JP7323869B2 - Method and Apparatus for Attaching Hook-and-Loop Tape - Google Patents

Method and Apparatus for Attaching Hook-and-Loop Tape Download PDF

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特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「総合サイクル」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｙＤＷｎｏｄｒ２ｐｑｗ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブApplication of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Law Posted on website: November 20, 2020, “Comprehensive Cycle”, https://youtu. be/yDWnodr2pqw, Publisher, Patent Applicant: Wave Co., Ltd.

特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「スポンジテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｑＨＫ８ＰＲ４６ｊ１Ｉ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブApplication of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Website posted: November 20, 2020, “Sponge Tape”, https://youtu. be/qHK8PR46j1I , Publisher, Patent Applicant: Wave Co., Ltd.

特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「フェルトテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ＭＷＯＵｕ６Ｊ７ｗ１Ｑ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブApplication of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Website posted: November 20, 2020, “Felt tape”, https://youtu. be/MWOUu6J7w1Q , Publisher, Patent Applicant: Wave Co., Ltd.

特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「面ファスナーテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｃＨＢＯ２Ｖ１３ｏｐｏ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブ Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Website posted: November 20, 2020, “Velcro tape”, https://youtu. be/cHBO2V13opo, Publisher, Patent Applicant: Wave Inc.

本発明は、面ファスナーテープの貼付方法および貼付装置し、より詳しくは、面ファスナーテープを被着面から剥離して他の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付方法および貼付装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for applying a surface fastener tape, and more particularly to a method and apparatus for peeling a surface fastener tape from an adherend surface and applying the tape to another adherend surface.

テープを台紙等の被着面から剥離して、製品等の他の被着面に貼り付ける装置として、例えば特許文献１に開示された構成が知られている。この装置は、台紙に貼り付けられたゴムシートの端面に、ロボットハンドが備える把持爪の一方の先端部を押し込んでゴムシートを変形させ、この変形部を把持爪が把持して持ち上げることにより、ゴムシートを台紙から剥離する。 As a device for peeling a tape from an adherend surface such as a backing paper and sticking it to another adherend surface such as a product, for example, the configuration disclosed in Patent Document 1 is known. This device deforms the rubber sheet by pushing one end of a gripping claw provided on a robot hand into the end face of a rubber sheet attached to a backing paper. Peel off the rubber sheet from the backing paper.

特開２０１８－２０４００号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-20400

ところが、上記従来の装置によって面ファスナーテープを台紙から剥離しようとすると、面ファスナーテープが把持爪により把持された部分が剥離の際に破損するおそれがあり、面ファスナーテープの剥離を確実に行うことができないという問題や、面ファスナーに損傷が生じるという問題があった。 However, when the hook-and-loop fastener tape is to be peeled off from the backing paper by the above-mentioned conventional device, there is a risk that the portion of the hook-and-loop fastener tape gripped by the gripping claws may be damaged during the peeling. There was a problem that it could not be done, and a problem that the hook-and-loop fastener was damaged.

そこで、本発明は、面ファスナーテープを被着面から確実に剥離して、他の被着面に容易に貼り付けることができる面ファスナーテープの貼付方法および貼付装置の提供を目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for applying a surface fastener tape, which can reliably separate the surface fastener tape from the surface to be adhered and can easily apply the tape to another surface to be adhered.

本発明の前記目的は、多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部が備える面ファスナー部を、第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けた後、前記アーム先端に設けられた貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、前記面ファスナーテープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープを剥離し、前記アーム先端には、前記面ファスナーテープを押圧する押さえ部が、前記面ファスナーテープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、前記剥離工程は、前記面ファスナー部を係合させた前記面ファスナーテープに隣接する前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記面ファスナーテープ支持部を連接方向周りに回動させる面ファスナーテープの貼付方法により達成される。
The object of the present invention is to engage the hook-and-loop fastener portion of the hook-and-loop tape support portion provided at the tip of the arm of the articulated robot to the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape attached to the first attachment surface. and a peeling step of peeling the hook-and-loop fastener tape from the first attachment surface; a sticking step of sticking the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface by separating the hook-and-loop fastener portion from the hook-and-loop fastener tape while the hook-and-loop fastener tape is pressed and held ; A plurality of hook-and-loop fastener tapes are connected in one direction and arranged on the first adherend surface, and in the peeling step, the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connection direction is peeled off, and the tape is attached to the tip of the arm. a pressing portion that presses the hook-and-loop fastener tape is rotatably supported relative to the hook-and-loop fastener tape support portion, and the peeling step includes the surface to which the hook-and-loop fastener is engaged; This is achieved by a hook-and-loop tape application method in which the hook-and-loop fastener tape supporting portion is rotated around the connecting direction with respect to the pressing portion while the hook-and-loop fastener tape adjacent to the fastener tape is pressed by the pressing portion .

前記貼付工程は、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させた後、前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧することが好ましい。
Preferably, in the pasting step, the hook-and-loop fastener portion is separated from the hook-and-loop fastener tape, and then the hook-and-loop fastener tape is pressed by the pressing portion.

あるいは、本発明の前記目的は、多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部が備える面ファスナー部を、第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けた後、前記アーム先端に設けられた貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、前記面ファスナーテープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープを剥離し、前記剥離工程は、前記面ファスナー部を、前記面ファスナーテープの連接方向と直交する幅方向一方側に部分的に係合させて、前記面ファスナーテープを剥離し、前記貼付工程は、前記面ファスナー部が幅方向一方側に係合した前記面ファスナーテープの幅方向他方側の露出部分を、前記貼付用保持部により押圧して保持する面ファスナーテープの貼付方法により達成される。Alternatively, the above-mentioned object of the present invention is to attach the hook-and-loop fastener portion of the hook-and-loop fastener tape supporting portion provided at the tip of the arm of the articulated robot to the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape attached to the first adherend surface. a peeling step of peeling the hook-and-loop fastener tape from the first attachment surface by engaging the hook-and-loop fastener tape; and a sticking step of sticking the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface by separating the hook-and-loop fastener portion from the hook-and-loop fastener tape while the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the portion. A plurality of the hook-and-loop fastener tapes are arranged on the first adherend surface while being connected in one direction; The step includes partially engaging the hook-and-loop fastener portion with one side in the width direction perpendicular to the connecting direction of the hook-and-loop fastener tape, peeling off the hook-and-loop fastener tape, and attaching the hook-and-loop fastener portion. This is achieved by a hook-and-loop tape application method in which the exposed portion on the other width-direction side of the hook-and-loop tape engaged on one side in the width direction is pressed and held by the holding portion for attachment.

また、本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、前記アーム先端には、面ファスナーテープを押圧する押さえ部が、前記面ファスナーテープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープに対し、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープの係合面に前記面ファスナー部を係合させて、前記面ファスナー部を係合させた前記面ファスナーテープに隣接する前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記面ファスナーテープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置により達成される。
あるいは、本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープに対し、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープの係合面の連接方向と直交する幅方向一方側に前記面ファスナー部を部分的に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナー部が幅方向一方側に係合した前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープの幅方向他方側の露出部分を押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置により達成される。
Further, the object of the present invention includes an articulated robot, and a hook-and-loop fastener tape supporting portion and a sticking holding portion provided at the tip of an arm of the multi-joint robot, wherein the hook-and-loop fastener tape supporting portion is a hook-and-loop fastener portion. At the tip of the arm, a pressing portion for pressing the hook-and-loop fastener tape is supported so as to be relatively rotatable with respect to the hook-and-loop fastener tape support portion, and a plurality of pressers are connected in one direction. With respect to the hook-and-loop fastener tape attached to the first adherend surface, the hook-and-loop fastener portion is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction , and the hook-and-loop fastener portion is attached. In a state where the hook-and-loop fastener tape adjacent to the engaged hook-and-loop fastener tape is pressed by the pressing portion, the hook-and-loop fastener tape supporting portion is rotated around the connecting direction with respect to the pressing portion, thereby obtaining the second hook-and-loop fastener tape. After peeling the hook-and-loop fastener tape from one adherend surface, the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface, and the surface is held while being pressed and held by the attaching holding part. This is achieved by a hook-and-loop tape applying device that sticks the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface by detaching the fastener portion from the hook-and-loop fastener tape.
Alternatively, the object of the present invention includes an articulated robot, and a hook-and-loop fastener tape supporting portion and a pasting holding portion provided at the tip of an arm of the multi-joint robot, wherein the hook-and-loop fastener tape supporting portion is a hook-and-loop fastener portion. and a plurality of hook-and-loop fastener tapes connected in one direction and attached to the first adherend surface, the connecting direction of the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction After partially engaging the hook-and-loop fastener part on one side in the width direction orthogonal to and peeling the hook-and-loop fastener tape from the first attachment surface, the hook-and-loop fastener part engages on the one side in the width direction The hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface, and the exposed portion on the other side in the width direction of the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the attaching holding portion. This is achieved by a hook-and-loop tape sticking device that sticks the hook-and-loop tape to the second adherend surface by releasing it from the tape.

あるいは、本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に前記面ファスナー部を係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置であって、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられて、粘着テープの剥離および貼り付けを行う粘着テープ支持部を更に備える面ファスナーテープの貼付装置により達成される。 Alternatively, the object of the present invention includes an articulated robot, and a hook-and-loop fastener tape supporting portion and a pasting holding portion provided at the tip of an arm of the multi-joint robot, wherein the hook-and-loop fastener tape supporting portion is a hook-and-loop fastener portion. After the hook-and-loop fastener portion is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop tape attached to the first adherend surface, and the hook-and-loop fastener tape is peeled off from the first adherend surface and removing the hook-and-loop fastener part from the hook-and-loop fastener tape in a state where the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface and held by the holding part for attachment, A hook-and-loop tape sticking device for sticking the hook-and-loop tape to the second adherend surface, the adhesive tape supporting part provided at the tip of the arm of the articulated robot for peeling and sticking the adhesive tape. This is achieved by a hook-and-loop tape sticking device further provided .

本発明によれば、面ファスナーテープを被着面から確実に剥離して、他の被着面に容易に貼り付けることができる面ファスナーテープの貼付方法および貼付装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a hook-and-loop tape applying method and a hook-and-loop fastener tape attaching apparatus that can reliably separate a hook-and-loop fastener tape from an attachment surface and easily attach the tape to another attachment surface.

本発明の一実施形態に係る面ファスナーテープの貼付装置の斜視図である。1 is a perspective view of a hook-and-loop tape applying device according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す面ファスナーテープの貼付装置に使用されるアタッチメントの一例を示す斜視図である。2 is a perspective view showing an example of an attachment used in the hook-and-loop tape applying device shown in FIG. 1; FIG. 図２に示すアタッチメントを他の方向から見た斜視図である。3 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 2 as seen from another direction; FIG. 短尺の粘着テープの一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of a short adhesive tape. 短尺の粘着テープの剥離工程を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the peeling process of a short adhesive tape. 短尺の粘着テープの剥離工程を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the peeling process of a short adhesive tape. 短尺の粘着テープの剥離工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the peeling process of a short adhesive tape. 短尺の粘着テープの剥離工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the peeling process of a short adhesive tape. 短尺の粘着テープの貼付工程を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the sticking process of a short adhesive tape. 面ファスナーテープの剥離工程を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the peeling process of a hook-and-loop fastener tape. 面ファスナーテープの剥離工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the peeling process of a hook-and-loop fastener tape. 面ファスナーテープの剥離工程を説明するための背面図である。It is a back view for demonstrating the peeling process of a hook-and-loop fastener tape. 面ファスナーテープの剥離工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the peeling process of a hook-and-loop fastener tape. 面ファスナーテープの貼付工程を説明するための背面図である。It is a rear view for demonstrating the sticking process of a hook-and-loop fastener tape. 面ファスナーテープの貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process of a hook-and-loop fastener tape. 図１に示す面ファスナーテープの貼付装置に使用されるアタッチメントの他の例を示す斜視図である。2 is a perspective view showing another example of an attachment used in the hook-and-loop tape applying device shown in FIG. 1. FIG. 図１６に示すアタッチメントを他の方向から見た斜視図である。17 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 16 as seen from another direction; FIG. 図１６に示すアタッチメントの要部を示す斜視図である。FIG. 17 is a perspective view showing a main part of the attachment shown in FIG. 16; 長尺の粘着テープの一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの剥離工程を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the peeling process of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの剥離工程を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the peeling process of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの剥離工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the peeling process of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの剥離工程を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the peeling process of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process of a long adhesive tape. 長尺の粘着テープの貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process of a long adhesive tape. 第２の被着面の一例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an example of a second adherend surface; 長尺の粘着テープを凹面に貼り付ける貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a concave surface. 長尺の粘着テープを凹面に貼り付ける貼付工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a concave surface. 長尺の粘着テープを凸面に貼り付ける貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a convex surface. 長尺の粘着テープを凸面に貼り付ける貼付工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a convex surface. 長尺の粘着テープを湾曲面に貼り付ける貼付工程を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a curved surface. 長尺の粘着テープを凹面に貼り付ける貼付工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a concave surface. 長尺の粘着テープを凸面に貼り付ける貼付工程を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the sticking process which sticks a long adhesive tape to a convex surface.

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る面ファスナーテープの貼付装置（以下、単に「貼付装置」という）を示す斜視図である。図１に示すように、貼付装置１は、多関節ロボット１０およびアタッチメント２０を備えている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a hook-and-loop tape applying apparatus (hereinafter simply referred to as "applying apparatus") according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the application device 1 includes an articulated robot 10 and an attachment 20 .

多関節ロボット１０は、複数のアーム１１が関節を介して回動自在に連結された多軸（例えば４軸から７軸）構造を有しており、アーム１１の先端の回転機構部１２にアタッチメント２０が取り付けられている。多関節ロボット１０およびアタッチメント２０の作動は、不図示のコントローラにより制御される。 The articulated robot 10 has a multi-axis (for example, 4 to 7 axes) structure in which a plurality of arms 11 are rotatably connected via joints. 20 is attached. Operations of the articulated robot 10 and the attachment 20 are controlled by a controller (not shown).

アタッチメント２０は、台紙などの被着面から面ファスナーテープの粘着面を剥離して製品等の対象物の近傍に搬送し、当該対象物の被着面に貼り付けることができる面ファスナーテープ支持部を備えている。アタッチメント２０は、面ファスナーテープの剥離・貼り付けを行う構成の他に、粘着テープ等の他のテープの剥離・貼り付けを行う構成を備えることができる。 The attachment 20 peels off the adhesive surface of the hook-and-loop fastener tape from the adherend surface such as a mount, conveys it to the vicinity of an object such as a product, and attaches it to the adherend surface of the object. It has The attachment 20 can have a structure for peeling and pasting other tapes such as an adhesive tape, in addition to the structure for peeling and pasting the hook-and-loop fastener tape.

図２は、アタッチメントの一例を示す斜視図であり、図３は、図２に示すアタッチメントを矢示Ａ方向から見た斜視図である。図２および図３に示すアタッチメント２０ａは、図１に示すアタッチメント２０として使用することができ、図１に示すアーム１１の先端にボルト孔２１を利用して着脱可能に締結固定されるブラケット２２と、ブラケット２２の回転軸ｒを挟んだ両側に支持された粘着テープ支持部３０および面ファスナーテープ支持部４０とを備えている。粘着テープ支持部３０および面ファスナーテープ支持部４０は、後述するように、粘着テープおよび面ファスナーテープの剥離および貼り付けを、それぞれ行うことができる。 FIG. 2 is a perspective view showing an example of an attachment, and FIG. 3 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 2 as seen from the arrow A direction. The attachment 20a shown in FIGS. 2 and 3 can be used as the attachment 20 shown in FIG. , an adhesive tape supporting portion 30 and a surface fastener tape supporting portion 40 supported on both sides of the bracket 22 across the rotation axis r. The adhesive tape support portion 30 and the hook-and-loop fastener tape support portion 40 can separate and stick the adhesive tape and the hook-and-loop fastener tape, respectively, as will be described later.

粘着テープ支持部３０は、ブラケット２２の一端側に固定される基台部３１と、基台部３１に取り付けられた複数（本実施形態では３つ）の支持針３２とを備えている。各支持針３２は、先鋭な先端側が同じ長さで突出するように、同一平面上で互いに平行に配置されており、粘着テープの側面に突き刺すことができる。 The adhesive tape support portion 30 includes a base portion 31 fixed to one end side of the bracket 22 and a plurality of (three in this embodiment) support needles 32 attached to the base portion 31 . The support needles 32 are arranged parallel to each other on the same plane so that the sharp tip sides protrude with the same length, and can be pierced into the side surface of the adhesive tape.

粘着テープ支持部３０の各支持針３２の先端側には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ３３が設けられている。エアシリンダ３３のポート３４，３５は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の下方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、回動軸３６を介して押さえ部３７が回動可能に取り付けられている。押さえ部３７は、先端側（図２および図３の下側）に平坦な押圧面を有しており、粘着テープ支持部３０に対して相対的に回動自在である。 An air cylinder 33 supported by the bracket 22 is provided on the tip side of each support needle 32 of the adhesive tape support portion 30 . Ports 34 and 35 of the air cylinder 33 are connected to an air pressure circuit via tubes (not shown), and can be controlled so that the rod moves downward in FIGS. 2 and 3 . A pressing portion 37 is rotatably attached to the distal end portion of the rod via a rotating shaft 36 . The pressing portion 37 has a flat pressing surface on the tip side (lower side in FIGS. 2 and 3) and is relatively rotatable with respect to the adhesive tape supporting portion 30 .

面ファスナーテープ支持部４０は、ブラケット２２の他端側において屈曲して延びる取付部４１と、取付部４１の先端側に固定された面ファスナー部４２とを備えている。面ファスナー部４２には、図２および図３の上方に露出する係合面を備えている。面ファスナー部４２の係合面には、貼付作業の対象となる面ファスナーテープの係合面と着脱可能に係合するフック状、ループ状、キノコ状等の多数の係合素子が形成されている。面ファスナー部４２は、面ファスナーテープの係合面の形状に合わせて、取付部４１に取替可能に固定されていてもよい。 The hook-and-loop fastener tape support portion 40 includes a mounting portion 41 bent and extending at the other end side of the bracket 22 and a hook-and-loop fastener portion 42 fixed to the tip side of the mounting portion 41 . The hook-and-loop fastener portion 42 has an engaging surface exposed upward in FIGS. 2 and 3 . On the engaging surface of the hook-and-loop fastener portion 42, a large number of hook-shaped, loop-shaped, or mushroom-shaped engaging elements are formed to detachably engage with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape to be stuck. there is The hook-and-loop fastener portion 42 may be replaceably fixed to the mounting portion 41 according to the shape of the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape.

面ファスナーテープ支持部４０の先端側には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ４３が設けられている。エアシリンダ４３のポート４４，４５は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の上方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、回動軸４６を介して押さえ部４７が回動自在に取り付けられている。押さえ部４７は、先端側（図２および図３の上側）に平坦な押圧面を有している。 An air cylinder 43 supported by the bracket 22 is provided on the tip side of the hook-and-loop tape support portion 40 . Ports 44 and 45 of the air cylinder 43 are connected to an air pressure circuit via a tube (not shown), and can be controlled so that the rod advances and retreats upward in FIGS. A pressing portion 47 is rotatably attached to the tip of the rod via a rotating shaft 46 . The pressing portion 47 has a flat pressing surface on the tip side (the upper side in FIGS. 2 and 3).

面ファスナーテープ支持部４０の側方には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ４９が設けられている。エアシリンダ４９のポート５０，５１は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の上方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、面ファスナー部４２に隣接配置された貼付用保持部５２が取り付けられている。貼付用保持部５２は、先端側（図２および図３の上側）に平坦な押圧面を有している。 An air cylinder 49 supported by the bracket 22 is provided on the side of the hook-and-loop tape support portion 40 . Ports 50 and 51 of the air cylinder 49 are connected to an air pressure circuit via a tube (not shown), and can be controlled so that the rod advances and retreats upward in FIGS. Attached to the tip of the rod is a holding portion 52 for sticking, which is arranged adjacent to the hook-and-loop fastener portion 42 . The sticking holding portion 52 has a flat pressing surface on the tip side (upper side in FIGS. 2 and 3).

次に、図１に示す多関節ロボット１０のアーム先端に上記のアタッチメント２０ａを取り付けて、貼付装置１により粘着テープの貼付作業を行う方法を説明する。まず、多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの近傍に粘着テープ支持部３０を移動させた後、アーム１１を更に作動させて、粘着テープ支持部３０により第１の被着面から粘着テープを剥離する剥離工程を行う。 Next, a method of attaching the adhesive tape by the attaching apparatus 1 by attaching the attachment 20a to the tip of the arm of the articulated robot 10 shown in FIG. 1 will be described. First, the arm 11 of the articulated robot 10 is operated to move the adhesive tape supporting portion 30 to the vicinity of the adhesive tape attached to the first adherend surface, and then the arm 11 is further operated to move the adhesive tape. A peeling step is performed for peeling the adhesive tape from the first adherend surface by the support portion 30 .

図４は、上記の剥離工程において使用される粘着テープの一例を示す斜視図である。粘着テープ１０１は、平面視矩形状に形成されており、複数が一方向に帯状に連接されて、下面側の粘着面が台紙等からなる第１の被着面１００により覆われている。第１の被着面１００は、例えば、水平な台の上面に固定することができる。 FIG. 4 is a perspective view showing an example of the adhesive tape used in the peeling process. The adhesive tape 101 is formed in a rectangular shape in plan view, and a plurality of tapes are connected in one direction in a belt shape, and the lower adhesive surface is covered with a first adherend surface 100 made of a backing paper or the like. The first adherend surface 100 can be fixed, for example, to the top surface of a horizontal table.

粘着テープ１０１の材質は、粘着テープ支持部３０の支持針３２により突き刺し可能な軟質テープであれば特に限定されず、スポンジテープ、フェルトテープ、アクリルテープ、ウレタンテープ等を例示することができる。本実施形態の粘着テープ１０１は、予め切断されたものを一方向に複数配置しているが、アタッチメント２０ａに切断機構を別途設けて、この切断機構により帯状の粘着テープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。 The material of the adhesive tape 101 is not particularly limited as long as it is a soft tape that can be pierced by the support needles 32 of the adhesive tape support portion 30, and examples thereof include sponge tape, felt tape, acrylic tape, and urethane tape. The adhesive tape 101 of the present embodiment has a plurality of pre-cut adhesive tapes arranged in one direction, but a separate cutting mechanism is provided in the attachment 20a, and the belt-shaped adhesive tape is cut by this cutting mechanism and divided into a plurality of pieces. After that, the peeling process may be started.

粘着テープ１０１の形状や大きさは特に限定されないが、粘着テープ支持部３０が支持する粘着テープ１０１としては、図４に示す連接方向の長さＬ１が幅Ｗ１に対して同等以下である短尺の粘着テープ１０１が好適である。より好ましい一例を挙げると、Ｌ１が７～２０ｍｍ、Ｗ１が２０～３０ｍｍである。粘着テープ１０１の高さＨ１も、粘着テープ支持部３０により支持可能な高さが確保されていれば特に制限はないが、例えばＨ１が３～１０ｍｍである。 The shape and size of the adhesive tape 101 are not particularly limited. Adhesive tape 101 is preferred. A more preferable example is L1 of 7 to 20 mm and W1 of 20 to 30 mm. The height H1 of the adhesive tape 101 is also not particularly limited as long as it can be supported by the adhesive tape supporting portion 30, but H1 is, for example, 3 to 10 mm.

剥離工程においては、まず図５（ａ）に平面図で示すように、連接方向Ｂの一方端に配置された粘着テープ１０１の端部側の側面１０２に、粘着テープ支持部３０の複数の支持針３２を対向させる。この後、粘着テープ支持部３０を連接方向Ｂに移動させることにより、図５（ｂ）に示すように、複数の支持針３２を粘着テープ１０１の側面１０２に突き刺す。複数の支持針３２は、粘着テープ１０１の幅方向全体を支持できるように、粘着テープ１０１の幅に応じて適宜の個数を適宜の間隔で配置することが好ましい。 In the peeling step, first, as shown in the plan view of FIG. The needle 32 is made to face. Thereafter, by moving the adhesive tape supporter 30 in the connecting direction B, the plurality of support needles 32 are pierced into the side surface 102 of the adhesive tape 101 as shown in FIG. 5(b). It is preferable that the plurality of support needles 32 are arranged in an appropriate number at appropriate intervals according to the width of the adhesive tape 101 so that the entire width of the adhesive tape 101 can be supported.

支持針３２を粘着テープ１０１に突き刺す際には、図６（ａ）に側面図で示すように、水平に配置された粘着テープ１０１に対して、粘着テープ支持部３０を水平よりもやや下方に向けた矢示Ｃ方向に移動させることが好ましい。これにより、図６（ｂ）に示すように、粘着テープ支持部３０に対して各支持針３２を若干傾斜方向に突き刺すことができるので、粘着テープ１０１を容易且つ確実に支持することができる。 When sticking the support needle 32 into the adhesive tape 101, as shown in the side view of FIG. It is preferable to move in the arrow C direction. As a result, as shown in FIG. 6B, each support needle 32 can be pierced into the adhesive tape support portion 30 in a slightly inclined direction, so that the adhesive tape 101 can be easily and reliably supported.

複数の支持針３２を粘着テープ１０１に突き刺した後、図６（ｃ）に示すように、シリンダ３３の作動によりロッド３８を矢示Ｄ方向に下降させて、支持針３２が突き刺された粘着テープ１０１の連接方向に隣接する他の粘着テープ１０１を、押さえ部３７により押圧する。 After the plurality of support needles 32 have been pierced into the adhesive tape 101, as shown in FIG. 6C, the rod 38 is lowered in the direction of arrow D by operating the cylinder 33, and the adhesive tape pierced by the support needles 32 is removed. Another adhesive tape 101 adjacent in the connecting direction of 101 is pressed by the pressing portion 37 .

図７（ａ）に正面図で示すように、押さえ部３７の幅は、押圧する粘着テープ（図７では、他の粘着テープと区別するため符号１０１－２としている）の幅よりも大きく形成されており、粘着テープ１０１－２の幅方向全体を押圧することができる。図７（ｂ）に示すように、押さえ部３７により粘着テープ１０１－２を矢示Ｅ方向に押圧したまま、多関節ロボットのアームの作動によりブラケット２２を矢示Ｆ方向に回動させると、粘着テープ支持部３０に支持された粘着テープ（図７では、他の粘着テープと区別するため符号１０１－１としている）が、粘着テープ１０１－２に対して回動軸３６を支点として回動する。 As shown in the front view of FIG. 7(a), the width of the pressing portion 37 is formed to be larger than the width of the adhesive tape to be pressed (referred to as 101-2 in FIG. 7 to distinguish it from other adhesive tapes). The entire width of the adhesive tape 101-2 can be pressed. As shown in FIG. 7(b), when the adhesive tape 101-2 is pressed in the direction of arrow E by the pressing portion 37 and the arm of the articulated robot rotates the bracket 22 in the direction of arrow F, The adhesive tape supported by the adhesive tape support portion 30 (referred to as 101-1 in FIG. 7 to distinguish it from other adhesive tapes) rotates about the rotation shaft 36 with respect to the adhesive tape 101-2. do.

こうして、図８に斜視図で示すように、粘着テープ１０１－１の幅方向一方側が第１の被着面１００から剥離し、粘着テープ支持部３０を押さえ部３７に対して更に回動させることで、粘着テープ１０１－１の全体が第１の被着面１００から剥離する。 In this way, as shown in the perspective view of FIG. 8, one side in the width direction of the adhesive tape 101-1 is peeled off from the first adherend surface 100, and the adhesive tape support portion 30 is further rotated with respect to the pressing portion 37. Then, the entire adhesive tape 101-1 is peeled off from the first adherend surface 100. Then, as shown in FIG.

こうして、剥離工程が完了した後、粘着テープ１０１を第２の被着面に貼り付ける貼付工程を行う。例えば、図９（ａ）に側面図で示すように、粘着テープ支持部３０に支持された粘着テープ１０１を、対象物１０２の水平な上面からなる第２の被着面１０３に貼り付ける場合、図１に示す多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、粘着テープ支持部３０を第２の被着面１０３の近傍上方に移動させる。ついで、粘着テープ支持部３０を第２の被着面１０３の被貼付位置に向けて水平よりもやや下方の矢示Ｇ方向に移動させることにより、図９（ｂ）に示すように粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に接触させ、この状態で、粘着テープ支持部３０に矢示Ｈ方向の力を作用させることにより、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押し付ける。 Thus, after the peeling process is completed, the sticking process of sticking the adhesive tape 101 to the second adherend surface is performed. For example, as shown in the side view of FIG. 9A, when the adhesive tape 101 supported by the adhesive tape support portion 30 is attached to the second adherend surface 103 consisting of the horizontal upper surface of the object 102, By operating the arm 11 of the articulated robot 10 shown in FIG. Next, by moving the adhesive tape supporting portion 30 in the direction of arrow G slightly below the horizontal toward the adhesion position on the second adhesion surface 103, the adhesive tape 101 is attached as shown in FIG. 9(b). is brought into contact with the second adherend surface 103 , and in this state, a force in the direction of arrow H is applied to the adhesive tape support portion 30 to press the adhesive tape 101 against the second adherend surface 103 .

そして、粘着テープ支持部３０により第２の被着面１０３に粘着テープ１０１を押し付けた状態を維持しながら、図９（ｃ）に示すように、粘着テープ支持部３０を粘着テープ１０１に対して後退させ、支持針３２によって粘着テープ支持部３０に剥離させる力が作用しないように粘着テープ支持部３０を水平よりも若干上方に向けた矢示Ｉ方向に移動させることにより、粘着テープ支持部３０の支持針３２が粘着テープ１０１から引き抜かれる。こうして、第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０１の貼付工程を行うことができる。 Then, as shown in FIG. By retracting the adhesive tape supporting portion 30 and moving the adhesive tape supporting portion 30 slightly upward from the horizontal in the direction of arrow I so that the support needles 32 do not exert a force to peel off the adhesive tape supporting portion 30, the adhesive tape supporting portion 30 is moved. support needle 32 is pulled out from the adhesive tape 101 . Thus, the step of attaching the adhesive tape 101 to the second adherend surface 103 can be performed.

図９（ｃ）に示すように、粘着テープ１０１から支持針３２が引き抜かれたときには、粘着テープ１０１の直上に押さえ部３７が配置されるため、シリンダ３３の作動によりロッド３８を矢示Ｊ方向に下降させることで、押さえ部３７が粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押圧する。 As shown in FIG. 9C, when the support needle 32 is pulled out from the adhesive tape 101, the pressing portion 37 is arranged directly above the adhesive tape 101, so that the rod 38 is moved in the arrow J direction by the operation of the cylinder 33. is lowered, the pressing portion 37 presses the adhesive tape 101 against the second adherend surface 103 .

本実施形態の粘着テープの貼付方法によれば、粘着テープ支持部３０が備える複数の支持針３２を、第１の被着面１００に貼り付けられた粘着テープ１０１の側面に突き刺して、第１の被着面１００から粘着テープ１０１を剥離する剥離工程と、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押し付けながら複数の支持針３２を粘着テープ１０１から引き抜いて、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、粘着テープ１０１の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。 According to the adhesive tape applying method of the present embodiment, the plurality of support needles 32 included in the adhesive tape supporting portion 30 are pierced into the side surface of the adhesive tape 101 attached to the first adherend surface 100, thereby A peeling step of peeling the adhesive tape 101 from the adherend surface 100, and pulling out the plurality of support needles 32 from the adhesive tape 101 while pressing the adhesive tape 101 against the second adherend surface 103 to remove the adhesive tape 101 from the second adherend surface 103. By including the attaching step of attaching to the adherend surface 103, the adhesive tape 101 can be easily and reliably peeled off and attached.

また、上記の剥離工程は、支持針３２を突き刺した粘着テープ１０１に隣接する粘着テープ１０１を押さえ部３７により押圧した状態で、押さえ部３７に対して粘着テープ支持部３０を連接方向周りに回動させるため、貼り付けを行う粘着テープ１０１のみを第１の被着面１００から確実に剥離することができ、複数の粘着テープ１０１の貼り付け作業を連続的に効率よく行うことができる。 In the peeling process described above, the adhesive tape 101 adjacent to the adhesive tape 101 pierced by the support needle 32 is pressed by the pressing portion 37, and the adhesive tape supporting portion 30 is rotated around the connecting direction with respect to the pressing portion 37. Since it is moved, only the adhesive tape 101 to be attached can be reliably peeled off from the first adherend surface 100, and the operation of attaching a plurality of adhesive tapes 101 can be performed continuously and efficiently.

剥離工程で使用する押さえ部３７は、貼付工程において複数の支持針３２を粘着テープ１０１から引き抜いた後、粘着テープ１０１を押圧する際にも使用することができ、これによって、粘着テープ１０１の貼り付けをより確実に行うことができる。 The pressing part 37 used in the peeling process can also be used when pressing the adhesive tape 101 after pulling out the plurality of support needles 32 from the adhesive tape 101 in the sticking process. attachment can be performed more reliably.

上記のアタッチメント２０ａを備える貼付装置１は、面ファスナーテープ支持部４０を使用することにより、面ファスナーテープを貼り付ける用途にも使用することができる。面ファスナーテープの貼付方法は、上記の粘着テープの貼付方法と同様に、第１の被着面から面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、剥離した面ファスナーテープを第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備えることができる。 By using the hook-and-loop tape supporting portion 40, the sticking device 1 having the attachment 20a can also be used for sticking a hook-and-loop tape. The method of attaching the hook-and-loop fastener tape is the same as the above-described method of attaching the adhesive tape. and a pasting step of attaching.

面ファスナーテープは、図４に示す粘着テープと同様に、複数が一方向に連接されて第１の被着面１００に配置され、面ファスナーの係合面が表面側に露出したものを好ましく使用することができる。面ファスナーテープの大きさや形状は特に限定されないが、例えば、図４に示す幅Ｗ１および長さＬ１が、いずれも２０～３０ｍｍであることが好ましい。 As with the adhesive tape shown in FIG. 4, a plurality of hook-and-loop fastener tapes are preferably connected in one direction and arranged on the first adherend surface 100, and the engaging surface of the hook-and-loop fastener is exposed on the surface side. can do. Although the size and shape of the hook-and-loop fastener tape are not particularly limited, it is preferable that both the width W1 and the length L1 shown in FIG.

剥離工程においては、多関節ロボットのアームの作動により、まず図１０（ａ）に側面図で示すように、第１の被着面１００に複数配置された面ファスナーテープ１０４のうち、連接方向Ｋの端部に配置された面ファスナーテープ１０４－１の直上に、面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２を配置する。アタッチメント２０ａが切断機構を備える場合には、この切断機構により帯状の面ファスナーテープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。 In the peeling step, first, as shown in the side view of FIG. The hook-and-loop fastener portion 42 of the hook-and-loop fastener tape supporting portion 40 is arranged directly above the hook-and-loop fastener tape 104-1 arranged at the end of the tape. When the attachment 20a is provided with a cutting mechanism, the peeling process may be started after the belt-like hook-and-loop fastener tape is cut by the cutting mechanism and divided into a plurality of pieces.

ついで、図１０（ｂ）に示すように、面ファスナー部４２を矢示Ｌ方向に移動させて、面ファスナー部４２の係合面を面ファスナーテープ１０４－１の係合面に係合させた後、シリンダ４３の作動によりロッド４８を矢示Ｍ方向に下降させて、面ファスナー部４２が係合した面ファスナーテープ１０４－１の連接方向に隣接する他の面ファスナーテープ１０４－２を、押さえ部４７により押圧する。 Next, as shown in FIG. 10(b), the hook-and-loop fastener portion 42 was moved in the direction of arrow L to engage the engaging surface of the hook-and-loop fastener portion 42 with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape 104-1. After that, the cylinder 43 is operated to lower the rod 48 in the direction of arrow M to hold down the other hook-and-loop fastener tape 104-2 adjacent in the connecting direction of the hook-and-loop fastener tape 104-1 engaged with the hook-and-loop fastener portion 42. The part 47 presses.

図１１に正面図で示すように、押さえ部４７の幅は、押圧する面ファスナーテープ１０４－２の幅よりも大きく形成されており、面ファスナーテープ１０４－２の全体を押圧することができる。図１２に背面図で示すように、押さえ部４７により面ファスナーテープ１０４－２を矢示Ｎ方向に押圧したまま、多関節ロボットのアームの作動によりブラケット２２を矢示О方向に回動させると、面ファスナーテープ支持部４０に支持された面ファスナーテープ１０４－１が、面ファスナーテープ１０４－１に対して回動軸４６（図１１参照）を支点として回動する。面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２は、面ファスナーテープ１０４－１の幅方向全体ではなく、幅方向一方側に部分的に係合することが好ましい。 As shown in the front view of FIG. 11, the width of the pressing portion 47 is formed larger than the width of the hook-and-loop fastener tape 104-2 to be pressed, and can press the entire hook-and-loop fastener tape 104-2. As shown in the rear view of FIG. 12, when the hook-and-loop fastener tape 104-2 is pressed in the direction of arrow N by the pressing portion 47, the bracket 22 is rotated in the direction of arrow O by the operation of the arm of the articulated robot. , the hook-and-loop fastener tape 104-1 supported by the hook-and-loop tape support portion 40 rotates about the rotation shaft 46 (see FIG. 11) with respect to the hook-and-loop fastener tape 104-1. It is preferable that the hook-and-loop fastener portion 42 of the hook-and-loop tape support portion 40 partially engages not the entire width direction of the hook-and-loop fastener tape 104-1, but one side in the width direction.

こうして、図１３に斜視図で示すように、面ファスナーテープ１０４－１の幅方向一方側が第１の被着面１００から剥離し、面ファスナーテープ１０４－１を押さえ部４７に対して更に回動させることで、面ファスナーテープ１０４－１の全体が第１の被着面１００から剥離する。こうして、剥離工程が完了する。 Thus, as shown in the perspective view of FIG. 13, one width direction side of the hook-and-loop fastener tape 104-1 is peeled off from the first adherend surface 100, and the hook-and-loop fastener tape 104-1 is further rotated with respect to the pressing portion 47. As a result, the entire hook-and-loop fastener tape 104-1 is peeled off from the first adherend surface 100. As shown in FIG. Thus, the peeling process is completed.

貼付工程は、例えば、図１４に側面図で示すように、面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２に支持された面ファスナーテープ１０４を、対象物１０２の水平な上面からなる第２の被着面１０３に貼り付ける場合、図１に示す多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、面ファスナーテープ支持部４０を第２の被着面１０３の近傍上方から矢示Ｐ方向に移動させて、面ファスナーテープ１０４の下面側の粘着面を、第２の被着面１０３に押し付ける。 In the pasting step, for example, as shown in the side view of FIG. When attaching to the attachment surface 103, the arm 11 of the articulated robot 10 shown in FIG. The lower adhesive surface of the hook-and-loop fastener tape 104 is pressed against the second adherend surface 103 .

ついで、図１５（ａ）に正面図で示すように、シリンダ４９の作動によりロッド５３を矢示Ｑ方向に移動させて、面ファスナー部４２が幅方向一方側に係合した面ファスナーテープ１０４の幅方向他方側の露出部分を、貼付用保持部５２により第２の被着面１０３に向けて押圧して保持する。次に、図１５（ｂ）に示すように、貼付用保持部５２により面ファスナーテープ１０４を保持した状態で、ブラケット２２を矢示Ｒ方向に回動させることにより、面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４の幅方向他方側から徐々に離脱させる。 Next, as shown in the front view of FIG. 15(a), the rod 53 is moved in the direction of the arrow Q by operating the cylinder 49, and the hook-and-loop fastener portion 42 engages on one side in the width direction of the hook-and-loop fastener tape 104. The exposed portion on the other side in the width direction is pressed and held toward the second adherend surface 103 by the attaching holding portion 52 . Next, as shown in FIG. 15(b), the hook-and-loop fastener portion 42 is attached to the hook-and-loop fastener by rotating the bracket 22 in the direction of arrow R while holding the hook-and-loop fastener tape 104 by the holding portion 52 for sticking. The tape 104 is gradually removed from the other side in the width direction.

面ファスナー部４２の大部分が面ファスナーテープ１０４から離脱した後、図１５（ｃ）に示すように、面ファスナーテープ支持部４０を矢示Ｓ方向に移動させる。こうして、第２の被着面１０３に対する面ファスナーテープ１０４の貼付工程を行うことができる。この後、図１５（ｄ）に示すように、押さえ部４７を矢示Ｔ方向に移動させることで、押さえ部４７が面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に押圧する。 After most of the hook-and-loop fastener portion 42 is separated from the hook-and-loop fastener tape 104, the hook-and-loop fastener tape support portion 40 is moved in the arrow S direction as shown in FIG. 15(c). In this way, the step of attaching the hook-and-loop fastener tape 104 to the second adherend surface 103 can be performed. After that, as shown in FIG. 15D , the holding portion 47 is moved in the direction of arrow T, so that the holding portion 47 presses the hook-and-loop fastener tape 104 against the second attachment surface 103 .

本実施形態の面ファスナーテープの貼付方法によれば、面ファスナーテープ支持部４０が備える面ファスナー部４２を、第１の被着面１００に貼り付けられた面ファスナーテープ１０４に係合させて、第１の被着面１００から面ファスナーテープ１０４を剥離する剥離工程と、面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に押し付けた後、貼付用保持部５２により面ファスナーテープ１０４を押圧保持した状態で面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４から離脱させて、面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、面ファスナーテープ１０４の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。 According to the hook-and-loop tape application method of the present embodiment, the hook-and-loop fastener portion 42 included in the hook-and-loop fastener tape support portion 40 is engaged with the hook-and-loop fastener tape 104 attached to the first adherend surface 100, After a peeling step of peeling the hook-and-loop fastener tape 104 from the first adherend surface 100 and pressing the hook-and-loop fastener tape 104 against the second adherend surface 103, the hook-and-loop fastener tape 104 is pressed and held by the sticking holding portion 52. The hook-and-loop fastener part 42 is separated from the hook-and-loop fastener tape 104 in this state, and the hook-and-loop fastener tape 104 is attached to the second adherend surface 103, thereby facilitating the separation and attachment of the hook-and-loop fastener tape 104. and can be performed reliably.

また、上記の剥離工程は、面ファスナー部４２を係合させた面ファスナーテープ１０４に隣接する面ファスナーテープ１０４を押さえ部４７により押圧した状態で、押さえ部４７に対して面ファスナーテープ支持部４０を連接方向周りに回動させるため、貼り付けを行う面ファスナーテープ１０４のみを第１の被着面１００から確実に剥離することができ、複数の面ファスナーテープ１０４の貼り付け作業を連続的に効率よく行うことができる。 In the peeling process described above, the hook-and-loop fastener tape 104 adjacent to the hook-and-loop fastener tape 104 engaged with the hook-and-loop fastener portion 42 is pressed by the pressing portion 47 , and the hook-and-loop fastener tape support portion 40 is removed from the pressing portion 47 . is rotated around the connection direction, only the hook-and-loop fastener tape 104 to be attached can be reliably peeled off from the first adherend surface 100, and the operation of attaching a plurality of hook-and-loop fastener tapes 104 can be continuously performed. can be done efficiently.

剥離工程で使用する押さえ部４７は、貼付工程において面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４から離脱させた後、面ファスナーテープ１０４を押圧する際にも使用することができ、これによって、面ファスナーテープ１０４の貼り付けをより確実に行うことができる。 The pressing part 47 used in the peeling process can also be used when pressing the hook-and-loop fastener tape 104 after the hook-and-loop fastener part 42 is separated from the hook-and-loop fastener tape 104 in the sticking process. 104 can be attached more reliably.

図１６は、図１に示すアタッチメント２０として使用することができるアタッチメントの他の例を示す斜視図であり、図１７は、図１６に示すアタッチメントを矢示Ｕ方向から見た斜視図である。図１６および図１７に示すアタッチメント２０ｂは、図１に示すアーム１１の先端にボルト孔２１を利用して着脱可能に締結固定されるブラケット２２と、ブラケット２２の回転軸ｒを挟んだ両側に支持された粘着テープ支持部６０および面ファスナーテープ支持部４０とを備えている。面ファスナーテープ支持部４０の構成は、図２および図３に示すアタッチメント２０ａが備える面ファスナーテープ支持部４０の構成と同じであるため、同様の構成部分に同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。 16 is a perspective view showing another example of an attachment that can be used as the attachment 20 shown in FIG. 1, and FIG. 17 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 16 as seen from the direction of arrow U. The attachment 20b shown in FIGS. 16 and 17 includes a bracket 22 detachably fastened and fixed to the tip of the arm 11 shown in FIG. The adhesive tape supporting portion 60 and the hook-and-loop fastener tape supporting portion 40 are provided. Since the configuration of the hook-and-loop fastener tape support portion 40 is the same as the configuration of the hook-and-loop fastener tape support portion 40 provided in the attachment 20a shown in FIGS. Description is omitted.

粘着テープ支持部６０は、図１８に斜視図で示すように、可撓性を有する帯状の基板６１と、基板６１に取り付けられた複数の支持針６２とを備えている。基板６１の長手方向中央部の上面には変形作用部６３が固定されており、変形作用部６３の作用により基板６１が湾曲状に変形する。 As shown in a perspective view of FIG. 18 , the adhesive tape support section 60 includes a flexible strip-shaped substrate 61 and a plurality of support needles 62 attached to the substrate 61 . A deformation acting portion 63 is fixed to the upper surface of the substrate 61 at the central portion in the longitudinal direction, and the substrate 61 is deformed into a curved shape by the action of the deformation acting portion 63 .

支持針６２の数は特に限定されないが、本実施形態においては基板６１の長手方向の中央部に１つ、基板６１の長手方向の左右両側に各３つの合計７つ設けられている。各支持針６２は、先鋭な先端側が同じ長さで突出するように、同一平面上で互いに平行に配置されており、粘着テープの側面に突き刺すことができる。 Although the number of support needles 62 is not particularly limited, in the present embodiment, seven support needles are provided, one in the longitudinal center of the substrate 61 and three on each side of the substrate 61 in the longitudinal direction. The support needles 62 are arranged parallel to each other on the same plane so that the sharp tip sides protrude with the same length, and can be pierced into the side surface of the adhesive tape.

図１６および図１７に示すように、粘着テープ支持部６０の上方には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ６４が設けられている。エアシリンダ６４のポート６５，６６は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図１６および図１７の下方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部は、基板６１に固定された変形作用部６３に連結されている。 As shown in FIGS. 16 and 17, an air cylinder 64 supported by the bracket 22 is provided above the adhesive tape support portion 60 . Ports 65 and 66 of the air cylinder 64 are connected to an air pressure circuit via a tube (not shown), and can be controlled so that the rod moves downward in FIGS. 16 and 17 . The tip of the rod is connected to a deformation acting portion 63 fixed to the substrate 61 .

基板６１の長手方向両端部は、入れ子式の伸縮部材６８，６９を介してブラケット２２に支持されている。伸縮部材６８，６９は、基板６１の長手方向に伸縮可能に配置されており、基板６１の変形により伸縮する。 Both ends of the substrate 61 in the longitudinal direction are supported by the bracket 22 via telescoping members 68 and 69 . The expandable members 68 and 69 are arranged so as to be expandable and contractable in the longitudinal direction of the substrate 61 and expand and contract as the substrate 61 deforms.

粘着テープ支持部６０の各支持針６２の先端側には、２つのエアシリンダ７０，７１が配置されている。２つのエアシリンダ７０，７１は、、ブラケット２２に支持された取付板７２の表裏にそれぞれ固定されている。各エアシリンダ７０，７１のポート７３；７４，７５；７６は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、それぞれ図１６および図１７の下方に向けてロッドが進退するように、個別に制御することができる。 Two air cylinders 70 and 71 are arranged on the tip side of each support needle 62 of the adhesive tape support portion 60 . The two air cylinders 70 and 71 are fixed to the front and back of a mounting plate 72 supported by the bracket 22, respectively. Ports 73; 74, 75; 76 of each air cylinder 70, 71 are connected to a pneumatic circuit via a tube (not shown), and are arranged so that the rods move downward in FIGS. 16 and 17 respectively. Can be controlled individually.

粘着テープ支持部６０に近い側のエアシリンダ７０のロッドの先端には、基板６１と平行に延びる角柱状の突刺用保持部７７が設けられている。また、粘着テープ支持部６０から遠い側のエアシリンダ７１のロッドの先端には、回動自在に支持された貼付ローラ７８が設けられている。取付板７２は、粘着テープの幅に応じて粘着テープ支持部６０と突刺用保持部７７との間隔を調整できるように、基板６１の長手方向と直交する長孔２３を介してブラケット２２に固定されている。 At the tip of the rod of the air cylinder 70 on the side closer to the adhesive tape supporting portion 60 , a prismatic sticking holding portion 77 extending parallel to the substrate 61 is provided. A sticking roller 78 is rotatably supported at the tip of the rod of the air cylinder 71 on the far side from the adhesive tape support portion 60 . The mounting plate 72 is fixed to the bracket 22 through an elongated hole 23 orthogonal to the longitudinal direction of the substrate 61 so that the distance between the adhesive tape support portion 60 and the sticking holding portion 77 can be adjusted according to the width of the adhesive tape. It is

次に、上記のアタッチメント２０ｂを、図１に示す多関節ロボット１０のアーム先端に取り付けて、貼付装置１により粘着テープの貼り付けを行う方法を説明する。まず、多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの近傍に粘着テープ支持部６０を移動させた後、アーム１１を更に作動させて、粘着テープ支持部６０により第１の被着面から粘着テープの粘着面を剥離する剥離工程を行う。 Next, a method of attaching the attachment 20b to the tip of the arm of the articulated robot 10 shown in FIG. First, the arm 11 of the articulated robot 10 is operated to move the adhesive tape support portion 60 to the vicinity of the adhesive tape attached to the first adherend surface, and then the arm 11 is further operated to move the adhesive tape. A peeling step is performed for peeling the adhesive surface of the adhesive tape from the first adherend surface by the support part 60 .

図１９は、上記の剥離工程において使用される粘着テープの一例を示す斜視図である。粘着テープ１０５は、図４に示す粘着テープ１０１と同様の材料からなる平面視矩形状の軟質テープであり、複数が一方向に帯状に連接されて、下面側の粘着面が台紙等からなる第１の被着面１００により覆われている。第１の被着面１００は、例えば、水平な台の上面に固定することができる。本実施形態の粘着テープ１０５は、予め切断されたものを一方向に複数配置しているが、アタッチメント２０ｂに切断機構を別途設けて、この切断機構により帯状の粘着テープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。 FIG. 19 is a perspective view showing an example of adhesive tape used in the peeling process. The adhesive tape 105 is a soft tape having a rectangular shape in plan view and made of the same material as the adhesive tape 101 shown in FIG. 1 is covered with an adherend surface 100 . The first adherend surface 100 can be fixed, for example, to the top surface of a horizontal table. The adhesive tape 105 of the present embodiment has a plurality of pre-cut adhesive tapes arranged in one direction. After that, the peeling process may be started.

粘着テープ１０５の形状や大きさは特に限定されないが、粘着テープ支持部６０が支持する粘着テープ１０５としては、図１９に示す連接方向の長さＬ２が幅Ｗ２よりも長い長尺の粘着テープ１０５が好適である。より好ましい一例を挙げると、Ｌ２が９０～１２０ｍｍ、Ｗ２が７～２０ｍｍである。粘着テープ１０５の高さＨ２も特に制限はないが、例えばＨ２が３～１０ｍｍである。 The shape and size of the adhesive tape 105 are not particularly limited. is preferred. A more preferable example is L2 of 90 to 120 mm and W2 of 7 to 20 mm. Although the height H2 of the adhesive tape 105 is not particularly limited, H2 is, for example, 3 to 10 mm.

剥離工程においては、まず図２０に平面図で示すように、連接方向Ｖの一方端に配置された粘着テープ１０５の上方近傍において、粘着テープ支持部６０および突刺用保持部７７を粘着テープ１０５の連接方向Ｖに沿うように配置し、粘着テープ支持部６０と突刺用保持部７７との間に、連接方向Ｖ端部の粘着テープ１０５を介在させる。粘着テープ支持部６０の複数の支持針６２は、粘着テープ１０５の全体を支持できるように、粘着テープ１０５の長さに応じて適宜の個数を配置することが好ましい。 In the peeling process, first, as shown in the plan view of FIG. It is arranged along the connecting direction V, and the adhesive tape 105 at the end of the connecting direction V is interposed between the adhesive tape supporting portion 60 and the sticking holding portion 77 . The plurality of support needles 62 of the adhesive tape support portion 60 are preferably arranged in an appropriate number according to the length of the adhesive tape 105 so that the entire adhesive tape 105 can be supported.

支持針６２を粘着テープ１０５に突き刺す際には、図２１（ａ）に側面図で示すように、水平台１１０に載置された粘着テープ１０５の長手方向に沿った側面１０７に複数の支持針６２を近接させた状態で、図２１（ｂ）に示すように、エアシリンダ７０の作動によりロッド７９を矢示Ｗ方向に下降させ、粘着テープ支持部６０の幅方向一方側の縁部１０６を突刺用保持部７７により押圧して保持する。そして、図２１（ｃ）に示すように、粘着テープ支持部６０が突刺用保持部７７により保持された状態を維持しながら、粘着テープ支持部６０を矢示Ｘ方向に移動させることにより、粘着テープ支持部６０の側面１０７に対して、支持針６２を水平よりも若干下方に傾斜する方向に突き刺す。支持針６２を粘着テープ１０５に突き刺す間は、内蔵するバネ（図示せず）の付勢力によって突刺用保持部７７を粘着テープ支持部６０に向けて押圧することにより、粘着テープ１０５を確実に保持することができる。突刺用保持部７７は、ゴム等の弾性材料により形成することで、突刺用保持部７７の弾性変形により粘着テープ支持部６０を保持するように構成してもよい。 When sticking the support needles 62 into the adhesive tape 105, as shown in the side view of FIG. 21(b), the rod 79 is lowered in the direction of arrow W by operating the air cylinder 70, and the edge portion 106 on one side in the width direction of the adhesive tape support portion 60 is moved. It is pressed and held by the piercing holding portion 77 . Then, as shown in FIG. 21(c), the adhesive tape supporting portion 60 is moved in the direction of arrow X while maintaining the state in which the adhesive tape supporting portion 60 is held by the sticking holding portion 77, whereby the sticking is performed. The support needle 62 is pierced into the side surface 107 of the tape support portion 60 in a direction inclined slightly below the horizontal. While the support needle 62 is being pierced into the adhesive tape 105, the piercing holding portion 77 is pressed toward the adhesive tape support portion 60 by the biasing force of a built-in spring (not shown), thereby securely holding the adhesive tape 105. can do. The sticking holding portion 77 may be formed of an elastic material such as rubber so that the adhesive tape support portion 60 is held by elastic deformation of the sticking holding portion 77 .

この後、多関節ロボットのアームの作動により、図２２に正面図で示すように、粘着テープ１０５の幅方向周りの矢示Ｙ方向にブラケット２２を回動させると、粘着テープ１０５が連接方向Ｚの端部側から徐々に持ち上げられて、粘着テープ１０５の全体が第１の被着面１００から剥離する。粘着テープ１０５が第１の被着面１００から剥離した後は、図２３に側面図で示すように、突刺用保持部７７をもとの位置まで上昇させる。 After that, by operating the arm of the articulated robot, the bracket 22 is rotated in the Y direction around the width of the adhesive tape 105 as shown in the front view of FIG. , and the entire adhesive tape 105 is peeled off from the first adherend surface 100 . After the adhesive tape 105 is peeled off from the first adherend surface 100, as shown in the side view of FIG.

こうして、剥離工程が完了した後、粘着テープ１０５を第２の被着面に貼り付ける貼付工程を行う。貼付工程は、図９に示す粘着テープ支持部３０による粘着テープ１０１の貼付工程と同様に行うことができる。図２４に正面図で示すように、対象物１０２の水平面からなる第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付けて、粘着テープ支持部６０の支持針を粘着テープ１０５から引き抜いた後、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５の直上に配置する。そして、エアシリンダ７１の作動によりロッド８０を矢示Ａ１方向に下降させて、図２５に拡大正面図で示すように、粘着テープ１０５の上面を貼付ローラ７８により押圧する。そして、貼付ローラ７８を回転させながら粘着テープ１０５の長手方向となる矢示Ｂ１方向に往復動させることにより、粘着テープ１０５の全体を第２の被着面１０３に密着させることができる。 Thus, after the peeling process is completed, the sticking process of sticking the adhesive tape 105 to the second adherend surface is performed. The sticking process can be performed in the same manner as the sticking process of the adhesive tape 101 by the adhesive tape support portion 30 shown in FIG. As shown in the front view of FIG. 24, after sticking an adhesive tape 105 to the second adherend surface 103 consisting of the horizontal surface of the object 102 and pulling out the support needle of the adhesive tape support portion 60 from the adhesive tape 105, The application roller 78 is arranged directly above the adhesive tape 105 . Then, the air cylinder 71 is actuated to lower the rod 80 in the direction of arrow A1, and as shown in the enlarged front view of FIG. By reciprocating the sticking roller 78 in the longitudinal direction of the adhesive tape 105 in the arrow B1 direction while rotating, the entire adhesive tape 105 can be adhered to the second adherend surface 103 .

本実施形態の粘着テープの貼付方法によれば、粘着テープ支持部６０が備える複数の支持針６２を、第１の被着面１００に貼り付けられた粘着テープ１０５の側面に突き刺して、第１の被着面１００から粘着テープ１０５を剥離する剥離工程と、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に押し付けながら複数の支持針６２を粘着テープ１０５から引き抜いて、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、粘着テープ１０５の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。 According to the adhesive tape applying method of the present embodiment, the plurality of support needles 62 included in the adhesive tape support portion 60 are pierced into the side surface of the adhesive tape 105 attached to the first adherend surface 100 to A peeling step of peeling the adhesive tape 105 from the adherend surface 100, and a plurality of support needles 62 are pulled out from the adhesive tape 105 while pressing the adhesive tape 105 against the second adherend surface 103, and the adhesive tape 105 is attached to the second adherend surface. By including the attaching step of attaching to the adherend surface 103, the adhesive tape 105 can be easily and reliably peeled off and attached.

上記の剥離工程は、粘着テープ１０５の幅方向一方側の縁部１０６を突刺用保持部７７により保持した状態で、粘着テープ１０５の幅方向他方側の側面１０７に支持針６２を突き刺した後、粘着テープ支持部６０を幅方向周りに回動させることにより、粘着テープ１０５を剥離するため、粘着テープ１０５が長尺の場合であっても、支持針６２を突き刺す際に粘着テープ１０５が位置ずれを生じるおそれがなく、粘着テープ１０５を第１の被着面１００から確実に剥離することができる。 In the peeling process described above, while the edge 106 on one side in the width direction of the adhesive tape 105 is held by the piercing holding portion 77, the side surface 107 on the other side in the width direction of the adhesive tape 105 is pierced with the support needle 62. Since the adhesive tape 105 is peeled off by rotating the adhesive tape support portion 60 in the width direction, the adhesive tape 105 is displaced when the support needle 62 is pierced even if the adhesive tape 105 is long. The pressure-sensitive adhesive tape 105 can be reliably peeled off from the first adherend surface 100 without the possibility of occurrence of .

また、上記の貼付工程は、複数の支持針６２を粘着テープ１０５から引き抜いた後、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５に当接させながら長手方向に沿って移動させることにより、粘着テープ１０５の全体を押圧しているため、粘着テープ１０５が長尺の場合であっても、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に確実に貼り付けることができる。 In the pasting step, after the plurality of support needles 62 are pulled out from the adhesive tape 105, the pasting roller 78 is moved along the longitudinal direction while being brought into contact with the adhesive tape 105, so that the entire adhesive tape 105 is covered. Since the adhesive tape 105 is pressed, even if the adhesive tape 105 is long, the adhesive tape 105 can be reliably attached to the second adherend surface 103 .

粘着テープ支持部６０により粘着テープ１０５が貼り付けられる第２の被着面１０３は、平坦面以外に、図２６（ａ）に示す凹状の湾曲面や、図２６（ｂ）に示す凸状の湾曲面であってもよく、粘着テープ１０５を、長手方向が第２の被着面１０３の湾曲方向に沿うように貼り付けることができる。第２の被着面１０３の湾曲形状は特に限定されないが、図２６に示す第２の被着面１０３の長さＬ３が１２０ｍｍに対し、凹部中央の深さＨ３および凸部中央の高さＨ４が、それぞれ０～１５ｍｍの場合を例示することができる。 The second adherend surface 103 to which the adhesive tape 105 is attached by the adhesive tape support portion 60 may be a concave curved surface shown in FIG. 26(a) or a convex surface shown in FIG. It may be a curved surface, and the adhesive tape 105 can be attached so that the longitudinal direction is along the curved direction of the second adherend surface 103 . The curved shape of the second attachment surface 103 is not particularly limited, but when the length L3 of the second attachment surface 103 shown in FIG. are 0 to 15 mm, respectively.

上記の貼付工程において、凹状に湾曲する第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付ける場合には、粘着テープ支持部６０を第２の被着面１０３の近傍に移動させる途中で、図２７に正面図で示すように、エアシリンダ６４の作動によりロッド８１を矢示Ｃ１方向に下降させて、変形作用部６３を下方に向けて押圧する。粘着テープ支持部６０が備える基板６１の長手方向両端部は、図１６および図１７に示す伸縮部材６８，６９によって、それぞれ図２７の矢示Ｄ１方向および矢示Ｅ１方向に移動可能に支持されているため、変形作用部６３から基板６１の長手方向中央部に下方への押圧力が作用すると、基板６１は下方に凸となるように湾曲する。これにより、図２８に斜視図で示すように、粘着テープ支持部６０に支持された粘着テープ１０５が、下方に凸となるように湾曲する。 In the sticking process described above, when the adhesive tape 105 is stuck to the second adherend surface 103 curved in a concave shape, the adhesive tape support portion 60 is moved to the vicinity of the second adherend surface 103, and the As shown in the front view of 27, the rod 81 is lowered in the direction of arrow C1 by the operation of the air cylinder 64 to press the deformation action portion 63 downward. Both longitudinal ends of the substrate 61 included in the adhesive tape support portion 60 are supported by expansion members 68 and 69 shown in FIGS. Therefore, when a downward pressing force acts on the central portion of the substrate 61 in the longitudinal direction from the deformation acting portion 63, the substrate 61 is curved so as to protrude downward. As a result, as shown in a perspective view of FIG. 28, the adhesive tape 105 supported by the adhesive tape support portion 60 is bent downwardly.

一方、上記の貼付工程において、凸状に湾曲する第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付ける場合には、粘着テープ支持部６０を第２の被着面１０３の近傍に移動させる途中で、図２９に正面図で示すように、エアシリンダ６４の作動によりロッド８１を矢示Ｆ１方向に上昇させて変形作用部６３を上方に引き上げると、変形作用部６３から基板６１の長手方向中央部に上方への引張力が作用し、基板６１は上方に凸となるように湾曲する。これにより、図３０に斜視図で示すように、粘着テープ支持部６０に支持された粘着テープ１０５が、上方に凸となるように湾曲する。 On the other hand, when the adhesive tape 105 is attached to the convexly curved second attachment surface 103 in the attaching step, the adhesive tape support portion 60 is moved to the vicinity of the second attachment surface 103. Then, as shown in the front view of FIG. 29, when the rod 81 is lifted in the direction of arrow F1 by the operation of the air cylinder 64 and the deformation acting portion 63 is lifted upward, the deformation acting portion 63 is moved from the substrate 61 to the center in the longitudinal direction. An upward tensile force acts on the portion, and the substrate 61 is curved so as to be convex upward. As a result, as shown in the perspective view of FIG. 30, the adhesive tape 105 supported by the adhesive tape support portion 60 is curved upward.

下方または上方に凸となるように湾曲させる粘着テープ１０５の曲率は、凹状または凸状に湾曲する第２の被着面１０３の曲率に一致させることが好ましい。このように、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に貼り付ける前に変形作用部６３により基板６１を変形させて、第２の被着面１０３の形状に合わせて粘着テープ１０５を湾曲させることで、その後の第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０５の貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。エアシリンダ６４のロッド８１の進退量と基板６１の曲率との関係を、予め測定してコントローラのメモリに格納しておくことにより、第２の被着面１０３の曲率を入力することで、粘着テープ１０５を所望の形状に自動的に湾曲させることができる。 It is preferable that the curvature of the adhesive tape 105, which is curved downward or upward, matches the curvature of the second attachment surface 103, which is curved concavely or convexly. In this manner, the substrate 61 is deformed by the deformation action section 63 before the adhesive tape 105 is attached to the second adherend surface 103 , and the adhesive tape 105 is curved in accordance with the shape of the second adherend surface 103 . This makes it possible to easily and reliably attach the adhesive tape 105 to the second adherend surface 103 thereafter. By previously measuring the relationship between the advance/retreat amount of the rod 81 of the air cylinder 64 and the curvature of the substrate 61 and storing it in the memory of the controller, by inputting the curvature of the second adherend surface 103, adhesion can be achieved. The tape 105 can be automatically curved into the desired shape.

本実施形態の変形作用部６３は、基板６１の長手方向中央部に作用するように構成しているが、例えば、変形作用部６３を複数設けて、基板６１の長手方向の異なる箇所にそれぞれ作用させてもよく、これによって、第２の被着面１０３の複雑な湾曲形状にも対応させることができる。変形作用部６３は、磁力等を利用して、基板６１を非接触で変形させる構成であってもよい。 The deformation acting portion 63 of the present embodiment is configured to act on the central portion of the substrate 61 in the longitudinal direction. In this way, the complex curved shape of the second adherend surface 103 can also be accommodated. The deformation acting portion 63 may be configured to deform the substrate 61 in a non-contact manner using magnetic force or the like.

図３１（ａ）および（ｂ）にそれぞれ正面図で示すように、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５に沿って移動させる際には、第２の被着面１０３の曲率をコントローラに入力することで、凹状または凸状の第２の被着面１０３の湾曲形状に沿って貼付ローラ７８を正確に移動させることができるので、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に確実に貼り付けることができる。 As shown in the front views of FIGS. 31A and 31B, when the application roller 78 is moved along the adhesive tape 105, the curvature of the second adherend surface 103 is input to the controller. Since the sticking roller 78 can be accurately moved along the concave or convex curved shape of the second adherend surface 103 , the adhesive tape 105 can be reliably adhered to the second adherend surface 103 . can.

凹状または凸状に湾曲する第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０５の貼付工程を、それぞれ図３２および図３３に示す。図３２および図３３においては、対象物１０２の側面を第２の被着面１０３としているが、対象物１０２の上面など他の露出面を第２の被着面とすることもできる。 32 and 33 respectively show steps of applying the adhesive tape 105 to the second adherend surface 103 curved in a concave or convex shape. 32 and 33, the side surface of the object 102 is used as the second attachment surface 103, but other exposed surfaces such as the upper surface of the object 102 can also be used as the second attachment surface.

１ 面ファスナーテープの貼付装置
１０ 多関節ロボット
１１ アーム
２０，２０ａ，２０ｂ アタッチメント
３０ 粘着テープ支持部
３２ 支持針
３７ 押さえ部
４０ 面ファスナーテープ支持部
４２ 面ファスナー部
４７ 押さえ部
５２ 貼付用保持部
６０ 粘着テープ支持部
６１ 基板
６２ 支持針
６３ 変形作用部
７７ 突刺用保持部
７８ 貼付ローラ
１００ 第１の被着面
１０１，１０５ 粘着テープ
１０２ 対象物
１０３ 第２の被着面
１０４ 面ファスナーテープ 1 Hook-and-loop tape applying device 10 Articulated robot 11 Arms 20, 20a, 20b Attachment 30 Adhesive tape supporting portion 32 Supporting needle 37 Pressing portion 40 Hook-and-loop tape supporting portion 42 Hook-and-loop fastener portion 47 Pressing portion 52 Sticking holding portion 60 Adhesion Tape support portion 61 Substrate 62 Support needle 63 Deformation action portion 77 Piercing holding portion 78 Sticking roller 100 First adherend surfaces 101 and 105 Adhesive tape 102 Object 103 Second adherend surface 104 Hook-and-loop fastener tape

Claims (6)

多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部が備える面ファスナー部を、第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、
前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けた後、前記アーム先端に設けられた貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、
前記面ファスナーテープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、
前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープを剥離し、
前記アーム先端には、前記面ファスナーテープを押圧する押さえ部が、前記面ファスナーテープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、
前記剥離工程は、前記面ファスナー部を係合させた前記面ファスナーテープに隣接する前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記面ファスナーテープ支持部を連接方向周りに回動させる面ファスナーテープの貼付方法。 The hook-and-loop fastener portion included in the hook-and-loop fastener tape support portion provided at the tip of the arm of the articulated robot is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape attached to the first adherend surface, thereby A peeling step of peeling the hook-and-loop fastener tape from the adherend surface;
After the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface, the hook-and-loop fastener portion is attached to the hook-and-loop fastener tape while the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the sticking holding portion provided at the tip of the arm. A pasting step of pasting the hook-and - loop fastener tape to the second adherend surface by separating from the
A plurality of the hook-and-loop fastener tapes are connected in one direction and arranged on the first adherend surface,
The peeling step peels off the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction,
A pressing portion for pressing the surface fastener tape is supported at the tip of the arm so as to be relatively rotatable with respect to the surface fastener tape support portion,
In the peeling step, the hook-and-loop fastener tape adjacent to the hook-and-loop fastener tape engaged with the hook-and-loop fastener portion is pressed by the pressing portion, and the hook-and-loop fastener tape supporting portion is connected to the pressing portion in a connecting direction. A method of attaching a hook-and-loop fastener tape that rotates around . 前記貼付工程は、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させた後、前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧する請求項１に記載の面ファスナーテープの貼付方法。 2. The method of applying a surface fastener tape according to claim 1, wherein in the applying step , the surface fastener tape is pressed by the holding portion after the surface fastener portion is detached from the surface fastener tape. 多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部が備える面ファスナー部を、第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、
前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けた後、前記アーム先端に設けられた貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、
前記面ファスナーテープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、
前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープを剥離し、
前記剥離工程は、前記面ファスナー部を、前記面ファスナーテープの連接方向と直交する幅方向一方側に部分的に係合させて、前記面ファスナーテープを剥離し、
前記貼付工程は、前記面ファスナー部が幅方向一方側に係合した前記面ファスナーテープの幅方向他方側の露出部分を、前記貼付用保持部により押圧して保持する面ファスナーテープの貼付方法。 The hook-and-loop fastener portion included in the hook-and-loop fastener tape support portion provided at the tip of the arm of the articulated robot is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape attached to the first adherend surface, thereby A peeling step of peeling the hook-and-loop fastener tape from the adherend surface;
After the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface, the hook-and-loop fastener portion is attached to the hook-and-loop fastener tape while the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the sticking holding portion provided at the tip of the arm. A pasting step of pasting the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface by separating from the
A plurality of the hook-and-loop fastener tapes are connected in one direction and arranged on the first adherend surface,
The peeling step peels off the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction,
In the peeling step, the hook-and-loop fastener portion is partially engaged with one side in a width direction perpendicular to the connecting direction of the hook-and-loop fastener tape to peel off the hook-and-loop fastener tape;
In the pasting step, an exposed portion of the surface fastener tape on the other width direction side of the surface fastener tape engaged with the surface fastener portion on one side in the width direction is pressed and held by the holding portion for adhesion. . 多関節ロボットと、
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、
前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、
前記アーム先端には、面ファスナーテープを押圧する押さえ部が、前記面ファスナーテープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、
複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープに対し、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープの係合面に前記面ファスナー部を係合させて、前記面ファスナー部を係合させた前記面ファスナーテープに隣接する前記面ファスナーテープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記面ファスナーテープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置。 articulated robot,
A hook-and-loop tape support portion and a pasting holding portion provided at the tip of the arm of the articulated robot,
The hook-and-loop tape support portion includes a hook-and-loop fastener,
A pressing portion for pressing the hook-and-loop fastener tape is supported at the tip of the arm so as to be relatively rotatable with respect to the hook-and-loop fastener tape supporting portion,
The hook-and-loop fastener portion is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction of the plurality of hook-and-loop fastener tapes connected in one direction and attached to the first adherend surface. and the hook-and-loop fastener tape adjacent to the hook-and-loop fastener tape engaged with the hook-and-loop fastener portion is pressed by the pressing portion, and the hook-and-loop fastener tape supporting portion is moved around the connecting direction with respect to the pressing portion. After peeling the hook-and-loop fastener tape from the first attachment surface by rotating , the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second attachment surface, and the attachment holding portion presses the hook-and-loop fastener tape. A hook-and-loop tape applying device that sticks the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface by separating the hook-and-loop fastener part from the hook-and-loop fastener tape while holding the hook-and-loop fastener. 多関節ロボットと、articulated robot,
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、A hook-and-loop tape support portion and a pasting holding portion provided at the tip of the arm of the articulated robot,
前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、The hook-and-loop tape support portion includes a hook-and-loop fastener,
複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープに対し、連接方向の端部に配置された前記面ファスナーテープの係合面の連接方向と直交する幅方向一方側に前記面ファスナー部を部分的に係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナー部が幅方向一方側に係合した前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープの幅方向他方側の露出部分を押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置。Width direction perpendicular to the connecting direction of the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape arranged at the end in the connecting direction with respect to the hook-and-loop fastener tape, which is a plurality of tapes connected in one direction and attached to the first adherend surface After partially engaging the hook-and-loop fastener part on one side and peeling the hook-and-loop fastener tape from the first attachment surface, the hook-and-loop fastener part is engaged on one side in the width direction. is pressed against the second adherend surface and the exposed portion on the other side in the width direction of the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the attaching holding portion, and the hook-and-loop fastener portion is separated from the hook-and-loop fastener tape. a hook-and-loop fastener tape sticking device for sticking the hook-and-loop fastener tape to the second adherend surface. 多関節ロボットと、
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた面ファスナーテープ支持部および貼付用保持部とを備え、
前記面ファスナーテープ支持部は、面ファスナー部を備えており、
第１の被着面に貼り付けられた面ファスナーテープの係合面に前記面ファスナー部を係合させて、前記第１の被着面から前記面ファスナーテープを剥離した後、前記面ファスナーテープを第２の被着面に押し付けて前記貼付用保持部により前記面ファスナーテープを押圧して保持した状態で、前記面ファスナー部を前記面ファスナーテープから離脱させることにより、前記面ファスナーテープを前記第２の被着面に貼り付ける面ファスナーテープの貼付装置であって、
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられて、粘着テープの剥離および貼り付けを行う粘着テープ支持部を更に備える面ファスナーテープの貼付装置。 articulated robot,
A hook-and-loop tape support portion and a pasting holding portion provided at the tip of the arm of the articulated robot,
The hook-and-loop tape support portion includes a hook-and-loop fastener,
After the hook-and-loop fastener part is engaged with the engaging surface of the hook-and-loop fastener tape attached to the first adherend surface, and the hook-and-loop fastener tape is peeled off from the first adherend surface, the hook-and-loop fastener tape is pressed against the second adherend surface and the hook-and-loop fastener tape is pressed and held by the attaching holding portion, and the hook-and-loop fastener portion is separated from the hook-and-loop fastener tape, thereby removing the hook-and-loop fastener tape from the A hook-and-loop tape sticking device to be stuck on a second adherend surface,
A hook-and-loop tape sticking device further comprising an adhesive tape support section provided at the tip of the arm of the articulated robot for peeling and sticking the adhesive tape.
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