JP7310030B2 - 撮像におけるピクセル強度値の決定 - Google Patents

Description

本発明は、特定の設定における撮像において用いる方法、装置及び有形の機械可読媒体に関する。

非影響測定及びモニタリングの分野における関心トピックは、パーソナルケア及び健康アプリケーションのための皮膚検知に関する。皮膚の定量化と、検出するには小さすぎ、気付くには微かすぎ、又はフォローするには遅すぎる情報をユーザに提供することができる、皮膚における特徴のモニタリングとを請け合う皮膚検知システムが開発されている。ユーザに受け入れられる結果をもたらすために、かかる皮膚検知システムは、皮膚検知を行う場合に感度及び特異度を提供する必要がある。かかる皮膚検知システムによって測られた測定値が概ね正しく信頼できると分かると、ユーザはこれらの皮膚検知システムに信頼を寄せる。

撮像系の皮膚検知システムは、周囲照明における変化等の制御困難なパラメータによって影響を及ぼされる可能性がある情報を決定する必要がある。例えば、ユーザの自宅における等、特定の制御されていない環境は、定義されていない及び／又は変化する可能性がある周囲照明を特徴とする。そのような制御されていない環境は、ユーザの皮膚の誤った測定を引き起こす可能性があり、これにより、ユーザにとって受け入れられない又は信頼できない結果が生じかねない。幾つかの撮像系の皮膚検知システムにおいて用いられる幾つかのカメラ（スマートフォンカメラ等）の撮像性能は変わりやすく、そのため、撮像データは予測不可能であるか又は信頼できない。

皮膚以外の表面から情報を取得する他の撮像系の検知システムの性能もまた、特定の制御されていない環境によって悪影響を及ぼされる可能性がある。例えば、制御されてない環境において特定のアプリケーションのためにオブジェクトの画像を取得することを望んでいるユーザは、画像がどのように知覚されるか又は後にどのように処理されるかに影響を及ぼす可能性がある容認できない照明変化を画像が特徴とし得ることが分かるであろう。

本明細書において記載される態様又は実施形態は、特定の設定における撮像を改善することに関する。本明細書において記載される態様又は実施形態は、制御されていない環境における撮像に関連付けられる１つ又は複数の課題を排除する。

第１の態様において、方法が記載される。方法は、コンピュータ実施方法である。方法は、周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされた対象の画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップを有する。画像のシーケンスは、撮像装置によって得られる。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。方法は、画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に見られる周囲光のレベルに比して低減したレベルの周囲光が対象の修正画像に見られるよう、該修正画像を生成するために、画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップをさらに有する。

第２の態様において、方法が記載される。方法は、コンピュータ実施方法である。方法は、時間的な正弦波強度変調を有する照明により照らされた対象の（例えば撮像装置によって得られた）画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップを有する。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。方法は、画像における周囲光変化を低減させるために、画像のシーケンスの各画像における空間的強度変調パターンに基づいて、対象の画像についての推定強度分布を決定するステップをさらに有する。

第１又は第２の態様に関する特定の実施形態を以下で記載する。

幾つかの実施形態において、一組の修正されたピクセル強度値は、周囲光のレベル及び空間的強度変調パターンの変調度が双方とも修正画像において画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に比して低減されるように、決定される。

幾つかの実施形態において、一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップは、該一組の各ピクセルについて、画像のシーケンスの各画像からのピクセルの測定されたピクセル強度値の特定の組み合わせを求めることを有する。特定の組み合わせは、照明の正弦波強度変調に基づいて決定される。

幾つかの実施形態において、修正画像について一組の修正されたピクセル強度値又は推定強度分布を決定するステップは、画像のシーケンスからの３枚又は４枚の連続画像に基づいている。

幾つかの実施形態において、画像について一組の修正されたピクセル強度値又は推定強度分布を決定するステップは、画像のシーケンスからの３枚の連続画像に基づいており、画像のシーケンスにおける第１及び第４の連続画像について空間的強度変調パターンは同じである。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調の周波数及び撮像装置のフレームレートと、正弦波強度変調と撮像装置のフレーム取得タイミングとの位相差と、のうちの少なくとも一方は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるようなものである。

幾つかの実施形態において、正弦強度変調の周波数は、撮像装置のフレームレートの重積分ではない。

幾つかの実施形態において、撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように、シーケンスの各画像内に画像の第１の空間部分を画像の第２の異なる空間部分とは異なる時点で得るように構成される。

幾つかの実施形態において、方法は、照明源に、時間的な正弦波強度変調を有する照明を提供させるステップを有する。

幾つかの実施形態において、修正画像についての一組の修正されたピクセル強度値又は推定強度分布Ａは、以下：

によって示され、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す。

幾つかの実施形態において、方法は、画像のシーケンスにおける空間的強度変調パターンの位相進行φＴを、以下：

に従って、計算するステップであって、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す、計算するステップを有する。

幾つかの実施形態において、方法は、画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップ及び一組の修正されたピクセル強度値又は推定強度分布を決定するステップの前に、撮像装置の非線形応答を補償するステップを有する。撮像装置の非線形応答は、撮像装置によって取得されたオブジェクトの一組の画像からサンプリングされたカーネルの平均強度の表示を得ることと、表示に基づいて撮像装置の非線形応答を決定することと、によって決定される。

幾つかの実施形態において、方法は、照明源に、照明機能に従って該照明源を変調することによってオブジェクトを照明させるステップを有する。照明機能は、一組の画像からサンプリングされたカーネルの平均強度の表示を得つつ、特定の時間間隔にわたって該照明機能の強度を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行うように構成される。

幾つかの実施形態において、方法は、撮像装置に、画像取得機能に従って一組の画像を取得させるステップを有する。画像取得機能は、一組の画像からサンプリングされたカーネルの平均強度の表示を得つつ、一組の画像の各後続の画像についての露光時間を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行うように構成される。

第３の態様において、有形の機械可読媒体が記載される。有形の機械可読媒体は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると該少なくとも１つのプロセッサに本明細書に記載された第１の態様又は任意の他の組み合わせによる方法を実施させる命令を記憶する。

第４の対応において、装置が記載される。装置は、処理回路を備える。処理回路は、アクセスモジュール及び決定モジュールを含む。アクセスモジュールは、周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされた対象の画像のシーケンスからのデータにアクセスするように構成される。画像のシーケンスは、撮像装置によって得られる。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。決定モジュールは、画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に見られる周囲光のレベルに比して低減したレベルの周囲光が対象の修正画像に見られるよう、該修正画像を生成するために、画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定するように構成される。

第５の態様において、装置が記載される。装置は、処理回路を備える。処理回路は、アクセスモジュールを含む。アクセスモジュールは、時間的な正弦波強度変調を有する照明により照らされた対象の（例えば撮像装置によって得られた）画像のシーケンスからのデータにアクセスするように構成される。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。処理回路は、決定モジュールをさらに含む。決定モジュールは、画像における周囲光変化を低減させるために、画像のシーケンスの各画像における空間的強度変調パターンに基づいて、対象の画像についての推定強度分布を決定するように構成される。

第４又は第５の態様に関する特定の実施形態を以下に記載する。

幾つかの実施形態において、装置は、照明を提供する照明源をさらに備える。

幾つかの実施形態において、装置は、撮像装置をさらに備える。

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載される実施形態から明らかとなるとともにその実施形態を参照しながら説明される。

次に、本発明の例示的な実施形態を、単に例として、添付の図面を参照しながら記載する。

一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する方法を示す図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善するシステムの概略図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する手順の概略図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する手順の概略図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する手順の概略図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する方法を示す図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する機械可読媒体の概略図である。 一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する装置の概略図である。

図１は、特定の設定における撮像を改善する方法１００（例えば、コンピュータ実施方法）を示す。例えば、撮像は、照明／周囲光が定義されていない及び／又は変化する可能性がある、制御されていない環境における等、特定の設定によって影響を及ぼされ得る。以下でより詳細に記載されるように、本明細書において記載される特定の方法及び装置は、制御されていない環境において対象を撮像する場合に、定義されていない及び／又は変化する可能性があるいずれもの照明／周囲光の影響を低減、該照明／周囲光を補償又は補正する。

方法１００は、ブロック１０２において、対象の画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップを有する。画像のシーケンスは撮像装置によって得られる。対象は、周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされる。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。

撮像装置は、対象が照明により照らされている（及び周囲光によって照らされている）間、（例えば或る時間期間にわたって継続的に）画像のシーケンスを得る。幾つかの実施形態において、データは、（例えば、撮像装置の動作時に）撮像装置からデータを直接得ることによってアクセスされてもよい。幾つかの実施形態において、データは、データを記憶するメモリにアクセスすることによってアクセスされてもよい（例えば、データは、撮像装置によって得られた後、メモリに記憶されてもよい）。

シーケンスにおける各画像は、撮像装置によって取得された個々のフレームに対応する。したがって、撮像装置のフレームレートは、或る時間期間にわたって撮像装置によって得られるフレーム／画像の数に関係する。

時間的な正弦波強度変調とは、対象が、経時的に正弦波的に変化する強度を有する照明により照らされることを意味する。換言すると、照明は、強度変化が正弦波パターンを辿るように変調される。

正弦波強度変調は、変調の周波数（例えば、正弦波パターンの周波数）に関連付けられる。以下でより詳細に説明されるように、この周波数は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるようなものである。

方法１００は、ブロック１０４において、画像のシーケンスの少なくも１つの画像に見られる周囲光のレベルに比して低減したレベルの周囲光が対象の修正画像に見られるよう、該修正画像を生成するために、画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップを含む。換言すると、所定の組の修正されたピクセル強度値は、画像（すなわち「修正画像」）における周囲光変化を低減させるために、対象の画像についての推定強度分布を示す。この決定は、シーケンスの各画像における空間的強度変調パターン（又は対応する「一組の測定されたピクセル強度値」）に基づいている。

本明細書において言及されるように、用語「推定強度分布」とは、「一組の修正されたピクセル強度値」を指す。用語「空間的強度変調パターン」とは、対応する「一組の測定されたピクセル強度値」を指す。

推定強度分布とは、画像に見られるいかなる周囲光変化も考慮する画像についての強度分布を指す。例えば、周囲光が、対象の特定の部分が対象の別の部分についての周囲光よりも明るい周囲光によって照らされるようなものである場合、この周囲光変化は、画像において低減、補償、又は他の場合では補正される。

上記に挙げた例において、推定強度分布は、周囲光変化に起因する、対象のより明るい部分について、対象のこの部分に対応するピクセル強度値が低減される（例えば、そのため、「補正」画像はこの部分が明るく見えない）ことを示す。同様に、推定強度分布は、周囲光変化に起因する、対象のより暗い部分について、対象のこの部分に対応するピクセル強度値が増加される（例えば、そのため、「補正」画像はこの部分がより明るく見える）ことを示す。他の場合では、周囲光変化を特徴とする部分の全てについてピクセル値を調整するのではなく、画像の複数の部分のうちの１つの部分についてピクセル値が調整されてもよい。本明細書に記載される特定の実施形態は、推定強度分布が周囲光変化を低減させる様々な考えられ得るやり方を示す。

場合によっては、推定強度分布が決定される画像は、データを提供する画像のシーケンスのうちの１つの画像であってもよい。場合によっては、画像は、画像のシーケンスとは異なる（例えば後続の）画像であってもよい。

幾つかの実施形態において、その時点での設定における周囲光変化が特定の画像に及ぼす影響を減らすために、その画像についての推定強度分布が計算される。換言すると、設定における周囲光変化を考慮する（例えば、その影響を減らす）特定の画像についてピクセル強度値が計算される。

幾つかの実施形態において、一組の修正されたピクセル強度値は、周囲光のレベル及び空間的強度変調パターンの変調度が双方とも修正画像において画像のシーケンスのうちの少なくとも１つの画像に比して低減されるように決定される。

幾つかの実施形態において、変調度は、空間的強度変調パターンを含む上記シーケンスの画像における測定された最大ピクセル強度値と測定された最小ピクセル強度値との間の差を示す。例えば、空間的強度変調パターンは、正弦波空間的変調パターンに対応する。修正画像において、空間的強度変調パターンの変調度は、（例えば適用された）照明が修正画像にわたって空間的に均一に分布されるように見えると同時に見かけの周囲光が低減されるように低減又は排除される。したがって、幾つかの実施形態において、修正画像に見られる照明は周囲照明ではなく照明によるものである（又は少なくとも照明は周囲照明に対して支配的である）。

幾つかの実施形態において、一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップは、一組の各ピクセルについて、画像のシーケンスの各画像からのピクセルの測定されたピクセル強度値の特定の組み合わせを求めることを有する。特定の組み合わせは、照明の正弦波強度変調に基づいて決定される。

幾つかの実施形態において、特定の組み合わせを決定するために照明の正弦波（時間的）強度変調特性が活用される。例えば、照明の正弦波（時間的）強度変調特性により、「画像のシーケンスからの測定されたピクセル強度値の特定の組み合わせ」を決定することができ、この特定の組み合わせは、修正画像に見られる低減したレベルの周囲光に対応する一組の修正されたピクセル値を生成し、同時にまた、画像のシーケンスに見られる（空間的）強度変調パターンの「変調度」（すなわち、照明の正弦波（時間的）強度変調特性とローリングシャッタモードで動作している等の撮像装置の構成とに起因する）を低減又は排除する。特定の組み合わせの一例を以下に挙げる。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調の周波数及び撮像装置のフレームレートは、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるようなものである。例えば、正弦強度変調の周波数は、撮像装置のフレームレートの重積分ではない。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調と撮像装置のフレーム取得タイミングとの位相差は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるようなものである。

上記２つの実施形態の組み合わせが、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように実施されてもよい。

上述したように、撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。これに関して、幾つかの実施形態において、撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように、シーケンスの各画像内に画像の第１の空間部分を画像の第２の異なる空間部分とは異なる時点で得るように構成される。

正弦波強度変調による、特定の時点で提供される照明のレベルに応じて、画像の種々の異なる空間部分は種々の異なる強度レベルを示す。換言すると、照明のレベルが変化するにつれ、特定の時点で撮像データを収集する、撮像装置の空間部分は、その特定の時点での照明レベルに対応する撮像データを収集する。例えば、変調された照明レベルが、特定の時点で最小である場合、その特定の時点で撮像データを収集した、画像の空間部分は、暗い。しかしながら、変調された照明レベルが、異なる特定の時点で最大である場合、その異なる特定の時点で撮像データを収集した、画像の空間部分は、比較的明るい。

幾つかの実施形態において、撮像装置は、ローリングシャッタモードで動作するように構成される。ローリングシャッタモードにおいて、画像の種々の異なる空間部分は、単一フレーム内で種々の異なる時点でサンプリングされる。

ローリングシャッタモードの一例は、撮像装置センサのピクセルからのデータが順次のピクセルラインで取得される画像取得方法を示す（場合によっては、複数のピクセルラインがセンサにわたっていつでも走査されてもよい）。例えば、データは、撮像装置センサにわたって縦又は横に走査しながら撮像装置センサの各ピクセル行／列からピクセル値を取得することによって得られる。したがって、ピクセルデータは、撮像装置センサのピクセルの全てから同時には得られない。そうではなく、同じフレーム内の種々の異なるピクセル行／列からのピクセルデータ間に時間遅延がある。撮像される対象が特定の速さで動いている（又は他の場合では画像が変化している）場合、撮像装置のフレームレートに応じて、ローリングシャッタモードは、画像内の「ローリングシャッタ効果」と呼ばれるものを生じさせる。

例えば、ローリングシャッタモードと照明の正弦波強度変調との組み合わせ効果は、シーケンスの各画像に見られる空間的強度変調パターンを生じさせる。したがって、照明強度が時間的に変調されるにつれ、撮像装置センサにおける所与の位置にあるピクセルは、所与の時点で対応する（すなわち、周囲光及び変調された照明からの）照明レベルを検出する。撮像装置によってキャプチャされた単一画像（フレーム）内に、（撮像装置センサの特定の位置における）ピクセルに起因して照明の変調が見られ、これらピクセルは、（例えば、ローリングシャッタモードに起因して）特定の時点で強度値を記録し、その時点における検出された照明レベルは、照明の変調に応じて決まる。例えば、（変調に起因する）ピーク照明レベルがフレーム内で時間ｔ１において生じる場合、その時間ｔ１においてその読み取りをもたらすピクセルは、フレーム内で別の時間ｔ２において（撮像装置センサにおける種々の異なる空間位置における）ピクセルよりも大きい強度値を記録する（例えば、ここでは、時間ｔ２は、照明レベルが変調に起因してその最も低いレベルにあるときを示す）。この効果の結果、画像のそれぞれに空間的強度変調パターンが見られる。以下でより詳細に説明されるように、画像のシーケンスに見られる空間的強度変調パターンの差は、推定強度分布を決定するのに利用される。

幾つかの例において、本明細書に記載される特定の方法及び装置は、色、テクスチャ及び／又は任意の他の表面特徴等の特定の表面特徴の厳密及び／又は正確な測定を容易にする。例えば、対象がヒト（又は任意の動物）であり、撮像される表面がその皮膚（例えば顔の皮膚）である場合、本明細書に記載される特定の方法及び装置は、（周囲光が制御されていない及び／又は変化する場合等の）特定の設定における撮像を改善する。特定のアプリケーションのための関心であり得る、皮膚の表面特徴は、例えば、皮膚の色、皮膚の健康、皮膚のテクスチャ、及び／又は、関心であり得る、皮膚の任意の他の特徴を含む。肌の撮像は、例えば、パーソナルケア及び健康アプリケーションのための皮膚検知等の特定のアプリケーションのために、皮膚特徴の特性評価、及び／又は、経時的に皮膚をトラッキング／モニタリングすることを容易にする。

図２は、特定の設定における撮像を改善するシステム２００の概略図である。システム２００は、本明細書に記載される特定の方法（例えば、方法１００）を実施する。この実施形態において、対象２０２は、制御されていない及び／又は変化する可能性がある周囲光がある設定にいる。

システム２００は、対象２０２の画像（例えば、画像のシーケンス）を得る撮像装置２０４を備える。

システム２００は、スマートフォンフラッシュ、又は、正弦波強度変調を有する照明を提供することが可能な他のデバイス等の照明源２０６をさらに備える。例えば、コントローラ（例えば、照明源２０６自体のコントローラ又は外部コントローラ）が、経時的に正弦波変調に従って、照明源２０６に供給される電力（例えば、電圧及び／又は電流）を変化させる。

システム２００は、特定の機能性を実施する制御モジュール２０８をさらに備える。幾つかの実施形態において、制御モジュール２０８は、撮像装置２０４を制御する（例えば、撮像装置２０４に画像を得させ、それら画像を撮像装置２０４から受信し、及び／又は、それら画像に対応するデータを制御モジュール２０８のメモリ又は制御モジュール２０８にアクセス可能なメモリに記憶する）。幾つかの実施形態において、制御モジュール２０８は、照明源２０６を制御する（例えば、照明源２０６に該照明源が提供する照明の強度を変調させ、及び／又は、照明源２０６に供給された電力を制御する）。幾つかの実施形態において、制御モジュール２０８は、本明細書に記載される特定の方法を実施する。例えば、制御モジュール２０８は、図１の方法１００を実施する。上記の実施形態の任意の組み合わせが制御モジュール２０８によって実施される。

幾つかの実施形態において、撮像装置２０４、照明源２０６及び制御モジュール２０８は、同じデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット等のような「スマート」デバイス）によって実施される。

幾つかの実施形態において、撮像装置２０４及び照明源２０６は、同じデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット等のような「スマート」デバイス）によって実施され、その一方、制御モジュール２０８は、異なるデバイス又はサービス（例えば、ユーザコンピュータ、専用処理装置、サーバ、クラウドベースのサービス、又は他のタイプの処理装置）によって実施される。

幾つかの実施形態において、撮像装置２０４及び照明源２０６は、異なるデバイスによって実施される（例えば、撮像装置２０４及び照明源２０６のうちの一方がスマートデバイスによって実施され、その一方、撮像装置２０４及び照明源２０６のうちの他方が別個のデバイス（例えば、専用デバイス）によって実施される）。かかる実施形態において、制御モジュール２０８は、別の別個のデバイス（例えば、ユーザコンピュータ、専用処理装置、サーバ、クラウドベースのサービス、又は他のタイプの処理装置）によって実施されるか、又は、制御モジュール２０８は、撮像装置２０４及び照明源２０６のうちの一方によって実施される。

スマートデバイスの場合、内蔵カメラが撮像装置２０４の機能性を提供し、内蔵フラッシュが照明源２０６の機能性を提供し、及び／又は、内蔵処理回路が制御モジュール２０８の機能性を提供する。

図３は、一実施形態による、特定の設定における撮像を改善する手順３００を示す。手順３００は、上述した空間的強度変調パターンを特徴とする画像３０２（この例では４枚の連続画像）のシーケンスからのデータにアクセスするステップを有する。画像３０２における対象は顔であるが、その表面特徴が設定における関心である任意の他のオブジェクトとすることができる。図３に見ることができるように、各連続画像は異なる空間的強度変調パターンを有する（この実施形態において、これは、ローリングシャッタモードで動作している撮像装置と正弦波強度変調された照明とに起因する）。この情報に基づいて、設定における周囲光変化の影響を低減、該周囲光変化を補償又は他の場合では補正する、画像についての強度分布を決定するために、画像における周囲光変化を決定することができる。

撮像装置センサの座標ｘ１，ｙ１におけるピクセルについてのピクセル強度値ａ（ｘ１，ｙ１）が、画像３０２のシーケンス（すなわち「ピクセル列」）にわたって追跡されて、画像（フレーム）数の関数としてこのピクセルにおける強度値を決定する。図３においてグラフ３０４によって示されているように、選択されたピクセルａ（ｘ１，ｙ１）は、画像３０２（３０フレームがグラフ３０４によって示されている）のシーケンスにわたって相対的に繰り返し可能なやり方でその強度値（すなわち、ピクセルにおける「変調された振幅」）に関して変化する。以下でより詳細に説明されるように、「補正」振幅（すなわち、「強度値」）は、グラフ３０４におけるデータに基づいて検索される。したがって、画像３０２のシーケンスにわたるピクセルの全てについてのピクセル強度値を追跡することによって、このデータから「補正」画像３０６を再構成することができる（すなわち、画像３０６はここで、この周囲光変化の影響を低減、該周囲光変化を補償又は他の場合には補正するためにその設定における周囲光変化を考慮する）。

調波時間変調の畳み込み特性に起因して、例えばローリングシャッタモードで動作している撮像装置と照明の正弦波変調との組み合わせの結果、得られる画像のシーケンスの各個々の「ピクセルデータストリーム」もまた、得られる画像内に正弦波空間変調を厳密に示す。これらの条件下で、設定における対象の画像についての強度分布を決定することを必要とされる画像は比較的少ないことが見出されている。

例えば、「ピクセル列」における各ピクセルが時間的に等間隔である場合、時間変調の振幅は、４枚の連続画像で検索されることができる。したがって、幾つかの実施形態において、画像についての推定強度分布を決定することは、画像のシーケンスからの４枚の連続画像に基づいている。

別の例において、照明の正弦波変調と撮像装置のフレームレートとの位相関係が、シーケンスにおける第４の画像毎に、シーケンスにおける第１の画像の空間的強度変調パターンと同じ空間的強度変調パターンを有するようなものであり、その場合、時間変調の振幅が３枚の連続画像で検索されることができる。したがって、幾つかの実施形態において、画像についての推定強度分布を決定することは、画像のシーケンスからの３枚の連続画像に基づいている。さらに、幾つかの実施形態において、画像についての推定強度分布を決定することは、画像のシーケンスからの３枚の連続画像に基づいており、画像のシーケンスにおける第１及び第４の連続画像について空間的強度変調パターンは同じである。

対象が動いている（例えば、ヒト等の対象が随意運動及び／又は不随意運動に起因して静止していない）シナリオにおいて、この動きの影響は短時間にわたって見かけの周囲光変化を変える。（より多くの画像ではなく）３枚又は４枚の画像を用いることができることにより、この動きの影響が或る程度低減する。４枚の画像が用いられる、毎秒３０フレーム（ｆｐｓ）撮像装置について、これら画像は、１３３ミリ秒にわたって取得される。これは、強度分布の推定の結果に悪影響を及ぼす、対象による随意運動又は不随意運動の機会を最小限にしつつ、画像のシーケンスからデータを収集するのに十分に短いタイムスケールとみなされる。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調の周波数は、撮像装置のフレームレートの２倍を超える。この場合、（例えば、図３に示されているように）シーケンスの各画像に少なくとも２つの強度ピークが見られる。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調の周波数は（例えばちらつきを感じさせない場合）少なくとも７０Ｈｚである。これは、正弦波強度変調の周波数が撮像装置のフレームレート（例えば３０Ｈｚのフレームレートの場合）の２倍を超える例である。異なるフレームレート（例えば、より速いフレームレート）が撮像装置により可能である場合、正弦波強度変調の周波数は、これに応じて調整される（例えば、撮像装置のフレームレートの少なくとも２倍になるように増加される）。

幾つかの実施形態において、正弦波強度変調の周波数と撮像装置のフレームレートとの別の関係があってもよい。例えば、正弦波強度変調の周波数は、撮像装置のフレームレートが３０Ｈｚである場合、約５０Ｈｚであってもよい。

強度分布を決定する特定の手順を上述してきた。幾つかの実施形態において、画像についての推定強度分布Ａは、以下：

によって示され、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す。すなわち、画像における各ピクセル値（ｘ，ｙ）について、画像のシーケンスからのデータを用いることによって、周囲光変化を考慮する画像についての強度分布を決定することができる。この手順は、各新たなフレームが取得されるにつれ、このデータが前の３つのフレームからのデータを用いつつ「Ａ」についての式に入力されるように連続的に実行される。これにより、周囲光変化を考慮する画像の連続した更新が可能となる。

場合によっては、撮像装置による画像取得プロセスの不十分な制御により、特定の想定される挙動がもたらされる可能性がある。例えば、撮像装置のタイミングがそれまで十分に制御されている場合、照明の正弦波変調と画像取得プロセスとを調整することが困難である可能性がある。したがって、画像のシーケンスにおける空間的強度変調パターンの位相進行φＴを以下：

に従って、計算することができ、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す。この位相進行は、画像における強度分布を決定する場合に考慮される。場合によっては、位相進行は、照明についての正弦波強度変調と撮像装置の画像キャプチャタイミングとの調整を改善するのに用いられてもよい。

（幾つかの非科学的カメラ等の）幾つかの画像装置は、固有の非線形（例えばガンマ）補正（例えば、撮像装置の非線形応答の一例）を有する。この非線形補正は、本明細書に記載される特定の方法を実施する前に特性化されていなければ、撮像装置によって取得された画像を用いて任意の定量的測定を行うように試みる場合に計上される必要がある。撮像装置がガンマ補正を実施する、強度分布を決定するために、場合によっては、ガンマ「逆補正」（すなわち、逆ガンマ補正）が有用である。シナリオによっては、特定の撮像装置によって実施されるガンマ補正は、（例えば、製造業者がこの情報を公開する場合は）撮像装置を用いていかなる特定の測定も行うことなく本明細書に記載される方法を実施するユーザが利用可能であってもよい。

したがって、幾つかの実施形態において、撮像装置の非線形応答は、画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップ及び推定強度分布を決定するステップの前に補償される。

幾つかの実施形態において、撮像装置の非線形応答は、撮像装置によって取得されたオブジェクト（例えば、上記又は別のオブジェクトと呼ばれる対象）の一組の画像からサンプリングされた（例えば、一組の画像から一画像の一部がサンプリングされてもよく、及び／又は、一組の画像から複数の画像がサンプリングされてもよい）カーネル（画像において選択された少なくとも１つのピクセルを示す）の平均強度の表示を得ることによって決定される。その場合、撮像装置の非線形応答は、その表示に基づいて決定されることができる。この非線形応答は、撮像装置の非線形応答を補償するために画像のシーケンスに対応するデータに適用する補償（例えば、逆ガンマ補正を含む）を識別するのに用いられることができる。

例えば、撮像装置の非線形応答を補償するステップは、撮像装置によって取得された画像に適用されるガンマ補正に起因する非線形応答を補償するように逆ガンマ補正を行うことを有する。

図４は、一実施形態による特定の設定における撮像を改善する手順４００を示す。手順４００は、撮像装置（図示せず）によって実施される非線形（例えば、ガンマ）補正の特性を決定するために、撮像装置の非線形応答を特性化すること（及び、それにより、補償が、本明細書に記載される特定の方法を実施する前に画像のシーケンスに適用される非線形応答を補償することを可能にすること）を有する。

この実施形態において、照明源は、照明機能に従って該照明源を変調することによってオブジェクトを照明させられる。この実施形態における照明機能４０２は、一組の画像からサンプリングされたカーネル（例えば、ピクセル強度値、すなわち、図４におけるａ（ｘ１，ｙ１）、ａ（ｘ２，ｙ２）及びａ（ｘ３，ｙ３））の平均強度の表示を得つつ、特定の時間間隔にわたって照明機能４０２の強度を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行うように構成される。照明機能４０２によって示されるこの線形増加及び線形減少により、照明源が、これに応じて、提供される照明のレベルを増加及び減少させる。撮像装置（図示せず）は或る時間期間にわたって一組の画像を得る。これらの組の画像にわたってカーネルを追跡することによって、グラフ４０４を作成するために、各カーネルについての強度値が記録される。このグラフから見ることができるように、照明における線形増加又は線形減少は、撮像装置の線形応答に対応しない。撮像装置の応答の曲率（すなわち非線形性）に基づいて、適切な補償（例えば、逆ガンマ補正）が決定されることができる。これは、本明細書に記載される特定の方法を実施する前に考慮される。つまり、特定の強度レベルについてのピクセル値は、かかる方法を実施する前に適切に調整される。

図５は、一実施形態による、特定の設定おける撮像を改善する手順５００を示す。手順４００のように、手順５００は、撮像装置（図示せず）によって実施される非線形（例えば、ガンマ）補正の特性を決定するために、撮像装置の応答を特性化すること（及び、それにより、補償が、本明細書に記載される特定の方法を実施する前に画像のシーケンスに適用される非線形応答を補償することを可能にすること）を有する。

この実施形態において、撮像装置は、画像取得機能に従って一組の画像を取得させられる。この実施形態における画像取得機能は、一組の画像からサンプリングされたカーネル（例えば、ピクセル強度値、すなわち、図５におけるａ（ｘ１，ｙ１）、ａ（ｘ２，ｙ２）及びａ（ｘ３，ｙ３））の平均強度の表示を得つつ、一組の画像の各後続の画像についての露光時間を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行うように構成される。

露光時間のこの線形増加及び／又は減少により、一組の画像のそれぞれが、対応する増加及び／又は減少する強度レベルを記録する。これらの組の画像にわたってカーネルを追跡することによって、グラフ５０２を作成するために、各カーネルについての強度値が記録される。このグラフから見ることができるように、露光時間における線形増加又は減少は、撮像装置の線形応答に対応しない。撮像装置の応答の曲率（すなわち非線形性）に基づいて、適切な補償（例えば、逆ガンマ補正）が決定されることができる。これは、本明細書に記載される特定の方法を実施する前に考慮される。つまり、特定の強度レベルについてのピクセル値は、かかる方法を実施する前に適切に調整される。

図６は、特定の設定における撮像を改善する方法６００（例えば、コンピュータ実施方法）を示す。例えば、撮像は、照明／周囲光が定義されていない及び／又は変化する可能性がある制御されていない環境における等、特定の設定によって影響を及ぼされ得る。方法６００は、方法１００に関連して又はその一部として、及び／又は手順３００、４００、５００を参照しながら実施される。この例において、方法６００は、図１のブロック１０２～１０４を有する。方法６００のブロックのいずれも、必要に応じて、省略されもよく、及び／又は順序変更されてもよい。

幾つかの実施形態において、方法６００は、ブロック６０２において、画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップ及び推定強度分布を決定するステップの前に、（例えば上述したように）撮像装置の非線形応答を補償するステップを有する。

幾つかの実施形態において、方法６００は、ブロック６０４において、照明源に、時間的な正弦波強度変調を有する照明を提供させるステップを有する。

幾つかの実施形態において、方法６００は、ブロック６０６において、（例えば上述したように）画像における空間的強度変調パターンの位相進行φＴを計算するステップを有する。

図７は、命令７０２を格納する有形の機械可読媒体７００を示し、これら命令は、少なくとも１つのプロセッサ７０４によって実行されると、少なくとも１つのプロセッサ７０４に、本明細書に記載される特定の方法（方法１００及び／又は方法６００等）を実施させる。

この実施形態において、命令７０２は、少なくとも１つのプロセッサ７０４に方法１００のブロック１０２を実施させる命令７０６を含む。命令７０２は、少なくとも１つのプロセッサ７０４に方法１００のブロック１０４を実施させる命令７０８をさらに含む。

図８は、方法１００及び／又は方法８００等、本明細書に記載される特定の方法を実施するのに使用される装置８００を示す。装置８００は、図２のシステム２００に関して記載された特定の特徴に対応する機能性を有する、その制御モジュール２０８等のモジュールを備える。

装置８００は、処理回路８０２を備える。処理回路８０２は、アクセスモジュール８０４を含む。アクセスモジュール８０４は、周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされた対象の画像のシーケンスからのデータにアクセスするように構成される。撮像装置は、異なる空間的強度変調パターンがシーケンスの連続画像に見られるように構成される。

処理回路８０２は、決定モジュール８０６をさらに含む。決定モジュール８０６は、画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に見られる周囲光のレベルに比して低減したレベルの周囲光が対象の修正画像に見られるよう、該修正画像を生成するために、画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定するように構成される。換言すると、決定モジュール８０６は、シーケンスの各画像において空間的強度モジュールパターン（又は「一組の測定されたピクセル強度値」）に基づいて、画像における周囲光変化を低減させるために、対象の画像についての推定強度分布（又は「一組の修正されたピクセル強度値」）を決定するように構成される。

幾つかの実施形態において、装置８００は、照明を提供する照明源（例えば、図２の照明源２０６）をさらに備える。幾つかの実施形態において、装置は、撮像装置（例えば、図２の撮像装置２０４）をさらに備える。

本発明は、図面及び上記の記載において詳細に図示及び記載されてきたが、かかる図示及び記載は、例証的又は例示的とみなされ、限定的とはみなされず、本発明は、開示された実施形態に限定されない。

一実施形態に記載された１つ又は複数の特徴は、別の実施形態に記載された特徴と組み合わせられてもよく又はそれに置き換えてもよい。例えば、図１又は図６の、方法１００、６００は、図２、図３、図４、図５、図８の、システム２００、手順３００、４００、５００及び／又は装置８００に対して記載された特徴に基づいて変更されてもよく、またその逆が行われてもよい。

本開示における実施形態は、方法、システム、又は、機械可読命令と処理回路との組み合わせとして提供されることができる。かかる機械可読命令は、コンピュータ可読プログラムコードが中又は上にある非一時的な機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（ディスク記憶装置、ＣＤ－ＲＯＭ、光学記憶装置等を含むがこれらに限定されない）に含まれる。

本開示は、本開示の実施形態による方法、装置及びシステムの、フローチャート及びブロック図を参照しながら記載されている。上記に記載されたフローチャートは特定の実行順序を示しているが、実行順序は記載されている実行順序とは異なってもよい。１つのフローチャートに対して記載されたブロックは、別のフローチャートのブロックと組み合わせられてもよい。フローチャート及び／又はブロック図における各ブロック、並びに、フローチャート及び／又はブロック図におけるブロックの組み合わせは、機械可読命令によって具現されることができることが理解されるべきである。

機械可読命令は例えば、記載及び図面に記載された機能を具現するために、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ、又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行される。特に、プロセッサ又は処理回路、又はそのモジュールが、機械可読命令を実行する。したがって、システム２００及び／又は装置８００の機能モジュール（例えば、制御モジュール２０８、アクセスモジュール８０４及び／又は決定モジュール８０４）並びに本明細書に記載される他の装置は、メモリに記憶された機械可読命令を実行するプロセッサによって、又は、論理回路に組み込まれた命令に従って動作するプロセッサによって実施される。用語「プロセッサ」とは、ＣＰＵ、処理ユニット、ＡＳＩＣ、論理ユニット、又はプログラム可能なゲートアレイ等を含むように広範に解釈されるものとする。方法及び機能モジュールは、単一のプロセッサによって全て行われてもよく、又は、幾つかのプロセッサの間で分割されてもよい。

かかる機械可読命令はまた、特定のモードで動作するようにコンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置をガイドすることができるコンピュータ可読記憶装置に記憶されてもよい。

かかる機械可読命令はまた、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置にロードされてもよく、それにより、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置は、一連の動作を行ってコンピュータ実施処理を生成し、したがって、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置上で実行される命令は、フローチャート及び／又はブロック図におけるブロック（複数可）によって指定される機能を具現する。

さらに、本明細書における教示は、コンピュータプログラム製品であって、記憶媒体に記憶され、本開示の実施形態に記載の方法をコンピュータ装置に実施させる複数の命令を含むコンピュータプログラム製品の形態で実施されてもよい。

一実施形態に対して記載された要素又はステップは、別の実施形態に対して記載された要素又はステップと組み合わせられてもよく又はそれらに置き換えられてもよい。開示された実施形態の他の変形例が、図面、開示、及び添付の特許請求の範囲の検討から、特許請求された発明を実施する当業者によって理解されるとともに行われることができる。特許請求の範囲において、「備える、有する、含む」という語は、他の要素又はステップを排除するものではなく、単数形は複数を排除するものではない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲において記載された複数のアイテムの機能を果たすことができる。相互に異なる従属請求項において特定の手段が記載されているという単なることは、これらの手段の組み合わせがうまく用いられることができないことを示すものではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその一部として供給される光学記憶媒体又はソリッドステート媒体等の好適な媒体に記憶又は配信されるが、インターネット又は他の有線又は無線通信システムを介して等、他の形態で配信されてもよい。特許請求の範囲におけるいかなる参照符号も、その範囲を限定するもとみなされるべきではない。

Claims (13)

1. 周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされた対象の画像のシーケンスであって、撮像装置によって得られた当該画像のシーケンスからのデータにアクセスするステップであって、前記撮像装置は、前記シーケンスの各画像内において、当該画像の第１の空間部分を当該画像の第２の異なる空間部分とは異なる時点で得るようにローリングシャッタモードで動作し、前記正弦波強度変調の周波数と前記撮像装置のフレームレートとの間の関係は、異なる空間的強度変調パターンが前記シーケンスの連続画像に見られるようなものである、前記データにアクセスするステップと、
   前記画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に見られる空間的強度変調パターンの変調深さ及び周囲光のレベルに比して修正画像に見える空間的強度変調パターンの低減された変調深さ及び周囲光の低減したレベルに対応する一組の修正されたピクセル値を生成する、前記画像のシーケンスの各々からのピクセルの測定されたピクセル強度値の特定の組み合わせを、前記一組の各ピクセルについて、求めることにより、前記対象の前記修正画像を生成するために、前記画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップと、
   を有し、
   前記特定の組み合わせは、前記画像のシーケンスの各々から前記ピクセルの測定されたピクセル強度値の各々が、前記画像のシーケンス間の正弦波強度変調を示す結果となる前記照明の前記正弦波強度変調と前記ローリングシャッタモードで動作する前記撮像装置との組み合わせに基づく、コンピュータ実施方法。
2. 前記一組の修正されたピクセル強度値は、前記周囲光の前記レベル及び前記空間的強度変調パターンの変調度両方が前記画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に比して前記修正画像において低減されるように決定される、請求項１に記載のコンピュータ実施方法。
3. 前記修正画像について前記一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップは、前記画像のシーケンスからの３枚又は４枚の連続画像に基づいている、請求項１又は２に記載のコンピュータ実施方法。
4. 前記正弦波強度変調の周波数及び前記撮像装置のフレームレートと、
   前記正弦波強度変調と前記撮像装置のフレーム取得タイミングとの位相差と、
   のうちの少なくとも一方は、前記異なる空間的強度変調パターンが前記シーケンスの連続画像に見られるようなものである、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
5. 前記正弦波強度変調の周波数は、前記撮像装置の前記フレームレートの重積分ではない、請求項４に記載のコンピュータ実施方法。
6. 照明源に、前記時間的な正弦波強度変調を有する前記照明を提供させるステップを有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
7. 前記修正画像についての前記一組の修正されたピクセル強度値Ａは、以下の前記特定の組み合わせ
   

   

   によって示され、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、前記画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す、請求項１から６のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
8. 前記画像のシーケンスにおける前記空間的強度変調パターンの位相進行φＴを、以下：
   

   

   に従って、計算するステップであって、ここで、Ｉ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、Ｉ３（ｘ，ｙ）及びＩ４（ｘ，ｙ）はそれぞれ、前記画像のシーケンスにおける第１、第２、第３及び第４の連続画像のピクセル強度値を表す、位相進行φＴを計算するステップを有する、請求項１から７のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
9. 前記コンピュータ実施方法は、前記画像のシーケンスからの前記データにアクセスするステップ及び前記一組の修正されたピクセル強度値を決定するステップの前に、前記撮像装置の非線形応答を補償するステップを有し、前記撮像装置の前記非線形応答は、
   前記撮像装置によって取得されたオブジェクトの一組の画像からサンプリングされたカーネルの平均強度の表示を得ることと、
   前記表示に基づいて前記撮像装置の前記非線形応答を決定することと、
   によって決定される、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
10. 照明源に、照明機能に従って該照明源を変調することによって前記対象を照明させるステップであって、前記照明機能は、前記一組の画像からサンプリングされた前記カーネルの前記平均強度の表示を得つつ、特定の時間間隔にわたって該照明機能の強度を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行う、前記対象を照明させるステップを有する、請求項９に記載のコンピュータ実施方法。
11. 前記撮像装置に、画像取得機能に従って前記一組の画像を取得させるステップであって、前記画像取得機能は、前記一組の画像からサンプリングされた前記カーネルの平均強度の前記表示を得つつ、前記一組の画像の各後続の画像についての露光時間を線形に増加させること及び線形に減少させることのうちの少なくとも一方を行う、前記一組の画像を取得させるステップを有する、請求項９に記載のコンピュータ実施方法。
12. 少なくとも１つのプロセッサによって実行されると該少なくとも１つのプロセッサに請求項１から１１のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法を実施させる命令を記憶する、有形の機械可読媒体。
13. 処理回路を備える装置であって、前記処理回路は、
    周囲光と時間的な正弦波強度変調を有する照明とにより照らされた対象の画像のシーケンスであって、撮像装置によって得られた当該画像のシーケンスからのデータにアクセスする、アクセスモジュールであって、前記撮像装置は、前記シーケンスの各画像内において、当該画像の第１の空間部分を当該画像の第２の異なる空間部分とは異なる時点で得るようにローリングシャッタモードで動作し、前記正弦波強度変調の周波数と前記撮像装置のフレームレートとの間の関係は、異なる空間的強度変調パターンが前記シーケンスの連続画像に見られるようなものである、アクセスモジュールと、
    前記画像のシーケンスの少なくとも１つの画像に見られる空間的強度変調パターンの変調深さ及び周囲光のレベルに比して修正画像に見える空間的強度変調パターンの低減された変調深さ及び周囲光の低減したレベルに対応する一組の修正されたピクセル値を生成する、前記画像のシーケンスの各々からのピクセルの測定されたピクセル強度値の特定の組み合わせを、前記一組の各ピクセルについて、求めることにより、前記対象の前記修正画像を生成するために、前記画像のシーケンスの各画像における一組の測定されたピクセル強度値に基づいて、一組の修正されたピクセル強度値を決定する、決定モジュールと、
    を含み、
    前記特定の組み合わせは、前記画像のシーケンスの各々から前記ピクセルの測定されたピクセル強度値の各々が、前記画像のシーケンス間の正弦波強度変調を示す結果となる前記照明の前記正弦波強度変調と前記ローリングシャッタモードで動作する前記撮像装置との組み合わせに基づく、装置。

Images