JP7348499B2 - 旋盤 - Google Patents
旋盤 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7348499B2 JP7348499B2 JP2019176604A JP2019176604A JP7348499B2 JP 7348499 B2 JP7348499 B2 JP 7348499B2 JP 2019176604 A JP2019176604 A JP 2019176604A JP 2019176604 A JP2019176604 A JP 2019176604A JP 7348499 B2 JP7348499 B2 JP 7348499B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bar
- main shaft
- gripper
- lathe
- centering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B13/00—Arrangements for automatically conveying or chucking or guiding stock
- B23B13/02—Arrangements for automatically conveying or chucking or guiding stock for turning-machines with a single working-spindle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B25/00—Accessories or auxiliary equipment for turning-machines
- B23B25/06—Measuring, gauging, or adjusting equipment on turning-machines for setting-on, feeding, controlling, or monitoring the cutting tools or work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Turning (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
後端から主軸に棒材を供給する装置として、バーフィーダーが使用されている。例えば、特許文献1には、バーフィーダーとしての棒材供給機が開示されている。バーフィーダーは、旋盤とは独立して旋盤の側方に設置され、主軸中心線を中心として高速度で回転する長尺な棒材を支持する。バーフィーダーは、棒材を支持する以外に棒材の搬送機構等が必要であるため、主軸中心線方向において棒材よりも長い大きさを有している。バーフィーダーを設置する際には、高速度で回転する棒材の回転振れを抑制するため、棒材の芯出し作業が行われている。この芯出し作業は、感覚に頼る部分が多いため、専門の技術者を派遣することにより行われている。
尚、上述のような問題は、主軸の後端から棒材を主軸中心線に沿って主軸に供給する必要がある限り、主軸固定型旋盤にも存在する。
前記機械本体の側面に取り付けられて該側面から側方へ出たロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
を備える、態様を有する。
また、本発明の旋盤は、主軸中心線に沿った棒材を解放可能に把持する主軸を内部に有し、前記主軸の前端から出た前記棒材を加工する機械本体と、
前記機械本体の外側に取り付けられたロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
を備え、
前記多関節ロボットは、前記主軸の前記後端から前記主軸に供給された前記棒材の芯出しを行うための情報を取得するセンサーを有し、前記グリッパで把持した前記棒材に対して前記情報に基づいた芯出しを行う、態様を有する。
さらに、本発明の旋盤は、主軸中心線に沿った棒材を解放可能に把持する主軸を内部に有し、前記主軸の前端から出た前記棒材を加工する機械本体と、
前記機械本体の外側に取り付けられたロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
前記グリッパで把持された前記棒材の径を検出する径検出部と、
該径検出部により検出された径が設定された径の許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内でないと判断した場合に警告を出力する警告部と、
を備える、態様を有する。
まず、図1~13に示される例を参照して本発明に含まれる技術の概要を説明する。尚、本願の図は模式的に例を示す図であり、これらの図に示される各方向の拡大率は異なることがあり、各図は整合していないことがある。むろん、本技術の各要素は、符号で示される具体例に限定されない。
本技術の一態様に係る旋盤1は、機械本体10、及び、多関節ロボット50を備える。前記機械本体10は、主軸中心線AX1に沿った棒材W1を解放可能に把持する主軸21を内部(例えば加工室14)に有し、前記主軸21の前端21aから出た前記棒材W1を加工する。前記多関節ロボット50は、前記機械本体10の外側に取り付けられたロボットアーム60、及び、該ロボットアーム60の先端(例えばリスト63)に取り付けられたグリッパ70を有し、前記機械本体10の外部O1において前記グリッパ70で前記棒材W1を解放可能に把持し、該棒材W1を前記主軸中心線AX1に沿って前記主軸21の後端21bから前記主軸21に供給する。
本願において、多関節ロボットは、ロボットアームに加えてグリッパを含むものとする。
尚、上述した付言は、以下の態様においても適用される。
図1,5に例示するように、前記機械本体10は、前記棒材W1の加工の数値制御を行う数値制御装置(例えばNC装置30)を有していてもよい。前記数値制御装置(30)は、前記多関節ロボット50に対して、前記機械本体10の外部O1において前記グリッパ70で前記棒材W1を把持させて該棒材W1を前記主軸中心線AX1に沿って前記主軸21の前記後端21bから前記主軸21に供給させる制御を行ってもよい。本態様は、棒材W1の加工の数値制御を行う数値制御装置(30)により棒材供給用の多関節ロボット50が制御されるので、棒材供給用の多関節ロボットの専用コントローラーが不要になる旋盤を提供することができる。
図4,5に例示するように、前記多関節ロボット50は、前記主軸21の前記後端21bから前記主軸21に供給された前記棒材W1の芯出しを行うための情報IN1を取得するセンサー80を有していてもよく、前記グリッパ70で把持した前記棒材W1に対して前記情報IN1に基づいた芯出しを行ってもよい。本態様は、棒材供給用の多関節ロボット50により棒材W1の芯出しが行われるので、芯出し作業が不要になる旋盤を提供することができる。
ここで、棒材の芯出しは、グリッパと主軸と必要に応じてガイドブッシュとで棒材を支持している状態において棒材の回転振れを抑制するように棒材の回転中心と主軸の回転中心とを近付けることを意味する。
センサーには、加速度センサー、変位センサー、歪みセンサー、等が含まれる。
以上の付言は、以下の態様においても適用される。
図13に例示するように、本旋盤1は、機械学習部311をさらに備えていてもよい。前記機械学習部311は、前記芯出しが行われた前記棒材W1のサイズを含む棒材情報、前記棒材W1を把持した前記グリッパ70の位置、及び、前記センサー80により取得された前記情報IN1に基づいた機械学習により、現在の前記グリッパ70の位置で前記芯出しを行う必要があるか否かを判定する学習モデルLMを生成する。この学習モデルLMを用いることにより、現在のグリッパ70の位置で芯出しを行う必要があるか否かを判定することができ、芯出しが不要な位置にグリッパ70が配置されているときには芯出しを行う必要が無くなる。
図5に例示するように、前記旋盤1は、径検出部85と警告部(例えば図7のステップS210)をさらに備えていてもよい。ここで、前記径検出部85は、前記グリッパ70で把持された前記棒材W1の径Dwを検出する。前記警告部は、前記径検出部85により検出された径Dwが設定された径Dsの許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内でないと判断した場合に警告を出力する。本態様は、主軸21に供給する棒材W1の径Dwが設定された径Dsの許容範囲内でない場合に警告が出力されるので、材料の無駄を抑制することができる。
図1は、多関節ロボット50を備える旋盤1の正面を模式的に例示している。図1は加工室14を示すためドア15が開いている状態を示しているが、棒材W1の加工はドア15が閉じている状態で行われる。また、図1では、図3に示すラック90の図示が省略されている。図2は、多関節ロボット50の正面をロボットアーム60とグリッパ70とに分けて模式的に例示している。図3は、旋盤1の左側面を模式的に例示している。図4は、棒材W1を把持しているグリッパ70の左側面を模式的に例示している。尚、本明細書において参照される図面は、本技術を説明するための例を示しているに過ぎず、本技術を限定するものではない。また、各部の位置関係の説明は、例示に過ぎない。従って、左右を逆にしたり、回転方向を逆にしたり等することも、本技術に含まれる。また、方向や位置等の同一は、厳密な一致に限定されず、誤差により厳密な一致からずれることを含む。
対向主軸24を備える対向主軸台は、少なくともZ軸方向へ移動可能とされている。棒材W1の正面加工後、対向主軸24は、Z軸方向においてガイドブッシュ23に近付くことにより、正面加工後の棒材W1を受け取る。対向主軸24は、正面加工後の棒材W1を把持した状態で主軸中心線AX1を中心として回転可能である。
以上のようにして、機械本体10は、加工室14において、主軸21の前端21aから出てガイドブッシュ23に支持された棒材W1を加工する。主軸21に供給される棒材W1は、図3に示すように、機械本体10から左方向D5(図1参照)にあるラック90に置かれている。
さらに、棒材W1をZ軸方向へ摺動させ易くするため、転動面に僅かな凸の曲率を有するクラウニングローラーをローラー74a~74dに用いてもよい。
図2に示すように、オイルパン75は、掌72において指73の取り付け面とは反対側の面に取り付けられている。グリッパ70で棒材W1を把持する時、ロボットアーム60は、指73を上向きにしてオイルパン75を指73の下に配置させる。この配置において、オイルパン75は、棒材W1から落下する潤滑油を受ける。
回転モーター37は、NC装置30からの指令に従った回転速度で主軸21を回転駆動するサーボモーターである。回転速度は、回転数とも呼ばれ、単位時間当たりの回転の回数を意味する。回転モーター37は、主軸21の回転位置に応じた基準角パルスを発生するエンコーダー37aを有し、エンコーダー37aの発生パルスに基づいて主軸21の回転位置をNC装置30からの指令に合わせる。
刃物台駆動モーター39は、NC装置30からの指令に従って刃物台25を移動させるサーボモーターである。刃物台駆動モーター39は、刃物台25の位置に応じた基準角パルスを発生するエンコーダー(不図示)を有し、エンコーダーの発生パルスに基づいて刃物台25の位置をNC装置30からの指令に合わせる。
以上説明したように、本具体例の旋盤1は、NC装置30で制御可能な多関節ロボット50が機械本体10の側部12に取り付けられることにより一体化されたという特徴を有する。
図6は、解釈実行プログラムPR1を実行するNC装置30が主体となって旋盤1が行う棒材供給加工処理を例示している。図6に示す棒材供給加工処理は1本の棒材W1が加工に使用される処理を示しており、次の棒材W1が加工に使用される時には再び図6に示す棒材供給加工処理が行われる。図7は、図6のステップS104で行われる棒材把持処理を例示している。図7のステップS206の棒材径検出処理を行うNC装置30及びグリッパ駆動モーター78は、径検出部85に対応している。図7のステップS210の警告出力処理を行う機械本体10は、警告を出力する警告部に対応している。図8は、図6のステップS108で行われる芯出し処理を例示している。図9は、図6のステップS110で行われる加工補助処理を例示している。以下、「ステップ」の記載を省略する。
ラック90が径Dsの棒材用の段を有している場合、多関節ロボット50は、径Dsの棒材用の段から棒材W1をグリッパ70で把持する。また、ラック90に置かれている棒材の径を画像処理により検出するためのカメラを旋盤1が備えている場合、ラック90を撮影したカメラによる棒材の径の検出結果を利用することが可能である。この場合、多関節ロボット50は、ラック90に混在して置かれている複数の径の棒材から検出結果が径Dsに合った棒材を選択してグリッパ70で把持してもよい。
図7に示す棒材把持処理において主軸21に供給する棒材W1の径Dwが設定された径Dsの許容範囲内でない場合に警告が出力されるので、材料の無駄を抑制することができる。
以上のようにして、多関節ロボット50は、NC装置30の制御に従って、グリッパ70で把持した棒材W1に対して加速度の情報IN1に基づいた芯出しを行う。棒材供給用の多関節ロボット50により棒材W1の芯出しが行われるので、専門の技術者を派遣することにより行われていた芯出し作業が不要になる。
以上により、1本の棒材W1が加工に使用される棒材供給加工処理が終了する。棒材W1の加工を継続する時、図6に示す棒材供給加工処理が繰り返し行われる。
また、旋盤1を別の場所に動かしたり移設したりする時も、多関節ロボット50を図12に示す配置や折り畳まれた配置とすることにより作業が容易となる。
図14は、比較例に係る旋盤900の正面を模式的に示している。尚、上述した例に類似する要素は、同じ符号を付して詳しい説明を省略する。図14も加工室14を示すためドア15が開いている状態を示しているが、棒材W1の加工はドア15が閉じている状態で行われる。
図14に示す旋盤900の左方向D5には、旋盤900とは独立してバーフィーダー950が並置されている。バーフィーダー950は、主軸中心線AX1を中心として高速度で回転する長尺な棒材W1を支持する。従って、旋盤900とバーフィーダー950とは、セットで使用される。バーフィーダー950は、棒材W1を支持する以外に棒材W1の搬送機構等が必要であるため、Z軸方向において棒材W1よりも長い大きさを有している。従って、工場には、バーフィーダー950を設置するため、Z軸方向において長尺な棒材W1よりも長い設置スペースが必要である。また、主軸中心線AX1を中心として回転する棒材W1の芯出し作業は、感覚に頼る部分が多いため、工場に派遣された専門の技術者が行っている。
また、バーフィーダー950では、棒材W1の径の変更による段取り替えが面倒であり、段取り替えに時間がかかる。さらに、旋盤900とバーフィーダー950とを一旦設置した後に別の場所に動かしたり移設したりしようとすると、別々に移すしかないため、再び、専門の技術者による芯出し作業が必要となる。
主軸移動型旋盤では、長尺なワークを連続加工することが多いため、主軸21の後端21bから棒材W1を挿入することが望まれる。
以上の解決に加え、本具体例の旋盤1は、様々な付帯作業も実施可能であるので、工場の省人化に寄与することができる。さらに、多関節ロボット50を図12に示す配置や折り畳まれた配置とすることにより、容易に旋盤1を別の場所に運んだり移設したりすることができる。
本発明は、種々の変形例が考えられる。
例えば、本技術を適用可能な旋盤は、ガイドブッシュを備えていない旋盤でもよいし、主軸固定型旋盤でもよい。
上述した多関節ロボット50のロボットアーム60は4個の関節を有しているが、ロボットアームの関節数は、3個でもよいし、5個以上でもよい。
多関節ロボットにより棒材を支持する箇所を増やすために、グリッパ70からZg軸方向へ所定距離離れた箇所において棒材を支持する受け部材(例えばV形の受け部材)がグリッパ70に取り付けられてもよい。
まず、RAM33にはデーターベースDBが構築される。棒材W1の芯出しを行う際、NC装置30は、対象となる棒材W1の芯出しID(Mid)、長さLw、径Dw、および、材質Mwの情報をRAM33のデーターベースDBに記録する。芯出しID(Mid)は、芯出し対象の棒材の芯出し作業中に付与されるID(識別情報)であり、同じ個体の棒材の芯出しを行っている最中には同一のIDが付与される。棒材の個体が変わって芯出しがされるときには、芯出しID(Mid)も変更される。なお、これらの芯出しID(Mid)および棒材W1の情報は、旋盤1のオペレーターにより操作部40の入力部41から入力されてもよい。また、芯出しID(Mid)は個々の棒材ごとに固有に割り振られるIDでもよい。
以上説明したように、本発明によると、種々の態様により、主軸に棒材を供給するために必要なスペースを少なくさせる旋盤等の技術を提供することができる。むろん、独立請求項に係る構成要件のみからなる技術でも、上述した基本的な作用、効果が得られる。
また、上述した例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術及び上述した例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も実施可能である。本発明は、これらの構成等も含まれる。
10…機械本体、11…覆い、12…側部、13…下部、14…加工室、
20…主軸台、21…主軸、21a…前端、21b…後端、22…把持部、
23…ガイドブッシュ、24…対向主軸、25,26…刃物台、
30…NC装置、
36…Z軸モーター、37…回転モーター、
38…アクチュエーター、39…刃物台駆動モーター、
50…多関節ロボット、
60…ロボットアーム、
61…ベース、62a~62c…リンク、63…リスト、64a~64d…関節、
68…アーム駆動モーター、68a…エンコーダー、
70…グリッパ、72…掌、73,73a,73b…指、74a~74d…ローラー、
75…オイルパン、76…潤滑油供給部、
78…グリッパ駆動モーター、78a…エンコーダー、
80…センサー、81…加速度センサー、85…径検出部、
AX1…主軸中心線、
D1…前面方向、D2…背面方向、D3…上方向、D4…下方向、
D5…左方向、D6…右方向、
IN1…情報、
O1…外部、
W1…棒材、W1a…前端。
Claims (5)
- 主軸中心線に沿った棒材を解放可能に把持する主軸を内部に有し、前記主軸の前端から出た前記棒材を加工する機械本体と、
前記機械本体の側面に取り付けられて該側面から側方へ出たロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
を備える、旋盤。 - 主軸中心線に沿った棒材を解放可能に把持する主軸を内部に有し、前記主軸の前端から出た前記棒材を加工する機械本体と、
前記機械本体の外側に取り付けられたロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
を備え、
前記多関節ロボットは、前記主軸の前記後端から前記主軸に供給された前記棒材の芯出しを行うための情報を取得するセンサーを有し、前記グリッパで把持した前記棒材に対して前記情報に基づいた芯出しを行う、旋盤。 - 前記芯出しが行われた前記棒材のサイズを含む棒材情報、前記棒材を把持した前記グリッパの位置、及び、前記センサーにより取得された前記情報に基づいた機械学習により、現在の前記グリッパの位置で前記芯出しを行う必要があるか否かを判定する学習モデルを生成する機械学習部をさらに備える、請求項2に記載の旋盤。
- 主軸中心線に沿った棒材を解放可能に把持する主軸を内部に有し、前記主軸の前端から出た前記棒材を加工する機械本体と、
前記機械本体の外側に取り付けられたロボットアーム、及び、該ロボットアームの先端に取り付けられたグリッパを有し、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を解放可能に把持し、該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の後端から前記主軸に供給する多関節ロボットと、
前記グリッパで把持された前記棒材の径を検出する径検出部と、
該径検出部により検出された径が設定された径の許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内でないと判断した場合に警告を出力する警告部と、
を備える、旋盤。 - 前記機械本体は、前記棒材の加工の数値制御を行う数値制御装置を有し、
前記数値制御装置は、前記多関節ロボットに対して、前記機械本体の外部において前記グリッパで前記棒材を把持させて該棒材を前記主軸中心線に沿って前記主軸の前記後端から前記主軸に供給させる制御を行う、請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の旋盤。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019176604A JP7348499B2 (ja) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 旋盤 |
PCT/JP2020/033750 WO2021059938A1 (ja) | 2019-09-27 | 2020-09-07 | 旋盤 |
TW109131850A TW202112470A (zh) | 2019-09-27 | 2020-09-16 | 車床 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019176604A JP7348499B2 (ja) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 旋盤 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021053713A JP2021053713A (ja) | 2021-04-08 |
JP7348499B2 true JP7348499B2 (ja) | 2023-09-21 |
Family
ID=75165747
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019176604A Active JP7348499B2 (ja) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 旋盤 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7348499B2 (ja) |
TW (1) | TW202112470A (ja) |
WO (1) | WO2021059938A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022230197A1 (ja) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | Dmg森精機株式会社 | バーフィーダ及び工作機械 |
JP7514800B2 (ja) | 2021-06-16 | 2024-07-11 | シチズン時計株式会社 | 工作機械、及び、工作機械の軸合わせ方法 |
TWI805093B (zh) * | 2021-11-24 | 2023-06-11 | 台中精機廠股份有限公司 | 人機介面機台控制系統 |
JP2023183176A (ja) | 2022-06-15 | 2023-12-27 | スター精密株式会社 | 工作機械およびワークの加工方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002113633A (ja) | 2000-10-10 | 2002-04-16 | Tsune Seiki Co Ltd | 切断及び二次加工設備 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5676304A (en) * | 1979-11-24 | 1981-06-23 | Miyano Tekkosho:Kk | Device for feeding bar having polygonal or deformed section into processing area in machine tool |
JPS61103746A (ja) * | 1984-10-25 | 1986-05-22 | Okuma Mach Works Ltd | 単一ロボツトによる各部交換システム |
-
2019
- 2019-09-27 JP JP2019176604A patent/JP7348499B2/ja active Active
-
2020
- 2020-09-07 WO PCT/JP2020/033750 patent/WO2021059938A1/ja active Application Filing
- 2020-09-16 TW TW109131850A patent/TW202112470A/zh unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002113633A (ja) | 2000-10-10 | 2002-04-16 | Tsune Seiki Co Ltd | 切断及び二次加工設備 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021059938A1 (ja) | 2021-04-01 |
JP2021053713A (ja) | 2021-04-08 |
TW202112470A (zh) | 2021-04-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7348499B2 (ja) | 旋盤 | |
KR102431825B1 (ko) | 공작기계 | |
JP6756539B2 (ja) | 工作機械 | |
CN111687652B (zh) | 握持力调整装置以及握持力调整系统 | |
CN109877626B (zh) | 机床 | |
CN101100060B (zh) | 用于生成机器人程序的装置及方法 | |
CN100546741C (zh) | 数控车床的工件加工方法 | |
JP7524230B2 (ja) | 数値制御工作機械で使用するための制御装置、および制御装置を含む工作機械 | |
CN113146326B (zh) | 机床 | |
JP2017213658A (ja) | 工作機械 | |
JP2018039083A (ja) | 加工システムおよびロボットシステム | |
JP6962632B1 (ja) | 工作機械の電流計測システムおよびその方法 | |
JP2015043203A (ja) | 産業用ロボットの監視機能の自動化された構成のための方法及び装置 | |
WO2014123054A1 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
US20080086221A1 (en) | Machine-tool controller | |
JP7042925B2 (ja) | ワーク自動搬送機 | |
JP4300322B2 (ja) | 加工情報生成による加工システム及び加工情報生成プログラム | |
JP6709315B1 (ja) | 工作機械 | |
CN106843163A (zh) | 一种数控系统、控制方法及控制装置 | |
JP6694779B2 (ja) | 工作機械 | |
US11940772B2 (en) | Numerical controller and industrial machine control system | |
WO2021192071A1 (ja) | ワーク加工装置 | |
WO2021220446A1 (ja) | ワーク加工装置 | |
Mikolajczyk | Robot-turner | |
JPH07276187A (ja) | 生産装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220901 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230821 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7348499 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |