JP7329199B1

JP7329199B1 - combine

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Publication number: JP7329199B1
Application number: JP2022023275A
Authority: JP
Inventors: 和哉奥村; 一実五島; 真板山; 宏西崎; 洋平西山
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2022-02-17
Filing date: 2022-02-17
Publication date: 2023-08-18
Anticipated expiration: 2042-02-17
Also published as: JP2023120074A

Abstract

【課題】制御機器の交換頻度を抑制することができるコンバインを提供する。【解決手段】エンジンの第１伝動経路の下流側にエンジンの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置を設け、無段変速装置の伝動経路の下流に走行装置と刈取装置を設け、エンジンの第２伝動経路の下流側に脱穀装置を設け、操縦部のフロントパネルに走行装置を旋回させる操作レバーを設け、操縦部のサイドパネルに無段変速装置を操作して走行装置の設定走行速度の増減速を行う変速レバーを設け、走行装置が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、走行装置の設定走行速度（Ｖ）と走行装置の走行速度（ｖ）の速度差の絶対値を算出し、絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、無段変速装置のトラニオン軸を回動させる駆動手段を駆動させて走行速度（ｖ）を増速又は減速させる構成とした。【選択図】図１０A combine harvester capable of suppressing the replacement frequency of control equipment is provided. A continuously variable transmission for increasing/decreasing the output rotation of the engine and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path of the engine, and a traveling device and a reaper are provided downstream of the transmission path of the continuously variable transmission. is provided, a threshing device is provided downstream of the second transmission path of the engine, an operation lever for rotating the traveling device is provided on the front panel of the operating unit, and a continuously variable transmission is operated on the side panel of the operating unit to operate the traveling device A shift lever is provided to increase or decrease the set traveling speed of the traveling device, and when the traveling device is turning or traveling at the maximum traveling speed, the set traveling speed (V) of the traveling device and the traveling speed of the traveling device (v ) is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the drive means for rotating the trunnion shaft of the continuously variable transmission is driven to determine the traveling speed (v) is configured to speed up or slow down. [Selection drawing] Fig. 10

Description

本発明は、走行装置の走行速度の増減速を行う無段変速装置を備えたコンバインに関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine harvester equipped with a continuously variable transmission for increasing or decreasing the traveling speed of a traveling device.

従来のコンバインにおいて、走行装置の走行速度が、変速レバーを操作して無段変速装置を介して設定される走行装置の設定走行速度と相違する場合には、モータ等の駆動手段を駆動させて無段変速装置の出力回転を増減速させて、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる技術が知られている。（特許文献１参照） In conventional combine harvesters, when the traveling speed of the traveling device differs from the set traveling speed of the traveling device that is set via the continuously variable transmission by operating the shift lever, a driving means such as a motor is driven. A technique is known in which the output rotation of a continuously variable transmission is increased or decelerated to approximate the travel speed of the travel device to the set travel speed. (See Patent Document 1)

特開２００３－１３０２１４号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-130214

しかし、特許文献１の技術では、走行装置の走行時には、常時、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御を行っているので、無段変速装置や駆動手段等の制御機器が早期に耐用回数を超える恐れがあった。また、圃場の表面の凹凸や湿り気等の影響を受け易い走行装置の走行速度の変動によって制御系が頻繁に不安定になる恐れがあった。 However, in the technique of Patent Document 1, when the traveling device is traveling, control is always performed to approximate the traveling speed of the traveling device to the set traveling speed. There was a risk of exceeding the durability. In addition, there is a risk that the control system will frequently become unstable due to fluctuations in the running speed of the running device, which is susceptible to irregularities on the surface of the field, humidity, and the like.

そこで、本発明の主たる課題は、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御を、走行装置の旋回走行時と最大走行速度での走行時に限定して行うことによって、制御機器の交換頻度を抑制することができるコンバインを提供することにある。また、本発明の次なる課題は、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御系を安定に維持することができるコンバインを提供することである。 Therefore, the main object of the present invention is to reduce the replacement frequency of control devices by performing control for approximating the travel speed of the travel device to the set travel speed only during turning travel of the travel device and travel at the maximum travel speed. To provide a combine harvester capable of suppressing Another object of the present invention is to provide a combine harvester that can stably maintain a control system that approximates the traveling speed of the traveling device to the set traveling speed.

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）を搭載した機体フレーム（１）の下側に走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の左側後方に脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の右側後方に操縦部（５）を設けたコンバインにおいて、
前記エンジン（Ｅ）の第１伝動経路（Ａ）の下流側にエンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（２０）を設け、該無段変速装置（２０）の伝動経路の下流に走行装置（２）と刈取装置（３）を設け、前記エンジン（Ｅ）の第２伝動経路（Ｂ）の下流側に脱穀装置（４）を設け、前記操縦部（５）のフロントパネル（１０）に走行装置（２）を旋回させる操作レバー（１２）を設け、前記操縦部（５）のサイドパネル（１５）に無段変速装置（２０）を操作して走行装置（２）の設定走行速度（Ｖ）の増減速を行う変速レバー（１６）を設け、前記走行装置（２）が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、前記走行装置（２）の設定走行速度（Ｖ）と走行装置の走行速度（ｖ）の速度差の絶対値を算出し、該絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、前記無段変速装置（２０）のトラニオン軸（４０）を回動させる駆動手段（４２，４３）を駆動させて走行速度（ｖ）を増速又は減速させる構成としたことを特徴とするコンバインである。 The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, in the invention according to claim 1, a traveling device (2) is provided on the lower side of a body frame (1) on which an engine (E) is mounted, and a harvesting device (3) is provided on the front side of the body frame (1). , a combine harvester provided with a threshing device (4) on the rear left side of the harvesting device (3) and a manipulator (5) on the rear right side of the harvesting device (3),
A continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path (A) of the engine (E), and the continuously variable transmission ( 20), a traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of the engine (E), a threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E), and the manipulator An operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of (5), and a continuously variable transmission (20) is operated on the side panel (15) of the control section (5). A shift lever (16) is provided for increasing or decreasing the set traveling speed (V) of the traveling device (2), and when the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed, the traveling speed is reduced. The absolute value of the speed difference between the set travel speed (V) of the device (2) and the travel speed (v) of the travel device is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the above-mentioned null This combine harvester is characterized in that driving means (42, 43) for rotating a trunnion shaft (40) of a stepped transmission (20) are driven to increase or decrease the running speed (v).

請求項２記載の発明は、前記走行装置（２）が旋回走行し、且つ、前記走行速度（ｖ）が最高走行速度に対して予め設定した所定の割合以下である場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項１記載のコンバインである。 In the second aspect of the invention, when the traveling device (2) turns and the traveling speed (v) is equal to or less than a predetermined ratio set in advance with respect to the maximum traveling speed, the speed difference is reduced. The combine according to claim 1, wherein the absolute value is calculated.

請求項３記載の発明は、前記走行装置（２）が旋回走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項１又は２記載のコンバインである。 The invention according to claim 3 is the combine harvester according to claim 1 or 2, wherein the absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) turns and a predetermined time has elapsed. is.

請求項４記載の発明は、前記走行速度（ｖ）は、増速前の前記走行速度（ｖ）に対して予め設定した割合の範囲内で増速する請求項１～３のいずれか１項に記載されたコンバインである。 The invention according to Claim 4 is any one of Claims 1 to 3, wherein the running speed (v) is increased within a range of a preset ratio with respect to the running speed (v) before the speed increase. It is a combine described in

請求項５記載の発明は、前記走行装置（２）が最高走行速度で走行し、且つ、前記第１伝動経路（Ａ）に設けられた刈取クラッチ（２２）と第２伝動経路（Ｂ）に設けられた脱穀クラッチ（２３）が接続された場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項１記載のコンバインである。 In the invention according to claim 5, the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed, and the reaping clutch (22) provided on the first transmission path (A) and the second transmission path (B) The combine according to claim 1, wherein the absolute value of the speed difference is calculated when the provided threshing clutch (23) is engaged.

請求項６記載の発明は、前記走行装置（２）が最高走行速度で走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項１又は５記載のコンバイン。 According to the sixth aspect of the present invention, the absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed and a preset predetermined time elapses. The combine as described.

請求項７記載の発明は、前記脱穀装置（４）が過負荷になった場合には、前記走行速度（ｖ）の増速を停止する請求項５又は６記載のコンバインである。 The invention according to claim 7 is the combine according to claim 5 or 6, wherein the acceleration of the traveling speed (v) is stopped when the threshing device (4) becomes overloaded.

請求項８記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）が過負荷になった場合には、前記走行速度（ｖ）の増速を停止する請求項５～７のいずれか１項に記載のコンバインである。 The invention according to claim 8 is the combine according to any one of claims 5 to 7, wherein the acceleration of the travel speed (v) is stopped when the engine (E) becomes overloaded. be.

請求項９記載の発明は、前記操縦部（５）に設けられた掻込ペダル（１４）が踏込まれて、前記走行装置（２）が停止して刈取装置（３）が駆動している場合には、前記速度差の絶対値の算出を停止する請求項１記載のコンバインである。 According to the ninth aspect of the invention, when a rake pedal (14) provided on the control section (5) is stepped on to stop the traveling device (2) and the reaper (3) is driven. 2. The combine according to claim 1, wherein the calculation of the absolute value of the speed difference is stopped.

請求項１０記載の発明は、前記変速レバー（１６）の基部に、前記変速レバー（１６）を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ（１６Ｓ）を設け、前記設定走行速度（Ｖ）を角度センサ（１６Ｓ）の測定値（θ）に対応させて直線状に増減速させる請求項１～９のいずれか１項に記載のコンバインである。 In the tenth aspect of the present invention, an angle sensor (16S) is provided at the base of the shift lever (16) for measuring the tilt angle when the shift lever (16) is moved from the neutral posture to the forward tilted posture, The combine according to any one of claims 1 to 9, wherein the set travel speed (V) is linearly increased or decelerated in correspondence with the measured value (θ) of the angle sensor (16S).

請求項１１記載の発明は、前記変速レバー（１６）の基部に、前記変速レバー（１６）を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ（１６Ｓ）を設け、前記設定走行速度（Ｖ）を角度センサ（１６Ｓ）の測定値（θ）に対応させて階段状に増減速させる請求項１～９のいずれか１項に記載のコンバインである。 In the invention according to claim 11, an angle sensor (16S) for measuring a tilt angle when the shift lever (16) is moved from a neutral posture to a forward tilting posture is provided at a base portion of the shift lever (16), The combine according to any one of claims 1 to 9, wherein the set travel speed (V) is stepwise increased or decelerated in correspondence with the measured value (θ) of the angle sensor (16S).

請求項１記載の発明によれば、エンジン（Ｅ）の第１伝動経路（Ａ）の下流側にエンジン（Ｅ）の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置（２０）を設け、無段変速装置（２０）の伝動経路の下流に走行装置（２）と刈取装置（３）を設け、エンジン（Ｅ）の第２伝動経路（Ｂ）の下流側に脱穀装置（４）を設け、操縦部（５）のフロントパネル（１０）に走行装置（２）を旋回させる操作レバー（１２）を設け、操縦部（５）のサイドパネル（１５）に無段変速装置（２０）を操作して走行装置（２）の設定走行速度（Ｖ）の増減速を行う変速レバー（１６）を設け、走行装置（２）が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、走行装置（２）の設定走行速度（Ｖ）と走行装置の走行速度（ｖ）の速度差の絶対値を算出し、絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、無段変速装置（２０）のトラニオン軸（４０）を回動させる駆動手段（４２，４３）を駆動させて走行速度（ｖ）を増速又は減速させる構成としたので、駆動手段（４２，４３）等の駆動回数が過度に多くなるのを防止して駆動手段（４２，４３）等の制御機器の交換頻度を低減することができる。また、作業者の不快感も軽減して操作時のストレスを抑制することができる。 According to the first aspect of the invention, a continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the direction of rotation is provided on the downstream side of the first transmission path (A) of the engine (E). is provided, a traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of the continuously variable transmission (20), and a threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E) ), an operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of the control section (5), and a continuously variable transmission (20) is provided on the side panel (15) of the control section (5). ) is operated to increase or decrease the set traveling speed (V) of the traveling device (2), and the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed. Then, the absolute value of the speed difference between the set running speed (V) of the running device (2) and the running speed (v) of the running device is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, Since the driving means (42, 43) for rotating the trunnion shaft (40) of the continuously variable transmission (20) is driven to accelerate or decelerate the traveling speed (v), the driving means (42, 43) ) can be prevented from being driven excessively, and the replacement frequency of the control devices such as the drive means (42, 43) can be reduced. In addition, the operator's discomfort can be reduced, and stress during operation can be suppressed.

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）が旋回走行し、且つ、走行速度（ｖ）が最高走行速度に対して予め設定した所定の割合以下である場合に、速度差の絶対値を算出するので、走行装置（２）が圃場から受ける抵抗等によって走行停止するのを防止して、略半円の旋回走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に効率良く移動することができる。 According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the traveling device (2) turns and travels, and the traveling speed (v) is a predetermined value preset with respect to the maximum traveling speed. Since the absolute value of the speed difference is calculated when it is less than the ratio of , the traveling device (2) is prevented from stopping due to resistance received from the field, etc. can efficiently move to the starting point of the culm row of

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）が旋回走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、速度差の絶対値を算出するので、制御系内に走行装置（２）の旋回走行開始時の走行速度の変動に伴う過度な外乱が加わるのを防止し、ハンチング現象等の発生を抑制して制御系を安定に維持することができる。 According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1 or 2, when the traveling device (2) turns and a predetermined time has elapsed, the speed difference Since the absolute value of is calculated, it is possible to prevent excessive disturbance from being applied to the control system due to fluctuations in the running speed of the running device (2) at the start of turning running, suppress the occurrence of hunting phenomena, etc., and control the control system can be kept stable.

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、走行速度（ｖ）は、増速前の走行速度（ｖ）に対して予め設定した割合の範囲内で増速するので、走行装置２の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の高い安全性を維持することができる。 According to the invention of claim 4, in addition to the effect of the invention of any one of claims 1 to 3, the traveling speed (v) is set in advance with respect to the traveling speed (v) before acceleration. Since the speed is increased within the range of the set ratio, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling device 2 from suddenly accelerating, thereby maintaining a high level of safety in the work environment during turning traveling.

請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）が最高走行速度で走行し、且つ、第１伝動経路（Ａ）に設けられた刈取クラッチ（２２）と第２伝動経路（Ｂ）に設けられた脱穀クラッチ（２３）が接続された場合に、速度差の絶対値を算出するので、穀稈の刈取負荷による走行装置（２）の走行速度（ｖ）の減速を抑制することができる。 According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 1, the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed and the reaping clutch provided on the first transmission path (A). (22) and the threshing clutch (23) provided on the second transmission path (B) are connected, the absolute value of the speed difference is calculated, so the travel of the travel device (2) due to the reaping load of the culm Deceleration of velocity (v) can be suppressed.

請求項６記載の発明によれば、請求項１又は５記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）が最高走行速度で走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、速度差の絶対値を算出するので、制御系内に走行装置（２）の旋回走行開始時の走行速度の変動に伴う過度な外乱が加わるのを防止し、ハンチング現象等の発生を抑制して制御系を安定に維持することができる。 According to the invention of claim 6, in addition to the effects of the invention of claim 1 or 5, when the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed and a predetermined time set in advance has elapsed, , Since the absolute value of the speed difference is calculated, it is possible to prevent excessive disturbance from being applied to the control system due to fluctuations in the running speed of the running device (2) at the start of turning running, and suppress the occurrence of hunting phenomena, etc. can keep the control system stable.

請求項７記載の発明によれば、請求項５又は６記載の発明による効果に加えて、脱穀装置（４）が過負荷になった場合には、走行速度（ｖ）の増速を停止するので、エンジン（Ｅ）が過負荷になるのを防止して脱穀装置（４）内で穀稈の目詰まりを抑制することができる。また、エンジン（Ｅ）がオーバーヒートするのを抑制することができる。 According to the invention of claim 7, in addition to the effects of the invention of claim 5 or 6, when the threshing device (4) becomes overloaded, the acceleration of the running speed (v) is stopped. Therefore, it is possible to prevent the engine (E) from being overloaded and to suppress the clogging of the culms in the threshing device (4). Moreover, overheating of the engine (E) can be suppressed.

請求項８記載の発明によれば、請求項５～７のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）が過負荷になった場合には、走行速度（ｖ）の増速を停止するので、エンジン（Ｅ）がオーバーヒート等するのを防止してエンジン（Ｅ）の破損を抑制することができる。 According to the invention of claim 8, in addition to the effects of the invention of any one of claims 5 to 7, when the engine (E) is overloaded, the running speed (v) Since the acceleration is stopped, overheating of the engine (E) can be prevented, and damage to the engine (E) can be suppressed.

請求項９記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、操縦部（５）に設けられた掻込ペダル（１４）が踏込まれて、走行装置（２）が停止して刈取装置（３）が駆動している場合には、速度差の絶対値の算出を停止するので、作業者が誤って変速レバー（１６）に接触して変速レバー（１６）が中立姿勢から前側傾斜姿勢等に移動した場合に、刈取装置（３）の刈取速度等が急加速するのを防止して作業環境の高い安全性を維持することができる。 According to the ninth aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, the traveling device (2) stops when the paddle pedal (14) provided on the control section (5) is depressed. When the reaper (3) is driven by the reaper (3), the calculation of the absolute value of the speed difference is stopped. It is possible to prevent the reaping speed, etc. of the reaping device (3) from suddenly accelerating when the reaping device (3) is moved to the forward inclined position, etc., thereby maintaining a high level of safety in the working environment.

請求項１０記載の発明によれば、請求項１～９のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、変速レバー（１６）の基部に、変速レバー（１６）を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ（１６Ｓ）を設け、設定走行速度（Ｖ）を角度センサ（１６Ｓ）の測定値（θ）に対応させて直線状に増減速させるので、走行装置（２）の走行速度（ｖ）を設定走行速度（Ｖ）に増減速させる制御系を簡易に形成することができる。 According to the invention of claim 10, in addition to the effect of the invention of any one of claims 1 to 9, the base of the shift lever (16) can be tilted forward from the neutral position. An angle sensor (16S) is provided to measure the tilt angle when moving to the posture, and the set traveling speed (V) is linearly increased or decelerated in correspondence with the measured value (θ) of the angle sensor (16S), so the traveling It is possible to easily form a control system for increasing or decreasing the running speed (v) of the device (2) to the set running speed (V).

請求項１１記載の発明によれば、請求項１～９のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、変速レバー（１６）の基部に、変速レバー（１６）を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ（１６Ｓ）を設け、設定走行速度（Ｖ）を角度センサ（１６Ｓ）の測定値（θ）に対応させて階段状に増減速させるので、圃場から受ける抵抗等の変動を平滑化して走行装置（２）の走行速度（ｖ）が急加速するのをより抑制することができる。 According to the invention of claim 11, in addition to the effects of the invention of any one of claims 1 to 9, the base portion of the shift lever (16) is provided with the shift lever (16) tilted forward from the neutral position. An angle sensor (16S) is provided to measure the inclination angle when moving to the posture, and the set travel speed (V) is increased or decelerated stepwise in correspondence with the measured value (θ) of the angle sensor (16S), so the field It is possible to further suppress sudden acceleration of the traveling speed (v) of the traveling device (2) by smoothing fluctuations in resistance received from the traveling device (2).

コンバインの正面図である。It is a front view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of a combine. コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. エンジンＥの出力回転の伝動図である。4 is a transmission diagram of output rotation of the engine E. FIG. エンジンＥの出力回転の走行装置と刈取装置への伝動図である。FIG. 4 is a transmission diagram of output rotation of the engine E to a traveling device and a reaper; 主変速レバーの説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a main shift lever; 無段変速装置の説明図である。1 is an explanatory diagram of a continuously variable transmission; FIG. （ａ）は主変速レバーの姿勢と角度センサの測定値の関係、（ｂ）は角度センサの測定値とトラニオン軸の開度の関係、（ｃ）はトラニオン軸の開度と走行装置の設定走行速度の関係を示している。(a) is the relationship between the attitude of the main transmission lever and the angle sensor measurement value, (b) is the relationship between the angle sensor measurement value and the opening of the trunnion shaft, and (c) is the opening of the trunnion shaft and the setting of the traveling device. It shows the relationship between running speeds. コントローラの接続図である。4 is a connection diagram of the controller; FIG. 走行装置の走行速度の増減速方法である。This is a method for increasing/decreasing the traveling speed of the traveling device. 主変速レバーの姿勢と走行装置の設定走行速度の関係を示し、走行装置の走行速度が設定走行速度よりも高速又は低速になった場合を図示している。The relationship between the attitude of the main shift lever and the set travel speed of the travel device is shown, and the case where the travel speed of the travel device becomes higher or lower than the set travel speed is illustrated. （ａ）は主変速レバーの姿勢と角度センサの測定値の関係、（ｂ）は角度センサの測定値とトラニオン軸の開度の関係、（ｃ）はトラニオン軸の開度と走行装置の設定走行速度の関係の他の形態を示している。(a) is the relationship between the attitude of the main transmission lever and the angle sensor measurement value, (b) is the relationship between the angle sensor measurement value and the opening of the trunnion shaft, and (c) is the opening of the trunnion shaft and the setting of the traveling device. Fig. 3 shows another form of the running speed relationship;

図１～３に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を収穫する刈取装置３が設けられている。また、刈取装置３の後方左側部に刈取装置３で収穫された穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側部に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the combine is provided with a traveling device 2 consisting of a pair of left and right crawlers that travels on the soil surface under the body frame 1, and harvests the grain stalks in the field on the front side of the body frame 1. A harvesting device 3 is provided. A threshing device 4 for threshing and sorting the stalks harvested by the harvesting device 3 is provided on the rear left side of the harvesting device 3, and a control unit 5 on which a worker rides is provided on the rear right side of the harvesting device 3. It is

操縦部５の下側には、エンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には、脱穀装置４で脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７に貯留された穀粒は、グレンタンク７に連結された排出オーガ（図示省略）によって外部に排出される。 An engine room 6 in which an engine E is mounted is provided below the control unit 5, and a grain tank 7 for storing grains threshed and sorted by the threshing device 4 is provided behind the control unit 5. The grains stored in the grain tank 7 are discharged outside by a discharge auger (not shown) connected to the grain tank 7 .

操縦部５の操縦席の前方には、フロントパネル１０が設けられ、操縦席の左方には、サイドパネル１５が設けられている。 A front panel 10 is provided in front of the operator's seat of the operating unit 5, and a side panel 15 is provided to the left of the operator's seat.

フロントパネル１０の左部には、エンジンのＥの出力回転等を表示するモニタ１１が設けられ、右部には、走行装置２の旋回や刈取装置３の昇降を操作する操作レバー１２が設けられている。なお、操作レバー１２の姿勢は、操作レバー１２の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ｓで測定される。 On the left side of the front panel 10 is provided a monitor 11 for displaying the output rotation of the engine E, etc., and on the right side is provided an operation lever 12 for operating the turning of the traveling device 2 and the lifting and lowering of the harvesting device 3. ing. The posture of the operating lever 12 is measured by an angle sensor 12S such as a potentiometer attached to the lower portion of the operating lever 12. FIG.

また、フロントパネル１０の下側に位置するフロアにおける前側左部には、後述するトランスミッション２１に設けられた左右一対のブレーキ装置３８の作動と作動解除を行う駐車ブレーキペダル１３が設けられ、フロアにおける前側右部には、後述する刈取クラッチの接続と接続解除を行う掻込ペダル１４が設けられている。なお、駐車ブレーキペダル１３の踏込み姿勢は、駐車ブレーキペダル１３の下部に装着されたリミットスイッチや接触センサ等のセンサ１３Ｓで測定され、近接センサ等のポテンションメータ等の角度センサ１２Ｓで測定され、掻込ペダル１４の踏込み姿勢は、掻込ペダル１４の下部に装着されたリミットスイッチや接触センサ等のセンサ１４Ｓで測定される。 In addition, a parking brake pedal 13 for operating and releasing a pair of left and right brake devices 38 provided in the transmission 21, which will be described later, is provided on the front left portion of the floor located below the front panel 10. A rake pedal 14 for connecting and disconnecting a reaping clutch, which will be described later, is provided on the front right portion. The stepping posture of the parking brake pedal 13 is measured by a sensor 13S such as a limit switch or contact sensor attached to the lower portion of the parking brake pedal 13, and is measured by an angle sensor 12S such as a potentiometer such as a proximity sensor. The stepping posture of the scraping pedal 14 is measured by a sensor 14S such as a limit switch or a contact sensor attached to the bottom of the scraping pedal 14 .

サイドパネル１５の前部には、エンジンＥの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置２０を操作する主変速レバー（請求項の「変速レバー」）１６が設けられ、主変速レバー１６の後側には、無段変速装置２０の出力回転の増減速を行うトランスミッション２１を操作する副変速レバー１７が設けられ、副変速レバー１７の後側には、刈取クラッチ２２と脱穀クラッチ２３の接続と接続解除を操作する刈脱レバー１８が設けられている。 A main transmission lever (“transmission lever” in the claims) 16 for operating a continuously variable transmission 20 for increasing/decreasing the output rotation of the engine E and switching the rotation direction is provided on the front portion of the side panel 15 . Behind the gear shift lever 16, an auxiliary gear shift lever 17 for operating a transmission 21 for increasing or decreasing the output rotation speed of a continuously variable transmission 20 is provided. A cutting-out lever 18 is provided for operating connection and disconnection of the clutch 23 .

図４に示すように、エンジンＥから出力された出力回転は、伝動経路（請求項の「第１伝動経路」）Ａ上に設けられた無段変速装置２０に伝動される。無段変速装置２０の入力軸４４に伝動されたエンジンＥの出力回転は、無段変速装置２０で増減速と回転方向の切替えが行われてトランスミッション２１に伝動される。 As shown in FIG. 4, the output rotation output from the engine E is transmitted to a continuously variable transmission 20 provided on a transmission path A ("first transmission path" in the claims). The output rotation of the engine E, which is transmitted to the input shaft 44 of the continuously variable transmission 20, is transmitted to the transmission 21 after being accelerated/decreased and changed in rotation direction by the continuously variable transmission 20. FIG.

トランスミッション２１の入力軸３０に伝動された無段変速装置２０の出力回転は、トランスミッション２１の多段ギヤで増減速されて出力軸３４から出力されて走行装置２に伝動される。なお、走行装置２の走行速度ｖは、トラックホイールに装着されたタコジェネレータや機体フレーム１に装着されたジャイロ等の速度センサ２Ｓで測定される。 The output rotation of the continuously variable transmission 20 transmitted to the input shaft 30 of the transmission 21 is accelerated or decelerated by the multi-stage gears of the transmission 21 , output from the output shaft 34 and transmitted to the travel device 2 . The traveling speed v of the traveling device 2 is measured by a speed sensor 2S such as a tachogenerator attached to the track wheel or a gyro attached to the body frame 1. FIG.

トランスミッション２１の出力軸３１から出力された出力回転は、刈取クラッチ２２を介して刈取装置３される。 The output rotation output from the output shaft 31 of the transmission 21 is applied to the reaping device 3 via the reaping clutch 22 .

エンジンＥから出力された出力回転は、伝動経路（請求項の「第２伝動経路」）Ｂ上に設けられた脱穀クラッチ２３を介して脱穀装置４に伝動される。 The output rotation output from the engine E is transmitted to the threshing device 4 via a threshing clutch 23 provided on a transmission path (“second transmission path” in claims) B.

図５に示すように、無段変速装置２０の出力回転は、トランスミッション２１の入力軸３０に伝動される。 As shown in FIG. 5 , the output rotation of continuously variable transmission 20 is transmitted to input shaft 30 of transmission 21 .

入力軸３０に伝動された出力回転は、ギヤ３０Ａと、ギヤ３１Ａと、ギヤ３２Ａを介してカウンタ軸３２に伝動される。ギヤ３０Ａは入力軸３０に設けられ、ギヤ３１Ａは出力軸３１に回転自在に設けられ、ギヤ３２Ａはカウンタ軸３２に設けられている。 The output rotation transmitted to the input shaft 30 is transmitted to the counter shaft 32 via gears 30A, 31A, and 32A. The gear 30A is provided on the input shaft 30, the gear 31A is rotatably provided on the output shaft 31, and the gear 32A is provided on the counter shaft 32. As shown in FIG.

カウンタ軸３２に伝動された出力回転は、ギヤ３２Ｂとギヤ３３Ａを介してカウンタ軸３３に伝動される。ギヤ３２Ｂはカウンタ軸３２に設けられ、ギヤ３３Ａはカウンタ軸３３に設けられている。 The output rotation transmitted to the counter shaft 32 is transmitted to the counter shaft 33 via gears 32B and 33A. The gear 32B is provided on the counter shaft 32, and the gear 33A is provided on the counter shaft 33. As shown in FIG.

カウンタ軸３３に伝動された出力回転は、ギヤ３３Ａの両側に設けられた左右一対のギヤ３３Ｂと左右一対の３４Ａを介して出力軸３４に伝動される。ギヤ３３Ｂはカウンタ軸３３に設けられ、ギヤ３４Ａは出力軸３４に左右方向に摺動可能に設けられている。 The output rotation transmitted to the counter shaft 33 is transmitted to the output shaft 34 via a pair of left and right gears 33B and a pair of left and right gears 34A provided on both sides of the gear 33A. The gear 33B is provided on the counter shaft 33, and the gear 34A is provided on the output shaft 34 so as to be slidable in the left-right direction.

カウンタ軸３３の左右一対のギヤ３３Ｂの両側部には、カウンタ軸３３の回転を制動するブレーキ装置３３Ｃが設けられている。これにより、操作レバー１２を左側に傾斜させた場合には、左側のギヤ３３Ｂの回転速度が右側のギヤ３３Ｂの回転速度よりも遅くなり走行装置２を進行方向の左側に旋回させ、操作レバー１２を右側に傾斜させた場合には、右側のギヤ３３Ｂの回転速度が左側のギヤ３３Ｂの回転速度よりも遅くなり走行装置２を進行方向の右側に旋回させることができる。 Brake devices 33C for braking the rotation of the counter shaft 33 are provided on both sides of the pair of left and right gears 33B of the counter shaft 33. As shown in FIG. As a result, when the operating lever 12 is tilted to the left, the rotation speed of the left gear 33B becomes slower than the rotation speed of the right gear 33B, causing the travel device 2 to turn leftward in the traveling direction. is tilted to the right, the rotation speed of the right gear 33B becomes slower than the rotation speed of the left gear 33B, and the travel device 2 can be turned right in the traveling direction.

出力軸３４に伝動された出力回転は、ギヤ３４Ａの外側に設けられた左右一対のギヤ３４Ｂと左右一対の３５Ａを介して走行装置２の入力軸３５に伝動される。ギヤ３４Ｂは出力軸３４に左右方向に摺動可能に設けられ、ギヤ３５Ａは入力軸３５に設けられている。 The output rotation transmitted to the output shaft 34 is transmitted to the input shaft 35 of the travel device 2 via a pair of left and right gears 34B and a pair of left and right gears 35A provided outside the gear 34A. The gear 34B is provided on the output shaft 34 so as to be slidable in the left-right direction, and the gear 35A is provided on the input shaft 35. As shown in FIG.

カウンタ軸３２に伝動された出力回転は、ギヤ３２Ｃとギヤ３１Ｂ、又は、ギヤ３２Ｄとギヤ３１Ｃを介して出力軸３１に伝動される。ギヤ３２Ｃとギヤ３２Ｄはカウンタ軸３２に設けられ、ギヤ３１Ｂとギヤ３１Ｃは出力軸３１に左右方向に摺動可能に設けられている。また、ギヤ３１Ｂとギヤ３１Ｃはシフタ装置（図示省略）を操作してシフタ３６を介して左右方向に移動させることができる。 The output rotation transmitted to the counter shaft 32 is transmitted to the output shaft 31 via the gears 32C and 31B or the gears 32D and 31C. The gears 32C and 32D are provided on the counter shaft 32, and the gears 31B and 31C are provided on the output shaft 31 so as to be slidable in the left-right direction. Further, the gears 31B and 31C can be moved in the horizontal direction via the shifter 36 by operating a shifter device (not shown).

出力軸３１に伝動された出力回転は、刈取クラッチ２２を介して刈取装置３の入力軸
３７伝動される。 The output rotation transmitted to the output shaft 31 is transmitted to the input shaft 37 of the reaping device 3 via the reaping clutch 22 .

図６に示すように、主変速レバー１６を中立姿勢にした場合には、無段変速装置２０の出力回転はゼロになる。主変速レバー１６を中立姿勢から前側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置２０の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と同じ正回転となり、前側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置２０の出力回転は増速され、前側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置２０の出力回転は減速される。また、主変速レバー１６を中立姿勢から後側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置２０の出力回転の回転方向はエンジンＥの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となり、後側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置２０の出力回転は増速され、後側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置２０の出力回転は減速される。なお、主変速レバー１６の姿勢は、主変速レバー１６の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１６Ｓで測定される。 As shown in FIG. 6, when the main transmission lever 16 is in the neutral position, the output rotation of the continuously variable transmission 20 becomes zero. When the main transmission lever 16 is tilted forward from the neutral position, the rotation direction of the output rotation of the continuously variable transmission 20 is the same as the rotation direction of the output rotation of the engine E, and the tilt angle of the front tilt position is increased. Then, the output rotation of the continuously variable transmission 20 is accelerated, and when the inclination angle of the front side inclined posture is decreased, the output rotation of the continuously variable transmission 20 is decelerated. Further, when the main transmission lever 16 is shifted from the neutral position to the rearward tilting position, the rotation direction of the output rotation of the continuously variable transmission 20 is reverse to the rotation direction of the output rotation of the engine E, and the rearward tilting position. The output rotation of the continuously variable transmission 20 is accelerated when the inclination angle of is increased, and the output rotation of the continuously variable transmission 20 is decelerated when the inclination angle of the rear side inclination posture is decreased. The attitude of the main shift lever 16 is measured by an angle sensor 16S such as a potentiometer attached to the lower portion of the main shift lever 16. As shown in FIG.

副変速レバー１７を中立姿勢にした場合には、トランスミッション２１の出力回転は増減速されない。副変速レバー１７を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、トランスミッション２１の出力回転は増速され、副変速レバー１７を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、無段変速装置２０から伝動された出力回転は減速される。なお、副変速レバー１７の姿勢は、副変速レバー１７の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１７Ｓで測定される。 When the sub-transmission lever 17 is in the neutral position, the output rotation of the transmission 21 is not accelerated or decelerated. When the sub-transmission lever 17 is moved from the neutral posture to the forward tilting posture, the output rotation of the transmission 21 is accelerated, and when the sub-transmission lever 17 is shifted from the neutral posture to the rearward tilting posture, the continuously variable transmission 20 is shifted. The output rotation transmitted from is decelerated. The posture of the sub-transmission lever 17 is measured by an angle sensor 17S such as a potentiometer attached to the lower part of the sub-transmission lever 17. As shown in FIG.

刈脱レバー１８を前側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ２２と脱穀クラッチ２３の接続は解除される。刈脱レバー１８を後側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ２２と脱穀クラッチ２３が接続される。また、刈脱レバー１８を前側傾斜姿勢と後側傾斜姿勢の間に位置する中立姿勢にした場合には、刈取クラッチ２２の接続は解除され、脱穀クラッチ２３は接続される。なお、刈脱レバー１８の姿勢は、刈脱レバー１８の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１８Ｓで測定される。 When the reaping and removing lever 18 is set to the front inclined posture, the connection between the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 is released. When the reaping and removing lever 18 is in the rearward inclined posture, the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 are connected. When the harvesting lever 18 is in the neutral position between the front side tilting position and the rear side tilting position, the connection of the reaping clutch 22 is released and the threshing clutch 23 is connected. The attitude of the de-removing lever 18 is measured by an angle sensor 18S such as a potentiometer attached to the lower part of the de-removing lever 18. As shown in FIG.

＜無段変速装置＞
図７に示すように、無段変速装置２０のトラニオン軸４０には、扇形ギヤ４１が支持され、扇形ギヤ４１の外周部に形成されたギヤには、前進用モータ（請求項の「駆動手段」）４２の出力軸に設けられたギヤ４２Ａと、後進用モータ（請求項の「駆動手段」）４３の出力軸に設けられたギヤ４３Ａが係合している。これにより、主変速レバー１６の姿勢、すなわち、角度センサ１６Ｓの測定値に基づいて前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動して無段変速装置２０のトラニオン軸４０を回動してエンジンＥの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行うことができる。なお、エンジンＥの出力回転は、無段変速装置２０の入力軸４４に伝動される。 <Continuously variable transmission>
As shown in FIG. 7, a sector gear 41 is supported on the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and the gear formed on the outer peripheral portion of the sector gear 41 is connected to a forward motor ("driving means" in the claims). ) 42 is engaged with a gear 43A provided on the output shaft of a reverse motor (“driving means” in the claims) 43 . As a result, the forward motor 42 and the reverse motor 43 are driven based on the attitude of the main gear shift lever 16, that is, the measured value of the angle sensor 16S, and the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 is rotated to rotate the engine E. It is possible to increase/decelerate the output rotation of the motor and to switch the rotation direction. Note that the output rotation of the engine E is transmitted to the input shaft 44 of the continuously variable transmission 20 .

また、図７には、無段変速装置２０のトラニオン軸４０を扇形ギヤ４１を介して前進用モータ４２と後進用モータ４３で回動させる形態を図示しているが、無段変速装置２０のトラニオン軸４０に径方向に延在するアームを支持し、このアームの外周部に前進用ソレノイドで駆動される前進用シリンダと後進用ソレノイドで駆動される後進用シリンダを連結する形態にすることもできる。 FIG. 7 shows a configuration in which the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 is rotated by the forward motor 42 and the reverse motor 43 via the sector gear 41. An arm extending in the radial direction may be supported on the trunnion shaft 40, and a forward cylinder driven by a forward solenoid and a reverse cylinder driven by a reverse solenoid may be connected to the outer circumference of this arm. can.

＜走行装置の設定走行速度＞
図８（ａ）は、横軸に主変速レバー１６の姿勢を示し、縦軸に角度センサ１６Ｓの測定値θを示している。主変速レバー１６を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合には、角度センサ１６Ｓの測定値θは直線的に増加する。本実施形態では、主変速レバー１６を中立姿勢に移動した場合には、角度センサ１６Ｓの測定値θはθ１に設定され、主変速レバー１６を最も前側に傾斜させた最大前側傾斜姿勢に移動した場合には、角度センサ１６Ｓの測定値θはθ２に設定されている。 <Set travel speed of travel device>
In FIG. 8A, the horizontal axis indicates the attitude of the main gearshift lever 16, and the vertical axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S. When the main transmission lever 16 is moved from the neutral posture to the forward inclined posture, the measured value θ of the angle sensor 16S increases linearly. In the present embodiment, when the main gearshift lever 16 is moved to the neutral posture, the measured value θ of the angle sensor 16S is set to θ1, and the main gearshift lever 16 is moved to the maximum forward tilting posture where the main gearshift lever 16 is tilted most forward. , the measured value .theta. of the angle sensor 16S is set to .theta.2.

図８（ｂ）は、横軸に角度センサ１６Ｓの測定値θを示し、縦軸に無段変速装置２０のトラニオン軸４０の開度βを示している。主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させて角度センサ１６Ｓの測定値θがθ１からθ２に増加した場合には、トラニオン軸４０の開度βも直線的に増加する。本実施形態では、角度センサ１６Ｓの測定値θがθ１の場合には、トラニオン軸４０の開度βはβ１に設定され、角度センサ１６Ｓの測定値θがθ２の場合には、トラニオン軸４０の開度βはβ２に設定されている。 In FIG. 8B, the horizontal axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S, and the vertical axis indicates the opening degree β of the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20. As shown in FIG. When the main transmission lever 16 is moved from the neutral posture to the maximum forward tilting posture and the measured value θ of the angle sensor 16S increases from θ1 to θ2, the opening degree β of the trunnion shaft 40 also increases linearly. In this embodiment, when the measured value .theta. of the angle sensor 16S is .theta.1, the opening degree .beta. of the trunnion shaft 40 is set to .beta.1, The degree of opening β is set to β2.

トラニオン軸４０の開度βは、β１からからβ２よりも大きいβ３まで直線的に増加するように設定されている。これにより、主変速レバー１６を最大前側傾斜姿勢に移動した場合に、走行装置２の走行速度ｖ２が設定走行速度Ｖ２よりも低速の場合には、トラニオン軸４０の開度βをβ２よりもさらに大きくして走行速度ｖ２を設定走行速度Ｖ２に増速することができる。 The opening degree β of the trunnion shaft 40 is set to linearly increase from β1 to β3, which is larger than β2. As a result, when the main gearshift lever 16 is moved to the maximum forward tilting position and the traveling speed v2 of the traveling device 2 is lower than the set traveling speed V2, the opening degree β of the trunnion shaft 40 is set to be lower than β2. By increasing it, the traveling speed v2 can be accelerated to the set traveling speed V2.

図８（ｃ）は、横軸に無段変速装置２０のトラニオン軸４０の開度βを示し、縦軸に走行装置２の設定走行速度Ｖを示している。トラニオン軸４０の開度βがβ１からβ２に増加した場合には、走行装置２の設定走行速度Ｖも直線的に増加する。本実施形態では、トラニオン軸４０の開度βがβ１の場合には、走行装置２の設定走行速度ＶはＶ１に設定され、トラニオン軸４０の開度βがβ２の場合には、走行装置２の設定走行速度ＶはＶ２に設定され、トラニオン軸４０の開度βがβ３では、Ｖ２よりも高速のＶ３に設定されている。これにより、主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させると走行装置２の設定走行速度ＶはＶ１からＶ２に増速して、理想的には走行装置２の走行速度ｖもｖ１からｖ２に増速することができる。なお、図８（ｃ）は、副変速レバー１７が中立姿勢に移動され、トランスミッション２１で出力回転の増減速を行われない場合を図示している。 In FIG. 8(c), the horizontal axis indicates the opening degree β of the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and the vertical axis indicates the set traveling speed V of the traveling device 2. As shown in FIG. When the opening degree β of the trunnion shaft 40 increases from β1 to β2, the set travel speed V of the travel device 2 also increases linearly. In this embodiment, when the opening degree β of the trunnion shaft 40 is β1, the set traveling speed V of the traveling device 2 is set to V1, and when the opening degree β of the trunnion shaft 40 is β2, the traveling device 2 is set to V2, and when the opening degree β of the trunnion shaft 40 is β3, it is set to V3, which is higher than V2. As a result, when the main transmission lever 16 is moved from the neutral posture to the maximum forward tilting posture, the set travel speed V of the travel device 2 increases from V1 to V2, and ideally, the travel speed v of the travel device 2 also increases to v1. to v2. Note that FIG. 8(c) illustrates a case where the sub-transmission lever 17 is moved to the neutral posture and the transmission 21 does not increase or decrease the output rotation.

＜コントローラの接続図＞
図９に示すように、コンバインのコントローラ５０は、ＣＰＵ等からなる処理部５１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部５２から形成されている。 <Controller connection diagram>
As shown in FIG. 9, the controller 50 of the combine comprises a processing section 51 such as a CPU, and a storage section 52 such as a ROM, a RAM, a hard disk drive, and a flash memory.

処理部５１は、走行装置２の走行速度ｖと設定走行速度Ｖの速度差Ｓに基づいて無段変速装置２０のトラニオン軸４０を回動させる前進用モータ４２や後進用モータ４３の駆動等を行う。 The processing unit 51 drives the forward motor 42 and the reverse motor 43 for rotating the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 based on the speed difference S between the traveling speed v of the traveling device 2 and the set traveling speed V. conduct.

記憶部５２は、角度センサ１６Ｓの測定値θ１，θ２や設定走行速度Ｖ１，Ｖ２等が
保存されている。 The storage unit 52 stores the measured values θ1 and θ2 of the angle sensor 16S, the set traveling speeds V1 and V2, and the like.

コントローラ５０の入力側には、走行装置２の走行速度ｖを測定する速度センサ２Ｓ、脱穀装置４の負荷を測定する負荷センサ４Ｓ、操作レバー１２の姿勢を測定する角度センサ１２Ｓ、駐車ブレーキペダル１３の踏込み状態を測定するセンサ１３Ｓ、掻込ペダル１４の踏込み状態を測定するセンサ１４Ｓ、主変速レバー１６の姿勢を測定する角度センサ１６Ｓ、副変速レバー１７の姿勢を測定する角度センサ１７Ｓ、刈脱レバー１８の姿勢を測定する角度センサ１８Ｓ、及びエンジンＥの負荷を測定する負荷センサＥＳが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。 On the input side of the controller 50 are a speed sensor 2S for measuring the traveling speed v of the traveling device 2, a load sensor 4S for measuring the load of the threshing device 4, an angle sensor 12S for measuring the attitude of the operating lever 12, and a parking brake pedal 13. sensor 13S for measuring the depression state of the pedal 14, sensor 14S for measuring the depression state of the rake pedal 14, angle sensor 16S for measuring the attitude of the main gear shift lever 16, angle sensor 17S for measuring the attitude of the auxiliary gear shift lever 17, An angle sensor 18S for measuring the attitude of the lever 18 and a load sensor ES for measuring the load of the engine E are connected via a predetermined input interface circuit.

コントローラ５０の出力側には、刈取クラッチ２２、脱穀クラッチ２４、及び無段変速装置２０のトラニオン軸４０を回動させる前進用モータ４２と後進用モータ４３が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。 The output side of the controller 50 is connected to the reaping clutch 22, the threshing clutch 24, and the forward motor 42 and reverse motor 43 for rotating the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 via a predetermined output interface circuit. ing.

＜走行装置の走行速度の増減速方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１で、コントローラ５０の処理部５１は、操作レバー１２の下部に装着されている角度センサ１２Ｓの測定値を読込んで、角度センサ１２Ｓの測定値が所定の角度以上であるか否か判定する。角度センサ１２Ｓの測定値が所定の角度以上、すなわち、走行装置２が進行方向に対して左側後方又は右側後方に旋回走行している場合にはステップＳ２に進み、角度センサ１２Ｓの測定値が所定の角度未満、すなわち、走行装置２が進行方向に対して直進走行している場合にはステップＳ８に進む。なお、所定の角度は、作業前に作業者が圃場の穀稈の植立位置等に基づいて設定して記憶部５２に保存されている。 <How to increase/decelerate the travel speed of the travel device>
As shown in FIG. 10, in step S1, the processing unit 51 of the controller 50 reads the measured value of the angle sensor 12S attached to the lower portion of the operating lever 12, and determines that the measured value of the angle sensor 12S is equal to or greater than a predetermined angle. It is determined whether or not. When the measured value of the angle sensor 12S is equal to or greater than a predetermined angle, that is, when the traveling device 2 is turning left rearward or right rearward with respect to the traveling direction, the process proceeds to step S2, and the measured value of the angle sensor 12S reaches a predetermined angle. , that is, when the traveling device 2 is traveling straight ahead with respect to the traveling direction, the process proceeds to step S8. It should be noted that the predetermined angle is set by the operator based on the planting position of the culm in the field before the work and stored in the storage unit 52 .

ステップＳ２で、処理部５１は、走行装置２のトラックホイールに装着されている速度センサ２Ｓの測定値を読込んでステップＳ３に進む。 At step S2, the processing unit 51 reads the measured value of the speed sensor 2S attached to the track wheel of the traveling device 2, and proceeds to step S3.

ステップＳ３で、処理部５１は、オンディレイ、すなわち、所定の時間が経過したか否か判定する。所定の時間が経過したと判定した場合にはステップＳ４に進み、所定の時間が経過していないと判定した場合にはステップＳ３を繰返す。これにより、走行装置２の旋回走行が安定した後に制御が開始することができるので制御系におけるハンチング現象の発生を抑制することができる。なお、所定の時間は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部５２に保存されている。 In step S3, the processing unit 51 determines whether an on-delay, that is, a predetermined time has elapsed. If it is determined that the predetermined time has passed, the process proceeds to step S4, and if it is determined that the predetermined time has not passed, step S3 is repeated. As a result, the control can be started after the traveling device 2 has stabilized in turning, so that the occurrence of the hunting phenomenon in the control system can be suppressed. It should be noted that the predetermined time is set by the worker before work based on unevenness, moisture, etc. of the field surface that affect the traveling speed, and is stored in the storage unit 52 .

本実施形態では、所定の時間は１．５ｓに設定されている。また、所定の時間は１．０ｓ～２．０ｓに設定するのが一般的であり、所定の走行速度は１．０ｓ未満の場合には、制御系におけるハンチング現象を十分に抑制することができず、２．０ｓ超の場合には、設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が過度に大きくなってしまう恐れがある。 In this embodiment, the predetermined time is set to 1.5s. Further, the predetermined time is generally set to 1.0 s to 2.0 s, and if the predetermined travel speed is less than 1.0 s, the hunting phenomenon in the control system can be sufficiently suppressed. However, if it exceeds 2.0 seconds, the speed difference between the set traveling speed V and the traveling speed v may become excessively large.

ステップＳ４で、処理部５１は、速度センサ２Ｓの測定値である走行装置２の走行速度ｖが所定の走行速度未満であるか否か判定する。走行装置２の走行速度ｖが所定の走行速度未満である場合にはステップＳ５に進み、走行装置２の走行速度ｖが所定の走行速度以上である場合にはステップＳ１に戻る。なお、所定の走行速度は、作業前に作業者が圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部５２に保存されている。 In step S4, the processing unit 51 determines whether or not the traveling speed v of the traveling device 2, which is the measurement value of the speed sensor 2S, is less than a predetermined traveling speed. If the traveling speed v of the traveling device 2 is less than the predetermined traveling speed, the process proceeds to step S5, and if the traveling speed v of the traveling device 2 is equal to or higher than the predetermined traveling speed, the processing returns to step S1. The predetermined traveling speed is set by the operator based on the unevenness and humidity of the surface of the field before the work, and is stored in the storage unit 52 .

本実施形態では、所定の走行速度は０．５ｍ／ｓに設定されている。これにより、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に移動することができる。また、所定の走行速度は最高走行速度の２０～４０％に設定するのが一般的であり、例えば、コンバインの最高走行速度が１．７５ｍ／ｓの場合には、０．３５～０．７０ｍ／ｓに設定される。所定の走行速度が０．３５ｍ／ｓ未満の場合には、コンバインの旋回に時間が掛かり過ぎる恐れがあり、０．７０ｍ／ｓ超の場合には、略半円の走行軌跡から大きく逸脱する恐れがある。 In this embodiment, the predetermined travel speed is set to 0.5 m/s. As a result, the combine can move to the starting point of the next row of grain culms while drawing an approximately semicircular locus. Also, the predetermined running speed is generally set to 20 to 40% of the maximum running speed. /s. If the predetermined travel speed is less than 0.35 m/s, it may take too long to turn the combine, and if it exceeds 0.70 m/s, there is a risk that the travel trajectory will largely deviate from the approximately semicircular trajectory. There is

ステップＳ５で、処理部５１は、主変速レバー１６の下部に装着された角度センサ１６Ｓの測定値θを読込んで、角度センサ１６Ｓの測定値θに対応する無段変速装置２０のトラニオン軸４０の開度βを算出し、算出されたトラニオン軸４０の開度βに対応する走行装置２の設定走行速度Ｖを算出してステップＳ６に進む。 In step S5, the processing unit 51 reads the measured value θ of the angle sensor 16S attached to the lower portion of the main transmission lever 16, and determines the position of the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 corresponding to the measured value θ of the angle sensor 16S. The opening degree β is calculated, and the set travel speed V of the travel device 2 corresponding to the calculated opening degree β of the trunnion shaft 40 is calculated, and the process proceeds to step S6.

ステップＳ６で、処理部５１は、走行装置２の設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差を算出して、設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差以上であるか否か判定する。設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差以上である場合にはステップＳ７に進み、設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差未満である場合にはステップＳ１に戻る。なお、所定の速度差は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部５２に保存されている。 In step S6, the processing unit 51 calculates the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v of the travel device 2, and determines whether the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v is equal to or greater than a predetermined speed difference. determine whether If the speed difference between the set running speed V and the running speed v is equal to or greater than the predetermined speed difference, proceed to step S7, and if the speed difference between the set running speed V and the running speed v is less than the predetermined speed difference, step S7. Return to S1. It should be noted that the predetermined speed difference is set by the operator before work based on unevenness, moisture, etc. of the field surface that affect the running speed, and is stored in the storage unit 52 .

ステップＳ７で、処理部５１は、無段変速装置２０のトラニオン軸４０を回動させる前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動してステップＳ２に戻る。 In step S7, the processing unit 51 drives the forward motor 42 and the reverse motor 43 that rotate the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and returns to step S2.

図１１に図示したＰ１、すなわち、低速時、すなわち、走行速度ｖが０．５ｍ／ｓ未満の場合において走行装置２の走行速度ｖが設定走行速度Ｖよりも低速の場合には、前進用モータ４２を駆動して無段変速装置２０の出力回転を増速させ、走行装置２の走行速度ｖを増速させて設定走行速度Ｖに近づける。これにより、コンバインの旋回走行時に、圃場から受ける抵抗等によって走行装置２の走行が停止するのを防止して作業能率が低下するのを抑制することができる。また、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に精度良く移動して未刈穀稈の発生を抑制することができる。また、前進用モータ４２を駆動して無段変速装置２０を介して走行速度ｖが、増速前の走行速度ｖに対して１．２倍以上の走行速度に増速するのを防止し、一度のステップＳ７でなく、数度のステップＳ７を繰返して設定走行速度Ｖに一致させるのが好ましい。これにより、コンバインの旋回走行時に、走行装置２の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の安全性を高めることができる。なお、図１１は、横軸に主変速レバー１６の姿勢を示し、縦軸に走行装置２の設定走行速度Ｖを示している。 P1 shown in FIG. 11, that is, at low speed, that is, when the traveling speed v is less than 0.5 m/s and the traveling speed v of the traveling device 2 is lower than the set traveling speed V, the forward motor 42 is driven to increase the speed of the output rotation of the continuously variable transmission 20, and the traveling speed v of the traveling device 2 is increased to approach the set traveling speed V. As a result, it is possible to prevent the travel device 2 from stopping due to the resistance received from the field or the like when the combine is turning, thereby suppressing a decrease in work efficiency. In addition, the combine can accurately move to the starting point of the next row of grain culms while drawing a running locus of a substantially semicircle, thereby suppressing the generation of uncut grain culms. In addition, by driving the forward motor 42, the running speed v is prevented from increasing to 1.2 times or more the running speed v before the speed increase via the continuously variable transmission 20, It is preferable to repeat the step S7 several times to match the set traveling speed V instead of performing the step S7 once. As a result, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling device 2 from suddenly accelerating when the combine is turning, thereby enhancing the safety of the work environment during turning. In FIG. 11, the horizontal axis indicates the attitude of the main transmission lever 16, and the vertical axis indicates the set traveling speed V of the travel device 2. As shown in FIG.

図１１に図示したＰ２、すなわち、低速時の場合において走行装置２の走行速度ｖが設定走行速度Ｖよりも高速の場合には、後進用モータ４３を駆動して無段変速装置２０の出力回転を減速させ、走行装置２の走行速度ｖを減速させて設定走行速度Ｖに近づける。これにより、コンバインの旋回走行時に、圃場から受ける抵抗が小さくなった場合に、走行装置２の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の安全性をより高めることができる。また、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点により精度良く移動させて未刈穀稈の発生をより抑制することができる。 At P2 shown in FIG. 11, that is, when the running speed v of the running device 2 is higher than the set running speed V at low speed, the reverse motor 43 is driven to output rotation of the continuously variable transmission 20. is decelerated, and the travel speed v of the travel device 2 is decelerated to approach the set travel speed V. As a result, when the resistance received from the field becomes small when the combine is turning, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling device 2 from suddenly accelerating, thereby further enhancing the safety of the work environment during turning. . In addition, the combine can be accurately moved to the starting point of the next row of grain culms while drawing an approximately semicircular locus, thereby further suppressing the generation of uncut culms.

ステップＳ８で、処理部５１は、主変速レバー１６の下部に装着された角度センサ１６Ｓの測定値θを読込んで、角度センサ１６Ｓの測定値θが、主変速レバー１６を最大前側傾斜させた場合の測定値θ２と近似する測定値、すなわち、測定値θ２の９５～１０５％以内であるか否か判定する。角度センサ１６Ｓの測定値θが測定値θ２と近似する測定値である場合にはステップＳ９に進み、角度センサ１６Ｓの測定値θが測定値θ２と近似する測定値でない場合にはステップＳ１に戻る。 In step S8, the processing section 51 reads the measured value θ of the angle sensor 16S attached to the lower portion of the main shift lever 16, and when the measured value θ of the angle sensor 16S causes the main shift lever 16 to tilt to the maximum forward side. , that is, whether or not it is within 95 to 105% of the measured value θ2. If the measured value .theta. of the angle sensor 16S is similar to the measured value .theta.2, the process proceeds to step S9. If the measured value .theta. .

ステップＳ９で、処理部５１は、走行装置２のトラックホイールに装着されている速度センサ２Ｓの測定値を読込んでステップＳ１０に進む。 In step S9, the processing unit 51 reads the measured value of the speed sensor 2S attached to the track wheel of the travel device 2, and proceeds to step S10.

ステップＳ１０で、処理部５１は、所定の時間が経過したか否か判定する。所定の時間が経過したと判定した場合にはステップＳ１１に進み、所定の時間が経過していないと判定した場合にはステップＳ１０を繰返す。作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部５２に保存されている。また、本実施形態では、所定の時間は１．５ｓに設定されている。 In step S10, the processing unit 51 determines whether or not a predetermined time has passed. If it is determined that the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S11, and if it is determined that the predetermined time has not elapsed, step S10 is repeated. The setting is made by the operator before work based on the unevenness of the field surface, the humidity, etc., which affect the traveling speed, and is stored in the storage unit 52 . Moreover, in this embodiment, the predetermined time is set to 1.5 seconds.

ステップＳ１１で、処理部５１は、刈脱レバー１８の下部に装着されている角度センサ１８Ｓの測定値を読込んで、角度センサ１８Ｓの測定値が刈脱レバー１８の後側傾斜姿勢を示しているか否か判定する。角度センサ１８Ｓの測定値が刈脱レバー１８の後側傾斜姿勢を示している場合にはステップＳ１２に進み、角度センサ１８Ｓの測定値が刈脱レバー１８の後側傾斜姿勢を示していない場合にはステップＳ１に戻る。なお、刈脱レバー１８の後側傾斜姿勢に移動した場合には、刈取クラッチ２２と脱穀クラッチ２３が接続されエンジンＥの出力回転が刈取装置３と脱穀装置４に伝動される。 In step S11, the processing unit 51 reads the measured value of the angle sensor 18S attached to the lower part of the de-mowing lever 18, and determines whether the measured value of the angle sensor 18S indicates the rear side inclined posture of the de-mowing lever 18. Determine whether or not. If the measured value of the angle sensor 18S indicates the rear side tilted posture of the reaping lever 18, the process proceeds to step S12. returns to step S1. When the reaping lever 18 is moved to the rear inclined position, the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 are connected and the output rotation of the engine E is transmitted to the reaping device 3 and the threshing device 4 .

ステップＳ１２で、処理部５１は、駐車ブレーキペダル１３の下部に装着されているセンサ１３Ｓの測定値を読込んで、センサ１３Ｓの測定値が駐車ブレーキペダル１３の踏込まれていない状態を示しているか否か判定する。センサ１３Ｓの測定値が駐車ブレーキペダル１３の踏込まれていない状態を示している場合にはステップＳ１３に進み、センサ１３Ｓの測定値が駐車ブレーキペダル１３の踏込まれている状態を示している場合にはステップＳ１に戻る。 In step S12, the processing unit 51 reads the measured value of the sensor 13S attached to the lower portion of the parking brake pedal 13, and determines whether the measured value of the sensor 13S indicates that the parking brake pedal 13 is not depressed. determine whether If the measured value of the sensor 13S indicates that the parking brake pedal 13 is not depressed, the process proceeds to step S13, and if the measured value of the sensor 13S indicates that the parking brake pedal 13 is depressed. returns to step S1.

ステップＳ１３で、処理部５１は、掻込ペダル１４の下部に装着されているセンサ１４Ｓの測定値を読込んで、センサ１４Ｓの測定値が掻込ペダル１４の踏込まれている状態を示しているか否か判定する。センサ１４Ｓの測定値が掻込ペダル１４の踏込まれている状態を示している場合にはステップＳ１４に進み、センサ１４Ｓの測定値が掻込ペダル１４の踏込まれていない状態を示している場合にはステップＳ１に戻る。これにより、作業者の誤操作によって主変速レバー１６を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動させた場合等に、刈取装置３の刈取速度等が急加速するのを防止して作業環境の安全性を高めることができる。なお、掻込ペダル１４の踏込まれた場合には、刈取クラッチ２２が接続されエンジンＥの出力回転が刈取装置３と脱穀装置４に伝動される。 In step S13, the processing unit 51 reads the measured value of the sensor 14S attached to the bottom of the scraping pedal 14, and determines whether the measured value of the sensor 14S indicates that the scraping pedal 14 is stepped on. determine whether If the measured value of the sensor 14S indicates that the scraping pedal 14 is stepped on, the process proceeds to step S14, and if the measured value of the sensor 14S indicates that the scraping pedal 14 is not depressed. returns to step S1. As a result, when the main shift lever 16 is moved from the neutral position to the forward inclined position due to an operator's erroneous operation, it is possible to prevent the reaping speed of the reaping device 3 from suddenly accelerating, thereby enhancing the safety of the working environment. be able to. When the rake pedal 14 is stepped on, the reaping clutch 22 is engaged and the output rotation of the engine E is transmitted to the reaping device 3 and the threshing device 4 .

ステップＳ１４で、処理部５１は、脱穀装置４の負荷を測定している負荷センサ４Ｓの測定値を読込んで、負荷センサ４Ｓの測定値が脱穀装置４の過負荷を示していない場合にはステップＳ１５に進み、負荷センサ４Ｓの測定値が脱穀装置４の過負荷を示している場合にはステップＳ１に戻る。これにより、エンジンＥに過負荷が加わるのを予め防止してエンジンＥがオーバーヒートするのを抑制することができる。また、負荷センサ４Ｓの測定値が脱穀装置４の過負荷を示している場合には、フロントパネル１０に設けられたモニタ１１の点滅や警告ブザーを鳴らすことが好ましい。 In step S14, the processing unit 51 reads the measured value of the load sensor 4S that measures the load of the threshing device 4, and if the measured value of the load sensor 4S does not indicate that the threshing device 4 is overloaded, step Proceeding to S15, when the measured value of the load sensor 4S indicates that the threshing device 4 is overloaded, the process returns to step S1. As a result, application of an overload to the engine E can be prevented in advance, and overheating of the engine E can be suppressed. Moreover, when the measured value of the load sensor 4S indicates that the threshing device 4 is overloaded, it is preferable to cause the monitor 11 provided on the front panel 10 to flash or sound a warning buzzer.

ステップＳ１５で、処理部５１は、エンジンＥの負荷を測定している負荷センサＥＳの測定値を読込んで、負荷センサＥＳの測定値がエンジンＥの過負荷を示していない場合にはステップＳ１６に進み、負荷センサＥＳの測定値がエンジンＥの過負荷を示している場合にはステップＳ１に戻る。これにより、エンジンＥのオーバーヒート等を防止してエンジンＥの破損を抑制することができる。また、負荷センサＥＳの測定値がエンジンＥの過負荷を示している場合には、フロントパネル１０に設けられたモニタ１１の点滅や警告ブザーを鳴らすことが好ましい。 In step S15, the processing unit 51 reads the measured value of the load sensor ES, which measures the load of the engine E. If the measured value of the load sensor ES does not indicate that the engine E is overloaded, the process proceeds to step S16. If the measured value of the load sensor ES indicates that the engine E is overloaded, the process returns to step S1. As a result, overheating of the engine E can be prevented, and damage to the engine E can be suppressed. Further, when the measured value of the load sensor ES indicates that the engine E is overloaded, it is preferable to cause the monitor 11 provided on the front panel 10 to flash or sound a warning buzzer.

ステップＳ１６で、処理部５１は、走行装置２の設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差を算出して、設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差以上であるか否か判定する。設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差以上である場合にはステップＳ１７に進み、設定走行速度Ｖと走行速度ｖの速度差が所定の速度差未満である場合にはステップＳ１に戻る。なお、所定の速度差は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部５２に保存されている。 In step S16, the processing unit 51 calculates the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v of the travel device 2, and determines whether the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v is equal to or greater than a predetermined speed difference. determine whether If the speed difference between the set running speed V and the running speed v is equal to or greater than the predetermined speed difference, the process proceeds to step S17, and if the speed difference between the set running speed V and the running speed v is less than the predetermined speed difference, step S17 Return to S1. It should be noted that the predetermined speed difference is set by the operator before work based on unevenness, moisture, etc. of the field surface that affect the running speed, and is stored in the storage unit 52 .

ステップＳ１７で、処理部５１は、無段変速装置２０のトラニオン軸４０を回動させる前進用モータ４２と後進用モータ４３を駆動してステップＳ９に戻る。 In step S17, the processing unit 51 drives the forward motor 42 and the reverse motor 43 that rotate the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and returns to step S9.

図１１に図示したＰ３、すなわち、高速時において走行装置２の走行速度ｖが設定走行速度Ｖよりも低速の場合には、前進用モータ４２を駆動して無段変速装置２０の出力回転を増速させ、走行装置２の走行速度ｖを増速させて設定走行速度Ｖに近づける。これにより、コンバインの最高走行速度での走行時に、圃場から受ける抵抗等によって走行装置２の走行速度が減速されるのを防止して作業能率が低下するのを抑制することができる。また、前進用モータ４２を駆動して無段変速装置２０を介して走行速度ｖが１．２倍以上の走行速度に増速するのを防止するのが好ましい。これにより、コンバインの最高走行速度での走行時に、走行装置２の走行速度が急加速するのを防止して最高走行速度での走行時の作業環境の安全性を高めることができる。 At P3 shown in FIG. 11, that is, when the traveling speed v of the traveling device 2 is lower than the set traveling speed V at high speed, the forward motor 42 is driven to increase the output rotation of the continuously variable transmission 20. Then, the traveling speed v of the traveling device 2 is accelerated to approach the set traveling speed V. As a result, when the combine is traveling at the maximum traveling speed, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling device 2 from decelerating due to the resistance received from the field or the like, thereby suppressing a decrease in work efficiency. Further, it is preferable to prevent the travel speed v from increasing to 1.2 times or more through the continuously variable transmission 20 by driving the forward motor 42 . As a result, when the combine is traveling at the maximum traveling speed, it is possible to prevent the traveling speed of the traveling device 2 from suddenly accelerating, thereby enhancing the safety of the work environment during traveling at the maximum traveling speed.

図１１に図示したＰ４、すなわち、高速時において走行装置２の走行速度ｖが設定走行速度Ｖよりも高速の場合には、後進用モータ４３を駆動して無段変速装置２０の出力回転を減速させ、走行装置２の走行速度ｖを減速させて設定走行速度Ｖに近づける。これによりコンバインの最高走行速度での走行時に、圃場から受ける抵抗が小さくなった場合に、走行装置２の走行速度が急加速するのを防止して最高走行速度での走行時の作業環境の安全性をより高めることができる。 11, that is, when the running speed v of the running device 2 is higher than the set running speed V at high speed, the reverse motor 43 is driven to decelerate the output rotation of the continuously variable transmission 20. and the traveling speed v of the traveling device 2 is reduced to approach the set traveling speed V. As a result, when the combine is traveling at the maximum traveling speed and the resistance received from the field is reduced, the traveling speed of the traveling device 2 is prevented from being rapidly accelerated to ensure the safety of the work environment during traveling at the maximum traveling speed. You can increase your sexuality.

＜走行装置の他の設定走行速度＞
図１２（ａ）は、横軸に主変速レバー１６の姿勢を示し、縦軸に角度センサ１６Ｓの測定値θを示し、図８（ａ）と同一図面である。 <Other set traveling speeds of the traveling device>
FIG. 12(a) is the same drawing as FIG. 8(a), in which the horizontal axis indicates the attitude of the main transmission lever 16 and the vertical axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S.

図１２（ｂ）は、横軸に角度センサ１６Ｓの測定値θを示し、縦軸に無段変速装置２０のトラニオン軸４０の開度βを示している。主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させて角度センサ１６Ｓの測定値θがθ１からθ２に直線的に増加した場合には、トラニオン軸４０の開度βはβ１からβ２に階段的、図示した例では８階段的に増加する。なお、トラニオン軸４０の開度βは、β１からβ２よりも大きいβ３まで段階的に増加するように設定されている。これにより、主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させる場合には、走行装置２の走行速度ｖの増速時の急加速を抑制することができる。 In FIG. 12(b), the horizontal axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S, and the vertical axis indicates the opening degree β of the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20. As shown in FIG. When the main transmission lever 16 is moved from the neutral posture to the maximum forward tilting posture and the measured value θ of the angle sensor 16S increases linearly from θ1 to θ2, the opening β of the trunnion shaft 40 steps from β1 to β2. In the illustrated example, it increases in eight steps. The opening degree β of the trunnion shaft 40 is set to increase stepwise from β1 to β3, which is larger than β2. As a result, when the main shift lever 16 is moved from the neutral posture to the maximum forward tilting posture, it is possible to suppress rapid acceleration when the traveling speed v of the traveling device 2 increases.

図１２（ｃ）は、横軸に無段変速装置２０のトラニオン軸４０の開度βを示し、縦軸に走行装置２の設定走行速度Ｖを示している。トラニオン軸４０の開度βがβ１からβ２に増加した場合には、走行装置２の設定走行速度ＶもＶ１からＶ２に段階的、図示した例では８階段的に増加する。また、トラニオン軸４０の開度βがβ２からβ３に増加した場合には、走行装置２の設定走行速度ＶもＶ２からＶ３に段階的、図示した例では２階段的に増加する。これにより、主変速レバー１６を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させると走行装置２の設定走行速度ＶはＶ１からＶ２に増速して、理想的には走行装置２の走行速度ｖもｖ１からｖ２に増速することができる。なお、図１２（ｃ）は、副変速レバー１７が中立姿勢に移動され、トランスミッション２１で出力回転の増減速を行われない場合を図示している。 In FIG. 12(c), the horizontal axis indicates the opening degree β of the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and the vertical axis indicates the set traveling speed V of the travel device 2. As shown in FIG. When the opening degree β of the trunnion shaft 40 increases from β1 to β2, the set travel speed V of the travel device 2 also increases from V1 to V2 stepwise, in the illustrated example, in eight steps. Further, when the opening degree β of the trunnion shaft 40 increases from β2 to β3, the set traveling speed V of the traveling device 2 also increases stepwise from V2 to V3, in the illustrated example, in two steps. As a result, when the main transmission lever 16 is moved from the neutral posture to the maximum forward tilting posture, the set travel speed V of the travel device 2 increases from V1 to V2, and ideally, the travel speed v of the travel device 2 also increases to v1. to v2. Note that FIG. 12(c) illustrates a case where the sub-transmission lever 17 is moved to the neutral posture and the transmission 21 does not increase or decrease the output rotation.

１機体フレーム
２走行装置
３刈取装置
４脱穀装置
５操縦部
１０フロントパネル
１２操作レバー
１４掻込ペダル
１５サイドパネル
１６主変速レバー（変速レバー）
１６Ｓ角度センサ
２０無段変速装置
２２刈取クラッチ
２３脱穀クラッチ
４０トラニオン軸
４２前進用モータ（駆動手段）
４３後進用モータ（駆動手段）
Ａ伝動経路（第１伝動経路）
Ｂ伝動経路（第２伝動経路）
Ｅエンジン
θ 測定値
Ｖ設定走行速度
ｖ走行速度 1 body frame 2 running device 3 reaping device 4 threshing device 5 control unit 10 front panel 12 operation lever 14 rake pedal 15 side panel 16 main gear shift lever (gear shift lever)
16S angle sensor 20 continuously variable transmission 22 reaping clutch 23 threshing clutch 40 trunnion shaft 42 forward motor (driving means)
43 reverse motor (driving means)
A transmission path (first transmission path)
B transmission path (second transmission path)
E Engine θ Measured value V Set travel speed v Travel speed

Claims

A traveling device (2) is provided on the underside of a body frame (1) on which an engine (E) is mounted, a reaper (3) is provided on the front side of the body frame (1), and the left rear of the reaper (3). In a combine harvester provided with a threshing device (4) in the threshing device (3) and a steering section (5) on the right rear of the harvesting device (3),
A continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path (A) of the engine (E), and the continuously variable transmission ( A traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of 20),
A threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E),
An operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of the control unit (5),
A gear shift lever (16) is provided on a side panel (15) of the control unit (5) for operating a continuously variable transmission (20) to increase or decrease the set traveling speed (V) of the traveling device (2),
Absolute speed difference between the set traveling speed (V) of the traveling device (2) and the traveling speed (v) of the traveling device when the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed is calculated, and when the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the driving means (42, 43) for rotating the trunnion shaft (40) of the continuously variable transmission (20) is driven. A combine harvester characterized in that it is configured to accelerate or decelerate the running speed (v) by moving the

2. The absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) turns and the traveling speed (v) is equal to or less than a predetermined ratio set in advance with respect to the maximum traveling speed. The combine as described.

The combine according to claim 1 or 2, wherein the absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) turns and a predetermined time has elapsed.

The combine according to any one of claims 1 to 3, wherein the traveling speed (v) increases within a range of a preset ratio with respect to the traveling speed (v) before speedup.

The traveling device (2) travels at the maximum traveling speed, and the reaping clutch (22) provided on the first transmission path (A) and the threshing clutch (23) provided on the second transmission path (B) 2. The combine according to claim 1, wherein the absolute value of the speed difference is calculated when the are connected.

The combine according to claim 1 or 5, wherein the absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed and a predetermined time has elapsed.

7. A combine as claimed in claim 5 or 6, characterized in that if the threshing device (4) becomes overloaded, the increase in the running speed (v) is stopped.

A combine according to any one of claims 5 to 7, wherein the acceleration of the travel speed (v) is stopped when the engine (E) becomes overloaded.

When the rake pedal (14) provided on the control section (5) is stepped on to stop the traveling device (2) and the reaper (3) is driven, the absolute value of the speed difference 2. A combine according to claim 1, wherein the calculation of the value is stopped.

An angle sensor (16S) for measuring a tilt angle when the shift lever (16) is moved from the neutral posture to the front tilting posture is provided at the base of the shift lever (16), and the set travel speed (V) is measured by an angle. The combine according to any one of claims 1 to 9, which linearly increases/decreases in correspondence with the measured value (θ) of the sensor (16S).

An angle sensor (16S) for measuring a tilt angle when the shift lever (16) is moved from the neutral posture to the front tilting posture is provided at the base of the shift lever (16), and the set travel speed (V) is measured by an angle. The combine according to any one of claims 1 to 9, wherein the speed is increased and decelerated stepwise corresponding to the measured value (θ) of the sensor (16S).