JP7333782B2 - ブロッキング静止車両の検出 - Google Patents
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Description
図1Aは、本明細書において述べられる技術が適用され得る多くのうちの一例を例示する例示的なシナリオ100の概略的な俯瞰図である。例示的なシナリオにおいて、自律車両102は、信号機106を含む車道の交差地点104に近づく。いくつかの例において、自律車両102は、運転手(または乗員)がいかなる時点においても車両を制御することが期待されない、全行程にすべてのセーフティクリティカルの機能を実行する性能がある車両を記述する、米国連邦道路交通安全局によって発行されるレベル5分類に従って、動作するように構成された自律車両であることがあり得る。しかしながら、他の例において、自律車両102は、現在存在するまたは将来開発される他のどんなレベルまたは分類でも有する完全なまたは部分的な自律車両であることがあり得る。さらにその上、いくつかの例において、ブロッキング車両を決定するための本明細書にて説明される技術は、自律的ではない車両によっても同様に使用可能であることがあり得る。
図2は、自律車両において、自律車両を制御するために静止車両がブロッキング車両であるかどうかを判定するための例示的な処理200の絵で表したフロー図を例示する。動作202において、例示的な処理200は、センサーデータを、自律車両204のセンサー(複数可)から受信することを含むことがあり得る。いくつかの例において、追加としてまたは代替として、センサーデータは、例えば、他の車両のセンサー(複数可)、リモートコンピューティングデバイス(例えば、遠隔操縦サービス、ウェザーステーション、交通管制サービス、緊急サービス)のセンサー(複数可)、および/またはインフラに設置されたセンサー(複数可)(例えば、街灯柱、建物に設置されたセンサー(複数可))などの遠くのセンサー(複数可)から受信されることがあり得る。
図3A~3Fは、BV MLモデルが、静止車両がブロッキング車両であるまたはないという確率を生成するのに使用するように構成され得るいろいろな特徴を描く。以下に述べられる特徴値は、センサーデータから認識エンジンによって決定され得る。さらにその上、以下に述べられる動作は、図2の動作212の一部として遂行されることがあり得る。
図4は、本明細書において述べられる技術のどれかに従って、少なくとも1つの車両、例えば、自律車両などの動作を制御するための例示的な車両システム402を含む例示的なアーキテクチャー400のブロック図である。いくつかの例において、車両システム402は、自律車両204および/または302の少なくとも一部を表し得る。いくつかの例において、今述べたアーキテクチャーは、静止車両に遭遇する自律車両を制御するために使用され得る。
図5は、本明細書において述べられる技術に係るBV MLモデルをトレーニングするための例示的な処理500のフロー図を例示する。
A.自律車両は、少なくとも1つのプロセッサーと、自律車両の物理的な動作を制御するドライブシステムと、少なくとも1つのセンサーからセンサーデータを受信すること、少なくとも部分的にセンサーデータに基づいて、自律車両の環境における静止車両を検出すること、少なくとも部分的にセンサーデータに基づいて、1つまたは複数の特徴値を決定することであって、少なくとも部分的にセンサーデータに基づいて、1つまたは複数の他の車両および静止車両に関連付けられた1つまたは複数の他の車両および速さを検出することを含む1つまたは複数の特徴値を決定、1つまたは複数の特徴値が、静止車両の速さおよび1つまたは複数の他の車両の速さを示す交通流データの分布を含む、こと、機械学習モデルへの入力として1つまたは複数の特徴値を提供すること、機械学習モデルから静止車両がブロッキング車両か遮断しない車両かであるというインディケーションを受信すること、プランナーにインディケーションを送信することを含む動作を行うように構成された認識エンジンと、を含み、プランナーは、インディケーションを受信すること、および自律車両の動きを制御するための軌道を生成することを含む動作を行うように構成される。
Claims (15)
- 1つまたは複数のプロセッサーと、
前記1つまたは複数のプロセッサーにより実行されると、前記1つまたは複数のプロセッサーに、
車両の1つまたは複数のセンサーからセンサーデータを受信することと、
少なくとも部分的に前記センサーデータに基づいて、静止車両を検出することと、
少なくとも部分的に前記センサーデータに基づいて、1つまたは複数の特徴を決定することであって、前記1つまたは複数の特徴のうちの1つは、交通流データを示す、ことと、
機械学習モデルに前記1つまたは複数の特徴を提供することと、
前記機械学習モデルによって、前記静止車両がブロッキング車両である確率を出力することと、
少なくとも部分的に前記確率に基づいて、前記車両を制御することと
を含む動作を行わせるプロセッサー実行可能な命令を格納するメモリーと
を備え、
前記車両を制御することは、
前記静止車両がブロッキング車両である場合に前記ブロッキング車両を追い越すように前記車両を制御すること、および
前記静止車両がブロッキング車両ではない場合に同一車線において前にゆっくり進むように前記車両を制御すること
を含むことを特徴とするシステム。 - 前記静止車両を識別することは、
前記車両の環境における物体の存在を検出することと、
車両として前記物体を分類することと、
前記物体の速さを決定することと、
前記物体の前記速さが予め決められたしきい値の速さを満たさないことを決定することと
を含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の特徴は、
前記静止車両の速さ、
車線の識別、
信号機の状態、
前記静止車両から前記静止車両の前にある次の物体までの距離、
前記静止車両から次の道路交差地点までの距離、
交通流データ、
前記静止車両に関して別の車両によってとられた動きを示す車両追跡、
塞がれた物体の存在を示すセンサーの残差、
環境における前記静止車両もしくは物体のうちの少なくとも1つの分類、
前記静止車両に関連付けられたバウンディングボックス、
前記静止車両のライトの状態、
人が前記車両の近くにいることのインディケーション、
前記静止車両のドアもしくは開口部の状態、
前記静止車両の大きさ、または
前記静止車両のヨー
のうちの少なくとも1つを示すことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記静止車両を識別することは、自律車両の予め決められたしきい値距離内の1つまたは複数の他の静止車両を検出することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記機械学習モデルは、複数の決定木を含み、前記複数の決定木は、
前記1つまたは複数の特徴を受信し、
前記決定木のノードを介して前記1つまたは複数の特徴をプッシュして、重み付けられた値に関連付けられた出力ノードに到達し、
前記重み付けられた値を合計して、前記確率を決定する
ように構成されたことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の特徴は、前記車両の環境、前記静止車両、または前記環境における物体のうちの少なくとも1つの1つまたは複数の特性を示すことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記確率を出力することは、少なくとも部分的に前記静止車両を検出することに基づき、
前記確率は、前記静止車両が前記車両をふさいでいる見込みを示す
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記動作は、
前記静止車両の速さが、認識エンジンによって検出された2つ以上の他の車両の速さと比較して異常であることを、少なくとも部分的に前記交通流データの分布に基づいて決定することと、
前記1つまたは複数の特徴のうちの1つとして、前記静止車両の前記速さが異常であるというインディケーションを示すことと
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 少なくとも1つのセンサーからセンサーデータをプロセッサーが受信することと、
静止車両を前記プロセッサーが検出することと、
1つまたは複数の特徴を前記プロセッサーが受信することと、
機械学習モデルに、前記1つまたは複数の特徴を前記プロセッサーが送信することと、
前記機械学習モデルから、前記静止車両がブロッキング車両である確率を前記プロセッサーが受信することと、
自律車両のプランナーに前記確率を前記プロセッサーが送信することであって、前記プランナーは、少なくとも部分的に前記確率に基づいて、前記静止車両がブロッキング車両である場合に前記ブロッキング車両を追い越すように、前記静止車両がブロッキング車両ではない場合に同一車線において前にゆっくり進ませるように、前記自律車両の動きを制御するように構成されている、ことと
を備えることを特徴とする方法。 - 前記静止車両を前記プロセッサーが検出することは、
前記自律車両に近接した環境における物体の存在を検出することと、
車両として前記物体を分類することと、
前記物体の速さを決定することと、
前記物体の前記速さが予め決められたしきい値の速さを満たさないことを決定することと
を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - サンプルの特徴とサンプルのインディケーションとの複数のペアを前記プロセッサーが受信することであって、個々のサンプルのインディケーションは、ブロッキング車両か遮断しない車両かを示し、前記ペアは、サンプルのセンサーデータから引き出される、ことと、
ノードの入力層に前記サンプルの特徴を入力すること、
出力層から、出力の確率を受信すること、
前記出力の確率と前記サンプルのインディケーションとの間の差を決定すること、および
前記差を最小化するように、前記機械学習モデルの1つまたは複数のパラメーターを変えること
によって、前記複数のペアから前記機械学習モデルを前記プロセッサーがトレーニングすることと
をさらに備えることを特徴とする請求項10に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の特徴は、
前記静止車両の速さ、
信号機の状態、
前記静止車両から前記静止車両の前にある次の物体までの距離、
前記静止車両から次の道路交差地点までの距離、
車線の識別、
前記静止車両に関連付けられたバウンディングボックス、
交通流データ、
前記静止車両に関して別の車両によってとられた動きを示す車両追跡、
塞がれた物体の存在を示すセンサーの残差、
環境における前記静止車両もしくは物体のうちの少なくとも1つの分類、
前記静止車両のライトの状態、
人が前記車両の近くにいることのインディケーション、
前記静止車両のドアもしくは開口部の状態、
前記静止車両の高さ、または
前記静止車両のヨー
のうちの少なくとも1つを示すことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記静止車両の速さが、2つ以上の他の検出された車両の速さと比較して異常であることを、少なくとも部分的に交通流データの分布に基づいて前記プロセッサーが決定することと、
前記1つまたは複数の特徴のうちの1つとして、前記静止車両の前記速さが異常であるというインディケーションを前記プロセッサーが示すことと
をさらに備えることを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の特徴は、前記自律車両の環境、前記静止車両、または前記環境における物体のうちの少なくとも1つの1つまたは複数の特性を示すことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 1つまたは複数のプロセッサーにより実行されると、前記プロセッサーに、請求項9ないし14のいずれか一項に記載の方法を遂行させるコンピューター実行可能な命令を格納したことを特徴とする非一時的なコンピューター読み取り可能な媒体。
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