JP7338922B2 - 異種埋め込み型の表形式化動作プロセスの処理および実行方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は自動制御の分野に属し、特に異種埋め込み型の表形式化動作プロセスの処理および実行方法および装置に関する。

従来、自動制御の分野では、通常、Ｂａｓｉｃ、Ｐａｓｃａｌ、Ｃなどのテキストベースのプログラムコードを用いて動作プロセスを作成・実行し、自動制御を実現する。

しかし、複雑な動作プロセスに対して、プログラムコード量は非常に多く、プログラム構造は非常に複雑で、可読性が悪い。また、従来のテキストベースのプログラムは作成時の入力作業量が多いだけでなく、プログラムの解析や実行時にまず大量のテキストベースの文法命令を解析処理する必要がある。例えば、ＩＦ、ＴＨＥＮ、ＥＬＳＩＦ、ｅｌｓｅ、ＥＮＤ＿ＩＦなど； このプロセスはコンピュータのリソースを消費し、動作プロセスの解析や実行のパフォーマンスに影響を与えてしまう場合がある。

本発明の目的は、複雑な動作プロセスの作成および／または処理をより簡潔かつ効率的にする異種組込み型の表形式化動作プロセスの処理および実行方法および装置を提供することにある。

本発明の表形式化動作プロセス処理方法は、複数のプロセスステップを含む動作プロセスの表形式化動作プロセス処理方法であって、動作プロセステーブルを作成するステップＳ１と、前記動作プロセスの前記プロセスステップを順次取得し、前記プロセスステップごとの前記動作プロセスでの対応する動作プロセスタイプを順次判定するステップＳ２と、前記動作プロセス中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのプロセスステップ序列に組み合わせるステップＳ３と、前記動作プロセスから前記プロセスステップ序列を順次取得し、前記プロセスステップ序列の前記動作プロセスタイプ、及び当該動作プロセスタイプを有するプロセスステップ序列に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記動作プロセステーブルに前記プロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＳ４と、前記プロセスステップが取得済みか否かを判定し、取得済みでないと判定した場合には前記ステップＳ２に戻り、取得済みと判定した場合には最終的な前記動作プロセステーブルを所得して出力するステップＳ５と、を含み、前記動作プロセステーブルは、条件列と命令列と、を含み、前記動作プロセステーブル行ごとに、前記条件列に位置する条件単位と、前記命令列に位置する命令単位とを含み、前記条件単位は、少なくとも、前記動作プロセスで判定を実行するためのプロセスステップを追加し、且つ同一の前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に対応する実行条件として前記プロセスステップを使用するために使用され、前記命令単位は、前記動作プロセスで動作を実行するための前記プロセスステップを動作命令として追加するために使用されることを特徴とする。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理方法において、前記動作プロセスタイプは、少なくとも動作命令型動作プロセスを含み、前記命令型動作プロセスは、少なくとも動作命令としての連続した１つのプロセスステップを含み、前記命令型動作プロセスに対応する前記プロセスステップの組み合わせルールとして、前記命令型動作プロセスにおいて連続する前記プロセスステップを動作命令型プロセスステップ序列として組み合わせ、前記動作命令型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記動作プロセステーブルに、１つの動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として順次生成するステップＡ１と、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位に真値を実行条件として追加するステップＡ２と、対応する前記動作命令型プロセスステップ序列中の前記プロセスステップを順次取得して、前記現在の動作プロセステーブル行の前記指示単位に追加するステップＡ３と、を含んでもよい。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理方法において、前記動作プロセスタイプは、条件分岐動作プロセスを更に含み、前記条件分岐動作プロセスは、少なくとも１つの分岐動作プロセスと、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応し且つ相互排他的な実行条件とを含み、条件分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記条件分岐動作プロセスにおける前記分岐動作プロセスと、当該分岐動作プロセスに対応する前記実行条件とを、条件分岐型プロセスステップ序列に組み合あわせ、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記条件分岐型プロセスステップ序列に基づいて、前記動作プロセステーブルに該当する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＢ１と、対応する前記動作プロセステーブル行の前記条件単位に、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記実行条件を追加し、生成された各動作プロセステーブル行の互いの排他関係を設定するステップＢ２と、前記条件分岐型プロセスステップの序列に対して、前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、当該分岐動作プロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記条件分岐型プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列組み合わせルールに従って、対応する動作プロセスタイプの少なくとも１つのサブ動作序列にさらに組み合わせるステップＢ３と、を含み、最初のサブ動作ステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブ動作ステップ序列中の各プロセスステップを動作命令順として該当する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加し、前記サブ動作ステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込んでもよい。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理方法において、前記動作プロセスタイプは、複数の分岐動作プロセスと、前記分岐動作プロセスを切り替えるための分岐切替命令と、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応して互いに排他的な分岐インデックス条件とを含む切替分岐動作プロセスを更に含み、前記切替分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記切替分岐動作プロセスに含む分岐動作プロセス毎、及びそれに対応する分岐インデックス条件をそれぞれ切替分岐型プロセスステップ序列に組み合わせ、前記切替分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップの前に連続する前記プロセスステップが前記動作命令型プロセスステップ序列に属する場合、当該動作命令型プロセスステップ序列に基づいて生成された前記動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行とするステップＣ１と、前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップを動作命令として前記現在の動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加するステップＣ２と、前記現在の動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込み、インデックス列を含み、前記切替分岐型プロセスステップ系列に対応する分岐動作プロセステーブルを作成するステップＣ３と、前記分岐動作プロセス毎に、前記分岐動作プロセステーブルに、前記インデックス列にあるインデックス単位を含む分岐動作プロセステーブル行を順次作成し、前記分岐インデックス条件を前記インデックス単位に追加するとともに、前記分岐動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルを作成するステップＣ４と、前記サブ動作プロセステーブル毎に、該当する前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、該当する分岐動作プロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ順序組み合わせルールに従って、前記分岐動作プロセス中の連続する前記プロセスステップをそれぞれ、該当動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのサブプロセスステップ順序に組み合わせ、 さらに、当該ワークプロセスステップ序列の種類に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記サブ動作プロセステーブル内に、前記サブプロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＣ５と、を含み、前記分岐切替指示は、前記ターゲットインデックス変数に基づいて対応する前記分岐インデックス条件を決定し、対応する前記分岐インデックス値を持つインデックス単位を実行する動作プロセステーブル行を切り替えてもよい。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理方法において、前記分岐動作プロセステーブルは、切替先列をさらに含み、前記分岐動作プロセステーブル行は、前記切替先列に位置する切替先単位をさらに含み、前記切替先単位には、前記切替指示として、前記目標インデックス変数の値を設定ための前記プロセスステップが追加されてもよい。

また、本発明の表形式化動作プロセスの処理方法において、前記分岐動作プロセステーブルは、分岐ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行は、前記分岐ステータス列に位置する分岐ステータス単位をさらに含み、前記分岐ステータス単位には、前記分岐の動作プロセスに対応するステータス変数に値を割り当てるための動作命令が追加されてもよい。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理方法において、前記動作プロセスタイプは循環動作プロセスをさらに含み、前記循環動作プロセスは、実行条件及び循環サブプロセスを含み、前記動作プロセステーブルは、循環ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行には、前記循環ステータス列に位置する循環ステータス単位が含まれ、循環動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記循環動作プロセスの実行条件及び循環サブプロセスを循環動作プロセスステップ序列に組み合わせ、前記循環動作プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行を順次生成するステップＤ１と、前記現在のプロセスステップを実行条件として前記現在の動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、前記循環ステータス単位に循環実行ステータスを追加するステップＤ２と、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記循環動作プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプに対応するサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＤ３と、を含み、最初のサブプロセスステップの序列が動作命令型プロセスステップ序列であり、当該サブプロセスステップの序列中の各プロセスステップを、対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に動作命令順として追加し、前記分割プロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列であり、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記予定行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、前記サブ動作プロセスは、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込まれてもよい。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法は、動作プロセステーブル実行方法の表形式化動作プロセス処理方法によって得られた動作プロセステーブルに基づいて動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法であって、動作プロセステーブルを作成するステップＳ１と、前記動作プロセスの前記プロセスステップを順次取得し、前記プロセスステップ毎に前記動作プロセスで対応する動作プロセスタイプを順次判定するステップＳ２と、前記動作プロセス中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ順序組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのプロセスステップ順序に組み合わせるステップＳ３と、前記動作プロセスから前記プロセスステップ序列を順次取得し、前記プロセスステップ序列の前記動作プロセスタイプに基づいて、当該動作プロセスタイプを有するプロセスステップ序列に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記動作プロセステーブルに前記プロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＳ４と、前記プロセスステップが取得済みか否かを判定し、取得済みと判定した場合には前記ステップＳ２に戻り、取得済みでないと判定した場合には最終的な前記動作プロセステーブルを得て出力するステップＳ５と、を含み、前記動作プロセステーブルは、条件列及び命令列を含み、各前記動作プロセステーブル行は、前記条件列に位置する条件単位と、前記命令列に位置する命令単位とを含み、前記条件単位のうち、少なくとも前記動作プロセスで実行する判定の前記プロセスステップを追加し、当該プロセスステップを同一の前記動作プロセステーブル行における前記指示単位に対応する実行条件とし、前記命令単位には、前記動作プロセスで実行する動作の前記プロセスステップが動作命令として追加されており、前記動作プロセステーブルに対する動作プロセス実行方法は、前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＳ１１と、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定すればステップＳ１１に戻るステップＳ１２と、前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を取得する実行するステップＳ１３と、前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定した場合には前記ステップＳ１１に戻り、そうであると判定した場合には前記動作プロセスが実行済みとするステップＳ１４と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法において、前記動作プロセスタイプは、すくなくとも動作命令型動作プロセス及び条件分岐動作プロセスを含み、前記条件分岐動作プロセスは、少なくとも１つの分岐動作プロセスと、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応し且つ相互排他的な実行条件とを含み、条件分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記条件分岐動作プロセスにおける前記分岐動作プロセス及び当該分岐動作プロセスに対応する前記実行条件を条件分岐型プロセスステップ序列に組み合わせ、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記条件分岐型プロセスステップ序列に基づいて、前記動作プロセステーブルに該当する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＢ１と、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記実行条件を対応する前記動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、生成された各動作プロセステーブル行の排他関係を設定するステップＢ２と、前記条件分岐型プロセスステップの序列について、前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、各プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ順序組み合わせルールに従って、前記条件分岐型プロセスステップ順序中の連続する前記プロセスステップを、対応する動作プロセスタイプを少なくとも１つ持つサブ動作にさらに組み合わせるステップＢ３と、最初のサブ動作ステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブ動作ステップ序列中の各プロセスステップを動作命令順として該当する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加し、前記サブ動作ステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込む、を含み、動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＢ１１と、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定した場合はステップＢ１１に戻るステップＢ１２と、前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を取得する実行するステップＢ１３と、前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込む前記サブ動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合には、前記サブ動作プロセステーブルが実行されるまで前記サブ動作プロセステーブルを実行するステップＢ１４と、前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行するか否かを判定し、そうでないと判定すると、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＢ１２に戻り、そうであると判定すると、前記動作プロセスが実行済みとするステップＢ１５と、を含んでもよい。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法において、前記動作プロセスタイプは、複数の分岐動作プロセスと、をさらに含み、前記切替分岐動作プロセスは、前記分岐動作プロセスを切り替えるための分岐切替命令と、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応する相互排他の分岐インデックス条件と、をさらに含み、前記切替分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記切替分岐動作プロセスに含む分岐動作プロセス毎及びそれに対応する分岐インデックス条件をそれぞれ切替分岐型プロセスステップ序列に組み合わせ、前記切替分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップの前に連続する前記プロセスステップが前記動作命令型プロセスステップ序列に属する場合、当該動作命令型プロセスステップ序列に基づいて生成された前記動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行とするステップＣ１と、前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップを動作命令として前記現在の動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加するステップＣ２と、前記現在の動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込む、インデックス列を含み、前記切替分岐型プロセスステップ系列に対応する分岐動作プロセステーブルを作成するステップＣ３と、前記分岐動作プロセス毎に、前記分岐動作プロセステーブルに、前記インデックス列にあるインデックス単位を含む分岐動作プロセステーブル行を順次作成し、前記分岐インデックス条件を前記インデックス単位に追加するとともに、前記分岐動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルを作成するステップＣ４と、前記サブ動作プロセステーブル毎に、該当する前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、該当する分岐動作プロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ順序組み合わせルールに従って、前記分岐動作プロセス中の連続する前記プロセスステップをそれぞれ、該当動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのサブプロセスステップ順序に組み合わせ、さらに、当該ワークプロセスステップ序列の種類に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記サブ動作プロセステーブル内に、前記サブプロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＣ５と、含み、前記分岐切替指示は、前記ターゲットインデックス変数に基づいて対応する前記分岐インデックス条件を決定し、対応する前記分岐インデックス値を持つインデックス単位を実行する動作プロセステーブル行を切り替えるためのものであり、前記動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＣ１１と、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定した場合はステップＣ１１に戻るステップＣ１２と、前記現在動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令が分岐切替命令であるか否かを取得する判定し、前記現在動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記分岐切替命令に対応する前記分岐動作プロセステーブルを取得し、当該分岐動作プロセステーブル行から前記インデックス単位の分岐インデックス値と前記目的インデックス変数の値とが一致する分岐動作プロセステーブル行を取得し、さらに当該分岐動作プロセステーブル行の下に埋め込む前記サブ動作プロセステーブルの先頭を取得するステップＣ１３と、前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込む前記分岐動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合、前記分岐動作プロセステーブルが実行されるまで前記分岐動作プロセステーブルを実行するステップＣ１４と、前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行するか否かを判定し、そうでないと判定すると、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＣ１２に戻り、そうであると判定すると、前記動作プロセスが実行済みとするステップＣ１５と、を含んでもよい。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法において、前記分岐動作プロセステーブルは、切替先列をさらに含み、前記分岐動作プロセステーブル行は、前記切替先列に位置する切替先単位をさらに含み、切替先単位には、前記目標インデックス変数の値を設定ための前記プロセスステップを切替指示として追加されており、動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、前記ステップＣ１３で、前記切替先単位の前記切替命令も取得して実行することを含んでもよい。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法において、前記分岐動作プロセステーブルは、分岐ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行は、前記分岐ステータス列に位置する分岐ステータス単位をさらに含み、前記分岐ステータス単位には、前記分岐の動作プロセスに対応するステータス変数に値を割り当てるための動作命令が追加されており、前記ステップＣ１３では、前記インデックス単位の分岐インデックス値と前記目的インデックス変数の値とが一致する分岐動作プロセステーブル行を取得する際に、前記分岐ステータス単位における前記動作命令も取得し、前記ステータス変数に値を割り当ててもよい。

また、本発明の動作プロセステーブル実行方法において、前記動作プロセスタイプは更に循環動作プロセスを含み、前記循環動作プロセスは実行条件及び循環サブプロセスを含み、前記動作プロセステーブルは、さらに循環ステータス列を含み、前記動作プロセステーブル行には、前記循環ステータス列に位置する循環ステータス単位が含まれ、循環動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記循環動作プロセスの実行条件及び循環サブプロセスを循環動作プロセスステップ序列に組み合わせ、前記循環動作プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、前記動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行を順次生成するステップＤ１と、前記現在のプロセスステップを実行条件として前記現在の動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、前記循環ステータス単位に循環実行ステータスを追加するステップＤ２と、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記循環動作プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプに対応するサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＤ３と、をさらに含み最初のサブプロセスステップの序列が動作命令型プロセスステップ序列であり、当該サブプロセスステップの序列中の各プロセスステップを、対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に動作命令順として追加し、前記分割プロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列であり、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記予定行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、前記サブ動作プロセスは、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込むており、前記動作プロセステーブルに対する動作プロセス実行方法は、前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＤ１１と、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、真値でないと判定されるとステップＤ１１に戻るステップＤ１２と、前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を取得する実行するステップＤ１３と、前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込む前記サブ動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合には、前記サブ動作プロセステーブルが実行されるまで前記サブ動作プロセステーブルを実行するステップＤ１４と、前記現在の動作プロセステーブル行の前記循環ステータス単位に循環実行ステータスがあるか否かを判定し、あれば前記ステップＤ１２に戻って前記現在の動作プロセステーブル行を繰り返す実行するステップＤ１５と、前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定すると、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＤ１２に戻り、そうであると判定すると、前記動作プロセスの実行を終了するステップＤ１６と、をさらに含んでもよい。

本発明の表形式化動作プロセス処理装置は、コンピュータプログラムを記憶するメモリと、前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項１～７のいずれか一項に記載の表形式化動作プロセス処理方法を実現するプロセッサーと、を備えることを特徴とする。

また、本発明の表形式化動作プロセス処理装置は、コンピュータプログラムを記憶するメモリと、前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項８～１１のいずれか一項に記載の表形式化動作プロセス処理方法を実現するプロセッサーと、を備えることを特徴とする。

本発明の異種埋め込み型の表形式化動作プロセスの処理および実行方法および装置によれば、以下の効果がある。

動作プロセスを動作プロセステーブルとして処理し、その動作プロセステーブルに基づいて実行するため、テキストベースの高級言語のようにＩＦ、ＴＨＥＮ、ＥＬＳＩＦ、ｅｌｓｅ、ＥＮＤ＿ＩＦなどの冗長な構文命令を処理する必要がなくなり、プログラム入力の手間とプログラムファイルのサイズが減り、コンピュータにとってデータ表の検索と処理がテキストプログラムの解析よりも速くなるため、コンピュータ処理動作が向上できる。

動作プロセスを表形式化し、動作プロセスを条件および命令ごとに複数の列に分けることで、プログラムの長さを大幅に短縮し、プログラムの内容をより簡潔にし、画面表示スペースの利用率を高め、複雑な動作プロセスの閲覧と編集を容易にする。また、複数リストのレイアウトにより、異なるタイプのプロセスステップの分離度が高くなり、動作プロセス間の詳細な違いを発見しやすくなり、プログラムエラーをタイムリーに発見できる。

動作プロセステーブルと分岐動作プロセステーブルを階層的に埋め込むことで、複雑な動作プロセスを正確に定義するために使用でき、テキストベースの高級言語プログラムに代わることができ、動作プロセスの構造がより明確になり、複雑な動作プロセスの可読性が向上できる。

複雑な動作プロセスの表形式化処理により、作成された動作プロセステーブルは元の動作プロセスの詳細を保持するため、動作プロセステーブルは編集後に実行することができ、実体機器の動作を動作するための複雑な動作プロセスの制御を実現することができる。また、プログラムがテキスト命令をコンパイルして処理する中間ステップを減らし、コンパイル実行の速度を向上させられる。

動作プロセステーブルはスプレッドシート編集ツールでの処理が容易で、スプレッドシート編集ツールの便利な機能を発揮して利用して動作プロセスを作成し、処理することができる。また、既存の表計算データを直接入力として利用できるため、人手による入力や変換の手間が軽減される。

動作プロセステーブルは表、行、列、セル単位で、テキスト命令よりも豊富な書式とコメント情報を設定して載せやすく、動作プロセスの編集と実行ステータスとプログラムの意図をより明確に反映するために、表示・提示と保存を行える。

図１は本発明の実施例１にかかる自動生産システムのロボットの保持ステータスを示す断面模式図である。 図２は本発明の実施例１にかかる自動生産システムの交差工作機械の加工ステータスを示す断面模式図である。 図３は本発明の実施例１にかかるメインプロセスのプロセスチャートである。 図４は本発明の実施例１にかかるロボットのサブプロセスのプロセスチャートである。 図５は本発明の実施例１にかかる工作機械のサブプロセスのプロセスチャートである。 図６は本発明の実施例１にかかるメインプロセスの動作プロセステーブルである。 図７は本発明の実施例１にかかるロボットのサブプロセスの動作プロセステーブルである。 図８は本発明の実施例１にかかる工作機械のサブプロセスの動作プロセステーブルである。 図９は本発明の実施例２にかかるメインプロセスの動作プロセステーブルである。 図１０は本発明の実施例２にかかるロボットのサブプロセスの動作プロセステーブルである。 図１１は本発明の実施例２にかかる工作機械のサブプロセスの動作プロセステーブルである。 図１２は本発明の実施例２にかかる工作機械のサブプロセスの動作プロセステーブルである。

第１の実施形態として、本発明の動作プロセス実行方法は、複数のプロセスステップを含み、プロセスステップは、動作命令及び／又は条件分岐動作プロセスであってもよく、条件分岐動作プロセスは、実行条件と、第１分岐動作プロセス及び／又は第２分岐動作プロセスとを含み、実行条件がｔｒｕｅであれば第１分岐動作プロセスを実行し、そうでない場合第２分岐動作プロセスを実行する。また、本発明の動作プロセス実行方法は、条件列と命令列を含み動作プロセステーブルを作成するステップ１と、動作プロセステーブルの条件列と命令列に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行を追加するステップ２と、動作プロセスのプロセスステップを順次取得し、プロセスステップタイプを判断するステップ３と、を含み、

Ａ、プロセスステップが条件分岐動作プロセスである場合、条件分岐動作プロセスの実行条件を動作プロセステーブル行の条件単位に追加する。そして、条件分岐動作プロセスの最初の分岐動作プロセスにおけるプロセスステップを順次取得し判断する：

ａ）、後続のプロセスステップが動作命令の場合、順番に後続の動作命令を動作プロセステーブル行の命令単位に追加する；

ｂ）、後続のプロセスステップが条件分岐動作プロセスである、ステップ１から条件分岐動作プロセスを処理し、ステップ１で条件分岐動作プロセスに対して作成する動作プロセステーブルを第２動作プロセステーブルとし、作成第２動作プロセスを表層レベルで動作プロセステーブル行の下に埋め込む。条件分岐動作プロセスの処理が完了した後、ステップ２から第一分岐動作プロセスの後続のプロセスステップの処理を継続する；

条件分岐動作プロセスの第二分岐動作プロセス中のプロセスステップを取得し、第二分岐動作プロセスに対してステップ２を実行し、動作プロセステーブル行と第二分岐動作プロセスに対してステップ２で追加した動作プロセステーブル行との排他関係を設定する； その後、ステップ２に戻って後続のプロセスステップを続行する；

さらに、動作プロセスを表形式化して処理する方法は、相互排他関係にある２つの動作プロセステーブル行に対して、両者または両者のいずれか一方を形式的に設定し、両者の相互排他関係を反映させるステップをさらに含む。本発明のいくつかの実施形態では、相互排他的な関係である２つの動作プロセステーブル行について、両者の間に連結線分を描画することで、両者の相互排他的な関係を反映する。本発明の他の実施形態では、連続する複数の相互排他的な分岐動作プロセスに対して、最初の分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行には、相互排他的な他の分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行とは異なるシンボルフラグが設けられ、これらの分岐動作プロセスの相互排他的な関係をフォーマットに反映させるために使用される。

Ｂ、プロセスステップが動作命令の場合、動作プロセステーブルの行の条件単位を常にｔｒｕｅであることを示す条件に設定し、常にｔｒｕｅであることを後続の動作命令の実行条件とする； 動作プロセステーブル行の命令単位に順次後続の動作命令を追加する； 後続のプロセスステップが条件分岐動作プロセスである場合には、ステップ２に戻る後続のプロセスステップの処理を継続する；

１つ目の実施形態では、本発明の動作プロセスを表形式化する方法のもう１つの側面として、動作プロセステーブルの行の条件単位は、空に設定するか、またはｔｒｕｅを表す定数に設定することで、常にｔｒｕｅである条件を表すために使用される。さらに、第二分岐動作プロセスに対して、第二分岐動作プロセスの最初のプロセスステップが条件分岐動作プロセスではなく動作命令である場合、第二分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行の条件セルを常にｔｒｕｅである条件を表すｅｌｓｅにセットする。

本発明のいくつかの実施形態では、動作プロセステーブルの行条件単位の内容と後続の動作命令の実行条件として、常にｔｒｕｅを表す条件を採用することで、動作プロセステーブルの構造を整然とし、元の動作プロセス論理との整合性を保つことができる。

さらに、第２の動作プロセステーブルと親レベルの動作プロセステーブルとを列ごとに整列する；

さらに、方法は、第２の動作プロセステーブルと親動作プロセステーブルの行との階層関係を反映するように、第２の動作プロセステーブルに対して形式的に対応する設定することを含む。本発明のいくつかの実施形態では、第２の動作プロセステーブルの動作プロセステーブル行の条件単位について、第２の動作プロセステーブルの階層に応じてインデント幅が設定される。

第１の態様において、本発明の動作プロセスを表形式化処理する方法の他の態様として、動作プロセスは、実行条件が満たされたときに設定されたパターンに従って循環的に実行される循環動作プロセスをさらに含み、動作プロセステーブル行は、循環実行属性をさらに含むことを特徴とする。また、方法は、動作プロセステーブル行に対応する動作プロセスがループ動作プロセスである場合、動作プロセスのループパターンに基づいて動作プロセステーブル行ループ実行属性値を設定するステップをさらに含む。

さらに、サイクリック実行属性値には、サイクリック実行するか否か、サイクリック実行の周期、及び／又はサイクリック実行タスクスケジュール優先度パラメータが含む。

さらに、循環動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行に対して、動作プロセステーブル行の循環実行属性を反映するように書式設定を行うステップと、を含む。

第１の実施形態では、動作プロセスは、さらに、目標インデックス変数を含む分岐切替命令と、目標インデックス変数の値を少なくとも１つ含む分岐切替命令とを含む分岐動作プロセスを含む、分岐切替命令は、目標インデックス変数の値を判断して目標インデックス変数の値と一致する分岐動作プロセスを切り替える実行するための動作命令である。方法の特徴は、ステップ３において、プロセスステップが分岐動作プロセスを切り替えるのであれば、分岐動作プロセスを切り替える分岐切替命令を動作プロセステーブル行の命令単位に追加し、分岐動作プロセスを切り替えるための分岐動作プロセステーブルを作成し、動作プロセステーブル行の下に分岐動作プロセスを表層レベルで埋め込むことを判断する； 分岐動作プロセステーブルは、分岐動作プロセスに含む分岐動作プロセスごとに分岐動作プロセステーブルに分岐動作プロセステーブル行を追加する分岐インデックス列を含み、分岐動作プロセステーブル行は、分岐動作プロセステーブルのインデックス列に対応するインデックス手段を含む。方法は、分岐動作プロセスを切り替える分岐インデックス値を、分岐動作プロセステーブル行の分岐インデックス値単位に追加することをさらに含む。そして、順次、分岐動作プロセスに含まれる分岐動作プロセスごとにステップ１から実行を開始し、ステップ１で作成した動作プロセスを、分岐動作プロセスに対応する分岐動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込む。

本発明のいくつかの実施形態では、分岐切替命令は、分岐インデックス値と目的インデックス変数の値を比較する相互排他的な一連の条件分岐動作プロセスに対応しており、この相互排他的な条件分岐動作プロセスは、目的インデックス変数の値を判断して実行分岐インデックス値と目的インデックス変数の値が一致する分岐切替動作プロセスとして処理することができる。

さらに、コメント列を含む分岐動作プロセステーブルと、コメント列に対応するコメント単位を含む分岐動作プロセステーブルの行と、切替分岐動作プロセスに含む各分岐動作プロセスの意味に基づいてコメント単位の内容を設定するステップと、を含む。

さらに、分岐プロセステーブルの行の下に埋め込まれた動作プロセステーブルと、分岐プロセステーブルを含む上位レベルの動作プロセステーブルが列ごとに整列される。

第１の実施形態では、動作プロセスの動作命令には、ターゲットインデックス変数の値を設定する命令も含まれており、ステップ３では、動作命令を命令単位に追加する前に、動作命令がターゲットインデックス変数の値を設定する命令である場合、ターゲットインデックス変数の値を設定する命令設定に従ってターゲット単位の内容を切り替え、ターゲットインデックス変数の値を設定する命令が動作プロセステーブル行の命令単位に追加されなくなると判断することを特徴とする。

好ましいは、動作プロセスを設定するテーブルの切り替え先の列は、命令列の右側に位置する； 動作プロセステーブルの切替先列を設けることで、動作プロセステーブルの切替先分岐動作プロセスの命令を他の動作命令と独立させ、異なるタイプのプロセスステップの分離度を向上させる。また、異なる分岐動作プロセスに対する切り替え先の違いをより明確に比較することができ、プロセスエラーのタイムリーな発見と回避に役立つ。

第１の実施の形態において、分岐動作プロセスは、分岐動作プロセスを切り替える分岐動作プロセスに基づいて値が決定されるステータス変数をさらに含む、方法は、分岐動作プロセステーブルが、分岐動作プロセスに対応する分岐動作プロセステーブル行を有する分岐ステータス列をさらに含み、方法は、分岐動作プロセス中のステータス変数を取得し、分岐動作プロセスを切り替える分岐動作プロセスによって決定されるステータス変数の値に基づいて分岐動作プロセスに対応する分岐動作プロセステーブル行の値を設定ことを特徴とする。分岐動作プロセステーブルに分岐ステータス列を設けることで、異なる分岐動作プロセスに対する差異をより明確に比較することができ、プログラムミスのタイムリーな発見と回避、分岐動作プロセスのプロセスステップの迅速かつ正確な配置に役立ちます； また、プロセスステップの分離度を高め、動作プロセステーブルの行数を減らし、画面の利用率を向上させるのに役立つ。

第２の実施形態として、本発明は、動作プロセステーブルに基づいて動作プロセスを実行する方法である、ステップ１１と、動作プロセステーブルの動作プロセステーブル行を順次取得するステップ１２と、ステップ１３で順次取得された動作プロセステーブル行に基づいて動作プロセスを実行するステップ１４と、を備える。ステップ１２では、動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断し、ｔｒｕｅであれば以下のステップを実行し、そうでない場合次の動作プロセステーブル行の取得を継続してステップ１２に戻って実行を開始する。ステップ１３では、動作プロセステーブルの行命令単位内の動作命令を取得する実行する。ステップ１４では、動作プロセステーブルの行の下に埋め込む第２の動作プロセステーブルがあるか否かを判断し、あれば第２の動作プロセステーブルについてステップ１１から実行する第２の動作プロセステーブルが処理されるまで実行する。ステップ１５では、動作プロセステーブル行為と非排他的な関係にある次の動作プロセステーブル行を取得し、ステップ１２に戻って繰り返し実行する。

第２の実施形態では、方法のステップ１２において、動作プロセステーブル行にループ実行属性が設定されているかどうかを判断し、設定されていれば、動作プロセステーブル行条件単位における実行条件がｔｒｕｅの場合にループ実行属性値に設定されたループパターンに従ってステップ１２で動作プロセステーブル行を繰り返し実行するステップをさらに含む。

第２の実施の形態では、方法のステップ１３において、動作命令が分岐切替命令であると判断された場合、分岐切替命令を含む動作プロセステーブルの行の下に埋め込まれた分岐動作プロセステーブルを取得し、分岐動作プロセステーブルの中でインデックス単位の内容が分岐切替命令の目標のインデックス変数の値と一致する分岐動作プロセステーブルの行を探し、分岐動作プロセステーブルの行の下に埋め込まれた動作プロセステーブルを取得し、ステップ１１から動作プロセステーブルを処理するステップをさらに含む。

第２の実施形態では、方法のステップ１３において、動作プロセステーブルの行切り替え先セルの内容を取得する、切り替え先セルにおける設定先インデックス変数の値を切り替える指示を実行するステップをさらに含む。

切替先単位に設定された目的インデックス変数の値を処理する指示は、指示単位における動作指示処理の後に実行することが好ましい。

第２の実施形態では、方法は、分岐動作プロセステーブル行の分岐ステータス単位がセットされているかどうかを判断し、そうであれば、分岐動作プロセステーブル行の分岐ステータス単位の内容を取得し、分岐ステータス単位の内容に基づいて分岐動作プロセスステータス変数値をセットするステップをさらに含む。

第３の実施形態として、本発明はまた、動作プロセスを表形式化処理する装置である、動作プロセスのプロセスステップは、動作命令と条件分岐動作プロセスとを含み、条件分岐動作プロセスは実行条件と、第１分岐動作プロセス及び／又は第２分岐動作プロセスとを含む、実行条件がｔｒｕｅであれば第１分岐動作プロセスを実行し、そうでない場合第２分岐動作プロセスを実行する装置を提供する。作成された動作プロセステーブルは、動作プロセステーブル行作成部が処理を継続するために使用される。動作プロセステーブルの条件列と命令列に対応する条件手段と命令手段とを含む動作プロセステーブルに動作プロセステーブル行を追加する、プロセスステップ処理部の処理を呼び出すための動作プロセステーブル行作成部と、作成された動作プロセステーブルの行は、プロセスステップ処理部が処理を継続するために使用される：

Ａ、プロセスステップが条件分岐動作プロセスである場合、条件分岐動作プロセスの実行条件を動作プロセステーブル行の条件単位に追加する； そして、条件分岐動作プロセスの最初の分岐動作プロセスにおけるプロセスステップを順次取得し判断する：

ａ）後続のプロセスステップが動作命令の場合、順番に後続の動作命令を動作プロセステーブル行の命令単位に追加する；

ｂ）後続のプロセスステップが条件分岐動作プロセスである、条件分岐動作プロセスを動作プロセステーブル作成部で処理し、条件分岐動作プロセスに対して動作プロセステーブル作成部が作成する動作プロセステーブルを第２の動作プロセステーブルとし、作成第２の動作プロセステーブルを動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込む。条件分岐動作プロセスの処理が完了した後、動作プロセステーブル行作成部により第１分岐動作プロセス中の後続プロセスステップの処理を継続する；

条件分岐動作プロセスの２聞期目の動作プロセスにおけるプロセスステップを取得する、２分岐目の動作プロセスに対して動作プロセステーブル行作成部で処理し、動作プロセステーブル行と２分岐目の動作プロセスに対して動作プロセステーブル行作成部で追加する動作プロセステーブル行との排他関係を設定する； その後、動作プロセステーブル行作成部により後続のプロセスステップの処理を継続する；

Ｂ、プロセスステップが動作命令の場合、動作プロセステーブルの行の条件単位を常にｔｒｕｅであることを示す条件に設定し、常にｔｒｕｅであることを後続の動作命令の実行条件とする。後続の動作命令を動作プロセステーブル行の命令単位に追加する； 後続のプロセスステップが条件分岐動作プロセスである場合まで、動作プロセステーブル行作成部により後続のプロセスステップの処理を継続する；

第三の実施形態では、動作プロセスは、実行条件が満たときに設定されたパターンに従って循環的に実行する循環動作プロセスをさらに含む、装置は、動作プロセステーブル行に循環実行属性をさらに含むことを特徴とする。動作プロセステーブル行に対応する動作プロセスがループ動作プロセスである場合、動作プロセスのループモードに応じる動作プロセステーブル行のループ実行属性値を設定するループ実行属性設定部をさらに備える；

第３の実施の形態では、動作プロセスは、目標インデックス変数を含む分岐切替命令と、目標インデックス変数の値を少なくとも一つ含む分岐切替命令とを含む分岐動作プロセスをさらに含む、分岐切替命令は、目標インデックス変数の値を判断して目標インデックス変数の値と一致する分岐動作プロセスを切り替える実行するための動作命令である。装置は、さらに、分岐動作プロセスを切り替えるための分岐動作プロセステーブルを作成する分岐動作プロセステーブル作成部と、分岐インデックス列を含む分岐動作プロセステーブルを作成する分岐動作プロセステーブル作成部とを備えることを特徴とする。作成された分岐動作プロセステーブルは、分岐動作プロセステーブル行作成部が処理を継続するために使用される。分岐動作プロセステーブル行作成部は、分岐動作プロセスに含む分岐動作プロセスごとに、分岐動作プロセステーブルのインデックス列に対応するインデックス手段を含む分岐動作プロセステーブル行を追加する。分岐動作プロセステーブル行作成部は、分岐動作プロセスを切り替える分岐インデックス値を、分岐動作プロセステーブル行の分岐インデックス値単位に追加する； そして、動作プロセステーブル作成部によって、切り替え分岐動作プロセスに含む分岐動作プロセスごとに順次処理され、動作プロセステーブル作成部で作成する動作プロセスが、分岐動作プロセスに対応する分岐動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込まれる。プロセス処理部はまた、プロセスステップが分岐動作プロセスの切り替えである場合、分岐動作プロセスを切り替える分岐切り替え命令を動作プロセステーブル行の命令単位に追加し、分岐動作プロセステーブル作成部の処理によって分岐動作プロセスを切り替え、分岐動作プロセステーブル作成部が作成した分岐動作プロセスを表層レベルで分岐切り替え命令を含む動作プロセステーブル行の下に埋め込むと判断するためにも用いられる。
第三の実施形態において、動作プロセスの動作命令には、目標のインデックス変数の値を設定命令も含まれる； 装置の特徴は、動作プロセステーブルに切替先列をさらに含み、動作プロセステーブル行に対応して切替先単位をさらに含み、動作プロセス指示処理部は、動作指示を指示単位に追加する前に、動作指示が目標インデックス変数値の設定指示である場合、目標インデックス変数値の設定指示に従って切替先単位の内容を設定し、目標インデックス変数値の設定指示が動作プロセステーブル行の指示単位に追加されなくなると判断することである。

第３の実施の形態では、分岐動作プロセスは、分岐動作プロセスを切り替える分岐動作プロセスに基づいて値が決定されるステータス変数をさらに含む、装置は、分岐動作プロセステーブルが、分岐動作プロセステーブル行に対応して分岐ステータス単位を含む分岐動作プロセステーブル列をさらに含む、分岐動作プロセステーブル行作成部が、分岐動作プロセスを切り替えるステータス変数を取得し、分岐動作プロセスを切り替える分岐動作プロセスに基づいて決定するステータス変数の値に基づいて分岐動作プロセステーブル行の値を設定することを特徴とする。

第４の実施形態として、本発明は、動作プロセステーブルに基づいて動作プロセスを実行する装置である、動作プロセステーブルの動作プロセステーブル行を順次取得し、動作プロセステーブル行判断部により取得する動作プロセステーブル行の処理を継続する動作プロセステーブル行取得部と、 取得動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件がｔｒｕｅであるか否かを判断する動作プロセステーブル行判断部と； 「ＹＥＳ」である、動作命令実行部により処理を継続する； そうでない場合、動作プロセステーブル行取得部により次の動作プロセステーブル行の取得が継続する、動作プロセステーブル行判断部により処理される； 動作プロセステーブル行命令手段における動作命令を取得する実行し、その後、第二動作プロセステーブル処理部によって処理を継続する動作命令実行部と、 動作プロセステーブルの行の下に埋め込む第二の動作プロセステーブルがあるか否かを判断する第二の動作プロセステーブル処理部と、あれば、第二の動作プロセステーブルについて動作プロセステーブル行取得部により第二の動作プロセステーブルが処理完了するまで処理を継続する、その後、非排他動作プロセステーブル行取得部により処理を継続する第二の動作プロセステーブル処理部と、 動作プロセステーブルの動作と非排他の関係にある次の動作プロセステーブルの行を取得する；

第４の実施形態では、動作プロセステーブル行判断部は、動作プロセステーブル行にループ実行属性が含むか否かを判断し、含まれていれば、動作プロセステーブル行条件単位における実行条件がｔｒｕｅのときにループ実行属性値に基づいて設定ループパターンに従って動作プロセステーブル行判断部により動作プロセステーブル行を繰り返し実行する。

第４の実施形態では、動作命令実行部は、動作命令が分岐切替命令である場合、分岐切替命令を含む動作プロセステーブル行の下方に埋め込む分岐動作プロセステーブルを取得し、分岐動作プロセステーブル中のインデックスセルの内容が分岐切替命令の目標のインデックス変数の値と一致する分岐動作プロセステーブル行を探し、分岐動作プロセステーブル行処理部で分岐動作プロセステーブル行を処理する。分岐動作プロセステーブル行処理部は、分岐動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた動作プロセステーブルを取得し、動作プロセステーブル行取得部で動作プロセステーブルを処理する。

第４の実施形態では、動作命令実行部は、動作プロセステーブルの行の切替先セルの内容を取得する、切替先セルの内容に応じて目標インデックス変数の値を対応する設定するためにも用いる。

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の動作プロセステーブルに従って動作プロセスを実行する装置において、動作命令実行部が分岐切替命令を実行するとき、インデックス手段の内容が分岐切替命令の目標のインデックス変数の値と一致する分岐動作プロセステーブル行に対して、分岐動作プロセステーブル行の分岐ステータス手段が設置されているか否かを判断する、設置されていれば分岐動作プロセステーブル行の分岐ステータス手段の内容を取得する、分岐ステータス手段の内容に応じて分岐動作プロセステーブル行を設置する。

本発明が実現する技術的手段、創作的特徴、目的と効果を理解しやすくするために、本発明の異種混在の表形式化動作プロセスの処理および実行方法および装置について、実施例および図面を参照して以下に具体的に述べる。
＜実施例＞

図１～図２は典型的な自動化生産システムを示しており、工作機械２００とロボット３００を含み、工作機械２００は工作機械の加工時に閉じ、加工が完了した後に開いている防護扉２０１を含む。防護扉２０１の開放位置と閉鎖位置の動作には、防護扉２０１の開閉の位置を検出するためのセンサが設けられている。工作機械はまた、加工が完了したワーク４００を受け取るための出力エリア２０２を備え、ワーク４００は加工が完了した後に出力エリア２０２に滑り落ちる。出力エリア２０２には、出力エリア２０２にワーク４００があるかどうかを検出するためのセンサが設けられている。ロボット３００は、グリッパー３０１によって搬出エリアからワーク４００を保持する、ワークコードプレース５００に載置する。ロボットの保持爪３０１には、ワーク４００が保持されたかどうかを検出するためのセンサが設けられている。ロボット３００がワークを保持しようとしているときに、工作機械の防護扉２０１が所定の位置に開かなかったり、出力エリア２０２にワークがない場合は、「ロボットのワーク保持エラー警報」を提示する； ロボット３００がパレタイズエリアにワークを置いた後、グリッパー３０１にワークが検出されると、「ロボットのワーク保持エラー警報」が表示される。ロボット３００には赤・黄・緑の３色表示灯２０２も設けられており、ロボット３００がワークを保持または載置しているときには３色表示灯２０２の緑色が点灯する。ロボット３００が待機中または停止中の場合、３色表示灯２０２の黄色表示灯が点灯； ロボット３００がエラーステータスにあるとき、３色表示灯２０２の赤色灯が点灯し、エラーステータスを提示するために使用される。

以下、この自動化生産システムの詳細な動作プロセスを図３～５を参照して説明：

システムの初期ステータスは、工作機械の防護扉２０１が閉じられ、工作機械の出力エリア２０２にワークがない； ロボット３００はワークを保持しておらず、三色表示灯２０２の黄色が点灯している 変数「工作機械ステータス」の初期値は１００で、「工作機械停止中」を示する。変数「ロボットのステータス」の初期値は１００で、「ロボット停止中」を示する。この場合、「工作機械起動」信号をｔｒｕｅ、「ロボットの停止」信号をＦＡＬＳＥ、「工作機械の停止」信号をＦＡＬＳＥとする。次のプロセスステップを開始する。

ステップ１は、システムの電源が入っているかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ３、７８、１５３を実行する。これらのステップは、システムの電源が入っている間は循環的に実行される。

ステップ３は、「ロボット停止」信号がｔｒｕｅかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ５、６、７を実行し、そうでない場合はプロセスステップ１４を実行する。

ステップ５は、「ロボット停止」信号がＦＡＬＳＥであることをリセットするための動作命令である。

ステップ６は、「ロボットのステータス」が１００、つまり「ロボット停止中」であることを設定するための動作命令である。

ステップ７は、変数「マニピュレータのステータス」が４００または５００に等しいかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ９を実行し、そうでない場合はプロセスステップ７８を実行する。

ステップ９は、ロボットの動作を一時停止するための動作命令である。

プロセスステップ１４はロボットのサブプロセスを呼び出す動作命令である。ロボットのステータスに応じて適切な動作プロセスを切り替えて実行するためのサブプロセスである。ロボットのサブプロセスで最初に実行されるプロセスステップはプロセスステップ１６である。

プロセス１６は、変数「ロボットのステータス」が１００、すなわち「ロボット停止中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ１８、１９を実行し、そうでない場合はプロセスステップ３３を実行する。

ステップ１８は、変数「表示灯ステータス」の値を「黄色」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ１９は、「ロボット起動」信号がｔｒｕｅかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ２１、２２を実行する。

ステップ２１は、「ロボット起動」信号をＦＡＬＳＥにリセットするための動作命令である。

プロセスステップ２２は、ロボットのグリッパー３０１にワーク４００が検出するか否かを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ２３を実行し、そうでない場合はプロセスステップ２４を実行する。

ステップ２３は、ロボットがワークを置く動作を開始するための動作命令である。

プロセスステップ２４は、工作機械の防護ドア２０１が所定の位置まで開いている、工作機械の出力エリア２０２にワーク４００が検出されたか否かを判断するための条件分岐動作プロセスである。そうである場合はプロセスステップ２６、２７を実行し、そうでない場合はプロセスステップ３０を実行する。

ステップ２６は、ロボットがワークをつかむ動作を開始するための動作命令である。

プロセスステップ２７は、「ロボットのステータス」が４００、つまり「ロボットワーク保持中」であることを設定するための動作命令である。

ステップ３０は、「ロボットのステータス」が３００であること、すなわち「ロボットのワーク保持エラー警報」を設定するための動作命令である。

プロセスステップ３３は、変数「ロボットのステータス」が２００、すなわち「ロボットワーク保持待機中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ３５、３６を実行し、そうでない場合はプロセスステップ４９を実行する。

ステップ３５は、変数「表示灯ステータス」の値を「黄色」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ３６は、「ロボット起動」信号がｔｒｕｅかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ３８、３９を実行する。

ステップ３８は、「ロボット起動」信号をＦＡＬＳＥにリセットするための動作命令である。

ステップ３９は、工作機械の防護ドア２０１が所定の位置まで開いている、工作機械の出力エリア２０２にワーク４００が検出されたか否かを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ４１、４２を実行し、そうでない場合はプロセスステップ４５を実行する。

ステップ４１は、ロボットがワークを保持する動作を開始するための動作命令である。

プロセスステップ４２は、「ロボットのステータス」が４００、つまり「ロボットワーク保持中」であることを設定するための動作命令である。

プロセスステップ４５は、「ロボットのステータス」が３００であること、すなわち「ロボットワーク保持エラー警報」を設定するための動作命令である。

プロセスステップ４９は、変数「ロボットのステータス」が３００に等しいかどうか、すなわち「ロボットワーク保持エラー警報」を判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ５１を実行し、そうでない場合はプロセスステップ５３を実行する。

ステップ５１は、変数「表示灯ステータス」の値を「赤点灯」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ５３は、変数「ロボットのステータス」が４００、すなわち「ロボットワーク保持中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ５５、５６を実行し、そうでない場合はプロセスステップ６２を実行する。

ステップ５５は、変数「表示灯ステータス」の値を「緑点灯」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ５６は、ロボットがワークを保持する動作が完了するか否かを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ５８、５９を実行する。

ステップ５８は、ロボットがワークを置く動作を開始するための動作命令である。

プロセスステップ５９は、「ロボットのステータス」が５００、つまり「ロボットワーク配置中」であることを設定するための動作命令である。

プロセスステップ６２は、変数「ロボットのステータス」が５００、すなわち「ロボットワーク載置中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ６４、６５を実行し、そうでない場合はプロセスステップ７３を実行する。

ステップ６４は、変数「表示灯ステータス」の値を「緑点灯」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ６５は、ロボットがワークをセット動作が完了したか否かを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ６７を実行する。

プロセスステップ６７の条件分岐動作プロセスは、ロボットのグリッパー３０１にワーク４００が検出するか否かを判断するためのものであり、「ＹＥＳ」であればプロセスステップ６８を実行する、そうでない場合プロセスステップ７０を実行する。

ステップ６８は、「ロボットのステータス」が６００であること、すなわち「ロボットワークの載置エラー警報」を設定するための動作命令である。

プロセスステップ７０は、「ロボットのステータス」が２００、つまり「ロボットワーク保持待機中」であることを設定するための動作命令である。

プロセスステップ７３は、変数「ロボットのステータス」が６００、すなわち「ロボットのワーク保持エラー警報」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ７４を実行する。

ステップ７４は、変数「表示灯ステータス」の値を「赤点灯」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ７８は、「工作機械停止」信号がｔｒｕｅかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ８０、８１、８２を実行し、そうでない場合はプロセスステップ８７を実行する。

ステップ８０は、「工作機械停止」信号をＦＡＬＳＥにリセットするための動作命令である。

ステップ８１は、「工作機械ステータス」が１００、つまり「工作機械停止中」に設定するための動作命令である。

プロセスステップ８２は、変数「工作機械ステータス」が３００、すなわち「工作機械加工中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ８３を実行する。

ステップ８３は工作機械の動作を一時停止するための動作命令である。

プロセスステップ８７は工作機械のサブプロセスを呼び出す動作命令で、工作機械のステータスに応じて適切な動作プロセスを切り替えるために使用される。ワークセルのサブプロセスで最初に実行されるプロセスステップはプロセスステップ８９である。

プロセスステップ８９は、変数「工作機械ステータス」が１００、すなわち「工作機械停止中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ９１を実行し、そうでない場合はプロセスステップ１１９を実行する。

プロセスステップ９１は、「工作機械起動」信号がｔｒｕｅかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合は、プロセスステップ９３、９４を実行する。

ステップ９３は、「工作機械起動」信号がＦＡＬＳＥであることをリセットするための動作命令である。

プロセスステップ９４は、工作機械の出力エリア２０２にワーク４００があるかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである、あればプロセスステップ９６を実行する； そうでない場合プロセスステップ１０７を実行する。

プロセスステップ９６は、工作機械の防護扉２０１が所定の位置まで開いているか否かを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ９８、９９を実行する； そうでない場合、プロセスステップ１０３、１０４を実行する。

ステップ９８は工作機械の防護扉を開けるための動作命令である。

プロセス９９は、「工作機械のステータス」が４００、つまり「工作機械の防護扉が開いている」ことを設定するための動作命令である。

ステップ１０３は、ロボット３００の保持動作を開始するための動作命令である。

ステップ１０４は、「工作機械ステータス」が５００、つまり「工作機械ワーク保持待機中」になるように設定するための動作命令である。

プロセスステップ１０７は、工作機械の防護ドア２０１が所定の位置まで閉じるか否かを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ１０９、１１０を実行する； そうでない場合、プロセスステップ１１４、１１５を実行する。

ステップ１０９は工作機械の防護扉２０１を閉じるための動作命令である。

ステップ１１０は、「工作機械ステータス」が２００、つまり「工作機械防護扉閉じている」に設定するための動作命令である。

ステップ１１４は工作機械の加工を開始するための動作命令である。

ステップ１１５は、「工作機械ステータス」が３００、つまり「加工中」になるように設定するための動作命令である。

プロセスステップ１１９は、変数「工作機械ステータス」が２００、すなわち「工作機械防護扉閉じている」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ１２１を実行し、そうでない場合はプロセスステップ１２７を実行する。

プロセスステップ１２１は、防護扉２０１まで工作機械が閉じるかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ１２３、１２４を実行する。

ステップ１２３は工作機械の加工を開始するための動作命令である。

ステップ１２４は、「工作機械ステータス」が３００、つまり「加工中」になるように設定するための動作命令である。

プロセスステップ１２７は、変数「工作機械ステータス」が３００、すなわち「工作機械加工中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合はプロセスステップ１２９を実行し、そうでない場合はプロセスステップ１３５を実行する。

プロセスステップ１２９は、工作機械の加工が完了するかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ１３１、１３２を実行する。

ステップ１３１は工作機械の防護扉を開けるための動作命令である。

ステップ１３２は、「工作機械ステータス」が４００、つまり「工作機械防護扉開中」を設定するための動作命令である。

プロセスステップ１３５は条件分岐動作プロセスであり、変数「工作機械ステータス」が４００、すなわち「工作機械防護扉開放中」かどうかを判断する； そうである場合はプロセスステップ１３７を実行し、そうでない場合はプロセスステップ１４３を実行する。

プロセスステップ１３７は、防護扉２０１まで工作機械が開いているかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ１３９、１４０を実行する。

ステップ１３９は、ロボット３００の保持動作を開始するための動作命令である。

ステップ１４０は、「工作機械ステータス」が５００、つまり「工作機械ワーク保持待機中」になるように設定するための動作命令である。

プロセスステップ１４３は、変数「工作機械ステータス」が５００、すなわち「工作機械ワーク保持待機中」かどうかを判断するための条件分岐動作プロセスである； そうである場合、プロセスステップ１４５を実行する。

プロセスステップ１４５は、ロボットの保持動作が完了する、工作機械出力エリア２０２にワーク４００がないかどうかを判断するための条件分岐動作プロセスであり、そうであるプロセスステップ１４７、１４８を実行する。

ステップ１４７は工作機械の防護扉２０１を閉じるための動作命令である。

ステップ１４８は、「工作機械のステータス」が２００、つまり「工作機械の防護扉が閉じている」であることを設定するための動作命令である。

プロセス１５３は、動作プロセスを１００ミリ秒間停止させるための動作命令である。

テキストベースのプログラミング言語は、動作の流れを定義するより一般的な方法である。次に、Ｃ言語プログラムで説明した上記の動作の流れを示する。Ｃ言語プログラムは、本発明のシナリオの動作プロセスの入力形式とすることができる。上記の動作プロセスのプロセスステップ番号は、次のＣ言語プログラムコードの行番号に対応することができる。

１：ｗｈｉｌｅ（システム起動）
２：｛
３： ｉｆ（ロボット停止）。
４： ｛
５： ロボット停止 ＝ ＦＡＬＳＥ；
６： ロボットのステータス ＝ １００；
７： ｉｆ（（ロボットのステータス ＝＝ ４００）｜｜（ロボットのステータス ＝＝ ５００））
８： ｛
９： ロボット一時停止（）；
１０： ｝
１１： ｝
１２： ＥＬＳＥ
１３： ｛
１４： ／／ロボットのサブプロセス
１５： ／／分岐動作プロセス
１６： ｉｆ（ロボットのステータス＝＝ １００）／／ロボット停止中
１７： ｛
１８： 表示灯のステータス ＝ 黄色点灯；
１９： ｉｆ（ロボット起動）。
２０： ｛
２１： ロボット起動 ＝ ＦＡＬＳＥ；
２２： ｉｆ（ロボットのグリッパーにワークあり）。
２３： ロボットがワークを載置開始（）；
２４： ＥＬＳＥ ｉｆ（工作機械防護扉が開いている＆＆工作機械出力エリアにワークあり）。
２５： ｛
２６： ロボットがワークを保持開始（）；
２７： ロボットのステータス ＝ ４００；
２８： ｝
２９： ＥＬＳＥ
３０： ロボットのステータス ＝ ３００；
３１： ｝
３２： ｝
３３： ＥＬＳＥ ｉｆ （ロボットのステータス ＝＝ ２００） ／／ ロボットがワーク保持待機中
３４： ｛
３５： 表示灯のステータス ＝ 黄色点灯；
３６： ｉｆ（ロボット起動）
３７： ｛
３８： ロボット起動 ＝ ＦＡＬＳＥ；
３９： ｉｆ（工作機械防護扉が開いている＆＆工作機械出力エリアにワークあり）
４０： ｛
４１： ロボットワークを保持開始（）；
４２： ロボットのステータス ＝ ４００；
４３： ｝
４４： ＥＬＳＥ
４５： ロボットのステータス ＝ ３００；
４６： ｝
４７： ｝
４８： ｝
４９： ＥＬＳＥ ｉｆ （ロボットのステータス ＝＝ ３００）／／ロボットのワーク保持エラー警報
５０： ｛
５１： 表示灯のステータス ＝ 赤点灯；
５２： ｝
５３： ＥＬＳＥ ｉｆ（ロボットのステータス ＝＝ ４００）／／ロボットがワーク保持中
５４： ｛
５５： 表示灯のステータス＝緑点灯；
５６： ｉｆ（ロボットが保持完了）。
５７： ｛
５８： ロボットがワークを載置開始（）；
５９： ロボットのステータス ＝ ５００；
６０： ｝
６１： ｝
６２： ＥＬＳＥ ｉｆ（ロボットのステータス ＝＝ ５００）／／ロボットがワークを載置中
６３： ｛
６４： 表示灯のステータス ＝ 緑点灯；
６５： ｉｆ（ロボットがワークを載置完了）。
６６： ｛
６７： ｉｆ（ロボットのグリッパーにワークあり）。
６８： ロボットのステータス ＝ ６００；
６９： ＥＬＳＥ
７０： ロボットのステータス ＝ ２００；
７１： ｝
７２： ｝
７３： ＥＬＳＥ ｉｆ（ロボットのステータス ＝＝ ６００）／／ロボットのワーク保持エラー警報
７４： 表示灯のステータス＝赤点灯；
７５： ／／
７６： ／／
７７： ｝
７８： ｉｆ（工作機械停止）。
７９： ｛
８０： 工作機械停止 ＝ ＦＡＬＳＥ；
８１： 工作機械のステータス ＝ １００；
８２： ｉｆ（工作機械ステータス ＝＝ ３００）
８３： 工作機械が一時停止（）；
８４： ｝
８５： ＥＬＳＥ
８６： ｛
８７： ／／工作機械のサブプロセス
８８： ／／分岐動作プロセス
８９： ｉｆ（工作機械のステータス ＝＝ １００）／／工作機械停止中
９０： ｛
９１： ｉｆ（工作機械起動）。
９２： ｛
９３： 工作機械起動 ＝ ＦＡＬＳＥ；
９４： ｉｆ（工作機械の出力エリアにワークあり）。
９５： ｛
９６： ｉｆ（！工作機械の防護扉が開いている）
９７： ｛
９８： 工作機械の防護扉が開いている ＝ ＴＲＵＥ；
９９： 工作機械のステータス ＝ ４００；
１００： ｝
１０１： ＥＬＳＥ
１０２： ｛
１０３： ロボット起動 ＝ ＴＲＵＥ；
１０４： 工作機械のステータス ＝ ５００；
１０５： ｝
１０６： ｝
１０７： ＥＬＳＥ ｉｆ（！工作機械の防護扉が閉じている）
１０８： ｛
１０９： 工作機械の防護扉が開いている ＝ ＦＡＬＳＥ；
１１０： 工作機械のステータス ＝ ２００；
１１１： ｝
１１２： ＥＬＳＥ
１１３： ｛
１１４： 工作機械の加工開始（）；
１１５： 工作機械のステータス ＝ ３００；
１１６： ｝
１１７： ｝
１１８： ｝
１１９： ＥＬＳＥ ｉｆ（工作機械のステータス ＝＝ ２００）／／工作機械の防護扉が閉じている
１２０： ｛
１２１： ｉｆ（工作機械の防護扉が閉じている（）。
１２２： ｛
１２３： 工作機械の加工開始（）；
１２４： 工作機械のステータス ＝ ３００；
１２５： ｝
１２６： ｝
１２７： ＥＬＳＥ ｉｆ（工作機械のステータス ＝＝ ３００）／／工作機械が加工中
１２８： ｛
１２９： ｉｆ（工作機械が加工完了）
１３０： ｛
１３１： 工作機械の防護扉が開句＝ ＴＲＵＥ；
１３２： 工作機械のステータス ＝ ４００；
１３３： ｝
１３４： ｝
１３５： ＥＬＳＥ ｉｆ（工作機械のステータス＝＝ ４００）／／工作機械の防護扉が開いている
１３６： ｛
１３７： ｉｆ（工作機械の防護扉が開いている）
１３８： ｛
１３９： ロボット起動 ＝ ＴＲＵＥ；
１４０： 工作機械のステータス ＝ ５００；
１４１： ｝
１４２： ｝
１４３： ＥＬＳＥ ｉｆ（工作機械ステータス＝＝ ５００）／／工作機械ワーク保持待機中
１４４： ｛
１４５： ｉｆ（ロボットがワークを保持完了＆＆！工作機械の出力エリアにワークあり）
１４６： ｛
１４７： 工作機械の防護扉が開いている ＝ ＦＡＬＳＥ；
１４８： 工作機械のステータス ＝ ２００；
１４９： ｝
１５０： ｝
１５１： ／／
１５２： ｝
１５３： ＴｈｒｅａｄＳｌｅｅｐ（１００）；
１５４： ｝

本実施例では、上記の動作プロセスを例に、上記の動作プロセスの各プロセスステップを表形式化処理する方法で表形式化処理を行うが、以下、図６～図８を参照してプロセスステップの表形式化処理ステップについて説明する：

ステップ１、メインプロセスについて、条件列６０１と命令列６０２からなる動作プロセステーブル１００００を作成する； 動作プロセステーブル１００００には、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行１０００１が１つ追加；上記のプロセスステップ１を取得する。プロセスステップ１は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ１の実行条件「システム起動」を動作プロセステーブル行１０００１の条件単位に追加する；

さらに、プロセスステップ１は、後続の命令を実行条件を満たすことを前提にループ実行することを示すため、動作プロセステーブル行１０００１のループ実行属性値はループ実行とする； また、動作プロセステーブル行１０００１の条件セルの内容の左側には、動作プロセステーブル行１０００１に設定ループ実行属性に応じてセルの書式に対応する設定である、プロセスステップ１の実行方式を反映する円形の内部が回転矢印のフラグ６１０が対応して設定する。

（本実施例をより明確に説明するために、動作プロセステーブル内のプロセスステップはコンテンツの前にプロセスステップの番号を付けたものであり、実際の実施例にもこのマークが含まれていることを意味するものではない。）

そして、ステップ２から、プロセスステップ１の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスについて処理を行う；

ステップ２、プロセスステップ３は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ３のために新しい動作プロセステーブル１１０００を作成し、動作プロセステーブル１１０００を動作プロセステーブル行１０００１の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル１１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件手段と命令手段とを含む動作プロセステーブル行１１００１を作成する； プロセスステップ３の実行条件「ロボット停止」を動作プロセステーブル行１１００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ５「ロボット停止＝ ＦＡＬＳＥ；」 およびプロセスステップ６「ロボットのステータス＝ １００；」 の内容を動作プロセステーブル行１１００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行１００００と動作プロセステーブル行１１０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行１０００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、プロセスステップ３の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ３から継続する； およびステップ４からステップ３の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を行う。

ステップ３、プロセスステップ７は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ７のために新しい動作プロセステーブル１１１００を作成し、動作プロセステーブル１１１００を動作プロセステーブル行１１００１の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１１００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル１１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件手段と命令手段とを含む動作プロセステーブル行１１１０１を作成する； プロセスステップ７の実行条件を動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ９の内容を動作プロセステーブル行１１１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル１１０００と動作プロセステーブル１１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ４、プロセスステップ１４はロボットのサブプロセスを呼び出す動作命令なので、動作プロセステーブル行１１００１の後に新しい動作プロセステーブル行１１００２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行１１００２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１４の内容を動作プロセステーブル行１１００２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行１１００１と動作プロセステーブル行１１００２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行１１００１と動作プロセステーブル行１１００２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ５、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ７８のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行１１００３を新たに作成する； プロセスステップ７８は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ７８の実行条件を動作プロセステーブル行１１００３の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ８０とプロセスステップ８１の内容を動作プロセステーブル行１１００３の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ７８の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ６から継続する； およびステップ７からプロセスステップ７８の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ６、プロセスステップ８２は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ８２のために新たな動作プロセステーブル１１２００を作成する、動作プロセステーブル１１２００を動作プロセステーブル行１１００３の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１２００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル１１２００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件手段と命令手段とを含む動作プロセステーブル行１１２０１を作成する； プロセスステップ８２の実行条件を動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ８３の内容を動作プロセステーブル行１１２０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行１１０００と動作プロセステーブル行１１２００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位のセルフォーマットを対応させ、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行１１００３の条件単位の内容より設定した幅分インデントし、両者の階層関係を反映させる。

ステップ７、プロセスステップ８７は工作機械のサブプロセスを呼び出す動作命令なので、動作プロセステーブル行１１００３の後に新しい動作プロセステーブル行１１００４を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行１１００４の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ８７の内容を動作プロセステーブル行１１００４の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行１１００３と動作プロセステーブル行１１００４は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行１１００３と動作プロセステーブル行１１００４の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ８、プロセスステップ１５３は動作命令であるため、動作プロセステーブル行１１００４の後に新しい動作プロセステーブル行１１００５を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｔｒｕｅを動作プロセステーブル行１１００５の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１５３の内容を動作プロセステーブル行１１００５の命令単位に追加する。

ステップ９、ロボットのサブプロセスの最初のプロセスステップを取得し、プロセスステップ１６は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ１６のために新しい動作プロセステーブル２００００を作成する。動作プロセステーブル２００００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２００００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２０００１を作成する； プロセスステップ１６の実行条件を動作プロセステーブル行２０００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ１８の内容を動作プロセステーブル行２０００１の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ１６の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１０から続ける。

そして、ステップ１４からプロセスステップ１６の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ１０、プロセスステップ１９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１９のために新たな動作プロセステーブル２１０００を作成する、動作プロセステーブル２１０００を動作プロセステーブル行２００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２１０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２１００１を作成する； プロセスステップ１９の実行条件を動作プロセステーブル行２１００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ２１の内容を動作プロセステーブル行２１００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行２１００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行２００００と動作プロセステーブル行２１０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行２１００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行２０００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、プロセスステップ１９の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１１から継続する。

ステップ１１、プロセスステップ２２は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ２２のために新たな動作プロセステーブル２１１００を作成する、動作プロセステーブル２１１００を動作プロセステーブル行２１０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２１１００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件手段と命令手段とを含む動作プロセステーブル行２１１０１を作成する； プロセスステップ２２の実行条件を動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ２３の内容を動作プロセステーブル行２１１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル２１０００と動作プロセステーブル２１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行２１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ１２、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ２４のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２１１０２を新たに作成する； プロセスステップ２４は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ２４の実行条件を動作プロセステーブル行２１１０２の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ２６、２７の内容を動作プロセステーブル行２１１０２の命令単位に追加する；

ステップ１３、プロセスステップ３０は動作命令であるため、動作プロセステーブル行２１１０２の後に新しい動作プロセステーブル行２１１０３を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２１１０３の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ３０の内容を動作プロセステーブル行２１１０３の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行２１１０２と動作プロセステーブル行２１１０３は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行２１１０２と動作プロセステーブル行２１１０３の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的な関係を書式に反映させる。

ステップ１４、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ３３のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２０００２を新たに作成する； プロセスステップ３３は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ３３の実行条件を動作プロセステーブル行２０００２の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ３５の内容を動作プロセステーブル行２０００２の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ３３の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１５から続ける。

そして、ステップ１８からプロセスステップ３３の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ１５、プロセスステップ３６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ３６のために新たな動作プロセステーブル２２０００を作成する、動作プロセステーブル２２０００を動作プロセステーブル行２００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２２０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２２０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２２００１を作成する； プロセスステップ３６の実行条件を動作プロセステーブル行２２００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ３８の内容を動作プロセステーブル行２２００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行２２００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行２００００と動作プロセステーブル行２２０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行２２００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行２０００２の条件単位の内容より設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、プロセスステップ３６の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１６から続ける。

ステップ１６、プロセスステップ３９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ３９のために新たな動作プロセステーブル２２１００を作成する、動作プロセステーブル２２１００を動作プロセステーブル行２２０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２２１００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２２１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２２１０１を作成する； プロセスステップ３９の実行条件を動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ４１、４２の内容を動作プロセステーブル行２２１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル２２０００と動作プロセステーブル２２１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行２２００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ１７、プロセスステップ４５は動作命令なので、動作プロセステーブル行２２１０１の後に新しい動作プロセステーブル行２２１０２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２２１０２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ４５の内容を動作プロセステーブル行２２１０２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行２２１０１と動作プロセステーブル行２２１０２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行２２１０１と動作プロセステーブル行２２１０２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ１８、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ４９のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２０００３を新たに作成する； プロセスステップ４９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ４９の実行条件を動作プロセステーブル行２０００３の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ５１の内容を動作プロセステーブル行２０００３の命令単位に追加する；

ステップ１９、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ５３のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２０００４を新たに作成する； プロセスステップ５３は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ５３の実行条件を動作プロセステーブル行２０００４の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ、５９の内容を動作プロセステーブル行２０００４の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ５３の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスのうち、他のプロセスステップについての処理をステップ２０から続ける。

そして、ステップ２１からプロセスチャートステップ５３の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ２０、プロセスステップ５６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ５６のために新たな動作プロセステーブル２４０００を作成する、動作プロセステーブル２４０００を動作プロセステーブル行２００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２４０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２４０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２４００１を作成する； プロセスステップ５６の実行条件を動作プロセステーブル行２４００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ５８、５９の内容を動作プロセステーブル行２４００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行２４００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行２００００と動作プロセステーブル行２４０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行２４００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行２０００４の条件単位の内容より設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ２１、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ６２のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２０００５を新たに作成する； プロセスステップ６２は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ６２の実行条件を動作プロセステーブル行２０００５の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ６４の内容を動作プロセステーブル行２０００５の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ６２の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ２２から継続する。

そして、ステップ２５からプロセスチャートステップ６２の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ２２、プロセスステップ６５は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ６５のために新たな動作プロセステーブル２５０００を作成する、動作プロセステーブル２５０００を動作プロセステーブル行２００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２５０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２５０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２５００１を作成する； プロセスステップ６５の実行条件を動作プロセステーブル行２５００１の条件単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行２５００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行２００００と動作プロセステーブル行２５０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行２５００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行２０００５の条件単位の内容より設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、プロセスステップ６５の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ２３から継続する。

ステップ２３、プロセスステップ６７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ６７のために新たな動作プロセステーブル２５１００を作成する、動作プロセステーブル２５１００を動作プロセステーブル行２５０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２５１００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル２５１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行２５１０１を作成する； プロセスステップ６７の実行条件を動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ６８の内容を動作プロセステーブル行２５１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル２５０００と動作プロセステーブル２５１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行２５００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ２４からは、プロセスステップ６７の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を行う。

ステップ２４、プロセスステップ７０は動作命令なので、動作プロセステーブル行２５１０１の後に新しい動作プロセステーブル行２５１０２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２５１０２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ７０の内容を動作プロセステーブル行２５１０２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行２５１０１と動作プロセステーブル行２５１０２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行２５１０１と動作プロセステーブル行２５１０２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ２５、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ７３のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行２０００６を新たに作成する； プロセスステップ７３は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ７３の実行条件を動作プロセステーブル行２０００６の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ７４の内容を動作プロセステーブル行２０００６の命令単位に追加する；

ステップ２６、工作機械のサブプロセス中の最初のプロセスステップを取得し、プロセスステップ８９は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ８９のために新しい動作プロセステーブル３００００を作成する。動作プロセステーブル３００００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３００００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３０００１を作成する； プロセスステップ８９の実行条件を動作プロセステーブル行３０００１の条件単位に追加する；

そして、プロセスステップ８９の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ２７から続ける。

そして、ステップ３３からプロセスステップ８９の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ２７、プロセスステップ９１は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ９１のために新しい動作プロセステーブル３１０００を作成し、動作プロセステーブル３１０００を動作プロセステーブル行３００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３１０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３１００１を作成する； プロセスステップ９１の実行条件を動作プロセステーブル行３１００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ９３の内容を動作プロセステーブル行３１００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３００００と動作プロセステーブル３１０００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３１００１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３１００１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行３０００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、ステップ２８から、プロセスステップ９１の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理を継続する。

ステップ２８、プロセスステップ９４は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ９４のために新たな動作プロセステーブル３１１００を作成する、動作プロセステーブル３１１００を動作プロセステーブル行３１０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３１１００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３１１０１を作成する； プロセスステップ９４の実行条件を動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３１０００と動作プロセステーブル３１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行３１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、ステップ２９から、プロセスステップ９４の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理を継続する。

そして、ステップ３１からプロセスステップ９４の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ２９、プロセスステップ９６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ９６のために新たな動作プロセステーブル３１１１０を作成する、動作プロセステーブル３１１１０を動作プロセステーブル行３１１００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３１１１０は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３１１１０のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３１１１１を作成する； プロセスステップ９６の実行条件を動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ９８、９９の内容を動作プロセステーブル行３１１１１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３１１００と動作プロセステーブル３１１１０の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ３０、プロセスステップ１０３、１０４は動作命令であるため、動作プロセステーブル行３１１１１の後に新しい動作プロセステーブル行３１１１２を作成し、動作プロセステーブル行３１１１２の条件単位の内容としてｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを追加する； プロセスステップ１０３、１０４の内容を動作プロセステーブル行３１１１２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行３１１１１と動作プロセステーブル行３１１１２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行３１１１１と動作プロセステーブル行３１１１２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ３１、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１０７のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行３１１０２を新たに作成する； プロセスステップ１０７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１０７の実行条件を動作プロセステーブル行３１１０２の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１０９、１１０の内容を動作プロセステーブル行３１１０２の命令単位に追加する；

ステップ３２から、プロセスステップ１０７の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を開始する。

ステップ３２、プロセスステップ１１４、１１５は動作命令であるため、動作プロセステーブル行３１１０２の後に新しい動作プロセステーブル行３１１０３を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行３１１０３の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１１４、１１５の内容を動作プロセステーブル行３１１０３の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行３１１０２と動作プロセステーブル行３１１０３は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行３１１０２と動作プロセステーブル行３１１０３の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ３３、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１１９のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行３０００２を新たに作成する； プロセスステップ１１９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１１９の実行条件を動作プロセステーブル行３０００２の条件単位に追加する；

そして、プロセスステップ１１９の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ３４から続ける。

そして、プロセスステップ１１９の判断結果がＦＡＬＳＥの分岐動作プロセスについては、ステップ３５から処理を開始する。

ステップ３４、プロセスステップ１２１は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１２１のために新たな動作プロセステーブル３２０００を作成する、動作プロセステーブル３２０００を動作プロセステーブル行３００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３２０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３２０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３２００１を作成する； プロセスステップ１２１の実行条件を動作プロセステーブル行３２００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ１２３、１２４の内容を動作プロセステーブル行３２００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３００００と動作プロセステーブル３２０００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３２００１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３２００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行３０００２の条件単位の内容より設定した幅分インデントし、両者の階層関係を反映させる。

ステップ３５、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１２７のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行３０００３を新たに作成する； プロセスステップ１２７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１２７の実行条件を動作プロセステーブル行３０００３の条件単位に追加する；

そして、プロセスステップ１２７の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ３６から続ける。

そして、プロセスステップ１２７の判断結果がＦＡＬＳＥの分岐動作プロセスについては、ステップ３７から処理を開始する。

ステップ３６、プロセスステップ１２９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１２９のために新たな動作プロセステーブル３３０００を作成する、動作プロセステーブル３３０００を動作プロセステーブル行３００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３３０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３３０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３３００１を作成する； プロセスステップ１２９の実行条件を動作プロセステーブル行３３００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ１３１、１３２の内容を動作プロセステーブル行３３００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３００００と動作プロセステーブル３３０００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３３００１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３３００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行３０００３の条件単位の内容より設定した幅分インデントし、両者の階層関係を反映させる。

ステップ３７、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１３５のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行３０００４を新たに作成する； プロセスステップ１３５は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１３５の実行条件を動作プロセステーブル行３０００４の条件単位に追加する；

そして、プロセスステップ１３５の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ３８から継続する。

そして、プロセスステップ１３５の判断結果がＦＡＬＳＥの分岐動作プロセスについては、ステップ３９から処理を開始する。

ステップ３８、プロセスステップ１３７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１３７のために新たな動作プロセステーブル３４０００を作成する、動作プロセステーブル３４０００を動作プロセステーブル行３００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３４０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３４０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３４００１を作成する； プロセスステップ１３７の実行条件を動作プロセステーブル行３４００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ１３９、１４０の内容を動作プロセステーブル行３４００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３００００と動作プロセステーブル３４０００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３４００１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３４００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行３０００４の条件単位の内容より設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ３９、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１４３のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含む動作プロセステーブル行３０００５を新たに作成する； プロセスステップ１４３は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１４３の実行条件を動作プロセステーブル行３０００５の条件単位に追加する；

そして、プロセスステップ１４３の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ４０から継続する。

ステップ４０、プロセスステップ１４５は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１４５のために新たな動作プロセステーブル３５０００を作成する、動作プロセステーブル３５０００を動作プロセステーブル行３００００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３５０００は、条件列６０１と命令列６０２とを含む。動作プロセステーブル３５０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位とを含む動作プロセステーブル行３５００１を作成する； プロセスステップ１４５の実行条件を動作プロセステーブル行３５００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ１４７、１４８の内容を動作プロセステーブル行３５００１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３００００と動作プロセステーブル３５０００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３５００１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３５００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行３０００５の条件単位の内容より設定した幅分インデントし、両者の階層関係を反映させる。

以上、ステップ１～ステップ４０により、本実施例における自動化生産システムの詳細な動作プロセスを表形式化動作プロセス処理方法で表形式化処理する具体的なステップを説明した。

上記の動作プロセスに対する表形式化処理では、ステップ１でメインプロセスに対して動作プロセステーブル１００００を作成する、さらにステップ１～ステップ４０で当該動作プロセステーブル１００００に４０行の動作プロセステーブル行を追加する（図６～図８）ことから分かるように、動作プロセスを表形式化する方法は、動作プロセスに対して空の動作プロセステーブルを自動的に作成する（ステップＳ１に対応）、動作プロセスの各ステップを当該動作プロセステーブルに追加する。

空の動作プロセステーブルを作成した後、動作プロセスのプロセスステップを順に取得し、プロセスステップタイプ、すなわちプロセスステップが動作命令なのか、条件分岐動作プロセスまたはループ動作プロセスに属するのかを判断する必要があり、動作プロセスでのプロセスステップの対応する動作プロセスタイプを判断する必要がある（ステップＳ２に対応）。

プロセスステップの動作プロセスタイプを判定した後、ステップ１でループ動作プロセスに対応するプロセスステップ１から動作プロセステーブル行１０００１を作成し、そのループ動作プロセスに後続するすべてのプロセスステップについて、動作プロセステーブル行１０００１の下に階層的に埋め込まれた動作プロセステーブル行１１０００から後続の動作プロセステーブル行作成を行うことで分かるように、一連の動作プロセスにおいて同じループに属するプロセスステップについて、 これに応じて、動作プロセステーブルの行が生成される。これは、動作プロセス内の連続したプロセスステップを、所定のプロセスステップ順序の組み合わせルールに従って、対応する動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのプロセスステップ順序に組み合わせ、そのプロセスステップ順序に対して現在の動作プロセステーブルに対応する動作プロセステーブルの行を生成することに相当する。このことは、ステップ２からステップ４において、１つの条件分岐動作プロセスに属するプロセスステップ３、５、６、７、９、１４について、対応する動作プロセステーブル行１１００１と動作プロセステーブル行１１００２を生成するも表現できる（プロセスステップ７、９は、条件分岐動作プロセスにおける条件分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行１１００１の下の動作プロセステーブル１１１００に１段階で埋め込まれて処理する）。

その上で、ステップ２からステップ８から分かるように、条件分岐動作プロセスである最初のプロセスステップ序列（対応プロセスステップ３、５、６、７、９、１４）、条件分岐動作プロセスである２番目のプロセスステップ序列）対応プロセスステップ７８、８０、８１、８２、８３、８７）、および動作命令であるプロセスステップ１５３））について このステップは、プロセスステップ列を動作プロセスから順次取得し、プロセスステップ列の動作プロセスタイプに基づいて、その動作プロセスタイプを持つプロセスステップ列に対応する予定行生成ルールに基づいて、プロセスステップ列に対応する動作プロセステーブル行を動作プロセステーブル中に順次生成することに相当する（ステップＳ４に対応）。

最後に、全てのプロセスステップを取得し終わると、全体の動作プロセスに対応する動作プロセステーブルも作成され、プロセスステップが取得されたかどうかを判断し、そうでないと判断すればステップＳ２に戻り、そうであると判断すれば最終的な動作プロセステーブルを得て出力することに相当する（ステップＳ５に対応）。また、上記のプロセスは、プロセスステップ１５３を取得した後も、実際にはプロセスステップ１４およびプロセスステップ８７を処理するときのプロセスに対応していますが、説明を簡単にするためにプロセスをステップ８の後に置く。

本実施例の動作プロセスの表形式化処理方法は概ね以上の通りであり、このような方法で動作プロセスの表形式を実現することができる。次に、この表形式処理の動作プロセスの方法について、より詳しく述べる。

動作プロセステーブルは、条件列、命令列を含む（図６の条件列６０１と命令列６０２）。

本実施例において、動作プロセステーブル１００００に動作プロセステーブル行１０００１を作成する場合、この動作プロセステーブル行１０００１は、動作プロセステーブルの条件列６０１と命令列６０２に対応する条件単位と命令単位を含み、図６～図８から分かるように、条件単位は条件列６０１に位置し、命令単位は命令列６０２に位置する。

ステップ２から分かるように、条件に応じて動作プロセスを分岐させるプロセスステップ３については、その実行条件「ロボット停止」を動作プロセステーブル行１１００１の条件単位に追加すると、条件単位のうち、少なくとも動作プロセスに実行判断を追加するためのプロセスステップに相当し、このプロセスステップを実行条件とする。

ステップ２から分かるように、動作命令であるプロセスステップ５と６（動作命令型動作プロセスに対応するプロセスステップ序列に相当）は、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位に追加され、命令単位に動作プロセスで動作を実行するためのプロセスステップを動作命令として追加することに相当する。

動作プロセスを表形式化して処理する方法のステップＳ４では、プロセスステップ序列に対応する動作プロセスタイプによって、異なる予定行生成ルールで動作プロセステーブル行を生成する必要がある。

ステップ８で述べたように、動作プロセスタイプが動作命令型動作プロセスの場合、３番目のプロセスステップ（プロセスステップ１５３）は動作命令型プロセスステップ序列であり、動作プロセステーブル行１１００４の後に新しい動作プロセステーブル行１１００５を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｔｒｕｅを動作プロセステーブル行１１００５の条件として追加する プロセスステップ１５３の内容を動作プロセステーブル行１１００５の命令単位に追加する。動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行を順次生成することに相当する（ステップＡ１）； 現在の動作プロセステーブルの行の条件単位に真の値を実行条件として追加する（ステップＡ２； 該当する動作命令型プロセスステップ序列中のプロセスステップを順番に取得し、現在の動作プロセステーブルラインの命令単位に追加する（ステップＡ３）。

また、ステップ２で述べたように、動作命令として後続するプロセスステップ５、６は動作プロセス行１１００１の命令単位に追加され、ステップ５、ステップ１２なども同様であるため、同じ動作命令で連続するプロセスステップについては一括して処理され、これらのプロセスステップに対応するプロセスステップの組み合わせルールは、命令型動作プロセスの中で連続するプロセスステップを動作命令型プロセスステップ序列に組み合わせたものである。

動作プロセスタイプが条件分岐動作プロセスの場合、ステップ２～ステップ４で述べたように、条件分岐動作プロセスである最初のプロセスステップ序列（対応するプロセスステップ３、５、６、７、９、１４）に対して、それぞれ対応する動作プロセステーブル行１１００１と１１００４が作成される 条件分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、条件分岐動作プロセスにおける分岐動作プロセスと、その分岐動作プロセスに対応する実行条件とを組み合わせて条件分岐型プロセスステップ列を作成し、順次分岐動作プロセスごとに動作プロセステーブルに対応する動作プロセステーブル行を順次作成する（ステップＢ１）。

また、これら２行の１１００１と１１００２の条件単位には、それぞれ実行条件であるプロセスステップ３と、”ｔｒｕｅ”を表す定数”ｅｌｓｅ”が追加されているとともに、これら２行に対応して排他関係が設けられており、分岐動作プロセスの実行条件であるプロセスステップをそれぞれ対応する動作プロセステーブル行の条件単位に追加し、生成された各動作プロセステーブル行動排他関係を設けることに相当する（ステップＢ２）。

次に、動作プロセステーブル行が作成され、実行条件が追加されると、ステップ２およびステップ３において、動作プロセステーブル行１１００１では、プロセスステップ５、６、７、９の順に処理が行われ、ステップ４では、動作プロセステーブル行１１００２では、プロセスステップ１４の処理が行われる。したがって、この過程は分岐動作プロセスごとに、分岐動作プロセス中のプロセスステップを順次取得して順次処理することに相当する（ステップＢ３）。

同様に、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４に対応する、分岐動作プロセス毎に処理を行う場合も同様に、各プロセスステップが対応する分岐動作プロセスにおいて対応する動作プロセスタイプを判定し、さらに分岐動作プロセスにおいて連続する同一の動作プロセスタイプに対応するプロセスステップを、対応する動作プロセスタイプに対応する一つのプロセスステップ序列（サブプロセスステップ序列に相当）に分割する。

最初のサブプロセスステップ序列が条件分岐動作プロセスで動作命令型動作プロセスに対応している場合、例えば、ステップ２でプロセスステップ５、６の処理ステップに示したように、サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを、対応する分岐動作プロセスの動作プロセステーブル行の命令単位に動作命令順として追加することに相当する。

条件分岐動作プロセスでサブプロセスステップが動作命令型動作プロセスに対応していない場合、例えば、ステップ３でプロセスステップ７、９の処理ステップを示したように、該当する分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを作成し、動作プロセスタイプに対応する予定行作成ルールに基づいてサブ動作プロセステーブルにサブ動作プロセステーブル行を順次作成することに相当する。ここで、サブ動作プロセスは、分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行の下に表層的に埋め込まれています。例えば、サブ動作プロセステーブル１１１０１は動作プロセステーブル行１１００１の下に埋め込まれる。

また、条件分岐動作プロセスのサブプロセスである各分岐動作プロセスについても、前述のステップと同様に、それぞれの分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行を生成し、それぞれの分岐動作プロセスにおけるプロセスステップごとに順次処理を行う予定行生成ルールを採用している。

動作プロセスタイプが循環動作プロセスの場合、ステップ１で述べたように、循環動作プロセスであるプロセスステップ序列（プロセスステップ１およびプロセスステップ１の下にネストされた循環サブプロセス）プロセスステップ３～１５３）に対して、まず動作プロセステーブル１００００に動作プロセステーブル行１０００１を追加し、動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次生成することに相当する）ステップＤ１）。

次に、プロセスステップ１の実行条件「システム起動」を動作プロセステーブル行１０００１の条件単位に追加し、動作プロセステーブル行１０００１の条件単位の内容の左側に対応して、円形の内部が回転矢印のフラグ６１０を設定する。現在のプロセスステップに相当する行にはループ属性単位も含まれており、現在のプロセスステップを実行条件として現在の動作プロセステーブル行の条件単位に追加し、ループ属性単位にループ実行属性を追加する（ステップＤ２）。

ステップ２で述べたように、プロセスステップ３は条件分岐動作プロセスであり、プロセスステップ３のために新たな動作プロセステーブル１１０００を作成するので、ループサブプロセスに対して処理を行う場合にも、ループサブプロセスの各プロセスステップに対応する動作プロセスタイプを判定し、条件分岐動作プロセスの所定の行生成ルールに対応する処理プロセスと同様に、さらに所定のプロセスステップ順序組み合わせルールに従って、ループ動作プロセスステップ順序中の連続するプロセスステップを対応する動作プロセスタイプに組み合わせる必要がある また、循環サブプロセス中の各プロセスステップを順番に処理することは、当該循環サブプロセスを１つの循環動作プロセスステップ序列とすることに相当する。すなわち、循環動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、循環動作プロセスの実行条件および循環サブプロセスを循環動作プロセスステップ序列に組み合わせることである。

条件分岐動作プロセスにおいて、サブプロセスが動作命令型動作プロセスに対応していない場合、例えば、ステップ２でプロセスステップ３の処理ステップを示したように、まずループ動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを作成し、動作プロセスタイプに対応する予定行作成ルールに基づいてサブ動作プロセステーブルにサブプロセスステップに対応する動作プロセステーブル行を順次作成することに相当する。その中で、サブ動作プロセスは表層レベルで対応する動作プロセステーブル行の下に埋め込まれています。例えば、サブ動作プロセステーブル１１０００は動作プロセステーブル行１０００１の下に埋め込まれる。

最初のサブプロセスステップ序列が条件分岐動作プロセスで動作命令型動作プロセスに対応している場合は、条件分岐動作プロセスの予定行生成ルールと同様に、該当する分岐動作プロセスの動作プロセステーブル行の命令単位に、サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを動作命令順として追加する。

次に、上記の表形式化処理過程の処理によって得る動作プロセステーブル１００００を例に、この動作プロセステーブル１００００の動作プロセスを実行する方法を紹介する。具体的なステップは以下の通りである。

ステップ１、動作プロセステーブル１００００の最初の動作プロセステーブル行１０００１を取得し、動作プロセステーブル行１０００１の条件単位の実行条件「システム起動」がｔｒｕｅかどうかを判断する； そうである場合は、動作プロセステーブル行１０００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル１１０００をさらに取得する。そして次のステップを実行する；

ステップ２、動作プロセステーブル１１０００の最初の動作プロセステーブル行１１００１を取得し、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の実行条件「ロボット停止」がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位の内容「ロボット停止＝ ＦＡＬＳＥ；」を取得して実行する。「ロボットのステータス＝ １００；」 の順にクリックし、動作プロセステーブル行１１００１に埋め込まれている下位動作プロセステーブル１１１００をさらに取得する。ステップ３を実行する； そして、動作プロセステーブル行１１００１と非排他の関係にある次の動作プロセステーブル行１１００３を取得する、ステップ５を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行１１００２を取得し、ステップ４を実行する；

ステップ３、動作プロセステーブル１１１００の１番目の動作プロセステーブル行１１１０１を取得し、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１１０１の命令単位の内容を取得して実行する。

ステップ４、動作プロセステーブル行１１００２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位の内容を取得して実行する。動作プロセステーブル行１１００１の命令単位での動作命令はロボットサブプロセスの呼び出しなので、ステップ９からロボットサブプロセスを実行する。動作プロセステーブル行１１００２には下位動作プロセステーブルが埋め込まれていないため、ロボットサブプロセスの実行が完了した直後にステップ５を実行する。

ステップ５、動作プロセステーブル行１１００３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１００３の命令単位内の内容を取得する実行し、さらに動作プロセステーブル行１１００３に埋め込まれた下位の動作プロセステーブル１１２００を取得する。ステップ６を実行する； そして、動作プロセステーブル行１１００３と非排他の関係にある次の動作プロセステーブル行１１００５を取得する、ステップ８を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行１１００４を取得し、ステップ７を実行する；

ステップ６、動作プロセステーブル１１２００の１番目の動作プロセステーブル行１１２０１を取得し、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１２０１の命令単位の内容を取得して実行する。

ステップ７、動作プロセステーブル行１１００４の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００４の命令単位の内容を取得して実行する。動作プロセステーブル行１１００４の命令単位での動作命令はワークセルフプロセスの呼び出しなので、ステップ２６からワークセルフプロセスを実行する。動作プロセステーブル行１１００４には下位の動作プロセステーブルが埋め込まれていないため、工作機械のサブプロセスの実行が完了した直後にステップ８を実行する。

ステップ８、動作プロセステーブル行１１００５の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００５の命令単位の内容を取得して実行する。これはアクティブプロセステーブルの最後のプロセステーブル行で、動作プロセステーブル行１０００１のループ実行属性値はループ実行であるため、ステップ１に戻って実行を続行する。

ステップ９、動作プロセステーブル２００００の最初の動作プロセステーブル行２０００１を取得し、動作プロセステーブル行２０００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２０００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２１０００を取得する。ステップ１０を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２０００２を取得し、ステップ１４を実行する；

ステップ１０、動作プロセステーブル２１０００の１番目の動作プロセステーブル行２１００１を取得し、動作プロセステーブル行２１００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２１００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２１１００を取得する。ステップ１１を実行する；

ステップ１１、動作プロセステーブル２１１００の１番目の動作プロセステーブル行２１１０１を取得する、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行２１１０２を取得し、ステップ１２を実行する；

ステップ１２、動作プロセステーブル行２１１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行２１１０３を取得し、ステップ１３を実行する；

ステップ１３、動作プロセステーブル行２１１０３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０３の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ１４、動作プロセステーブル行２０００２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００２の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２０００２に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２２０００を取得する。ステップ１５を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２０００３を取得し、ステップ１８を実行する；

ステップ１５、動作プロセステーブル２２０００の最初の動作プロセステーブル行２２００１を取得し、動作プロセステーブル行２２００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２２００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２２１００を取得する。ステップ１６を実行する。

ステップ１６、動作プロセステーブル２２１００の１番目の動作プロセステーブル行２２１０１を取得する、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２２１０２を取得し、ステップ１７を実行する；

ステップ１７、動作プロセステーブル行２２１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ１８、動作プロセステーブル行２０００３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００３の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２０００４を取得し、ステップ１９を実行する；

ステップ１９、動作プロセステーブル行２０００４の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００４の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２０００４に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２４０００を取得する。ステップ２０を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２０００４を取得し、ステップ２１を実行する；

ステップ２０、動作プロセステーブル行２４００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２４００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ２１、動作プロセステーブル行２０００５の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００５の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２０００５に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２５０００を取得する。ステップ２２を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２０００６を取得し、ステップ２５を実行する；

ステップ２２、動作プロセステーブル２５０００の最初の動作プロセステーブル行２５００１を取得し、動作プロセステーブル行２５００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２５００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２５１００を取得する。ステップ１６を実行する。

ステップ２３、動作プロセステーブル２５１００の１番目の動作プロセステーブル行２５１０１を取得する、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２５１０２を取得してステップ１７を実行する；

ステップ２４、動作プロセステーブル行２５１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ２５、動作プロセステーブル行２０００６の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２０００６の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ２６、動作プロセステーブル３００００の最初の動作プロセステーブル行３０００１を取得し、動作プロセステーブル行３０００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３０００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３０００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３１０００を取得する。ステップ２７を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行３０００２を取得し、ステップ３３を実行する；

ステップ２７、動作プロセステーブル３１０００の１番目の動作プロセステーブル行３１００１を取得し、動作プロセステーブル行３１００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１００１の命令単位内の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３１００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３１１００を取得する。ステップ２８を実行する；

ステップ２８、動作プロセステーブル３１１００の１番目の動作プロセステーブル行３１１０１を取得する、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０１の命令単位内の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３１１０１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３１１１０を取得する。ステップ２９を実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１０２を取得し、ステップ３１を実行する；

ステップ２９、動作プロセステーブル３１１１０の１番目の動作プロセステーブル行３１１１１を取得し、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１１１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１１２を取得し、ステップ１３を実行する；

ステップ３０、動作プロセステーブル行３１１１２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１１２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３１、動作プロセステーブル行３１１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１０３を取得し、ステップ３２を実行する；

ステップ３２、動作プロセステーブル行３１１０３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０３の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３３、動作プロセステーブル行３０００２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３０００２の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３０００２に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３２０００を取得する。ステップ３４を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行３０００３を取得し、ステップ３５を実行する；

ステップ３４、動作プロセステーブル３２０００の最初の動作プロセステーブル行３２００１を取得し、動作プロセステーブル行３２００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３２００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３５、動作プロセステーブル行３０００３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３０００３の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３０００３に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３３０００を取得する。ステップ３６を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行３０００４を取得し、ステップ３７を実行する；

ステップ３６、動作プロセステーブル３３０００の最初の動作プロセステーブル行３３００１を取得し、動作プロセステーブル行３３００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３３００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３７、動作プロセステーブル行３０００４の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３０００４の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３０００４に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３４０００を取得する。ステップ３８を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行３０００５を取得し、ステップ３９を実行する；

ステップ３８、動作プロセステーブル３４０００の最初の動作プロセステーブル行３４００１を取得し、動作プロセステーブル行３４００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３４００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３９、動作プロセステーブル行３０００５の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３０００５の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３０００５に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３５０００を取得する。ステップ４０を実行する；

ステップ４０、動作プロセステーブル３５０００の最初の動作プロセステーブル行３５００１を取得し、動作プロセステーブル行３５００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３５００１の命令単位の内容を取得して実行する。

以上、ステップ１からステップ４０により、本実施例における自動化生産システムに対応する動作プロセステーブルの具体的な実行ステップについて、動作プロセステーブルに対して動作プロセスを実行する方法で説明した。

このステップ１からステップ４０から分かるように、動作プロセステーブルに対して動作プロセスを実行する方法は、主に動作プロセステーブルの各行を順次読み出し、条件単位における実行条件に基づいて命令単位における動作命令を実行するか否かを判断することであり、具体的なステップは、概ね、動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得する（ステップＳ１１； 現在の動作プロセステーブルの行の条件単位の実行条件が真の値であるか否かを判断する、真でないと判断すればステップＳ１１に戻る（ステップＳ１２； 現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を取得する実行する（ステップＳ１３； 動作プロセステーブル中の全てのプロセスステップが実行済みか否かを判断する、そうでないと判断すればステップＳ１１に戻る、「ＹＥＳ」と判断すれば動作プロセスが実行済みである（ステップＳ１４）。

さらに、一部の動作プロセスには分岐する動作プロセスが存在するため、動作プロセステーブルの行には、動作プロセステーブルの行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルが存在する、この場合、ステップＳ１１～ｓ１３と同様のステップＢ１１～ｂ１３で現在の動作プロセステーブルの行を処理した後、ステップ２で述べるように、サブ動作プロセステーブルの判断を別途行う必要がある、 動作プロセステーブル行１１００１の命令単位の内容を取得して実行した後、さらに動作プロセステーブル行１１００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル１１１００を取得してステップ３を実行するので、このステップはステップＢ１３の後に、現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルがあるかどうかを判断し、あると判断した場合はサブ動作プロセステーブルが実行されるまで実行する必要がある（ステップＢ１４）。

また、条件分岐の動作プロセスがある場合には、ステップＳ１３の後にステップＢ１４を追加実行する必要があるのに加える、本来のステップＳ１４も対応して修正する必要がある、ステップＳ２で述べたように、ステップＳ３の動作プロセステーブル行１１００１の処理が完了する後、次に取得される動作プロセステーブル行１１００１は非排他関係の次の動作プロセステーブル行１１００３である、 動作プロセステーブル中の全てのプロセスステップが実行済みかどうかを判断することに相当し、そうでないと判断された場合は、現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の実行条件と排他関係にない次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得してステップＢ１２に戻り、そうであると判断された場合は動作プロセスが実行済みである（ステップＢ１５）。

さらに、ループ動作プロセスがある場合には、前述のステップＢ１１～ｂ１４と同様のステップＤ１１～ｄ１４で現在の動作プロセステーブル行を処理した後、ループ属性単位の判断を別途行う必要があり、ステップ８で述べたように、動作プロセステーブル行１１００５の命令単位の内容を取得して実行した後、動作プロセステーブル行１０００１のループ実行属性値はループ実行であるため、ステップ１に戻ってループの実現を継続する。現在の動作プロセステーブル行のループ属性単位にループ実行属性があるかどうかを判断することに相当し、ある場合はステップＤ１２に戻って現在の動作プロセステーブル行を繰り返し実行する（ステップＤ１５）。ステップＤ１５の処理が終了すると、ステップＢ１５と同様のステップＤ１６によって動作プロセステーブル行のトラバースが実現される。

＜実施例２＞
上記実施例１では、ロボットのステータスと工作機械のステータスを判断する、その中で目標ステータスに一致する分岐動作プロセスを選択して実行するために、ロボットのサブプロセスと工作機械のサブプロセスに複数の直列的な条件分岐動作プロセスが含む。

したがって、これは分岐動作プロセスと見ることもできる。マニピュレータのステータスと工作機械のステータスのものが目標インデックス変数である。本実施例２では、各分岐動作プロセスの目標ステータスはこの分岐動作プロセスの分岐インデックス値であり、目標インデックス変数の値が分岐動作プロセスの分岐インデックス値と一致したときに分岐動作プロセスが実行される。Ｃ言語では分岐動作プロセスをｓｗｉｔｃｈ．．ｃａｓｅという文で記述することもでき、等価的にｉｆ．．ｅｌｓｅ ｉｆで表される複数の排他的な判断文をｓｗｉｔｃｈ．．ｃａｓｅ文に書き換えることができます。次のプログラムでは、実施例１のＣ言語プログラムで対応する命令行をｓｗｉｔｃｈ．．ｃａｓｅ文で書き換えています。前後の２つのプログラムの動作プロセスは一致しており、上記の動作プロセスのプロセスステップ番号は次のＣ言語プログラムコードの行番号と対応することができます。本実施例２のＣ言語プログラムコードは具体的には以下の通りである。

１： ｗｈｉｌｅ（システム起動）
２： ｛
３： ｉｆ（ロボット停止）。
４： ｛
５： ロボット停止 ＝ ＦＡＬＳＥ；
６： ロボットのステータス ＝ １００；
７： ｉｆ （（ロボットのステータス ＝＝ ４００）） ｜｜ （（ロボットのステータス ＝＝ ５００））
８： ｛
９： ロボットが一時停止（）；
１０： ｝
１１： ｝
１２： ｅｌｓｅ
１３： ｛
１４： ｓｗｉｔｃｈ（ロボットのステータス） ／／ ロボットサブプロセス
１５： ｛／／ 分岐動作プロセス
１６： ｃａｓｅ １００：
１７： ／／ロボットが停止中
１８： 表示灯のステータス＝黄色点灯；
１９： ｉｆ（ロボット起動）
２０： ｛
２１： ロボット起動 ＝ ＦＡＬＳＥ；
２２： ｉｆ（ロボットのグリッパーにワークあり）。
２３： ロボットがワークを載置開始（）；
２４： ｅｌｓｅ ｉｆ（工作機械防護扉が開いている ＆＆ 工作機械の出力エリアにワークあり）
２５： ｛
２６： ロボットがワークを保持開始（）；
２７： ロボットのステータス ＝ ４００；
２８： ｝
２９： ｅｌｓｅ
３０： ロボットのステータス ＝ ３００；
３１： ｝
３２： ｂｒｅａｋ；
３３： ｃａｓｅ ２００：
３４： ／／ロボットがワーク保持を待ち中
３５： 表示灯のステータス＝黄色点灯；
３６： ｉｆ（ロボット起動）
３７： ｛
３８： ロボット起動 ＝ ＦＡＬＳＥ；
３９： ｉｆ（工作機械の防護扉が開いている＆＆工作機械の出力エリアにワークあり）。
４０： ｛
４１： ロボットがワークを保持開始（）；
４２： ロボットのステータス＝ ４００；
４３： ｝
４４： ｅｌｓｅ
４５： ロボットのステータス ＝ ３００； ／／ロボットのワーク保持エラー警報
４６： ｝
４７： ｂｒｅａｋ；
４８： ／／
４９： ｃａｓｅ ３００：
５０： ／／ロボットのワーク保持エラー警報
５１： 表示灯のステータス＝赤点灯；
５２： ｂｒｅａｋ；
５３： ｃａｓｅ ４００：
５４： ／／ロボットがワーク保持中
５５： 表示灯のステータス＝緑点灯；
５６： ｉｆ（ロボット保持完了）。
５７： ｛
５８： ロボットがワークを載置開始（）；
５９： ロボットのステータス ＝ ５００；
６０： ｝
６１： ｂｒｅａｋ；
６２： ｃａｓｅ ５００：
６３： ／／ロボットワークがワークを載置中
６４： 表示灯のステータス＝緑点灯；
６５： ｉｆ（ロボットがワークを載置完了）。
６６： ｛
６７： ｉｆ（ロボットのグリッパーにワークあり）。
６８： ロボットのステータス ＝ ６００；
６９： ｅｌｓｅ
７０： ロボットのステータス＝ ２００；
７１； ｝
７２： ｂｒｅａｋ；
７３： ｃａｓｅ ６００： ／／ロボットのワーク保持エラー警報
７４： 表示灯のステータス＝赤点灯；
７５： ｂｒｅａｋ；
７６： ｝
７７： ｝
７８： ｉｆ（工作機械停止）。
７９： ｛
８０： 工作機械停止＝ ＦＡＬＳＥ；
８１： 工作機械のステータス ＝ １００；
８２： ｉｆ（工作機械のステータス ＝＝ ３００）
８３： 工作機械が一時停止（）；
８４： ｝
８５： ｅｌｓｅ
８６： ｛
８７： ｓｗｉｔｃｈ（工作機械のステータス）／／工作機械のサブプロセス
８８： ｛／／分岐動作プロセス
８９： ｃａｓｅ １００：
９０： ／／工作機械停止中
９１： ｉｆ（工作機械起動）
９２： ｛
９３： 工作機械起動＝ ＦＡＬＳＥ；
９４： ｉｆ（工作機械の出力エリアにワークあり）
９５： ｛
９６： ｉｆ（！工作機械の防護扉が開いている）
９７： ｛
９８： 工作機械の防護扉が開いている ＝ ｔｒｕｅ；
９９： 工作機械のステータス ＝ ４００；
１００： ｝
１０１： ｅｌｓｅ
１０２： ｛
１０３： ロボット起動 ＝ ｔｒｕｅ；
１０４： 工作機械のステータス ＝ ５００；
１０５： ｝
１０６： ｝
１０７： ｅｌｓｅ ｉｆ（！工作機械の防護扉が閉じている）
１０８： ｛
１０９： 工作機械の防護扉が開いている ＝ ＦＡＬＳＥ；
１１０： 工作機械のステータス ＝ ２００；
１１１： ｝
１１２： ｅｌｓｅ
１１３： ｛
１１４： 工作機械が加工開始（）；
１１５： 工作機械のステータス ＝ ３００；
１１６： ｝
１１７： ｝
１１８： ｂｒｅａｋ；
１１９： ｃａｓｅ ２００：
１２０： ／／工作機械の防護扉が閉じ始める
１２１： ｉｆ（工作機械の防護扉が閉じている）
１２２： ｛
１２３： 工作機械の加工開始（）；
１２４： 工作機械のステータス ＝ ３００；
１２５： ｝
１２６： ｂｒｅａｋ；
１２７： ｃａｓｅ ３００：
１２８： ／／工作機械が加工中
１２９： ｉｆ（工作機械が加工完了）。
１３０： ｛
１３１： 工作機械の防護扉が開く ＝ ｔｒｕｅ；
１３２： 工作機械のステータス ＝ ４００；
１３３： ｝
１３４： ｂｒｅａｋ；
１３５： ｃａｓｅ ４００：
１３６： ／／工作機械の防護扉が開き始める
１３７： ｉｆ（工作機械の防護扉が開いている）。
１３８： ｛
１３９： ロボット起動 ＝ ｔｒｕｅ；
１４０： 工作機械のステータス ＝ ５００；
１４１： ｝
１４２： ｂｒｅａｋ；
１４３： ｃａｓｅ ５００：
１４４： ／／工作機械のワーク保持待ち中
１４５： ｉｆ（ロボットがワークの保持を完了＆＆！ 工作機械の出力エリアにワークあり）
１４６： ｛
１４７： 工作機械の防護扉が開く ＝ ＦＡＬＳＥ；
１４８： 工作機械のステータス ＝ ２００；
１４９： ｝
１５０： ｂｒｅａｋ；
１５１： ｝
１５２： ｝
１５３： ＴｈｒｅａｄＳｌｅｅｐ（１００）；
１５４： ｝

本実施の形態２では、上述の動作プロセスに対する表形式化処理を例にとる、以下、図９～図１１を参照してプロセスステップの処理ステップを具体的に説明する：

ステップ１、メインプロセスについて、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む動作プロセステーブル１００００を作成する； この３つの列にそれぞれ対応して、列見出し「条件」、「命令」、「切り替え先」を設定する。動作プロセステーブル１００００には、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行１０００１が追加する。上記のプロセスステップ１を取得する。プロセスステップ１は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ１の実行条件「システム起動」を動作プロセステーブル行１０００１の条件単位に追加する；

また、プロセスステップ１は、後続の命令を実行条件を満たすことを前提にループ実行することを示すため、動作プロセステーブル行１０００１のループ実行属性値はループ実行とする； また、動作プロセステーブル行１０００１の条件セルの内容の左側には、動作プロセステーブル行１０００１に設定ループ実行属性に応じてセルの書式に対応する設定である、プロセスステップ１の実行方式を反映する円形の内部が回転矢印のフラグ６１０が対応して設定。

そして、ステップ２から、プロセスステップ１の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスについて処理を行う；

ステップ２、プロセスステップ３は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ３のために新しい動作プロセステーブル１１０００を作成し、動作プロセステーブル１１０００を動作プロセステーブル行１０００１の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル１１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行１１００１を作成する； プロセスステップ３の実行条件「ロボット停止」を動作プロセステーブル行１１００１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ５の内容を動作プロセステーブル行１１００１の命令単位に追加する； プロセスステップ６は目標インデックス変数「ロボットのステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ６の内容を動作プロセステーブル行１１００１の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位には追加しない。

さらに、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行１００００と動作プロセステーブル行１１０００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行１０００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、プロセスステップ３の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ３から継続する； およびステップ４からステップ３の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を行う。

ステップ３、プロセスステップ７は条件分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ７のために新しい動作プロセステーブル１１１００を作成し、動作プロセステーブル１１１００を動作プロセステーブル行１１００１の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１１００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル１１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件手段、命令手段、切替先手段を含む動作プロセステーブル行１１１０１を作成する； プロセスステップ７の実行条件を動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ９の内容を動作プロセステーブル行１１１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル１１０００と動作プロセステーブル１１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ４、プロセスステップ１４はロボットのサブプロセスを呼び出す動作命令なので、動作プロセステーブル行１１００１の後に新しい動作プロセステーブル行１１００２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行１１００２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１４の内容を動作プロセステーブル行１１００２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行１１００１と動作プロセステーブル行１１００２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行１１００１と動作プロセステーブル行１１００２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ５、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ７８のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、及び切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、及び切替先単位を含む動作プロセステーブル行１１００３を新たに作成する； プロセスステップ７８は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ７８の実行条件を動作プロセステーブル行１１００３の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ８０の内容を動作プロセステーブル行１１００３の命令単位に追加する； プロセスステップ８１は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ８１の内容を動作プロセステーブル行１１００３の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行１１００３の命令単位には追加しない。

そして、プロセスステップ７８の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ６から継続する； およびステップ７からプロセスステップ７８の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ６、プロセスステップ８２は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ８２のために新たな動作プロセステーブル１１２００を作成する、動作プロセステーブル１１２００を動作プロセステーブル行１１００３の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル１１２００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル１１２００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件手段、命令手段、切替先手段を含む動作プロセステーブル行１１２０１を作成する； プロセスステップ８２の実行条件を動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ８３の内容を動作プロセステーブル行１１２０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル行１１０００と動作プロセステーブル行１１２００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位のセルフォーマットを対応させ、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行１１００３の条件単位の内容より設定した幅分インデントし、両者の階層関係を反映させる。

ステップ７、プロセスステップ８７は工作機械のサブプロセスを呼び出す動作命令なので、動作プロセステーブル行１１００３の後に新しい動作プロセステーブル行１１００４を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行１１００４の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ８７の内容を動作プロセステーブル行１１００４の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行１１００３と動作プロセステーブル行１１００４は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行１１００３と動作プロセステーブル行１１００４の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ８、プロセスステップ１５３は動作命令であるため、動作プロセステーブル行１１００４の後に新しい動作プロセステーブル行１１００５を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｔｒｕｅを動作プロセステーブル行１１００５の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１５３の内容を動作プロセステーブル行１１００５の命令単位に追加する。

ステップ９、ロボットのサブプロセスは分岐を切り替える動作プロセスであるため、この分岐を切り替える動作プロセスに対して動作プロセステーブル４００００を作成し、動作プロセステーブル４００００に動作プロセステーブル行４０００１を追加する、ｔｒｕｅを表す定数ｔｒｕｅを動作プロセステーブル行４０００１の条件単位の内容として追加し、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」について判断する複数の排他的実行条件を追加する。

ロボットのサブプロセスの最初のプロセスステップを取得する。プロセスステップ１６は分岐動作プロセスを切り替える分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ１６のために分岐動作プロセステーブル４１０００を作成し、分岐動作プロセステーブル２１０００を動作プロセステーブル行４０００１の下に階層的に埋め込みます。分岐動作プロセステーブル４１０００は、インデックス列６１１とコメント列６１２とを含む； 分岐動作プロセステーブル４１０００には、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応する、インデックス手段６２１１とコメント手段６２１２とを含む分岐動作プロセステーブル行４１００１が追加する；

プロセス１６中のロボットのステータスの目標値１００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２１１に追加する。プロセスチャートのステップ１６におけるロボットのステータスの目標値１００が表す意味をコメント単位６２１２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２１０００を作成する。動作プロセステーブル２１０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２１０００を分岐動作プロセステーブル行４１００１の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２１０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２１００１を作成する；

ロボットのサブプロセスでは、各分岐動作プロセスでインジケータのステータス変数に値を割り当てる動作命令によってインジケータのステータス変数の値が決定される。したがって、インジケータのステータス変数はステータス変数である。本発明のある実施例では、分岐動作プロセステーブル４１０００は表示灯ステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行４１００１は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２１３をさらに含む。ステップ１８は、表示灯ステータス変数に値を代入する動作命令であるため、この代入命令の目標値を分岐ステータス単位６２１３の内容に設定。

その後、プロセスステップ１６に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスステップについて処理をステップ１０から続ける。

その後、ステップ１４からロボットサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ１０、プロセスステップ１９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１９の実行条件を動作プロセステーブル行２１００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ２１の内容を動作プロセステーブル行２１００１の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ１９の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１１から継続する。

ステップ１１、プロセスステップ２２は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ２２のために新たな動作プロセステーブル２１１００を作成する、動作プロセステーブル２１１００を動作プロセステーブル行２１０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２１１００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２１１０１を作成する； プロセスステップ２２の実行条件を動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ２３の内容を動作プロセステーブル行２１１０１の命令単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル２１０００と動作プロセステーブル２１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行２１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ１２、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ２４のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、及び切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、及び切替先単位を含む動作プロセステーブル行２１１０２を新たに作成する； プロセスステップ２４は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ２４の実行条件を動作プロセステーブル行２１１０２の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ２６の内容を動作プロセステーブル行２１１０２の命令単位に追加する； プロセスステップ２７は目標インデックス変数「ロボットのステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ２７の内容は動作プロセステーブル行２１１０２の切り替え先単位に追加され、動作プロセステーブル行２１１０２の命令単位には追加されなくなる。

ステップ１３、プロセスステップ３０は動作命令であるため、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件手段、命令手段、切替先手段を含む動作プロセステーブル行２１１０３を、動作プロセステーブル行２１１０２の後に新たに作成する； ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２１１０３の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ３０は目標インデックス変数「ロボットのステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ３０の内容を動作プロセステーブル行２１１０３の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行２１１０３の命令単位には追加しない。

ステップ１４、プロセスステップ３３は分岐動作プロセスの中の１つの分岐動作プロセスを切り替えるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６２２１とコメント手段６２２２を含む分岐動作プロセステーブル行４１００２を分岐動作プロセステーブル４１０００に追加する；

プロセスステップ３３におけるロボットのステータスの目標値２００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２２１に追加する。プロセスチャートのステップ３３におけるロボットのステータスの目標値２００が表す意味をコメント単位６２２２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２２０００を作成する。動作プロセステーブル２２０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２２０００を分岐動作プロセステーブル行４１００２の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２２０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２２０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２２００１を作成する；

本発明のある実施例では、分岐動作プロセステーブル行４１００２は、分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２２３をさらに含む。ステップ３５は、表示灯ステータス変数に値を割り当てる動作命令なので、この代入命令の目標値を分岐ステータス単位６２２３の内容に設定する。

そして、プロセスステップ３３に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１５から続ける。

そして、プロセスステップ１８からロボットサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ１５、プロセスステップ３６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ３６の実行条件を動作プロセステーブル行２１００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ３８の内容を動作プロセステーブル行２１００１の命令単位に追加する；

そして、プロセスステップ３６の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ１６から続ける。

ステップ１６、プロセスステップ３９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ３９のために新たな動作プロセステーブル２２１００を作成する、動作プロセステーブル２２１００を動作プロセステーブル行２２０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２２１００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２２１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２２１０１を作成する； プロセスステップ３９の実行条件を動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ４１の内容を動作プロセステーブル行２２１０１の命令単位に追加する； プロセスステップ４２は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ４２の内容は、動作プロセステーブル行２２１０１の切替先単位に追加され、動作プロセステーブル行２２１０１の命令単位には追加されなくなる。

さらに、動作プロセステーブル２２０００と動作プロセステーブル２２１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行２２００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ１７、プロセスステップ４５は動作命令なので、動作プロセステーブル行２２１０１の後に新しい動作プロセステーブル行２２１０２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２２１０２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ４５は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ４５の内容を動作プロセステーブル行２２１０２の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行２２１０２の命令単位には追加しない。

さらに、動作プロセステーブル行２２１０１と動作プロセステーブル行２２１０２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行２２１０１と動作プロセステーブル行２２１０２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ１８、プロセスステップ４９は、分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６２３１とコメント手段６２３２とを含む分岐動作プロセステーブル行４１００３を分岐動作プロセステーブル４１０００に追加する；

ステップ４９におけるロボットのステータスの目標値３００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２３１に追加する。プロセスチャートのステップ４９におけるロボットのステータスの目標値３００が表す意味をコメント単位６２３２に追加する。

この分岐動作プロセス中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２３０００を作成する。動作プロセステーブル２３０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２３０００を分岐動作プロセステーブル行４１００３の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２３０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２３０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２３００１を作成する；

本発明のある実施形態では、分岐動作プロセステーブル行４１００３は、分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２３３をさらに含む。ステップ５１は、表示灯ステータス変数に値を割り当てる動作命令なので、この代入命令の目標値を分岐ステータス単位６２３３の内容に設定。

そして、ステップ１９からロボットサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ１９、プロセスステップ５３は、分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６２４１とコメント手段６２４２とを含む分岐動作プロセステーブル行４１００４を分岐動作プロセステーブル４１０００に追加する；

プロセス５３中のロボットのステータスの目標値４００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２４１に追加する。プロセスチャートのステップ５３におけるロボットのステータスの目標値４００が表す意味をコメント単位６２４２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２４０００を作成する。動作プロセステーブル２４０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２４０００を分岐動作プロセステーブル行４１００４の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２４０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２４０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２４００１を作成する；

本発明のある実施例では、分岐動作プロセステーブル行４１００４は、分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２４３をさらに含む。ステップ５５は、表示灯ステータス変数に値を割り当てる動作命令なので、この代入命令の目標値を分岐ステータス単位６２４３の内容に設定。

その後、プロセスチャートステップ５３の対応分岐動作プロセスの他のプロセスチャートステップについての処理をステップ２０から続ける。

そして、ステップ２１からロボットサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ２０、プロセスステップ５６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ５６の実行条件を動作プロセステーブル行２４００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ５８の内容を動作プロセステーブル行２４００１の命令単位に追加する； プロセスステップ５９は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ５９の内容を動作プロセステーブル行２４００１の切替先単位に追加し、動作プロセステーブル行２４００１の命令単位には追加しない。

ステップ２１、プロセスステップ６２は、分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６２５１とコメント手段６２５２とを含む分岐動作プロセステーブル行４１００５を分岐動作プロセステーブル４１０００に追加する；

プロセスステップ６２中のロボットのステータスの目標値５００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２５１に追加する。プロセスチャートのステップ６２におけるロボットのステータスの目標値５００が表す意味をコメント単位６２５２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２５０００を作成する。動作プロセステーブル２５０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２５０００を分岐動作プロセステーブル行４１００５の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２５０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２５０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２５００１を作成する；

本発明のある実施形態では、分岐動作プロセステーブル行４１００５は、分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２５３をさらに含む。ステップ６４は、表示灯ステータス変数に値を割り当てる動作命令であるため、この値の目標値を分岐ステータス単位６２５３の内容に設定。

その後、プロセスステップ６２に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ２２から継続する。

その後、ステップ２５からロボットサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ２２、プロセスステップ６５は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ６５の実行条件を動作プロセステーブル行２５００１の条件単位に追加する； そして、プロセスステップ６５の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理をステップ２３から継続する。

ステップ２３、プロセスステップ６７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ６７のために新たな動作プロセステーブル２５１００を作成する、動作プロセステーブル２５１００を動作プロセステーブル行２５０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル２５１００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２５１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２５１０１を作成する； プロセスステップ６７の実行条件を動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位に追加する； プロセスステップ６８は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ６８の内容を動作プロセステーブル行２５１０１の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行２５１０１の命令単位には追加しない。

さらに、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位のセルフォーマットを、動作プロセステーブル行２５０００と動作プロセステーブル行２５１００の階層関係に応じて設定し、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位の中の内容を動作プロセステーブル行２５００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ２４からは、プロセスステップ６７の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を行う。

ステップ２４、プロセスステップ７０は動作命令なので、動作プロセステーブル行２５１０１の後に新しい動作プロセステーブル行２５１０２を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行２５１０２の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ７０は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ７０の内容は、動作プロセステーブル行２５１０２の切替先単位に追加され、動作プロセステーブル行２５１０２の命令単位には追加されなくなる。

さらに、動作プロセステーブル行２５１０１と動作プロセステーブル行２５１０２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行２５１０１と動作プロセステーブル行２５１０２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ２５、プロセスステップ７３は、分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６２６１とコメント手段６２６２とを含む分岐動作プロセステーブル行４１００６を分岐動作プロセステーブル４１０００に追加する；

プロセスステップ７３中のロボットのステータスの目標値６００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６２６１に追加する。プロセスチャートのステップ７３におけるロボットのステータスの目標値６００が表す意味をコメント単位６２６２に追加する。

この分岐動作プロセス中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル２６０００を作成する。動作プロセステーブル２６０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル２６０００を分岐動作プロセステーブル行４１００６の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル２６０００と動作プロセステーブル４００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル２６０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行２６００１を作成する；

本発明のある実施形態では、分岐動作プロセステーブル行４１００６は、分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６２６３をさらに含む。ステップ７４は、表示灯ステータス変数に値を割り当てる動作命令であるため、この値の目標値を分岐ステータス単位６２６３の内容に設定。

ステップ２６、工作機械のサブプロセスは切替分岐動作プロセスであるため、この切替分岐動作プロセスに対して一つの動作プロセステーブル５００００を作成する、動作プロセステーブル５００００に対して一つの動作プロセステーブル行５０００１を追加し、ｔｒｕｅを表す定数ｔｒｕｅを動作プロセステーブル行５０００１の条件単位の内容として追加する、目標インデックス変数「工作機械のステータス」に対して判断する複数の排他的実行条件を追加する。

工作機械のサブプロセス中の最初のプロセスステップを取得する。プロセスステップ８９は分岐動作プロセスを切り替える一つの分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ８９のために分岐動作プロセステーブル５１０００を作成し、分岐動作プロセステーブル５１０００を動作プロセステーブル行５０００１の下に階層的に埋め込む； 分岐動作プロセステーブル５１０００は、インデックス列６１１とコメント列６１２とを含む； 分岐動作プロセステーブル５１０００には、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応する、インデックス手段６３１１とコメント手段６３１２とを含む分岐動作プロセステーブル行５１００１が追加する；

ステップ８９における工作機械ステータスの目標値１００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６３１１に追加する。プロセスステップ８９の工作機械ステータスの目標値１００が表す意味をコメント単位６３１２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル３１０００を作成する。動作プロセステーブル３１０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３１０００を分岐動作プロセステーブル行５１００１の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル３１０００と動作プロセステーブル５００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル３１０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３１００１を作成する；

工作機械のサブプロセスでは、「工作機械の防護扉開放」の動作命令は通常、工作機械のステータスが変更されると同時に実行され、「工作機械の防護扉開放所」と「工作機械の防護扉閉鎖所」の信号は通常、工作機械のステータスを変更する前置条件であるため、工作機械の防護扉のステータスは特定の工作機械のステータスによって決まるため、工作機械の防護扉のステータスはステータス変数と見なすことができる。本発明のある実施例では、動作プロセステーブル５１０００は工作機械の防護ドアステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行５１００１は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６３１３をさらに含む。しかし、「工作機械停止中」のステータスを設定した場合、「工作機械防護扉開」動作命令および「工作機械防護扉開位置」と「工作機械防護扉閉位置」信号で工作機械防護扉のステータスを確定することができないため、分岐動作プロセステーブル行５１００１に対して分岐ステータス単位６３１３の内容を設定しない。

その後、プロセスチャートステップ８９に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスチャートステップについての処理をステップ２７から続ける。

その後、ステップ３３から工作機械のサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ２７、プロセスステップ９１は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ９１の実行条件を動作プロセステーブル行３１００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ９３の内容を動作プロセステーブル行３１００１の命令単位に追加する；

そして、ステップ２８から、プロセスステップ９１の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理を継続する。

ステップ２８、プロセスステップ９４は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ９４のために新たな動作プロセステーブル３１１００を作成する、動作プロセステーブル３１１００を動作プロセステーブル行３１０００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３１１００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３１１００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３１１０１を作成する； プロセスステップ９４の実行条件を動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位に追加する；

さらに、動作プロセステーブル３１０００と動作プロセステーブル３１１００の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行３１００１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

そして、ステップ２９から、プロセスステップ９４の判断結果がｔｒｕｅである分岐動作プロセスの他のプロセスステップについての処理を継続する。

そして、ステップ３１からプロセスステップ９４の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理する。

ステップ２９、プロセスステップ９６は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ９６のために新たな動作プロセステーブル３１１１０を作成する、動作プロセステーブル３１１１０を動作プロセステーブル行３１１００の下に階層的に埋め込む。動作プロセステーブル３１１１０は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３１１１０のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３１１１１を作成する； プロセスステップ９６の実行条件を動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位に追加し、後続の動作命令であるプロセスステップ９８の内容を動作プロセステーブル行３１１１１の命令単位に追加する； プロセスステップ９９は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令なので、プロセスステップ９９の内容を動作プロセステーブル行３１１１１の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行３１１１１の命令単位には追加しない。

さらに、動作プロセステーブル３１１００と動作プロセステーブル３１１１０の階層関係に基づいて、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位のセルフォーマットを設定し、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位の内容を動作プロセステーブル行３１１０１の条件単位の内容よりも設定した幅分インデントして、両者の階層関係を反映させる。

ステップ３０、プロセスステップ１０３、１０４は動作命令であるため、動作プロセステーブル行３１１１１の後に新しい動作プロセステーブル行３１１１２を作成し、動作プロセステーブル行３１１１２の条件単位の内容としてｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを追加する； プロセスステップ１０３の内容を動作プロセステーブル行３１１１２の命令単位に追加する。プロセスステップ１０４は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１０４の内容を動作プロセステーブル行３１１１２の切替先単位に追加するのではなく、動作プロセステーブル行３１１１２の命令単位に追加する。

さらに、動作プロセステーブル行３１１１１と動作プロセステーブル行３１１１２は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行３１１１１と動作プロセステーブル行３１１１２の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ３１、後続の動作プロセスを取得し続ける、プロセスステップ１０７のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３１１０２を新たに作成する； プロセスステップ１０７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１０７の実行条件を動作プロセステーブル行３１１０２の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１０９の内容を動作プロセステーブル行３１１０２の命令単位に追加する； プロセスステップ１１０は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１１０の内容は、動作プロセステーブル行３１１０２の命令単位ではなく、動作プロセステーブル行３１１０２の切り替え先単位に追加される。

ステップ３２から、プロセスステップ１０７の判断結果がＦＡＬＳＥである分岐動作プロセスについて処理を開始する。

ステップ３２、プロセスステップ１１４、１１５は動作命令であるため、動作プロセステーブル行３１１０２の後に新しい動作プロセステーブル行３１１０３を作成し、ｔｒｕｅを表す定数ｅｌｓｅを動作プロセステーブル行３１１０３の条件単位の内容として追加する； プロセスステップ１１４の内容を動作プロセステーブル行３１１０３の命令単位に追加する。プロセスステップ１１５は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１１５の内容を動作プロセステーブル行３１１０３の切り替え先セルに追加するのではなく、動作プロセステーブル行３１１０３の命令セルに追加する。

さらに、動作プロセステーブル行３１１０２と動作プロセステーブル行３１１０３は条件分岐動作プロセスの２つの排他的な分岐動作プロセスであるため、動作プロセステーブル行３１１０２と動作プロセステーブル行３１１０３の排他関係を設け、それに応じて２つの動作プロセステーブル行の条件単位の左側に丸印を設けて縦線で連結し、両者の排他的関係を書式に反映させる。

ステップ３３、プロセスステップ１１９は分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６３２１とコメント手段６３２２を含む分岐動作プロセステーブル行５１００２を分岐動作プロセステーブル５１０００に追加する；

プロセスステップ１１９における工作機械ステータスの目標値２００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６３２１に追加する。プロセスステップ１１９の工作機械ステータスの目標値２００が表す意味をコメント単位６３２２に追加する。

この分岐動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル３２０００を作成する。動作プロセステーブル３２０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３２０００を分岐動作プロセステーブル行５１００２の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル３２０００と動作プロセステーブル５００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル３２０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３２００１を作成する；

本発明のある実施例では、動作プロセステーブル５１０００は工作機械の防護ドアステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行５１００２は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６３２３をさらに含む。プロセスステップ１０９またはプロセスステップ１４７で「工作機械防護扉閉」の動作命令を実行した直後に工作機械のステータスを２００に設定するので、工作機械のステータスが２００の時、工作機械防護扉のステータスは「工作機械防護扉閉中」と確定できるので、分岐動作プロセステーブル行５１００２に対して分岐ステータス単位６３２３を設定する内容は「工作機械防護扉閉中」となる。

その後、プロセスチャートのステップ１１９に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスチャートのステップについて処理をステップ３４から続ける。

その後、ステップ３５から工作機械のサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ３４、プロセスステップ１２１は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１２１の実行条件を動作プロセステーブル行３２００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１２３の内容を動作プロセステーブル行３２００１の命令単位に追加する； プロセスステップ１２４は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１２４の内容を動作プロセステーブル行３２００１の切替先単位に追加し、動作プロセステーブル行３２００１の命令単位には追加しない。

ステップ３５、プロセスステップ１２７は分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６３３１とコメント手段６３３２を含む分岐動作プロセステーブル行５１００３を分岐動作プロセステーブル５１０００に追加する；

プロセスステップ１２７における工作機械ステータスの目標値３００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６３２１に追加する。プロセスステップ１２７の工作機械ステータスの目標値３００が表す意味をコメント単位６３２２に追加する。

この分岐動作プロセス中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル３３０００を作成する。動作プロセステーブル３３０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３３０００を分岐動作プロセステーブル行５１００３の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル３３０００と動作プロセステーブル５００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル３３０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３３００１を作成する；

本発明のある実施例では、動作プロセステーブル５１０００は工作機械の防護ドアのステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行５１００３は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６３３３をさらに含む。プロセスステップ１２１では、「工作機械の防護扉が閉じられました」がｔｒｕｅであると判断した場合、工作機械のステータスを３００に設定するため、工作機械のステータスが３００の場合、工作機械の防護扉のステータスは「工作機械の防護扉が閉じられました」と確定できるため、分岐動作プロセステーブル行５１００３に対して分岐ステータス単位６３３３を設定する内容は「工作機械の防護扉が閉じられました」となる。

その後、プロセスチャートのステップ１２７に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスチャートのステップについて処理をステップ３６から続ける。

その後、ステップ３７から工作機械のサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ３６、プロセスステップ１２９は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１２９の実行条件を動作プロセステーブル行３３００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１３１の内容を動作プロセステーブル行３３００１の命令単位に追加する； プロセスステップ１３２は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１３２の内容を、動作プロセステーブル行３３００１の切り替え先セルに追加するのではなく、動作プロセステーブル行３３００１の命令セルに追加する。

ステップ３７、プロセスステップ１３５は分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６３４１とコメント手段６３４２を含む分岐動作プロセステーブル行５１００４を分岐動作プロセステーブル５１０００に追加する；

プロセスステップ１３５の工作機械ステータスの目標値４００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６３４１に追加する。プロセスステップ１３５の工作機械ステータスの目標値４００が表す意味をコメント単位６３４２に追加する。

この分岐した動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル３４０００を作成する。動作プロセステーブル３４０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３４０００を分岐動作プロセステーブル行５１００４の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル３４０００と動作プロセステーブル５００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル３４０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３４００１を作成する；

本発明のある実施例では、動作プロセステーブル５１０００は工作機械の防護ドアステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行５１００４は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６３４３をさらに含む。プロセスステップ９８またはプロセスステップ１３１で「マシンガード開」の動作命令を実行した直後にマシンステータスを４００に設定するので、マシンステータスが４００の時、マシンガードのステータスは「マシンガード開中」と確定できるので、分岐動作プロセステーブル行５１００４に対して分岐ステータス単位６３４３を設定する内容は「マシンガード開中」となる。

その後、プロセスチャートステップ１３５に対応する分岐動作プロセスの他のプロセスチャートステップについての処理をステップ３８から続ける。

その後、ステップ３９から工作機械のサブプロセスの次の分岐動作プロセスに対する処理を継続する。

ステップ３８、プロセスステップ１３７は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１３７の実行条件を動作プロセステーブル行３４００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１３９の内容を動作プロセステーブル行３４００１の命令単位に追加する； プロセスステップ１４０は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１４０の内容は、動作プロセステーブル行３４００１の切り替え先セルに追加され、動作プロセステーブル行３４００１の命令セルには追加されなくなる。

ステップ３９、プロセスステップ１４３は分岐動作プロセスの中の一つを切り替える分岐動作プロセスであるため、インデックス列６１１とコメント列６１２に対応するインデックス手段６３５１とコメント手段６３５２を含む分岐動作プロセステーブル行５１００５を分岐動作プロセステーブル５１０００に追加する；

ステップ１４３の工作機械ステータスの目標値５００は、この分岐動作プロセスの分岐インデックス値であるため、この分岐インデックス値をインデックス単位６３５１に追加する。プロセスステップ１４３の工作機械ステータスの目標値３００が表す意味をコメント単位６３５２に追加する。

この分岐した動作プロセスの中のプロセスステップに対して動作プロセステーブル３５０００を作成する。動作プロセステーブル３５０００は、条件列６０１、命令列６０２、切り替え先列６０３を含む。動作プロセステーブル３５０００を分岐動作プロセステーブル行５１００５の下に階層的に埋め込む； さらに動作プロセステーブル３５０００と動作プロセステーブル５００００を列ごとに揃える。

動作プロセステーブル３５０００のために、動作プロセステーブルの条件列６０１、命令列６０２、切替先列６０３に対応する条件単位、命令単位、切替先単位を含む動作プロセステーブル行３５００１を作成する；

本発明のある実施例では、動作プロセステーブル５１０００は工作機械の防護ドアステータス変数に対応する分岐ステータス列６１３をさらに含み、分岐動作プロセステーブル行５１００５は分岐ステータス列６１３に対応する分岐ステータス単位６３５３をさらに含む。プロセスステップ１３７では、「工作機械の防護扉が開いた」がｔｒｕｅであると判断した場合、工作機械のステータスを５００に設定するため、工作機械のステータスが５００の場合、工作機械の防護扉のステータスは「工作機械の防護扉が開いた」と確定できるため、分岐動作プロセステーブル行５１００５に対して分岐ステータス単位６３５３を設定する内容は「工作機械の防護扉が開いた」となる。

そして、プロセスチャートステップ１４３の対応分岐動作プロセスの他のプロセスチャートステップについての処理をステップ４０から続ける。

ステップ４０、プロセスステップ１４５は条件分岐の動作プロセスであるため、プロセスステップ１４５の実行条件を動作プロセステーブル行３５００１の条件単位に追加する、後続の動作命令であるプロセスステップ１４７の内容を動作プロセステーブル行３５００１の命令単位に追加する； プロセスステップ１４８は目標インデックス変数「工作機械ステータス」の値を設定する命令であるため、プロセスステップ１４８の内容を動作プロセステーブル行３５００１の切り替え先単位に追加し、動作プロセステーブル行３５００１の命令単位には追加しない。

以上、ステップ１～ステップ４０により、本実施例における自動化生産システムの詳細な動作プロセスを表形式化処理の動作プロセスの方法で表形式化処理する具体的なステップを説明した。

上記の動作プロセスに対する表形式化の処理ステップは、実施例１とほぼ同じであるので、ここでは説明を省略するが、具体的な違いはプロセスステップの動作プロセスタイプを判定し、動作プロセスタイプが分岐動作プロセスを切り替える場合、対応するプロセスステップの序列組み合わせルール及び行生成ルールが異なることである。

動作プロセスタイプが分岐を切り替える動作プロセスの場合、ステップ９のように、分岐を切り替えるプロセスであるロボットのサブプロセスを処理する場合は、動作プロセステーブル４００００を作成する、動作プロセステーブル行４０００１を追加し、さらに目標のインデックス変数「ロボットのステータス」について判断する複数の排他的実行条件を１つの分岐切り替え命令「ｓｗｉｔｃｈ」として動作プロセステーブル行４００００１に追加する このように、分岐切り替え命令は、動作命令の一種である命令単位に追加される。したがって、分岐切替命令は、分岐動作プロセスを切り替えることに属すると判定されると同時に、動作命令型動作プロセス、すなわち動作命令型プロセスステップ序列に属すると判定される。この場合、当該分岐切替命令は、動作命令であるプロセスステップと同様の方式に基づいて処理され、すなわち、動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行が順次生成される（ステップＡ１）； 現在の動作プロセステーブルの行の条件単位に真の値を実行条件として追加する（ステップＡ２； 該当する動作命令型プロセスステップ序列中のプロセスステップを順番に取得し、現在の動作プロセステーブルラインの命令単位に追加する（ステップＡ３）。

ただし、分岐切替命令が条件分岐型プロセスステップ列に属する場合は、実施例１の条件分岐動作プロセスの予定行生成ルールと同様に、最初のサブプロセスステップ列が条件分岐動作プロセスにおいて動作命令型動作プロセスに対応していれば、該当する分岐動作プロセスの動作プロセステーブル行の命令単位に動作命令順として追加する。したがって、このサブプロセスが分岐型プロセスステップ序列を切り替える場合、分岐を切り替える命令も対応する命令単位に動作命令として追加される。上記のステップは、分岐切替命令に対応するプロセスステップの前に連続するプロセスステップが動作命令型プロセスステップ序列に属していれば、その動作命令型プロセスステップ序列に基づいて作成された動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行とすることに相当する（ステップＣ１）。

次に、動作プロセステーブル行を作成し、実行条件を追加したら、ステップ９で、目標のインデックス変数「ロボットのステータス」について判断した複数の排他的実行条件を、一つの分岐切替命令「ｓｗｉｔｃｈ」として動作プロセステーブル行４０００１の命令単位に追加する。したがって、このステップは、分岐切替命令に対応するプロセスステップを動作命令として現在の動作プロセステーブル行の命令単位に追加することに相当する（ステップＣ２）。

次に、ステップ９で述べるように、プロセスステップ１６は分岐動作プロセスの中の分岐動作プロセスであるため、プロセスステップ１６のために分岐動作プロセステーブル４１０００を作成し、分岐動作プロセステーブル４１０００に分岐動作プロセステーブル行４１００１を追加する、プロセスステップ１６におけるロボットのステータスの目標値１００が示す意味を動作プロセステーブル行４１００１のインデックス手段６２１１に追加する、 同時に、ステップ１４、１８、１９などはそれに応じて分岐動作プロセスであるプロセスステップ３３、４９、５３に対して対応する動作プロセステーブル行の作成を行っているので、この過程は分岐型プロセスステップ列に対応する分岐動作プロセステーブルを作成することに相当し、この分岐動作プロセステーブルは表層レベルで現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれている（ステップＣ３）。

その上で、ステップ９では、分岐動作プロセステーブル行４１００１を作成した後、この分岐動作プロセス中のプロセスステップについて動作プロセステーブル２１０００を作成し、動作プロセステーブル２１０００を分岐動作プロセステーブル行４１００１の下に階層的に埋め込み、その後、ステップ１０からプロセスステップ１６に対応する分岐動作プロセス中の他のプロセスステップについて処理を続けることについても言及した。このステップは、分岐動作プロセスごとに、分岐動作プロセステーブルに索引列にある索引単位を含む分岐動作プロセステーブル行を順次生成し、分岐索引条件を索引単位に追加すると同時に、分岐動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルを作成することに相当する。

また、サブ動作プロセステーブルを作成する後も、実施例１の条件分岐型プロセスステップ列に対応する予定行生成ルールと同様に、本実施例２の分岐型プロセスステップ列に対応する予定行生成ルールも、サブ動作プロセステーブルごとに、対応する分岐動作プロセス中のプロセスステップを順次取得し、各プロセスステップが対応する分岐動作プロセス中に対応する動作プロセスタイプを順次判定する、 所定のプロセスステップ順序結合ルールに従って、分岐した動作プロセス中の連続したプロセスステップを、それぞれ対応する動作プロセスタイプに対応する少なくとも１つのサブプロセスステップ順序に結合し、さらに、そのプロセスステップ順序タイプに対応する所定の行生成ルールに基づいて、サブ動作プロセステーブル中にサブ動作プロセスステップ順序に対応する動作プロセステーブル行を順次生成する（ステップＣ５）。

次に、この動作プロセステーブル１００００の動作プロセスを実行する方法について、本実施例２の表形式化処理ステップの処理によって得る動作プロセステーブル１００００を例に説明する。具体的なステップは以下の通りである：

ステップ１、動作プロセステーブル１００００の最初の動作プロセステーブル行１０００１を取得し、動作プロセステーブル行１０００１の条件単位の実行条件「システム起動」がｔｒｕｅかどうかを判断する； そうである場合は、動作プロセステーブル行１０００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル１１０００をさらに取得する。そして次のステップを実行する；

ステップ２、動作プロセステーブル１１０００の最初の動作プロセステーブル行１１００１を取得し、動作プロセステーブル行１１００１の条件単位の実行条件「ロボット停止」がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位の内容「ロボット停止＝ ＦＡＬＳＥ；」を取得して実行する。とターゲット単位の内容を切り替える「ロボットのステータス＝ １００；」 の順にクリックし、動作プロセステーブル行１１００１に埋め込まれている下位動作プロセステーブル１１１００をさらに取得する。ステップ３を実行する； そして、動作プロセステーブル行１１００１と非排他の関係にある次の動作プロセステーブル行１１００３を取得する、ステップ５を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行１１００２を取得し、ステップ４を実行する；

ステップ３、動作プロセステーブル１１１００の１番目の動作プロセステーブル行１１１０１を取得し、動作プロセステーブル行１１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１１０１の命令単位の内容を取得して実行する。

ステップ４、動作プロセステーブル行１１００２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００１の命令単位の内容を取得して実行する。動作プロセステーブル行１１００１の命令単位での動作命令はロボットサブプロセスの呼び出しなので、ステップ９からロボットサブプロセスを実行する。動作プロセステーブル行１１００２には下位動作プロセステーブルが埋め込まれていないため、ロボットサブプロセスの実行が完了した直後にステップ５を実行する。

ステップ５、動作プロセステーブル行１１００３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１００３の命令単位内の内容と切替先単位内の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行１１００３に埋め込まれた下位動作プロセステーブル１１２００を取得する。ステップ６を実行する； そして、動作プロセステーブル行１１００３と非排他の関係にある次の動作プロセステーブル行１１００５を取得する、ステップ８を実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行１１００４を取得し、ステップ７を実行する；

ステップ６、動作プロセステーブル１１２００の１番目の動作プロセステーブル行１１２０１を取得し、動作プロセステーブル行１１２０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行１１２０１の命令単位の内容を取得して実行する。

ステップ７、動作プロセステーブル行１１００４の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００４の命令単位の内容を取得して実行する。動作プロセステーブル行１１００４の命令単位での動作命令はワークセルフプロセスの呼び出しなので、ステップ２６からワークセルフプロセスを実行する。動作プロセステーブル行１１００４には下位の動作プロセステーブルが埋め込まれていないため、工作機械のサブプロセスの実行が完了した直後にステップ８を実行する。

ステップ８、動作プロセステーブル行１１００５の条件単位の実行条件がｔｒｕｅである； そのため、動作プロセステーブル行１１００５の命令単位の内容を取得して実行する。これはアクティブプロセステーブルの最後のプロセステーブル行で、動作プロセステーブル行１０００１のループ実行属性値はループ実行であるため、ステップ１に戻って実行を続行する。

ステップ９、動作プロセステーブル４００００の最初の動作プロセステーブル行４０００１を取得する。動作プロセステーブル行４０００１条件単位の実行条件は常にｔｒｕｅなので、動作プロセステーブル行４０００１命令単位の内容をすぐに実行する。４０００１命令単位では分岐切替命令であるため、動作プロセステーブル行４０００１の下に埋め込まれた分岐動作プロセステーブル４１０００を取得し、目標のインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００１のインデックス単位６２１１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、まず分岐ステータス部６２１３内の内容を取得し、分岐ステータス部６２１３内の内容に応じて表示灯のステータスを設定する； そして、分岐動作プロセステーブル行４１００１の下に埋め込む動作プロセステーブル２１０００を取得し、ステップ１０を実行する；

そうでない場合ステップ１４を実行する；

ステップ１０、動作プロセステーブル２１０００の１番目の動作プロセステーブル行２１００１を取得し、動作プロセステーブル行２１００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２１００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２１１００を取得する。ステップ１１を実行する；

ステップ１１、動作プロセステーブル２１１００の１番目の動作プロセステーブル行２１１０１を取得する、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行２１１０２を取得し、ステップ１２を実行する；

ステップ１２、動作プロセステーブル行２１１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行２１１０３を取得し、ステップ１３を実行する；

ステップ１３、動作プロセステーブル行２１１０３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２１１０３の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ１４、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００２のインデックス単位６２２１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、まず分岐ステータス部６２２３内の内容を取得し、分岐ステータス部６２２３内の内容に応じて表示灯のステータスを設定する； そして、分岐動作プロセステーブル行４１００２の下に埋め込む動作プロセステーブル２２０００を取得し、ステップ１５を実行する；

そうでない場合ステップ１８を実行する；

ステップ１５、動作プロセステーブル２２０００の最初の動作プロセステーブル行２２００１を取得し、動作プロセステーブル行２２００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２２００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２２１００を取得する。ステップ１６を実行する。

ステップ１６、動作プロセステーブル２２１００の１番目の動作プロセステーブル行２２１０１を取得する、動作プロセステーブル行２２１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２２１０２を取得し、ステップ１７を実行する；

ステップ１７、動作プロセステーブル行２２１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２２１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ１８、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００３のインデックス単位６２３１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、分岐ステータス部６２３３内の内容を取得する、分岐ステータス部６２３３内の内容に応じて表示灯のステータスを設定；

そうでない場合ステップ１９を実行する；

ステップ１９、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００４のインデックス単位６２４１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、まず分岐ステータス部６２４３内の内容を取得し、分岐ステータス部６２４３内の内容に応じて指示灯のステータスを設定する； そして、分岐動作プロセステーブル行４１００４の下に埋め込む動作プロセステーブル２４０００を取得し、ステップ２０を実行する；

そうでない場合、ステップ２１を実行する；

ステップ２０、動作プロセステーブル行２４００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２４００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ２１、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００５のインデックス単位６２５１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、まず分岐ステータス部６２５３内の内容を取得し、分岐ステータス部６２５３内の内容に応じて表示灯のステータスを設定する； そして、分岐動作プロセステーブル行４１００５の下に埋め込む動作プロセステーブル２５０００を取得し、ステップ２２を実行する；

そうでない場合、ステップ２５を実行する；

ステップ２２、動作プロセステーブル２５０００の最初の動作プロセステーブル行２５００１を取得し、動作プロセステーブル行２５００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５００１の命令単位の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行２５００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル２５１００を取得し、ステップ１６を実行する；

ステップ２３、動作プロセステーブル２５１００の１番目の動作プロセステーブル行２５１０１を取得する、動作プロセステーブル行２５１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５１０１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合、次の動作プロセステーブル行２５１０２を取得してステップ１７を実行する；

ステップ２４、動作プロセステーブル行２５１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行２５１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ２５、ターゲットインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００６のインデックス単位６２６１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致する場合は、分岐ステータス部６２６３内の内容を取得する、分岐ステータス部６２６３内の内容に応じて表示灯のステータスを設定；

ステップ２６、動作プロセステーブル５００００の最初の動作プロセステーブル行５０００１を取得する。動作プロセステーブル行５０００１条件単位の実行条件は常にｔｒｕｅなので、動作プロセステーブル行５０００１命令単位の内容をすぐに実行する。５０００１命令単位では分岐切替命令であるため、動作プロセステーブル行５０００１の下に埋め込まれた分岐動作プロセステーブル５１０００を取得し、目標のインデックス変数「工作機械ステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行５１００１のインデックス単位６３１１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致すれば分岐動作プロセステーブル行５１００１の下に埋め込む動作プロセステーブル３１０００を取得し、ステップ２７を実行する；

そうでない場合、ステップ３３を実行する；

ステップ２７、動作プロセステーブル３１０００の最初の動作プロセステーブル行３１００１を取得し、動作プロセステーブル行３１００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１００１の命令単位内の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３１００１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３１１００を取得する。ステップ２８を実行する；

ステップ２８、動作プロセステーブル３１１００の１番目の動作プロセステーブル行３１１０１を取得する、動作プロセステーブル行２１１０１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０１の命令単位内の内容を取得して実行し、さらに動作プロセステーブル行３１１０１に埋め込まれた下位動作プロセステーブル３１１１０を取得する。ステップ２９を実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１０２を取得し、ステップ３１を実行する；

ステップ２９、動作プロセステーブル３１１１０の１番目の動作プロセステーブル行３１１１１を取得し、動作プロセステーブル行３１１１１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１１１の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１１２を取得し、ステップ１３を実行する；

ステップ３０、動作プロセステーブル行３１１１２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１１２の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３１、動作プロセステーブル行３１１０２の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０２の命令単位の内容を取得する実行する；

そうでない場合次の動作プロセステーブル行３１１０３を取得し、ステップ３２を実行する；

ステップ３２、動作プロセステーブル行３１１０３の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３１１０３の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３３、目標のインデックス変数「工作機械のステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行５１００２のインデックス単位６３２１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致すれば分岐動作プロセステーブル行５１００２の下に埋め込む動作プロセステーブル３２０００を取得し、ステップ３４を実行する；

そうでない場合は、ステップ３５を実行する；

ステップ３４、動作プロセステーブル３２０００の最初の動作プロセステーブル行３２００１を取得し、動作プロセステーブル行３２００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３２００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３５、目標のインデックス変数「工作機械のステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行５１００３のインデックス単位６３３１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致すれば分岐動作プロセステーブル行５１００３の下に埋め込む動作プロセステーブル３３０００を取得し、ステップ３６を実行する；

そうでない場合は、ステップ３７を実行する；

ステップ３６、動作プロセステーブル３３０００の最初の動作プロセステーブル行３３００１を取得し、動作プロセステーブル行３３００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３３００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３７、目標のインデックス変数「工作機械のステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行５１００４のインデックス単位６３４１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致すれば分岐動作プロセステーブル行５１００４の下に埋め込む動作プロセステーブル３４０００を取得し、ステップ３８を実行する；

そうでない場合は、ステップ３９を実行する；

ステップ３８、動作プロセステーブル３４０００の最初の動作プロセステーブル行３４００１を取得し、動作プロセステーブル行３４００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３４００１の命令単位の内容を取得する実行する；

ステップ３９、目標のインデックス変数「工作機械のステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行５１００５のインデックス単位６３５１の内容と一致するかどうかを判断する。

一致すれば分岐動作プロセステーブル行５１００５の下に埋め込む動作プロセステーブル３５０００を取得し、ステップ４０を実行する；

ステップ４０、動作プロセステーブル３５０００の最初の動作プロセステーブル行３５００１を取得し、動作プロセステーブル行３５００１の条件単位の実行条件がｔｒｕｅかどうかを判断する；

そうである場合は、動作プロセステーブル行３５００１の命令単位の内容を取得して実行する。

以上、本実施例２における自動化生産システムに対応する動作プロセステーブルの具体的な実行ステップを、動作プロセステーブルに対して動作プロセスを実行する方法で説明した。

このステップ１～ステップ４０から分かるように、本実施例２の動作プロセステーブルに対する動作プロセスの実行方法は、実施例１と比較する、ステップＳ１１～ｓ１２と同様のステップＣ１１～ｃ１２で現在の動作プロセステーブル行を処理した後、命令単位内の動作命令が分岐切替命令であるか否かを判断する必要がある、ステップ９で述べたように、４０００１命令単位では分岐切替命令である、 動作プロセステーブル行４０００１の下に埋め込む分岐動作プロセステーブル４１０００を取得し、目標のインデックス変数「ロボットのステータス」の値が分岐動作プロセステーブル行４１００１のインデックス単位６２１１の内容と一致するかどうかを判断する。 一致すれば、まず分岐ステータス単位６２１３内の内容を取得する。したがって、このステップは、現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令が分岐切替命令であるか否かを取得する判断し、前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記分岐切替命令に対応する前記分岐動作プロセステーブルを取得する、この分岐動作プロセステーブル行から前記インデックス単位の分岐インデックス値と前記目的インデックス変数の値とが一致する分岐動作プロセステーブル行を取得し、 当該分岐動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記サブ動作プロセステーブルの先頭の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得してステップＣ１２に戻り、そうでない場合動作命令を実行する（Ｃ１３）。

次にステップ９では、分岐動作プロセステーブル行４１００１の下に埋め込まれた動作プロセステーブル２１０００も取得し、ステップ１０を実行する。現在の動作プロセステーブルの行の下に埋め込む分岐動作プロセステーブルがあるか否かを判断し、あると判断する場合には分岐動作プロセステーブルが実行されるまで分岐動作プロセステーブルを実行することに相当する（ステップＣ１４）。ステップＣ１４の処理が終了した後、ステップＢ１５と同様のステップＣ１５によって動作プロセステーブル行のトラバースが実現される。

上記のステップで得られた動作プロセステーブルと分岐動作プロセステーブルは、リレーショナルデータベース、ＸＭＬデータベース、およびオブジェクト指向データベースを含むが、これらに限定されないデータベースの形で保存および検索することができる。およびＨＴＭＬページやＥｘｃｅｌ^ＴＭなどのスプレッドシートを介して本発明のシナリオに従って提示および／または設定することができる。さらに、本発明の態様に従って実現するコンピュータプログラムを、メモリ、プロセッサーを含むコンピュータシステム上で実行することにより、データベースに記憶された動作プロセステーブル及び分岐動作プロセステーブルにアクセスする、動作プロセスのプロセスステップを提示、設定及び／又は実行することができる。別の実施形態では、このコンピュータシステムは、外部のセンサとアクチュエータを接続して、工作機械やロボットなどの物理的なデバイスを動作するためのＩ／Ｏポートも含む。上記のデータベース、スプレッドシート、コンピュータシステム、センサ、アクチュエータの構成は既知であるため、これ以上の説明は省略する。

上記の実施形態は本発明の具体的な実施形態を例示するためのものであり、本発明は上記の実施形態の説明範囲に限定されるものではない。当業者が本発明の開示技術の範囲内で容易に思いつく変更または置換は、本発明の特許請求の範囲内に含まれるべきである。

例えば、本発明における分岐動作プロセステーブルの行と動作プロセステーブルの上下に階層的に埋め込む関係の表現形式は、図１０～１１の形式に限定されるものではない。本発明の別の態様では、図１２を参照して、分岐動作プロセステーブル５１０００は動作プロセステーブル５００００の左側に設置することができ、分岐動作プロセステーブル５１０００の分岐動作プロセステーブル行ごとに右側に関連する動作プロセステーブルが行ごとに揃えられる。分岐動作プロセステーブルの行は動作プロセステーブルの上ではなく左にあるが、両者の関係は依然として上下関係である。つまり、図１１と図１２で説明した動作プロセステーブルと分岐動作プロセステーブルは論理的に一致している。したがって、図１１と図１２の２つの異なるビュー形式は、必要に応じて互いに切り替えることができ、例えば、画面の表示が狭い場合や画面が縦に並んでいる場合には図１１の形式を採用し、逆に図１２の形式を採用することができる。これにより、画面の表示スペースをより効率的に利用できるようになり、複雑な動作プロセスの閲覧と編集が容易になり、異なる種類のプロセスステップの分離度が高くなり、動作プロセス間の細部の違いを発見し、プログラムエラーをタイムリーに発見することが容易になる。

さらに、図１２を参照すると、連続する複数の排他的な分岐動作プロセスについては、最初の分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行の条件セルの内容の左側に丸印を設ける、排他的な他の分岐動作プロセスに対応する動作プロセステーブル行の条件セルの内容の左側に丸印を設けて、これらの分岐動作プロセスの排他的な関係を書式に反映することができる。

Claims (15)

1. 複数のプロセスステップを含む動作プロセスの表形式化動作プロセス処理方法であって、
   動作プロセステーブルを作成するステップＳ１と、
   前記動作プロセスの前記プロセスステップを順次取得し、前記プロセスステップごとの前記動作プロセスでの対応する動作プロセスタイプを順次判定するステップＳ２と、
   前記動作プロセス中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのプロセスステップ序列に組み合わせるステップＳ３と、
   前記動作プロセスから前記プロセスステップ序列を順次取得し、前記プロセスステップ序列の前記動作プロセスタイプ、及び当該動作プロセスタイプを有するプロセスステップ序列に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記動作プロセステーブルに前記プロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＳ４と、
   前記プロセスステップが取得済みか否かを判定し、取得済みでないと判定した場合には前記ステップＳ２に戻り、取得済みと判定した場合には最終的な前記動作プロセステーブルを取得して出力するステップＳ５と、
   を含み、
   前記動作プロセステーブルは、条件列と命令列と、を含み、
   前記動作プロセステーブル行ごとに、前記条件列に位置する条件単位と、前記命令列に位置する命令単位とを含み、
   前記条件単位は、少なくとも、前記動作プロセスで判定を実行するためのプロセスステップを追加し、且つ同一の前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に対応する実行条件として前記プロセスステップを使用するために使用され、
   前記命令単位は、前記動作プロセスで動作を実行するための前記プロセスステップを動作命令として追加するために使用され、
   前記動作プロセスタイプは、少なくとも動作命令型動作プロセス及び条件分岐動作プロセスを含み、
   前記命令型動作プロセスは、少なくとも動作命令としての連続した１つのプロセスステップを含み、前記命令型動作プロセスに対応する前記プロセスステップの組み合わせルールとして、前記命令型動作プロセスにおいて連続する前記プロセスステップを動作命令型プロセスステップ序列として組み合わせ、
   前記条件分岐動作プロセスは、少なくとも１つの分岐動作プロセスと、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応し且つ相互排他的な実行条件とを含み、前記分岐動作プロセスにおいて連続する前記プロセスステップは、対応する前記動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列に組み合わされ、
   最初のサブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを動作命令として対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に順次追加し、
   前記サブプロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込み、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、
   前記サブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列であり、かつ、前記条件分岐型プロセスステップ序列の中の最初のサブプロセスステップ序列でない場合、前記動作命令型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに従って前記サブ動作プロセステーブルに前記動作プロセステーブル行を生成することを特徴とする表形式化動作プロセス処理方法。
2. 前記動作命令型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
   前記動作プロセステーブルに、１つの動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として順次生成するステップＡ１と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位に真値を実行条件として追加するステップＡ２と、
   対応する前記動作命令型プロセスステップ序列中の前記プロセスステップを順次取得して、前記現在の動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加するステップＡ３と、
   を含む請求項１に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
3. 条件分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記条件分岐動作プロセスにおける前記分岐動作プロセスと、当該分岐動作プロセスに対応する前記実行条件とを、条件分岐型プロセスステップ序列に組み合あわせ、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に基づいて、前記動作プロセステーブルに対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＢ１と、
   対応する前記動作プロセステーブル行の前記条件単位に、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記実行条件を追加し、生成された各動作プロセステーブル行の互いの排他関係を設定するステップＢ２と、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に対して、前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、対応する分岐動作プロセスにおける前記プロセスステップ毎の対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記条件分岐型プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、対応する動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＢ３と、
   を含む
   請求項２に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
4. 前記動作プロセスタイプは、複数の分岐動作プロセスと、前記分岐動作プロセスを切り替えるための分岐切替命令と、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応して互いに排他的な分岐インデックス条件とを含む分岐切替動作プロセスを更に含み、
   前記分岐切替動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記分岐切替動作プロセスに含む分岐動作プロセス毎、及びそれに対応する分岐インデックス条件をそれぞれ分岐切替型プロセスステップ序列に組み合わせ、
   前記分岐切替型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
   前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップの前に連続する前記プロセスステップが前記動作命令型プロセスステップ序列に属する場合、当該動作命令型プロセスステップ序列に基づいて生成された前記動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行とするステップＣ１と、
   前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップを動作命令として前記現在の動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加するステップＣ２と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込み、インデックス列を含み、前記分岐切替型プロセスステップ序列に対応する分岐動作プロセステーブルを作成するステップＣ３と、
   前記分岐動作プロセス毎に、前記分岐動作プロセステーブルに、前記インデックス列にあるインデックス単位を含む分岐動作プロセステーブル行を順次作成し、前記分岐インデックス条件を前記インデックス単位に追加するとともに、前記分岐動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルを作成するステップＣ４と、
   前記サブ動作プロセステーブル毎に、対応する前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、対応する分岐動作プロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、前記分岐動作プロセス中の連続する前記プロセスステップをそれぞれ、対応する動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列に組み合わせ、さらに、当該プロセスステップ序列のタイプに対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記サブ動作プロセステーブル内に、前記サブプロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＣ５と、
   を含み、
   前記分岐切替命令は、目標インデックス変数に基づいて対応する前記分岐インデックス条件を決定し、対応する分岐インデックス値を持つインデックス単位を実行する動作プロセステーブル行を切り替える請求項２に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
5. 前記分岐動作プロセステーブルは、切替先列をさらに含み、前記分岐動作プロセステーブル行は、前記切替先列に位置する切替先単位をさらに含み、
   前記切替先単位には、前記切替命令として、前記目標インデックス変数の値を設定するための前記プロセスステップが追加されている請求項４に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
6. 前記分岐動作プロセステーブルは、分岐ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行は、前記分岐ステータス列に位置する分岐ステータス単位をさらに含み、
   前記分岐ステータス単位には、前記分岐動作プロセスの対応するステータス変数に値を割り当てるための動作命令が追加されている請求項４に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
7. 前記動作プロセスタイプは循環動作プロセスをさらに含み、前記循環動作プロセスは、実行条件及び循環サブプロセスを含み、
   前記動作プロセステーブルは、循環ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行には、前記循環ステータス列に位置する循環ステータス単位が含まれ、
   循環動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記循環動作プロセスの実行条件及び循環サブプロセスを循環動作プロセスステップ序列に組み合わせ、
   前記循環動作プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
   前記動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行を順次生成するステップＤ１と、
   前記現在のプロセスステップを実行条件として前記現在の動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、前記循環ステータス単位に循環実行ステータスを追加するステップＤ２と、
   前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記循環動作プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプを持つサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＤ３と、
   を含み、
   最初のサブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを、対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に動作命令として順次追加し、
   前記サブプロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、
   前記サブ動作プロセステーブルは、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれている請求項２に記載の表形式化動作プロセス処理方法。
8. 複数のプロセスステップを含む動作プロセスの表形式化動作プロセス処理方法によって得られた動作プロセステーブルに基づいて動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法であって、
   動作プロセステーブルを作成するステップＳ１と、
   前記動作プロセスの前記プロセスステップを順次取得し、前記プロセスステップ毎に前記動作プロセスで対応する動作プロセスタイプを順次判定するステップＳ２と、
   前記動作プロセス中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのプロセスステップ序列に組み合わせるステップＳ３と、
   前記動作プロセスから前記プロセスステップ序列を順次取得し、前記プロセスステップ序列の前記動作プロセスタイプに基づいて、当該動作プロセスタイプを有するプロセスステップ序列に対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記動作プロセステーブルに前記プロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＳ４と、
   前記プロセスステップが取得済みか否かを判定し、取得済みと判定した場合には前記ステップＳ２に戻り、取得済みでないと判定した場合には最終的な前記動作プロセステーブルを得て出力するステップＳ５と、
   を含み、
   前記動作プロセステーブルは、条件列及び命令列を含み、
   各前記動作プロセステーブル行は、前記条件列に位置する条件単位と、前記命令列に位置する命令単位とを含み、
   前記条件単位のうち、少なくとも前記動作プロセスで実行する判定の前記プロセスステップを追加し、当該プロセスステップを同一の前記動作プロセステーブル行における前記命令単位に対応する実行条件とし、
   前記命令単位には、前記動作プロセスで実行する動作の前記プロセスステップが動作命令として追加されており、
   前記動作プロセスタイプは、少なくとも動作命令型動作プロセス及び条件分岐動作プロセスを含み、
   前記命令型動作プロセスは、少なくとも１つの連続動作命令としてのプロセスステップを含み、前記命令型動作プロセスに対応する前記プロセスステップの組み合わせルールは、前記命令型動作プロセスにおいて連続する前記プロセスステップを動作命令型プロセスステップ序列に組み合わせ、
   前記条件分岐動作プロセスは、少なくとも１つの分岐動作プロセスと、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応する相互排他的な実行条件とを含み、前記分岐動作プロセス中の連続する前記プロセスステップは、対応する前記動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列に組み合わされ、
   最初のサブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを動作命令として対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に順次追加し、
   前記サブプロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込み、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブル中に前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、
   前記サブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列であり、かつ、前記条件分岐型プロセスステップ序列の中で最初のサブプロセスステップ序列でなければ、前記動作命令型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに従って前記サブ動作プロセステーブルに前記動作プロセステーブル行を生成し、
   前記動作プロセステーブルに対する動作プロセス実行方法は、
   前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＳ１１と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定すればステップＳ１１に戻るステップＳ１２と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を実行するステップＳ１３と、
   前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定した場合には前記ステップＳ１１に戻り、そうであると判定した場合には前記動作プロセスが実行済みとするステップＳ１４と、
   を含む動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
9. 前記表形式化動作プロセス処理方法は、
   条件分岐動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記条件分岐動作プロセスにおける前記分岐動作プロセス及び当該分岐動作プロセスに対応する前記実行条件を条件分岐型プロセスステップ序列に組み合わせることをさらに含み、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に基づいて、前記動作プロセステーブルに対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＢ１と、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記実行条件を対応する前記動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、生成された各動作プロセステーブル行の排他関係を設定するステップＢ２と、
   前記条件分岐型プロセスステップ序列について、前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、各プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、前記条件分岐型プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、対応する前記動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＢ３と、
   を含み、
   動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、
   前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＢ１１と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定した場合はステップＢ１１に戻るステップＢ１２と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を実行するステップＢ１３と、
   前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記サブ動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合には、前記サブ動作プロセステーブルが実行済みになるまで前記サブ動作プロセステーブルを実行するステップＢ１４と、
   前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定した場合、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＢ１２に戻り、そうであると判定した場合、前記動作プロセスが実行済みとするステップＢ１５と、
   を含む請求項８に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
10. 前記動作プロセスタイプは、複数の分岐動作プロセスをさらに含み、分岐切替動作プロセスは、前記分岐動作プロセスを切り替えるための分岐切替命令と、それぞれの前記分岐動作プロセスに対応する相互排他の分岐インデックス条件と、をさらに含み、
    前記分岐切替動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記分岐切替動作プロセスに含む分岐動作プロセス毎及びそれに対応する分岐インデックス条件をそれぞれ分岐切替型プロセスステップ序列に組み合わせ、
    前記分岐切替型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
    前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップの前に連続する前記プロセスステップが前記動作命令型プロセスステップ序列に属する場合、当該動作命令型プロセスステップ序列に基づいて生成された前記動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行とするステップＣ１と、
    前記分岐切替命令に対応する前記プロセスステップを動作命令として前記現在の動作プロセステーブル行の前記命令単位に追加するステップＣ２と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込み、インデックス列を含み、前記分岐切替型プロセスステップ序列に対応する分岐動作プロセステーブルを作成するステップＣ３と、
    前記分岐動作プロセス毎に、前記分岐動作プロセステーブルに、前記インデックス列にあるインデックス単位を含む分岐動作プロセステーブル行を順次作成し、前記分岐インデックス条件を前記インデックス単位に追加するとともに、前記分岐動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれたサブ動作プロセステーブルを作成するステップＣ４と、
    前記サブ動作プロセステーブル毎に、対応する前記分岐動作プロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、対応する分岐動作プロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、前記分岐動作プロセス中の連続する前記プロセスステップをそれぞれ、対応する動作プロセスタイプを持つ少なくとも１つのサブプロセスステップ序列に組み合わせ、さらに、当該プロセスステップ序列のタイプに対応する所定の行生成ルールに基づいて、前記サブ動作プロセステーブル内に、前記サブプロセスステップ序列に対応する動作プロセステーブル行を順次生成するステップＣ５と、
    含み、
    前記分岐切替命令は、目標インデックス変数に基づいて対応する前記分岐インデックス条件を決定し、対応する分岐インデックス値を持つインデックス単位を実行する動作プロセステーブル行を切り替えるためのものであり、
    前記動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、
    前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＣ１１と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、そうでないと判定した場合はステップＣ１１に戻るステップＣ１２と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を取得し当該動作命令が分岐切替命令であるか否かを判定し、分岐切替命令の場合、前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記分岐切替命令に対応する前記分岐動作プロセステーブル行を取得し、当該分岐動作プロセステーブル行から前記インデックス単位の分岐インデックス値と前記目標インデックス変数の値とが一致する分岐動作プロセステーブル行を取得し、さらに当該分岐動作プロセステーブル行の下に埋め込む前記サブ動作プロセステーブルの先頭を取得するステップＣ１３と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記分岐動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合、前記分岐動作プロセステーブルが実行済みになるまで前記分岐動作プロセステーブルを実行するステップＣ１４と、
    前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定した場合、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＣ１２に戻り、そうであると判定した場合、前記動作プロセスが実行済みとするステップＣ１５と、
    を含む請求項８に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
11. 前記分岐動作プロセステーブルは、切替先列をさらに含み、前記分岐動作プロセステーブル行は、前記切替先列に位置する切替先単位をさらに含み、
    切替先単位には、前記目標インデックス変数の値を設定するための前記プロセスステップを切替命令として追加されており、
    動作プロセステーブルに対する動作プロセスを実行する方法は、前記ステップＣ１３で、前記切替先単位の前記切替命令も取得して実行することを含む請求項１０に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
12. 前記分岐動作プロセステーブルは、分岐ステータス列をさらに含み、前記動作プロセステーブル行は、前記分岐ステータス列に位置する分岐ステータス単位をさらに含み、
    前記分岐ステータス単位には、前記分岐動作プロセスに対応するステータス変数に値を割り当てるための動作命令が追加されており、
    前記ステップＣ１３では、前記インデックス単位の分岐インデックス値と前記目標インデックス変数の値とが一致する分岐動作プロセステーブル行を取得する際に、前記分岐ステータス単位における前記動作命令も取得し、前記ステータス変数に値を割り当てる請求項１０に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
13. 前記動作プロセスタイプは更に循環動作プロセスを含み、前記循環動作プロセスは実行条件及び循環サブプロセスを含み、
    前記動作プロセステーブルは、さらに循環ステータス列を含み、前記動作プロセステーブル行には、前記循環ステータス列に位置する循環ステータス単位が含まれ、
    循環動作プロセスに対するプロセスステップの組み合わせルールは、前記循環動作プロセスの実行条件及び循環サブプロセスを循環動作プロセスステップ序列に組み合わせ、
    前記循環動作プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールは、
    前記動作プロセステーブルに現在の動作プロセステーブル行として１つの動作プロセステーブル行を順次生成するステップＤ１と、
    前記現在のプロセスステップを実行条件として前記現在の動作プロセステーブル行の前記条件単位に追加し、前記循環ステータス単位に循環実行ステータスを追加するステップＤ２と、
    前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップを順次取得し、前記循環サブプロセス中の前記プロセスステップ毎に対応する動作プロセスタイプを順次判定し、前記循環動作プロセスステップ序列中の連続する前記プロセスステップを、所定のプロセスステップ序列の組み合わせルールに従って、対応する前記動作プロセスタイプを持つサブプロセスステップ序列にさらに組み合わせるステップＤ３と、
    をさらに含み
    最初のサブプロセスステップ序列が動作命令型プロセスステップ序列の場合、当該サブプロセスステップ序列中の各プロセスステップを、対応する前記分岐動作プロセスの前記動作プロセステーブル行の前記命令単位に動作命令として順次追加し、
    前記サブプロセスステップ序列が条件分岐型プロセスステップ序列の場合、対応する前記分岐動作プロセスに対応するサブ動作プロセステーブルを生成し、前記条件分岐型プロセスステップ序列に対応する前記所定の行生成ルールに基づいて前記サブ動作プロセステーブルに前記サブ動作プロセステーブル行を順次生成し、
    前記サブ動作プロセステーブルは、前記分岐動作プロセスに対応する前記動作プロセステーブル行の下に階層的に埋め込まれており、
    前記動作プロセステーブルに対する動作プロセス実行方法は、
    前記動作プロセステーブルから現在の動作プロセステーブル行として動作プロセステーブル行を順次取得するステップＤ１１と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位の実行条件が真値であるか否かを判定し、真値でないと判定されるとステップＤ１１に戻るステップＤ１２と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の命令単位における動作命令を実行するステップＤ１３と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の下に埋め込まれた前記サブ動作プロセステーブルがあるか否かを判定し、あると判定した場合には、前記サブ動作プロセステーブルが実行済みになるまで前記サブ動作プロセステーブルを実行するステップＤ１４と、
    前記現在の動作プロセステーブル行の前記循環ステータス単位に循環実行ステータスがあるか否かを判定し、あれば前記ステップＤ１２に戻って前記現在の動作プロセステーブル行を繰り返す実行するステップＤ１５と、
    前記動作プロセステーブル中の全ての前記プロセスステップが実行済みか否かを判定し、そうでないと判定した場合、前記現在の動作プロセステーブル行の条件単位中の前記実行条件と非排他関係にある次の動作プロセステーブル行を現在の動作プロセステーブル行として取得する前記ステップＤ１２に戻り、そうであると判定した場合、前記動作プロセスの実行を終了するステップＤ１６と、
    をさらに含む請求項８に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法。
14. コンピュータプログラムを記憶するメモリと、
    前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項１～７のいずれか一項に記載の表形式化動作プロセス処理方法を実現するプロセッサーと、
    を備える表形式化動作プロセス処理装置。
15. コンピュータプログラムを記憶するメモリと、
    前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項８～１１のいずれか一項に記載の動作プロセスを実行する動作プロセステーブル実行方法を実現するプロセッサーと、
    を備える表形式化動作プロセス処理装置。

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