JP7344666B2 - Control equipment and control systems - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置および制御システムに関する。 The present invention relates to a control device and a control system.
人力駆動車のライダーの生体情報に基づいて人力駆動車のコンポーネントを制御することが知られている。例えば、特許文献１には、心拍数情報に基づいてギアシフト装置を制御する自転車用電子システムが開示されている。 It is known to control components of a human-powered vehicle based on biometric information of a rider of the human-powered vehicle. For example, Patent Document 1 discloses a bicycle electronic system that controls a gear shift device based on heart rate information.
本発明の目的は、ライダーの生体情報に応じて、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現可能な制御装置、および、制御システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a control device and a control system that can implement control that is highly adaptable to the rider's condition in accordance with the rider's biological information.
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車のライダーの生体情報に応じて、人力駆動車に搭載される第１電動コンポーネントと、前記人力駆動車に搭載される第２電動コンポーネントと、を制御する制御部を備え、前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なる。
上記第１側面の制御装置によれば、ライダーの生体情報に応じて、第１電動コンポーネントおよび第２電動コンポーネントが動作することによって、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現することができる。
The control device according to the first aspect of the present invention includes a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle, according to biological information of a rider of the human-powered vehicle. The first electric component is different from the second electric component.
According to the control device of the first aspect, the first electric component and the second electric component operate according to the rider's biological information, thereby realizing control that is highly compatible with the rider's condition. .
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記生体情報に関する第１条件に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第２側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントを第１条件に応じて適切に動作させることができる。
In the control device of the second aspect according to the first aspect, the control unit controls the first electric component based on a first condition regarding the biological information.
According to the control device of the second aspect, the first electric component can be appropriately operated according to the first condition.
前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１条件は、前記生体情報と第１しきい値との比較に関する条件を含む。
上記第３側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントを生体情報と第１しきい値との関係に応じて適切に動作させることができる。
In the control device according to the third aspect according to the second aspect, the first condition includes a condition regarding comparison of the biological information and a first threshold value.
According to the control device of the third aspect, the first electric component can be appropriately operated according to the relationship between the biological information and the first threshold value.
前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記生体情報に関する第２条件に基づいて前記第２電動コンポーネントを制御する。
上記第４側面の制御装置によれば、第２電動コンポーネントを第２条件に応じて適切に動作させることができる。
In the control device of the fourth aspect according to any one of the first to third aspects, the control unit controls the second electric component based on a second condition regarding the biological information.
According to the control device of the fourth aspect, the second electric component can be appropriately operated according to the second condition.
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記第２条件は、前記生体情報と第２しきい値との比較に関する条件を含む。
上記第５側面の制御装置によれば、第２電動コンポーネントを生体情報と第２しきい値との関係に応じて適切に動作させることができる。
In the control device of the fifth aspect according to the fourth aspect, the second condition includes a condition regarding comparison of the biological information and a second threshold value.
According to the control device of the fifth aspect, the second electric component can be appropriately operated according to the relationship between the biological information and the second threshold.
前記第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、前記人力駆動車の走行をアシストするアシストユニットを含み、前記制御部は、アシスト出力が増加するように前記アシストユニットを制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、アシスト出力を増加させることができる。
In the control device of the sixth aspect according to any one of the first to fifth aspects, the first electric component includes an assist unit that assists the traveling of the human-powered vehicle, and the control unit is configured such that the assist output is The assist unit is controlled so as to increase the amount.
According to the control device of the sixth aspect, the assist output can be increased, for example, when the rider is fatigued.
前記第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の変速比が減少するように前記変速装置を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、前記人力駆動車の変速比を減少させることができる。
In the control device of the seventh aspect according to any one of the first to sixth aspects, the first electric component includes a transmission, and the control unit is configured to reduce the transmission ratio of the human-powered vehicle. controlling the transmission;
According to the control device of the seventh aspect, the gear ratio of the human-powered vehicle can be reduced, for example, when the rider is fatigued.
前記第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、サスペンションを含み、前記制御部は、アンロック状態になるように前記サスペンションを制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、サスペンションをアンロック状態にすることができる。
In the control device of the eighth aspect according to any one of the first to seventh aspects, the first electric component includes a suspension, and the control unit controls the suspension to be in an unlocked state.
According to the control device of the eighth aspect, the suspension can be brought into the unlocked state, for example, when the rider is fatigued.
前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、前記人力駆動車のステアリングの操舵性を調節する操舵性調節装置を含み、前記制御部は、前記ステアリングの回転抵抗が増加するように前記操舵性調節装置を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、人力駆動車の操舵を安定させることができる。
In the control device according to the ninth aspect according to any one of the first to eighth aspects, the first electric component includes a steering performance adjustment device that adjusts the steering performance of the steering of the human-powered vehicle, and the control unit controls the steering performance adjustment device so that rotational resistance of the steering wheel increases.
According to the control device of the ninth aspect, the steering of the human-powered vehicle can be stabilized, for example, when the rider is fatigued.
前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が低下するように前記第２電動コンポーネントを制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、人力駆動車を停止させやすくできる。
In the control device according to the tenth aspect according to any one of the first to ninth aspects, the control unit controls the second electric component so that the traveling speed of the human-powered vehicle is reduced.
According to the control device of the tenth aspect, the human-powered vehicle can be easily stopped, for example, when the rider is fatigued.
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第２電動コンポーネントは、ブレーキ装置を含み、前記制御部は、制動力が増加するように前記ブレーキ装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、例えばライダーが疲労している場合に、人力駆動車を停止させやすくできる。
In the control device according to the eleventh aspect according to the tenth aspect, the second electric component includes a brake device, and the control unit controls the brake device so that braking force is increased.
According to the control device of the eleventh aspect, the human-powered vehicle can be easily stopped, for example, when the rider is fatigued.
前記第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置は、前記第１電動コンポーネントおよび前記第２電動コンポーネントを、前記第１電動コンポーネント、前記第２電動コンポーネントの順に制御する。
上記第１２側面の制御装置によれば、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現できる。
A control device according to a twelfth aspect according to any one of the first to eleventh aspects controls the first electric component and the second electric component in the order of the first electric component and the second electric component.
According to the control device of the twelfth aspect, control that is highly adaptable to the rider's condition can be realized.
前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記生体情報に応じて、前記人力駆動車に搭載される第３電動コンポーネントをさらに制御し、前記第２電動コンポーネントは、前記第３電動コンポーネントとは異なる。
上記第１３側面の制御装置によれば、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現できる。
In the control device of the thirteenth aspect according to any one of the first to twelfth aspects, the control unit further controls a third electric component mounted on the human-powered vehicle according to the biological information, The second electrically powered component is different from the third electrically powered component.
According to the control device of the thirteenth aspect, control that is highly adaptable to the rider's condition can be realized.
前記第１３に従う第１４側面の制御装置において、前記第３電動コンポーネントは、前記ライダーの乗車姿勢を変化させる。
上記第１４側面の制御装置によれば、ライダーの足が接地しやすくなり、ライダーが人力駆動車から降りやすい。
In the control device according to the fourteenth aspect according to the thirteenth aspect, the third electric component changes the riding posture of the rider.
According to the control device of the fourteenth aspect, the rider's feet can easily touch the ground, making it easier for the rider to get off the human-powered vehicle.
前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第３電動コンポーネントは、サスペンションを含み、前記制御部は、サグが増加するように前記サスペンションを制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、ライダーの足が接地しやすくなり、ライダーが人力駆動車から降りやすい。
In the control device according to the fifteenth aspect according to the fourteenth aspect, the third electric component includes a suspension, and the control unit controls the suspension so that sag increases.
According to the control device of the fifteenth aspect, the rider's feet can easily touch the ground, making it easier for the rider to get off the human-powered vehicle.
前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第３電動コンポーネントは、アジャスタブルシートポストを含み、前記制御部は、前記人力駆動車のサドルの位置が低くなるように前記アジャスタブルシートポストを制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、ライダーの足が接地しやすくなり、ライダーが人力駆動車から降りやすい。
In the control device according to the sixteenth aspect according to the fourteenth or fifteenth aspect, the third electric component includes an adjustable seat post, and the control unit adjusts the adjustable seat so that the position of the saddle of the human-powered vehicle is lowered. Control posts.
According to the control device of the sixteenth aspect, the rider's feet can easily touch the ground, making it easier for the rider to get off the human-powered vehicle.
前記第１３から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１電動コンポーネント、前記第２電動コンポーネント、および、前記第３電動コンポーネントを、前記第１電動コンポーネント、前記第２電動コンポーネント、前記第３電動コンポーネントの順に制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現できる。
In the control device according to the seventeenth aspect according to any one of the thirteenth to sixteenth aspects, the control unit controls the first electric component, the second electric component, and the third electric component from the first electric component. The electric component, the second electric component, and the third electric component are controlled in this order.
According to the control device of the seventeenth aspect, control that is highly adaptable to the rider's condition can be realized.
前記第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、報知情報を出力する報知部をさらに備える。
上記第１８側面の制御装置によれば、報知情報をライダーが認識できる。
The control device according to the eighteenth aspect according to any one of the first to seventeenth aspects further includes a notification section that outputs notification information.
According to the control device of the eighteenth aspect, the rider can recognize the notification information.
前記第１８に従う第１９側面の制御装置において、前記報知部は、前記第１電動コンポーネントおよび前記第２電動コンポーネントの少なくとも１つの制御に関する報知情報を出力する。
上記第１９側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントおよび第２電動コンポーネントの少なくとも１つに関する動作をライダーが事前に認識できる。
In the control device of the nineteenth aspect according to the eighteenth aspect, the notification section outputs notification information regarding control of at least one of the first electric component and the second electric component.
According to the control device of the nineteenth aspect, the rider can recognize in advance the operation related to at least one of the first electric component and the second electric component.
前記第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記生体情報は、前記ライダーの心拍数、前記ライダーの呼吸数、および、前記ライダーの発汗量の少なくとも１つを含む。
上記第２０側面の制御装置によれば、ライダーの疲労の度合に応じて第１電動コンポーネントおよび第２電動コンポーネントを適切に動作させることができる。
In the control device according to the twentieth aspect according to any one of the first to nineteenth aspects, the biological information includes at least one of the rider's heart rate, the rider's breathing rate, and the rider's sweat amount. include.
According to the control device of the twentieth aspect, the first electric component and the second electric component can be appropriately operated according to the degree of fatigue of the rider.
前記第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御システムは、前記第１から第２０側面のいずれか１つに従う制御装置と、前記第１電動コンポーネントと、前記第２電動コンポーネントと、を備える。
上記第２１側面の制御システムによれば、上記制御装置のいずれか１つにより得られる効果と同様の効果が得られる。
A control system according to a twenty-first aspect according to any one of the first to twentieth aspects includes a control device according to any one of the first to twentieth aspects, the first electric component, and the second electric component. and.
According to the control system of the twenty-first aspect, the same effects as those obtained by any one of the control devices described above can be obtained.
本発明の制御装置、および、制御システムによれば、ライダーの生体情報に応じて、ライダーの状態への適合度が高い制御を実現することができる。 According to the control device and control system of the present invention, it is possible to implement control that is highly compatible with the rider's condition in accordance with the rider's biological information.
＜第１実施形態＞
図１を参照して、制御システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助するアシストユニットＡＵを含む自転車である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、前輪支持装置Ａ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ステアリングＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。前輪支持装置Ａ２は、フロントフォークＡ２１およびステアリングコラムを含む。ステアリングＨは、ハンドルバーＨ１と、ハンドルバーＨ１を支持するステムＨ２とを含む。
<First embodiment>
Referring to FIG. 1, a human-powered vehicle A including a control system 10 will be described.
Here, the term "human-powered vehicle" refers to a vehicle that uses human power at least in part as a motive force for driving, and includes vehicles that use electric power to assist human power. Vehicles that use only a motive force other than human power are not included in human-powered vehicles. In particular, vehicles that use only an internal combustion engine as a motive force are not included in human-powered vehicles. Normally, human-powered vehicles are assumed to be small, light vehicles, and vehicles that do not require a license to drive on public roads. The illustrated human-powered vehicle A is a bicycle that includes an assist unit AU that assists the propulsion of the human-powered vehicle A using electrical energy. Specifically, the illustrated human-powered vehicle A is a trekking bike. The human-powered vehicle A further includes a frame A1, a front wheel support device A2, a front wheel WF, a rear wheel WR, a steering H, and a drive train B. The front wheel support device A2 includes a front fork A21 and a steering column. Steering H includes a handlebar H1 and a stem H2 that supports handlebar H1.
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクアセンブリＣ、フロントスプロケットアセンブリＤ１、リアスプロケットアセンブリＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクアセンブリＣは、フレームＡ１に対して回転可能にボトムブラケットに支持されるクランク軸Ｃ１、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２、および、各クランクアームＣ２の先端に回転可能に取り付けられるペダルＰＤを含む。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。 Drive train B is a chain drive type. Drive train B includes a crank assembly C, a front sprocket assembly D1, a rear sprocket assembly D2, and a chain D3. The crank assembly C includes a crank shaft C1 rotatably supported by a bottom bracket with respect to the frame A1, a pair of crank arms C2 provided at each end of the crank shaft C1, and a rotatable tip of each crank arm C2. It includes a pedal PD that is attached to the pedal. Drive train B can be selected from any type, and may be a belt drive type or a shaft drive type.
フロントスプロケットアセンブリＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するように１つのクランクアームＣ２に設けられる。フロントスプロケットアセンブリＤ１は、複数のフロントスプロケットＤ１１を含む。リアスプロケットアセンブリＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。リアスプロケットアセンブリＤ２は、複数のリアスプロケットＤ２１を含む。チェーンＤ３は、複数のフロントスプロケットＤ１１の１つと、複数のリアスプロケットＤ２１の１つとに巻き掛けられる。人力駆動車ＡのライダーによってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットアセンブリＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットアセンブリＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。 The front sprocket assembly D1 is provided on one crank arm C2 so as to rotate together with the crankshaft C1. Front sprocket assembly D1 includes a plurality of front sprockets D11. The rear sprocket assembly D2 is provided on the hub HR of the rear wheel WR. Rear sprocket assembly D2 includes a plurality of rear sprockets D21. The chain D3 is wound around one of the plurality of front sprockets D11 and one of the plurality of rear sprockets D21. The human power applied to the pedal PD by the rider of the human power vehicle A is transmitted to the rear wheel WR via the front sprocket assembly D1, the chain D3, and the rear sprocket assembly D2.
人力駆動車Ａは、コンポーネントＣＯを備える。コンポーネントＣＯは、第１電動コンポーネントＣＯ１、および、第２電動コンポーネントＣＯ２を含む。さらに、コンポーネントＣＯは、第３電動コンポーネントＣＯ３を含む。一例では、第１電動コンポーネントＣＯ１は、第２電動コンポーネントＣＯ２とは異なる。一例では、第２電動コンポーネントＣＯ２は、第３電動コンポーネントＣＯ３とは異なる。一例では、第１電動コンポーネントＣＯ１は、第３電動コンポーネントＣＯ３とは異なる。第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、および、第３電動コンポーネントＣＯ３は、電気的に動作するように構成される。第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、および、第３電動コンポーネントＣＯ３は、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々の第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、および、第３電動コンポーネントＣＯ３に搭載される専用の電源から供給される電力等によって動作する。第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、および、第３電動コンポーネントＣＯ３は、アクチュエータと、アクチュエータの駆動により動作する機械要素を含んでもよい。例えば、アクチュエータは、電気モータである。第１電動コンポーネントＣＯ１は、人力駆動車Ａの走行をアシストするアシストユニットＡＵを含む。第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔを含む。第１電動コンポーネントＣＯ１は、サスペンションＳＵを含む。第１電動コンポーネントＣＯ１は、人力駆動車ＡのステアリングＨの操舵性を調節する操舵性調節装置ＳＡを含む。第２電動コンポーネントＣＯ２は、ブレーキ装置ＢＤを含む。第３電動コンポーネントＣＯ３は、サスペンションＳＵを含む。第３電動コンポーネントＣＯ３は、アジャスタブルシートポストＡＳＰを含む。 Human-powered vehicle A includes component CO. Component CO includes a first electric component CO1 and a second electric component CO2. Furthermore, component CO includes a third electric component CO3. In one example, the first electrically powered component CO1 is different from the second electrically powered component CO2. In one example, the second electrically powered component CO2 is different from the third electrically powered component CO3. In one example, the first electrically powered component CO1 is different from the third electrically powered component CO3. The first electrical component CO1, the second electrical component CO2, and the third electrical component CO3 are configured to operate electrically. The first electric component CO1, the second electric component CO2, and the third electric component CO3 are powered by electric power supplied from a battery BT mounted on the human-powered vehicle A, or by each of the first electric component CO1 and the second electric component CO3. It operates using electric power supplied from a dedicated power source mounted on the component CO2 and the third electric component CO3. The first electric component CO1, the second electric component CO2, and the third electric component CO3 may include an actuator and a mechanical element that operates by driving the actuator. For example, the actuator is an electric motor. The first electric component CO1 includes an assist unit AU that assists the human-powered vehicle A to travel. The first electric component CO1 includes a transmission T. The first electric component CO1 includes a suspension SU. The first electric component CO1 includes a steering performance adjustment device SA that adjusts the steering performance of the steering wheel H of the human-powered vehicle A. The second electric component CO2 includes a brake device BD. The third electric component CO3 includes a suspension SU. The third electric component CO3 includes an adjustable seat post ASP.
変速装置Ｔは、外装変速機を含む。変速装置Ｔは、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。フロントディレーラは、フレームＡ１のフロントスプロケットアセンブリＤ１付近に設けられる。フロントディレーラによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１１が変更されることで人力駆動車Ａの変速比が変更される。人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１１の歯数とリアスプロケットＤ２１の歯数との関係に基づいて規定される。人力駆動車Ａの変速比は、クランクアセンブリＣが１回転するときの後輪ＷＲの回転数で定義される。リアディレーラは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２１が変更されることで人力駆動車Ａの変速比が変更される。 The transmission T includes an external transmission. The transmission T includes at least one of a front derailleur and a rear derailleur. The front derailleur is provided near the front sprocket assembly D1 of the frame A1. The front derailleur changes the front sprocket D11 around which the chain D3 is wound, thereby changing the gear ratio of the human-powered vehicle A. The gear ratio of the human-powered vehicle A is defined based on the relationship between the number of teeth of the front sprocket D11 and the number of teeth of the rear sprocket D21. The gear ratio of the human-powered vehicle A is defined by the number of revolutions of the rear wheel WR when the crank assembly C makes one revolution. The rear derailleur is provided at the rear end A3 of the frame A1. The gear ratio of the human-powered vehicle A is changed by changing the rear sprocket D21 around which the chain D3 is wound by the rear derailleur.
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。フロントサスペンションは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。一例では、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵが電気的に駆動される。具体的には、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵの変位状態、トラベル量、減衰力、サグ、および、反発力の少なくとも１つが変更される。 The suspension SU includes at least one of a front suspension and a rear suspension. The front suspension operates to reduce the impact that the front wheel WF receives from the ground. The rear suspension operates to reduce the impact that the rear wheel WR receives from the ground. In one example, in response to operation of a suspension operating device, a corresponding suspension SU is electrically driven. Specifically, in accordance with the operation of the suspension operating device, at least one of the displacement state, travel amount, damping force, sag, and repulsive force of the corresponding suspension SU is changed.
アシストユニットＡＵは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。アシストユニットＡＵは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。アシストユニットＡＵは、例えば電気モータＥ１を含む。一例では、アシストユニット操作装置の操作に応じて、アシストユニットＡＵが電気的に駆動される。 The assist unit AU operates so that the propulsive force of the human-powered vehicle A is assisted. The assist unit AU operates in response to, for example, a human power driving force applied to the pedal PD. The assist unit AU includes, for example, an electric motor E1. In one example, the assist unit AU is electrically driven in response to the operation of the assist unit operating device.
操舵性調節装置ＳＡは、人力駆動車ＡのステアリングＨの回転を調節するように動作する。操舵性調節装置ＳＡは、例えば、ステアリングＨに回転抵抗を付与したり、ステアリングＨをロックしたりすることで、ステアリングＨの回転を抑制する。 The steering performance adjustment device SA operates to adjust the rotation of the steering wheel H of the human-powered vehicle A. The steering performance adjustment device SA suppresses rotation of the steering wheel H by, for example, applying rotational resistance to the steering wheel H or locking the steering wheel H.
ブレーキ装置ＢＤは、車輪Ｗの数に対応するブレーキ装置ＢＤを含む。ブレーキ装置ＢＤは、第１操作に応じて人力駆動車Ａの前輪ＷＦを制動するブレーキ装置ＢＤ、および、第２操作に応じて人力駆動車Ａの後輪ＷＲを制動するブレーキ装置ＢＤを含んでもよい。２つのブレーキ装置ＢＤは、互いに同様の構成を有してもよい。２つのブレーキ装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。２つのブレーキ装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置であってもよい。 Brake device BD includes brake devices BD corresponding to the number of wheels W. The brake device BD may include a brake device BD that brakes the front wheels WF of the human-powered vehicle A in response to the first operation, and a brake device BD that brakes the rear wheels WR of the human-powered vehicle A in response to the second operation. good. The two brake devices BD may have similar configurations. The two brake devices BD are rim brake devices that brake the rim R of the human-powered vehicle A, for example. The two brake devices BD may be disc brake devices that brake a disc brake rotor mounted on the human-powered vehicle A.
アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。一例では、アジャスタブルシートポスト操作装置の操作に応じて、アジャスタブルシートポストＡＳＰが電気的に駆動される。 The adjustable seat post ASP operates such that the height of the saddle SD relative to the frame A1 is changed. In one example, the adjustable seat post ASP is electrically driven in response to the operation of the adjustable seat post operating device.
図１、および、図２を参照して、制御システム１０の具体的な構成について説明する。
制御システム１０は、制御装置２０を備える。制御システム１０は、検出装置ＤＤと、コンポーネントＣＯをさらに備える。
A specific configuration of the control system 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
The control system 10 includes a control device 20. The control system 10 further includes a detection device DD and a component CO.
制御装置２０は、例えばアシストユニットＡＵのハウジングＥ２内に収容される。制御装置２０は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置２０は、コンポーネントＣＯを制御する制御部２２と、各種の情報を記憶する記憶部２４とを含む。制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。記憶部２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部２４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。一例では、記憶部２４は、検出装置ＤＤから取得される情報、および、制御部２２が判定処理を行うための所定条件が記憶される。所定条件は、制御部２２が判定処理を行うための第１条件、および、第２条件を含む。記憶部２４には、制御部２２が判定処理を行うための、第１条件、および、第２条件が記憶される。好ましくは、第１条件は、第２条件とは異なる。 The control device 20 is housed, for example, in a housing E2 of the assist unit AU. Control device 20 operates with power supplied from battery BT. The control device 20 includes a control section 22 that controls the component CO, and a storage section 24 that stores various information. The control unit 22 is a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Storage unit 24 includes nonvolatile memory and volatile memory. The storage unit 24 stores various control programs and information used for various control processes. In one example, the storage unit 24 stores information acquired from the detection device DD and predetermined conditions for the control unit 22 to perform determination processing. The predetermined conditions include a first condition and a second condition for the control unit 22 to perform the determination process. The storage unit 24 stores first conditions and second conditions for the control unit 22 to perform determination processing. Preferably, the first condition is different from the second condition.
制御装置２０は、報知情報を出力する報知部２６をさらに備える。報知部２６は、制御部２２からの制御情報を、報知装置２８に報知させる。報知装置２８は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、スピーカ、振動装置、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つ含む。報知装置２８は、コンポーネントＣＯの制御に関する情報をライダーに報知する。報知部２６は、第１電動コンポーネントＣＯ１、および、第２電動コンポーネントＣＯ２の少なくとも１つの制御に関する報知情報を出力する。報知装置２８は、第３電動コンポーネントＣＯ３の制御に関する報知情報を出力してもよい。報知装置２８は、第１電動コンポーネントＣＯ１が制御部２２により制御される前に、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。報知装置２８は、第２電動コンポーネントＣＯ２が制御部２２により制御される前に、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。報知装置２８は、第３電動コンポーネントＣＯ３が制御部２２により制御される前に、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。 The control device 20 further includes a notification section 26 that outputs notification information. The notification unit 26 causes the notification device 28 to notify the control information from the control unit 22. The notification device 28 includes, for example, at least one of an LED (Light Emitting Diode), a speaker, a vibration device, and a cycle computer. The notification device 28 notifies the rider of information regarding control of the component CO. The notification unit 26 outputs notification information regarding control of at least one of the first electric component CO1 and the second electric component CO2. The notification device 28 may output notification information regarding control of the third electric component CO3. The notification device 28 may notify the rider of information regarding control before the first electric component CO1 is controlled by the control unit 22. The notification device 28 may notify the rider of information regarding control before the second electric component CO2 is controlled by the control unit 22. The notification device 28 may notify the rider of information regarding control before the third electric component CO3 is controlled by the control unit 22.
検出装置ＤＤは、各種の情報を検出する。一例では、検出装置ＤＤは、人力駆動車Ａのライダーの生体情報、および、人力駆動車Ａの走行に関する情報の少なくとも１つを検出する。検出装置ＤＤは、検出した各種の情報を制御装置２０に出力する。制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいてコンポーネントＣＯを制御する。検出装置ＤＤは、心拍数を検出するセンサ、呼吸数を検出するセンサ、および、発汗量を検出するセンサの少なくとも１つを含む。検出装置ＤＤは、ウエアラブルな端末で、ライダーが装着する時計型や眼鏡型などのウエアラブルな端末装置であってもよい。検出装置ＤＤは、検出した情報を無線等の通信手段によって制御装置２０に送信する機能を備える。 The detection device DD detects various types of information. In one example, the detection device DD detects at least one of biological information of a rider of the human-powered vehicle A and information regarding the travel of the human-powered vehicle A. The detection device DD outputs various detected information to the control device 20. The control unit 22 controls the component CO based on information acquired from the detection device DD. The detection device DD includes at least one of a sensor that detects heart rate, a sensor that detects respiration rate, and a sensor that detects sweat amount. The detection device DD is a wearable terminal, and may be a wearable terminal device such as a watch type or glasses type worn by the rider. The detection device DD has a function of transmitting detected information to the control device 20 via communication means such as wireless.
検出装置ＤＤは、さらに速度を検出するセンサ、走行路面に関する情報を検出するセンサ、空気抵抗を検出するセンサ、天候に関する情報を外部から受信する受信機、気温を検出するセンサの少なくとも１つを含む。検出装置ＤＤが速度を検出するセンサである場合、検出装置ＤＤは、前輪ＷＦまたは後輪ＷＲに設けられる磁石、および、フレームＡ１に設けられて磁石を検出する磁気センサを有してもよい。 The detection device DD further includes at least one of a sensor that detects speed, a sensor that detects information about the running road surface, a sensor that detects air resistance, a receiver that receives information about the weather from the outside, and a sensor that detects temperature. . When the detection device DD is a sensor that detects speed, the detection device DD may include a magnet provided on the front wheel WF or the rear wheel WR, and a magnetic sensor provided on the frame A1 to detect the magnet.
制御システム１０は、第１電動コンポーネントＣＯ１と、第２電動コンポーネントＣＯ２と、を備える。制御システム１０は、さらに第３電動コンポーネントＣＯ３を備える。検出装置ＤＤから取得される情報は、人力駆動車Ａのライダーの生体情報を含む。ライダーの生体情報は、ライダーの心拍数、ライダーの呼吸数、および、ライダーの発汗量の少なくとも１つを含む。ライダーの生体情報は、さらにライダーの筋電位、消費カロリー、および、体温に関する情報を含む。本実施形態では、制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される人力駆動車Ａのライダーの生体情報に応じてコンポーネントＣＯを制御する。制御部２２は、人力駆動車Ａのライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａに搭載される第１電動コンポーネントＣＯ１と、人力駆動車Ａに搭載される第２電動コンポーネントＣＯ２と、を制御する。制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａに搭載される第３電動コンポーネントＣＯ３をさらに制御する。制御部２２は、第１電動コンポーネントＣＯ１および第２電動コンポーネントＣＯ２を、第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２の順に制御する。制御部２２は、第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、および、第３電動コンポーネントＣＯ３を、第１電動コンポーネントＣＯ１、第２電動コンポーネントＣＯ２、第３電動コンポーネントＣＯ３の順に制御する。 The control system 10 includes a first electric component CO1 and a second electric component CO2. The control system 10 further comprises a third electric component CO3. The information acquired from the detection device DD includes biometric information of the rider of the human-powered vehicle A. The rider's biological information includes at least one of the rider's heart rate, the rider's breathing rate, and the amount of sweat of the rider. The rider's biological information further includes information regarding the rider's myoelectric potential, calorie consumption, and body temperature. In this embodiment, the control unit 22 controls the component CO according to the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A obtained from the detection device DD. The control unit 22 controls a first electric component CO1 installed in the human-powered vehicle A and a second electric component CO2 installed in the human-powered vehicle A, according to the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A. do. The control unit 22 further controls the third electric component CO3 mounted on the human-powered vehicle A according to the rider's biological information. The control unit 22 controls the first electric component CO1 and the second electric component CO2 in the order of the first electric component CO1 and the second electric component CO2. The control unit 22 controls the first electric component CO1, the second electric component CO2, and the third electric component CO3 in the order of the first electric component CO1, the second electric component CO2, and the third electric component CO3.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいて人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が変化するようにアシストユニットＡＵを制御する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が変化するようにアシストユニットＡＵを制御する。アシスト力は、アシストユニットＡＵの電気モータＥ１の出力である。制御部２２は、所定条件が成立した場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が、人力駆動力に応じた基準アシスト力となるようにアシストユニットＡＵを制御してもよい。基準アシスト力は、例えばライダーが人力駆動車Ａを安定して走行させることが可能なアシスト力に基づいて予め設定される。制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａのアシスト比が変化するようにアシストユニットＡＵを制御してもよい。アシスト比は、人力駆動力と電気モータＥ１の出力との比率である。 The control unit 22 controls the assist unit AU so that the assist force for assisting the propulsion of the human-powered vehicle A changes based on the information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 controls the assist unit AU so that the assist force for assisting the propulsion of the human-powered vehicle A changes according to the rider's biological information. The assist force is the output of the electric motor E1 of the assist unit AU. The control unit 22 may control the assist unit AU so that the assist force that assists the propulsion of the human-powered vehicle A becomes a reference assist force that corresponds to the human-powered driving force when a predetermined condition is satisfied. The reference assist force is preset based on, for example, an assist force that allows the rider to run the human-powered vehicle A stably. The control unit 22 may control the assist unit AU so that the assist ratio of the human-powered vehicle A changes according to the rider's biological information. The assist ratio is the ratio between the human power driving force and the output of the electric motor E1.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいて人力駆動車Ａの変速比を調節する変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａの変速比を調節する変速装置Ｔを制御する。制御部２２は、所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの変速比が減少するように変速装置Ｔを制御してもよい。 The control unit 22 controls the transmission T that adjusts the gear ratio of the human-powered vehicle A based on information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 controls a transmission T that adjusts the gear ratio of the human-powered vehicle A according to the rider's biological information. The control unit 22 may control the transmission T so that the gear ratio of the human-powered vehicle A decreases when a predetermined condition is satisfied.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいてサスペンションＳＵを制御する。一例では、制御部２２は、人力駆動車Ａのライダーの生体情報に応じてサスペンションＳＵを制御する。制御部２２は、人力駆動車ＡのサスペンションＳＵがアンロック状態になるようにサスペンションＳＵを制御してもよい。制御部２２は、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるように、フロントサスペンションおよびリアサスペンションを制御してもよい。 The control unit 22 controls the suspension SU based on information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 controls the suspension SU according to biometric information of the rider of the human-powered vehicle A. The control unit 22 may control the suspension SU of the human-powered vehicle A so that the suspension SU is in an unlocked state. The control unit 22 may control the front suspension and the rear suspension so that the front wheel WF and the rear wheel WR are more susceptible to mitigating the impact from the ground.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいて操舵性調節装置ＳＡを制御する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、人力駆動車Ａの、ステアリングＨの回転を抑制する。一例では、操舵性調節装置ＳＡは、ワンウェイクラッチ付きロータリーダンパーおよび磁性流体の少なくとも１つを含む。ステアリングＨの回転の抑制には、ステアリングＨの回転のロックが含まれる。制御部２２は、所定条件が成立すると、操舵性調節装置ＳＡのステアリング回転抵抗が増加するように操舵性調節装置ＳＡを制御してもよい。 The control unit 22 controls the steering performance adjustment device SA based on information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 suppresses the rotation of the steering wheel H of the human-powered vehicle A according to the rider's biological information. In one example, the steerability adjustment device SA includes at least one of a rotary damper with a one-way clutch and a magnetic fluid. Suppressing the rotation of the steering wheel H includes locking the rotation of the steering wheel H. The control unit 22 may control the steering performance adjustment device SA so that the steering rotation resistance of the steering performance adjustment device SA increases when a predetermined condition is satisfied.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいてブレーキ装置ＢＤを制御する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に応じて、ブレーキ装置ＢＤの制動力が増加するようにブレーキ装置ＢＤを制御する。制御部２２は、前輪ＷＦを制動するブレーキ装置ＢＤの第１操作の操作量と前輪ＷＦを制動するブレーキ装置ＢＤの制動力との第１比率と、後輪ＷＲを制動するブレーキ装置ＢＤの第２操作の操作量と後輪ＷＲを制動するブレーキ装置ＢＤの制動力との第２比率と、の関係が変化するようにブレーキ装置ＢＤを制御してもよい。制御部２２は、所定条件が成立すると、ブレーキ装置ＢＤの制動力が増加するようにブレーキ装置ＢＤを制御してもよい。 The control unit 22 controls the brake device BD based on information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 controls the brake device BD so that the braking force of the brake device BD increases according to the rider's biological information. The control unit 22 determines a first ratio between the operation amount of the first operation of the brake device BD that brakes the front wheels WF and the braking force of the brake device BD that brakes the front wheels WF, and a first ratio of the operation amount of the first operation of the brake device BD that brakes the front wheels WF, and the first ratio of the operation amount of the first operation of the brake device BD that brakes the front wheels WF , and The brake device BD may be controlled so that the relationship between the operation amount of the second operation and the second ratio of the braking force of the brake device BD that brakes the rear wheel WR changes. The control unit 22 may control the brake device BD so that the braking force of the brake device BD increases when a predetermined condition is satisfied.
制御部２２は、検出装置ＤＤから取得される情報に基づいてアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に応じてアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部２２は、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが基準高さより低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御してもよい。基準高さは、例えばライダーが人力駆動車Ａを安定して走行させることが可能なサドルＳＤの高さに基づいて予め設定される。制御部２２は、所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御してもよい。 The control unit 22 controls the adjustable seat post ASP based on information acquired from the detection device DD. In one example, the control unit 22 controls the adjustable seat post ASP according to the rider's biological information. The control unit 22 may control the adjustable seat post ASP so that the height of the saddle SD with respect to the frame A1 is lower than the reference height. The reference height is preset, for example, based on the height of the saddle SD that allows the rider to run the human-powered vehicle A stably. The control unit 22 may control the adjustable seat post ASP so that the height of the saddle SD with respect to the frame A1 is lowered when a predetermined condition is satisfied.
しきい値ＴＨは、制御部２２が、コンポーネントＣＯを制御するための所定条件を規定する際に用いられる値である。制御部２２は、検出装置ＤＤから取得したライダーの生体情報に基づいて、しきい値ＴＨを設定してもよい。 The threshold value TH is a value used when the control unit 22 defines a predetermined condition for controlling the component CO. The control unit 22 may set the threshold value TH based on the rider's biological information acquired from the detection device DD.
制御部２２はライダーの生体情報が、第１しきい値ＴＨ１、および、第２しきい値ＴＨ２を含む所定のしきい値ＴＨ以上である場合、所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部２２は、ライダーの生体情報に関する第１条件に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。制御部２２は、ライダーの生体情報に関する第２条件に基づいて第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する。第１条件は、ライダーの生体情報と第１しきい値ＴＨ１との比較に関する条件を含む。第２条件は、生体情報と第２しきい値ＴＨ２との比較に関する条件を含む。好ましくは、第２条件は、第１条件とは異なる。制御部２２は、ライダーの生体情報が第１しきい値ＴＨ１以上である場合、ライダーが疲労状態にあると判定し、人力駆動車Ａの走行が安定するように第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。制御部２２は、ライダーの生体情報が第２しきい値ＴＨ２以上である場合、ライダーの生体情報が第１しきい値ＴＨ１以上である場合より、ライダーの疲労状態が大きいと判定し、人力駆動車Ａの走行が安定するように第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する。 The control unit 22 determines that the predetermined condition is satisfied when the rider's biometric information is equal to or greater than a predetermined threshold TH including the first threshold TH1 and the second threshold TH2. In one example, the control unit 22 controls the first electric component CO1 based on a first condition regarding the rider's biological information. The control unit 22 controls the second electric component CO2 based on a second condition regarding the rider's biological information. The first condition includes a condition regarding a comparison between the rider's biological information and the first threshold value TH1. The second condition includes a condition regarding comparison of the biological information and the second threshold TH2. Preferably, the second condition is different from the first condition. When the rider's biological information is equal to or higher than the first threshold value TH1, the control unit 22 determines that the rider is in a fatigued state, and controls the first electric component CO1 so that the human-powered vehicle A runs stably. . When the rider's biometric information is equal to or greater than the second threshold TH2, the control unit 22 determines that the rider's fatigue state is greater than when the rider's biometric information is equal to or greater than the first threshold TH1, and performs manual driving. The second electric component CO2 is controlled so that the running of the car A is stable.
図３を参照して、制御部２２が実行する制御の一例について説明する。
制御部２２は、ステップＳ１１において、検出装置ＤＤから人力駆動車Ａのライダーの生体情報を取得する。
An example of control executed by the control unit 22 will be described with reference to FIG. 3.
The control unit 22 acquires biometric information of the rider of the human-powered vehicle A from the detection device DD in step S11.
制御部２２は、ステップＳ１２において、第１条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１２において、第１条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ１２の処理からステップＳ１１に処理を戻した場合に、ステップＳ１２の処理を実行してから所定時間が経過したか否かを判定してもよい。一例では、所定時間は、ライダーが走行により疲労状態になることが予期される時間である。所定時間が経過していないと判定された場合、所定時間以上になるまで、ステップＳ１２の処理からの経過時間が制御部２２によって監視される。ステップＳ１２の処理を実行してから、所定時間が経過したと判定された場合、ステップＳ１１の処理が実行される。制御部２２は、ステップＳ１２の第１条件において、ステップＳ１１で取得した人力駆動車Ａのライダーの生体情報が第１しきい値ＴＨ１以上か否かを判定する。本実施形態では、第１条件が成立すると、ライダーの疲労度が高い状態である。第１条件が成立しない場合は、ライダーは疲労していない状態である。制御部２２は、第１条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。 The control unit 22 determines whether the first condition is satisfied in step S12. When the control unit 22 determines in step S12 that the first condition is satisfied, the process proceeds to step S13. When the control unit 22 returns the process from the process in step S12 to step S11, the control unit 22 may determine whether a predetermined time has elapsed since the process in step S12 was executed. In one example, the predetermined time is a time during which the rider is expected to become fatigued due to riding. If it is determined that the predetermined time has not elapsed, the control unit 22 monitors the elapsed time from the process in step S12 until the predetermined time or more has elapsed. If it is determined that a predetermined period of time has elapsed since the process of step S12 was executed, the process of step S11 is executed. The control unit 22 determines, under the first condition of step S12, whether the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A acquired in step S11 is equal to or greater than the first threshold value TH1. In this embodiment, when the first condition is met, the rider is in a state of high fatigue. If the first condition is not satisfied, the rider is not fatigued. When the control unit 22 determines that the first condition is not satisfied, the control unit 22 returns the process to step S11.
制御部２２は、ステップＳ１３において、人力駆動車Ａの第１電動コンポーネントＣＯ１を人力駆動車Ａの走行が安定するように制御する。制御部２２は、アシスト出力が増加するようにアシストユニットＡＵを制御する。制御部２２は、人力駆動車Ａの変速比が減少するように変速装置Ｔを制御する。制御部２２は、アンロック状態になるようにサスペンションＳＵを制御する。制御部２２は、ステアリングＨの回転抵抗が増加するように操舵性調節装置ＳＡを制御する。 In step S13, the control unit 22 controls the first electric component CO1 of the human-powered vehicle A so that the human-powered vehicle A runs stably. The control unit 22 controls the assist unit AU so that the assist output increases. The control unit 22 controls the transmission T so that the gear ratio of the human-powered vehicle A decreases. The control unit 22 controls the suspension SU to be in an unlocked state. The control unit 22 controls the steering performance adjustment device SA so that the rotational resistance of the steering wheel H increases.
制御部２２は、アシスト出力が増加するようにアシストユニットＡＵを制御する際に、最大アシストトルクを増加するように制御してもよい。制御部２２は、アシストトルクの増加率を大きくするように制御してもよい。制御部２２は、初期出力を増加するように制御してもよい。制御部２２は、アシスト比を増加するように制御してもよい。制御部２２は、ステップＳ１３において、相互に矛盾しない例を組み合わせて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御してもよい。第１電動コンポーネントＣＯ１が制御部２２により制御される前に、報知部２６は報知装置２８によって、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。 When controlling the assist unit AU so that the assist output increases, the control unit 22 may also control the maximum assist torque to increase. The control unit 22 may control the assist torque to increase the rate of increase. The control unit 22 may perform control to increase the initial output. The control unit 22 may perform control to increase the assist ratio. In step S13, the control unit 22 may control the first electric component CO1 by combining mutually consistent examples. Before the first electric component CO1 is controlled by the control unit 22, the notification unit 26 may notify the rider of information regarding the control using the notification device 28.
制御部２２は、第１電動コンポーネントＣＯ１の制御を実行してから所定時間が経過したか否かを判定してもよい。一例では、所定時間は、第１電動コンポーネントＣＯ１の制御で、人力駆動車Ａの走行が安定することが予期される時間である。所定時間が経過していないと判定した場合、ステップＳ１３の処理が引き続き実行される。所定時間が経過していないと判定した場合、所定時間以上になるまで、ステップＳ１３の処理からの経過時間を制御部２２は監視する。ステップＳ１３の処理を実行してから、所定時間が経過したと判定した場合、ステップＳ１３の処理が終了する。ステップＳ１３の終了後、制御部２２は、ステップＳ１４に処理を移行する。 The control unit 22 may determine whether a predetermined time has elapsed since controlling the first electric component CO1. In one example, the predetermined time is a time during which the running of the human-powered vehicle A is expected to become stable under the control of the first electric component CO1. If it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process of step S13 is continued. If it is determined that the predetermined time has not elapsed, the control unit 22 monitors the elapsed time from the process in step S13 until the predetermined time or more has elapsed. If it is determined that a predetermined period of time has elapsed since the process of step S13 was executed, the process of step S13 ends. After completing step S13, the control unit 22 moves the process to step S14.
制御部２２は、ステップＳ１４において、検出装置ＤＤから人力駆動車Ａのライダーの生体情報を取得する。 The control unit 22 acquires biometric information of the rider of the human-powered vehicle A from the detection device DD in step S14.
制御部２２は、ステップＳ１５において、第２条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１５において、第２条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１６に処理を移行する。第２条件は、ステップＳ１４で取得した人力駆動車Ａのライダーの生体情報が第２しきい値ＴＨ２以上であると制御部２２が判定した場合に成立する。第２しきい値ＴＨ２は、第１しきい値ＴＨ１とは異なる値である。制御部２２は、ステップＳ１５において、第２条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ１５において、第２条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１２に処理を戻す。制御部２２は、ステップＳ１２において第１条件が成立しないと判定した場合、第１電動コンポーネントＣＯ１の動作を元に戻すように第１電動コンポーネントＣＯ１を制御してもよい。 The control unit 22 determines whether the second condition is satisfied in step S15. When the control unit 22 determines in step S15 that the second condition is satisfied, the process proceeds to step S16. The second condition is satisfied when the control unit 22 determines that the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A acquired in step S14 is equal to or greater than the second threshold TH2. The second threshold TH2 is a different value from the first threshold TH1. When the control unit 22 determines in step S15 that the second condition is satisfied, the process proceeds to step S16. When the control unit 22 determines in step S15 that the second condition is not satisfied, the control unit 22 returns the process to step S12. When the control unit 22 determines in step S12 that the first condition is not satisfied, the control unit 22 may control the first electric component CO1 to restore the operation of the first electric component CO1.
制御部２２は、ステップＳ１６において、人力駆動車Ａの走行速度が低下するように第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する。一例では、制御部２２は、制動力が増加するようにブレーキ装置ＢＤを制御する。制御部２２は、検出装置ＤＤから人力駆動車Ａのライダーの走行速度の情報を取得する。制御部２２は、人力駆動車Ａの走行速度が所定の値以下になるように、第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する。一例では、所定の値は、停止状態である０である。所定の値は、０以外の値でもよい。例えば、時速０ｋｍより大きく時速５ｋｍ以下の値であってもよい。制御部２２は、人力駆動車Ａの走行速度が所定の値以下になるまで、ブレーキ装置ＢＤの制動力を調節してもよい。第２電動コンポーネントＣＯ２が制御部２２により制御される前に、報知部２６は報知装置２８によって、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。制御部２２は、ステップＳ１６においてステップＳ１３の処理と同様に、第２電動コンポーネントＣＯ２の制御を実行してから所定時間が経過したか否かを判定してもよい。制御部２２は、ステップＳ１６の終了後、ステップＳ１７に処理を移行する。制御部２２は、ステップＳ１７において、人力駆動車Ａのライダーの生体情報を取得する。 In step S16, the control unit 22 controls the second electric component CO2 so that the traveling speed of the human-powered vehicle A decreases. In one example, the control unit 22 controls the brake device BD so that the braking force increases. The control unit 22 acquires information on the traveling speed of the rider of the human-powered vehicle A from the detection device DD. The control unit 22 controls the second electric component CO2 so that the traveling speed of the human-powered vehicle A is equal to or less than a predetermined value. In one example, the predetermined value is 0, which is a stopped state. The predetermined value may be a value other than zero. For example, the value may be greater than 0 km/h and less than or equal to 5 km/h. The control unit 22 may adjust the braking force of the brake device BD until the traveling speed of the human-powered vehicle A becomes equal to or less than a predetermined value. Before the second electric component CO2 is controlled by the control unit 22, the notification unit 26 may notify the rider of information regarding the control using the notification device 28. In step S16, the control unit 22 may determine whether a predetermined time has elapsed after controlling the second electric component CO2, similarly to the process in step S13. After completing step S16, the control unit 22 moves the process to step S17. The control unit 22 acquires biometric information of the rider of the human-powered vehicle A in step S17.
制御部２２は、ステップＳ１８において、第２条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１８において、第２条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１９に処理を移行する。制御部２２は、ステップＳ１８において、ステップＳ１７で取得した人力駆動車Ａのライダーの生体情報が第２しきい値ＴＨ２以上か否かを判定する。第２しきい値ＴＨ２は、第１しきい値ＴＨ１とは異なる値である。ライダーの生体情報が第２しきい値ＴＨ２以上であれば、ライダーは疲労度が大きい状態であり、ライダーの生体情報が第２しきい値ＴＨ２より小さければ、ステップＳ１６の処理によってライダーは疲労度が軽減された状態である。第２条件が成立しないと判定した場合、制御部２２は、第２電動コンポーネントＣＯ２の動作状態を元に戻すように制御してもよい。制御部２２は、ステップＳ１８において、第２条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１２に処理を戻す。制御部２２が、ステップＳ１２において第１条件が成立しないと判定した場合は、ステップＳ１３の処理によってライダーは疲労度が軽減された状態である。制御部２２は、第１電動コンポーネントＣＯ１の動作を元に戻すように第１電動コンポーネントＣＯ１を制御してもよい。 The control unit 22 determines whether the second condition is satisfied in step S18. When the control unit 22 determines in step S18 that the second condition is satisfied, the process proceeds to step S19. In step S18, the control unit 22 determines whether the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A acquired in step S17 is greater than or equal to the second threshold TH2. The second threshold TH2 is a different value from the first threshold TH1. If the rider's biometric information is greater than or equal to the second threshold TH2, the rider is in a state of high fatigue; if the rider's biometric information is smaller than the second threshold TH2, the rider is in a state of high fatigue through the process of step S16. is in a reduced state. If it is determined that the second condition is not satisfied, the control unit 22 may control the second electric component CO2 to return to its original operating state. When the control unit 22 determines in step S18 that the second condition is not satisfied, the control unit 22 returns the process to step S12. If the control unit 22 determines in step S12 that the first condition is not satisfied, the rider's fatigue level is reduced by the process in step S13. The control unit 22 may control the first electric component CO1 so as to restore the operation of the first electric component CO1.
制御部２２は、ステップＳ１９において、第３電動コンポーネントＣＯ３を制御する。一例では、第３電動コンポーネントＣＯ３は、ライダーの乗車姿勢を変化させる。制御部２２は、サグが増加するようにサスペンションＳＵを制御する。制御部２２は、人力駆動車ＡのサドルＳＤの位置が低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。第３電動コンポーネントＣＯ３が制御部２２により制御される前に、報知部２６は報知装置２８によって、制御に関する情報をライダーに報知してもよい。制御部２２は、ステップＳ１９において、相互に矛盾しない例を組み合わせて第３電動コンポーネントＣＯ３を制御してもよい。 The control unit 22 controls the third electric component CO3 in step S19. In one example, the third electrical component CO3 changes the rider's riding position. The control unit 22 controls the suspension SU so that the sag increases. The control unit 22 controls the adjustable seat post ASP so that the position of the saddle SD of the human-powered vehicle A is lowered. Before the third electric component CO3 is controlled by the control unit 22, the notification unit 26 may notify the rider of information regarding the control using the notification device 28. In step S19, the control unit 22 may control the third electric component CO3 by combining mutually consistent examples.
以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１９の処理を終了する。制御部２２は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１９の処理を含む制御を繰り返し実行する。 After the above processing, the processing from step S11 to step S19 ends. For example, while the human-powered vehicle A is traveling, the control unit 22 repeatedly executes control including the processes from step S11 to step S19.
＜第２実施形態＞
図４を参照して、制御部２２が実行する制御の一例について説明する。本実施形態では、ステップＳ１２、ステップＳ２１、ステップＳ２２で判定する条件は同一である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
<Second embodiment>
An example of control executed by the control unit 22 will be described with reference to FIG. 4. In this embodiment, the conditions determined in step S12, step S21, and step S22 are the same. Components that are common to the first embodiment are given the same reference numerals as those in the first embodiment, and redundant explanations will be omitted.
制御部２２は、第１実施形態のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、および、Ｓ１４と同様の処理を実行する。制御部２２は、ステップＳ２１において、第１条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、第１条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ２１において、ステップＳ１４で取得した人力駆動車Ａのライダーの生体情報が第１しきい値ＴＨ１以上か否かを判定する。第１条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。 The control unit 22 executes the same processes as steps S11, S12, S13, and S14 of the first embodiment. The control unit 22 determines whether the first condition is satisfied in step S21. When the control unit 22 determines that the first condition is satisfied, the process proceeds to step S16. In step S21, the control unit 22 determines whether the biometric information of the rider of the human-powered vehicle A acquired in step S14 is greater than or equal to the first threshold TH1. If it is determined that the first condition is not satisfied, the process returns to step S11.
制御部２２は、第１実施形態のステップＳ１６、Ｓ１７と同様の処理を実行する。 The control unit 22 executes the same processing as steps S16 and S17 of the first embodiment.
制御部２２は、ステップＳ２２において、第１条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ２２において、第１条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１９の処理に移行する。第１条件が成立しないと判定した場合、制御部２２は、第２電動コンポーネントＣＯ２の動作状態を元に戻すように制御してもよい。制御部２２は、ステップＳ２２において、第１条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部２２は、ステップＳ１１において第１条件が成立しないと判定した場合、第１電動コンポーネントＣＯ１の動作を元に戻すように第１電動コンポーネントＣＯ１を制御してもよい。 The control unit 22 determines whether the first condition is satisfied in step S22. When the control unit 22 determines in step S22 that the first condition is satisfied, the process proceeds to step S19. If it is determined that the first condition is not satisfied, the control unit 22 may control the second electric component CO2 to return to its original operating state. When the control unit 22 determines in step S22 that the first condition is not satisfied, the control unit 22 returns the process to step S11. When the control unit 22 determines in step S11 that the first condition is not satisfied, the control unit 22 may control the first electric component CO1 to restore the operation of the first electric component CO1.
制御部２２は、第１実施形態のステップＳ１９と同様の処理を実行する。 The control unit 22 executes the same process as step S19 of the first embodiment.
制御部２２は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１９の処理を含む制御を繰り返し実行する。 For example, while the human-powered vehicle A is traveling, the control unit 22 repeatedly executes control including the processes from step S11 to step S19.
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置、および、制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置、および、制御システムは、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
<Modified example>
The description regarding each embodiment is an illustration of the form that the control device and control system according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. A control device and a control system according to the present invention may take the form of, for example, a modification of each embodiment shown below, or a combination of at least two modifications that do not contradict each other. In the following modified examples, the same parts as in the embodiment are given the same reference numerals as in the embodiment, and the explanation thereof will be omitted.
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。 - The type of human-powered vehicle A can be changed arbitrarily. In the first example, the human powered vehicle A is a road bike, a mountain bike, a cross bike, a city bike, a cargo bike, or a recumbent bike. In the second example, the human powered vehicle A is a kick skater.
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。 The expression "at least one" as used herein means "one or more" of the desired options. As an example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "both of the two options" if the number of options is two. As another example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "a combination of any two or more options" if the number of options is three or more. means.
１０…制御システム、２０…制御装置、２２…制御部、２６…報知部、Ａ…人力駆動車、ＣＯ１…第１電動コンポーネント、ＣＯ２…第２電動コンポーネント、ＣＯ３…第３電動コンポーネント、Ｔ…変速装置、ＳＵ…サスペンション、ＢＤ…ブレーキ装置、ＡＳＰ…アジャスタブルシートポスト、ＳＤ…サドル、ＡＵ…アシストユニット、ＳＡ…操舵性調節装置、Ｈ…ステアリング、ＴＨ１…第１しきい値、ＴＨ２…第２しきい値。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Control system, 20... Control device, 22... Control part, 26... Notification part, A... Human-driven vehicle, CO1... First electric component, CO2... Second electric component, CO3... Third electric component, T... Transmission device, SU...suspension, BD...brake device, ASP...adjustable seat post, SD...saddle, AU...assist unit, SA...steering performance adjustment device, H...steering, TH1...first threshold, TH2...second threshold Threshold.
Claims (23)
前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なり、
前記制御部は、
前記生体情報に関する第１条件に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御し、
前記生体情報に関し、前記第１条件とは異なる第２条件に基づいて前記第２電動コンポーネントを制御する、制御装置。 A control unit that controls a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle according to biological information of a rider of the human-powered vehicle,
The first electric component is different from the second electric component,
The control unit includes:
controlling the first electric component based on a first condition regarding the biological information;
A control device that controls the second electric component based on a second condition different from the first condition regarding the biological information.
前記制御部は、アシスト出力が増加するように前記アシストユニットを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。 The first electric component includes an assist unit that assists the driving of the human-powered vehicle,
The control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control section controls the assist unit so that the assist output increases.
前記制御部は、前記人力駆動車の変速比が減少するように前記変速装置を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。 the first electric component includes a transmission;
The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit controls the transmission so that a gear ratio of the human-powered vehicle decreases.
前記制御部は、アンロック状態になるように前記サスペンションを制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。 the first electric component includes a suspension;
The control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit controls the suspension to be in an unlocked state.
前記制御部は、前記ステアリングの回転抵抗が増加するように前記操舵性調節装置を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。 The first electric component includes a steering performance adjustment device that adjusts the steering performance of the human-powered vehicle,
The control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit controls the steering performance adjustment device so that rotational resistance of the steering wheel increases.
前記制御部は、制動力が増加するように前記ブレーキ装置を制御する、請求項８に記載の制御装置。 the second electric component includes a brake device;
The control device according to claim 8, wherein the control unit controls the brake device so that braking force increases.
前記第２電動コンポーネントは、前記第３電動コンポーネントとは異なる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。 The control unit further controls a third electric component mounted on the human-powered vehicle according to the biological information,
The control device according to any one of claims 1 to 10, wherein the second electric component is different from the third electric component.
前記制御部は、サグが増加するように前記サスペンションを制御する、請求項１２に記載の制御装置。 the third electric component includes a suspension;
The control device according to claim 12, wherein the control unit controls the suspension so that sag increases.
前記制御部は、前記人力駆動車のサドルの位置が低くなるように前記アジャスタブルシートポストを制御する、請求項１２または１３に記載の制御装置。 the third motorized component includes an adjustable seat post;
The control device according to claim 12 or 13, wherein the control unit controls the adjustable seat post so that the position of the saddle of the human-powered vehicle is lowered.
前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なり、
前記第１電動コンポーネントは、前記人力駆動車の走行をアシストするアシストユニットを含み、
前記制御部は、アシスト出力が増加するように前記アシストユニットを制御する、制御装置。 A control unit that controls a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle according to biological information of a rider of the human-powered vehicle,
The first electric component is different from the second electric component,
The first electric component includes an assist unit that assists the driving of the human-powered vehicle,
The control unit is a control device that controls the assist unit so that the assist output increases.
前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なり、
前記第１電動コンポーネントは、サスペンションを含み、
前記制御部は、アンロック状態になるように前記サスペンションを制御する、制御装置。 A control unit that controls a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle according to biological information of a rider of the human-powered vehicle,
The first electric component is different from the second electric component,
the first electric component includes a suspension;
The control unit is a control device that controls the suspension to be in an unlocked state.
前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なり、
前記第１電動コンポーネントは、前記人力駆動車のステアリングの操舵性を調節する操舵性調節装置を含み、
前記制御部は、前記ステアリングの回転抵抗が増加するように前記操舵性調節装置を制御する、制御装置。 A control unit that controls a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle according to biological information of a rider of the human-powered vehicle,
The first electric component is different from the second electric component,
The first electric component includes a steering performance adjustment device that adjusts the steering performance of the human-powered vehicle,
The control unit is a control device that controls the steering performance adjustment device so that rotational resistance of the steering wheel increases.
前記第１電動コンポーネントは、前記第２電動コンポーネントとは異なり、
前記制御部は、前記生体情報に応じて、前記人力駆動車に搭載される第３電動コンポーネントをさらに制御し、
前記第２電動コンポーネントは、前記第３電動コンポーネントとは異なる、制御装置。 A control unit that controls a first electric component mounted on the human-powered vehicle and a second electric component installed on the human-powered vehicle according to biological information of a rider of the human-powered vehicle,
The first electric component is different from the second electric component,
The control unit further controls a third electric component mounted on the human-powered vehicle according to the biological information,
The second electric component is a control device different from the third electric component.
前記第１電動コンポーネントと、
前記第２電動コンポーネントと、を備える、制御システム。 A control device according to any one of claims 1 to 22,
the first electric component;
a control system comprising: the second electric component;
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