減少させ、駆動力伝達部材６の基端の位置のずれ量Δｄが所定の閾値Ｔｈ２以下になった後に、閉駆動力ｆを時間的に振動させるものである。すなわち、本実施形態の組織把持デバイスの制御方法は、第１の実施形態の制御方法と第２の実施形態の制御方法との組み合わせである。

具体的には、図１２に示されるように、組織把持デバイス３００は、デバイス本体１０１と、コントローラ２とを備え、記憶部２ａには把持力目標曲線２ｃが記憶されている。
本実施形態において、プロセッサ２ｂは、図１３に示されるように、処置部駆動信号に応答して、処置部９を駆動するとともに閉駆動力ｆを高駆動力ｆｍａｘに設定する（ステップＳ４０１，Ｓ４０５）。そして、プロセッサ２ｂは、処置部９による組織Ｓの切開の期間中、処置検知部１５によって検知される駆動力伝達部材６の基端の位置を監視する（ステップＳ４０６）。

本実施形態において、プロセッサ２ｂは、把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓの厚さに起因する駆動力伝達部材６の基端の位置のずれ量Δｄを算出する。つまり、ずれ量Δｄは、閉駆動力ｆによって一対のジョー８１，８２が閉じた状態において、一対の把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されていないときの駆動力伝達部材６の基端の位置に対する、エンコーダによって検出された駆動力伝達部材６の基端の位置のずれ量である。例えば、記憶部２ａには、閉駆動力ｆの大きさと、一対の把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されていないときの駆動力伝達部材６の基端の位置との対応関係が記憶されている。プロセッサ２ｂは、この対応関係に基づいて、現在の閉駆動力ｆの大きさと、エンコーダによって検出された駆動力伝達部材６の基端の位置とから、ずれ量Δｄを算出する。

プロセッサ２ｂは、ずれ量Δｄを所定の第１閾値Ｔｈ１と比較することによって、組織Ｓの厚さが所定の厚さ以下になるまで把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓの切開が進行したか否かを判断する（ステップＳ４０７’）。
ずれ量Δｄが第１閾値Ｔｈ１よりも大きい場合（ステップＳ４０７’のＮＯ）、プロセッサ２ｂは、ステップＳ４０３に進む。
ずれ量Δｄが第１閾値Ｔｈ１以下である場合（ステップＳ４０７’のＹＥＳ）、続いて、プロセッサ２ｂは、ずれ量Δｄを所定の第２閾値Ｔｈ２と比較する（ステップＳ４１０）。第２閾値Ｔｈ２は、第１閾値Ｔｈ１よりも小さい。

ずれ量Δｄｓが第２閾値Ｔｈ２よりも大きい場合（ステップＳ４１０のＮＯ）、プロセッサ２ｂは、閉駆動力ｆをΔｆだけ減少させ（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０６，Ｓ４０７’を繰り返す。
一方、ずれ量Δｄｓが第２閾値Ｔｈ２以下である場合（ステップＳ４１０のＹＥＳ）、プロセッサ２ｂは、ステップＳ４０２に移行し、把持力目標曲線２ｃに従って閉駆動力ｆの大きさを時間的に振動させる（ステップＳ４０２）。これにより、切り残った薄い組織Ｓが全長にわたって切開される。
プロセッサ２ｂは、切開を停止するための操作が操作者によって処置操作部１４に行われたとき（ステップＳ４０３またはＳ４０３’のＹＥＳ）、エネルギユニット７から処置部９へのエネルギ源の供給および駆動部１３の閉駆動力ｆの時間変化を停止させる（ステップＳ４０４）。

ずれ量Δｄに対する第２閾値Ｔｈ２は、例えば、エンコーダの検出精度（分解能）ｄ０の２倍に設定される。エンコーダによって検出される、組織Ｓの厚さに因るずれ量Δｄは、（ｄ１－ｄ２）±２×ｄ０である。ｄ１は、閉駆動力ｆで一対のジョー８１，８２が閉じ一対の把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されていないときの駆動力伝達部材６の基端の位置であり、ｄ２は、閉駆動力ｆで一対のジョー８１，８２が閉じ一対の把持面８１ａ，８２ａ間に組織Ｓが把持されているときの駆動力伝達部材６の基端の位置である。したがって、ずれ量Δｄが２×ｄ０以下であるときには、組織Ｓの切開の進行状況を正確に検知することが困難である。

把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓが薄い場合、駆動力伝達部材６の基端の位置のずれ量Δｄが小さく、わずかなずれ量Δｄをエンコーダによって正確に検出することが困難である。その結果、薄い組織Ｓの切開の進行状況を正確に検知すること、および、切開が一定以上進行した後に組織Ｓが完全に切開されたか否かを検知することが難しい。
わずかなずれ量Δｄを検知可能な高精度なエンコーダを採用した場合には、装置コストが高くなる。

本実施形態によれば、第２の実施形態に第１の実施形態を組み合わせることによって、第２の実施形態と比較して以下の効果をさらに得ることができる。すなわち、把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓがエンコーダの検出精度に相当する厚さよりも厚いときには、把持力Ｆが高把持力Ｆｍａｘから漸次減少することによって組織Ｓが一方向に切開される。そして、把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓがエンコーダの検出精度に相当する厚さまで薄くなった後、把持力Ｆが高把持力Ｆｍａｘと低把持力Ｆｍｉｎとの間で振動することによって、把持面８１ａ，８２ａ間に残った薄い組織Ｓが全長にわたって切開される。
これにより、検出精度の高い特別なエンコーダを使用せずとも、薄い組織Ｓ、または、一定以上の切開後に把持面８１ａ，８２ａ間に残った薄い組織Ｓを、全長にわたってより確実に切開することができる。
また、本実施形態によれば、第１の実施形態と比較して、より短時間で組織Ｓを切開することができる。

上記各実施形態において、駆動部１３が、駆動力を発生する駆動源としてモータ１３ａを備えることとしたが、これに代えて、他の駆動源、例えば圧電素子を備えていてもよい。
上記各実施形態において、処置検知部１５が、一対のジョー８１，８２の開閉の度合いを検知するために、駆動部１３に設けられたエンコーダを用いることとしたが、これに代えて、他の手段を用いてもよい。例えば、処置検知部１５は、可動ジョー８２の揺動角度を直接検出するエンコーダまたは視覚センサを用いてもよい。視覚センサは、ジョー８１，８２を観察する内視鏡であってもよい。あるいは、処置検知部１５は、内視鏡等の視覚センサによって、把持面８１ａ，８２ａ間の組織Ｓの切開の進行状況を直接検知してもよい。

上記各実施形態において、操作者の手に直接把持される方式の組織把持デバイス１００，２００，３００について説明したが、本発明の組織把持デバイスは、医療用マスタスレーブシステムにも適用することができる。すなわち、スレーブデバイスとしてのデバイス本体１が、プロセッサ２ｂを有するマスタデバイスと接続され、マスタデバイスからの制御信号に従ってデバイス本体１の処置部９および駆動部１３が動作してもよい。この場合、開閉操作部１１、開閉検知部１２および処置操作部１４が、デバイス本体１に代えてマスタデバイスに設けられていてもよい。

２ａ 記憶部
２ｂ プロセッサ（制御部）
２ｃ 把持力目標曲線
６ 駆動力伝達部材
８１，８２ ジョー
８１ａ，８２ａ 把持面
９ 処置部
１３ａ モータ（駆動源）
１５ 処置検知部
１００，２００，３００ 組織把持デバイス
Ｓ 生体組織

Claims (20)

1. 生体組織を把持する一対のジョーであって、前記一対のジョーは、前記一対のジョーの一端部において連結され、少なくとも一方のジョーの揺動によって開閉し、閉じた状態において対向する一対の把持面を有する、一対のジョーと、
   前記一対のジョーを閉じるための閉駆動力を発生する駆動源と、
   前記一対のジョーと前記駆動源とを接続し、前記駆動源から前記一対のジョーの少なくとも一方へ前記閉駆動力を伝達する駆動力伝達部材と、
   前記駆動源と接続され前記駆動源を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記駆動源が発生する前記閉駆動力の大きさを時間変化させることによって、前記生体組織を把持するための圧力の目標値よりも大きい圧力である把持圧力が発生する領域を前記一対の把持面内で変位させる、医療デバイス。
2. 前記制御部は、前記閉駆動力の大きさを、前記一対の把持面の一端部に前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記一端部とは反対の他端部に前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で遷移させる請求項１に記載の医療デバイス。
3. 前記制御部は、前記第１駆動力および前記第２駆動力の一方を最大値とし他方を最小値として、前記閉駆動力の大きさを振動させる請求項２に記載の医療デバイス。
4. 処置部をさらに備え、
   前記処置部は、前記一対の把持面の少なくとも一方に設けられ、前記生体組織を切開するためのエネルギを出力し、
   前記制御部は、前記処置部が前記エネルギを出力している間に前記閉駆動力の大きさを時間変化させる、請求項３に記載の医療デバイス。
5. 前記駆動力伝達部材から前記一対のジョーに加わる把持力であって前記閉駆動力に基づく把持力の時間変化パターンを表す目標値を記憶する記憶部を備え、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記目標値に従って前記閉駆動力の大きさを時間変化させる請求項４に記載の医療デバイス。
6. 前記一対のジョーの開閉の度合いを検知する処置検知部を備え、
   前記制御部は、前記処置検知部によって検知された前記開閉の度合いに応じて前記閉駆動力を漸次減少または漸次増大させる請求項５に記載の医療デバイス。
7. 前記処置検知部によって検知された前記一対のジョーの開閉の度合いが所定の閾値以下になった後、前記制御部は、前記閉駆動力の大きさを、前記第１駆動力と前記第２駆動力との間で遷移させる請求項６に記載の医療デバイス。
8. 生体組織を把持する一対のジョーを備える医療デバイスの制御方法であって、
   前記一対のジョーは、前記一対のジョーの一端部において連結され、駆動装置からの駆動力を受けて前記ジョーが揺動することによって開閉し、閉じた状態において対向する一対の把持面を有し、
   前記駆動装置を制御する制御装置が、前記一対のジョーを閉じるための閉駆動力の大きさを時間変化させることによって、前記生体組織を把持するための圧力の目標値よりも大きい圧力である把持圧力が発生する領域を前記一対の把持面内で変位させる第一工程を含む医療デバイスの制御方法。
9. 前記制御装置が、前記第一工程において、前記閉駆動力の大きさを、前記一対の把持面の一端部に前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記一端部とは反対の他端部に前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で遷移させる請求項８に記載の医療デバイスの制御方法。
10. 前記制御装置が、前記第一工程において、前記第１駆動力および前記第２駆動力の一方を最大値とし他方を最小値として、前記閉駆動力の大きさを振動させる請求項９に記載の医療デバイスの制御方法。
11. 前記医療デバイスは、処置部を備え、
    前記制御装置が、前記第一工程を、前記処置部がエネルギを出力している間に行う請求項１０に記載の医療デバイスの制御方法。
12. 前記制御装置が、記憶部に記憶された目標値に従って前記閉駆動力の大きさを時間変化させる第二工程を含む請求項１１に記載の医療デバイスの制御方法。
13. 前記制御装置が、前記一対のジョーの開閉の度合いを検知する第三工程と、
    前記制御装置が、検知された前記開閉の度合いに応じて前記閉駆動力を漸次減少または漸次増大させる第四工程と、を含む請求項１２に記載の医療デバイスの制御方法。
14. 前記制御装置が、前記第三工程において検知された前記開閉の度合いが所定の閾値以下になった後、前記閉駆動力の大きさを、前記第１駆動力と、前記第２駆動力との間で遷移させる請求項１３に記載の医療デバイスの制御方法。
15. 生体組織を把持する一対のジョーであって、前記一対のジョーは、前記一対のジョーの一端部において連結され、少なくとも一方のジョーの揺動によって開閉し、閉じた状態において対向する一対の把持面を有する、一対のジョーと、前記一対のジョーを閉じるための閉駆動力を発生する駆動源と、前記一対のジョーと前記駆動源とを接続し、前記駆動源から前記一対のジョーの少なくとも一方へ前記閉駆動力を伝達する駆動力伝達部材とを備える医療システムを制御する制御装置であって、
    制御部を備え、
    前記制御部は、前記駆動源が発生する前記閉駆動力の大きさを時間変化させることによって、前記生体組織を把持するための圧力の目標値よりも大きい圧力である把持圧力が発生する領域を前記一対の把持面内で変位させる制御装置。
16. 前記制御部は、前記閉駆動力の大きさを、前記一対の把持面の一端部に前記把持圧力が発生する第１駆動力と、前記一対の把持面の前記一端部とは反対の他端部に前記把持圧力が発生する第２駆動力との間で遷移させる請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記第１駆動力および前記第２駆動力の一方を最大値とし他方を最小値として、前記閉駆動力の大きさを振動させる請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記医療システムは、処置部を備え、
    前記処置部は、前記一対の把持面の少なくとも一方に設けられ、前記生体組織を切開するためのエネルギを出力し、
    前記制御部は、前記処置部が前記エネルギを出力している間に前記閉駆動力の大きさを時間変化させる請求項１７に記載の制御装置。
19. 前記駆動力伝達部材から前記一対のジョーに加わる把持力であって前記閉駆動力に基づく把持力の時間変化パターンを表す目標値を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記目標値に従って前記閉駆動力の大きさを時間変化させる請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記一対のジョーの開閉の度合いを検知する処置検知部を備え、
    前記制御部は、前記処置検知部によって検知された前記開閉の度合いに応じて前記閉駆動力を漸次減少または漸次増大させる請求項１９に記載の制御装置。

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