JP7331184B2 - 道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法 - Google Patents
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Description
S1、試験調査計画を作成するステップと、
S2、走行データを収集するステップと、
S3、走行データを分析・処理するステップと、
S4、走行モードを構築するステップと、を含む。
C1、データスクリーニング基準に従って重複、無効及び間違っているデータをスクリーニングして除去するステップと、
C2、フィルター処理により元データにおける変異点を除去し、曲線を滑らかにし、データ収集のノイズ干渉を減少させるステップと、
C3、道路勾配の計算方法を用いて道路勾配情報を計算するステップと、
C4、道路設計仕様要件に基づいて、道路勾配、速度と加速度の間の内部関係を分析し、車両のパワーが変換前後に変化しない原則に従ってステップC3で得られた道路勾配情報を速度と加速度情報に変換し、道路勾配の車両走行に与える影響を暗黙的に特徴付けるステップと、を含む。
C31、GPSデータにより道路勾配を計算するステップと、
C32、CANパス情報及び車両動力学モデルにより道路勾配を計算するステップと、
C33、並列誤差補償方法、直列誤差補正方法のうちの1つ又は2つの補正方法により、ステップC32の道路勾配計算値を用いてステップC31の道路勾配計算値を補正するステップと、を含む。
A1、大型トラックの車両パラメータ、走行道路状況と各道路状況での走行距離比率、年間走行距離、車両荷重状況、運転者情報及び車両平均燃費などを調査するステップと、
A2、調査結果に示された大型トラック使用者の使用状況と車両状況、走行道路状況に基づいて、試験都市と路線を選択し、試験車両、運転者、試験収集時間、回数及びサンプル量を決定するステップと、を含む。
B1、試験都市を決定し、自動運転方法を用いて、所有者が実際の作業に応じて1年間自動運転を行い、走行試験の静的データと動的データを収集するステップを含む。
C11、同じ時刻の複数回のデータに対して、最初のデータを保持するステップと、
C12、連続欠損値が300s未満のセグメントを保持して補間を実行し、連続欠損値が300sを超えるセグメントを破棄するステップと、
C13、持続時間が2s未満のセグメントを破棄するステップと、
C14、連続アイドルセグメントが600sを超えるセグメントを破棄するステップと、を含む。
D1、短距離の運動学的セグメントとアイドルセグメントを決定するステップと、
D2、線形相関分析と回帰法により短距離特徴セグメントの特徴パラメータを決定するステップと、
D3、主成分とクラスター分析により、都市部、郊外道路及び高速道路の3つの区間を含むモード区間を分割し、区間の重み及びモードサイクルの総時間に基づいて各区間の時間を決定するステップと、
D4、各区間の時間及び対応する区間の運動学的セグメントとアイドルセグメントの平均時間と時間分布に基づいて、各区間の選択する必要がある運動学的セグメントの数及び候補セグメントの時間を決定するステップと、
D5、カイ二乗検定を用いて最適なセグメント組み合わせを道路勾配情報を含む大型トラック走行モード曲線として決定するステップと、を含む。
名詞の解釈:
線形相関分析:即ち、単純線形相関分析である。単純線形相関分析とは、線形相関関係を示す2つの変数の間の相関関係の分析と研究を指す。
線形回帰:線形回帰は、数理統計における回帰分析を用いて2つ以上の変数間の相互依存の定量的関係を決定する統計分析方法であり、広く適用されている。その表現形式はy=ω´χ+eであり、eは平均値が0の正規分布に従う誤差である。
S1、試験調査計画を作成するステップと、
S2、走行データを収集するステップと、
S3、走行データを分析・処理するステップと、
S4、走行モードを構築するステップと、を含む。
A1、大型トラックの車両パラメータ、走行道路状況と各道路状況での走行距離比率、年間走行距離、車両荷重状況、運転者情報及び車両平均燃費などを調査するステップと、
A2、調査結果に示された大型トラック使用者の使用状況と車両状況、走行道路状況に基づいて、試験都市と路線を選択し、試験車両、運転者、試験収集時間、回数及びサンプル量を決定するステップと、を含む。
ステップ1:情報の収集やアンケートにより大型トラックの車両パラメータ、走行道路状況と各道路状況での走行距離比率、年間走行距離、車両荷重状況、運転者情報及び車両平均燃費などを調査する。
B1、試験都市を決定し、自動運転方法を用いて、所有者が実際の作業に応じて1年間自動運転を行い、走行試験の静的データと動的データを収集するステップを含む。この方法は、時間や道路に関する規定がなく、ランダム性が高く、実際の走行モードをより反映できる。走行試験のために収集されるデータは静的データと動的データを含む。
ステップ3:決定された試験都市では、自動運転方法を用いて、所有者が実際の作業に応じて1年間自動運転を行い、この方法は、時間や道路に関する規定がなく、ランダム性が高く、実際の走行モードをより反映できる。走行試験で収集されるデータは静的データと動的データを含み、動的データは主に、車速、時間、位置情報、標高、勾配、エンジン回転速度、エンジン負荷百分率、温度、燃費などであり、静的データは主に、車両型式、駆動方式、総牽引質量、エンジン型式などである。
C1、データスクリーニング基準に従って重複、無効及び間違っているデータをスクリーニングして除去し、極端なモード点を回避するステップと、
C2、フィルター処理により元データにおける変異点を除去し、曲線を滑らかにし、データ収集のノイズ干渉を減少させるステップと、具体的に実施する場合、C2のフィルター方法はデジタルフィルター方法のうちの1つ又は複数であってもよい。
C3、道路勾配の計算方法を用いて道路勾配情報を計算し、道路勾配情報計算の精度及び正確性を向上させるステップと、
C4、道路勾配、速度と加速度の間の内部関係を分析し、道路勾配変換原則に従って、ステップC3で得られた道路勾配情報を速度と加速度情報に変換し、道路勾配の車両走行に与える影響を暗黙的に特徴付けるステップと、を含む。具体的に実施する場合、C4の道路勾配変換の原則は、車両のパワー需要が変換前後に変化しないことである。
C11、同じ時刻の複数回のデータに対して、最初のデータを保持するステップと、
C12、連続欠損値が300s未満のセグメントを保持して補間を実行し、連続欠損値が300sを超えるセグメントを破棄するステップと、具体的に実施する場合、試験者は欠損値の少ないセグメントを保持して補間を実行し、連続欠損値が300sを超えるセグメントを破棄することができる。
C13、持続時間が2s未満のセグメントを破棄するステップと、
C14、連続アイドルセグメントが600sを超えるセグメントを破棄するステップと、を含む。
C31、GPSデータにより道路勾配を計算するステップと、
C32、CANパス情報及び車両動力学モデルにより道路勾配を計算するステップと、
C33、ステップC32の道路勾配計算値を用いてステップC31の道路勾配計算値を補正するステップと、を含む。補正方法は、並列誤差補償方法、直列誤差補正方法のうちの1つ又は2つであってもよい。
ステップ4:データスクリーニングにより重複、無効及び間違っているデータを除去し、極端なモード点を回避する。データスクリーニング基準は、a)同じ時刻の複数回のデータに対して、最初のデータを保持することと、b)欠損値の少ないセグメントを保持して補間を実施し、連続欠損値が300sを超えるセグメントを破棄することと、c)持続時間が2s未満のセグメントを破棄することと、d)連続アイドルセグメントが600sを超えるセグメントを破棄することと、を含む。
D1、短距離の運動学的セグメントとアイドルセグメントを決定するステップと、
D2、線形相関分析と回帰法により短距離特徴セグメントの特徴パラメータを決定するステップと、
D3、主成分とクラスター分析により、都市部、郊外道路及び高速道路の3つの区間を含むモード区間を分割し、区間の重み及びモードサイクルの総時間に基づいて各区間の時間を決定するステップと、
D4、各区間の時間及び対応する区間の運動学的セグメントとアイドルセグメントの平均時間と時間分布に基づいて、各区間の選択する必要がある運動学的セグメントの数及び候補セグメントの時間を決定するステップと、
D5、カイ二乗検定を用いて最適なセグメント組み合わせを道路勾配情報を含む大型トラック走行モード曲線として決定するステップと、を含む。
本発明は、道路勾配情報を含む大型トラック走行モードの構築方法を提供する。図1に示すように、該方法は具体的には、以下のステップを含む。
Claims (7)
- S1、試験調査計画を作成するステップと、
S2、ステップS1で得られた試験調査計画により大型トラックの走行データを収集するステップと、
S3、走行データを分析・処理するステップと、
S4、標準的走行モードを構築するステップと、を含み、
ステップS3に記載の走行データを分析・処理することは、
C1、データスクリーニング基準に従って重複、無効及び間違っているデータをスクリーニングして除去するステップと、
C2、フィルター処理により元データにおける変異点を除去し、曲線を滑らかにし、データ収集のノイズ干渉を減少させるステップと、
C3、道路勾配の計算方法を用いて道路勾配情報を計算するステップと、
C4、ステップS2で収集した走行データを用いて、道路勾配、速度と加速度の間の関係を分析し、道路勾配が速度と加速度に与える影響を求め、ステップC3で得られた道路勾配情報を速度と加速度情報に加味し、道路勾配の車両走行に与える影響を特徴付けるステップと、
ステップC3に記載の道路勾配の計算方法は、
C31、GPSデータにより道路勾配を計算するステップと、
C32、CANパス情報及び車両動力学モデルにより道路勾配を計算するステップと、
C33、並列誤差補償方法、直列誤差補正方法のうちの1つ又は2つの補正方法により、ステップC32の道路勾配計算値を用いてステップC31の道路勾配計算値を補正するステップと、を含み、
ステップS1に記載の試験調査計画を作成することは、
A1、大型トラックの車両パラメータ、走行道路状況と各道路状況での走行距離比率、年間走行距離、車両荷重状況、運転者情報及び車両平均燃費とを調査するステップと、
A2、調査結果に示された大型トラック使用者の使用状況と車両状況、走行道路状況に基づいて、試験都市と路線を選択し、試験車両、運転者、試験収集時間、回数及びサンプル量を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップS2に記載の走行データを収集することは、
B1、試験都市を決定し、自動運転方法を用いて、所有者が実際の作業に応じて1年間自動運転を行い、走行試験の静的データと動的データを収集するステップを含む
請求項1に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップB1に記載の静的データは、車両全体情報、駆動情報、総牽引質量及びエンジン情報を含み、前記動的データは、車速変数、時間変数、位置変数、標高変数、勾配変数、エンジン回転速度変数、エンジン負荷百分率変数、温度変数及び燃費変数を含む
請求項2に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップC1に記載のデータスクリーニング基準は、
C11、同じ時刻の複数回のデータに対して、最初のデータを保持するステップと、
C12、連続欠損値が300s未満のセグメントを保持して補間を実行し、連続欠損値が300sを超えるセグメントを破棄するステップと、
C13、持続時間が2s未満のセグメントを破棄するステップと、
C14、連続アイドルセグメントが600sを超えるセグメントを破棄するステップと、を含む
請求項1に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップS4に記載の標準的走行モードを構築することは、
D1、短距離の運動学的セグメントとアイドルセグメントを決定するステップと、
D2、線形相関分析と回帰法により短距離特徴セグメントの特徴パラメータを決定するステップと、
D3、主成分とクラスター分析により、都市部、郊外道路及び高速道路の3つの区間を含むモード区間を分割し、区間の重み及びモードサイクルの総時間に基づいて各区間の時間を決定するステップと、
D4、各区間の時間及び対応する区間の運動学的セグメントとアイドルセグメントの平均時間と時間分布に基づいて、各区間の選択する必要がある運動学的セグメントの数及び候補セグメントの時間を決定するステップと、
D5、カイ二乗検定を用いて最適なセグメント組み合わせを道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モード曲線として決定するステップと、を含む
請求項1に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップD2に記載の特徴パラメータは、運行時間、加速時間、減速時間、定速時間、アイドル時間、運行距離、最大速度、平均速度、運行速度、速度標準偏差、最大加速度、加速セグメントの平均加速度、最小加速度、減速セグメントの平均加速度、加速度標準偏差のうちのいくつか又はすべてを含むセグメント特徴値と、運動セグメント速度と加速度の同時分布、運動セグメントライブラリーの持続時間分布、運動セグメントライブラリーの平均速度分布、運動セグメントライブラリーの最大速度分布、運動セグメントライブラリーの運行距離分布、アイドルセグメントライブラリーの持続時間分布のうちのいくつか又はすべてを含むセグメント統計分布特徴値と、を含む
請求項5に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。 - ステップD3の3つのモード区間の重みは、サンプルライブラリー全体に占めている各区間サンプルの総運行時間の比率により決定し、モード総時間は標準モードにより決定する
請求項5に記載の道路勾配情報を含む大型トラック標準的走行モードの構築方法。
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