JP7327267B2 - Pedal mistake acceleration control device - Google Patents
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Description
本開示は、踏み間違い加速抑制装置に関する。 The present disclosure relates to an erroneous acceleration suppression device.
アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する踏み間違い加速抑制装置がある。この種の装置では、例えば車両の前方に障害物があるような場面で誤ってアクセルペダルが踏み込まれた場合に、車両の加速を抑制することが求められる。その一方で、例えば高速道路の進入時や車線変更時などの車両の急加速が必要となり得る場面では、アクセルペダルが踏み込まれても車両の加速を抑制しないことが求められる。 There is an erroneous depression acceleration suppression device that suppresses acceleration of a vehicle due to erroneous depression of an accelerator pedal. This type of device is required to suppress acceleration of the vehicle when, for example, the accelerator pedal is erroneously depressed when there is an obstacle in front of the vehicle. On the other hand, in situations where rapid acceleration of the vehicle may be required, such as when entering a highway or changing lanes, it is required that the acceleration of the vehicle is not suppressed even if the accelerator pedal is depressed.
そこで、例えば特許文献1では、ウインカの操作レバーが操作された場合に車両の加速を抑制しない踏み間違い加速抑制装置が提案されている。
Therefore, for example,
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、出荷後の車両に搭載される、すなわち車両に後付けで搭載される踏み間違い加速抑制装置では、ウインカの操作レバーの操作状態を検出することが難しい場合があるという課題が見出された。 However, as a result of detailed studies by the inventor, it was found that it is sometimes difficult to detect the operation state of the operation lever of the blinker in the pedal misapplication acceleration suppression device that is installed in the vehicle after shipment, that is, installed in the vehicle as a retrofit. A problem was found.
本開示の一局面は、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する、車両に後付けで搭載可能な踏み間違い加速抑制装置において、方向指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中に車両の加速を抑制しないための技術を提供する。 One aspect of the present disclosure is a period during which it is determined that the direction indicator lights are functioning as turn signals in an erroneous depression acceleration suppression device that can be retrofitted to a vehicle and suppresses acceleration of the vehicle due to erroneous depression of the accelerator pedal. To provide a technology for not suppressing acceleration of a vehicle during driving.
本開示の一態様は、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する、車両に後付けで搭載可能な踏み間違い加速抑制装置(1)であって、踏み間違い判定部(12)と、車両制御部(11)と、ターン信号判定部(13)と、を備える。踏み間違い判定部は、アクセルペダルが踏み間違えられたかを判定するように構成されている。車両制御部は、踏み間違い判定部によりアクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合に、車両の加速を抑制するように構成されている。ターン信号判定部は、右方向を表示する方向指示灯である右指示灯に印加される右ターン信号及び左方向を表示する方向指示灯である左指示灯に印加される左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能しているかを判定するように構成されている。また、車両制御部(11,S207)は、ターン信号判定部により右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中に、車両の加速を抑制しないように構成されている。 One aspect of the present disclosure is an erroneous depression acceleration suppression device (1) that can be retrofitted to a vehicle and suppresses acceleration of the vehicle due to an erroneous depression of an accelerator pedal, comprising: an erroneous depression determination unit (12); A section (11) and a turn signal determination section (13). The erroneous depression determination unit is configured to determine whether the accelerator pedal is erroneously depressed. The vehicle control unit is configured to suppress acceleration of the vehicle when the depression error determination unit determines that the accelerator pedal is depressed incorrectly. The turn signal judging unit is based on the right turn signal applied to the right indicator lamp indicating the right direction and the left turn signal applied to the left indicator lamp indicating the left direction. , the right indicator lamp and the left indicator lamp function as winkers. Further, the vehicle control unit (11, S207) is configured not to suppress acceleration of the vehicle during a period in which the turn signal determination unit determines that the right indicator lamp and the left indicator lamp function as winkers. ing.
このような構成によれば、車両に後付けで搭載される踏み間違い加速抑制装置において、方向指示灯がウインカとして機能しているかを判定することができる。方向指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中には、必要に応じて車両を急加速させることができる。その他の期間中にアクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合には、車両の加速を抑制することができる。 According to such a configuration, it is possible to determine whether or not the direction indicator lamp functions as a blinker in the pedal misapplication acceleration suppression device that is retrofitted to the vehicle. The vehicle can be rapidly accelerated as necessary during the period in which the direction indicator lamp is determined to be functioning as a blinker. If it is determined that the accelerator pedal has been erroneously depressed during any other period, the acceleration of the vehicle can be suppressed.
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
[1.構成]
図1に示す踏み間違い加速抑制装置1は、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する装置である。踏み間違い加速抑制装置1は、出荷後の車両に搭載可能、すなわち車両に後付けで搭載可能に構成されている。本実施形態における踏み間違い加速抑制装置1は、アクセルペダルセンサ31、シフトレバーセンサ32、車速センサ33、障害物センサ34、右ターンセンサ35、左ターンセンサ36、及び走行制御装置40を備える車両に搭載される。踏み間違い加速抑制装置1は、装置本体10及びHMI部50を備える。HMIは、Human Machine Interfaceの略語である。
Exemplary embodiments of the present disclosure are described below with reference to the drawings.
[1. composition]
The erroneous depression
アクセルペダルセンサ31は、アクセル開度を検出するためのセンサである。アクセル開度は、百分率で表される。運転者がアクセルペダルを全く踏んでいないときのアクセル開度が0%である。運転者がアクセルペダルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度が100%である。アクセルペダルセンサ31は、装置本体10を介して、検出したアクセル開度を示す信号を走行制御装置40に出力する。以下、アクセルペダルセンサ31により検出されたアクセル開度を第1アクセル開度、第1アクセル開度を示す信号を第1アクセル信号ともいう。
The
シフトレバーセンサ32は、シフトレバーの操作位置がリバースかそれ以外かを検出するためのセンサである。シフトレバーセンサ32は、検出されたシフトレバーの操作位置を示す信号であるシフトレバー信号を装置本体10に出力する。
The shift lever sensor 32 is a sensor for detecting whether the operating position of the shift lever is reverse or otherwise. The shift lever sensor 32 outputs a shift lever signal indicating the detected operating position of the shift lever to the
車速センサ33は、車両の走行速度を検出するためのセンサである。車速センサ33は、車両の走行速度に応じた信号である車速信号を装置本体10に出力する。
障害物センサ34は、車両の前方に存在する障害物を検出するためのセンサである。障害物とは、例えば、歩行者、他の車両、壁などを指す。障害物センサ34としては、例えば、超音波センサ、ミリ波センサ、CCDイメージセンサ、CMOSセンサ、赤外線イメージセンサ等を使用することができる。障害物センサ34は、車両に対して、例えば、車両の製造時に搭載されてもよいし、装置本体10と共に後付けで搭載されてもよい。障害物センサ34は、検出した障害物に関する情報を示す信号である障害物信号を装置本体10に出力する。障害物に関する情報には、例えば、障害物までの距離等の情報が含まれる。
The
The
右ターンセンサ35は、右方向を表示する方向指示灯に印加される信号を検出するためのセンサである。以下、右方向を表示する方向指示灯を右指示灯、右指示灯に印加される信号を右ターン信号ともいう。
The
左ターンセンサ36は、左方向を表示する方向指示灯に印加される信号を検出するためのセンサである。以下、左方向を表示する方向指示灯を左指示灯、左指示灯に印加される信号を左ターン信号ともいう。
A
図2に示すように、右ターン信号及び左ターン信号は、いずれも電圧値として検出される。例えば、右指示灯及び左指示灯がいずれも消灯している定常状態では、右ターン信号及び左ターン信号は、いずれも電圧がLoに保たれている状態である。また、例えば、定常状態においてウインカの操作レバーが操作された場合には、右ターン信号及び左ターン信号のいずれか一方がパルス信号に変化する。パルス信号とは、LoからHiへ及びHiからLoへの電圧の変化を繰り返す信号を指す。また、例えば、定常状態においてハザードのスイッチが押下された場合には、右ターン信号及び左ターン信号がいずれもパルス信号に変化する。パルス信号が印加された状態における右指示灯及び左指示灯は、電圧がHiのときに点灯して電圧がLoのときに消灯することを繰り返す。すなわち、当該状態における右指示灯及び左指示灯は、点滅している。右指示灯及び左指示灯のいずれか一方が点滅している状態において、右指示灯及び左指示灯は、ウインカとして機能している。右指示灯及び左指示灯が共に点滅している状態において、右指示灯及び左指示灯は、ハザードランプとして機能している。 As shown in FIG. 2, both the right turn signal and the left turn signal are detected as voltage values. For example, in a steady state in which both the right indicator lamp and the left indicator lamp are extinguished, the voltages of both the right turn signal and the left turn signal are kept at Lo. Further, for example, when the operation lever of the blinker is operated in a steady state, either one of the right turn signal and the left turn signal changes to a pulse signal. A pulse signal refers to a signal that repeats voltage changes from Lo to Hi and from Hi to Lo. Also, for example, when a hazard switch is pressed in a steady state, both the right turn signal and the left turn signal change to pulse signals. When the pulse signal is applied, the right indicator lamp and the left indicator lamp are repeatedly turned on when the voltage is Hi and turned off when the voltage is Lo. That is, the right indicator lamp and the left indicator lamp in this state are blinking. In a state in which one of the right indicator lamp and the left indicator lamp is blinking, the right indicator lamp and the left indicator lamp function as winkers. When both the right indicator lamp and the left indicator lamp are blinking, the right indicator lamp and the left indicator lamp function as hazard lamps.
車両において、右指示灯は、一般的に、運転席から見て右前方、右側方及び右後方にそれぞれ設けられている。右ターンセンサ35は、複数の右指示灯についての共通線から右ターン信号を検出してもよいし、各右指示灯についての分岐線から右ターン信号を検出してもよい。また、右ターンセンサ35は、上記の共通線及び分岐線における、右指示灯の光源よりも手前側で右ターン信号を検出してもよいし、右指示灯の光源よりも後ろ側で右ターン信号を検出してもよい。また、例えばシーケンシャルウインカのように、右指示灯が複数の光源により構成されている場合、右ターンセンサ35は、これら複数の光源のうち、いずれの光源に印加される電圧を右ターン信号として検出してもよい。
In a vehicle, right indicator lamps are generally provided on the front right, the right side, and the rear right when viewed from the driver's seat. The
車両において、左指示灯は、一般的に、運転席から見て左前方、左側方及び左後方にそれぞれ設けられている。左ターンセンサ36は、複数の左指示灯についての共通線から左ターン信号を検出してもよいし、各左指示灯についての分岐線から左ターン信号を検出してもよい。また、左ターンセンサ36は、上記の共通線及び分岐線における、左指示灯の光源よりも手前側で左ターン信号を検出してもよいし、左指示灯の光源よりも後ろ側で左ターン信号を検出してもよい。また、例えばシーケンシャルウインカのように、左指示灯が複数の光源により構成されている場合、左ターンセンサ36は、これら複数の光源のうち、いずれの光源に印加される電圧を左ターン信号として検出してもよい。
In a vehicle, left indicator lamps are generally provided on the left front, left side, and left rear side when viewed from the driver's seat. The
右ターンセンサ35及び左ターンセンサ36は、検出した右ターン信号及び左ターン信号をそれぞれ装置本体10に出力する。
図1に示す装置本体10は、略直方形状の筐体を有する装置である。装置本体10は、筐体の表面に複数の端子を備える。複数の端子には、アクセル信号入力端子21、シフトレバー信号入力端子22、車速信号入力端子23、障害物信号入力端子24、右ターン信号入力端子25、左ターン信号入力端子26、アクセル信号出力端子27、及び通信端子28が含まれる。また、装置本体10は、筐体の内部に、車両制御部11、踏み間違い判定部12、及びターン信号判定部13を備える。
The
The device
装置本体10は、車両に後付けで搭載されるため、一般的に、車両内のネットワーク、例えばCANネットワークに接続することが容易でない。このため、装置本体10は、ワイヤーハーネスを介して端子とセンサ等とを接続することにより、各種信号を取得する。なお、CANは、登録商標である。
Since the
具体的には、ワイヤーハーネスを介して、以下のように接続されている。アクセル信号入力端子21は、アクセルペダルセンサ31に接続されている。シフトレバー信号入力端子22は、シフトレバーセンサ32に接続されている。車速信号入力端子23は、車速センサ33に接続されている。障害物信号入力端子24は、障害物センサ34に接続されている。右ターン信号入力端子25は、右ターンセンサ35に接続されている。左ターン信号入力端子26は、左ターンセンサ36に接続されている。
Specifically, they are connected as follows via a wire harness. The accelerator
また、アクセル信号入力端子21は、信号線を介して、車両制御部11及び踏み間違い判定部12にも接続されている。シフトレバー信号入力端子22、車速信号入力端子23、及び障害物信号入力端子24は、信号線を介して、踏み間違い判定部12にもそれぞれ接続されている。右ターン信号入力端子25及び左ターン信号入力端子26は、信号線を介して、ターン信号判定部13にもそれぞれ接続されている。
The accelerator
アクセル信号出力端子27は、ワイヤーハーネスを介して、走行制御装置40に接続されている。アクセル信号出力端子27は、信号線を介して、車両制御部11にも接続されている。
The accelerator
通信端子28は、ローカルCAN信号線を介して、HMI部50に接続されている。通信端子28は、信号線を介して、車両制御部11にも接続されている。これにより、装置本体10とHMI部50との間で通信が行われる。
The
装置本体10は、図示しない、CPU、ROM及びRAMを有する周知のマイクロコンピュータを備える。装置本体10が備える車両制御部11、踏み間違い判定部12及びターン信号判定部13それぞれの機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ROMが非遷移的実体的記録媒体に相当する。また、プログラムが実行されることにより、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、装置本体10は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
The
HMI部50は、車両制御部11の指示に従い、運転者に対する報知を行う報知処理を実行する。運転者に対する報知の方法としては、例えば、音声や警告音等の音の出力、文字画像やアイコン等の画像の表示、又はこれらの組み合わせを採用することができる。
The
本実施形態におけるHMI部50は、装置本体10と異なる筐体に形成されている。当該筐体は、表示部を有する。本実施形態におけるHMI部50は、例えば、表示部に画像を表示することにより、運転者に対する報知を行う。例えば、アクセルペダルを離すよう運転者に警告する報知処理では、HMI部50は、「アクセルペダルを離してください」等の文字画像を表示部に表示する。また、例えば、右指示灯又は左指示灯に関する異常を運転者に注意喚起する報知処理では、HMI部50は、方向指示灯を模したアイコン等を表示部に表示する。表示部としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等を使用することができる。なお、HMI部50が報知部に相当する。
The
走行制御装置40は、装置本体10から出力された第1アクセル信号又は後述する第2アクセル信号に応じて、車両の駆動力を制御する装置である。走行制御装置40としては、例えば、エンジンを制御するECUが該当する。
The
[2.処理]
次に、装置本体10が備える車両制御部11、踏み間違い判定部12及びターン信号判定部13がそれぞれ実行する処理について説明する。
[2. process]
Next, processing executed by the
[2-1.踏み間違い判定部]
踏み間違い判定部12は、踏み間違い判定処理を実行する。踏み間違い判定処理とは、アクセルペダルセンサ31により出力された第1アクセル信号、シフトレバーセンサ32により出力されたシフトレバー信号、車速センサ33により出力された車速信号、及び障害物センサ34により出力された障害物信号に基づいて、アクセルペダルが踏み間違えられたかを判定する処理をいう。アクセルペダルが踏み間違えられたと判定した場合、踏み間違い判定部12は、車両制御部11に対して、その旨の通知を行う。
[2-1. Depressing error judgment part]
The erroneous
具体的には、踏み間違い判定部12は、まず、アクセルペダルセンサ31により出力された第1アクセル信号、シフトレバーセンサ32により出力されたシフトレバー信号、車速センサ33により出力された車速信号、及び障害物センサ34により出力された障害物信号を取得する。続いて、これら信号に基づいて、踏み間違い判定部12は、第1アクセル開度が所定の基準アクセル開度以上であること、車両の進行方向に障害物が存在すること、及び車両の走行速度が所定の基準速度以下であること、という要件が全て満たされるかを判定する。本実施形態における、車両の進行方向に障害物が存在することという要件は、具体的には、シフトレバーの操作位置がリバース以外であり、且つ、車両の前方に障害物が存在することを指す。上記の要件が全て満たされると判定した場合、踏み間違い判定部12は、アクセルペダルが踏み間違えられたと判定する。そして、踏み間違い判定部12は、車両制御部11に対して、アクセルペダルが踏み間違えられたと判定した旨の通知を行う。以下、当該通知を踏み間違い通知ともいう。
Specifically, the depression
踏み間違い判定部12は、車両のイグニッションスイッチがONにされている状態において、所定の周期で踏み間違い判定処理を実行する。
[2-2.ターン信号判定部]
ターン信号判定部13は、図3に示す制御要否判定処理を実行する。制御要否判定処理とは、右ターンセンサ35から出力された右ターン信号及び左ターンセンサ36から出力された左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能しているかを判定する処理をいう。右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定した場合、ターン信号判定部13は、車両制御部11に対して、車両の加速を抑制しないように通知を行う。ターン信号判定部13は、車両のイグニッションスイッチがONにされたことを契機に制御要否判定処理を実行する。
The erroneous
[2-2. Turn signal judgment unit]
The turn
まず、S101で、ターン信号判定部13は、右ターンセンサ35から出力された右ターン信号及び左ターンセンサ36から出力された左ターン信号を取得する。
続いて、S102で、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したかを判定する。図2に示す例では、例えばt1時点、t4時点、t5時点及びt8時点において、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したと判定する。これに対して、例えばt0時点では、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号のいずれについても電圧がLoからHiへ変化していないと判定する。
First, in S<b>101 , the turn
Subsequently, in S102, the turn
図3に戻り、S102で、右ターン信号及び左ターン信号のいずれについても電圧がLoからHiへ変化していないと判定した場合、ターン信号判定部13は、処理をS101に戻す。
Returning to FIG. 3, when it is determined in S102 that the voltages of both the right turn signal and the left turn signal have not changed from Lo to Hi, the turn
一方、S102で、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したと判定した場合、ターン信号判定部13は、S103に移行する。
S103で、ターン信号判定部13は、右ターン信号の変化タイミング及び左ターン信号の変化タイミングを算出する。右ターン信号及び左ターン信号それぞれの変化タイミングとは、右ターン信号及び左ターン信号においてそれぞれ電圧が変化したタイミングを指す。変化タイミングには、電圧がHiからLoへ変化したHL変化タイミングと、電圧がLoからHiへ変化したLH変化タイミングと、が含まれる。
On the other hand, when it is determined in S102 that the voltage of at least one of the right turn signal and the left turn signal has changed from Lo to Hi, the turn
In S103, the turn
続いて、S104で、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化しているかを判定し、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能しているかを判定する。同様に変化しているとは、具体的には、電圧の変化のタイミングが同一であり、且つ、電圧の変化の挙動、すなわちHiからLoへ又はLoからHiへの挙動が同様であることを指す。
Subsequently, in S104, the turn
ターン信号判定部13は、例えば、右ターン信号及び左ターン信号それぞれのHL変化タイミングが同一であると判定した場合に、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定してもよいし、右ターン信号及び左ターン信号それぞれのLH変化タイミングが同一であると判定した場合に、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定してもよい。また例えば、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号それぞれのHL変化タイミング及びLH変化タイミングがいずれも同一であると判定した場合に、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定してもよい。
For example, when the turn
また、ターン信号判定部13は、例えば、右ターン信号及び左ターン信号について、HL変化タイミング、LH変化タイミング、又はこれら双方が、少なくとも1回一致する場合に、HL変化タイミング又はLH変化タイミングが同一であると判定してもよいし、複数回連続して一致する場合に、HL変化タイミング又はLH変化タイミングが同一であると判定してもよい。
Further, for the right turn signal and the left turn signal, for example, when the HL change timing, the LH change timing, or both of them match at least once, the turn
図2に示す例では、例えばt5時点において、S102で、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したと判定した場合、ターン信号判定部13は、S103で、例えば、右ターン信号のHL変化タイミングとしてt6時点を、右ターン信号のLH変化タイミングとしてt7時点を、それぞれ算出する。また、S103で、ターン信号判定部13は、例えば、左ターン信号のHL変化タイミング及びLH変化タイミングとしても、t6時点及びt7時点をそれぞれ算出する。この場合、右ターン信号及び左ターン信号それぞれのHL変化タイミング及びLH変化タイミングが少なくとも1回一致しているため、ターン信号判定部13は、S104で、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定することができる。
In the example shown in FIG. 2, when it is determined in S102 that the voltage of at least one of the right turn signal and the left turn signal has changed from Lo to Hi at time t5, the turn
また、例えばt1時点において、S102で、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したと判定した場合、ターン信号判定部13は、S103で、例えば、右ターン信号のHL変化タイミングとしてt2時点を、右ターン信号のLH変化タイミングとしてt3時点を、それぞれ算出する。左ターン信号については、電圧が変化していないため、変化タイミングは算出されない。この場合、ターン信号判定部13は、S104で、右ターン信号及び左ターン信号が同一のタイミングで変化していない、すなわち右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していないと判定する。
Further, for example, when it is determined in S102 that the voltage of at least one of the right turn signal and the left turn signal has changed from Lo to Hi at time t1, the turn
また、例えばt8時点において、S102で、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方について電圧がLoからHiへ変化したと判定した場合、右ターン信号及び左ターン信号のいずれについても電圧が変化していないため、S103で変化タイミングは算出されない。この場合、ターン信号判定部13は、S104で、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していないと判定する。
Further, for example, at time t8, if it is determined in S102 that the voltage of at least one of the right turn signal and the left turn signal has changed from Lo to Hi, the voltage of both the right turn signal and the left turn signal has not changed. Therefore, the change timing is not calculated in S103. In this case, the turn
図3に戻り、S104で、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定した場合、ターン信号判定部13は、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能していると判定する。つまり、ターン信号判定部13は、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していないと判定する。そして、ターン信号判定部13は、処理をS101に戻す。
Returning to FIG. 3, when it is determined in S104 that the right turn signal and the left turn signal are changing similarly, the turn
一方、S104で、右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していないと判定した場合、ターン信号判定部13は、S105に移行する。
S105で、ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号の少なくとも一方についてHi継続時間の算出を開始する。Hi継続時間とは、電圧がLoからHiへ変化した後Hiの状態を継続している時間を指す。
On the other hand, when it is determined in S104 that the right turn signal and the left turn signal have not similarly changed, the turn
In S105, the turn
続いて、S106で、ターン信号判定部13は、S105で算出を開始したHi継続時間があらかじめ定められた判定基準時間に達したかを判定する。判定基準時間は、右指示灯及び左指示灯の点滅状態における点灯継続時間よりも短い時間に定められる。一般的に、右指示灯及び左指示灯の点滅状態における点灯継続時間は、0.5秒以上1秒以下である。したがって、判定基準時間は、例えば、0.5秒未満の所定の時間に定められる。
Subsequently, in S106, the turn
S106で、S105で算出を開始したHi継続時間が判定基準時間に達しなかったと判定した場合、ターン信号判定部13は、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していないと判定し、処理をS101に戻す。このように判定される場合としては、例えば、運転者が意図せずウインカの操作レバーに触れてしまい、右指示灯又は左指示灯が瞬間的に点灯した場合などが挙げられる。
When it is determined in S106 that the Hi duration time calculated in S105 has not reached the determination reference time, the turn
一方、S106で、S105で算出を開始したHi継続時間が判定基準時間に達したと判定した場合、ターン信号判定部13は、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定し、S107に移行する。
On the other hand, when it is determined in S106 that the Hi duration time calculated in S105 has reached the determination reference time, the turn
S107で、ターン信号判定部13は、車両制御部11に対して、車両の加速を抑制しないように指示を行う。以下、当該指示を制御OFF指示ともいう。
続いて、S108で、ターン信号判定部13は、S105で算出を開始したHi継続時間があらかじめ定められた異常基準時間に達したかを判定し、右指示灯又は左指示灯に関する異常があるかを判定する。右指示灯又は左指示灯に関する異常とは、具体的には、右ターン信号又は左ターン信号において、電圧がHiの状態のまま維持されてしまうことを指す。異常基準時間は、右指示灯及び左指示灯の点滅状態における点灯継続時間よりも長い時間に定められる。上述したとおり、一般的に、右指示灯及び左指示灯の点滅状態における点灯継続時間は、0.5秒以上1秒以下である。したがって、異常基準時間は、例えば、1秒よりも大きい所定の時間に定められる。
In S107, the turn
Subsequently, in S108, the turn
S108で、S105で算出を開始したHi継続時間が異常基準時間に達しなかったと判定した場合、ターン信号判定部13は、右指示灯又は左指示灯に関する異常がないと判定して、処理をS101に戻す。
When it is determined in S108 that the Hi duration time calculated in S105 has not reached the abnormality reference time, the turn
一方、S108で、S105で算出を開始したHi継続時間が異常基準時間に達したと判定した場合、ターン信号判定部13は、右指示灯又は左指示灯に関する異常があると判定し、S109に移行する。
On the other hand, when it is determined in S108 that the Hi duration time calculated in S105 has reached the abnormality reference time, the turn
S109で、ターン信号判定部13は、車両制御部11に対して、右指示灯又は左指示灯に関する異常を確認した旨の通知を行う。以下、当該通知を指示灯異常通知ともいう。
S109が終了すると、車両制御部11は、制御要否判定処理を終了する。
In S109, the turn
When S109 ends, the
[2-3.車両制御部]
車両制御部11は、図4に示す車両制御処理を実行する。車両制御処理とは、アクセルペダルセンサ31により出力された第1アクセル信号を走行制御装置40に出力するか、第1アクセル信号に代えて第2アクセル信号を走行制御装置40に出力するか、を判定する処理である。第2アクセル信号とは、第1アクセル信号が示す第1アクセル開度よりも小さい第2アクセル開度を示す信号を指す。車両制御部11は、車両のイグニッションスイッチがONにされたことを契機に車両制御処理を実行する。
[2-3. Vehicle control unit]
The
まず、S201で、車両制御部11は、アクセルペダルセンサ31により出力された第1アクセル信号を取得する。
続いて、S202で、車両制御部11は、踏み間違い判定部12により上述した踏み間違い通知が行われたかを判定する。
First, in S<b>201 , the
Subsequently, in S<b>202 , the
S202で、踏み間違い判定部12により踏み間違い通知が行われたと判定した場合、車両制御部11は、S203に移行し、上述したS107でターン信号判定部13により制御OFF指示が行われたかを判定する。
When it is determined in S202 that the depression error notification has been issued by the depression
S203で、ターン信号判定部13により制御OFF指示が行われたと判定した場合、車両制御部11は、S204に移行し、上述したS109でターン信号判定部13により指示灯異常通知が行われたかを判定する。
When it is determined in S203 that the turn
S204で、ターン信号判定部13により指示灯異常通知が行われたと判定した場合、車両制御部11は、S205に移行し、HMI部50に対して、右指示灯又は左指示灯に関する異常を運転者に注意喚起する報知処理を実行するように指示を行う。当該指示が行われた場合、HMI部50は、例えば、右指示灯又は左指示灯に関する異常が解消されるまで、方向指示灯を模したアイコン等を表示部に表示し続ける。
If it is determined in S204 that the turn
S205が終了すると、車両制御部11は、S206に移行する。S203でターン信号判定部13により制御OFF指示が行われなかったと判定した場合も、車両制御部11は、S206に移行する。
After S205 ends, the
S206で、車両制御部11は、第2アクセル信号を走行制御装置40に出力する。第2アクセル信号が走行制御装置40に出力された場合、車両の加速は抑制される。
一方、S202で踏み間違い判定部12により踏み間違い通知が行われなかったと判定した場合、又は、S204でターン信号判定部13により指示灯異常通知が行われなかったと判定した場合、車両制御部11は、S207に移行する。
In S<b>206 , the
On the other hand, if the depression
S207で、車両制御部11は、第1アクセル信号を走行制御装置40に出力する。第1アクセル信号が走行制御装置40に出力された場合、車両の加速は抑制されない。
S206又はS207が終了すると、車両制御部11は、処理をS201に戻す。
In S<b>207 , the
When S206 or S207 ends, the
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(3a)踏み間違い加速抑制装置1は、踏み間違い判定部12と、車両制御部11と、ターン信号判定部13と、を備える。踏み間違い判定部12は、アクセルペダルが踏み間違えられたかを判定するように構成されている。車両制御部11は、踏み間違い判定部12によりアクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合に、車両の加速を抑制するように構成されている。ターン信号判定部13は、右方向を表示する方向指示灯である右指示灯に印加される右ターン信号及び左方向を表示する方向指示灯である左指示灯に印加される左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能しているかを判定するように構成されている。また、車両制御部11は、ターン信号判定部13により右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中に、車両の加速を抑制しないように構成されている。
[3. effect]
According to the embodiment detailed above, the following effects are obtained.
(3a) The erroneous depression
踏み間違い加速抑制装置1は、車両に後付けで搭載されるため、方向指示器の操作レバーの操作状態を検出することが難しい場合がある。このような場合でも、上記のような構成によれば、方向指示灯がウインカとして機能しているかを判定することができる。そして、方向指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中は車両の加速が抑制されないため、例えば高速道路の進入時や車線変更時などに、必要に応じて車両を急加速させることができる。その他の期間中にアクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合には、車両の加速を抑制することができる。
Since the erroneous
(3b)ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能していると判定した場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していないと判定するように構成されている。
(3b) Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn
右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能している場合、及び、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能している場合は、いずれも右ターン信号及び左ターン信号に変化が生じている。上記のような構成によれば、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能していることにより右ターン信号及び左ターン信号に変化が生じている場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると誤判定されることを抑制することができる。 When the right indicator lamp and the left indicator lamp function as turn signals, and when the right indicator lamp and the left indicator lamp function as hazard lamps, changes occur in the right turn signal and the left turn signal. there is According to the configuration as described above, when the right turn signal and the left turn signal change due to the right indicator light and the left indicator light functioning as hazard lamps, the right indicator light and the left indicator light are turned on. It is possible to suppress erroneous determination that it is functioning as a blinker.
(3c)ターン信号判定部13は、右ターン信号と左ターン信号とが複数回連続して同一のタイミングで変化したと判定した場合に、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能していると判定するように構成されてもよい。
(3c) When the turn
このような構成によれば、例えば、右指示灯のみが点滅することによって右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能している状態において、右指示灯が点灯するタイミングで左指示灯に関する異常が生じた場合に、右指示灯及び左指示灯がハザードランプとして機能していると誤判定されることを抑制することができる。左指示灯に関する異常とは、具体的には、左指示灯に印加される電圧がLoからHiへ変化して、そのままHiの状態が維持されてしまうことを指す。 According to such a configuration, for example, in a state in which only the right indicator lamp blinks and the right indicator lamp and the left indicator lamp function as turn signals, an abnormality related to the left indicator lamp occurs at the timing when the right indicator lamp lights up. If this occurs, it is possible to prevent an erroneous determination that the right indicator lamp and the left indicator lamp are functioning as hazard lamps. The abnormality related to the left indicator lamp specifically means that the voltage applied to the left indicator lamp changes from Lo to Hi and remains in the Hi state.
(3d)ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯のいずれか一方のみがあらかじめ定められた判定基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定するように構成されている。
(3d) Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn
このような構成によれば、例えば、運転者が意図せずウインカの操作レバーに触れてしまい、右指示灯又は左指示灯が瞬間的に点灯した場合などに、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると誤判定されることを抑制することができる。 According to such a configuration, for example, when the driver unintentionally touches the operation lever of the blinker and the right indicator lamp or the left indicator lamp is momentarily turned on, the right indicator lamp and the left indicator lamp are turned on. It is possible to suppress erroneous determination that it is functioning as a blinker.
(3e)ターン信号判定部13は、右ターン信号及び左ターン信号に基づいて、右指示灯及び左指示灯の少なくとも一方があらかじめ定められた異常基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していないと判定するように構成されている。異常基準時間は、判定基準時間よりも長い。
(3e) Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn
このよう構成によれば、例えば、右指示灯又は左指示灯に関する異常が生じた場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると誤判定されることを抑制することができる。右指示灯又は左指示灯に関する異常とは、右指示灯又は左指示灯に印加される電圧がHiの状態のまま維持されてしまう異常を指す。 According to this configuration, for example, when an abnormality related to the right indicator lamp or the left indicator lamp occurs, it is possible to suppress an erroneous determination that the right indicator lamp and the left indicator lamp are functioning as blinkers. . The abnormality related to the right indicator lamp or left indicator lamp refers to an abnormality in which the voltage applied to the right indicator lamp or left indicator lamp is maintained in the Hi state.
(3f)踏み間違い加速抑制装置1は、ターン信号判定部13により右指示灯及び左指示灯の少なくとも一方が異常基準時間以上継続して点灯していると判定された場合に、運転者に対する報知を行うように構成された、報知部を更に備える。
(3f) When the turn
このような態様によれば、上述した右指示灯及び左指示灯に関する異常を運転者が見逃しにくくなる。
(3g)踏み間違い判定部は、車両の走行速度があらかじめ定められた基準速度よりも速い場合に、アクセルペダルが踏み間違えられていないと判定するように構成されている。
According to this aspect, it becomes difficult for the driver to overlook an abnormality related to the right indicator lamp and the left indicator lamp.
(3g) The erroneous depression determination unit is configured to determine that the accelerator pedal is not erroneously depressed when the traveling speed of the vehicle is faster than a predetermined reference speed.
このような態様によれば、例えば高速道路の進入時や車線変更時などの車両の急加速が必要となり得る場面で、車両の加速が抑制されにくくなる。
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
According to this aspect, the acceleration of the vehicle is less likely to be suppressed in situations where rapid acceleration of the vehicle may be required, such as when entering an expressway or changing lanes.
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, it is needless to say that the present disclosure is not limited to the above embodiments and can take various forms.
(4a)上記実施形態では、アクセルペダルセンサ31は、アクセル開度を検出しているが、例えば、アクセル開度に加えて又は代えて、アクセルペダルの踏み込み速度を検出してもよい。この場合、踏み間違い判定部12が実行する踏み間違い判定処理において、例えば、第1アクセル開度が基準アクセル開度以上であることという要件に加えて又は代えて、アクセルペダルの踏み込み速度が所定の基準踏み込み速度以上であることという要件が設けられてもよい。
(4a) In the above embodiment, the
(4b)上記実施形態では、障害物センサ34は、車両の前方に存在する障害物を検出しているが、例えば、車両の前方及び後方にそれぞれ存在する障害物を検出してもよい。また、例えば、障害物センサ34は、車両の後方に存在する障害物のみを検出してもよい。障害物センサ34が車両の後方に存在する障害物を検出する場合、車両が後方へ進行している、すなわちシフトレバーの操作位置がリバースである状態において、アクセルペダルが誤って踏み込まれたときにも、踏み間違い判定部12は、アクセルペダルが踏み間違えられたと判定することができる。
(4b) In the above embodiment, the
(4c)上記実施形態では、踏み間違い判定部12が実行する踏み間違い判定処理において、車両の進行方向に障害物が存在することという要件が設けられているが、例えば、車両が後方へ進行している場合、踏み間違い判定部12は、障害物の有無によらず、アクセルペダルが踏み間違えられたと判定してもよい。つまり、踏み間違い判定部12は、例えば、第1アクセル開度が基準アクセル開度以上であること、シフトレバーの操作位置がリバースであること、及び車両の走行速度が基準速度以下であること、という要件が全て満たされたと判定した場合に、アクセルペダルが踏み間違えられたと判定してもよい。
(4c) In the above embodiment, in the stepping error determination process executed by the stepping
(4d)上記実施形態では、ターン信号判定部13は、制御要否判定処理において、上述したS104で右ターン信号及び左ターン信号が同様に変化していると判定し、更に上述したS106でHi継続時間が判定基準時間に達したと判定した場合に、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能していると判定しているが、例えばHi継続時間が判定基準に達したかを判定せずに、右指示灯及び左指示灯がウインカとして機能しているかを判定してもよい。
(4d) In the above embodiment, the turn
(4e)上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置1は、車両制御部11が第1アクセル信号に代えて第2アクセル信号を走行制御装置40に出力し、車両の駆動力を制御することにより、車両の加速を抑制させるが、例えば、車両の駆動力に加えて又は代えて車両の制動力を制御することにより、車両の加速を抑制させてもよい。車両の制動力を制御する走行制御装置40としては、例えばブレーキを制御するECUが該当する。
(4e) In the above embodiment, the
(4f)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。 (4f) The function of one component in the above embodiments may be distributed as multiple components, or the functions of multiple components may be integrated into one component. Also, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Also, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added, replaced, etc. with respect to the configuration of the other above embodiment.
1…踏み間違い加速抑制装置、10…装置本体、11…車両制御部、12…踏み間違い判定部、13…ターン信号判定部、31…アクセルペダルセンサ、32…シフトレバーセンサ、33…車速センサ、34…障害物センサ、35…右ターンセンサ、36…左ターンセンサ、40…走行制御装置、50…HMI部。
REFERENCE SIGNS
Claims (7)
前記アクセルペダルが踏み間違えられたかを判定するように構成された踏み間違い判定部(12)と、
前記踏み間違い判定部により前記アクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合に、前記車両の加速を抑制するように構成された車両制御部(11)と、
右方向を表示する方向指示灯である右指示灯に印加される右ターン信号及び左方向を表示する方向指示灯である左指示灯に印加される左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能しているかを判定するように構成された、ターン信号判定部(13)と、
を備え、
前記ターン信号判定部(13,S104)は、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右ターン信号と前記左ターン信号とが複数回連続して同一のタイミングで変化したと判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がハザードランプとして機能し、ウインカとしては機能していないと判定するように構成され、
前記車両制御部(11,S207)は、前記ターン信号判定部により前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中に、前記車両の加速を抑制しないように構成されている、踏み間違い加速抑制装置。 An erroneous depression acceleration suppression device (1) that can be retrofitted to the vehicle and suppresses acceleration of the vehicle due to erroneous depression of an accelerator pedal,
an erroneous depression determination unit (12) configured to determine whether the accelerator pedal is erroneously depressed;
a vehicle control unit (11) configured to suppress acceleration of the vehicle when the accelerator pedal is determined to be erroneously depressed by the erroneous depression determination unit;
Based on the right turn signal applied to the right indicator lamp that indicates the right direction and the left turn signal applied to the left indicator lamp that indicates the left direction, the right indicator lamp and a turn signal determination unit (13) configured to determine whether the left indicator lamp functions as a blinker;
with
Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn signal determination unit (13, S104) determines that the right turn signal and the left turn signal have changed continuously a plurality of times at the same timing. is configured to determine that the right indicator lamp and the left indicator lamp function as hazard lamps and do not function as blinkers,
The vehicle control unit (11, S207) prevents the acceleration of the vehicle from being suppressed during a period in which the turn signal determination unit determines that the right indicator lamp and the left indicator lamp function as winkers. An erroneous stepping acceleration suppressing device configured to:
前記ターン信号判定部(13,S106)は、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯のいずれか一方のみがあらかじめ定められた判定基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していると判定するように構成されている、踏み間違い加速抑制装置。 A pedal misapplication acceleration suppression device according to claim 1 ,
Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn signal determination unit (13, S106) determines whether only one of the right indicator lamp and the left indicator lamp continues for a predetermined judgment reference time or longer. a depression error acceleration suppressing device configured to determine that the right indicator lamp and the left indicator lamp are functioning as blinkers when it is determined that the right indicator lamp and the left indicator lamp are lit.
前記ターン信号判定部(13,S108)は、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯の少なくとも一方があらかじめ定められた異常基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していないと判定するように構成され、
前記異常基準時間は、前記判定基準時間よりも長い、踏み間違い加速抑制装置。 The erroneous pedal acceleration suppression device according to claim 2 ,
The turn signal determination unit (13, S108) determines that at least one of the right indicator lamp and the left indicator lamp is lit continuously for a predetermined abnormality reference time or longer based on the right turn signal and the left turn signal. configured to determine that the right indicator lamp and the left indicator lamp do not function as blinkers when it is determined that the
The pedal misapplication acceleration suppression device, wherein the abnormality reference time is longer than the determination reference time.
前記アクセルペダルが踏み間違えられたかを判定するように構成された踏み間違い判定部(12)と、
前記踏み間違い判定部により前記アクセルペダルが踏み間違えられたと判定された場合に、前記車両の加速を抑制するように構成された車両制御部(11)と、
右方向を表示する方向指示灯である右指示灯に印加される右ターン信号及び左方向を表示する方向指示灯である左指示灯に印加される左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能しているかを判定するように構成された、ターン信号判定部(13)と、
を備え、
前記ターン信号判定部(13,S106)は、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯のいずれか一方のみがあらかじめ定められた判定基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していると判定するように構成され、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯の少なくとも一方があらかじめ定められた異常基準時間以上継続して点灯していると判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していないと判定するように構成され、
前記異常基準時間は、前記判定基準時間よりも長く、
前記車両制御部(11,S207)は、前記ターン信号判定部により前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していると判定されている期間中に、前記車両の加速を抑制しないように構成されている、踏み間違い加速抑制装置。 An erroneous depression acceleration suppression device (1) that can be retrofitted to the vehicle and suppresses acceleration of the vehicle due to erroneous depression of an accelerator pedal,
an erroneous depression determination unit (12) configured to determine whether the accelerator pedal is erroneously depressed;
a vehicle control unit (11) configured to suppress acceleration of the vehicle when the accelerator pedal is determined to be erroneously depressed by the erroneous depression determination unit;
Based on the right turn signal applied to the right indicator lamp that indicates the right direction and the left turn signal applied to the left indicator lamp that indicates the left direction, the right indicator lamp and a turn signal determination unit (13) configured to determine whether the left indicator lamp functions as a blinker;
with
Based on the right turn signal and the left turn signal, the turn signal determination unit (13, S106) determines whether only one of the right indicator lamp and the left indicator lamp continues for a predetermined judgment reference time or longer. When it is determined that the right indicator lamp and the left indicator lamp function as turn signals when it is determined that the right indicator lamp and the left indicator lamp are lit, based on the right turn signal and the left turn signal, the right indicator lamp When it is determined that at least one of the indicator lamp and the left indicator lamp is continuously lit for a predetermined abnormality reference time or longer, it is determined that the right indicator lamp and the left indicator lamp do not function as turn signals. is configured to
The abnormality reference time is longer than the judgment reference time,
The vehicle control unit (11, S207) prevents the acceleration of the vehicle from being suppressed during a period in which the turn signal determination unit determines that the right indicator lamp and the left indicator lamp function as winkers. An erroneous stepping acceleration suppressing device configured to:
前記ターン信号判定部(13,S104)は、前記右ターン信号及び前記左ターン信号に基づいて、前記右指示灯及び前記左指示灯がハザードランプとして機能していると判定した場合に、前記右指示灯及び前記左指示灯がウインカとして機能していないと判定するように構成されている、踏み間違い加速抑制装置。 The erroneous pedal acceleration suppression device according to claim 4 ,
The turn signal determination unit (13, S104), based on the right turn signal and the left turn signal, determines that the right indicator lamp and the left indicator lamp are functioning as hazard lamps. An erroneous depression acceleration suppression device configured to determine that an indicator lamp and the left indicator lamp do not function as a blinker.
前記ターン信号判定部により前記右指示灯及び前記左指示灯の少なくとも一方が前記異常基準時間以上継続して点灯していると判定された場合に、運転者に対する報知を行うように構成された、報知部(50)を更に備える、踏み間違い加速抑制装置。 A pedal misapplication acceleration suppression device according to any one of claims 3 to 5,
When the turn signal determination unit determines that at least one of the right indicator lamp and the left indicator lamp is continuously lit for the abnormality reference time or longer, the driver is notified. An erroneous pedal acceleration suppression device further comprising a reporting unit (50).
前記踏み間違い判定部は、前記車両の走行速度があらかじめ定められた基準速度よりも速い場合に、前記アクセルペダルが踏み間違えられていないと判定するように構成されている、踏み間違い加速抑制装置。 A pedal misapplication acceleration suppression device according to any one of claims 1 to 6,
The erroneous depression determination unit is configured to determine that the accelerator pedal is not erroneously depressed when the running speed of the vehicle is higher than a predetermined reference speed.
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