JP7323247B1

JP7323247B1 - 術具

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Publication number: JP7323247B1
Application number: JP2023513261A
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Inventors: 広樹新藤
Original assignee: Riverfield Inc
Current assignee: Riverfield Inc
Priority date: 2022-01-18
Filing date: 2022-01-18
Publication date: 2023-08-08
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Abstract

術具であって、筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置された少なくとも１つの伝達体と、少なくとも１つの部分が伝達体に保持され、伝達体の移動を可動部に伝達する少なくとも１本のワイヤと、筺体に配置され、外部から供給された電力を可動部に導く導通部と、ワイヤにおける伝達体から可動部以外に向かって延びる端部を覆う絶縁性を有する絶縁部であって、内部にワイヤが配置された被覆領域、および、内部に前記ワイヤが配置されていない非被覆領域を有する絶縁部と、が設けられる。

Description

本開示は、術具に関する。

マスタースレーブ型の手術ロボットにおいて、手術ロボットに装着された術具を駆動する方法として、種々の方法が提案されている。例えば特許文献１に開示されているように、アクチュエータ等の駆動源で発生させた駆動力を伝達体およびワイヤを用いて伝達し、伝達した駆動力によって術具を駆動する方法が知られている。

特許第６７４７７４５号公報

手術ロボットに装着される術具としては、高周波電流を用いる電気メスや鉗子等がある。この高周波電流を用いる術具の場合には、高周波電流を鉗子等に給電する導通部が術具の内部に設けられる。その一方で、駆動力の伝達に用いられるワイヤは、強度や柔軟性などの要求条件を満たすためにステンレス鋼などの金属材料を用いて形成される場合がある。

ワイヤが導電性を有する金属材料を用いて形成された場合、高周波電流が意図された対象の部分以外に通電することを防ぐために、ワイヤを絶縁することが求められる。例えば、ワイヤと導通部との間に絶縁を確保するために必要な距離を設けることが求められる。以降において、このワイヤと導通部との間の絶縁を確保するために必要な距離を「空間距離」とも記載する。

ワイヤは収納されるカートリッジ部に相対移動可能に収納される場合がある。この場合、ワイヤの移動範囲のうちの最も導通部と接近した位置と、導通部の位置との間隔を空間距離よりも大きくする必要がある。

このようにすると、術具におけるワイヤおよび導通部が収納されるカートリッジ部が大きくなる。手術ロボットに複数の術具が装着される場合、カートリッジ部が大きくなると、術具の配置間隔が広くなる。

このような術具が装着された手術ロボットを用いて、例えばロボット内視鏡手術のような手術を行うと複数のポートの間隔を広くする必要がある。ポートは、手術部位に配置される部材であって、内部に術具のシャフトが挿通される筒状の部材である。

複数のポートの間隔が広くなると、手術ロボットに装着された術具によって手術の対象である対象組織へアプローチしようとする際に、様々な制限を受けやすくなる。そのため、手術ロボットによる対応が難しい症例が多くなるという問題があった。

本開示は、手術ロボットに装着した際の配置間隔が広くなることを抑制しやすい術具の一例を開示する。

本開示の一局面である術具は、筺体に対して相対的に移動可能に配置された少なくとも１つの伝達体と、少なくとも１つの部分が前記伝達体に保持され、前記伝達体の移動を可動部に伝達する少なくとも１本のワイヤと、前記筺体に配置され、外部から供給された電力を前記可動部に導く導通部と、前記ワイヤにおける前記伝達体から前記可動部以外に向かって延びる端部を覆う絶縁性を有する絶縁部であって、内部に前記ワイヤが配置された被覆領域、および、内部に前記ワイヤが配置されていない非被覆領域を有する絶縁部と、が設けられる。

本開示の一局面である術具の記伝達体は、前記筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置される。

このように構成された術具によれば、ワイヤの可動部以外に向かって延びる端部が絶縁部に覆われる。絶縁部には、内部にワイヤが配置されていない非被覆領域が設けられているため、ワイヤの端部と導通部との間隔を広くしなくても絶縁を保ち易くなる。つまり、ワイヤや導通部などを内部に収納する筺体を小さくしやすい。

本開示の一局面である術具の前記絶縁部における前記非被覆領域は、前記導通部に供給される電力に基づいて定められる空間距離以上である所定の長さを有している。

このように構成された術具によれば、非被覆領域が所定の長さを有している。所定の長さは、導通部に供給される電力に基づいて定められる空間距離以上であるため、ワイヤの端部と導通部と絶縁を保ち易くなる。

本開示の一局面である術具の前記絶縁部は、複数本の前記ワイヤの端部の周囲を覆う。

このように構成された術具によれば、複数本のワイヤの端部がまとめられて絶縁部に覆われる。複数本のワイヤの端部をまとめて絶縁部で覆うことにより、これら端部と導通部との絶縁を保ち易くなる。

本開示の術具によれば、ワイヤの端部と導通部との間隔を広くしなくても絶縁を保ち易く、ワイヤや導通部などを内部に収納する筺体を小さくしやすいため、手術ロボットに装着した際の配置間隔が広くなることを抑制しやすいという効果を奏する。

本開示による術具の外観を説明する斜視図である。本開示による術具の外観を説明する斜視図である。第１筺体の構成を説明する斜視図である。第２筺体とワイヤおよびスライダとの位置関係を説明する斜視図である。第２筺体とワイヤとの位置関係を説明する斜視図である。絶縁部の構成を説明する部分拡大図である。ワイヤおよびスライダの構成を説明する斜視図である。

１…術具、２０…筺体、２６…ワイヤ、２７…端部、２１Ａ…導通部、
４０…スライダ（伝達体）、６０…絶縁部、６１…被覆領域、６２…非被覆領域

本開示の一実施形態に係る術具について、図１から図７を参照しながら説明する。本実施形態の術具１は、遠隔操作可能な手術ロボットにおける多自由度マニピュレータに設けられる術具である。術具１は、例えば内視鏡手術において患者の処置を行う際に用いる鉗子などの構成を有していてもよい。

術具１には、図１および図２に示すように、シャフト１０と、筺体２０とが設けられている。

なお、本実施形態では説明を容易にするために、シャフト１０が延びる方向をＺ軸とし、シャフト１０の根本から先端に向かう方向をＺ軸の正方向として説明する。また、Ｚ軸と直交する方向であって、後述する複数のスライダ（伝達体に相当する。）４０が並ぶ方向をＸ軸とし、Ｚ軸の正方向に向かって左方向をＸ軸の正方向として説明する。さらに、Ｚ軸およびＸ軸に直交する方向をＹ軸とし、筺体２０におけるスライダ４０が並ぶ面から反対の面に向かう方向をＹ軸の正方向として説明する。

シャフト１０は、患者の体内に挿入される棒状に構成された部材である。シャフト１０は、筺体２０からＺ軸の正方向に向かって延びて配置されている。シャフト１０は円柱状または円筒状の構成を有する。

例えば、シャフト１０におけるＺ軸の正方向の端部には、図示しない関節部および鉗子が設けられている。この関節部および鉗子は、可動部に相当する。

関節部は、後述するスライダ４０から伝達される駆動力により、鉗子の向きを変更可能とする構成を有している。関節部の具体的な構成は、伝達される駆動力により、鉗子の向きを変更することが可能な一般的な構成でよく、特に限定されない。

鉗子は、患者の処置を行う一般的な鉗子と同様の構成を有している。本実施形態ではシャフト１０の先端に鉗子が配置されている場合を例に説明するが、患者の処置に用いられる他の器具が配置されていてもよい。

筺体２０には、第１筺体２０Ａと、第２筺体２０Ｂと、が設けられている。第１筺体２０Ａおよび第２筺体２０Ｂは、筺体２０の外形を構成する部材である。

筺体２０の第１筺体２０Ａは、図１および図３に示すように、筺体２０のうちＹ軸の正方向側の部分である側面および天面を構成する部材である。第１筺体２０Ａには、導通部２１Ａが設けられている。導通部２１Ａは、第１筺体２０Ａの天面に配置され、外部から供給された高周波電流を鉗子に導く部材である。

導通部２１Ａは、導電性を有する材料、例えば、金属材料を用いて形成されている。本実施形態の導通部２１Ａは、銅または銅を成分に含む合金を用いて形成されている。導通部２１Ａは第１筺体２０Ａを貫通して配置され、筺体２０の内部において高周波電流を鉗子に導く導電線２２Ａと導通可能に接続されている。

第２筺体２０Ｂは、図１および図２に示すように、筺体２０のうちＹ軸の負方向側の底面を構成する板状に形成された部材である。第２筺体２０Ｂには、図２に示すように、３つの従動溝２１Ｂと、３つのスライダ４０とが設けられている。また、図４に示すように、３つのワイヤ２６が設けられ、図５に示すように、カバー２５Ｂが設けられている。

従動溝２１Ｂは、図２に示すように、第２筺体２０ＢにおけるＹ軸の負方向側の端面に設けられた長孔である。言い換えると、従動溝２１Ｂは、第２筺体２０Ｂにおける多自由度マニピュレータとの着脱面に設けられた長孔である。また、従動溝２１Ｂは、Ｚ軸に沿って延びる構成を有している。

３つの従動溝２１ＢはＸ軸方向に等間隔に並んで配置されている。従動溝２１Ｂの数は、関節部及び／又は鉗子などの動きなどに基づいて定めることができる。言い換えると、多自由度マニピュレータに求められる仕様に基づく動きに基づいて定めることができる。従動溝２１Ｂの数は、求められる仕様に応じて３つよりも多い場合もあり得、少ない場合もあり得る。

スライダ４０は、多自由度マニピュレータから駆動力が伝達され、関節部や鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。また、スライダ４０は、多自由度マニピュレータと着脱が可能な構成を有している。

スライダ４０は、筺体２０に対して相対移動可能に配置されている。本実施形態では、スライダ４０が筺体２０に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置された例に適用して説明する。なお、スライダ４０は、筺体２０に対して相対的に回転可能に配置されてもよい。

３つの従動溝２１Ｂのそれぞれに、１つのスライダ４０が配置され、スライダ４０は、従動溝２１Ｂの内部をＺ軸方向に移動可能に配置されている。言い換えるとスライダ４０は、筺体２０に対して相対的に直線方向に移動可能に配置されている。スライダ４０は、全ての従動溝２１Ｂのそれぞれに配置されてもよいし、一部の従動溝２１Ｂにのみ配置されてもよい。

３つのスライダ４０の一部は、鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。残りのスライダ４０は、関節部に駆動力を伝達する構成を有している。例えば、３つのスライダ４０のうち、２つのスライダ４０は鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。３つのスライダ４０のうち、鉗子に駆動力を伝達するスライダ４０を除く１つのスライダ４０は関節部に駆動力を伝達する構成を有している。

図４に示すワイヤ２６は、スライダ４０に伝達された駆動力を鉗子や関節部に伝達する構成を有している。１つのスライダ４０には、１本または２本のワイヤ２６が配置されている。

ワイヤ２６は、導電性を有する材料を用いて長尺状に形成されたワイヤである。本実施形態ではワイヤ２６が、例えば、ステンレス鋼や、タングステン、タングステンを成分に含む合金、ピアノ線（例えば、ＪＩＳＧ３５２２に規定されるもの。）などの手術用ロボットシステムのマニピュレータで使用される金属材料を用いて形成されている場合を例に説明する。

図５に示すカバー２５Ｂは、第２筺体２０Ｂに取り付けられる板状の部材であって、スライダ４０よりもＹ軸正方向の位置に配置される部材である。カバー２５Ｂには、ワイヤ２６が挿通されるワイヤ孔２６Ｂが設けられている。

ワイヤ２６におけるスライダ４０から鉗子や関節部以外に向かって延びる端部２７には、図６に示すように、絶縁部６０が設けられている。言い換えると、後述するスライダ４０の挿通孔４６に挿通されたワイヤ２６の端部２７には、絶縁部６０が設けられている。

ワイヤ２６は、図５に示すように、スライダ４０からカバー２５Ｂのワイヤ孔２６Ｂに通される。ワイヤ孔２６ＢからＹ軸正方向側に導かれたワイヤ２６の端部２７に絶縁部６０が配置される。

絶縁部６０は、複数のワイヤ２６の端部２７の周囲を覆う部材である。本実施形態では、１つの絶縁部６０が全てのワイヤ２６の端部２７を覆う場合を例に説明する。なお、１つの絶縁部６０が１本のワイヤ２６の端部２７を覆ってもよい。

絶縁部６０は、絶縁性を有する材料を用いて形成された筒状の部材である。例えば、絶縁部６０は、絶縁性を有する樹脂材料を用いて形成される。さらに、絶縁部６０は、熱を加えることにより縮小する樹脂材料を用いて形成されると好ましい。

絶縁部６０には、図６に示すように、被覆領域６１と、非被覆領域６２と、が長手方向に並んで設けられている。被覆領域６１は、絶縁部６０における長手方向と交わる横断面における内部、具体的には筒状の内部にワイヤ２６が配置された領域である。非被覆領域６２は、絶縁部６０における内部にワイヤ２６が配置されていない領域である。

非被覆領域６２は所定の長さＬ１を有している。所定の長さＬ１は、導通部２１Ａに供給される高周波電流の電圧等に基づいて定められる電気的絶縁を確保するために必要な距離以上の長さを有している。必要な距離としては、空間距離を例示することができる。

所定の長さＬ１の数値としては、３ｍｍ以上８０ｍｍ以下であることが好ましく、３ｍｍ以上４０ｍｍ以下であることがより好ましい。所定の長さＬ１の数値は、導通部２１Ａに供給される高周波電流の電圧等に基づいて、上記の範囲から選択される。

導通部２１Ａに供給される高周波電流は、例えば、外科的手術における電気焼灼に用いられる。所定の長さＬ１の数値を３ｍｍ以上とすることにより、最低限必要な空間距離を確保できる。所定の長さＬ１の数値を８０ｍｍ以下とすることにより、作業性の悪化を防ぎやすくなり、４０ｍｍ以下とすることにより、更に作業性の悪化を防ぎやすくなる。

作業性の悪化には、第１筺体２０Ａと第２筺体２０Ｂとを組合せる作業の悪化が含まれる。所定の長さＬ１が長くなると、配置部２５Ａにワイヤ２６および絶縁部６０が配置されにくくなり、第１筺体２０Ａと第２筺体２０Ｂとの間にワイヤ２６などが挟まれやすくなる。そのため、挟み込み等に注意しながら作業をする必要があり、作業性の悪化につながりやすい。

端部２７が絶縁部６０で覆われたワイヤ２６は、図３に示すように、第１筺体２０Ａの内面に設けられた溝状の配置部２５Ａに、Ｚ軸正方向側から負方向に向かって差し込まれる。なお、図３では、図を見やすくするために６本のワイヤ２６のうち３本のみを図示している。配置部２５Ａは、Ｚ軸方向に延びて形成された部分である。第１筺体２０Ａにおける配置部２５Ａに対してＺ軸負方向に隣接した位置には導通部２１Ａが配置されている。

筺体２０の第２筺体２０Ｂには、図４に示すように、ワイヤ２６をシャフト１０へ導く２つの第１ガイドプーリ２２Ｂ、２つの第２ガイドプーリ２３Ｂ、および、３つの第３ガイドプーリ２４Ｂが設けられている。

第１ガイドプーリ２２Ｂは、スライダ４０よりもシャフト１０に近い位置に配置されている。２つの第１ガイドプーリ２２Ｂは、それぞれＸ軸の正方向側および負方向側に並んで配置されている。

２つの第１ガイドプーリ２２Ｂは、Ｘ軸の正方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６および負方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６のそれぞれを、２つの第２ガイドプーリ２３Ｂへ導いている。

第２ガイドプーリ２３Ｂは、第１ガイドプーリ２２Ｂと同様にスライダ４０よりもシャフト１０に近い位置に配置されている。２つの第２ガイドプーリ２３Ｂは、それぞれＸ軸の正方向側および負方向側に並んで配置されている。

２つの第２ガイドプーリ２３Ｂは、Ｘ軸の正方向側の第１ガイドプーリ２２Ｂから延びるワイヤ２６およびＸ軸の負方向側の第１ガイドプーリ２２Ｂから延びるワイヤ２６のそれぞれを、シャフト１０の内部へ導いている。

第３ガイドプーリ２４Ｂは、スライダ４０よりもシャフト１０から遠い位置に配置されている。３つの第３ガイドプーリ２４Ｂは、Ｘ軸方向に並んで配置されている。第３ガイドプーリ２４Ｂのそれぞれは円筒状に形成され、その円筒面にはワイヤ２６がガイドされる複数の溝が設けられている。

本実施形態では、３つの溝が、各第３ガイドプーリ２４Ｂの円筒面のＹ軸方向に異なる位置にそれぞれ設けられている例について説明する。３つの第３ガイドプーリ２４Ｂのそれぞれは、ワイヤ２６がガイドされている溝から隣接する溝へ移動可能な構成を有している。

３つの第３ガイドプーリ２４Ｂのうち、Ｘ軸の負方向側の第３ガイドプーリ２４Ｂは、Ｘ軸の負方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の負方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂへ導いている。Ｘ軸の負方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂは、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

中央の第３ガイドプーリ２４Ｂは、中央のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂへ導いている。Ｘ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂは、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

Ｘ軸の正方向側の第３ガイドプーリ２４Ｂは、Ｘ軸の正方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂへ導いている。Ｘ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３Ｂは、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

スライダ４０には、図７に示すように、スライダ本体４１と、１つの第１保持部４５と、１つの第２保持部５１と、２つの固定部５５と、４つの転動部６１と、が設けられている。スライダ４０には、更に別の部材が設けられてもよい。

スライダ本体４１はＺ軸方向に延びる柱状に形成された部材である。より具体的には四角柱状に形成された部材である。スライダ本体４１には、２つの雌ネジ孔４２と、２つの位置決め凸部４３と、４つの転動軸部４４と、が設けられている。

雌ネジ孔４２は、後述する固定部５５の雄ネジに対応し、第１保持部４５および第２保持部５１の保持に用いられるネジ孔である。２つの雌ネジ孔４２は、それぞれスライダ本体４１におけるＺ軸正方向および負方向の端部に、Ｙ軸方向に延びて形成されたネジ孔である。

位置決め凸部４３は、スライダ本体４１に対する第１保持部４５および第２保持部５１の相対位置を定める凸部である。位置決め凸部４３は、スライダ本体４１からＹ軸正方向に突出する円柱形状の部材である。２つの位置決め凸部４３は、それぞれ２つの雌ネジ孔４２に隣接する位置であって、２つの雌ネジ孔４２に対してスライダ本体４１の中央側の位置に設けられている。

転動軸部４４は、転動部６１を回転軸線Ｌまわりに回転可能に支持する部材である。転動軸部４４は、スライダ本体４１からＸ軸方向に突出する円柱形状の部材である。当該円柱形状の中心軸線はＸ軸と平行な軸線であって、上述の回転軸線Ｌに相当する。

４つの転動軸部４４は、スライダ本体４１のＺ軸正方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、Ｚ軸負方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、にそれぞれ設けられている。

第１保持部４５および第２保持部５１は、ワイヤ２６を間に挟んで保持する部材である。第１保持部４５および第２保持部５１は、スライダ本体４１のＹ軸正方向側の面に重ねて配置される。第１保持部４５は第２保持部５１のＹ軸正方向側に配置される、つまり、第２保持部５１は第１保持部４５のＹ軸負方向側に配置される。

第１保持部４５はＺ軸方向に長い矩形板状の構成を有している。第１保持部４５には、１つの挿通孔４６と、２つの第１位置決め孔４７と、２つの第１固定孔４８と、が設けられている。

挿通孔４６は、ワイヤ２６の端部が挿通される貫通孔であり、第１位置決め孔４７および第１固定孔４８と比較して孔の内径が小さな貫通孔である。本実施形態では、挿通孔４６が第１保持部４５におけるＺ軸方向の中央領域に設けられている。

第１位置決め孔４７は、孔の内径が位置決め凸部４３の外径よりも大きく形成され、位置決め凸部４３が挿通される貫通孔である。２つの第１位置決め孔４７は、取り付け状態において、第１保持部４５における位置決め凸部４３と対向する位置にそれぞれ形成されている。本実施形態では、２つの第１位置決め孔４７が、挿通孔４６に隣接する位置、言い換えると、Ｚ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

第１固定孔４８は、孔の内径が固定部５５の雄ネジ外径よりも大きく形成され、固定部５５が挿通される貫通孔である。第１固定孔４８は、取り付け状態において、雌ネジ孔４２と対向する位置に形成されている。

２つの第１固定孔４８は、第１保持部４５における２つの第１位置決め孔４７を挟む位置にそれぞれ形成されている。本実施形態では、２つの第１固定孔４８が、Ｚ軸正方向側の第１位置決め孔４７に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第１位置決め孔４７に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

第２保持部５１はＺ軸方向に長い矩形板状の構成を有している。第２保持部５１は、第１保持部４５と比較して、Ｚ軸方向の寸法が長い構成を有している。第２保持部５１には、２つの第２位置決め孔５２と、２つの第２固定孔５３と、２つのガイド孔５４と、が設けられている。

第２位置決め孔５２は、孔の内径が位置決め凸部４３の外径よりも大きく形成され、位置決め凸部４３が挿通される貫通孔である。第２位置決め孔５２における孔の内径は、第１位置決め孔４７の内径と同じであってもよいし、異なっていてもよい。２つの第２位置決め孔５２は、取り付け状態において、第２保持部５１における位置決め凸部４３と対向する位置にそれぞれ形成されている。

第２固定孔５３は、孔の内径が固定部５５の雄ネジ外径よりも大きく形成され、固定部５５が挿通される貫通孔である。第２固定孔５３における孔の内径は、第１固定孔４８の内径と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

２つの第２固定孔５３は、取り付け状態において、雌ネジ孔４２と対向する位置にそれぞれ形成されている。２つの第２固定孔５３は、第２保持部５１における２つの第２位置決め孔５２を挟む位置にそれぞれ形成されている。

本実施形態では、２つの第２固定孔５３が、Ｚ軸正方向側の第２位置決め孔５２に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第２位置決め孔５２に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

ガイド孔５４は、ワイヤ２６が挿通される貫通孔であり、Ｚ軸方向に延びた長孔である。２つのガイド孔５４は、第２保持部５１における２つの第２固定孔５３を挟む位置にそれぞれ形成されている。

本実施形態では、２つのガイド孔５４が、Ｚ軸正方向側の第２固定孔５３に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第２固定孔５３に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

２つのガイド孔５４が設けられる位置は、第１保持部４５および第２保持部５１がスライダ本体４１に取り付けられた状態において、第２保持部５１が第１保持部４５よりもＺ軸正方向に突出した領域、および、Ｚ軸負方向に突出した領域に含まれる。

固定部５５は、第１保持部４５および第２保持部５１をスライダ本体４１に配置された状態に固定する構成を有する。さらに、第１保持部４５および第２保持部５１の間にワイヤ２６が挟まれた状態で固定する構成を有している。本実施形態では固定部５５が雄ネジを有する構成である例について説明する。

転動部６１は、転動軸部４４によって回転軸線Ｌまわりに回転可能に支持される部材である。転動部６１は、転動軸部４４が挿通される孔が中心に設けられた円筒形状、または、円柱形状に形成された構成を有する。

４つの転動部６１は、スライダ本体４１のＺ軸正方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、Ｚ軸負方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、にそれぞれ配置されている。

次に、上記の構成からなる術具１におけるワイヤ２６の端部２７と導通部２１Ａとの間の絶縁について説明する。

図４に示すように、スライダ４０が従動溝２１Ｂに沿って相対移動すると、スライダ４０に固定されたワイヤ２６もスライダ４０の移動に従って引っ張られたり、押し出されたりする。ワイヤ２６が引っ張られたり、押し出されたりすると、ワイヤ２６の端部２７の位置も変動する。

具体的には、図３に示すように、ワイヤ２６の端部２７が配置部２５Ａに沿って移動して、導通部２１Ａに接近したり、離間したりする。ワイヤ２６の端部２７が導通部２１Ａに接近しても、絶縁部６０が設けられているため、導通部２１Ａとの間に所定の長さＬ１が確保される。ワイヤ２６の端部２７と導通部２１Ａの間に必ず非被覆領域６２が存在・干渉して、端部２７と導通部２１Ａとが距離Ｌ１よりも接近できない。その結果、ワイヤ２６の端部２７と導通部２１Ａとの間の絶縁を保つことができる。

上記の構成の術具１によれば、ワイヤ２６の端部２７が絶縁部６０に覆われる。絶縁部６０には、内部にワイヤ２６が配置されていない非被覆領域６２が設けられているため、ワイヤ２６の端部２７と導通部２１Ａとの間隔を広くしなくても絶縁を保ち易くなる。

つまり、ワイヤ２６や導通部２１Ａなどを内部に収納する筺体２０を小さくすることができ、ロボット内視鏡手術においてポート間距離を小さく設定することができる。その結果、様々な手技にロボット手術を適用することができる。

絶縁部６０の非被覆領域６２は、空間距離以上の所定の長さＬ１を有しているため、ワイヤ２６の端部２７と導通部２１Ａと絶縁を保ち易くなる。

複数本のワイヤ２６の端部２７がまとめられて絶縁部６０に覆われる。複数本のワイヤ２６の端部２７をまとめて絶縁部６０で覆うことにより、これら端部２７と導通部２１Ａとの絶縁を保ち易くなる。

Claims

術具であって、
筺体に対して相対的に移動可能に配置された少なくとも１つの伝達体と、
少なくとも１つの部分が前記伝達体に保持され、前記伝達体の移動を可動部に伝達する少なくとも１本のワイヤと、
前記筺体に配置され、外部から供給された電力を前記可動部に導く導通部と、
前記ワイヤにおける前記伝達体から前記可動部以外に向かって延びる端部を覆う絶縁性を有する絶縁部であって、内部に前記ワイヤが配置された被覆領域、および、内部に前記ワイヤが配置されていない非被覆領域を有する絶縁部と、
が設けられた術具。
前記伝達体は、前記筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置される請求項１記載の術具。
前記絶縁部における前記非被覆領域は、前記導通部に供給される電力の電圧に基づいて定められる空間距離以上である所定の長さを有している請求項１または２に記載の術具。
前記絶縁部は、複数本の前記ワイヤの端部の周囲を覆う請求項１から３のいずれか１項に記載の術具。