JP7326131B2 - opening and closing system - Google Patents
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Description
本発明は、開閉システムに関する。 The present invention relates to an opening and closing system.
従来、例えば、自動車等の車両に搭載されるパワーウインドウ装置では、窓の開閉動作を制御する制御方法として、窓による物体の挟み込みを検知した場合に、窓の開閉動作を反転させることにより、物体の挟み込みを防止する制御方法(以下、「挟み込み防止制御」と示す)が知られている。 Conventionally, for example, in a power window device mounted on a vehicle such as an automobile, as a control method for controlling the opening and closing operation of the window, when an object is detected to be caught in the window, the opening and closing operation of the window is reversed to detect the object. A control method for preventing entrapment (hereinafter referred to as "entrapment prevention control") is known.
また、このようなパワーウインドウ装置に関し、下記特許文献1には、窓の上端部の開閉位置が、全閉位置の近傍に設定された境界位置よりも上方にある場合、窓を確実に閉め切ることができるように、挟み込み防止制御を無効化する技術が開示されている。また、下記特許文献1には、モータを流れる電流におけるリップル成分の発生数に基づいて、モータの回転量を検出し、当該回転量に基づいて、窓の開閉位置を算出する技術も開示されている。
Further, regarding such a power window device,
ところで、特許文献1に開示されている技術では、モータを流れる電流に基づいて、モータの回転量を検出するため、窓の開閉操作が行われる度に、窓の開閉位置の誤差が蓄積されてしまい、挟み込み防止制御を無効化するための境界位置を正確に判定することができず、窓を誤動作させてしまう虞がある。そこで、従来、このような誤動作を回避するために、窓の開閉位置が全開位置または全閉位置に達したときに窓の開閉位置をリセットし、窓の開閉操作の回数が所定回数を超えた場合、窓の開閉位置がリセットされるまで、窓の自動開閉動作を無効化する技術が考案されている。しかしながら、この技術では、操作回数が所定回数を超える度に、窓の自動開閉動作が無効化されてしまうため、ユーザが思ったとおりに窓を開閉操作することができず、ユーザに煩わしさを与えてしまう虞がある。
By the way, in the technique disclosed in
一実施形態の開閉システムは、開閉部材の開閉動作を制御する開閉システムであって、スイッチと、開閉部材を開閉動作させるモータと、スイッチから出力される操作信号に応じて、モータを制御する制御装置とを備え、制御装置は、スイッチの操作回数を計数する計数部と、モータの回転軸の回転量を検出する回転量検出部と、開閉部材の閉動作におけるロックを検出するロック検出部と、回転量に基づいて、開閉部材の開閉位置を算出する位置算出部と、操作回数に応じた開閉位置の誤差Δを算出する誤差算出部と、ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、開閉部材を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、開閉部材を反転動作させるモータ制御部とを備える。但し、xは、全閉位置から開閉部材の上端部までの距離に応じた開閉部材の開閉位置を表し、bは、全閉位置から非反転領域の下端部までの距離を表す。 An opening/closing system of one embodiment is an opening/closing system for controlling the opening/closing operation of an opening/closing member, and includes a switch, a motor for opening/closing the opening/closing member, and control for controlling the motor in accordance with an operation signal output from the switch. The control device includes a counting unit that counts the number of times the switch is operated, a rotation amount detection unit that detects the amount of rotation of the rotating shaft of the motor, and a lock detection unit that detects locking during the closing operation of the opening/closing member. , a position calculation unit for calculating the opening/closing position of the opening/closing member based on the amount of rotation, an error calculation unit for calculating the error Δ of the opening/closing position according to the number of times of operation, and an expression {x< (b−Δ)}, closing the opening/closing member to the fully closed position; and, when the expression {x>(b+Δ)} is satisfied, reversing the opening/closing member. However, x represents the opening/closing position of the opening/closing member according to the distance from the fully closed position to the upper end of the opening/closing member, and b represents the distance from the fully closed position to the lower end of the non-reversal region.
一実施形態によれば、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。 According to one embodiment, it is possible to prevent the user from being annoyed.
以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。 An embodiment will be described below with reference to the drawings.
(開閉システム1のシステム構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る開閉システム1のシステム構成を示す図である。図1に示す開閉システム1は、車両に設けられたパワーウインドウ装置50を制御するシステムであって、パワーウインドウ装置50が備えるモータ54の動作を制御することにより、パワーウインドウ装置50が備える窓52(「開閉部材」の一例)の開閉動作を制御するシステムである。
(System configuration of opening/closing system 1)
FIG. 1 is a diagram showing the system configuration of an opening/
図1に示すように、窓52は、車両が備えるドア2の窓枠2Aに対して、上下方向に開閉自在に設けられる。なお、開閉システム1は、車両が複数のドア2の各々にパワーウインドウ装置50を備える場合、図1に示す各構成部を、各パワーウインドウ装置50に対して設けることにより、複数のパワーウインドウ装置50の各々に対して、同様の制御を行うことが可能である。
As shown in FIG. 1, the
図1に示すように、開閉システム1は、モータ駆動回路10、電圧検出回路20、電流検出回路30、スイッチ40、およびマイコン100を備える。
As shown in FIG. 1, the
スイッチ40は、ユーザにより、窓52を開閉するためのスイッチ操作がなされる装置である。例えば、スイッチ40は、車両におけるユーザによる操作可能な位置(例えば、ドア、センターコンソール等)に設けられている。スイッチ40は、開操作、自動開操作、閉操作、および自動閉動作が可能である。スイッチ40は、ユーザによりいずれかの操作がなされると、当該操作に応じた操作信号をマイコン100へ出力する。
The
マイコン100は、「制御装置」および「コンピュータ」の一例である。マイコン100は、ユーザによってスイッチ40に対するスイッチ操作がなされると、当該スイッチ操作に応じて、モータ駆動回路10に制御信号を供給し、モータ54の動作を制御することにより、窓52を開閉動作させる。この際、マイコン100は、公知の判定技術により、窓52による挟み込みが生じているか否かを判定することができる。そして、マイコン100は、窓52による挟み込みが生じていると判定した場合、窓52に対する所定の挟み込み防止制御を行うことができる。
The
モータ駆動回路10は、マイコン100から供給される制御信号に応じて、モータ54に駆動電圧を印加することにより、モータ54を駆動する。図1に示す例では、モータ駆動回路10は、フルブリッジ回路を構成する4つのスイッチ素子11~14を備えて構成されている。スイッチ素子11およびスイッチ素子12は、バッテリの出力電圧Vbとグラウンドとの間において、直列接続されて設けられている。スイッチ素子13およびスイッチ素子14は、バッテリの出力電圧Vbとグラウンドとの間において、直列接続され、且つ、スイッチ素子11およびスイッチ素子12と並列に設けられている。スイッチ素子11とスイッチ素子12との間には、モータ54の一方の入力端子が接続されている。スイッチ素子13とスイッチ素子14との間には、モータ54の他方の入力端子が接続されている。モータ駆動回路10は、マイコン100から供給される制御信号に応じて、4つのスイッチ素子11~14のスイッチング動作を制御することにより、モータ54の2つの入力端子に対して、モータ54の回転軸の回転方向(すなわち、窓52の開閉動作方向)に応じて極性が異なる駆動電圧を印加することができる。
The
モータ54は、2つの入力端子に対して印加される駆動電圧の極性に応じた回転方向に、回転軸が回転する。これにより、モータ54は、窓52を開閉する。モータ54としては、例えば、DCモータが用いられる。
The
電圧検出回路20は、バッテリの出力電圧Vbを検出し、バッテリの出力電圧Vbを表す電圧信号を出力する。図1に示す例では、電圧検出回路20は、増幅部21およびA/Dコンバータ23を有して構成されている。増幅部21は、バッテリの出力電圧Vbを所定のゲインで増幅する。A/Dコンバータ23は、増幅部21から出力される電圧を表すデジタル信号を、バッテリの出力電圧Vbを表す信号として出力する。
The
電流検出回路30は、「電流検出手段」の一例であり、モータ54を流れる電流Imを検出し、モータ54を流れる電流Imを表す電流信号を出力する。図1に示す例では、電流検出回路30は、シャント抵抗RS、増幅部31、フィルタ部32、およびA/Dコンバータ33を有して構成されている。シャント抵抗RSは、モータ駆動回路10とグラウンドとの間の電流経路に設けられている。増幅部31は、シャント抵抗RSに生じる電圧を所定のゲインで増幅する。フィルタ部32は、増幅部31から出力される電圧からスイッチング周波数の成分を除去する。A/Dコンバータ33は、フィルタ部32から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ54を流れる電流Imを表す信号として出力する。
The
(マイコン100のハードウェア構成)
図2は、本発明の一実施形態に係るマイコン100のハードウェア構成を示す図である。図2に示すように、マイコン100は、CPU(Central Processing Unit)121、ROM(Read Only Memory)122、RAM(Random Access Memory)123、および外部I/F(Interface)125を備える。各ハードウェアは、バス126を介して相互に接続されている。
(Hardware configuration of microcomputer 100)
FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the
CPU121は、ROM122に記憶されている各種プログラムを実行することにより、マイコン100の動作を制御する。ROM122は、不揮発性メモリである。例えば、ROM122は、CPU121により実行されるプログラム、CPU121がプログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。RAM123は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)やSRAM(Static Random Access Memory)等の主記憶装置である。例えば、RAM123は、CPU121がプログラムを実行する際に利用する作業領域として機能する。外部I/F125は、モータ駆動回路10、電圧検出回路20、電流検出回路30、およびスイッチ40に対するデータの入出力を制御する。
The
(マイコン100の機能構成)
図3は、本発明の一実施形態に係るマイコン100の機能構成を示す図である。図3に示すように、マイコン100は、操作信号取得部101、電圧値取得部102、電流値取得部103、回転量検出部104、位置算出部105、回転負荷算出部106、ロック検出部107、計数部108、誤差算出部109、およびモータ制御部110を備える。
(Functional configuration of microcomputer 100)
FIG. 3 is a diagram showing the functional configuration of the
なお、図3に示すマイコン100の各機能は、例えば、マイコン100において、ROM122に記憶されたプログラムを、CPU121が実行することにより実現される。このプログラムは、予めマイコン100に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されてマイコン100に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体(例えば、USBメモリ、メモリカード、CD-ROM等)によって提供されてもよく、ネットワーク(例えば、インターネット等)上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。
Each function of the
操作信号取得部101は、スイッチ40から出力された操作信号を取得する。例えば、スイッチ40は、開操作、自動開操作、閉操作、および自動閉動作が可能である。ユーザによってスイッチ40のいずれかの操作がなされた場合、スイッチ40は、当該操作に応じた操作信号を出力する。そして、操作信号取得部101は、スイッチ40から出力された操作信号を取得する。
The operation
電圧値取得部102は、電圧検出回路20から出力された、バッテリの出力電圧Vbを示す電圧信号を取得する。電流値取得部103は、電流検出回路30から出力された、モータ54を流れる電流Imを示す電流信号を取得する。
The voltage
回転量検出部104は、電流値取得部103によって取得された電流信号に基づいて、モータ54の回転軸の回転量を検出する。具体的には、回転量検出部104は、電流値取得部103によって取得された電流信号に基づいて、モータ54を流れる電流Imに含まれる、予め求められた周波数成分の信号を、リップル成分として検出する。リップル成分は、モータ54の回転軸が一定の角度回転する毎に、モータ54を流れる電流Imに生じるものである。このため、回転量検出部104は、モータ54を流れる電流Imに含まれるリップル成分の発生数に基づいて、モータ54の回転軸の回転量を検出することができる。なお、本実施形態では、リップル成分の発生数を、そのままモータ54の回転軸の回転量を表す値として用いている。
The rotation
位置算出部105は、回転量検出部104によって検出されたモータ54の回転軸の回転量(本実施形態では、リップル成分の発生数によって表される)に基づいて、窓52の開閉位置(窓枠2A内における高さ位置)を算出する。例えば、本実施形態では、窓52の移動量は、モータ54の回転軸の回転量(すなわち、リップル成分の発生数)に比例する。そこで、本実施形態では、リップル成分のカウント値を、そのまま窓の開閉位置を表す値として用いている。具体的には、本実施形態では、窓52の全閉位置にあるときに、窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値を「0」とし、窓52が開動作に伴って下方に移動するにつれて、窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値が、徐々に増加するようにしている。位置算出部105は、開閉動作前の窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値から、開閉動作中に生じたリップル成分の発生数を加算(開動作の場合)または減算(閉動作の場合)することにより、開閉動作後の窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値を算出することができる。このため、位置算出部105は、開閉動作後の窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値を算出する毎に、当該カウント値を、マイコン100が備えるメモリに記憶させておく。
The
なお、位置算出部105は、窓52が全閉位置に達したとき、および、窓52が全開位置に達したとき、窓52の開閉位置をリセットする。具体的には、位置算出部105は、窓52が全閉位置に達したとき、窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値に「0」を設定する。また、位置算出部105は、窓52が全開位置に達したとき、窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント値に、所定の最大値を設定する。これにより、位置算出部105は、窓52の開閉位置の誤差Δをリセットすることができる。なお、窓52が全閉位置に達したとき、および、窓52が全開位置に達したとき、同時に、計数部108は、スイッチ40の操作回数Nに0を設定することにより、スイッチ40の操作回数Nをリセットする。これにより、誤差算出部109によって操作回数Nに応じて算出される誤差Δもリセットされる。
Note that the
回転負荷算出部106は、電流値取得部103によって取得された電流信号に基づいて、モータ54の回転軸の回転負荷を算出する。本実施形態では、回転負荷算出部106は、モータ54の回転軸の回転負荷を表す値として、モータ54の駆動トルクτを算出する。モータ54の回転軸の回転負荷が高まれば、モータ54の駆動トルクτが高まるからである。例えば、回転負荷算出部106は、電流値取得部103によって取得された電流信号によって特定される、電流検出回路30によって検出されたモータ54を流れる電流Imに基づいて、式{τ=Kt×Im-Tm}により、モータ54の駆動トルクτを算出する。但し、KtおよびTmは、モータ54に固有の定数である。
The
ロック検出部107は、窓52の閉動作におけるロックを検出する。例えば、ロック検出部107は、回転負荷算出部106によって算出されたモータ54の駆動トルクτが所定の閾値以上の場合、「窓52の閉動作がロックした」と判断する。ロック検出部107は、モータ制御部110がモータ54を制御しているにも関わらず、窓52の位置が所定時間以上変化しない場合、「窓52の閉動作がロックした」と判断するようにしてもよい。
A
計数部108は、スイッチ40の操作回数Nを計数する。例えば、計数部108は、スイッチ40の操作回数Nを記憶しておき、操作信号取得部101によって操作信号が取得される毎に、操作回数Nに1を加算する。
A
誤差算出部109は、スイッチ40の操作回数Nに応じた窓52の開閉位置の誤差Δを算出する。例えば、誤差算出部109は、下記数式(1)により、窓52の開閉位置の誤差Δを算出する。但し、σは、スイッチ40の操作1回あたりの窓52の開閉位置の誤差の標準偏差を表し、C,Dは、所定の定数を表す。
The
これに限らず、誤差算出部109は、下記数式(2),(3)、または、その他の数式(少なくとも操作回数Nが増加するにつれて、誤差Δが増加するもの)により、窓52の開閉位置の誤差Δを算出してもよい。
Not limited to this, the
Δ=D・N・・・(2) Δ=D・N (2)
Δ=C・N^D・・・(3) Δ=C・N^D (3)
モータ制御部110は、操作信号取得部101によって取得された操作信号に応じて、モータ駆動回路10へ制御信号を供給してモータ54を制御することにより、窓52の開閉動作を制御する。
The
例えば、モータ制御部110は、操作信号取得部101によって窓52の閉操作に応じた操作信号(以下、「閉操作信号」と示す)が取得された場合、スイッチ40の閉操作がなされている間、モータ54の回転軸を第1の方向(窓を閉める方向)に回転させるための制御信号をモータ駆動回路10へ供給することにより、窓52を閉動作させる。
For example, when the operation
また、モータ制御部110は、操作信号取得部101によって窓52の開操作に応じた操作信号(以下、「開操作信号」と示す)が取得された場合、スイッチ40の開操作がなされている間、モータ54の回転軸を第1の方向とは反対方向である第2の方向(窓を閉める方向とは反対方向である窓を開ける方向)に回転させるための制御信号をモータ駆動回路10へ供給することにより、窓52を開動作させる。
Further, when the operation
また、モータ制御部110は、操作信号取得部101によって窓52の自動閉操作に応じた操作信号(以下、「自動閉操作信号」と示す)が取得された場合、窓52が全閉状態となるまでの間、モータ54の回転軸を第1の方向(窓を閉める方向)に回転させるための制御信号をモータ駆動回路10へ供給することにより、窓52を自動閉動作させる。
Further, when the operation
また、モータ制御部110は、操作信号取得部101によって窓52の自動開操作に応じた操作信号(以下、「自動開操作信号」と示す)が取得された場合、窓52が全開状態となるまでの間、モータ54の回転軸を第2の方向(窓を開ける方向)に回転させるための制御信号をモータ駆動回路10へ供給することにより、窓52を自動開動作させる。
Further, when the operation
例えば、モータ制御部110は、電圧値取得部102によって取得されたバッテリの出力電圧Vbに基づいて実効電圧値Veを算出し、当該実効電圧値Veの駆動電圧を、モータ駆動回路10を介してモータ54に印加することにより、モータ54の出力を制御する。
For example, the
なお、モータ制御部110は、窓52が閉動作を行っているときに、ロック検出部107によってロックが検出され、且つ窓が非反転領域にある場合、窓52を反転動作させる。但し、モータ制御部110は、窓52の開閉位置が非反転領域内にある場合、ロック検出部107によってロックが検出された場合であっても、窓52を反転動作させない。このロックは、窓52がウェザーストリップに当接することによって生じたものと考えられるからである。なお、非反転領域とは、全閉位置から下方に所定幅を有して設けられた領域であり、挟み込み防止制御を行わない領域である。
Note that the
ここで、本実施形態では、モータ制御部110は、ロック検出部107によってロックが検出されたとき、窓52の開閉位置の誤差Δを考慮して、窓52の開閉動作を制御する。
Here, in the present embodiment, the
例えば、モータ制御部110は、ロック検出部107によってロックが検出されたとき、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、窓52を全閉位置まで閉動作させる。
For example, when the
また、例えば、モータ制御部110は、ロック検出部107によってロックが検出されたとき、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、窓52を反転動作させる。
Further, for example, when the lock is detected by the
また、例えば、モータ制御部110は、ロック検出部107によってロックが検出されたとき、式{x≧(b-Δ)}および式{x≦(b+Δ)}の双方を満たす場合、窓52を反転動作させるとともに、以降の窓52の自動閉動作を禁止する。
Further, for example, when the
上記各式において、xは、窓52の開閉位置を表すリップル成分のカウント数を表し、bは、全閉位置から非反転領域の下端までの距離(すなわち、非反転領域の上下幅)を表し、Δは、誤差算出部109によって算出された窓52の開閉位置の誤差を表す。
In each of the above formulas, x represents the count number of ripple components representing the open/closed position of the
なお、窓52の全閉位置(すなわち、リップル成分のカウント値を0とする位置)は、窓52の窓枠2Aの上端に備わっているウェザーストリップ(図示省略)へのくい込み量によって変動し得る。このため、例えば、窓52の全閉位置は、窓52の上端部がウェザーストリップの溝内に所定量(例えば、最小量、最大量、平均量等)くい込んだときの、窓52の上端部の位置とするようにしてもよい。この際、窓52の全閉位置は、窓52毎に、個体差に応じた適切な値が設定されることが好ましい。
The fully closed position of the window 52 (that is, the position where the count value of the ripple component is 0) can vary depending on the amount of bite into the weather strip (not shown) provided at the upper end of the
また、非反転領域の下端部までの距離bも、窓52のウェザーストリップへのくい込み量によって変動し得る。例えば、距離bは、窓52の上端部とウェザーストリップの下端部との間で所定の厚さ(例えば、4mm)の物体を挟み込んだ状態で、ウェザーストリップが所定量(例えば、最小量、最大量、平均量等)押し潰されたときの、窓52の上端部の位置とするようにしてもよい。なお、bは、窓52毎に、個体差に応じた適切な値が設定されることが好ましい。
Also, the distance b to the bottom end of the non-inverted area may vary depending on the amount of bite of the
なお、操作回数Nが所定回数に達した場合、または、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110が、窓52を全開位置まで開動作させるとともに、計数部108が、操作回数Nをリセットし、位置算出部105が、開閉位置xをリセットするようにしてもよい。
When the number of times of operation N reaches a predetermined number of times, or when the expression {Δ>b} is satisfied,
ここで、窓52が自動閉動作を行っているときに、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させて、操作回数Nおよび開閉位置xがリセットされた後、窓52を全閉位置まで閉動作させるようにしてもよい。
Here, when the expression {Δ>b} is satisfied while the
また、窓52が自動開閉動作以外の開閉動作を行っているときに、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させて、その時の窓52の移動量ΔPを記憶しておき、操作回数Nおよび開閉位置xがリセットされた後、窓52をΔP分戻すことにより、窓52を当該開閉動作の開始時の位置まで復帰させるようにしてもよい。
Further, when the expression {Δ>b} is satisfied while the
また、窓52が自動開動作を行っているときに、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させて、操作回数Nおよび開閉位置xがリセットされた後、窓52をそのまま全開位置まで留めておくようにしてもよい。
Further, when the expression {Δ>b} is satisfied while the
(マイコン100による制御方法の手順(第1例))
図4は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による制御方法の手順の第1例を示すフローチャートである。
(Procedure of control method by microcomputer 100 (first example))
FIG. 4 is a flow chart showing a first example of a control method procedure by the
まず、マイコン100は、窓52の操作回数に応じた開閉位置の誤差Δに0を設定するとともに、スイッチ40の操作回数Nに0を設定する(ステップS401)。
First, the
次に、操作信号取得部101が、スイッチ40から自動閉操作信号を取得したか否かを判断する(ステップS402)。ステップS402において、「自動閉操作信号を取得していない」と判断された場合、(ステップS402:No)、マイコン100は、ステップS402の処理を再度実行する。
Next, the operation
一方、ステップS402において、「自動閉操作信号を取得した」と判断された場合、(ステップS402:Yes)、計数部108が、操作回数Nに1を加算する(ステップS403)。
On the other hand, if it is determined in step S402 that "an automatic closing operation signal has been acquired" (step S402: Yes), the
次に、ロック検出部107が、窓52の閉動作におけるロックを検出したか否かを判断する(ステップS404)。
Next, the
ステップS404において、「窓52の閉動作におけるロックを検出していない」と判断された場合(ステップS404:No)、マイコン100は、ステップS404の判断処理を再度実行する。
If it is determined in step S404 that "the lock in the closing operation of the
一方、ステップS404において、「窓52の閉動作におけるロックを検出した」と判断された場合(ステップS404:Yes)、位置算出部105が、窓52の開閉位置xを算出する(ステップS405)。そして、誤差算出部109が、スイッチ40の操作回数Nに応じた窓52の開閉位置の誤差Δを算出する(ステップS406)。
On the other hand, if it is determined in step S404 that "the lock during the closing operation of the
続いて、モータ制御部110が、式{x<(b-Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS407)。
Subsequently, the
ステップS407において、「式{(x<(b-Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS407:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全閉位置まで閉動作させる(ステップS408)。そして、マイコン100は、図4に示す一連の処理を終了する。
In step S407, if it is determined that "the expression {(x<(b−Δ)} is satisfied" (step S407: Yes), the
一方、ステップS407において、「式{(x<(b-Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS407:No)、モータ制御部110が、式{x>(b+Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS409)。
On the other hand, in step S407, if it is determined that "the formula {(x<(b−Δ)} is not satisfied" (step S407: No),
ステップS409において、「式{(x>(b+Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS409:Yes)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS410)。そして、マイコン100は、ステップS402へ処理を戻す。
In step S409, when it is determined that the expression {(x>(b+Δ)} is satisfied" (step S409: Yes), the
一方、ステップS409において、「式{(x>(b+Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS409:No)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS411)。また、モータ制御部110が、窓52の自動閉動作を禁止する(ステップS412)。そして、マイコン100は、ステップS402へ処理を戻す。
On the other hand, if it is determined in step S409 that "the expression {(x>(b+Δ)} is not satisfied" (step S409: No), the
この制御方法によれば、物体の挟み込みが生じているか否かを確定することが可能な領域で窓52がロックした場合、窓52を全閉位置まで閉動作させるか、または、窓52を反転動作させることができる。一方、この制御方法によれば、物体の挟み込みが生じているか否かを確定することが困難な領域で窓52がロックした場合、安全性を重視して、窓52を反転動作させるとともに、以降の自動閉動作を禁止することができる。この制御方法によれば、誤差が所定の値を超える度に窓の自動開閉動作を無効化するといった、従来の制御方法と比較して、安全性を損なうことなく、自動開閉動作を継続的に利用することができ、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
According to this control method, when the
(窓52の開閉動作の一例)
図5は、本発明の一実施形態に係るマイコン100の制御による窓52の開閉動作の一例を示す図である。図5において、x1~x4は、それぞれ、窓52の閉動作がロックしたときの窓52の開閉位置xの第1例~第4例を示す。また、図5において、非反転領域の下端部の位置bを基準として、上方に誤差Δを加えた位置から、下方に誤差Δを加えた位置までの範囲を、ハッチングを付して表している。
(Example of opening/closing operation of window 52)
FIG. 5 is a diagram showing an example of opening and closing operations of the
図5においてx1で示すように、窓52の上端部の位置xが、非反転領域の下端部の位置bを基準として上方に誤差Δを加えた位置よりも、さらに上方にある場合(すなわち、式{(x<(b-Δ)}を満たす場合)、モータ制御部110の制御により、窓52は、全閉位置まで閉動作する。この場合、誤差Δを考慮しても、物体の挟み込みが生じている可能性が低いと考えられるからである。
As indicated by x1 in FIG. 5, when the position x of the upper end of the
また、図5においてx4で示すように、窓52の上端部の位置xが、非反転領域の下端部の位置bを基準として下方に誤差Δを加えた位置よりも、さらに下方にある場合(すなわち、式{(x>(b+Δ)}を満たす場合)、モータ制御部110の制御により、窓52は、反転動作する。この場合、誤差Δを考慮しても、物体の挟み込みが生じている可能性が高いと考えられるからである。
In addition, as indicated by x4 in FIG. 5, when the position x of the upper end of the
一方、図5においてx2,x3で示すように、窓52の上端部の位置xが、非反転領域の下端部の位置bを基準として、上方に誤差Δを加えた位置と、下方に誤差Δを加えた位置との範囲内にある場合、(すなわち、式{(x≧(b-Δ)}および式{(x≦(b+Δ)}の双方を満たす場合)、モータ制御部110の制御により、窓52は、反転動作するとともに、以降の自動閉動作が禁止される。この場合、誤差Δを考慮すると、物体の挟み込みが生じているか否かを確定することは困難であり、このため、安全性を重視して、窓52を反転動作させるとともに、以降の自動閉動作を禁止するからである。
On the other hand, as indicated by x2 and x3 in FIG. 5, the position x of the upper end of the
(マイコン100による制御方法の手順(第2例))
図6は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による制御方法の手順の第2例を示すフローチャートである。
(Procedure of control method by microcomputer 100 (second example))
FIG. 6 is a flow chart showing a second example of the control method procedure by the
まず、マイコン100は、窓52の誤差Δに0を設定し、スイッチ40の操作回数Nに0を設定し、不明反転変数mにFalseを設定する(ステップS601)。
First, the
次に、操作信号取得部101が、スイッチ40から自動閉操作信号を取得したか否かを判断する(ステップS602)。ステップS602において、「自動閉操作信号を取得していない」と判断された場合、(ステップS602:No)、マイコン100は、ステップS602の処理を再度実行する。
Next, the operation
一方、ステップS602において、「自動閉操作信号を取得した」と判断された場合、(ステップS602:Yes)、計数部108が、操作回数Nに1を加算する(ステップS603)。
On the other hand, if it is determined in step S602 that "an automatic closing operation signal has been acquired" (step S602: Yes), the
次に、ロック検出部107が、窓52の閉動作におけるロックを検出したか否かを判断する(ステップS604)。
Next, it is determined whether or not the
ステップS604において、「窓52の閉動作におけるロックを検出していない」と判断された場合(ステップS604:No)、マイコン100は、ステップS604の判断処理を再度実行する。
If it is determined in step S604 that "the lock in the closing operation of the
一方、ステップS604において、「窓52の閉動作におけるロックを検出した」と判断された場合(ステップS604:Yes)、位置算出部105が、窓52の開閉位置xを算出する(ステップS605)。そして、誤差算出部109が、スイッチ40の操作回数Nに応じた窓52の開閉位置の誤差Δを算出する(ステップS606)。
On the other hand, if it is determined in step S604 that "the lock in the closing operation of the
続いて、モータ制御部110が、式{x<(b-Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS607)。
Subsequently, the
ステップS607において、「式{(x<(b-Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS607:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全閉位置まで閉動作させる(ステップS608)。そして、マイコン100は、図6に示す一連の処理を終了する。
In step S607, if it is determined that the expression {(x<(b-Δ)} is satisfied" (step S607: Yes), the
一方、ステップS607において、「式{(x<(b-Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS607:No)、モータ制御部110が、式{x>(b+Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS609)。
On the other hand, if it is determined in step S607 that "the formula {(x<(b−Δ)} is not satisfied" (step S607: No), the
ステップS609において、「式{(x>(b+Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS609:Yes)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS610)。そして、マイコン100は、ステップS602へ処理を戻す。
In step S609, if it is determined that the expression {(x>(b+Δ)} is satisfied" (step S609: Yes), the
一方、ステップS609において、「式{(x>(b+Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS609:No)、モータ制御部110が、不明反転変数mにTrueが設定されているか否かを判断する(ステップS611)。ステップS611において、「不明反転変数mにTrueが設定されている」と判断された場合(ステップS611:Yes)、モータ制御部110が、窓52の開閉位置xが前回のロック位置と同じであるか否かを判断する(ステップS612)。
On the other hand, if it is determined in step S609 that "the expression {(x>(b+Δ)} is not satisfied" (step S609: No), the
ステップS612において、「窓52の開閉位置xが前回のロック位置と同じである」と判断された場合(ステップS612:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全閉位置まで閉動作させる(ステップS608)。そして、マイコン100は、図6に示す一連の処理を終了する。
If it is determined in step S612 that "the open/close position x of the
一方、ステップS611において、「不明反転変数mにTrueが設定されていない」と判断された場合(ステップS611:No)、または、ステップS612において、「窓52の開閉位置xが前回のロック位置と同じではない」と判断された場合(ステップS612:No)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS613)。また、モータ制御部110が、不明反転変数mにTrueを設定する(ステップS614)。そして、マイコン100は、ステップS602へ処理を戻す。
On the other hand, if it is determined in step S611 that "the unknown inversion variable m is not set to True" (step S611: No), or if in step S612 it is determined that "the opening/closing position x of the
この制御方法によれば、物体の挟み込みが生じているか否かを確定することが困難な領域で窓52がロックした場合であっても、窓52がロックした位置が前回の自動閉動作においてロックしたときと同じである場合、窓52を全閉位置まで閉動作させることができる。この場合、窓52が物体の挟み込みによってロックしたのではなく、窓52がウェザーストリップに当接することによってロックした可能性が高いと考えられるからである。したがって、この制御方法によれば、窓52の閉め切り動作時のロックを高精度に判定することができ、したがって、窓52の閉め切り動作時における誤動作を抑制することができる。
According to this control method, even if the
(マイコン100による制御方法の手順(第3例))
図7は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による制御方法の手順の第3例を示すフローチャートである。
(Procedure of control method by microcomputer 100 (third example))
FIG. 7 is a flow chart showing a third example of the control method procedure by the
まず、マイコン100は、スイッチ40の操作回数Nに0を設定する(ステップS701)。
First, the
次に、操作信号取得部101が、スイッチ40から操作信号を取得したか否かを判断する(ステップS702)。ステップS702において、「操作信号を取得していない」と判断された場合、(ステップS702:No)、マイコン100は、ステップS702の処理を再度実行する。
Next, the operation
一方、ステップS702において、「操作信号を取得した」と判断された場合、(ステップS702:Yes)、計数部108が、操作回数Nに1を加算するとともに、位置算出部105が、変数P1に操作開始時の窓52の開閉位置を設定する(ステップS703)。
On the other hand, if it is determined in step S702 that "an operation signal has been obtained" (step S702: Yes), the
次に、ロック検出部107が、窓52の自動閉動作におけるロックを検出したか否かを判断する(ステップS704)。
Next, the
ステップS704において、「窓52の自動閉動作におけるロックを検出していない」と判断された場合(ステップS704:No)、誤差算出部109が、窓52の開閉動作が終了したか否かを判断する(ステップS713)。
If it is determined in step S704 that "the lock has not been detected in the automatic closing operation of the
ステップS713において、「窓52の開閉動作が終了していない」と判断された場合(ステップS713:No)、マイコン100は、ステップS704へ処理を戻す。
If it is determined in step S713 that "the opening and closing operation of the
一方、ステップS713において、「窓52の開閉動作が終了した」と判断された場合(ステップS713:Yes)、誤差算出部109が、スイッチ40の操作回数Nに応じた窓52の開閉位置の誤差Δを算出する(ステップS714)。
On the other hand, if it is determined in step S713 that “the opening/closing operation of the
そして、モータ制御部110が、式{Δ>b}を満たすか否かを判断する(ステップS715)。ステップS715において、「式{Δ>b}を満たさない」と判断された場合(ステップS715:No)、マイコン100は、ステップS702へ処理を戻す。
Then, the
一方、ステップS715において、「式{Δ>b}を満たす」と判断された場合(ステップS715:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全開位置まで開動作させる(ステップS716)。そして、モータ制御部110が、変数P2に全開位置における窓52の開閉位置xを設定して、変数ΔPに、P2-P1によって求められる窓52の移動量を設定し、さらに、位置算出部105が、窓52の開閉位置xに窓の下端位置に対応する所定値を設定することにより、開閉位置xをリセットする(ステップS717)。
On the other hand, if it is determined in step S715 that "equation {Δ>b} is satisfied" (step S715: Yes),
続いて、モータ制御部110が、ΔP分、窓52を閉動作させることにより、窓52を開閉動作開始時の開閉位置に復帰させる(ステップS718)。また、計数部108が、操作回数Nを1にする(ステップS719)。そして、マイコン100は、ステップS702へ処理を戻す。
Subsequently, the
一方、ステップS704において、「窓52の自動閉動作におけるロックを検出した」と判断された場合(ステップS704:Yes)、位置算出部105が、窓52の開閉位置xを算出する(ステップS705)。そして、誤差算出部109が、スイッチ40の操作回数Nに応じた窓52の開閉位置の誤差Δを算出する(ステップS706)。
On the other hand, if it is determined in step S704 that "the lock in the automatic closing operation of the
続いて、モータ制御部110が、式{x<(b-Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS707)。
Subsequently, the
ステップS707において、「式{(x<(b-Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS707:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全閉位置まで閉動作させる(ステップS708)。そして、マイコン100は、図7に示す一連の処理を終了する。
In step S707, if it is determined that the expression {(x<(b-Δ)} is satisfied" (step S707: Yes), the
一方、ステップS707において、「式{(x<(b-Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS707:No)、モータ制御部110が、式{x>(b+Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS709)。
On the other hand, if it is determined in step S707 that "the formula {(x<(b−Δ)} is not satisfied" (step S707: No), the
ステップS709において、「式{(x>(b+Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS709:Yes)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS710)。そして、マイコン100は、ステップS702へ処理を戻す。
In step S709, if it is determined that the expression {(x>(b+Δ)} is satisfied" (step S709: Yes), the
一方、ステップS709において、「式{(x>(b+Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS709:No)、モータ制御部110が、窓52を全開位置まで開動作させる(ステップS711)。そして、位置算出部105が、窓52の開閉位置xに窓の下端位置に対応する所定値を設定するとともに、計数部108が、操作回数Nに0を設定する(ステップS712)。そして、マイコン100は、ステップS702へ処理を戻す。
On the other hand, if it is determined in step S709 that "the expression {(x>(b+Δ)} is not satisfied" (step S709: No), the
この制御方法によれば、窓52の開閉位置の誤差Δが非反転領域の上下幅よりも大きくなったときに、窓52を全開位置まで開動作させて窓の開閉位置をリセットするため、誤差Δをリセットすることができ、例えば、誤差Δが非反転領域の上下幅よりも大きくなることに起因して窓52を閉じ切ることができなくなるといった事態を回避することができる。特に、この制御方法によれば、窓52を全開位置へ開動作させて窓の開閉位置をリセットするため、リセット時の挟み込みが生じることなく、挟み込みによる事故の発生を回避できる。また、この制御方法によれば、窓52の開閉位置をリセットした後、窓52を操作開始時の位置に復帰させることができるため、操作開始時の位置に復帰させるためのユーザ操作が不要であり、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
According to this control method, when the error Δ in the opening/closing position of the
(マイコン100による制御方法の手順(第4例))
図8は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による制御方法の手順の第4例を示すフローチャートである。
(Procedure of control method by microcomputer 100 (fourth example))
FIG. 8 is a flowchart showing a fourth example of the control method procedure by the
まず、マイコン100は、スイッチ40の操作回数Nに0を設定する(ステップS801)。
First, the
次に、操作信号取得部101が、スイッチ40から操作信号を取得したか否かを判断する(ステップS802)。ステップS802において、「操作信号を取得していない」と判断された場合、(ステップS802:No)、マイコン100は、ステップS802の処理を再度実行する。
Next, the operation
一方、ステップS802において、「操作信号を取得した」と判断された場合、(ステップS802:Yes)、計数部108が、操作回数Nに1を加算するとともに、位置算出部105が、変数P1に操作開始時の窓52の開閉位置を設定する(ステップS803)。
On the other hand, if it is determined in step S802 that "an operation signal has been obtained" (step S802: Yes), the
次に、ロック検出部107が、窓52の自動閉動作におけるロックを検出したか否かを判断する(ステップS804)。
Next, the
ステップS804において、「窓52の自動閉動作におけるロックを検出していない」と判断された場合(ステップS804:No)、マイコン100は、ステップS804の判断処理を再度実行する。
If it is determined in step S804 that "the lock in the automatic closing operation of the
一方、ステップS804において、「窓52の閉動作におけるロックを検出した」と判断された場合(ステップS804:Yes)、位置算出部105が、窓52がロックした位置が全閉位置であるか否かを判断する(ステップS805)。
On the other hand, if it is determined in step S804 that "locking of the
ステップS805において、「窓52がロックした位置が全閉位置である」と判断された場合(ステップS805:Yes)、位置算出部105が、窓52の開閉位置xに0を設定することにより、開閉位置xをリセットするとともに、計数部108が、操作回数Nに0を設定することにより、操作回数Nをリセットする(ステップS806)。そして、マイコン100は、図8に示す一連の処理を終了する。
If it is determined in step S805 that "the position at which the
一方、ステップS805において、「窓52がロックした位置が全閉位置ではない」と判断された場合(ステップS805:No)、計数部108が、操作回数Nが所定回数よりも大きいか否かを判断する(ステップS807)。
On the other hand, if it is determined in step S805 that "the position where the
ステップS807において、「操作回数Nが所定回数以下である」と判断された場合(ステップS807:No)、マイコン100は、ステップS802へ処理をもどす。
If it is determined in step S807 that "the number of times N of operations is equal to or less than the predetermined number of times" (step S807: No), the
一方、ステップS807において、「操作回数Nが所定回数より大きい」と判断された場合(ステップS807:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全開位置まで開動作させる(ステップS808)。
On the other hand, if it is determined in step S807 that "the number of operations N is greater than the predetermined number" (step S807: Yes), the
そして、モータ制御部110が、変数P2に全開位置における窓52の開閉位置xを設定して、変数ΔPに、P2-P1によって求められる窓52の移動量を設定し、さらに、位置算出部105が、窓52の開閉位置xに窓の下端位置に対応する所定値を設定することにより、開閉位置xをリセットする(ステップS809)。
Then, the
続いて、モータ制御部110が、ΔP分、窓52を閉動作させることにより、窓52を開閉動作開始時の開閉位置に復帰させる(ステップS810)。また、計数部108が、操作回数Nを1にする(ステップS811)。そして、マイコン100は、ステップS802へ処理を戻す。
Subsequently, the
この制御方法によれば、操作回数Nが所定回数を超えたとき、窓52を全開位置まで開動作させて窓52の開閉位置をリセットするため、誤差Δをリセットすることができ、例えば、誤差Δが非反転領域の上下幅よりも大きくなることに起因して窓52を閉じ切ることができなくなるといった事態を回避することができる。特に、この制御方法によれば、窓52を全開位置へ開動作させて窓の開閉位置をリセットするため、リセット時の挟み込みが生じることなく、挟み込みによる事故の発生を回避できる。また、この制御方法によれば、窓52の開閉位置をリセットした後、窓52を操作開始時の位置に復帰させることができるため、操作開始時の位置に復帰させるためのユーザ操作が不要であり、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
According to this control method, when the number of operations N exceeds a predetermined number, the
(マイコン100による誤差Δの算出例)
図9~図11は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による誤差Δの算出例を示す図である。
(Example of calculation of error Δ by microcomputer 100)
9 to 11 are diagrams showing calculation examples of the error Δ by the
<第1算出例>
図9は、マイコン100によって上記数式(1)を用いて算出された誤差Δを、実際の窓52に生じた誤差Δと比較して表すものである。図9に示すグラフにおいて、横軸は操作回数Nの0.5乗を表し、縦軸は誤差Δ[リップルカウント]を表す。また、図9に示すグラフおいて、点線は、マイコン100によって上記数式(1)を用いて算出された誤差Δを表し、ドットは、実際に生じた誤差Δを表す。
<First calculation example>
FIG. 9 compares the error .DELTA. calculated by the
図9に示す第1算出例では、定数Cとして、個体差に応じて予め求められた好適な値である「2.8257」を用いている。すなわち、図9に示す第1算出例では、式{Δ=2.8257・N^0.5}を用いて、誤差Δを算出している。 In the first calculation example shown in FIG. 9, as the constant C, "2.8257", which is a suitable value obtained in advance according to individual differences, is used. That is, in the first calculation example shown in FIG. 9, the error Δ is calculated using the formula {Δ=2.8257·N̂0.5}.
図9に示すように、マイコン100によって上記数式(1)を用いて算出される誤差Δは、操作回数Nが増加するにつれて誤差Δが増加するものであり、実際の窓52に生じる誤差Δと概ね近似するものである。このように、この第1算出例では、上記数式(1)を用いて、定数Cに適切な値を設定することにより、誤差Δを高精度に算出できることが確認された。
As shown in FIG. 9, the error Δ calculated by the
<第2算出例>
図10は、マイコン100によって上記数式(2)を用いて算出された誤差Δを、実際の窓52に生じた誤差Δと比較して表すものである。図10に示すグラフにおいて、横軸は操作回数Nを表し、縦軸は誤差Δ[リップルカウント]を表す。また、図10に示すグラフおいて、点線は、マイコン100によって上記数式(2)を用いて算出された誤差Δを表し、ドットは、実際に生じた誤差Δを表す。
<Second calculation example>
FIG. 10 compares the error .DELTA. calculated by the
図10に示す第2算出例では、定数Dとして、個体差に応じて予め求められた好適な値である「0.8135」を設定している。すなわち、図10に示す第2算出例では、式{Δ=0.8135・N}を用いて、誤差Δを算出している。 In the second calculation example shown in FIG. 10, the constant D is set to "0.8135", which is a suitable value obtained in advance according to individual differences. That is, in the second calculation example shown in FIG. 10, the error Δ is calculated using the formula {Δ=0.8135·N}.
図10に示すように、マイコン100によって上記数式(2)を用いて算出される誤差Δは、操作回数Nが増加するにつれて誤差Δが線形に増加するものであり、実際の窓52に生じる誤差Δと概ね近似するものである。このように、この第2算出例では、上記数式(2)を用いて、定数Dに適切な値を設定することにより、誤差Δを高精度に算出できることが確認された。
As shown in FIG. 10, the error Δ calculated by the
<第3算出例>
図11は、マイコン100によって上記数式(3)を用いて算出された誤差Δを、実際の窓52に生じた誤差Δと比較して表すものである。図11に示すグラフにおいて、横軸は操作回数Nを表し、縦軸は誤差Δ[リップルカウント]を表す。また、図11に示すグラフおいて、点線は、マイコン100によって上記数式(3)を用いて算出された誤差Δを表し、ドットは、実際に生じた誤差Δを表す。
<Third calculation example>
FIG. 11 compares the error .DELTA. calculated by the
図11に示す第3算出例では、定数Cとして、個体差に応じて予め求められた好適な値である「0.6858」を設定している。また、定数Dとして、個体差に応じて予め求められた好適な値である「2.1304」を設定している。すなわち、図11に示す第3算出例では、式{Δ=0.6858・N^2.1304}を用いて、誤差Δを算出している。 In the third calculation example shown in FIG. 11, the constant C is set to "0.6858", which is a suitable value obtained in advance according to individual differences. Also, the constant D is set to "2.1304", which is a suitable value obtained in advance according to individual differences. That is, in the third calculation example shown in FIG. 11, the error Δ is calculated using the formula {Δ=0.6858·N̂2.1304}.
図11に示すように、マイコン100によって上記数式(3)を用いて算出される誤差Δは、操作回数Nが増加するにつれて誤差Δが非線形に増加するものであり、実際の窓52に生じる誤差Δと概ね近似するものである。このように、この第3算出例では、上記数式(3)を用いて、定数Cおよび定数Dに適切な値を設定することにより、誤差Δを高精度に算出できることが確認された。
As shown in FIG. 11, the error Δ calculated by the
以上説明したように、本実施形態の開閉システム1は、スイッチ40と、窓52を開閉動作させるモータ54と、スイッチ40から出力される操作信号に応じて、モータ54を制御するマイコン100とを備え、マイコン100は、スイッチ40の操作回数Nを計数する計数部108と、モータ54の回転軸の回転量を検出する回転量検出部104と、窓52の閉動作におけるロックを検出するロック検出部107と、回転量検出部104によって検出された回転量に基づいて、窓52の開閉位置xを算出する位置算出部105と、操作回数Nに応じた開閉位置xの誤差Δを算出する誤差算出部109と、ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、窓52を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、窓52を反転動作させるモータ制御部110とを備える。
As described above, the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、誤差Δを考慮したうえで、物体の挟み込みが生じていないと確定できる場合(式{x<(b-Δ)}を満たす場合)、窓52を全閉位置まで閉動作させることができる。また、本実施形態の開閉システム1は、誤差Δを考慮したうえで、物体の挟み込みが生じていると確定できる場合(式{x>(b+Δ)}を満たす場合)、および、物体の挟み込みが生じているか否か不明である場合、安全性を重視して、窓52を反転動作させることができる。すなわち、本実施形態の開閉システム1によれば、誤差が所定の値を超える度に窓の自動開閉動作を無効化するといった、従来の制御方法と比較して、安全性を損なうことなく、窓52の自動開閉機能を継続的に利用することができ、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
As a result, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、モータ制御部110は、ロックが検出された場合において、式{x≧(b-Δ)}および式{x≦(b+Δ)}の双方を満たす場合、窓52を反転動作させるとともに、以降の窓52の自動閉動作を禁止することができる。
In addition, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、誤差Δを考慮したうえで、物体の挟み込みが生じているか否か不明である場合、安全性を重視して、窓52を反転動作させることができるとともに、それ以降も、安全性を重視して、窓52の自動ではない閉動作により、窓52を全閉位置まで閉め切ることができる。
As a result, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、モータ制御部110は、ロックが検出された場合において、式{x≧(b-Δ)}および式{x≦(b+Δ)}の双方を満たし、且つ、ロックが前回検出されたときとxが同じである場合、窓52を全閉位置まで閉動作させることができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、物体の挟み込みが生じているか否か不明な領域で窓52がロックした場合であっても、窓52がロックした位置が前回ロックしたときと同じである場合、窓52を全閉位置まで閉動作させることができる。この場合、窓52が物体の挟み込みによってロックしたのではなく、窓52がウェザーストリップに当接することによってロックした可能性が高いと考えられるからである。したがって、本実施形態の開閉システム1によれば、窓52の閉め切り動作時のロックを高精度に判定することができ、したがって、窓52の閉め切り動作時における誤動作を抑制することができる。
Thus, in the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、誤差算出部109は、操作回数Nのべき乗に対して、所定の定数を乗じることにより、誤差Δを算出することができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、所定の定数に適切な値を設定することにより、誤差Δを比較的高精度に算出することができ、したがって、ロックが検出されたときの、窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
Accordingly, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、誤差算出部109は、操作回数Nの1/2乗に対して、所定の定数を乗じることにより、誤差Δを算出することができる。
In addition, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、所定の定数に適切な値を設定することにより、誤差Δを比較的高精度に算出することができ、したがって、ロックが検出されたときの、窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
Accordingly, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、誤差算出部109は、操作回数Nに対して、所定の定数を乗じることにより、誤差Δを算出することができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、所定の定数に適切な値を設定することにより、誤差Δを比較的高精度に算出することができ、したがって、ロックが検出されたときの、窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
Accordingly, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、窓52が全閉位置に達したとき、計数部108は、操作回数Nをリセットし、位置算出部105は、開閉位置xをリセットすることができる。
In addition, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、窓52が全閉位置に達したとき、位置算出部105によって算出される開閉位置xと、実際の窓の開閉位置とを一致させることができ、すなわち、誤差Δを0にすることができ、よって、その後の窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
As a result, when the
また、本実施形態の開閉システム1において、窓52が全開位置に達したとき、計数部108は、操作回数Nをリセットし、位置算出部105は、開閉位置xをリセットすることができる。
In addition, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、窓52が全開位置に達したとき、位置算出部105によって算出される開閉位置xと、実際の窓の開閉位置とを一致させることができ、すなわち、誤差Δを0にすることができ、よって、その後の窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
As a result, when the
また、本実施形態の開閉システム1において、操作回数Nが所定回数に達した場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させ、計数部108は、操作回数Nをリセットし、位置算出部105は、開閉位置xをリセットすることができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、操作回数Nが所定回数に達することによって誤差Δが一定量に達した時、自動的に窓52を全開位置まで開動作させて、位置算出部105によって算出される開閉位置xと、実際の窓の開閉位置とを一致させることができ、すなわち、誤差Δを0にすることができ、よって、その後の窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
As a result, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させ、計数部108は、操作回数Nをリセットし、位置算出部105は、開閉位置xをリセットすることができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、誤差Δが一定量に達した時、自動的に窓52を全開位置まで開動作させて、位置算出部105によって算出される開閉位置xと、実際の窓の開閉位置とを一致させることができ、すなわち、誤差Δを0にすることができ、よって、その後の窓52による挟み込みであるか否かの判定精度をより高めることができる。
As a result, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、窓52が自動閉動作を行っているときに、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させて、操作回数Nおよび開閉位置xがリセットされた後、窓52を全閉位置まで閉動作させることができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、窓52の開閉位置をリセットした後、窓52を自動閉動作を自動的に再開することができるため、自動閉動作を再開するためのユーザ操作が不要であり、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
As a result, the opening/
また、本実施形態の開閉システム1において、窓52が自動開閉動作以外の開閉動作を行っているときに、式{Δ>b}を満たした場合、モータ制御部110は、窓52を全開位置まで開動作させて、操作回数Nおよび開閉位置xがリセットされた後、窓52を当該開閉動作の開始時の位置まで復帰させることができる。
Further, in the opening/
これにより、本実施形態の開閉システム1は、窓52の開閉位置をリセットした後、窓52を操作開始時の位置に自動的に復帰させることができるため、操作開始時の位置に復帰させるためのユーザ操作が不要であり、したがって、ユーザに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。
As a result, after the opening/closing position of the
また、本実施形態の開閉システム1は、モータ54を流れる電流を検出する電流検出回路30をさらに備え、回転量検出部104は、電流検出回路30によって検出された電流に含まれるリップル成分の発生数に基づいて、回転量を検出し、ロック検出部107は、電流検出回路30によって検出された電流に基づいて、窓52の閉動作におけるロックを検出することができる。
The
これにより、本実施形態の開閉システム1は、回転量を検出する構成にかかるコストを抑制することができる。
As a result, the opening/
(マイコン100による制御方法の手順(第5例))
図12は、本発明の一実施形態に係るマイコン100による制御方法の手順の第5例を示すフローチャートである。
(Procedure of control method by microcomputer 100 (fifth example))
FIG. 12 is a flow chart showing a fifth example of the control method procedure by the
まず、マイコン100は、以下に示すとおり、各種変数を初期化する(ステップS1201)。
First, the
・窓52の開閉位置の誤差Δに0を設定する。
• Set the error Δ of the open/closed position of the
・窓52の閉動作回数Nupに0を設定する。
•
・窓52の開動作回数Ndownに0を設定する。
•
・窓52の反転動作回数Npinchに0を設定する。
•
次に、操作信号取得部101が、スイッチ40から自動閉操作信号または自動開操作信号を取得したか否かを判断する(ステップS1202)。ステップS1202において、「自動閉操作信号または自動開操作信号を取得していない」と判断された場合、(ステップS1202:No)、マイコン100は、ステップS1202の処理を再度実行する。
Next, the operation
一方、ステップS1202において、「自動閉操作信号または自動開操作信号を取得した」と判断された場合、(ステップS1202:Yes)、計数部108が、取得された操作信号が自動閉操作信号であるか否かを判断する(ステップS1203)。
On the other hand, if it is determined in step S1202 that "the automatic closing operation signal or the automatic opening operation signal has been acquired" (step S1202: Yes), the
ステップS1203において、取得された操作信号が自動閉操作信号であると判断された場合(ステップS1203:Yes)、計数部108が、閉動作回数Nupに1を加算する(ステップS1204)。そして、計数部108が、窓52が反転動作したか否かを判断する(ステップS1205)。
If it is determined in step S1203 that the acquired operation signal is the automatic closing operation signal (step S1203: Yes), the
ステップS1205において、窓52が反転動作したと判断された場合(ステップS1205:Yes)、計数部108が、反転動作回数Npinchに1を加算する(ステップS1205)。そして、マイコン100は、ステップS1208へ処理を進める。
If it is determined in step S1205 that the
一方、ステップS1205において、窓52が反転動作していないと判断された場合(ステップS1205:No)、マイコン100は、ステップS1208へ処理を進める。
On the other hand, if it is determined in step S1205 that the
ステップS1203において、取得された操作信号が自動閉操作信号ではない(すなわち、自動開操作信号である)と判断された場合(ステップS1203:No)、計数部108が、閉動作回数Ndownに1を加算する(ステップS1207)。そして、マイコン100は、ステップS1208へ処理を進める。
If it is determined in step S1203 that the acquired operation signal is not the automatic closing operation signal (that is, the automatic opening operation signal) (step S1203: No), the
ステップS1208では、ロック検出部107が、窓52の閉動作におけるロックを検出したか否かを判断する。
In step S<b>1208 , the
ステップS1208において、「窓52の閉動作におけるロックを検出していない」と判断された場合(ステップS1208:No)、マイコン100は、図12に示す一連の処理を終了する。
If it is determined in step S1208 that "the lock in the closing operation of the
一方、ステップS1208において、「窓52の閉動作におけるロックを検出した」と判断された場合(ステップS1208:Yes)、位置算出部105が、窓52の開閉位置xを算出する(ステップS1209)。そして、モータ制御部110が、式{x<(b-Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS1210)。
On the other hand, if it is determined in step S1208 that "the lock in the closing operation of the
ステップS1210において、「式{(x<(b-Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS1210:Yes)、モータ制御部110が、窓52を全閉位置まで閉動作させる(ステップS1211)。そして、マイコン100は、図12に示す一連の処理を終了する。
In step S1210, if it is determined that the expression {(x<(b-Δ)} is satisfied" (step S1210: Yes), the
一方、ステップS1210において、「式{(x<(b-Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS1210:No)、モータ制御部110が、式{x>(b+Δ)}を満たすか否かを判断する(ステップS1212)。
On the other hand, if it is determined in step S1210 that "the formula {(x<(b−Δ)} is not satisfied" (step S1210: No),
ステップS1212において、「式{(x>(b+Δ)}を満たす」と判断された場合(ステップS1212:Yes)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS1213)。そして、マイコン100は、ステップS1216へ処理を進める。
In step S1212, if it is determined that the expression {(x>(b+Δ)} is satisfied" (step S1212: Yes), the
一方、ステップS1212において、「式{(x>(b+Δ)}を満たさない」と判断された場合(ステップS1212:No)、モータ制御部110が、窓52を反転動作させる(ステップS1214)。また、モータ制御部110が、窓52の自動閉動作を禁止する(ステップS1215)。そして、マイコン100は、ステップS1216へ処理を進める。
On the other hand, if it is determined in step S1212 that "the expression {(x>(b+Δ)} is not satisfied" (step S1212: No),
ステップS1216では、誤差算出部109が、スイッチ40の閉動作回数Nup、開動作回数Ndown、および反転動作回数Npinchに基づいて、窓52の開閉位置の誤差Δを更新する。その後、マイコン100は、ステップS1202へ処理を戻す。
In step S<b>1216 , the
例えば、ステップS1216では、誤差算出部109は、下記数式(4)を用いて、窓52の開閉位置の誤差Δ(更新後の値)を算出する。
For example, in step S1216, the
Δ=Eup・Nup
Fup
+Edown・Ndown
Fdown
+Epinch・Npinch
Fpinch・・・(4)
Δ=E up · N up Fup
+E down N down F down
+E pinch /N pinch F pinch (4)
上記数式(4)によって求められる誤差Δは、スイッチ40の閉動作回数Nupによる窓52の開閉位置の誤差と、スイッチ40の開動作回数Ndownによる窓52の開閉位置の誤差と、スイッチ40の反転動作回数Npinchによる窓52の開閉位置の誤差とが足し合されたものである。
The error Δ obtained by the above formula (4) is the error in the opening/closing position of the
但し、上記数式(4)において、各パラメータEup,Fup,Edown,Fdown,Epinch,Fpinchには、予め、実機テスト、シミュレーション等によって、窓52毎に個別に求めておいた好適な値が設定される。
However, in the above formula (4), each of the parameters Eup, Fup, Edown, Fdown, Epinch, and Fpinch is set to a suitable value individually obtained for each
例えば、ある実施例では、各指数Fup=1,Fdown=1,Fpinch=1とした場合、各定数Eup=0.23,Edown=2.45,Epinch=3.33とすることが、好適である(すなわち、誤差Δを高精度に算出できる)ことが確認された。 For example, in one embodiment, if the exponents Fup=1, Fdown=1, Fpinch=1, it is preferable to set the constants Eup=0.23, Edown=2.45, Epinch=3.33. (that is, the error Δ can be calculated with high accuracy).
また、例えば、他の実施例では、各指数Fup=0.5,Fdown=0.5,Fpinch=0.5とした場合、各定数Eup=0.31,Edown=3.57,Epinch=4.48とすることが、好適である(すなわち、誤差Δを高精度に算出できる)ことが確認された。 Further, for example, in another embodiment, when each index Fup=0.5, Fdown=0.5, Fpinch=0.5, each constant Eup=0.31, Edown=3.57, Epinch=4 It was confirmed that 0.48 is suitable (that is, the error Δ can be calculated with high accuracy).
この制御方法によれば、窓52の動作の種類毎(閉動作、開動作、および反転動作毎)に誤差を求め、窓52の動作の種類毎の複数の誤差を足し合わせることにより、窓52の開閉位置の誤差Δを算出するため、窓52の動作の種類毎に生じる誤差が異なる場合であっても、より高精度に、窓52の開閉位置の誤差Δを算出することができる。したがって、この制御方法によれば、窓52のロック時の動作(閉動作または反転動作)の制御を、より高精度に行うことができる。
According to this control method, an error is obtained for each type of operation of the window 52 (each of closing operation, opening operation, and reversing operation). of the opening/closing position of the
(マイコン100の追加機能)
本発明の一実施形態に係るマイコン100は、以下に示す複数の追加機能のうち、少なくともいずれか一つを有してもよい。
(Additional function of microcomputer 100)
The
(バックラッシュ対策機能)
窓52が全閉位置に移動したときに、モータ54の駆動を停止したにも関わらず、ウェザーストリップにおいて生じる弾性力により、窓52が反転方向に僅かに移動してしまう。これにより、窓52の開閉位置に誤差が生じてしまう。ここでは、この誤差を「バックラッシュ」と呼ぶ。マイコン100は、モータ54を流れる電流Imのリップル成分に基づいて窓の移動量を検出しているため、モータ54の駆動停止時に生じるバックラッシュを検出することができない。
(Backlash countermeasure function)
When the
そこで、マイコン100は、窓52が全閉位置に位置する直前(窓52がウェザーストリップに突き当たる直前)に、モータ駆動回路10によるモータ54の駆動電圧(実効電圧)をPWM制御によって低くしてもよい。
Therefore, the
例えば、図13は、本発明の一実施形態に係るマイコン100によるモータ54の駆動電圧の制御プロファイルの一例を示す図である。図13に示す例では、窓52が全閉位置に位置する直前に、モータ54の駆動電圧(実効電圧)を「16V」(バッテリ電圧)から「9V」(リップル成分を検出可能な最低電圧値)に低めている。
For example, FIG. 13 is a diagram showing an example of a control profile of the driving voltage of the
これにより、マイコン100は、窓52がウェザーストリップに突き当たるときのモータ54の駆動トルクτを低めて、ウェザーストリップにおいて生じる弾性力を弱めることができ、したがって、バックラッシュの発生量を抑制することができる。
As a result, the
また、マイコン100は、窓52がウェザーストリップに突き当たるときのバッテリ電圧に基づいて、バックラッシュの発生量を算出し、算出されたバックラッシュの発生量を用いて、窓52の開閉位置を補正してもよい。
Further, the
例えば、図14は、本発明の一実施形態に係る開閉システム1におけるバッテリ電圧とバックラッシュの発生量との関係を表す図である。図14に示すように、バックラッシュの発生量は、窓52がウェザーストリップに突き当たるときのバッテリ電圧E[V]の関数(A×E[V]+B)によって算出することができる。但し、各パラメータA,Bには、予め、実機テスト、シミュレーション等によって、窓52毎に個別に求めておいた好適な値が設定される。例えば、図14では、A=1.9424, B=-13.508とすることが好適である例を表している。
For example, FIG. 14 is a diagram showing the relationship between the battery voltage and the amount of backlash generated in the
(窓52の開閉位置の補正機能)
マイコン100は、各種変動要因(例えば、経年劣化、気温変動等)を考慮し、所定の補正タイミングで、窓52の全閉位置および全開位置を補正してもよい。所定の補正タイミングとしては、例えば、エンジン起動毎、一定期間毎(例えば、1か月毎)、エンジン起動時の気温が前回より一定値(例えば、10℃)以上変化する毎、等(但し、これらに限らない)が挙げられる。
(Correction function of opening/closing position of window 52)
The
例えば、マイコン100は、所定の補正タイミングにおいて、窓52が上端で停止したときに、窓52の全閉位置のカウント数を、「0」に補正する。但し、マイコン100は、上記のとおりバックラッシュの発生量を算出する場合、窓52が上端で停止したときに、窓52の全閉位置のカウント値を、「0+バックラッシュ発生量」に補正する。
For example, the
また、例えば、マイコン100は、所定の補正タイミングにおいて、窓52が上端で停止した後、窓52が下端で停止したときに、窓52の全開位置のカウント値を、そのときのカウント値に補正する。
Further, for example, the
なお、マイコン100は、窓52の全閉位置の補正と、窓52の全開位置の補正とを、互いに同じタイミングで行ってもよく、互いに異なるタイミングで行ってもよい。また、マイコン100は、窓52の全閉位置の補正の頻度と、窓52の全開位置の補正の頻度とを、互いに同一としてもよく、互いに異ならせてもよい。例えば、マイコン100は、窓52の全閉位置の補正を1か月毎に行い、窓52の全開位置の補正を2か月毎に行ってもよい。また、例えば、マイコン100は、窓52の全閉位置の補正をエンジン起動毎に行い、窓52の全開位置の補正を窓52が下端に位置する毎に行ってもよい。
The
なお、マイコン100は、窓52の位置を、リップル成分のカウント値で表してもよく、リップル成分のカウント値を所定の変換式によって変換して表してもよい。但し、窓52の位置を、リップル成分のカウント値で表すことにより、変換式が不要となるため、制御プログラムを簡素化できる点で好ましい。
The
以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications or Change is possible.
例えば、上記実施形態では、回転量検出部104が、電流検出回路30から出力される電流信号に基づいて、モータ54の回転軸の回転量を検出し、回転負荷算出部106が、電流検出回路30から出力される電流信号に基づいて、モータ54の回転軸の回転負荷を算出するようにしているが、これに限らない。例えば、モータ54にホールセンサが設けられている場合、回転量検出部104が、ホールセンサから出力されるパルス信号に基づいて、モータ54の回転軸の回転量を検出し、回転負荷算出部106が、回転速度、バッテリ電圧、モータ固有の定数に基づいて、モータ54の回転軸の回転負荷を算出するようにしてもよい。
For example, in the above embodiment, the rotation
また、例えば、上記実施形態において、位置算出部105は、モータ制御部110がモータ54を駆動する毎に、窓52の開閉位置を、モータ54の駆動停止時の慣性移動量に応じた一定の補正値で補正するようにしてもよい。これにより、位置算出部105は、窓52の開閉位置を、より高精度に算出することができる。
Further, for example, in the above-described embodiment, the
1 開閉システム
2 ドア
2A 窓枠
10 モータ駆動回路
20 電圧検出回路
30 電流検出回路(電流検出手段)
40 スイッチ
50 パワーウインドウ装置
52 窓(開閉部材)
54 モータ
100 マイコン(制御装置,コンピュータ)
101 操作信号取得部
102 電圧値取得部
103 電流値取得部
104 回転量検出部
105 位置算出部
106 回転負荷算出部
107 ロック検出部
108 計数部
109 誤差算出部
110 モータ制御部
REFERENCE SIGNS
40
54
101 operation
Claims (19)
スイッチと、
前記開閉部材を開閉動作させるモータと、
前記スイッチから出力される操作信号に応じて、前記モータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記スイッチの操作回数を計数する計数部と、
前記モータの回転軸の回転量を検出する回転量検出部と、
前記開閉部材の閉動作におけるロックを検出するロック検出部と、
前記回転量に基づいて、前記開閉部材の開閉位置を算出する位置算出部と、
前記操作回数に応じた前記開閉位置の誤差Δを算出する誤差算出部と、
前記ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を反転動作させるモータ制御部と
を備え、
前記モータ制御部は、
前記ロックが検出された場合において、式{x≧(b-Δ)}および式{x≦(b+Δ)}の双方を満たす場合、前記開閉部材を反転動作させるとともに、以降の前記開閉部材の自動閉動作を禁止する
ことを特徴とする開閉システム。
但し、xは、全閉位置から前記開閉部材の上端部までの距離に応じた前記開閉部材の開閉位置を表し、bは、前記全閉位置から非反転領域の下端部までの距離を表す。 An opening/closing system for controlling the opening/closing operation of an opening/closing member,
a switch;
a motor that opens and closes the opening and closing member;
a control device that controls the motor in response to an operation signal output from the switch,
The control device is
a counting unit that counts the number of operations of the switch;
a rotation amount detection unit that detects the amount of rotation of the rotation shaft of the motor;
a lock detection unit that detects locking in the closing operation of the opening/closing member;
a position calculation unit that calculates an opening/closing position of the opening/closing member based on the amount of rotation;
an error calculation unit that calculates an error Δ of the opening/closing position according to the number of operations;
When the lock is detected, if the expression {x<(b−Δ)} is satisfied, the opening/closing member is closed to the fully closed position, and if the expression {x>(b+Δ)} is satisfied, the opening/closing member and a motor control unit that reverses the
The motor control unit
When the lock is detected and both the expression {x≧(b−Δ)} and the expression {x≦(b+Δ)} are satisfied, the opening/closing member is reversely operated, and the subsequent opening/closing member is automatically operated. Prohibit closing action
An opening and closing system characterized by:
However, x represents the opening/closing position of the opening/closing member corresponding to the distance from the fully closed position to the upper end of the opening/closing member, and b represents the distance from the fully closed position to the lower end of the non-reversal area.
スイッチと、
前記開閉部材を開閉動作させるモータと、
前記スイッチから出力される操作信号に応じて、前記モータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記スイッチの操作回数を計数する計数部と、
前記モータの回転軸の回転量を検出する回転量検出部と、
前記開閉部材の閉動作におけるロックを検出するロック検出部と、
前記回転量に基づいて、前記開閉部材の開閉位置を算出する位置算出部と、
前記操作回数に応じた前記開閉位置の誤差Δを算出する誤差算出部と、
前記ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を反転動作させるモータ制御部と
を備え、
前記モータ制御部は、
前記ロックが検出された場合において、式{x≧(b-Δ)}および式{x≦(b+Δ)}の双方を満たし、且つ、前記ロックが前回検出されたときとxが同じである場合、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させる
ことを特徴とする開閉システム。
但し、xは、全閉位置から前記開閉部材の上端部までの距離に応じた前記開閉部材の開閉位置を表し、bは、前記全閉位置から非反転領域の下端部までの距離を表す。 An opening/closing system for controlling the opening/closing operation of an opening/closing member,
a switch;
a motor that opens and closes the opening and closing member;
a control device that controls the motor in response to an operation signal output from the switch;
with
The control device is
a counting unit that counts the number of operations of the switch;
a rotation amount detection unit that detects the amount of rotation of the rotation shaft of the motor;
a lock detection unit that detects locking in the closing operation of the opening/closing member;
a position calculation unit that calculates an opening/closing position of the opening/closing member based on the amount of rotation;
an error calculation unit that calculates an error Δ of the opening/closing position according to the number of operations;
When the lock is detected, if the expression {x<(b−Δ)} is satisfied, the opening/closing member is closed to the fully closed position, and if the expression {x>(b+Δ)} is satisfied, the opening/closing member and a motor control unit that reverses the
with
The motor control unit
If the lock is detected, both the equations {x≧(b−Δ)} and {x≦(b+Δ)} are satisfied, and x is the same as when the lock was previously detected. , an opening/closing system characterized by closing the opening/closing member to a fully closed position.
However, x represents the opening/closing position of the opening/closing member corresponding to the distance from the fully closed position to the upper end of the opening/closing member, and b represents the distance from the fully closed position to the lower end of the non-reversal area.
前記操作回数のべき乗に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の開閉システム。 The error calculator,
The opening/closing system according to claim 1 or 2 , wherein the error ? is calculated by multiplying the exponentiation of the number of operations by a predetermined constant.
スイッチと、 a switch;
前記開閉部材を開閉動作させるモータと、 a motor that opens and closes the opening and closing member;
前記スイッチから出力される操作信号に応じて、前記モータを制御する制御装置と a control device that controls the motor in response to an operation signal output from the switch;
を備え、 with
前記制御装置は、 The control device is
前記スイッチの操作回数を計数する計数部と、 a counting unit that counts the number of operations of the switch;
前記モータの回転軸の回転量を検出する回転量検出部と、 a rotation amount detection unit that detects the amount of rotation of the rotation shaft of the motor;
前記開閉部材の閉動作におけるロックを検出するロック検出部と、 a lock detection unit that detects locking in the closing operation of the opening/closing member;
前記回転量に基づいて、前記開閉部材の開閉位置を算出する位置算出部と、 a position calculation unit that calculates an opening/closing position of the opening/closing member based on the amount of rotation;
前記操作回数に応じた前記開閉位置の誤差Δを算出する誤差算出部と、 an error calculation unit that calculates an error Δ of the opening/closing position according to the number of operations;
前記ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を反転動作させるモータ制御部と When the lock is detected, if the expression {x<(b−Δ)} is satisfied, the opening/closing member is closed to the fully closed position, and if the expression {x>(b+Δ)} is satisfied, the opening/closing member and the motor control unit that reverses the
を備え、 with
前記誤差算出部は、 The error calculator,
前記操作回数のべき乗に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する The error Δ is calculated by multiplying the exponentiation of the number of operations by a predetermined constant.
ことを特徴とする開閉システム。 An opening and closing system characterized by:
但し、xは、全閉位置から前記開閉部材の上端部までの距離に応じた前記開閉部材の開閉位置を表し、bは、前記全閉位置から非反転領域の下端部までの距離を表す。 However, x represents the opening/closing position of the opening/closing member corresponding to the distance from the fully closed position to the upper end of the opening/closing member, and b represents the distance from the fully closed position to the lower end of the non-reversal area.
前記操作回数の1/2乗に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項3または4に記載の開閉システム。 The error calculator,
The opening/closing system according to claim 3 or 4, wherein the error ? is calculated by multiplying the 1/2 power of the number of operations by a predetermined constant.
前記操作回数に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の開閉システム。 The error calculator,
The opening/closing system according to claim 1 or 2 , wherein the error ? is calculated by multiplying the number of operations by a predetermined constant.
前記計数部は、前記操作回数をリセットし、
前記位置算出部は、前記開閉位置をリセットする
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の開閉システム。 When the opening/closing member reaches the fully closed position,
The counting unit resets the number of operations,
The opening/closing system according to any one of claims 1 to 6, wherein the position calculator resets the opening/closing position.
前記計数部は、前記操作回数をリセットし、
前記位置算出部は、前記開閉位置をリセットする
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の開閉システム。 When the opening/closing member reaches the fully open position,
The counting unit resets the number of operations,
The opening/closing system according to any one of claims 1 to 7, wherein the position calculator resets the opening/closing position.
前記モータ制御部は、前記開閉部材を全開位置まで開動作させ、
前記計数部は、前記操作回数をリセットし、
前記位置算出部は、前記開閉位置をリセットする
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の開閉システム。 When the number of operations reaches a predetermined number,
The motor control unit opens the opening/closing member to a fully open position,
The counting unit resets the number of operations,
The opening/closing system according to any one of claims 1 to 7, wherein the position calculator resets the opening/closing position.
前記モータ制御部は、前記開閉部材を全開位置まで開動作させ、
前記計数部は、前記操作回数をリセットし、
前記位置算出部は、前記開閉位置をリセットする
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の開閉システム。 If the formula {Δ>b} is satisfied,
The motor control unit opens the opening/closing member to a fully open position,
The counting unit resets the number of operations,
The opening/closing system according to any one of claims 1 to 8, wherein the position calculator resets the opening/closing position.
前記モータ制御部は、前記開閉部材を全開位置まで開動作させて、前記操作回数および前記開閉位置がリセットされた後、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させる
ことを特徴とする請求項10に記載の開閉システム。 When the expression {Δ>b} is satisfied while the opening/closing member is automatically closing,
10. After opening the opening/closing member to the fully open position and resetting the number of times of operation and the opening/closing position, the motor control unit closes the opening/closing member to the fully closed position. The opening and closing system described in .
前記モータ制御部は、前記開閉部材を全開位置まで開動作させて、前記操作回数および前記開閉位置がリセットされた後、前記開閉部材を当該開閉動作の開始時の位置まで復帰させる
ことを特徴とする請求項10または11に記載の開閉システム。 When the expression {Δ>b} is satisfied while the opening/closing member is performing an opening/closing operation other than an automatic opening/closing operation,
The motor control unit opens the opening/closing member to a fully open position, resets the number of times of operation and the opening/closing position, and then returns the opening/closing member to a position at the start of the opening/closing operation. Opening and closing system according to claim 10 or 11.
前記回転量検出部は、
前記電流検出手段によって検出された前記電流に含まれるリップル成分の発生数に基づいて、前記回転量を検出し、
前記ロック検出部は、
前記電流検出手段によって検出された前記電流に基づいて、前記開閉部材の閉動作におけるロックを検出する
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の開閉システム。 further comprising current detection means for detecting a current flowing through the motor;
The rotation amount detection unit is
detecting the amount of rotation based on the number of occurrences of ripple components contained in the current detected by the current detection means;
The lock detection unit
13. The opening/closing system according to any one of claims 1 to 12, wherein locking in the closing operation of the opening/closing member is detected based on the current detected by the current detection means.
前記モータ制御部が前記モータを駆動する毎に、前記開閉部材の開閉位置を、前記モータの駆動停止時の慣性移動量に応じた所定の補正値で補正する
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載の開閉システム。 The position calculation unit
2. Each time the motor control unit drives the motor, the opening/closing position of the opening/closing member is corrected by a predetermined correction value according to the amount of inertia movement when the motor stops driving. 14. The opening and closing system according to any one of Claims 13.
スイッチと、
前記開閉部材を開閉動作させるモータと、
前記スイッチから出力される操作信号に応じて、前記モータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記開閉部材の動作種類毎に動作回数を計数する計数部と、
前記モータの回転軸の回転量を検出する回転量検出部と、
前記開閉部材の閉動作におけるロックを検出するロック検出部と、
前記回転量に基づいて、前記開閉部材の開閉位置を算出する位置算出部と、
前記開閉部材の動作種類毎に動作回数に応じた前記開閉位置の誤差Δを算出する誤差算出部と、
前記ロックが検出された場合において、式{x<(b-Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を全閉位置まで閉動作させ、式{x>(b+Δ)}を満たす場合、前記開閉部材を反転動作させるモータ制御部と
を備えることを特徴とする開閉システム。
但し、xは、全閉位置から前記開閉部材の上端部までの距離に応じた前記開閉部材の開閉位置を表し、bは、前記全閉位置から非反転領域の下端部までの距離を表す。 An opening/closing system for controlling the opening/closing operation of an opening/closing member,
a switch;
a motor that opens and closes the opening and closing member;
a control device that controls the motor in response to an operation signal output from the switch,
The control device is
a counting unit that counts the number of operations of each operation type of the opening and closing member;
a rotation amount detection unit that detects the amount of rotation of the rotation shaft of the motor;
a lock detection unit that detects locking in the closing operation of the opening/closing member;
a position calculation unit that calculates an opening/closing position of the opening/closing member based on the amount of rotation;
an error calculation unit that calculates an error Δ of the opening/closing position according to the number of operations for each operation type of the opening/closing member;
When the lock is detected, if the expression {x<(b−Δ)} is satisfied, the opening/closing member is closed to the fully closed position, and if the expression {x>(b+Δ)} is satisfied, the opening/closing member and a motor control section for reversing the opening and closing system.
However, x represents the opening/closing position of the opening/closing member corresponding to the distance from the fully closed position to the upper end of the opening/closing member, and b represents the distance from the fully closed position to the lower end of the non-reversal area.
ことを特徴とする請求項15に記載の開閉システム。 16. The opening and closing system of claim 15, wherein the action types include opening action, closing action, and reversing action.
前記動作種類毎に、前記動作回数のべき乗に対して、所定の定数を乗じることにより、
前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項15または16に記載の開閉システム。 The error calculator,
By multiplying the exponentiation of the number of operations for each type of operation by a predetermined constant,
17. The switching system according to claim 15 or 16, wherein the error Δ is calculated.
前記動作種類毎に、前記動作回数の1/2乗に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項17に記載の開閉システム。 The error calculator,
18. The switching system according to claim 17, wherein the error Δ is calculated by multiplying the 1/2 power of the number of operations for each type of operation by a predetermined constant.
前記動作種類毎に、前記動作回数に対して、所定の定数を乗じることにより、前記誤差Δを算出する
ことを特徴とする請求項15または16に記載の開閉システム。 The error calculator,
The opening/closing system according to claim 15 or 16, wherein the error ? is calculated by multiplying the number of operations by a predetermined constant for each type of operation.
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