JP7198680B2

JP7198680B2 - Power window control system, control method, and program

Info

Publication number: JP7198680B2
Application number: JP2019014787A
Authority: JP
Inventors: 新一遠藤; 哲早坂; 和義増田; 拓郎須藤
Original assignee: Alps Electric Co Ltd; Alps Alpine Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2019-01-30
Filing date: 2019-01-30
Publication date: 2023-01-04
Anticipated expiration: 2039-01-30
Also published as: JP2020122331A

Description

本発明は、パワーウインドウ制御システム、制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a power window control system, control method, and program.

従来、例えば、自動車等の車両に搭載されるパワーウインドウ装置では、窓の開閉動作を制御する制御方法として、窓による物体の挟み込みを検知した場合に、窓の開閉動作を停止させたり反転させたりする等、物体の挟み込みを防止する制御方法（以下、「挟み込み防止制御」と示す）が知られている。 Conventionally, for example, in a power window device mounted on a vehicle such as an automobile, as a control method for controlling the opening and closing operation of the window, when an object is detected by the window, the opening and closing operation of the window is stopped or reversed. A control method for preventing an object from being pinched (hereinafter referred to as "pinch prevention control") is known.

また、このようなパワーウインドウ装置に関し、下記特許文献１には、製品毎の差動フィーリングのばらつきを抑制することを目的として、ウインドウガラスが、全閉位置近傍の閉め切り位置から全閉位置まで閉じ動作を行っている間、駆動モータの出力を高くする（駆動モータに供給する駆動電圧のデューティ比を１００％にする）技術が開示されている。 In addition, regarding such a power window device, Patent Document 1 below discloses that the window glass extends from the closed position near the fully closed position to the fully closed position for the purpose of suppressing variations in differential feeling for each product. A technique is disclosed in which the output of the drive motor is increased (the duty ratio of the drive voltage supplied to the drive motor is set to 100%) during the closing operation.

特開２００５－０５４５６４号公報JP 2005-054564 A

ところで、従来のパワーウインドウ装置では、窓の開閉速度の制御方法として、いわゆるＰ（Proportional）制御が用いられている。このＰ制御では、窓の開閉速度が目標速度を超えたときにモータの出力を低め、窓の開閉速度が目標速度を下回ったときにモータの出力を高めることにより、窓の開閉速度が目標速度を維持するように制御する。このため、従来のパワーウインドウ装置では、モータの出力が上下動を繰り返すため、ウインドウガラスに振動が発生してしまい、ウインドウガラスの上縁部が、窓枠に装着されたウェザーストリップに干渉し、閉め切り音が発生する、ウインドウガラスを正常に閉め切ることができない、等の不具合が生じる虞がある。 By the way, in a conventional power window device, so-called P (Proportional) control is used as a method of controlling the opening/closing speed of the window. In this P control, the motor output is reduced when the window opening/closing speed exceeds the target speed, and the motor output is increased when the window opening/closing speed falls below the target speed. control to maintain Therefore, in the conventional power window device, the output of the motor repeatedly moves up and down, which causes the window glass to vibrate, causing the upper edge of the window glass to interfere with the weather strip attached to the window frame. There is a possibility that problems such as the generation of a closing sound and the inability to properly close the window glass may occur.

一実施形態のパワーウインドウ制御システムは、パワーウインドウ装置を制御するパワーウインドウ制御システムであって、パワーウインドウ装置が備える窓の位置を検出する位置検出手段と、窓を開閉させるためのモータを制御する制御装置とを備え、制御装置は、窓が閉動作を行っているとき、窓が第１位置に達したことが位置検出手段によって検出された場合、モータの出力を単調増加させるモータ制御部を備える。 A power window control system of one embodiment is a power window control system for controlling a power window device, and controls position detection means for detecting the position of a window provided in the power window device and a motor for opening and closing the window. a control device, wherein the control device comprises a motor control section for monotonously increasing the output of the motor when the position detection means detects that the window has reached the first position while the window is closing. Prepare.

一実施形態によれば、パワーウインドウ装置における窓の振動の発生を抑制することができるとともに、窓を閉め切るときの閉め切り音が発生を抑制することもできる。 According to one embodiment, the vibration of the window in the power window device can be suppressed, and the closing sound generated when the window is closed can be suppressed.

本発明の一実施形態に係るパワーウインドウ制御システムのシステム構成を示す図1 is a diagram showing the system configuration of a power window control system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係るマイコンのハードウェア構成を示す図1 is a diagram showing the hardware configuration of a microcomputer according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係るマイコンの機能構成を示す図1 is a diagram showing the functional configuration of a microcomputer according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御方法の手順を示すフローチャート1 is a flow chart showing the procedure of a control method by a microcomputer according to an embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係るマイコンが使用するデューティプロファイルの一例を示す図FIG. 4 is a diagram showing an example of a duty profile used by a microcomputer according to one embodiment of the present invention; 一実施例に係るマイコンの制御によるデューティおよび開閉速度の変化を示す図FIG. 4 is a diagram showing changes in duty and opening/closing speed under control of a microcomputer according to an embodiment; 第１実施例に係るマイコンの制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図FIG. 4 is a diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer according to the first embodiment; 第２実施例に係るマイコンの制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図FIG. 10 is a diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer according to the second embodiment; 第３実施例に係るマイコンの制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図A diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer according to the third embodiment.

以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。 An embodiment will be described below with reference to the drawings.

（パワーウインドウ制御システム１のシステム構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るパワーウインドウ制御システム１のシステム構成を示す図である。図１に示すパワーウインドウ制御システム１は、車両に設けられたパワーウインドウ装置５０を制御するシステムであって、パワーウインドウ装置５０が備えるモータ５４の動作を制御することにより、パワーウインドウ装置５０が備える窓５２の開閉動作を制御するシステムである。 (System configuration of power window control system 1)
FIG. 1 is a diagram showing the system configuration of a power window control system 1 according to one embodiment of the invention. A power window control system 1 shown in FIG. 1 is a system for controlling a power window device 50 provided in a vehicle. It is a system for controlling the opening and closing operation of the window 52 .

図１に示すように、窓５２は、車両が備えるドア２の窓枠２Ａに対して、上下方向に開閉自在に設けられる。なお、パワーウインドウ制御システム１は、車両が複数のドア２の各々にパワーウインドウ装置５０を備える場合、図１に示す各構成部を、各パワーウインドウ装置５０に対して設けることにより、複数のパワーウインドウ装置５０の各々に対して、同様の制御を行うことが可能である。 As shown in FIG. 1, the window 52 is vertically openable and closable with respect to the window frame 2A of the door 2 of the vehicle. When the vehicle is equipped with a power window device 50 for each of a plurality of doors 2, the power window control system 1 is configured by providing each component shown in FIG. Similar controls can be provided for each of the window devices 50 .

図１に示すように、パワーウインドウ制御システム１は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、スイッチ４０、およびマイコン１００を備える。 As shown in FIG. 1, the power window control system 1 includes a motor drive circuit 10, a voltage detection circuit 20, a current detection circuit 30, a switch 40, and a microcomputer 100.

スイッチ４０は、ユーザにより、窓５２を開閉するためのスイッチ操作がなされる装置である。例えば、スイッチ４０は、車両におけるユーザによる操作可能な位置（例えば、ドア、センターコンソール等）に設けられている。スイッチ４０は、開操作および閉操作が可能である。スイッチ４０は、ユーザにより開操作または閉操作がなされると、開操作または閉操作に応じた操作信号をマイコン１００へ出力する。 The switch 40 is a device operated by a user to open and close the window 52 . For example, the switch 40 is provided at a user-operable position (for example, a door, a center console, etc.) in the vehicle. The switch 40 can be opened and closed. When the user opens or closes the switch 40 , the switch 40 outputs an operation signal corresponding to the opening or closing operation to the microcomputer 100 .

マイコン１００は、「制御装置」および「コンピュータ」の一例である。マイコン１００は、ユーザによってスイッチ４０に対するスイッチ操作がなされると、当該スイッチ操作に応じて、モータ駆動回路１０に制御信号を供給し、モータ５４の動作を制御することにより、窓５２を開閉動作させる。この際、マイコン１００は、公知の判定技術により、窓５２による挟み込みが生じているか否かを判定することができる。そして、マイコン１００は、窓５２による挟み込みが生じていると判定した場合、窓５２に対する所定の挟み込み防止制御を行うことができる。 The microcomputer 100 is an example of a "control device" and a "computer." When the switch 40 is operated by the user, the microcomputer 100 supplies a control signal to the motor drive circuit 10 according to the switch operation, and controls the operation of the motor 54 to open and close the window 52. . At this time, the microcomputer 100 can determine whether or not entrapment by the window 52 has occurred using a known determination technique. Then, when the microcomputer 100 determines that an object is pinched by the window 52 , the microcomputer 100 can perform predetermined anti-pinch control for the window 52 .

モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、モータ５４に駆動電圧を印加することにより、モータ５４を駆動する。図１に示す例では、モータ駆動回路１０は、フルブリッジ回路を構成する４つのスイッチ素子１１～１４を備えて構成されている。スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２は、バッテリの出力電圧Ｖｂとグラウンドとの間において、直列接続されて設けられている。スイッチ素子１３およびスイッチ素子１４は、バッテリの出力電圧Ｖｂとグラウンドとの間において、直列接続され、且つ、スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２と並列に設けられている。スイッチ素子１１とスイッチ素子１２との間には、モータ５４の一方の入力端子が接続されている。スイッチ素子１３とスイッチ素子１４との間には、モータ５４の他方の入力端子が接続されている。モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、４つのスイッチ素子１１～１４のスイッチング動作を制御することにより、モータ５４の２つの入力端子に対して、モータ５４の回転軸の回転方向（すなわち、窓５２の開閉動作方向）に応じて極性が異なる駆動電圧を印加することができる。 The motor drive circuit 10 drives the motor 54 by applying a drive voltage to the motor 54 according to the control signal supplied from the microcomputer 100 . In the example shown in FIG. 1, the motor drive circuit 10 is configured with four switch elements 11 to 14 forming a full bridge circuit. The switch element 11 and the switch element 12 are connected in series between the battery output voltage Vb and the ground. The switch elements 13 and 14 are connected in series between the battery output voltage Vb and the ground, and are provided in parallel with the switch elements 11 and 12 . One input terminal of the motor 54 is connected between the switch element 11 and the switch element 12 . The other input terminal of the motor 54 is connected between the switch element 13 and the switch element 14 . The motor drive circuit 10 controls the switching operations of the four switch elements 11 to 14 according to the control signal supplied from the microcomputer 100, thereby controlling the rotation axis of the motor 54 with respect to the two input terminals of the motor 54. It is possible to apply drive voltages having different polarities depending on the direction of rotation of (that is, the direction of opening and closing operation of the window 52).

モータ５４は、２つの入力端子に対して印加される駆動電圧の極性に応じた回転方向に、回転軸が回転する。これにより、モータ５４は、窓５２を開閉する。モータ５４としては、例えば、ＤＣモータが用いられる。 The motor 54 rotates the rotary shaft in the direction of rotation according to the polarity of the driving voltage applied to the two input terminals. Thereby, the motor 54 opens and closes the window 52 . A DC motor, for example, is used as the motor 54 .

電圧検出回路２０は、バッテリの出力電圧Ｖｂを検出し、バッテリの出力電圧Ｖｂを表す信号を出力する。図１に示す例では、電圧検出回路２０は、増幅部２１およびＡ／Ｄコンバータ２３を有して構成されている。増幅部２１は、バッテリの出力電圧Ｖｂを所定のゲインで増幅する。Ａ／Ｄコンバータ２３は、増幅部２１から出力される電圧を表すデジタル信号を、バッテリの出力電圧Ｖｂを表す信号として出力する。 The voltage detection circuit 20 detects the output voltage Vb of the battery and outputs a signal representing the output voltage Vb of the battery. In the example shown in FIG. 1 , the voltage detection circuit 20 is configured with an amplifier section 21 and an A/D converter 23 . The amplifier 21 amplifies the battery output voltage Vb with a predetermined gain. The A/D converter 23 outputs a digital signal representing the voltage output from the amplifier 21 as a signal representing the output voltage Vb of the battery.

電流検出回路３０は、モータ５４に流れる電流Ｉｍを検出し、モータ５４に流れる電流Ｉｍを表す信号を出力する。図１に示す例では、電流検出回路３０は、シャント抵抗ＲＳ、増幅部３１、フィルタ部３２、およびＡ／Ｄコンバータ３３を有して構成されている。シャント抵抗ＲＳは、モータ駆動回路１０とグラウンドとの間の電流経路に設けられている。増幅部３１は、シャント抵抗ＲＳに生じる電圧を所定のゲインで増幅する。フィルタ部３２は、増幅部３１から出力される電圧からスイッチング周波数の成分を除去する。Ａ／Ｄコンバータ３３は、フィルタ部３２から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ５４に流れる電流Ｉｍを表す信号として出力する。 A current detection circuit 30 detects a current Im flowing through the motor 54 and outputs a signal representing the current Im flowing through the motor 54 . In the example shown in FIG. 1, the current detection circuit 30 includes a shunt resistor RS, an amplifier section 31, a filter section 32, and an A/D converter 33. A shunt resistor RS is provided in the current path between the motor drive circuit 10 and the ground. The amplifier 31 amplifies the voltage generated across the shunt resistor RS with a predetermined gain. Filter section 32 removes the switching frequency component from the voltage output from amplifying section 31 . The A/D converter 33 outputs a digital signal representing the voltage output from the filter section 32 as a signal representing the current Im flowing through the motor 54 .

（マイコン１００のハードウェア構成）
図２は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように、マイコン１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２３、および外部Ｉ／Ｆ（Inter face）１２５を備える。各ハードウェアは、バス１２６を介して相互に接続されている。 (Hardware configuration of microcomputer 100)
FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the microcomputer 100 according to one embodiment of the invention. As shown in FIG. 2 , the microcomputer 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 121 , a ROM (Read Only Memory) 122 , a RAM (Random Access Memory) 123 and an external I/F (Interface) 125 . Each piece of hardware is interconnected via a bus 126 .

ＣＰＵ１２１は、ＲＯＭ１２２に記憶されている各種プログラムを実行することにより、マイコン１００の動作を制御する。ＲＯＭ１２２は、不揮発性メモリである。例えば、ＲＯＭ１２２は、ＣＰＵ１２１により実行されるプログラム、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１２３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。例えば、ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行する際に利用する作業領域として機能する。外部Ｉ／Ｆ１２５は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、およびスイッチ４０に対するデータの入出力を制御する。 The CPU 121 controls the operation of the microcomputer 100 by executing various programs stored in the ROM 122 . ROM 122 is a non-volatile memory. For example, the ROM 122 stores programs executed by the CPU 121, data necessary for the CPU 121 to execute the programs, and the like. The RAM 123 is a main storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) or an SRAM (Static Random Access Memory). For example, the RAM 123 functions as a work area used when the CPU 121 executes programs. External I/F 125 controls data input/output to/from motor drive circuit 10 , voltage detection circuit 20 , current detection circuit 30 , and switch 40 .

（マイコン１００の機能構成）
図３は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００の機能構成を示す図である。図３に示すように、マイコン１００は、操作信号取得部１０１、電圧値取得部１０２、電流値取得部１０３、リップル検出部１０４、位置特定部１０５、速度算出部１０６、デューティ決定部１０７、実効電圧算出部１０８、およびモータ制御部１０９を備える。 (Functional configuration of microcomputer 100)
FIG. 3 is a diagram showing the functional configuration of the microcomputer 100 according to one embodiment of the invention. As shown in FIG. 3, the microcomputer 100 includes an operation signal acquisition unit 101, a voltage value acquisition unit 102, a current value acquisition unit 103, a ripple detection unit 104, a position identification unit 105, a speed calculation unit 106, a duty determination unit 107, an effective A voltage calculator 108 and a motor controller 109 are provided.

なお、図３に示すマイコン１００の各機能は、例えば、マイコン１００において、ＲＯＭ１２２に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ１２１が実行することにより実現される。このプログラムは、予めマイコン１００に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されてマイコン１００に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ－ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。 Each function of the microcomputer 100 shown in FIG. 3 is realized, for example, by the CPU 121 executing a program stored in the ROM 122 in the microcomputer 100 . This program may be provided in a state of being installed in the microcomputer 100 in advance, or may be provided from the outside and installed in the microcomputer 100 . In the latter case, the program may be provided by an external storage medium (e.g., USB memory, memory card, CD-ROM, etc.) or provided by downloading from a server on a network (e.g., Internet, etc.). You may do so.

操作信号取得部１０１は、スイッチ４０から出力された操作信号を取得する。例えば、スイッチ４０によって窓５２を閉じる操作がなされた場合、操作信号取得部１０１は、スイッチ４０から出力された閉操作信号を取得する。また、例えば、スイッチ４０によって窓５２を開く操作がなされた場合、操作信号取得部１０１は、スイッチ４０から出力された開操作信号を取得する。 The operation signal acquisition section 101 acquires an operation signal output from the switch 40 . For example, when the switch 40 is operated to close the window 52 , the operation signal acquisition unit 101 acquires the closing operation signal output from the switch 40 . Further, for example, when the switch 40 is operated to open the window 52 , the operation signal acquisition unit 101 acquires the open operation signal output from the switch 40 .

電圧値取得部１０２は、電圧検出回路２０から出力された、バッテリの出力電圧Ｖｂを示す電圧信号を取得する。電流値取得部１０３は、電流検出回路３０から出力された、モータ５４に流れる電流Ｉｍを示す電流信号を取得する。 The voltage value acquiring unit 102 acquires a voltage signal indicating the output voltage Vb of the battery output from the voltage detection circuit 20 . The current value acquisition unit 103 acquires a current signal indicating the current Im flowing through the motor 54 output from the current detection circuit 30 .

リップル検出部１０４は、電流値取得部１０３によって取得された電流信号に基づいて、モータ５４に流れる電流Ｉｍに含まれるリップル成分を検出する。例えば、リップル検出部１０４は、モータ５４に流れる電流Ｉｍに含まれる、予め求められた周波数成分の信号を、リップル成分として検出する。 The ripple detection unit 104 detects a ripple component included in the current Im flowing through the motor 54 based on the current signal acquired by the current value acquisition unit 103 . For example, the ripple detection unit 104 detects, as a ripple component, a signal of a previously obtained frequency component contained in the current Im flowing through the motor 54 .

位置特定部１０５は、「位置検出手段」の一例である。位置特定部１０５は、リップル検出部１０４によって検出されたリップル成分のカウント値に基づいて、窓５２の開閉位置（窓枠２Ａ内における高さ位置）を特定する。例えば、本実施形態では、モータ５４の回転軸の１回転あたりのリップル成分の発生数が既知であり、且つ、窓５２の移動量がリップル成分の発生数に比例する。このため、本実施形態では、リップル成分のカウント値を、そのまま窓の開閉位置を表す値として用いている。例えば、本実施形態では、窓５２が全閉位置にあるときの、窓５２の開閉位置を表すリップル成分のカウント値を「０」とし、窓５２が開動作に伴って下方に移動するにつれて、窓５２の開閉位置を表すリップル成分のカウント値が徐々に増加するようにしている。位置特定部１０５は、開閉動作前の窓５２の開閉位置を表すリップル成分のカウント値から、開閉動作中に生じたリップル成分の数を増減することにより、開閉動作後の窓５２の開閉位置を表すリップル成分のカウント値を算出することができる。このため、位置特定部１０５は、開閉動作後の窓５２の位置を表すリップル成分のカウント値を算出する毎に、当該カウント値を、マイコン１００が備えるメモリに記憶させておく。 The position specifying unit 105 is an example of "position detection means". The position specifying unit 105 specifies the open/closed position of the window 52 (the height position within the window frame 2A) based on the ripple component count value detected by the ripple detection unit 104 . For example, in this embodiment, the number of ripple components generated per rotation of the rotation shaft of the motor 54 is known, and the amount of movement of the window 52 is proportional to the number of ripple components generated. Therefore, in this embodiment, the count value of the ripple component is used as it is as the value representing the open/closed position of the window. For example, in this embodiment, when the window 52 is in the fully closed position, the count value of the ripple component representing the opening/closing position of the window 52 is set to "0", and as the window 52 moves downward as the window 52 opens, The count value of the ripple component representing the opening/closing position of the window 52 is gradually increased. The position specifying unit 105 determines the opening/closing position of the window 52 after the opening/closing operation by increasing or decreasing the number of ripple components generated during the opening/closing operation from the ripple component count value representing the opening/closing position of the window 52 before the opening/closing operation. A count value of the ripple component to be represented can be calculated. Therefore, every time the position specifying unit 105 calculates the count value of the ripple component representing the position of the window 52 after the opening/closing operation, the count value is stored in the memory of the microcomputer 100 .

速度算出部１０６は、窓５２の開閉速度ｖを算出する。例えば、速度算出部１０６は、単位時間（例えば、１秒）あたりの、リップル検出部１０４によって検出されたリップル成分の発生数を、窓５２の開閉速度として算出する。 The speed calculator 106 calculates the opening/closing speed v of the window 52 . For example, the speed calculator 106 calculates the number of occurrences of ripple components detected by the ripple detector 104 per unit time (for example, one second) as the opening/closing speed of the window 52 .

デューティ決定部１０７は、モータ５４に印加する駆動電圧のデューティ（以下、単に「デューティ」と示す）を決定する。デューティ決定部１０７は、位置特定部１０５によって特定された窓５２の位置が、所定の第１位置よりも開き側（下側）にある場合、所定のデューティプロファイルから、窓５２の位置に対応するディーティを取得し、当該デューティをモータ５４を制御するためのデューティとして決定する。なお、第１位置は、窓５２の上縁部が、窓枠２Ａに装着されたウェザーストリップ２Ｂに接触する位置である。また、デューティプロファイルとは、窓５２の位置と、デューティとの対応付けがなされたものである。 The duty determination unit 107 determines the duty of the drive voltage applied to the motor 54 (hereinafter simply referred to as “duty”). When the position of the window 52 specified by the position specifying unit 105 is on the opening side (lower side) than the predetermined first position, the duty determination unit 107 determines the position of the window 52 from the predetermined duty profile. A duty is obtained and determined as a duty for controlling the motor 54 . The first position is a position where the upper edge of the window 52 contacts the weatherstrip 2B attached to the window frame 2A. Also, the duty profile is the correspondence between the position of the window 52 and the duty.

一方、デューティ決定部１０７は、位置特定部１０５によって特定された窓５２の位置が、所定の第１位置よりも閉じ側（上側）にある場合、モータ５４の出力が単調増加するように、デューティを決定する。なお、本実施形態において、「単調増加」とは、モータ５４の出力が増加することに加え、モータ５４の出力が変わらないことを含む。 On the other hand, when the position of the window 52 specified by the position specifying unit 105 is on the closing side (upper side) of the predetermined first position, the duty determining unit 107 adjusts the duty so that the output of the motor 54 monotonically increases. to decide. In this embodiment, "monotonically increasing" includes not only increasing the output of the motor 54 but also keeping the output of the motor 54 unchanged.

具体的には、デューティ決定部１０７は、速度算出部１０６によって算出された窓５２の開閉速度ｖが、目標速度ｖ＿ａｉｍ以上である場合、前回のデューティを、今回のデューティとして決定する。 Specifically, when the opening/closing speed v of the window 52 calculated by the speed calculation unit 106 is equal to or higher than the target speed v_aim, the duty determination unit 107 determines the previous duty as the current duty.

一方、デューティ決定部１０７は、速度算出部１０６によって算出された窓５２の開閉速度ｖが、目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である場合、下記数式（１）～（３）のいずれかによってＤｕｔｙを算出し、当該Ｄｕｔｙをモータ５４を制御するためのデューティとして決定する。但し、ｃ１は、第１の定数を示す。また、ｃ２は、第２の定数を示す。また、ｃ３は、第３の定数を示す。また、ｃ４は、第４の定数を示す。 On the other hand, when the opening/closing speed v of the window 52 calculated by the speed calculation unit 106 is less than the target speed v_aim, the duty determination unit 107 calculates the duty according to one of the following formulas (1) to (3), The duty is determined as a duty for controlling the motor 54 . However, c1 indicates a first constant. Also, c2 represents a second constant. Also, c3 indicates a third constant. Also, c4 indicates a fourth constant.

Ｄｕｔｙ＝前回のＤｕｔｙ＋ｃ１・・・（１） Duty=Previous Duty+c1 (1)

Ｄｕｔｙ＝前回のＤｕｔｙ＋ｃ２×（ｖ＿ａｉｍ－ｖ）・・・（２） Duty=Previous Duty+c2×(v_aim−v) (2)

Ｄｕｔｙ＝前回のＤｕｔｙ＋ｃ３×（ｖ＿ａｉｍ－ｖ）＾ｃ４・・・（３） Duty=Previous Duty+c3×(v_aim−v)^c4 (3)

ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４は、それぞれ、予め求められた適切な値が設定される。なお、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４は、窓５２毎に、個体差に応じた適切な値が設定されることが好ましい。 Appropriate values obtained in advance are set to c1, c2, c3, and c4, respectively. In addition, it is preferable that appropriate values for c1, c2, c3, and c4 are set for each window 52 according to individual differences.

実効電圧算出部１０８は、デューティ決定部１０７によって決定されたデューティと、電圧値取得部１０２によって取得されたバッテリの出力電圧Ｖｂとに基づいて、モータ５４に印加する実効電圧値Ｖｅを算出する。例えば、実効電圧算出部１０８は、下記数式（４）により、実効電圧値Ｖｅを算出する。 The effective voltage calculation unit 108 calculates the effective voltage value Ve to be applied to the motor 54 based on the duty determined by the duty determination unit 107 and the battery output voltage Vb obtained by the voltage value obtaining unit 102 . For example, the effective voltage calculator 108 calculates the effective voltage value Ve by the following formula (4).

Ｖｅ＝Ｖｂ×Ｄｕｔｙ／１００・・・（４） Ve=Vb×Duty/100 (4)

モータ制御部１０９は、操作信号取得部１０１によって取得された操作信号に応じて、モータ駆動回路１０へ制御信号を供給してモータ５４を制御することにより、窓５２の開閉動作を制御する。 The motor control unit 109 supplies a control signal to the motor drive circuit 10 according to the operation signal acquired by the operation signal acquisition unit 101 to control the motor 54 , thereby controlling the opening/closing operation of the window 52 .

例えば、モータ制御部１０９は、操作信号取得部１０１によって窓５２を閉動作させるための閉操作信号が取得された場合、モータ５４の回転軸を第１の方向（窓を閉める方向）に回転させるための制御信号をモータ駆動回路１０へ供給することにより、窓５２を閉動作させる。 For example, when the operation signal acquisition unit 101 acquires a closing operation signal for closing the window 52, the motor control unit 109 rotates the rotating shaft of the motor 54 in the first direction (the window closing direction). By supplying a control signal to the motor drive circuit 10 for closing the window 52 .

反対に、モータ制御部１０９は、操作信号取得部１０１によって窓５２を開動作させるための開操作信号が取得された場合、モータ５４の回転軸を第１の方向とは反対方向である第２の方向（窓を開く方向）に回転させるための制御信号をモータ駆動回路１０へ供給することにより、窓５２を開動作させる。 Conversely, when the operation signal acquisition unit 101 acquires an opening operation signal for opening the window 52, the motor control unit 109 rotates the rotating shaft of the motor 54 to the second direction opposite to the first direction. The window 52 is opened by supplying the motor drive circuit 10 with a control signal for rotating in the direction of (the direction of opening the window).

ここで、モータ制御部１０９は、実効電圧算出部１０８によって算出された実効電圧値Ｖｅの駆動電圧を、モータ駆動回路１０を介してモータ５４に印加することにより、モータ５４の出力を制御する。すなわち、モータ制御部１０９は、モータ５４に印加される駆動電圧のデューティを制御することにより、モータ５４の出力をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。 Here, the motor control unit 109 controls the output of the motor 54 by applying the drive voltage of the effective voltage value Ve calculated by the effective voltage calculation unit 108 to the motor 54 via the motor drive circuit 10 . That is, the motor control unit 109 controls the output of the motor 54 by PWM (Pulse Width Modulation) by controlling the duty of the driving voltage applied to the motor 54 .

なお、モータ制御部１０９は、位置特定部１０５によって特定された窓５２の位置が、所定の挟み込み監視領域内の位置であり、且つ、窓５２の閉動作を行っている場合、所定の挟み込み判定処理を行う。そして、モータ制御部１０９は、所定の挟み込み判定処理において、窓５２による挟み込みが生じていると判定された場合、所定の挟み込み防止制御を行うように、モータ５４を制御する。例えば、モータ制御部１０９は、所定の挟み込み防止制御として、窓５２の閉動作を停止させた後、窓５２を所定量または所定位置まで開動作させる。 If the position of the window 52 specified by the position specifying unit 105 is within a predetermined pinch monitoring area and the window 52 is being closed, the motor control unit 109 performs a predetermined pinch determination. process. Then, when it is determined in the predetermined entrapment determination process that entrapment has occurred by the window 52, the motor control unit 109 controls the motor 54 so as to perform predetermined entrapment prevention control. For example, the motor control unit 109 causes the window 52 to open by a predetermined amount or to a predetermined position after stopping the closing operation of the window 52 as predetermined pinch prevention control.

（マイコン１００による制御方法の手順）
図４は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御方法の手順を示すフローチャートである。図４では、窓５２を全閉位置まで閉動作させる際の、マイコン１００による制御方法の手順が示されている。 (Procedure of control method by microcomputer 100)
FIG. 4 is a flow chart showing the procedure of the control method by the microcomputer 100 according to one embodiment of the invention. FIG. 4 shows the procedure of the control method by the microcomputer 100 when closing the window 52 to the fully closed position.

まず、マイコン１００は、窓５２の目標速度ｖ＿ａｉｍを設定するとともに、変数Ｄｕｔｙに、デューティの基準値を設定する（ステップＳ４０１）。目標速度ｖ＿ａｉｍおよびデューティの基準値は、予め求められた適切な値（例えば、５０％程度）が設定される。なお、デューティの基準値は、窓５２毎に、個体差に応じた適切な値が設定されることが好ましい。 First, the microcomputer 100 sets the target speed v_aim of the window 52, and also sets the duty reference value to the variable Duty (step S401). Target speed v_aim and duty reference values are set to appropriate values (for example, about 50%) obtained in advance. It is preferable that the reference value of the duty is set to an appropriate value for each window 52 according to individual differences.

そして、操作信号取得部１０１が、スイッチ４０から出力された操作信号（閉動作信号）を取得すると（ステップＳ４０２）、マイコン１００は、窓５２の窓位置に対応するリップルカウント値ＷＰが、所定の第１位置に対応するリップルカウント値Ｐ１よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４０３）。 Then, when the operation signal acquisition unit 101 acquires the operation signal (closing operation signal) output from the switch 40 (step S402), the microcomputer 100 detects that the ripple count value WP corresponding to the window position of the window 52 is a predetermined value. It is determined whether or not it is smaller than the ripple count value P1 corresponding to the first position (step S403).

ステップＳ４０３において、「リップルカウント値ＷＰが、リップルカウント値Ｐ１以上である」と判断された場合、すなわち、窓５２が第１位置よりも開き側に位置する場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、実効電圧算出部１０８が、窓５２の位置に対応するデューティを、デューティプロファイルから取得して、変数Ｄｕｔｙに設定する（ステップＳ４０４）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４０９へ処理を進める。 In step S403, when it is determined that "the ripple count value WP is equal to or greater than the ripple count value P1", that is, when the window 52 is located on the opening side of the first position (step S403: No), the effective voltage The calculation unit 108 acquires the duty corresponding to the position of the window 52 from the duty profile and sets it to the variable Duty (step S404). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S409.

一方、ステップＳ４０３において、「リップルカウント値ＷＰが、リップルカウント値Ｐ１よりも小さい」と判断された場合、すなわち、窓５２が第１位置よりも閉じ側に位置する場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、速度算出部１０６が、窓５２の開閉速度ｖを算出する（ステップＳ４０５）。 On the other hand, if it is determined in step S403 that "the ripple count value WP is smaller than the ripple count value P1", that is, if the window 52 is positioned closer to the closing side than the first position (step S403: Yes), The speed calculator 106 calculates the opening/closing speed v of the window 52 (step S405).

そして、デューティ決定部１０７が、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ以上であるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。 Then, the duty determination unit 107 determines whether or not the opening/closing speed v is equal to or higher than the target speed v_aim (step S406).

ステップＳ４０６において、「開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ以上である」と判断された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、デューティ決定部１０７が、変数Ｄｕｔｙに対し、前回の変数Ｄｕｔｙの値を設定する（ステップＳ４０７）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４０９へ処理を進める。 If it is determined in step S406 that "the opening/closing speed v is equal to or greater than the target speed v_aim" (step S406: Yes), the duty determination unit 107 sets the variable Duty to the value of the previous variable Duty (step S406: Yes). S407). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S409.

一方、ステップＳ４０６において、「開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である」と判断された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、デューティ決定部１０７が、変数Ｄｕｔｙに対し、上記数式（１）～（３）のいずれかによって得られるデューティを設定する（ステップＳ４０８）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４０９へ処理を進める。 On the other hand, if it is determined in step S406 that "the opening/closing speed v is less than the target speed v_aim" (step S406: No), the duty determination unit 107 sets the variable Duty to the above formulas (1) to (3) (step S408). Then, the microcomputer 100 advances the process to step S409.

ステップＳ４０９では、電圧値取得部１０２は、電圧検出回路２０から出力された、バッテリの出力電圧Ｖｂを示す信号を取得する。そして、実効電圧算出部１０８が、ステップＳ４０９で取得されたバッテリの出力電圧Ｖｂと、変数Ｄｕｔｙとに基づいて、上記数式（４）を用いて、モータ５４を制御するための実効電圧値Ｖｅを算出する（ステップＳ４１０）。 In step S<b>409 , the voltage value acquiring unit 102 acquires the signal indicating the output voltage Vb of the battery output from the voltage detection circuit 20 . Then, the effective voltage calculation unit 108 calculates the effective voltage value Ve for controlling the motor 54 using the above formula (4) based on the battery output voltage Vb acquired in step S409 and the variable Duty. Calculate (step S410).

そして、モータ制御部１０９が、ステップＳ４１０で算出された実効電圧値Ｖｅの駆動電圧を、モータ駆動回路１０を介してモータ５４に印加する。これにより、モータ制御部１０９は、モータ５４の出力を制御して、窓５２を閉動作させる（ステップＳ４１１）。 Then, the motor control unit 109 applies the drive voltage of the effective voltage value Ve calculated in step S410 to the motor 54 via the motor drive circuit 10 . Accordingly, the motor control unit 109 controls the output of the motor 54 to close the window 52 (step S411).

このとき、電流値取得部１０３が、電流検出回路３０から出力された、モータ５４に流れる電流Ｉｍを示す信号を取得する（ステップＳ４１２）。また、リップル検出部１０４が、ステップＳ４１２で取得された信号に基づいて、モータ５４に流れる電流Ｉｍに含まれるリップル成分を検出する（ステップＳ４１３）。 At this time, the current value acquisition unit 103 acquires a signal indicating the current Im flowing through the motor 54, which is output from the current detection circuit 30 (step S412). Also, the ripple detection unit 104 detects a ripple component included in the current Im flowing through the motor 54 based on the signal acquired in step S412 (step S413).

そして、位置特定部１０５が、ステップＳ４１３で検出されたリップル成分のカウント値に基づいて、窓５２の位置を特定する（ステップＳ４１４）。さらに、位置特定部１０５が、ステップＳ４１４で特定された窓５２の位置を表すリップルカウント値ＷＰを、マイコン１００が備えるメモリに記憶させるとともに、デューティ決定部１０７が、変数Ｄｕｔｙの値を、前回の変数Ｄｕｔｙの値として、マイコン１００が備えるメモリに記憶させる（ステップＳ４１５）。 Then, the position specifying unit 105 specifies the position of the window 52 based on the ripple component count value detected in step S413 (step S414). Furthermore, the position specifying unit 105 causes the memory provided in the microcomputer 100 to store the ripple count value WP representing the position of the window 52 specified in step S414, and the duty determination unit 107 stores the value of the variable Duty in the previous time. It is stored in the memory of the microcomputer 100 as the value of the variable Duty (step S415).

その後、マイコン１００が、窓５２の閉動作がロックしたか否かを判断する（ステップＳ４１６）。例えば、マイコン１００は、所定時間以上窓５２の位置が変化しない場合、「窓５２の閉動作がロックした」と判断する。 After that, the microcomputer 100 determines whether or not the closing operation of the window 52 is locked (step S416). For example, when the position of the window 52 does not change for a predetermined time or longer, the microcomputer 100 determines that "the closing operation of the window 52 is locked".

ステップＳ４１６において、「窓５２の閉動作がロックしていない」と判断された場合（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、マイコン１００は、ステップＳ４０２へ処理を戻す。 When it is determined in step S416 that "the closing operation of the window 52 is not locked" (step S416: No), the microcomputer 100 returns the process to step S402.

一方、ステップＳ４１６において、「窓５２の閉動作がロックした」と判断された場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、モータ制御部１０９が、モータ５４の制御を停止する（ステップＳ４１７）。この際、マイコン１００は、窓５２の位置を表すリップルカウント値ＷＰに０を設定することにより、リップルカウント値ＷＰをリセットする。そして、マイコン１００は、図４に示す一連の処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in step S416 that "the closing operation of the window 52 is locked" (step S416: Yes), the motor control unit 109 stops controlling the motor 54 (step S417). At this time, the microcomputer 100 resets the ripple count value WP by setting 0 to the ripple count value WP representing the position of the window 52 . Then, the microcomputer 100 ends the series of processes shown in FIG.

（デューティプロファイルの一例）
図５は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００が使用するデューティプロファイルの一例を示す図である。図５に示すデューティプロファイルは、窓５２の位置と、窓５２の駆動電圧のデューティとの対応付けがなされてものである。図５に示すデューティプロファイルにおいて、縦軸は、窓５２の駆動電圧のデューティを示し、横軸は、窓５２の位置を示しており、横軸の右方向が、窓を閉める方向である。 (Example of duty profile)
FIG. 5 is a diagram showing an example of a duty profile used by the microcomputer 100 according to one embodiment of the invention. The duty profile shown in FIG. 5 associates the position of the window 52 with the duty of the driving voltage of the window 52 . In the duty profile shown in FIG. 5, the vertical axis indicates the duty of the driving voltage of the window 52, the horizontal axis indicates the position of the window 52, and the rightward direction of the horizontal axis is the direction of closing the window.

図５に示すデューティプロファイルにおいては、窓５２の全開位置から全閉位置までの間に、第１位置、第２位置、および第３位置が設定されている。第１位置、第２位置、および第３位置の各々は、予め求められた適切な位置に設定される。なお、第１位置、第２位置、および第３位置の各々は、窓５２毎に、個体差に応じた適切な位置に設定されることが好ましい。 In the duty profile shown in FIG. 5, a first position, a second position, and a third position are set between the fully open position and the fully closed position of the window 52 . Each of the first position, the second position, and the third position is set to an appropriate position obtained in advance. It should be noted that each of the first position, the second position, and the third position is preferably set to an appropriate position according to individual differences for each window 52 .

第１位置は、窓５２の上縁部が、窓枠２Ａに装着されたウェザーストリップ２Ｂに接触する位置である。 The first position is a position where the upper edge of the window 52 contacts the weatherstrip 2B attached to the window frame 2A.

第２位置は、第１位置よりも低い位置であり、第１位置に向けてのデューティの低下を開始する位置である。例えば、第２位置は、第２位置から第１の位置までのデューティが所定の傾きとなる位置、または、第２位置から第１の位置までのリップルカウント数が所定数となる位置である。 The second position is a position lower than the first position, and is a position where the duty starts to decrease toward the first position. For example, the second position is a position at which the duty from the second position to the first position has a predetermined slope, or a position at which the ripple count number from the second position to the first position is a predetermined number.

第３位置は、第２位置よりも低い位置であり、全開位置からのデューティの増加を終了する位置である。第３位置は、例えば、全開位置から第３位置までのデューティが所定の傾きとなる位置、または、全開位置から第３位置までのリップルカウント数が所定数となる位置である。 The third position is a position lower than the second position, and is a position where the duty cycle ends from the fully open position. The third position is, for example, a position at which the duty from the fully open position to the third position has a predetermined slope, or a position at which the ripple count number from the fully open position to the third position is a predetermined number.

図５に示すデューティプロファイルにおいて、全開位置から第３位置までの区間は、窓５２が閉じるにつれて、リップル成分を検出可能な実効電圧値の最小電圧Ｖｅ＿ｍｉｎに対応するデューティから、デューティが徐々に増加し、且つ、第３位置においてデューティが１００％となるように、デューティが設定されている。 In the duty profile shown in FIG. 5 , in the section from the fully open position to the third position, as the window 52 closes, the duty gradually increases from the duty corresponding to the minimum voltage Ve_min of the effective voltage value at which the ripple component can be detected. , and the duty is set so that the duty is 100% at the third position.

また、図５に示すデューティプロファイルにおいて、第３位置から第２位置までの区間は、デューティが１００％を維持するように、デューティが設定されている。 Further, in the duty profile shown in FIG. 5, the duty is set so that the duty is maintained at 100% in the section from the third position to the second position.

また、図５に示すデューティプロファイルにおいて、第２位置から第１位置までの区間は、窓５２が閉じるにつれて、デューティが１００％から徐々に低下し、且つ、第１位置においてデューティが、最小電圧Ｖｅ＿ｍｉｎに対応するデューティとなるように、デューティが設定されている。 Further, in the duty profile shown in FIG. 5 , in the section from the second position to the first position, the duty gradually decreases from 100% as the window 52 closes, and at the first position the duty is reduced to the minimum voltage Ve_min The duty is set so that the duty corresponds to .

例えば、マイコン１００のデューティ決定部１０７は、窓５２の位置が、第１位置よりも下側にある場合、図５に示すデューティプロファイルから、窓５２の位置に対応するディーティを取得し、当該デューティを、モータ５４に印加する駆動電圧のデューティとして決定する。 For example, when the position of the window 52 is below the first position, the duty determination unit 107 of the microcomputer 100 acquires the duty corresponding to the position of the window 52 from the duty profile shown in FIG. is determined as the duty of the driving voltage applied to the motor 54 .

なお、図５に示すデューティプロファイルにおいて、第１位置から全閉位置までの区間は、デューティが設定されていない。この区間においては、デューティ決定部１０７は、デューティプロファイルによらずに、モータ５４の出力が単調増加するように、上記数式１）～（３）等により、デューティを決定するからである。 Note that in the duty profile shown in FIG. 5, the duty is not set in the section from the first position to the fully closed position. This is because, in this interval, the duty determining section 107 determines the duty according to the above equations 1) to (3) and the like so that the output of the motor 54 monotonically increases regardless of the duty profile.

（実施例）
図６は、一実施例に係るマイコン１００の制御によるデューティおよび開閉速度の変化を示す図である。図６では、実施形態で説明したマイコン１００の制御による、全開位置から全閉位置までの、デューティおよび窓５２の開閉速度ｖの変化が示されている。 (Example)
FIG. 6 is a diagram showing changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer 100 according to an embodiment. FIG. 6 shows changes in the duty and opening/closing speed v of the window 52 from the fully open position to the fully closed position under the control of the microcomputer 100 described in the embodiment.

なお、図６～図９において、横軸は窓５２の位置を表し、縦軸はデューティおよび速度を表す。また、図６において、デューティは一点鎖線で示され、目標速度ｖ＿ａｉｍは破線で示され、開閉速度ｖは実線で示されている。 6 to 9, the horizontal axis represents the position of the window 52, and the vertical axis represents duty and speed. In FIG. 6, the duty is indicated by a dashed line, the target speed v_aim is indicated by a broken line, and the opening/closing speed v is indicated by a solid line.

また、図６～図９において、ｔ０は、窓５２が全開位置にあるタイミングを示す。また、ｔ１は、窓５２が第３位置に到達したタイミングを示す。また、ｔ２は、窓５２が第２位置に到達したタイミングを示す。また、ｔ３は、窓５２が第１位置に到達したタイミングを示す。また、ｔ４は、窓５２が全閉位置に到達したタイミングを示す。 6 to 9, t0 indicates the timing when the window 52 is at the fully open position. t1 indicates the timing when the window 52 reaches the third position. t2 indicates the timing when the window 52 reaches the second position. Further, t3 indicates the timing when the window 52 reaches the first position. t4 indicates the timing when the window 52 reaches the fully closed position.

図６に示すように、全開位置から第１位置までの間（すなわち、タイミングｔ０～ｔ３）は、マイコン１００の制御により、図５に例示したデューティプロファイルに従ってデューティが変化する。すなわち、デューティは、全閉位置から第３の位置に向って徐々に増加し、第３の位置から第２の位置にかけて一定であり、第２の位置から第１の位置にかけて徐々に低下する。これに伴って、窓５２の開閉速度ｖも、全閉位置から第３の位置に向って徐々に増加し、第３の位置から第２の位置にかけて一定であり、第２の位置から第１の位置にかけて徐々に低下する。 As shown in FIG. 6, from the fully open position to the first position (that is, timings t0 to t3), the duty varies according to the duty profile illustrated in FIG. 5 under the control of the microcomputer 100. FIG. That is, the duty gradually increases from the fully closed position to the third position, remains constant from the third position to the second position, and gradually decreases from the second position to the first position. Along with this, the opening/closing speed v of the window 52 also gradually increases from the fully closed position toward the third position, remains constant from the third position to the second position, and increases from the second position to the first position. gradually decreases toward the position of

一方、第１位置から全閉位置までの間（すなわち、タイミングｔ３～ｔ４）は、マイコン１００により、デューティが単調増加しつつ、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ近傍で推移するように、デューティおよび開閉速度ｖが制御される。 On the other hand, between the first position and the fully closed position (that is, timings t3 to t4), the microcomputer 100 controls the duty and the opening/closing speed so that the opening/closing speed v remains near the target speed v_aim while the duty monotonously increases. Velocity v is controlled.

なお、全開位置から第１位置までの間に用いられる、デューティの決定ロジックは、後述する第１実施例～第３実施例において共通である。このため、図６に示すデューティおよび開閉速度ｖの変化は、第１実施例～第３実施例において共通である。 Note that the duty determination logic used between the fully open position and the first position is common to first to third embodiments described later. Therefore, the changes in duty and opening/closing speed v shown in FIG. 6 are common to the first to third embodiments.

（第１実施例）
図７は、第１実施例に係るマイコン１００の制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図である。図７に示す第１実施例では、マイコン１００により、第１位置から全閉位置までの区間において、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ以上である場合には、デューティが維持され、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である場合には、上記数式（１）によってデューティが決定される。これにより、図７に示すように、第１位置から全閉位置までの区間においては、デューティが単調増加しつつ、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ近傍で推移している。なお、本発明の発明者らは、図７に示すデューティによってモータ５４の出力を制御し、窓５２を全閉位置まで閉じ動作させることにより、窓５２の振動が抑制され、閉め切り音を抑制しつつ、窓５２を正常に閉め切ることができることを確認した。 (First embodiment)
FIG. 7 is a diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer 100 according to the first embodiment. In the first embodiment shown in FIG. 7, the microcomputer 100 maintains the duty when the opening/closing speed v is equal to or higher than the target speed v_aim in the section from the first position to the fully closed position, and the opening/closing speed v reaches the target. If the speed is less than v_aim, the duty is determined by the above equation (1). As a result, as shown in FIG. 7, in the interval from the first position to the fully closed position, the opening/closing speed v changes in the vicinity of the target speed v_aim while the duty increases monotonously. The inventors of the present invention controlled the output of the motor 54 according to the duty shown in FIG. 7 to close the window 52 to the fully closed position, thereby suppressing the vibration of the window 52 and the closing sound. However, it was confirmed that the window 52 could be closed normally.

（第２実施例）
図８は、第２実施例に係るマイコン１００の制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図である。図８に示す第２実施例では、マイコン１００により、第１位置から全閉位置までの区間において、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ以上である場合には、デューティが維持され、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である場合には、上記数式（２）によってデューティが決定される。これにより、図８に示すように、第１位置から全閉位置までの区間においては、デューティが単調増加しつつ、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ近傍で推移している。なお、本発明の発明者らは、図８に示すデューティによってモータ５４の出力を制御し、窓５２を全閉位置まで閉じ動作させることにより、窓５２の振動が抑制され、閉め切り音を抑制しつつ、窓５２を正常に閉め切ることができることを確認した。 (Second embodiment)
FIG. 8 is a diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer 100 according to the second embodiment. In the second embodiment shown in FIG. 8, the microcomputer 100 maintains the duty when the opening/closing speed v is equal to or higher than the target speed v_aim in the section from the first position to the fully closed position, and the opening/closing speed v reaches the target. If the velocity is less than v_aim, the duty is determined by the above equation (2). As a result, as shown in FIG. 8, in the section from the first position to the fully closed position, the opening/closing speed v changes in the vicinity of the target speed v_aim while the duty monotonically increases. The inventors of the present invention controlled the output of the motor 54 according to the duty shown in FIG. However, it was confirmed that the window 52 could be closed normally.

（第３実施例）
図９は、第３実施例に係るマイコン１００の制御によるデューティおよび開閉速度の変化の詳細を示す図である。図９に示す第３実施例では、マイコン１００により、第１位置から全閉位置までの区間において、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ以上である場合には、デューティが維持され、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である場合には、上記数式（３）によってデューティが決定される。これにより、図９に示すように、第１位置から全閉位置までの区間においては、デューティが単調増加しつつ、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ近傍で推移している。なお、本発明の発明者らは、図９に示すデューティによってモータ５４の出力を制御し、窓５２を全閉位置まで閉じ動作させることにより、窓５２の振動が抑制され、閉め切り音を抑制しつつ、窓５２を正常に閉め切ることができることを確認した。 (Third embodiment)
FIG. 9 is a diagram showing details of changes in duty and opening/closing speed under control of the microcomputer 100 according to the third embodiment. In the third embodiment shown in FIG. 9, the microcomputer 100 maintains the duty when the opening/closing speed v is equal to or higher than the target speed v_aim in the interval from the first position to the fully closed position, and the opening/closing speed v reaches the target. If the speed is less than v_aim, the duty is determined by the above equation (3). As a result, as shown in FIG. 9, in the section from the first position to the fully closed position, the opening/closing speed v changes in the vicinity of the target speed v_aim while the duty monotonously increases. The inventors of the present invention controlled the output of the motor 54 according to the duty shown in FIG. However, it was confirmed that the window 52 could be closed normally.

以上説明したように、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、窓５２の位置を検出する位置特定部１０５と、窓５２を開閉させるためのモータ５４を制御するマイコン１００とを備え、マイコン１００は、窓５２が閉動作を行っているとき、窓５２が第１位置に達したことが位置特定部１０５によって検出された場合、モータ５４の出力を単調増加させるモータ制御部１０９を備える。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、モータ５４の出力が上下動しなくなるため、窓５２が閉動作を行っているときの、窓５２の振動の発生を抑制することができる。したがって、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１によれば、窓５２の上縁部がウェザーストリップ２Ｂに干渉することを抑制することができ、よって、閉め切り音が発生する、窓５２を正常に閉め切ることができない、等の不具合の発生を抑制することができる。 As described above, the power window control system 1 of this embodiment includes the position specifying unit 105 that detects the position of the window 52 and the microcomputer 100 that controls the motor 54 for opening and closing the window 52. includes a motor control unit 109 that monotonously increases the output of the motor 54 when the position specifying unit 105 detects that the window 52 has reached the first position while the window 52 is closing. As a result, in the power window control system 1 of the present embodiment, the output of the motor 54 does not move up and down, so vibration of the window 52 can be suppressed when the window 52 is closing. Therefore, according to the power window control system 1 of the present embodiment, it is possible to prevent the upper edge of the window 52 from interfering with the weather strip 2B. It is possible to suppress the occurrence of problems such as being unable to cut.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、第１位置は、窓５２の上縁部が、窓枠２Ａに装着されたウェザーストリップ２Ｂに接触する位置である。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、窓５２の上縁部がウェザーストリップ２Ｂへ接触する、より好適なタイミングで、窓５２の振動の発生を抑制することができる。 In the power window control system 1 of the present embodiment, the first position is the position where the upper edge of the window 52 contacts the weatherstrip 2B attached to the window frame 2A. Thereby, the power window control system 1 of the present embodiment can suppress the occurrence of vibration of the window 52 at a more suitable timing when the upper edge of the window 52 contacts the weatherstrip 2B.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、モータ制御部１０９は、窓５２が閉動作を行っているとき、窓５２が第１位置よりも低い第２位置に達したことが位置特定部１０５によって検出された場合、窓５２が第１位置に達するまで、モータ５４の出力を徐々に下げる。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、窓５２の上縁部がウェザーストリップ２Ｂに当接するときの速度を抑制することができ、したがって、窓５２の上縁部がウェザーストリップ２Ｂに当接するときの当接音の発生等を抑制することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, the motor control unit 109 detects that the window 52 has reached the second position lower than the first position while the window 52 is closing. If detected by 105, the output of motor 54 is gradually reduced until window 52 reaches the first position. As a result, the power window control system 1 of this embodiment can suppress the speed at which the upper edge of the window 52 contacts the weatherstrip 2B. It is possible to suppress the generation of a contact sound when the contact is made.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、マイコン１００は、位置特定部１０５によって検出された窓５２の位置に基づいて、窓５２の開閉速度を算出する速度算出部１０６をさらに備え、モータ制御部１０９は、窓５２の開閉速度が、窓５２の位置に応じた目標速度以上である場合、モータ５４の出力を維持し、窓５２の開閉速度が、窓５２の位置に応じた目標速度未満である場合、モータ５４の出力を増加させる。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、比較的簡単な制御により、モータ５４の出力を単調増加させつつ、窓５２の開閉速度を目標速度近傍に維持することができる。 In the power window control system 1 of the present embodiment, the microcomputer 100 further includes a speed calculator 106 that calculates the opening/closing speed of the window 52 based on the position of the window 52 detected by the position specifying unit 105. When the opening/closing speed of the window 52 is equal to or higher than the target speed corresponding to the position of the window 52, the control unit 109 maintains the output of the motor 54, and changes the opening/closing speed of the window 52 to the target speed corresponding to the position of the window 52. If less, the output of motor 54 is increased. As a result, the power window control system 1 of the present embodiment can maintain the opening/closing speed of the window 52 near the target speed while monotonously increasing the output of the motor 54 through relatively simple control.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、モータ制御部１０９は、窓５２の開閉速度が、窓５２の位置に応じた目標速度未満である場合、直前のモータ５４の出力に対し、第１定数を加えることにより、モータ５４の出力を単調増加させる。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、比較的簡単な演算により、モータ５４の出力を単調増加させつつ、窓５２の開閉速度を目標速度近傍に維持することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, when the opening/closing speed of the window 52 is less than the target speed corresponding to the position of the window 52, the motor control unit 109 changes the output of the motor 54 just before Adding one constant causes the output of the motor 54 to increase monotonically. As a result, the power window control system 1 of the present embodiment can maintain the opening/closing speed of the window 52 near the target speed while monotonously increasing the output of the motor 54 by a relatively simple calculation.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、モータ制御部１０９は、窓５２の開閉速度が、窓５２の位置に応じた目標速度未満である場合、直前のモータ５４の出力に対し、第２定数に目標速度と窓５２の速度との差を乗じた値を加えることにより、モータ５４の出力を単調増加させる。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、比較的簡単な演算により、モータ５４の出力を単調増加させつつ、窓５２の開閉速度を目標速度近傍に維持することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, when the opening/closing speed of the window 52 is less than the target speed corresponding to the position of the window 52, the motor control unit 109 changes the output of the motor 54 just before By adding two constants multiplied by the difference between the target speed and the speed of the window 52, the output of the motor 54 is monotonically increased. As a result, the power window control system 1 of the present embodiment can maintain the opening/closing speed of the window 52 near the target speed while monotonously increasing the output of the motor 54 by a relatively simple calculation.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、モータ制御部１０９は、窓５２の開閉速度が、窓５２の位置に応じた目標速度未満である場合、直前のモータ５４の出力に対し、第３定数に目標速度と窓５２の速度との差の第４定数乗を乗じた値を加えることにより、モータ５４の出力を単調増加させる。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、比較的簡単な演算により、モータ５４の出力を単調増加させつつ、窓５２の開閉速度を目標速度近傍に維持することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, when the opening/closing speed of the window 52 is less than the target speed corresponding to the position of the window 52, the motor control unit 109 changes the output of the motor 54 just before By adding the value obtained by multiplying the difference between the target speed and the speed of the window 52 to the power of the fourth constant, the output of the motor 54 is monotonically increased. As a result, the power window control system 1 of the present embodiment can maintain the opening/closing speed of the window 52 near the target speed while monotonously increasing the output of the motor 54 by a relatively simple calculation.

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、モータ制御部１０９は、モータ５４に供給される制御信号のデューティを制御することにより、モータ５４の出力をＰＷＭ制御する。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、モータ５４の出力を容易且つ多様に制御することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, the motor control section 109 performs PWM control of the output of the motor 54 by controlling the duty of the control signal supplied to the motor 54 . Thereby, the power window control system 1 of this embodiment can easily and variously control the output of the motor 54 .

また、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１において、位置特定部１０５は、モータ５４を流れる電流から検出されたリップル成分のカウント値に基づいて、窓５２の位置を検出する。これにより、本実施形態のパワーウインドウ制御システム１は、モータ５４がホールセンサ等の回転検出手段を備えていない場合であっても、モータ５４を流れる電流からリップル成分を検出することによって、窓５２の位置を検出することができる。 Further, in the power window control system 1 of the present embodiment, the position specifying section 105 detects the position of the window 52 based on the count value of ripple components detected from the current flowing through the motor 54 . As a result, the power window control system 1 of the present embodiment detects the ripple component from the current flowing through the motor 54 even when the motor 54 does not have rotation detection means such as a Hall sensor. position can be detected.

以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications or Change is possible.

例えば、上記実施形態では、「位置検出手段」の一例として、マイコン１００の位置特定部１０５が、モータ５４を流れる電流に含まれるリップル成分のカウント値によって窓５２の位置を検出するようにしているが、これに限らない。例えば、「位置検出手段」として、ホールセンサを用い、ホールセンサから出力されるパルス信号に基づいて、窓５２の位置を検出するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, as an example of the "position detection means", the position specifying unit 105 of the microcomputer 100 detects the position of the window 52 from the count value of the ripple component contained in the current flowing through the motor 54. However, it is not limited to this. For example, a Hall sensor may be used as the "position detection means", and the position of the window 52 may be detected based on the pulse signal output from the Hall sensor.

また、例えば、上記実施形態では、第１位置から全閉位置までの区間において、開閉速度ｖが目標速度ｖ＿ａｉｍ未満である場合には、上記数式（１）～数式（３）のいずれかによってデューティを決定するようにしているが、その他の算出式（但し、デューティを単調増加させるもの）によって、デューティを決定するようにしてもよい。 Further, for example, in the above-described embodiment, if the opening/closing speed v is less than the target speed v_aim in the section from the first position to the fully closed position, the duty ratio is determined by any of the above formulas (1) to (3). is determined, the duty may be determined by another calculation formula (where the duty is monotonously increased).

１パワーウインドウ制御システム
２ドア
２Ａ窓枠
２Ｂウェザーストリップ
１０モータ駆動回路
２０電圧検出回路
３０電流検出回路
４０スイッチ
５０パワーウインドウ装置
５２窓
５４モータ
１００マイコン（制御装置，コンピュータ）
１０１操作信号取得部
１０２電圧値取得部
１０３電流値取得部
１０４リップル検出部
１０５位置特定部（位置検出手段）
１０６速度算出部
１０７デューティ決定部
１０８実効電圧算出部
１０９モータ制御部 1 power window control system 2 door 2A window frame 2B weather strip 10 motor drive circuit 20 voltage detection circuit 30 current detection circuit 40 switch 50 power window device 52 window 54 motor 100 microcomputer (control device, computer)
101 operation signal acquisition unit 102 voltage value acquisition unit 103 current value acquisition unit 104 ripple detection unit 105 position specifying unit (position detection means)
106 speed calculation unit 107 duty determination unit 108 effective voltage calculation unit 109 motor control unit

Claims

A power window control system for controlling a power window device,
position detection means for detecting the position of the window provided in the power window device;
a control device for controlling a motor for opening and closing the window;
The control device is
a motor control unit for controlling opening and closing operations of the window ;
a speed calculation unit that calculates the opening/closing speed of the window based on the position of the window detected by the position detection means;
The motor control unit
when the opening and closing speed of the window is equal to or higher than a target speed according to the position of the window, maintaining the output of the motor;
increasing the output of the motor when the opening and closing speed of the window is less than a target speed according to the position of the window;
A power window control system characterized by:

The motor control unit
when the position detection means detects that the window has reached the first position while the window is closing, increasing the output of the motor according to the elapsed time;
The power window control system according to claim 1, wherein the first position is a position where an upper edge of the window contacts a weatherstrip attached to a window frame.

The motor control unit
When the position detecting means detects that the window has reached a second position lower than the first position while the window is closing, until the window reaches the first position,
3. The power window control system according to claim 2, wherein the output of the motor is gradually lowered.

The motor control unit
When the opening and closing speed of the window is less than the target speed according to the position of the window,
Add a first constant to the previous motor output
A power window control system according to any one of claims 1 to 3 , characterized in that:

The motor control unit
When the opening and closing speed of the window is less than the target speed according to the position of the window,
adding a second constant multiplied by the difference between the target speed and the window speed to the previous motor output;
A power window control system according to any one of claims 1 to 3 , characterized in that:

The motor control unit
When the opening and closing speed of the window is less than the target speed according to the position of the window,
adding a value obtained by multiplying the difference between the target velocity and the window velocity to the power of a fourth constant to the previous output of the motor;
A power window control system according to any one of claims 1 to 3 , characterized in that:

The power window according to any one of claims 1 to 6 , wherein the motor control unit PWM-controls the output of the motor by controlling the duty of the control signal supplied to the motor. control system.

The position detection means is
The power window control system according to any one of claims 1 to 7 , wherein the position of the window is detected based on a count value of ripple components detected from the current flowing through the motor.

A control method for controlling a power window device having a window , comprising:
a motor control step of controlling the opening and closing operation of the window;
a speed calculation step of calculating the opening/closing speed of the window based on the position of the window detected by a position detecting means for detecting the position of the window;
In the motor control step,
when the opening and closing speed of the window is equal to or higher than a target speed according to the position of the window, maintaining the output of the motor;
increasing the output of the motor when the opening and closing speed of the window is less than a target speed according to the position of the window;
A control method characterized by:

A program for controlling a power window device having a window,
the computer,
a motor control unit for controlling opening and closing operations of the window; and
Functioning as a speed calculation unit for calculating the opening and closing speed of the window based on the position of the window detected by the position detection means for detecting the position of the window,
The motor control unit
when the opening and closing speed of the window is equal to or higher than a target speed according to the position of the window, maintaining the output of the motor;
increasing the output of the motor when the opening and closing speed of the window is less than a target speed according to the position of the window;
A program characterized by