JP7340607B2 - Vehicle lighting systems, vehicle systems and vehicles - Google Patents
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Description
本開示は、車両用照明システム、車両システム及び車両に関する。 The present disclosure relates to a vehicle lighting system, a vehicle system, and a vehicle.
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両(以下、「車両」は自動車のことを指す。)が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、レーダ(例えば、レーザレーダやミリ波レーダ)等のセンサから得られる車両の周辺環境を示す情報(周辺環境情報)に基づいてステアリング制御(車両の進行方向の制御)、ブレーキ制御及びアクセル制御(車両の制動、加減速の制御)のうちの少なくとも1つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作(ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作)に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。 Currently, research into autonomous driving technology for automobiles is actively being conducted in various countries, and legislation is being developed to allow vehicles (hereinafter referred to as "vehicles") to drive on public roads in autonomous driving mode. are being considered in each country. Here, in the automatic driving mode, the vehicle system automatically controls the driving of the vehicle. Specifically, in autonomous driving mode, the vehicle system performs steering control based on information indicating the surrounding environment of the vehicle (surrounding environment information) obtained from sensors such as cameras and radars (e.g., laser radar and millimeter wave radar). At least one of (control of the traveling direction of the vehicle), brake control, and accelerator control (control of braking, acceleration and deceleration of the vehicle) is automatically performed. On the other hand, in the manual driving mode described below, the driver controls the driving of the vehicle, as in many conventional vehicles. Specifically, in the manual driving mode, the running of the vehicle is controlled according to the driver's operations (steering operation, brake operation, accelerator operation), and the vehicle system does not automatically perform steering control, brake control, and accelerator control. The vehicle driving mode is not a concept that exists only in some vehicles, but a concept that exists in all vehicles, including conventional vehicles that do not have automatic driving functions. Classified according to method etc.
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両(以下、適宜、「自動運転車」という。)と手動運転モードで走行中の車両(以下、適宜、「手動運転車」という。)が混在することが予想される。 In this way, in the future, on public roads, there will be two types of vehicles: vehicles running in automatic driving mode (hereinafter referred to as ``self-driving cars'') and vehicles driving in manual driving mode (hereinafter referred to as ``manual driving cars'' as appropriate). ) is expected to be mixed.
自動運転技術の一例として、特許文献1には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。
As an example of automatic driving technology,
ところで、自動運転技術の発展において、車両の周辺環境の検出精度を飛躍的に増大させる必要がある。この点において、現在開発されている車両は、車両の搭載された複数のセンサを用いて車両の周辺環境を特定している。特に、車両は、LiDARユニットからの点群データやミリ波レーダからのレーダデータに基づいて、車両の前方に存在する対象物の存在や位置情報を取得することができる。また、車両は、カメラからの画像データに基づいて、対象物の属性情報や行動予測情報を取得することができる。さらに、車両は、カメラによって取得された画像データに基づいて車両の外部に存在する対象物の属性を判別するために機械学習又は深層学習によって構築されたプログラム(学習済みモデル)を採用している。この学習済みモデルは、対象物を示す大量の画像データを学習することで構築されるものである。 By the way, with the development of automatic driving technology, there is a need to dramatically increase the detection accuracy of the surrounding environment of a vehicle. In this regard, currently developed vehicles identify the surrounding environment of the vehicle using a plurality of sensors mounted on the vehicle. In particular, the vehicle can acquire information on the presence and position of objects in front of the vehicle based on point cloud data from the LiDAR unit and radar data from the millimeter wave radar. Furthermore, the vehicle can acquire attribute information and behavior prediction information of the object based on image data from the camera. Furthermore, the vehicle employs a program (trained model) built by machine learning or deep learning to determine the attributes of objects existing outside the vehicle based on image data acquired by the camera. . This trained model is constructed by learning a large amount of image data representing a target object.
また、車両に搭載される車両用照明システムでは、自車の乗員(特に、運転者)の周辺環境に対する視認性を向上させるために、照明ユニットは、照射領域と非照射領域とを含むADB(Adaptive Driving Beam)用配光パターンを車両の前方領域に向けて照射する。車両の前方に先行車や対向車等の前方車が存在する場合には、照明ユニットは、前方車が非照射領域に含まれるようにADB用配光パターンを前方領域に向けて照射する。このように、前方車の乗員にグレア光を与えずに自車の乗員の周辺環境の視認性を向上させることが可能となる。 In addition, in a vehicle lighting system installed in a vehicle, in order to improve the visibility of the occupants of the own vehicle (particularly the driver) to the surrounding environment, the lighting unit has an ADB ( Adaptive Driving Beam) light distribution pattern is irradiated toward the front area of the vehicle. When a vehicle ahead, such as a preceding vehicle or an oncoming vehicle, exists in front of the vehicle, the lighting unit irradiates the ADB light distribution pattern toward the front region so that the vehicle ahead is included in the non-irradiation region. In this way, it is possible to improve the visibility of the surrounding environment for the occupants of the own vehicle without giving glare to the occupants of the vehicle ahead.
一方、従来の車両用照明システムでは、前方車が車両の前方領域から消失したとき(例えば、対向車が自車を通り過ぎたとき等)から所定の期間(例えば、0.5秒)が経過した後に、前方車の存在によって形成されたADB用配光パターンの非照射領域が照射領域に切り替わる。かかる状況において、非照射領域に歩行者等の対象物が存在する場合には、少なくとも所定の期間の間は当該対象物に光が照射されない。このため、車両は、少なくとも所定の期間の間、カメラからの画像データに基づいて対象物に関連する情報(例えば、対象物の属性情報や行動予測情報等)を正確に特定することができない。このように、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得するための手法について検討する余地がある。 On the other hand, in conventional vehicle lighting systems, when a predetermined period of time (for example, 0.5 seconds) has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the area in front of the vehicle (for example, when an oncoming vehicle passed the own vehicle), Later, the non-illuminated area of the ADB light distribution pattern formed due to the presence of the vehicle ahead is switched to the illuminated area. In such a situation, if an object such as a pedestrian exists in the non-irradiation area, the object is not irradiated with light for at least a predetermined period of time. For this reason, the vehicle is unable to accurately identify information related to the object (for example, object attribute information, behavior prediction information, etc.) based on image data from the camera for at least a predetermined period of time. In this way, when the vehicle ahead disappears from the area in front of the vehicle, there is room to consider a method for quickly and accurately acquiring information related to objects present in the non-illuminated area of the light distribution pattern. .
さらに、自車に対する前方車の角度位置が大きく変動する場合には、前方車の一部がADB用配光パターンの照射領域に重なってしまう状況(つまり、前方車の一部が照明ユニットから出射された光で照射されてしまう状況)が想定される。かかる場合には、車両システムは、車載カメラによって取得された前方車を示す画像データと学習済みモデルを用いて、対象物である前方車の属性(対象物の種類)を判別することができない可能性がある。上記観点より、自車の前方領域に向けて照射されるADB用配光パターンを改善する余地がある。 Furthermore, if the angular position of the vehicle ahead with respect to your own vehicle changes significantly, a portion of the vehicle ahead may overlap the irradiation area of the ADB light distribution pattern (in other words, a portion of the vehicle ahead may emit light from the lighting unit). A situation in which a person is irradiated with light that has been used is assumed. In such a case, the vehicle system may not be able to determine the attributes (type of object) of the vehicle ahead, which is the target object, using the image data showing the vehicle ahead captured by the on-vehicle camera and the trained model. There is sex. From the above viewpoint, there is room to improve the ADB light distribution pattern that is irradiated toward the area in front of the vehicle.
また、車両が高度運転支援モード又は完全自動運転モードで走行中の場合には、カメラを含む複数のセンサからのセンシングデータに基づいて車両の走行が制御されるため、前方車の一部がADB用配光パターンに重なる状況はなるべく避けたい。このように、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システムについて検討する余地がある。 In addition, when the vehicle is running in advanced driving support mode or fully automatic driving mode, the vehicle's driving is controlled based on sensing data from multiple sensors including cameras, so some of the vehicles in front are in ADB mode. I would like to avoid situations where the light distribution pattern overlaps with the actual light distribution pattern as much as possible. As described above, there is room to study a vehicle lighting system that can radiate an optimal light distribution pattern that takes into account the driving mode of the vehicle.
本開示の第1の目的は、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得することを可能とする車両用照明システム及び車両を提供することである。 A first object of the present disclosure is to make it possible to quickly acquire information related to an object existing in a non-illuminated area of a light distribution pattern with high accuracy when the preceding vehicle disappears from the area in front of the vehicle. An object of the present invention is to provide a vehicular lighting system and a vehicle.
本開示の第2の目的は、自車両に対する対象物の角度位置の変動を考慮して、配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することができる車両用照明システムを提供することである。さらに、本開示の第2の目的は、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システム及び車両を提供することである。 A second object of the present disclosure is to provide a vehicle lighting system that is capable of optimizing the angular width of a non-illuminated area of a light distribution pattern by taking into account fluctuations in the angular position of a target with respect to the own vehicle. be. Furthermore, a second object of the present disclosure is to provide a vehicle system and a vehicle that can prevent a decrease in accuracy of attribute determination of an object while ensuring visibility of an occupant of the own vehicle to the surrounding environment.
本開示の第3の目的は、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システム、車両システム及び車両を提供することである。 A third object of the present disclosure is to provide a vehicle lighting system, a vehicle system, and a vehicle that can irradiate an optimal light distribution pattern that takes into account the driving mode of the vehicle.
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在し、且つ当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により未だ特定されていない場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記照明制御部は、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在しない、又は当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により既に特定されている場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記第1期間は、前記第2期間よりも短い。A vehicle lighting system according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle, and
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that a front vehicle existing in a region in front of the vehicle is included in the non-irradiation region.
The lighting control section includes:
When a target object exists in the non-irradiation area formed by the presence of the vehicle ahead, and predetermined information related to the target object has not yet been specified by the vehicle,
The illumination unit is controlled such that a non-irradiated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area.
The lighting control section includes:
When there is no object in the non-irradiation area formed by the presence of the preceding vehicle, or when predetermined information related to the object has already been specified by the vehicle,
The illumination unit is controlled so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area.
The first period is shorter than the second period.
上記構成によれば、配光パターン(特に、ADB用の配光パターン)の非照射領域に存在する対象物(例えば、歩行者等)に関連する所定の情報が車両により未だ特定されていない場合では、前方車が前方領域から消失したときから第1期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。一方、非照射領域に対象物が存在しない又は当該対象物に関連する所定の情報が車両により既に特定されている場合では、前方車が前方領域から消失したときから第2期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。さらに、第1期間は第2期間よりも短くなる。このように、非照射領域に存在する対象物に関連する所定の情報が未だ特定されていない場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する所定の情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。 According to the above configuration, when the predetermined information related to the object (for example, a pedestrian, etc.) existing in the non-irradiation area of the light distribution pattern (particularly the light distribution pattern for ADB) is not yet specified by the vehicle. In this case, the non-irradiation area is switched to the irradiation area after the first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the front area. On the other hand, if there is no target in the non-irradiation area or if predetermined information related to the object has already been specified by the vehicle, the non-irradiation The area switches to the irradiation area. Furthermore, the first period is shorter than the second period. In this way, if the predetermined information related to the object existing in the non-irradiation area has not yet been identified, the period from when the vehicle ahead disappears from the area in front until the non-irradiation area switches to the irradiation area is be shortened. Therefore, the target object is illuminated with light from the illumination unit more quickly, so that predetermined information related to the target object can be quickly identified with high accuracy using the image data acquired from the camera.
また、前記対象物に関連する所定の情報は、前記対象物の属性情報または前記対象物の行動予測情報であってもよい。 Further, the predetermined information related to the target object may be attribute information of the target object or behavior prediction information of the target object.
上記構成によれば、非照射領域に存在する対象物の属性情報又は行動予測情報が未だ特定されていない場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物の属性情報又は行動予測情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。 According to the above configuration, if the attribute information or behavior prediction information of the object existing in the non-irradiation area has not yet been specified, from the time the preceding vehicle disappears from the front area until the non-irradiation area switches to the irradiation area. period will be shortened. Therefore, the target object is illuminated with light from the illumination unit more quickly, so attribute information or behavior prediction information of the target object can be quickly identified with high accuracy using image data acquired from the camera.
本開示の別の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードのレベルが前記所定のレベルよりも低い場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御する。
前記第1期間は、前記第2期間よりも短い。A vehicle lighting system according to another aspect of the present disclosure is provided in a vehicle,
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that a front vehicle existing in a region in front of the vehicle is included in the non-irradiation region.
The lighting control section includes:
When the level of the driving mode of the vehicle is equal to or higher than a predetermined level,
The illumination unit is controlled such that a non-irradiated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area.
The lighting control section includes:
When the level of the driving mode of the vehicle is lower than the predetermined level,
The illumination unit is controlled so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area.
The first period is shorter than the second period.
上記構成によれば、車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合では、前方車が前方領域から消失したときから第1期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。一方、車両の運転モードのレベルが所定のレベルよりも低い場合では、前方車が前方領域から消失したときから第2期間経過後に、非照射領域が照射領域に切り替わる。さらに、第1期間は第2期間よりも短くなる。このように、車両の運転モードに応じて、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域に存在する対象物(例えば、歩行者等)が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。 According to the above configuration, when the level of the driving mode of the vehicle is equal to or higher than the predetermined level, the non-irradiation area is switched to the irradiation area after the first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the front area. On the other hand, if the level of the driving mode of the vehicle is lower than the predetermined level, the non-irradiation area is switched to the irradiation area after the second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the front area. Furthermore, the first period is shorter than the second period. In this way, the period from when the preceding vehicle disappears from the front area until the non-irradiation area switches to the irradiation area is shortened depending on the driving mode of the vehicle. Therefore, objects (for example, pedestrians) in non-illuminated areas are illuminated by light from the lighting unit more quickly, and information related to the objects can be detected with high precision using the image data acquired from the camera. This enables quick identification.
また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御してもよい。
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが一部運転支援モード又は手動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御してもよい。前記第1期間は、前記第2期間よりも短い。Further, the lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automated driving mode,
The illumination unit may be controlled so that a non-irradiated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area.
The lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is a partial driving support mode or a manual driving mode,
The illumination unit may be controlled so that a non-irradiated area formed by the presence of the preceding vehicle is switched to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area. The first period is shorter than the second period.
上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前方車が前方領域から消失したときから非照射領域が照射領域に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域に存在する対象物が照明ユニットからの光により照射されるので、カメラから取得された画像データによって対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。 According to the above configuration, when the driving mode of the vehicle is the advanced driving support mode or the fully automatic driving mode, the period from when the vehicle in front disappears from the front area until the non-irradiation area switches to the irradiation area is shortened. Ru. Therefore, objects in non-illuminated areas are illuminated by the light from the illumination unit more quickly, making it possible to quickly identify information related to the object with high accuracy using the image data acquired from the camera. becomes.
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記車両に対する前記対象物の角度位置の変動に応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。A vehicle lighting system according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle, and
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle.
The lighting control section includes:
The angular width of the non-irradiation area is configured to be changed in accordance with a change in the angular position of the object with respect to the vehicle.
上記構成によれば、車両に対する対象物の角度位置の変動に応じて配光パターン(特に、ADB用配光パターン)の非照射領域の角度幅が変更される。このように、対象物の角度位置の変動を考慮して配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。 According to the above configuration, the angular width of the non-irradiation area of the light distribution pattern (particularly, the light distribution pattern for ADB) is changed in accordance with a change in the angular position of the object with respect to the vehicle. In this way, it is possible to optimize the angular width of the non-illuminated area of the light distribution pattern by taking into account the variation in the angular position of the object.
また、前記照明制御部は、
前記角度位置の変動が所定の閾値よりも大きい場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を第1の角度幅に設定し、
前記角度位置の変動が前記所定の閾値以下である場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第1の角度幅よりも小さい第2の角度幅に設定する、ように構成されてもよい。Further, the lighting control section includes:
If the variation in the angular position is larger than a predetermined threshold, setting the angular width of the non-irradiation area to a first angular width based on the angular position;
If the variation in the angular position is less than or equal to the predetermined threshold, the angular width of the non-irradiated area is set to a second angular width smaller than the first angular width based on the angular position. may be configured.
上記構成によれば、車両に対する対象物の角度位置の変動が大きい場合に非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、車両に対する対象物の角度位置の変動が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員(例えば、運転者)の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。この点において、配光パターンの存在によって、自車の車両システムが対象物の属性(即ち、対象物の種類)を判別できなくなってしまう状況を回避することが可能となる。 According to the above configuration, the angular width of the non-irradiated area increases when the variation in the angular position of the object with respect to the vehicle is large, while the angular width of the non-irradiated area increases when the variation in the angular position of the object with respect to the vehicle is small. becomes smaller. Therefore, while ensuring the visibility of the vehicle's occupants (for example, the driver) to the surrounding environment, it is possible to avoid as much as possible the situation where part of the object is illuminated by the light from the lighting unit. . In this respect, the presence of the light distribution pattern makes it possible to avoid a situation in which the vehicle system of the own vehicle is unable to determine the attribute of the object (namely, the type of the object).
また、前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記対象物の前回の角度位置との間の差分であってもよい。 Further, the variation in the angular position may be a difference between a current angular position of the object and a previous angular position of the object.
上記構成によれば、対象物の現在の角度位置と対象物の前回の角度位置との間の差分が大きい場合に、非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、当該差分が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。 According to the above configuration, when the difference between the current angular position of the object and the previous angular position of the object is large, the angular width of the non-irradiated area becomes large, while when the difference is small, the angular width of the non-irradiated area becomes large. The angular width of the irradiation area becomes smaller. Therefore, it is possible to avoid as much as possible a situation in which a part of the object is illuminated by light from the lighting unit without reducing the visibility of the occupant of the own vehicle with respect to the surrounding environment.
前記照明制御部は、前記対象物の前回からN回前(Nは2以上の整数)までの角度位置の平均角度位置を演算するように構成されてもよい。
前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記平均角度位置との間の差分であってもよい。The illumination control unit may be configured to calculate an average angular position of the target object from the previous time to the previous N times (N is an integer of 2 or more).
The variation in the angular position may be a difference between the current angular position of the object and the average angular position.
上記構成によれば、対象物の現在の角度位置と対象物の平均角度位置との間の差分が大きい場合に、非照射領域の角度幅が大きくなる一方で、当該差分が小さい場合に非照射領域の角度幅が小さくなる。このため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。 According to the above configuration, when the difference between the current angular position of the target object and the average angular position of the target object is large, the angular width of the non-irradiation area becomes large, while when the difference is small, the non-irradiation area becomes non-irradiated. The angular width of the region becomes smaller. Therefore, it is possible to avoid as much as possible a situation in which a part of the object is illuminated by light from the lighting unit without reducing the visibility of the occupant of the own vehicle with respect to the surrounding environment.
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、
前記対象物の現在の角度位置からM回前(Mは1以上の整数)までの角度位置の平均角度位置を演算し、
前記平均角度位置に基づいて、前記非照射領域の角度幅を決定する、
ように構成されている。A vehicle lighting system according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle, and
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle.
The lighting control section includes:
Calculating the average angular position of the angular positions from the current angular position of the object up to M times ago (M is an integer of 1 or more);
determining an angular width of the non-irradiated area based on the average angular position;
It is configured as follows.
上記構成によれば、対象物の平均角度位置に基づいて配光パターン(特に、ADB用配光パターン)の非照射領域の角度幅が決定される。このように、対象物の角度位置の変動を考慮して配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。したがって、自車の乗員(例えば、運転者)の周辺環境に対する視認性を低下させずに、対象物の一部が照明ユニットからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。 According to the above configuration, the angular width of the non-irradiation area of the light distribution pattern (particularly the ADB light distribution pattern) is determined based on the average angular position of the object. In this way, it is possible to optimize the angular width of the non-illuminated area of the light distribution pattern by taking into account the variation in the angular position of the object. Therefore, it is possible to avoid a situation where a part of the object is illuminated by light from the lighting unit as much as possible without reducing the visibility of the occupants of the own vehicle (for example, the driver) to the surrounding environment. .
本開示の一態様に係る車両システムは、
車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
前記画像データに基づいて、前記カメラの中心軸に対する対象物の第1角度位置を決定するように構成された第1角度位置決定部と、
前記第1角度位置に基づいて、照明ユニットの光軸に対する前記対象物の第2角度位置を前記対象物の角度位置として決定するように構成された第2角度位置決定部と、
前記車両用照明システムと、
を備える。A vehicle system according to one aspect of the present disclosure includes:
a camera configured to obtain image data indicative of a surrounding environment of the vehicle;
an attribute determination unit configured to determine an attribute of an object existing outside the vehicle based on the image data;
a first angular position determination unit configured to determine a first angular position of the object relative to the central axis of the camera based on the image data;
a second angular position determination unit configured to determine, based on the first angular position, a second angular position of the object relative to the optical axis of the lighting unit as the angular position of the object;
The vehicle lighting system;
Equipped with
上記構成によれば、車両用照明システムによって配光パターンの非照射領域の角度幅が最適化されるため、照明ユニットから出射された配光パターンの存在によって、車両システムが対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を回避することが可能となる。このように、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システムを提供することができる。 According to the above configuration, the angular width of the non-illuminated area of the light distribution pattern is optimized by the vehicle lighting system, so the vehicle system determines the attributes of the object based on the presence of the light distribution pattern emitted from the lighting unit. This makes it possible to avoid situations where it becomes impossible to do so. In this way, it is possible to provide a vehicle system that can prevent a decrease in the accuracy of determining the attributes of objects while ensuring the visibility of the occupants of the own vehicle to the surrounding environment.
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、前記車両の運転モードに応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。A vehicle lighting system according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle, and
a lighting unit configured to radiate an ADB light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle.
The illumination control section is configured to change the angular width of the non-irradiation area depending on the driving mode of the vehicle.
上記構成によれば、車両の運転モードに応じてADB用配光パターンの非照射領域の角度幅が変更される。このように、車両の運転モードを考慮してADB用配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することが可能となる。 According to the above configuration, the angular width of the non-irradiation area of the ADB light distribution pattern is changed depending on the driving mode of the vehicle. In this way, it is possible to optimize the angular width of the non-illuminated area of the ADB light distribution pattern in consideration of the driving mode of the vehicle.
また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を第1の角度幅に設定し、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第1の角度幅よりも小さい第2の角度幅に設定する、ように構成されてもよい。Further, the lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automatic driving mode, setting the angular width of the non-irradiation area to a first angular width based on information regarding the angular position,
When the driving mode of the vehicle is a driving support mode or a manual driving mode, the angular width of the non-irradiation area is set to a second angular width smaller than the first angular width based on the information regarding the angular position. It may be configured to do so.
上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に非照射領域の角度幅が第1の角度幅に設定される一方で、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に非照射領域の角度幅は第1の角度幅よりも小さな第2の角度幅に設定される。 According to the above configuration, when the driving mode of the vehicle is the advanced driving support mode or the fully automatic driving mode, the angular width of the non-irradiation area is set to the first angular width, while the driving mode of the vehicle is the driving support mode. mode or manual operation mode, the angular width of the non-irradiation area is set to a second angular width smaller than the first angular width.
この点において、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車の乗員が車両の走行を制御しないため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、非照射領域の角度幅が第2の角度幅よりも大きな第1の角度幅に設定されているため、前方車等の対象物がADB用配光パターンにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車の車両制御部(車載コンピュータ)がカメラからの画像データに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。 In this regard, when the driving mode of the vehicle is advanced driving support mode or fully automated driving mode, the visibility of the occupants of the own vehicle to the surrounding environment is taken into account, since the occupants of the own vehicle do not control the driving of the vehicle. There's no need. On the other hand, since the angular width of the non-irradiation area is set to the first angular width that is larger than the second angular width, it is possible to avoid situations where objects such as the vehicle ahead are illuminated by the ADB light distribution pattern. It can be avoided as much as possible. Therefore, it is possible to avoid as much as possible a situation in which the vehicle control unit (onboard computer) of the own vehicle becomes unable to determine the attributes of the object based on the image data from the camera.
また、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、非照射領域の角度幅は第1の角度幅よりも小さい第2の角度幅に設定されるため、自車の乗員(特に、運転者)の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。 In addition, when the driving mode of the vehicle is driving support mode or manual driving mode, the angular width of the non-irradiation area is set to a second angular width smaller than the first angular width, so that the occupants of the own vehicle (In particular, the driver's) visibility of the surrounding environment can be sufficiently ensured.
本開示の一態様に係る車両用照明システムは、車両に設けられ、
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。
前記照明制御部は、前記車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させ、前記所定の条件が満たされない場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させない、ように構成されている。A vehicle lighting system according to one aspect of the present disclosure is provided in a vehicle, and
a lighting unit configured to radiate an ADB light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
and a lighting control section configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle.
The lighting control unit causes the lighting unit to emit the ADB light distribution pattern when a predetermined condition related to the driving mode of the vehicle is satisfied, and causes the ADB light distribution pattern to be emitted from the lighting unit when the predetermined condition is not satisfied. The lighting unit is configured not to emit the ADB light distribution pattern.
上記構成によれば、車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合に、ADB用配光パターンが照明ユニットから照射される一方で、当該所定の条件が満たされない場合に、ADB用配光パターンが照明ユニットから照射されない。このように、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システムを提供することができる。 According to the above configuration, when the predetermined condition related to the driving mode of the vehicle is satisfied, the ADB light distribution pattern is emitted from the lighting unit, and when the predetermined condition is not satisfied, the ADB light distribution pattern is emitted. No light pattern is emitted from the lighting unit. In this way, it is possible to provide a vehicle lighting system that can radiate an optimal light distribution pattern that takes into consideration the driving mode of the vehicle.
また、前記照明制御部は、
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させず、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させる、ように構成されてもよい。Further, the lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automatic driving mode, the lighting unit does not emit the ADB light distribution pattern,
When the driving mode of the vehicle is a driving support mode or a manual driving mode, the lighting unit may be configured to emit the ADB light distribution pattern.
上記構成によれば、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に照明ユニットからADB用配光パターンが照射されない一方で、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に照明ユニットからADB用配光パターンが照射される。 According to the above configuration, when the driving mode of the vehicle is the advanced driving support mode or the fully automatic driving mode, the ADB light distribution pattern is not emitted from the lighting unit, while the driving mode of the vehicle is the driving support mode or the manual driving mode. In this case, the ADB light distribution pattern is emitted from the lighting unit.
この点において、車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車の乗員が車両の走行を制御しないため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、かかる場合には、前方車等の対象物がADB用配光パターンにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車の車両制御部(車載コンピュータ)がカメラからの画像データに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。 In this regard, when the driving mode of the vehicle is advanced driving support mode or fully automated driving mode, the visibility of the occupants of the own vehicle to the surrounding environment is taken into account, since the occupants of the own vehicle do not control the driving of the vehicle. There's no need. On the other hand, in such a case, it is possible to avoid as much as possible a situation in which an object such as a vehicle ahead is illuminated by the ADB light distribution pattern. Therefore, it is possible to avoid as much as possible a situation in which the vehicle control unit (onboard computer) of the own vehicle becomes unable to determine the attributes of the object based on the image data from the camera.
また、車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、車両の外部に向けてADB用配光パターンが照射されるため、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。 Furthermore, when the driving mode of the vehicle is driving support mode or manual driving mode, the ADB light distribution pattern is emitted toward the outside of the vehicle, so that the occupants of the own vehicle have sufficient visibility of the surrounding environment. can be secured.
本開示の一態様に係る車両システムは、
車両の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されたカメラと、
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
前記車両用照明システムと、
を備える。A vehicle system according to one aspect of the present disclosure includes:
a camera configured to obtain image data indicative of a surrounding environment of the vehicle;
an attribute determination unit configured to determine an attribute of an object existing outside the vehicle based on the image data;
The vehicle lighting system;
Equipped with
上記構成によれば、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両システムを提供することができる。 According to the above configuration, it is possible to provide a vehicle system that can irradiate an optimal light distribution pattern that takes into consideration the driving mode of the vehicle.
また、上記車両用照明システムを備えた車両が提供されてもよい。さらに、上記車両システムを備えた車両が提供されてもよい。 Furthermore, a vehicle may be provided that includes the above vehicle lighting system. Furthermore, a vehicle may be provided that includes the vehicle system described above.
本開示によれば、前方車が車両の前方領域から消失する場合において、配光パターンの非照射領域に存在する対象物に関連する情報を高い精度で迅速に取得することを可能とする車両用照明システム及び車両を提供することができる。 According to the present disclosure, there is provided a vehicle-use device that allows information related to an object existing in a non-illuminated area of a light distribution pattern to be quickly acquired with high accuracy when a preceding vehicle disappears from an area in front of the vehicle. Lighting systems and vehicles can be provided.
また、本開示によれば、自車両に対する対象物の角度位置の変動を考慮して、配光パターンの非照射領域の角度幅を最適化することができる車両用照明システムを提供することができる。また、自車の乗員の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、対象物の属性判別の精度の低下を防止可能な車両システム及び車両を提供することができる。 Further, according to the present disclosure, it is possible to provide a vehicle lighting system that is capable of optimizing the angular width of the non-illuminated area of the light distribution pattern, taking into account the variation in the angular position of the object with respect to the host vehicle. . Further, it is possible to provide a vehicle system and a vehicle that can prevent a decrease in the accuracy of attribute determination of an object while ensuring visibility of the occupant of the own vehicle to the surrounding environment.
さらに、本開示によれば、車両の運転モードを考慮した最適な配光パターンを照射可能な車両用照明システム、車両システム及び車両を提供することができる。 Further, according to the present disclosure, it is possible to provide a vehicle illumination system, a vehicle system, and a vehicle that can irradiate an optimal light distribution pattern that takes into account the driving mode of the vehicle.
以下、本開示の実施形態(以下、単に「本実施形態」という。)について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present disclosure (hereinafter simply referred to as "this embodiment") will be described below with reference to the drawings. The dimensions of each member shown in this drawing may differ from the actual dimensions of each member for convenience of explanation.
本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図1に示す車両1について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。尚、図1では「前後方向」は示されていないが、「前後方向」は、左右方向及び上下方向に垂直な方向である。
In the description of this embodiment, for convenience of explanation, "left-right direction", "up-down direction", and "front-back direction" may be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for the
また、本実施形態では、車両1の「水平方向」について言及されるが、「水平方向」は、上下方向(垂直方向)に垂直な方向であって、左右方向と前後方向を含む方向である。
Further, in this embodiment, the "horizontal direction" of the
最初に、図1及び図2を参照して本実施形態に係る車両1及び車両システム2について説明する。図1は、車両1の正面図を示す。図2は、車両1に設けられた車両システム2のブロック図である。
First, a
車両1は、自動運転モードで走行可能な車両(自動車)であって、図2に示す車両システム2を備える。図2に示すように、車両システム2は、車両制御部3と、車両用照明システム4とを備える。さらに、車両システム2は、センサ5と、カメラ6と、レーダ7と、HMI(Human Machine Interface)8と、GPS(Global Positioning System)9と、無線通信部10と、記憶装置11とを備える。さらに、車両システム2は、ステアリングアクチュエータ12と、ステアリング装置13と、ブレーキアクチュエータ14と、ブレーキ装置15と、アクセルアクチュエータ16と、アクセル装置17とを備える。
The
車両制御部3は、車両1の走行を制御するように構成されている。車両制御部3は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)により構成されている。電子制御ユニットは、1以上のプロセッサと1以上のメモリを含むコンピュータシステム(例えば、SoC(System on a Chip)等)と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)及びTPU(Tensor Processing Unit)のうちの少なくとも一つを含む。CPUは、複数のCPUコアによって構成されてもよい。GPUは、複数のGPUコアによって構成されてもよい。メモリは、ROM(Read Only Memory)と、RAM(Random Access Memory)を含む。ROMには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能(AI)プログラムを含んでもよい。AIプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習(特に、ディープラーニング)によって構築されたプログラム(学習済みモデル)である。RAMには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ROMに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをRAM上に展開し、RAMとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field-Programmable Gate Array)等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
The
車両用照明システム4は、左側ヘッドランプ40Lと、右側ヘッドランプ40Rと、照明制御部43とを備える。
The
左側ヘッドランプ40Lは、図1に示すように、車両1の左側前面に配置されている。左側ヘッドランプ40Lは、ランプハウジング(図示せず)と、当該ランプハウジングの開口部を覆う透光性のランプカバー(図示せず)と、ロービーム用照明ユニット45Lと、ADB(Adaptive Driving Beam)用照明ユニット46Lとを備える。ロービーム用照明ユニット45LとADB用照明ユニット46Lのそれぞれは、ランプハウジングとランプカバーとによって形成された灯室内に配置されている。
The
右側ヘッドランプ40Rは、車両1の右側前面に配置されている。右側ヘッドランプ40Rは、ランプハウジング(図示せず)と、当該ランプハウジングの開口部を覆う透光性のランプカバー(図示せず)と、ロービーム用照明ユニット45Rと、ADB用照明ユニット46Rとを備える。ロービーム用照明ユニット45RとADB用照明ユニット46Rのそれぞれは、ランプハウジングとランプカバーとによって形成された灯室内に配置されている。
The
ロービーム用照明ユニット45L,45R(以降では、単に「ロービーム用照明ユニット45」という場合がある。)は、例えば、光を出射する光源ユニットと、光源ユニットから出射された光を反射するリフレクタと、リフレクタで反射された光の一部を遮光する遮光板とを有する。
The low
ロービーム用照明ユニット45は、車両1の前方領域にロービーム用配光パターンPL(図5参照)を照射するように構成されている。図5に示すロービーム用配光パターンPLは、車両1の25m前方に仮想的に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成された配光パターンである。
The low beam lighting unit 45 is configured to radiate a low beam light distribution pattern PL (see FIG. 5) onto the front area of the
図5に示すように、ロービーム用配光パターンPLは、対向車線側カットオフラインCL1と、自車線側カットオフラインCL1と、これらのカットオフラインCL1,CL2に接続された斜めカットオフラインCL3を有する。 As shown in FIG. 5, the low beam light distribution pattern PL has an oncoming lane side cutoff line CL1, an own lane side cutoff line CL1, and a diagonal cutoff line CL3 connected to these cutoff lines CL1 and CL2.
ADB用照明ユニット46L,46R(以降では、単に「ADB用照明ユニット46」という場合がある。)は、車両1の前方領域にADB用配光パターンPH(図5参照)を照射するように構成されている。図5に示すADB用配光パターンPHは、仮想鉛直スクリーン上に形成された配光パターンである。
The
図5に示すように、ADB用配光パターンPHは、ロービーム用配光パターンPLの上方に位置する。換言すれば、ADB配光パターンPHの上下方向(垂直方向)における角度位置は、ロービーム用配光パターンPLの上下方向における角度位置よりも大きい。 As shown in FIG. 5, the ADB light distribution pattern PH is located above the low beam light distribution pattern PL. In other words, the angular position of the ADB light distribution pattern PH in the vertical direction (vertical direction) is larger than the angular position of the low beam light distribution pattern PL in the vertical direction.
ADB用配光パターンPHは、光が照射される照射領域PH1と、光が照射されない非照射領域PH2とを有する。特に、車両1の前方に前方車1A等の対象物が存在する場合には、ADB用照明ユニット46は、当該対象物が非照射領域PH2に位置するようにADB用配光パターンPHを車両1の前方に形成する。このように、対象物にグレア光が与えられることが好適に防止される。一方、車両1の前方に前方車1A等の対象物が存在しない場合には、ADB用照明ユニット46は、照射領域のみからなるADB用配光パターン(つまり、ハイビーム用配光パターン)を車両1の前方に形成する。このように、ADB用照明ユニット46は、対象物の存在の有無に応じて、非照射領域を有するADB用配光パターン又はハイビーム配光パターンを前方に向けて照射する。
The ADB light distribution pattern PH has an irradiation area PH1 where light is irradiated and a non-irradiation area PH2 where light is not irradiated. In particular, when an object such as the
ADB用照明ユニット46は、例えば、マトリックス状(n行×m列、n,mは1以上の整数)に配列された複数のLED(発光ダイオード)からなる光源と、光源から出射された光を通過させる投影レンズとを備えてもよい。この場合、複数のLEDの点消灯が個別に制御されることで、ADB用照明ユニット46は、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンPHを車両1の前方に形成することができる。
The ADB lighting unit 46 includes, for example, a light source consisting of a plurality of LEDs (light emitting diodes) arranged in a matrix (n rows x m columns, n and m are integers of 1 or more) and light emitted from the light source. It may also include a projection lens that allows the light to pass through. In this case, the ADB lighting unit 46 can form an ADB light distribution pattern PH having an irradiation area and a non-irradiation area in front of the
ADB用照明ユニット46の別の構成として、ADB用照明ユニット46は、例えば、光を出射する光源と、リフレクタと、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)ミラーと、投影レンズとを備えてもよい。リフレクタは、光源から出射された光をMEMSミラーに向けて反射するように構成される。MEMSミラーは、リフレクタによって反射された光を投影レンズに向けて反射させる。MEMSミラーは、マトリックス状(n行×m列)に配列された複数の微小ミラー要素を備えている。複数の微小ミラー要素の各々の角度は、制御信号に応じて、光を投影レンズに向けて反射させる第1角度(ON状態)又は光を投影レンズに向けて反射させない第2角度(OFF状態)に設定される。このように、MEMSミラーの各微小ミラー要素の角度が制御されることで、ADB用照明ユニット46は、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンPHを車両1の前方に形成することができる。
As another configuration of the ADB lighting unit 46, the ADB lighting unit 46 may include, for example, a light source that emits light, a reflector, a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) mirror, and a projection lens. The reflector is configured to reflect light emitted from the light source toward the MEMS mirror. The MEMS mirror reflects the light reflected by the reflector toward the projection lens. The MEMS mirror includes a plurality of micromirror elements arranged in a matrix (n rows x m columns). The angle of each of the plurality of micromirror elements is set to a first angle (ON state) that reflects light toward the projection lens or a second angle (OFF state) that does not reflect light toward the projection lens, depending on the control signal. is set to In this way, by controlling the angle of each micromirror element of the MEMS mirror, the ADB lighting unit 46 forms an ADB light distribution pattern PH having an irradiation area and a non-irradiation area in front of the
また、ADB用照明ユニット46の別の構成として、ADB用照明ユニット46は、光を出射する光源と、回転軸の周囲に複数のブレードが設けられた回転リフレクタとを備えたブレードスキャン方式の照明ユニットであってもよい。回転リフレクタは、回転軸を中心に一方向に回転しながら、光源から出射された光を反射することで、反射光を走査することができる。このように、回転リフレクタの回転に伴い、ADB用照明ユニット46は、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンPHを車両1の前方に形成することができる。
In addition, as another configuration of the ADB lighting unit 46, the ADB lighting unit 46 is a blade scanning type lighting device that includes a light source that emits light and a rotating reflector in which a plurality of blades are provided around a rotation axis. It may be a unit. The rotating reflector can scan the reflected light by reflecting the light emitted from the light source while rotating in one direction about the rotation axis. In this way, as the rotary reflector rotates, the ADB lighting unit 46 can form the ADB light distribution pattern PH having an irradiation area and a non-irradiation area in front of the
照明制御部43は、ロービーム用照明ユニット45及びADB用照明ユニット46の動作を制御するように構成されている。特に、照明制御部43は、ロービーム用配光パターンが車両1の前方に出射されるようにロービーム用照明ユニット45を制御するように構成されている。照明制御部43は、ADB用配光パターンが車両1の前方に出射されるようにADB用照明ユニット46を制御するように構成されている。
The
また、照明制御部43は、車両1の外部に存在する他車両等の対象物の角度位置(特に、水平方向における角度位置)に関する情報に基づいて、当該対象物が非照射領域に含まれるようにADB用照明ユニット46を制御するように構成されている。さらに、照明制御部43は、対象物の角度位置(特に、水平方向における角度位置)の変動に応じて、ADB用配光パターンの非照射領域の角度幅を変更するように構成されている。
Furthermore, the
照明制御部43は、少なくとも一つの電子制御ユニット(ECU)により構成されている。電子制御ユニットは、1以上のプロセッサと1以上のメモリを含むコンピュータシステム(例えば、SoC等)と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、CPU、MPU、GPU及びTPUのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ROMと、RAMを含む。また、コンピュータシステムは、ASICやFPGA等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。
The
図2に戻ると、センサ5は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを含む。センサ5は、車両1の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部3に出力するように構成されている。センサ5は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
Returning to FIG. 2, the
カメラ6は、例えば、CCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(相補型MOS)等の撮像素子を含むカメラである。カメラ6は、例えば、図1に示すように車両1のフロントガラス70に対向するように車両1の内部に配置されてもよい。また、カメラ6は、左側ヘッドランプ40L及び/又は右側ヘッドランプ40R内に配置されてもよい。カメラ6は、車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信するように構成されている。車両制御部3は、送信された画像データと学習済みモデルに基づいて、周辺環境情報を取得する。特に、車両制御部3は、画像データと学習済みモデルに基づいて車両1の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部として機能する。
The
レーダ7は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及びレーザーレーダ(例えば、LiDARユニット)のうちの少なくとも一つを含む。例えば、LiDARユニットは、車両1の周辺環境を検出するように構成されている。特に、LiDARユニットは、車両1の周辺環境を示す3Dマッピングデータ(点群データ)を取得した上で、当該3Dマッピングデータを車両制御部3に送信するように構成されている。車両制御部3は、送信された3Dマッピングデータに基づいて、周辺環境情報(例えば、対象物の距離や方向)を特定する。
The
HMI8は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両1の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイ(例えば、Head Up Display(HUD)等)である。GPS9は、車両1の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部3に出力するように構成されている。
The
無線通信部10は、車両1の周囲にいる他車に関する情報を他車から受信すると共に、車両1に関する情報を他車に送信するように構成されている(車車間通信)。また、無線通信部10は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両1の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている(路車間通信)。また、無線通信部10は、歩行者が携帯する携帯型電子機器(スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等)から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両1の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている(歩車間通信)。車両1は、他車両、インフラ設備若しくは携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して通信してもよい。
The
記憶装置11は、ハードディスクドライブ(HDD)やSSD(Solid State Drive)等の外部記憶装置である。記憶装置11には、2次元又は3次元の地図情報及び/又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、3次元の地図情報は、3Dマッピングデータ(点群データ)によって構成されてもよい。記憶装置11は、車両制御部3からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部3に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部10と通信ネットワークを介して更新されてもよい。
The
車両1が自動運転モードで走行する場合、車両制御部3は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ12は、ステアリング制御信号を車両制御部3から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置13を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ14は、ブレーキ制御信号を車両制御部3から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置15を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ16は、アクセル制御信号を車両制御部3から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置17を制御するように構成されている。このように、車両制御部3は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、車両1の走行を自動的に制御する。つまり、自動運転モードでは、車両1の走行は車両システム2により自動制御される。
When the
一方、車両1が手動運転モードで走行する場合、車両制御部3は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両1の走行は運転者により制御される。
On the other hand, when the
次に、車両1の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム2がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両1を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム2がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両1を運転できる状態にはあるものの車両1を運転しない。運転支援モードでは、車両システム2がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム2の運転支援の下で運転者が車両1を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム2が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム2の運転支援なしに運転者が車両1を運転する。
Next, the driving mode of the
(ADB用配光パターンの非照射領域を決定する処理)
次に、図3から図5を参照することで、ADB用配光パターンの非照射領域を決定する処理について以下に説明する。図3は、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2を決定する処理の一例を説明するためのフローチャートである。図4は、自車両1と前方車1Aとを示す図である。図5は、仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHの一例を示す図である。(Processing to determine non-irradiation area of light distribution pattern for ADB)
Next, with reference to FIGS. 3 to 5, the process of determining the non-irradiation area of the ADB light distribution pattern will be described below. FIG. 3 is a flowchart for explaining an example of the process of determining the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern PH. FIG. 4 is a diagram showing the
尚、本実施形態では、便宜上、右側ヘッドランプ40Rに設けられたADB用照明ユニット46Rによって形成されたADB用配光パターンPHについてのみ説明を行う。特に、ADB用照明ユニット46Lを用いたADB用配光パターンの生成手法は、ADB用照明ユニット46Rを用いたADB用配光パターンPHの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ADB用照明ユニット46Lの制御方法は、ADB用照明ユニット46Rの制御方法と相違がないため、本実施形態では特にADB用照明ユニット46Lについては説明されない。また、本説明において、「前方車」とは対向車又は先行車である。
In this embodiment, for convenience, only the ADB light distribution pattern PH formed by the
図3に示すように、ステップS1において、カメラ6は、車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信する。次に、ステップS2において、車両制御部3は、送信された画像データに基づいて、車両1の前方に前方車1A等の対象物が存在するかどうかを判定する。
As shown in FIG. 3, in step S1, the
車両制御部3は、車両1の前方に前方車1A等の対象物が存在すると判定した場合には(ステップS2でYES)、前方車1Aの現在の角度位置θを取得する。一方で、車両制御部3は、車両1の前方に前方車1A等の対象物が存在しないと判定した場合には(ステップS2でNO)、ハイビーム用配光パターン(即ち、照射領域PH1のみからなるADB用配光パターン)を前方に向けて出射する(ステップS4)。
If it is determined that an object such as the
ステップS3では、車両制御部3は、送信された画像データに基づいて、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の角度位置φnを決定する(図4参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の左端角度位置φl_nと、中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の右端角度位置φr_nを決定する。ここで、中心軸Cxに対する前方車1Aの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向(垂直方向)における角度位置ではない。In step S3, the
次に、車両制御部3は、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の角度位置φnに基づいて、ADB用照明ユニット46Rの光軸Axに対する前方車1Aの現在の角度位置θnを決定する(図4参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の左端角度位置φl_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Aの現在の左端角度位置θl_nを決定する。さらに、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Aの現在の右端角度位置φr_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Aの現在の右端角度位置θr_nを決定する。ここで、光軸Axに対する前方車1Aの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ6とADB用照明ユニット46Rとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部3のメモリに蓄積されているものとする。Next, the
次に、ステップS5において、照明制御部43は、車両制御部3から前方車1Aの現在の角度位置θnに関する情報を受信した上で、前方車1Aの現在の角度位置θnに基づいてADB用配光パターンPHの非照射領域PH2を決定する。特に、照明制御部43は、前方車1Aの左端角度位置θl_nと非照射領域PH2の左端境界Elとの間のマージンをαに設定すると共に、前方車1Aの右端角度位置θr_nと非照射領域PH2の右端境界Erとの間のマージンをαに設定する。ここで、マージンαは、α≧0となる。このように、照明制御部43は、非照射領域PH2の角度範囲θがθl_n-α≦θ≦θr_n+αとなるように非照射領域PH2を決定する。ここで、非照射領域PH2の角度幅Wは以下式(1)のように表される。
W=2α+(θr_n-θl_n)・・・(1)
Next, in step S5, the
W=2α+(θ r_n - θ l_n )...(1)
その後、照明制御部43は、照射領域PH1と非照射領域PH2とを含むADB用配光パターンPHが車両1の前方に出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS6)。このように、ステップS1からS6の処理が繰り返し実行される。
Thereafter, the
(第1実施形態)
次に、図6から図8を参照することで第1実施形態に係るADB用配光パターンPHの制御方法について以下に説明する。図6は、前方車1Aが自車両1の前方領域から消失したときにADB用配光パターンPHの非照射領域PH2を照射領域PH1に切り替える処理を説明するためのフローチャートである。図7は、前方車1Aが車両1の前方領域から消失する直前における前方領域に出射されたADB用配光パターンPHを示す模式図である。図7では、ロービーム用配光パターンPLは図示されていない点に留意されたい。図8は、非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わった直後におけるADB用配光パターンPHを示す模式図である。(First embodiment)
Next, a method of controlling the ADB light distribution pattern PH according to the first embodiment will be described below with reference to FIGS. 6 to 8. FIG. 6 is a flowchart for explaining the process of switching the non-illuminated area PH2 of the ADB light distribution pattern PH to the illuminated area PH1 when the preceding
尚、本実施形態では、前提条件として、車両1の前方領域に前方車1Aが既に存在しているものとする。また、説明の便宜上、右側ヘッドランプ40Rに設けられたADB用照明ユニット46Rによって形成されたADB用配光パターンPHについてのみ説明を行う。
In this embodiment, it is assumed that the preceding
図6に示すように、ステップS10において、車両制御部3は、カメラ6から送信された画像データ、LiDARユニットから送信された3Dマッピングデータ及びミリ波レーダから送信されたレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、車両1の前方領域から前方車1Aが消失したかどうかを判定する。ここで、前方車1Aが車両1の前方領域から消失した状態とは、前方車1Aが車両1を過ぎ去った状態に相当する(図8参照)。
As shown in FIG. 6, in step S10, the
ステップS10の判定結果がNOである場合には、ステップS10の判定処理が再度行される。一方、ステップS10の判定結果がYESの場合、車両制御部3は、前方車1Aが前方領域から消失したことを示す消失情報を照明制御部43に送信する。その後、本処理はステップS11に進む。
If the determination result in step S10 is NO, the determination process in step S10 is performed again. On the other hand, if the determination result in step S10 is YES, the
次に、車両制御部3は、歩行者P等の対象物がADB用配光パターンPHの非照射領域PH2に存在するかどうかを判定する(ステップS11)。具体的には、図7に示すように、車両制御部3は、画像データ、3Dマッピングデータ及びレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、歩行者Pが前方車1Aの存在によって形成された非照射領域PH2に存在するかどうかを判定する。この時点では、歩行者Pの属性情報や行動予測情報が特定されていなくてもよい。
Next, the
車両制御部3が前方車1Aの存在によって形成された非照射領域PH2に歩行者P等の対象物が存在しないと判定した場合では(ステップS11でNO)、照明制御部43は、前方車1Aが前方領域から消失したときから第2期間t2経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS14)。より具体的には、最初に、照明制御部43は、非照射領域PH2に歩行者P等の対象物が存在しないことを示す情報を車両制御部3から受信する。次に、照明制御部43は、車両制御部3から消失情報を受信した時刻から第2期間t2(例えば、t2=0.5秒)が経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する。この第2期間t2は、非照射領域PH2から照射領域PH1への切替制御において従来から使用されている時間間隔であってもよい。
When the
一方、車両制御部3は、前方車1Aの存在によって形成された非照射領域PH2に歩行者P等の対象物が存在すると判定した場合には(ステップS11でYES)、ステップS12の判定処理を実行する。ステップS12では、車両制御部3は、歩行者P(対象物)の属性情報が既に特定されているかどうかを判定する。
On the other hand, when the
ステップS12の判定結果がYESである場合、照明制御部43は、前方車1Aが前方領域から消失したときから第2期間t2経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS14)。
If the determination result in step S12 is YES, the
一方、ステップS12の判定結果がNOである場合、照明制御部43は、前方車1Aが前方領域から消失したときから第1期間t1経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS13)。
On the other hand, if the determination result in step S12 is NO, the
より具体的には、最初に、照明制御部43は、非照射領域PH2に歩行者P等の対象物が存在し、且つ歩行者P(対象物)の属性情報が未だ特定されていないことを示す情報を車両制御部3から受信する。次に、照明制御部43は、車両制御部3から消失情報を受信した時刻から第1期間t1が経過した時又は後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する。
More specifically, first, the
第1期間t1は、第2期間t2よりも短い期間であって(0<t1<t2)、その値は特に限定されるものではない。第1期間t1は、例えば、0.1秒であってもよい。ステップS13の処理では、ADB用照明ユニット46Rは、より短い期間で前方車1Aの存在によって形成された非照射領域PH2を照射領域PH1に切り替えることが可能となる。
The first period t1 is a period shorter than the second period t2 (0<t1<t2), and its value is not particularly limited. The first period t1 may be, for example, 0.1 second. In the process of step S13, the
本実施形態によれば、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2に存在する歩行者P(対象物)の属性情報(所定の情報の一例)が車両1により未だ特定されていない場合では、前方車1Aが前方領域から消失したときから第1期間t1(<t2)経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わる。一方、非照射領域PH2に対象物が存在しない場合又は対象物の属性情報が既に特定されている場合には、前方車1Aが前方領域から消失したときから第2期間t2経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わる。
According to the present embodiment, when the attribute information (an example of predetermined information) of the pedestrian P (object) existing in the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern PH has not been specified by the
このように、非照射領域PH2に存在する歩行者P等の対象物の属性情報が未だ特定されていない場合には、非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く対象物がADB用照明ユニット46Rからの光により照射されるので、カメラ6から取得された画像データによって対象物の属性情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。
In this way, when the attribute information of an object such as a pedestrian P existing in the non-irradiation area PH2 has not yet been specified, the period until the non-irradiation area PH2 is switched to the irradiation area PH1 is shortened. Therefore, the target object is illuminated with light from the
この点において、対象物に光が照射されない場合には、カメラ6は対象物を明確に示す画像データを取得することができない。かかる状況では、車両制御部3は、画像データに基づいて対象物の属性情報を高い精度で特定することが困難となる。一方、本実施形態では、光が対象物により早く照射されるため、車両制御部3は、画像データに基づいて対象物の属性情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。
In this respect, if the object is not irradiated with light, the
尚、ステップS12の処理では、歩行者P等の対象物の属性情報が既に特定されているかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップS12の処理では、対象物の行動予測情報が既に特定されているかどうかが判定されてもよい。この場合も同様に、対象物が画像データに明確に示されていない状況では、車両制御部3は、画像データに基づいて対象物の行動予測情報を高い精度で特定することが困難となる。一方、本実施形態では、光が対象物により早く照射されるため、車両制御部3は、画像データに基づいて対象物の行動予測情報を高い精度で迅速に特定することが可能となる。
Note that in the process of step S12, it is determined whether the attribute information of the object such as the pedestrian P has already been specified, but the present embodiment is not limited to this. For example, in the process of step S12, it may be determined whether the behavior prediction information of the target object has already been specified. In this case as well, in a situation where the target object is not clearly shown in the image data, it becomes difficult for the
(第2実施形態)
図7から図9を参照することで第2実施形態に係るADB用配光パターンPHの制御方法について以下に説明する。図9は、前方車1Aが車両1の前方領域から消失したときに非照射領域PH2を照射領域PH1に切り替える処理を説明するためのフローチャートである。尚、本実施形態でも同様に、ADB用照明ユニット46Rによって形成されたADB用配光パターンPHについてのみ説明を行う。(Second embodiment)
A method of controlling the ADB light distribution pattern PH according to the second embodiment will be described below with reference to FIGS. 7 to 9. FIG. 9 is a flowchart for explaining the process of switching the non-irradiation area PH2 to the irradiation area PH1 when the
図9に示すように、ステップS20において、車両制御部3は、画像データ、3Dマッピングデータ及びレーダデータのうちの少なくとも一つに基づいて、車両1の前方領域から前方車1Aが消失したかどうかを判定する。ステップS20の判定結果がNOである場合には、ステップS20の判定処理が再度実行される。一方、ステップS20の判定結果がYESの場合、車両制御部3は、前方車1Aが前方領域から消失したことを示す消失情報を照明制御部43に送信する。その後、本処理はステップS21に進む。
As shown in FIG. 9, in step S20, the
次にステップS21において、車両制御部3は、車両1の運転モードのレベルが所定のレベル以上であるかどうかを判定する。以降の説明では、車両の運転モードの各々が以下のレベルに関連付けられているものとする。つまり、車両の運転モードの自動化レベルの高度化に伴い、運転モードのレベルは高くなる。
例えば、ステップS21の処理では、車両制御部3は、車両1の運転モードのレベルがレベル3以上であるかどうかを判定してもよい。この場合、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードである場合に、ステップS21の判定結果がYESとなる。一方、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、ステップS21の判定結果がNOとなる。また、ステップS21の処理において、車両1の運転モードのレベルがレベルN以上(2≦N≦4)であるかどうかが判定されてもよい。
For example, in the process of step S21, the
次に、ステップS21の判定結果がNOである場合に、照明制御部43は、前方車1Aが前方領域から消失したときから第2期間t2(例えば、t2=0.5秒)経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS23)。より具体的には、照明制御部43は、車両1の運転モードのレベルが所定のレベル以上ではないことを示す情報を車両制御部3から受信した上で、車両制御部3から消失情報を受信した時刻から第2期間t2が経過した時又は後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する。
Next, when the determination result in step S21 is NO, the
一方で、ステップS21の判定結果がYESである場合に、照明制御部43は、前方車1Aが前方領域から消失したときから第1期間t1経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS22)。より具体的には、照明制御部43は、車両1の運転モードのレベルが所定のレベル以上であることを示す情報を車両制御部3から受信した上で、車両制御部3から消失情報を受信した時刻から第1期間t1が経過した時又は後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるようにADB用照明ユニット46Rを制御する。
On the other hand, when the determination result in step S21 is YES, the
本実施形態によれば、車両1の運転モードに応じて、前方車1Aが前方領域から消失したときから非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるまでの期間が短縮される。このため、より早く非照射領域PH2に存在する歩行者P等の対象物がADB用照明ユニット46Rからの光により照射されるので、カメラ6から取得された画像データによって対象物に関連する情報(対象物の属性情報及び/又は行動予測情報)を高い精度で迅速に特定することが可能となる。
According to the present embodiment, depending on the driving mode of the
特に、ステップS21において、車両1の運転モードのレベルがレベル3以上であるかどうかが判定される場合を想定する。この場合、車両1が完全自動運転モード又は高度運転支援モードで走行中の場合には(つまり、車両1の走行が車両制御部3によって制御される場合には)、前方車1Aが前方領域から消失したときから第1期間t1経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わる。一方、車両1が運転支援モード又は手動運転モードで走行中の場合には(つまり、車両1の走行が主に運転者により制御される場合には)、前方車1Aが前方領域から消失したときから第2期間t2経過時又は経過後に非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わる。
In particular, assume that in step S21, it is determined whether the level of the driving mode of the
このように、車両1の走行が車両制御部3により制御される場合には、カメラ6からの画像データから対象物に関連する情報を高い精度で迅速に特定する必要がある。このため、本実施形態では、非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるまでの期間が短縮されることで、対象物を明確に示す画像データが迅速に取得され、対象物に関連する情報を迅速に特定されうる。一方で、車両1の走行が主に運転者により制御される場合には、車両1の運転者に与える違和感を軽減するために、非照射領域PH2が照射領域PH1に切り替わるまでの期間は短縮されない。
In this way, when the traveling of the
(第3実施形態)
次に、図10から図13を参照することで、第3実施形態に係るADB用配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理について以下に説明する。図10は、第3実施形態に係るADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図11は、自車両1と前方車1Bを示す図である。図12は、非照射領域PH2の角度幅WがW1である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHを示す図である。図13は、非照射領域PH2の角度幅WがW2(>W1)である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHを示す図である。(Third embodiment)
Next, a process for determining the angular width of the non-irradiation area of the ADB light distribution pattern according to the third embodiment will be described below with reference to FIGS. 10 to 13. FIG. 10 is a flowchart for explaining the process of determining the angular width W of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern PH according to the third embodiment. FIG. 11 is a diagram showing the
尚、本実施形態では、説明の便宜上、右側ヘッドランプ40Rに設けられたADB用照明ユニット46Rによって形成されたADB用配光パターンPHについてのみ説明を行う。特に、ADB用照明ユニット46Lを用いたADB用配光パターンの生成手法は、ADB用照明ユニット46Rを用いたADB用配光パターンPHの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ADB用照明ユニット46Lの制御方法は、ADB用照明ユニット46Rの制御方法と相違がないため、本実施形態では特に説明されない。
In this embodiment, for convenience of explanation, only the ADB light distribution pattern PH formed by the
図10に示すように、ステップS31において、カメラ6は、車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信する。ここで、画像データは、前方車1Bを示す。また、「前方車」とは、対向車又は先行車である。次に、ステップS32において、車両制御部3(第1角度位置決定部)は、送信された画像データに基づいて、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の角度位置φnを決定する(図11参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の左端角度位置φl_nと、中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の右端角度位置φr_nを決定する。ここで、中心軸Cxに対する前方車1Bの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向(垂直方向)における角度位置ではない。As shown in FIG. 10, in step S31, the
次に、車両制御部3(第2角度位置決定部)は、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の角度位置φnに基づいて、ADB用照明ユニット46Rの光軸Axに対する前方車1Bの現在の角度位置θnを決定する(図11参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の左端角度位置φl_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Bの現在の左端角度位置θl_nを決定する。さらに、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Bの現在の右端角度位置φr_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Bの現在の右端角度位置θr_nを決定する。ここで、光軸Axに対する前方車1Bの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ6とADB用照明ユニット46Rとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部3のメモリに蓄積されているものとする。Next, the vehicle control unit 3 (second angular position determining unit) determines the position of the front vehicle relative to the optical axis Ax of the
次に、ステップS33において、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の角度位置θnと前方車1Bの前回の角度位置θn-1との間の差分Dを演算する。具体的には、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の左端角度位置θl_nと前方車1Bの前回の左端角度位置θl_n-1との間の差分D=|θl_n-θl_n-1|を演算してもよい。また、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の右端角度位置θr_nと前方車1Bの前回の右端角度位置θr_n-1との間の差分D=|θr_n-θr_n-1|を演算してもよい。Next, in step S33, the
次に、ステップS34において、照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dthよりも大きいかどうかを判定する。ここで、所定の閾値Dthに関する情報は、照明制御部43のメモリ上に記憶されている。所定の閾値Dthは、固定値であってもよいし、車両1の走行状態又は周辺環境等に応じて変化してもよい。
Next, in step S34, the
照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dthよりも大きいと判定した場合に(ステップS34でYES)、非照射領域PH2の角度幅Wを第1の角度幅W1に設定する(ステップS35)。具体的には、図12に示すように、照明制御部43は、前方車1Bの左端角度位置θl_nと非照射領域PH2の左端境界Elとの間のマージンをα1に設定すると共に、前方車1Bの右端角度位置θr_nと非照射領域PH2の右端境界Erとの間のマージンをα1に設定する。ここで、マージンα1は、α1>0となる。このように、照明制御部43は、非照射領域PH2の角度幅Wを以下式(2)に示す第1の角度幅W1に設定する。ここで、非照射領域PH2の角度範囲は、θl_n-α1≦θ≦θr_n+α1となる。
W1=2α1+(θr_n-θl_n)・・・(2)
When determining that the calculated difference D is larger than the predetermined threshold Dth (YES in step S34), the
W1=2α 1 + (θ r_n - θ l_n )...(2)
一方、照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dth以下であると判定した場合に(ステップS34でNO)、非照射領域PHの角度幅Wを第1の角度幅W1よりも小さい第2の角度幅W2に設定する(ステップS36)。具体的には、図13に示すように、照明制御部43は、前方車1Bの左端角度位置θl_nと非照射領域PH2の左端境界Elとの間のマージンをα2に設定すると共に、前方車1Bの右端角度位置θr_nと非照射領域PH2の右端境界Erとの間のマージンをα2に設定する。ここで、マージンα2は、マージンα1よりも小さい(0≦α2<α1)。このように、照明制御部43は、非照射領域PH2の角度幅Wを以下式(3)に示す第2の角度幅W2(<W1)に設定する。ここで、非照射領域PH2の角度範囲は、θl_n-α2≦θ≦θr_n+α2となる。
W2=2α2+(θr_n-θl_n)・・・(3)
On the other hand, if the
W2=2α 2 + (θ r_n - θ l_n )...(3)
このように、非照射領域PH2の角度幅WがステップS35又はステップS36の処理で設定された後に、照明制御部43は、照射領域PH1と非照射領域PH2とを有するADB用配光パターンPHを決定する。その後、照明制御部43は、ADB用配光パターンPHが車両1の前方に出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS37)。このように、ステップS31からS37の処理が繰り返し実行される。
In this way, after the angular width W of the non-irradiation area PH2 is set in step S35 or step S36, the
本実施形態によれば、車両1に対する前方車1Bの角度位置θの変動に相当する前方車1Bの現在の角度位置θnと前回の角度位置θn-1との間の差分Dに応じて、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wが変更される。特に、差分Dが所定の閾値Dthよりも大きい場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W1に設定される。一方、差分Dが所定の閾値Dth以下である場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W1よりも小さい第2の角度幅W2に設定される。このように、自車両1の乗員(例えば、運転者)の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、前方車1Bの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。According to the present embodiment, according to the difference D between the current angular position θ n and the previous angular position θ n−1 of the
この点において、前方車1BがADB用配光パターンPHの照射領域PH1の一部と重なる場合には、車両制御部3は、照射領域PH1の一部に重なる前方車1Bを示す画像データから前方車1Bの属性(即ち、対象物の種類)を正確に判別することができない虞がある。この理由としては、対象物の属性を判別するための学習済みモデルでは、照射領域PH1の一部に重なった対象物の属性を正確に判別することができない虞があるためである。
In this regard, when the vehicle ahead 1B overlaps with a part of the irradiation area PH1 of the ADB light distribution pattern PH, the
このため、本実施形態では、車両制御部3が前方車1B等の対象物の属性を正確に判別することができるように、前方車1Bの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射される状況が可能な限り回避されうる。さらに、前方車1Bの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射される状況を回避するために、非照射領域PH2の角度幅Wが車両1に対する前方車1Bの角度位置の変動に応じて最適化されている。
Therefore, in this embodiment, a part of the
(第4実施形態)
次に、図14を主に参照することで、第4実施形態に係るADB用配光パターンの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理について以下に説明する。図14は、第4実施形態に係るADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理を説明するためのフローチャートである。尚、以下の説明では、図12,図13に示されたADB用配光パターンPHについて適宜言及する。(Fourth embodiment)
Next, a process for determining the angular width W of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern according to the fourth embodiment will be described below, mainly with reference to FIG. 14. FIG. 14 is a flowchart for explaining the process of determining the angular width W of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern PH according to the fourth embodiment. In the following description, the ADB light distribution pattern PH shown in FIGS. 12 and 13 will be referred to as appropriate.
図14に示すように、ステップS40において、カメラ6は、車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信する。次に、ステップS41において、車両制御部3は、ADB用照明ユニット46Rの光軸Axに対する前方車1Bの現在の角度位置θn(特に、現在の左端角度位置θl_nと現在の右端角度位置θr_n)を決定する。As shown in FIG. 14, in step S40, the
次に、ステップS42において、車両制御部3又は照明制御部43は、光軸Axに対する前方車1Bの平均角度位置θAVRを演算する。この点において、車両制御部3又は照明制御部43は、光軸Axに対する前方車1Bの前回の角度位置θn-1からN回前(Nは2以上の整数)の角度位置θn-Nまでの間の平均角度位置θAVRを演算する。より具体的には、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの前回の左端角度位置θl_n-1からN回前の左端角度位置θl_n-Nまでの左端平均角度位置θl_AVRを演算する。また、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの前回の右端角度位置θr_n-1からN回前の右端角度位置θr_n-Nまでの右端平均角度位置θr_AVRを演算する。Next, in step S42, the
次に、ステップS43において、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の角度位置θnと演算された平均角度位置θAVRとの間の差分Dを演算する。具体的には、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の左端角度位置θl_nと前方車1Bの左端平均角度位置θl_AVRとの間の差分D=|θl_n-θl_AVR|を演算してもよい。また、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の右端角度位置θr_nと前方車1Bの右端平均角度位置θr_AVRとの間の差分D=|θr_n-θr_AVR|を演算してもよい。Next, in step S43, the
次に、ステップS44において、照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dthよりも大きいかどうかを判定する。照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dthよりも大きいと判定した場合に(ステップS44でYES)、図12に示すように、非照射領域PH2の角度幅Wを第1の角度幅W1に設定する(ステップS45)。一方、照明制御部43は、演算された差分Dが所定の閾値Dth以下であると判定した場合に(ステップS44でNO)、図13に示すように、非照射領域PHの角度幅Wを第1の角度幅W1よりも小さい第2の角度幅W2に設定する(ステップS46)。次に、照明制御部43は、照射領域PH1と非照射領域PH2とを有するADB用配光パターンPHを決定した後に、ADB用配光パターンPHが車両1の前方に出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS47)。
Next, in step S44, the
本実施形態によれば、車両1に対する前方車1Bの角度位置θの変動に相当する前方車1Bの現在の角度位置θnと平均角度位置θAVRとの間の差分Dに応じて、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wが変更される。特に、差分Dが所定の閾値Dthよりも大きい場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W1に設定される。一方、差分Dが所定の閾値Dth以下である場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W1よりも小さい第2の角度幅W2に設定される。このように、自車両1の乗員(例えば、運転者)の周辺環境に対する視認性を確保しつつ、前方車1Bの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。According to the present embodiment , the ADB controller is configured to use the The angular width W of the non-irradiation area PH2 of the light distribution pattern PH is changed. In particular, when the difference D is larger than a predetermined threshold Dth, the angular width W of the non-irradiation area PH2 is set to the first angular width W1. On the other hand, when the difference D is less than or equal to the predetermined threshold Dth, the angular width W of the non-irradiation area PH2 is set to the second angular width W2, which is smaller than the first angular width W1. In this way, while ensuring the visibility of the occupants of the host vehicle 1 (for example, the driver) to the surrounding environment, it is possible to prevent a situation in which a part of the vehicle ahead 1B is illuminated by the light from the
(第5実施形態)
次に、図15及び図16を主に参照することで、第5実施形態に係るADB用配光パターンの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理について以下に説明する。図15は、第5実施形態に係るADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図16は、非照射領域PH2の角度幅WがW3である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHを示す図である。(Fifth embodiment)
Next, a process for determining the angular width W of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern according to the fifth embodiment will be described below, mainly with reference to FIGS. 15 and 16. FIG. 15 is a flowchart for explaining the process of determining the angular width W of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern PH according to the fifth embodiment. FIG. 16 is a diagram showing the ADB light distribution pattern PH formed on the virtual vertical screen when the angular width W of the non-irradiation area PH2 is W3.
図15に示すように、ステップS50において、カメラ6は車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信する。次に、ステップS51において、車両制御部3は、ADB用照明ユニット46Rの光軸Axに対する前方車1Bの現在の角度位置θn(特に、現在の左端角度位置θl_nと現在の右端角度位置θr_n)を決定する。As shown in FIG. 15, in step S50, the
次に、ステップS52において、車両制御部3又は照明制御部43は、光軸Axに対する前方車1Bの平均角度位置θAVRを演算する。この点において、車両制御部3又は照明制御部43は、光軸Axに対する前方車1Bの現在の角度位置θnからM回前(Mは1以上の整数)の角度位置θn-Mまでの間の平均角度位置θAVRを演算する。より具体的には、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の左端角度位置θl_nからM回前の左端角度位置θl_n-Mまでの左端平均角度位置θl_AVRを演算する。また、車両制御部3又は照明制御部43は、前方車1Bの現在の右端角度位置θr_nからM回前の右端角度位置θr_n-Mまでの右端平均角度位置θr_AVRを演算する。Next, in step S52, the
次に、ステップS53において、照明制御部43は、前方車1Bの平均角度位置θAVRに基づいて非照射領域PH2の角度幅Wを決定する。具体的には、照明制御部43は、図16に示すように、非照射領域の角度幅Wを以下式(4)に示す第3の角度幅W3に設定する。ここで、非照射領域PH2の左端境界Elと左端平均角度位置θl_AVRとの間の距離がマージンα3として設定されると共に、非照射領域PH2の右端境界Erと右端平均角度位置θr_AVRとの間の距離がマージンα3として設定される。マージンα3は、0以上である。また、非照射領域PH2の角度範囲は、θl_AVR-α3≦θ≦θr_AVR+α3となる。
W3=2α3+(θr_AVR-θl_AVR)・・・(4)
Next, in step S53, the
W3=2α 3 + (θ r_AVR −θ l_AVR )...(4)
次に、照明制御部43は、照射領域PH1と非照射領域PH2とを有するADB用配光パターンPHを決定した後に、照明制御部43は、ADB用配光パターンPHが車両1の前方に出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS54)。
Next, after determining the ADB light distribution pattern PH having the irradiation area PH1 and the non-irradiation area PH2, the
本実施形態によれば、前方車1Bの平均角度位置θAVRに基づいてADB用配光パターンの非照射領域PH2の角度幅W3が決定される。このように、前方車1Bの角度位置の変動を考慮した上で、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを最適化することができる。したがって、自車両1の乗員の周辺環境に対する視認性を低下させずに、前方車1Bの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。According to this embodiment, the angular width W3 of the non-irradiation area PH2 of the ADB light distribution pattern is determined based on the average angular position θ AVR of the preceding
(第6実施形態)
次に、図17から図20を参照することで、車両1の運転モードに応じてADB用配光パターンの非照射領域の角度幅を決定する処理について以下に説明する。図17は、車両1の運転モードに応じてADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを決定する処理を説明するためのフローチャートである。図18は、自車両1と前方車1Cを示す図である。図19は、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W4である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHを示す図である。図20は、非照射領域PH2の角度幅Wが第2の角度幅W5(<W4)である場合の仮想鉛直スクリーン上に形成されたADB用配光パターンPHを示す図である。(Sixth embodiment)
Next, with reference to FIGS. 17 to 20, a process for determining the angular width of the non-irradiation area of the ADB light distribution pattern according to the driving mode of the
尚、本実施形態では、説明の便宜上、右側ヘッドランプ40Rに設けられたADB用照明ユニット46Rによって形成されたADB用配光パターンPHについてのみ説明を行う。特に、ADB用照明ユニット46Lを用いたADB用配光パターンの生成手法は、ADB用照明ユニット46Rを用いたADB用配光パターンPHの生成手法と原理的に特に相違がないため、本実施形態では特に説明されない。換言すれば、ADB用照明ユニット46Lの制御方法は、ADB用照明ユニット46Rの制御方法と相違がないため、本実施形態では特に説明されない。
In this embodiment, for convenience of explanation, only the ADB light distribution pattern PH formed by the
図17に示すように、ステップS61において、カメラ6は、車両1の周辺環境を示す画像データを取得した上で、当該画像データを車両制御部3に送信する。ここで、画像データは、前方車1Cを示す。また、「前方車」とは、対向車又は先行車である。
As shown in FIG. 17, in step S61, the
次に、車両制御部3は、車両1の前方に前方車1C等の対象物が存在すると判定した場合には(ステップS62でYES)、前方車1Cの現在の角度位置θを取得する。一方で、車両制御部3は、車両1の前方に前方車1C等の対象物が存在しないと判定した場合には(ステップS62でNO)、ハイビーム用配光パターン(即ち、照射領域PH1のみからなるADB用配光パターンPH)を前方に向けて出射する(ステップS63)。
Next, when the
次に、ステップS64において、最初に、車両制御部3は、送信された画像データに基づいて、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の角度位置φnを決定する(図18参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の左端角度位置φl_nと、中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の右端角度位置φr_nを決定する。ここで、中心軸Cxに対する前方車1Cの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向(垂直方向)における角度位置ではない。Next, in step S64, the
次に、車両制御部3は、カメラ6の中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の角度位置φnに基づいて、ADB用照明ユニット46Rの光軸Axに対する前方車1Cの現在の角度位置θnを決定する(図18参照)。具体的には、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の左端角度位置φl_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Cの現在の左端角度位置θl_nを決定する。さらに、車両制御部3は、中心軸Cxに対する前方車1Cの現在の右端角度位置φr_nに基づいて、光軸Axに対する前方車1Cの現在の右端角度位置θr_nを決定する。ここで、光軸Axに対する前方車1Cの角度位置は、水平方向における角度位置であって、上下方向における角度位置ではない。また、カメラ6とADB用照明ユニット46Rとの間の相対的位置関係に関する情報が車両制御部3のメモリに蓄積されているものとする。Next, the
次に、ステップS65において、照明制御部43は、車両制御部3から受信した車両1の運転モードを示す情報に基づいて、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかを判定する。照明制御部43は、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであると判定した場合(ステップS65でYES)、ADB用配光パターンPHの非照射領域PH2の角度幅Wを第1の角度幅W4に設定する(ステップS66)。
Next, in step S65, the
具体的には、図19に示すように、照明制御部43は、前方車1Cの左端角度位置θl_nと非照射領域PH2の左端境界Elとの間のマージンをα4に設定すると共に、前方車1Cの右端角度位置θr_nと非照射領域PH2の右端境界Erとの間のマージンをα4に設定する。ここで、マージンα4は、α4>0となる。このように、照明制御部43は、非照射領域PH2の角度幅Wを以下式(5)に示す第1の角度幅W4に設定する。ここで、非照射領域PH2の角度範囲は、θl_n-α4≦θ≦θr_n+α4となる。
W4=2α4+(θr_n-θl_n)・・・(5)
Specifically, as shown in FIG. 19, the
W4=2α 4 + (θ r_n - θ l_n )...(5)
一方、照明制御部43は、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードではないと判定した場合(ステップS65でNO)、非照射領域PH2の角度幅Wを第2の角度幅W5に設定する(ステップS67)。換言すれば、照明制御部43は、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、非照射領域PH2の角度幅Wを第2の角度幅W5に設定する。具体的には、図20に示すように、照明制御部43は、前方車1Cの左端角度位置θl_nと非照射領域PH2の左端境界Elとの間のマージンをα5に設定すると共に、前方車1Cの右端角度位置θr_nと非照射領域PH2の右端境界Erとの間のマージンをα5に設定する。ここで、マージンα5は、マージンα4よりも小さい(0≦α5<α4)。このように、照明制御部43は、非照射領域PH2の角度幅Wを以下式(6)に示す第2の角度幅W5(<W4)に設定する。ここで、非照射領域PH2の角度範囲は、θl_n-α5≦θ≦θr_n+α5となる。
W5=2α5+(θr_n-θl_n)・・・(6)
On the other hand, if the
W5=2α 5 + (θ r_n - θ l_n )...(6)
このように、非照射領域PH2の角度幅WがステップS66又はステップS67の処理で設定された後に、照明制御部43は、照射領域PH1と非照射領域PH2とを有するADB用配光パターンPHを決定する。その後、照明制御部43は、ADB用配光パターンPHが車両1の前方に向けて出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御する(ステップS68)。このように、ステップS61からS68の処理が繰り返し実行される。
In this way, after the angular width W of the non-irradiation area PH2 is set in step S66 or step S67, the
本実施形態によれば、車両1の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第1の角度幅W4に設定される。一方、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、非照射領域PH2の角度幅Wが第2の角度幅W5に設定される。
According to this embodiment, when the driving mode of the
車両1の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、自車両1の乗員が車両1の走行を制御しないため、自車両1の乗員の周辺環境に対する視認性を考慮する必要がない。その一方で、非照射領域PH2の角度幅Wが第2の角度幅W5よりも大きい第1の角度幅W4に設定されているため、前方車1C等の対象物がADB用配光パターンPHにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、自車両1の車両制御部3(車載コンピュータ)がカメラ6からの画像データと学習済みモデルに基づいて対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を可能な限り回避することができる。
When the driving mode of the
この点において、前方車1CがADB用配光パターンPHの照射領域PH1の一部と重なる場合には、車両制御部3は、照射領域PH1の一部に重なる前方車1Cを示す画像データから前方車1Cの属性(即ち、対象物の種類)を正確に判別することができない虞がある。この理由としては、対象物の属性を判別するための学習済みモデルでは、照射領域PH1の一部に重なった対象物の属性を正確に判別することができない虞があるためである。このため、本実施形態では、車両制御部3が前方車1C等の対象物の属性を正確に判別することができるように、前方車1Cの一部がADB用照明ユニット46Rからの光により照射される状況が可能な限り回避されうる。
In this respect, when the vehicle ahead 1C overlaps with a part of the irradiation area PH1 of the ADB light distribution pattern PH, the
一方で、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、非照射領域PH2の角度幅Wは第1の角度幅W4よりも小さい第2の角度幅W5に設定されるため、自車両1の乗員(特に、運転者)の周辺環境に対する視認性を十分に確保することができる。
On the other hand, when the driving mode of the
尚、本実施形態では、ステップS65の判定処理において、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップS65の判定処理において、車両1の運転モードが完全自動運転モードであるかどうかが判定されてもよい。また、車両1の運転モードが完全自動運転モード、高度運転支援モード又は運転支援モードであるかどうか(換言すれば、車両1の運転モードが自動運転モードであるかどうか)が判定されてもよい。
In addition, in this embodiment, in the determination process of step S65, it is determined whether the driving mode of the
(第7実施形態)
次に、図21を主に参照することで、車両1の運転モードに応じてADB用配光パターンPHを出射するべきかどうかを決定する処理について以下に説明する。図21は、車両1の運転モードに応じてADB用配光パターンPH2を出射するべきかどうかを決定する処理を説明するためのフローチャートである。尚、以下の説明では、図19に示されたADB用配光パターンPHとロービーム用配光パターンPLについて適宜言及する。(Seventh embodiment)
Next, with reference mainly to FIG. 21, a process for determining whether or not the ADB light distribution pattern PH should be emitted according to the driving mode of the
図21に示すように、ステップS70において、車両制御部3から受信した車両1の運転モードを示す情報に基づいて、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかを判定する。
As shown in FIG. 21, in step S70, it is determined whether the driving mode of the
照明制御部43は、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであると判定した場合(ステップS70でYES)、ADB用配光パターンPHを前方に向けて照射しないことを決定する(ステップS71)。その後、照明制御部43は、ロービーム用配光パターンPLが前方に向けて出射されるようにロービーム用照明ユニット45Rを制御する。
If the
一方、照明制御部43は、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードではないと判定した場合(ステップS70でNO)、ADB用配光パターンPHを前方に向けて照射することを決定する(ステップS72)。その後、照明制御部43は、ADB用配光パターンPHが前方に向けて出射されるようにADB用照明ユニット46Rを制御しつつ、ロービーム用配光パターンPLが前方に向けて出射されるようにロービーム用照明ユニット45Rを制御する。この場合、車両1の前方領域に前方車1C等の対象物が存在する場合には、当該対象物が非照射領域PH2に含まれるようにADB用照明ユニット46Rが制御される。一方で、車両1の前方領域に対象物が存在しない場合には、照射領域PH1のみを含むADB用配光パターンPH(つまり、ハイビーム用配光パターン)が前方に向けて出射される。
On the other hand, if the
本実施形態によれば、車両1の運転モードが高度運転モード又は完全自動運転モードである場合に、ADB用照明ユニット46RからADB用配光パターンPHが照射されない一方で、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、ADB用照明ユニット46RからADB用配光パターンPHが照射される。
According to this embodiment, when the driving mode of the
特に、車両1の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、車両1の乗員が車両1の走行を制御しないため、車両1の周辺環境に対する乗員の視認性を考慮する必要がない。その一方で、かかる場合には、前方車1C等の対象物がADB用配光パターンPHにより照射されてしまう状況を可能な限り回避することができる。このため、車両制御部3がカメラ6からの画像データと学習済みモデルに基づいて、対象物の属性を判別できなくなってしまう状況を回避することができる。
In particular, when the driving mode of the
一方で、車両1の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、車両1の外部に向けてADB用配光パターンPHが照射されるため、車両1の周辺環境に対する乗員(特に、運転者)の視認性を十分に確保することが可能となる。
On the other hand, when the driving mode of the
尚、本実施形態では、ステップS70の判定処理において、車両1の運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるかどうかが判定されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップS70の判定処理において、車両1の運転モードが完全自動運転モードであるかどうかが判定されてもよい。また、車両1の運転モードが完全自動運転モード、高度運転支援モード又は運転支援モードであるかどうか(換言すれば、車両1の運転モードが自動運転モードであるかどうか)が判定されてもよい。
In addition, in this embodiment, in the determination process of step S70, it is determined whether the driving mode of the
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, it goes without saying that the technical scope of the present invention should not be interpreted to be limited by the description of the present embodiments. This embodiment is merely an example, and those skilled in the art will understand that various modifications can be made within the scope of the invention as set forth in the claims. The technical scope of the present invention should be determined based on the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
本出願は、2019年7月3日に出願された日本国特許出願(特願2019-124310号)に開示された内容と、2019年7月3日に出願された日本国特許出願(特願2019-124311号)に開示された内容と、2019年7月3日に出願された日本国特許出願(特願2019-124312号)に開示された内容を適宜援用する。 This application combines the contents disclosed in the Japanese patent application (Patent Application No. 2019-124310) filed on July 3, 2019, and the content disclosed in the Japanese patent application (Patent Application No. 2019-124310) filed on July 3, 2019. 2019-124311) and the content disclosed in the Japanese patent application (Japanese Patent Application No. 2019-124312) filed on July 3, 2019 are appropriately cited.
Claims (17)
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在し、且つ当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により未だ特定されていない場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記前方車の存在によって形成された非照射領域に対象物が存在しない、又は当該対象物に関連する所定の情報が前記車両により既に特定されている場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記第1期間は、前記第2期間よりも短い、
車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that a front vehicle existing in a region in front of the vehicle is included in the non-irradiation region;
The lighting control section includes:
When a target object exists in the non-irradiation area formed by the presence of the vehicle ahead, and predetermined information related to the target object has not yet been specified by the vehicle,
Controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
When there is no object in the non-irradiation area formed by the presence of the preceding vehicle, or when predetermined information related to the object has already been specified by the vehicle,
controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
The first period is shorter than the second period,
Vehicle lighting system.
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方領域に存在する前方車が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードのレベルが所定のレベル以上である場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記車両の運転モードのレベルが前記所定のレベルよりも低い場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記第1期間は、前記第2期間よりも短い、
車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that a front vehicle existing in a region in front of the vehicle is included in the non-irradiation region;
The lighting control section includes:
When the level of the driving mode of the vehicle is equal to or higher than a predetermined level,
Controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
When the level of the driving mode of the vehicle is lower than the predetermined level,
controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
The first period is shorter than the second period,
Vehicle lighting system.
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第1期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記車両の運転モードが一部運転支援モード又は手動運転モードである場合に、
前記前方車が前記前方領域から消失したときから第2期間経過後に、前記前方車の存在によって形成された非照射領域が照射領域に切り替わるように前記照明ユニットを制御し、
前記第1期間は、前記第2期間よりも短い、
請求項3に記載の車両用照明システム。The lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automated driving mode,
Controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a first period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
When the driving mode of the vehicle is a partial driving support mode or a manual driving mode,
controlling the lighting unit so that a non-illuminated area formed by the presence of the preceding vehicle switches to an irradiated area after a second period has elapsed since the preceding vehicle disappeared from the forward area;
The first period is shorter than the second period,
The vehicle lighting system according to claim 3.
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記車両に対する前記対象物の角度位置の変動に応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている、車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle;
The lighting control section includes:
A vehicle illumination system configured to change the angular width of the non-irradiation area in accordance with a change in the angular position of the object with respect to the vehicle.
前記角度位置の変動が所定の閾値よりも大きい場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を第1の角度幅に設定し、
前記角度位置の変動が前記所定の閾値以下である場合に、前記角度位置に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第1の角度幅よりも小さい第2の角度幅に設定する、ように構成されている、請求項5に記載の車両用照明システム。The lighting control section includes:
If the variation in the angular position is larger than a predetermined threshold, setting the angular width of the non-irradiation area to a first angular width based on the angular position;
If the variation in the angular position is less than or equal to the predetermined threshold, the angular width of the non-irradiated area is set to a second angular width smaller than the first angular width based on the angular position. The vehicular lighting system according to claim 5, comprising:
前記対象物の前回からN回前(Nは2以上の整数)までの角度位置の平均角度位置を演算するように構成されており、
前記角度位置の変動は、前記対象物の現在の角度位置と前記平均角度位置との間の差分である、請求項6に記載の車両用照明システム。The lighting control section includes:
It is configured to calculate the average angular position of the angular position of the target from the previous time to the previous N times (N is an integer of 2 or more),
7. The vehicle lighting system of claim 6, wherein the variation in angular position is a difference between the current angular position of the object and the average angular position.
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有する配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記対象物の現在の角度位置からM回前(Mは1以上の整数)までの角度位置の平均角度位置を演算し、
前記平均角度位置に基づいて、前記非照射領域の角度幅を決定する、
ように構成されている、車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to emit a light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle;
The lighting control section includes:
Calculating the average angular position of the angular positions from the current angular position of the object up to M times ago (M is an integer of 1 or more);
determining an angular width of the non-irradiated area based on the average angular position;
A vehicle lighting system configured as follows.
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
前記画像データに基づいて、前記カメラの中心軸に対する対象物の第1角度位置を決定するように構成された第1角度位置決定部と、
前記第1角度位置に基づいて、照明ユニットの光軸に対する前記対象物の第2角度位置を前記対象物の角度位置として決定するように構成された第2角度位置決定部と、
請求項5から9のうちのいずれか一項に記載の車両用照明システムと、
を備えた、車両システム。a camera configured to obtain image data indicative of a surrounding environment of the vehicle;
an attribute determination unit configured to determine an attribute of an object existing outside the vehicle based on the image data;
a first angular position determination unit configured to determine a first angular position of the object relative to the central axis of the camera based on the image data;
a second angular position determination unit configured to determine, based on the first angular position, a second angular position of the object relative to the optical axis of the lighting unit as the angular position of the object;
A vehicular lighting system according to any one of claims 5 to 9,
A vehicle system equipped with
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードに応じて、前記非照射領域の角度幅を変更するように構成されている、車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to radiate an ADB light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle;
The lighting control section includes:
A vehicular lighting system configured to change the angular width of the non-irradiation area according to a driving mode of the vehicle.
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を第1の角度幅に設定し、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合に、前記角度位置に関する情報に基づいて前記非照射領域の角度幅を前記第1の角度幅よりも小さい第2の角度幅に設定する、ように構成されている、請求項11に記載の車両用照明システム。The lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automatic driving mode, setting the angular width of the non-irradiation area to a first angular width based on information regarding the angular position,
When the driving mode of the vehicle is a driving support mode or a manual driving mode, the angular width of the non-irradiation area is set to a second angular width smaller than the first angular width based on the information regarding the angular position. The vehicle lighting system according to claim 11, wherein the vehicle lighting system is configured to.
前記車両の外部に向けて、照射領域と非照射領域とを有するADB用配光パターンを照射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の外部に存在する対象物の角度位置に関する情報に基づいて、前記対象物が前記非照射領域に含まれるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、
前記車両の運転モードに関連する所定の条件が満たされる場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させ、
前記所定の条件が満たされない場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させない、
ように構成されている、車両用照明システム。A vehicle lighting system installed in a vehicle, comprising:
a lighting unit configured to radiate an ADB light distribution pattern having an irradiation area and a non-irradiation area toward the outside of the vehicle;
a lighting control unit configured to control the lighting unit so that the object is included in the non-irradiation area based on information regarding the angular position of the object existing outside the vehicle;
The lighting control section includes:
If a predetermined condition related to the driving mode of the vehicle is satisfied, causing the lighting unit to emit the ADB light distribution pattern;
If the predetermined condition is not met, the lighting unit does not emit the ADB light distribution pattern;
A vehicle lighting system configured as follows.
前記車両の運転モードが高度運転支援モード又は完全自動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させず、
前記車両の運転モードが運転支援モード又は手動運転モードである場合には、前記照明ユニットから前記ADB用配光パターンを照射させる、ように構成されている、請求項13に記載の車両用照明システム。The lighting control section includes:
When the driving mode of the vehicle is an advanced driving support mode or a fully automatic driving mode, the lighting unit does not emit the ADB light distribution pattern,
The vehicle lighting system according to claim 13, wherein the lighting system for a vehicle is configured to emit the ADB light distribution pattern from the lighting unit when the driving mode of the vehicle is a driving support mode or a manual driving mode. .
前記画像データに基づいて、前記車両の外部に存在する対象物の属性を判別するように構成された属性判別部と、
請求項11から14のうちのいずれか一項に記載の車両用照明システムと、
を備えた、車両システム。a camera configured to obtain image data indicative of a surrounding environment of the vehicle;
an attribute determination unit configured to determine an attribute of an object existing outside the vehicle based on the image data;
The vehicle lighting system according to any one of claims 11 to 14;
A vehicle system equipped with
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