JP7308419B2 - 物体検出システム、プログラム及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
本開示の一態様に係る物体検出システムは、撮像部と、判定部とを備える。前記撮像部は、検知対象領域を撮像する。前記判定部は、前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する。前記判定部は、前記撮像部が撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知する。前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されている。前記移動体の存否を検出する画素のグループのサイズ閾値は、前記撮像部の床面からの高さが低い場合に設定される値と比較して前記撮像部の床面からの高さが高い場合には、小さく設定されている。
本開示の一態様に係る物体検出方法は、撮像ステップと、判定ステップとを含んでいる。前記撮像ステップは、撮像部が検知対象領域を撮像する。前記判定ステップは、前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する。前記判定ステップは、前記撮像ステップで撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知する。前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されている。前記移動体の存否を検出する画素のグループのサイズ閾値は、前記撮像部の床面からの高さが低い場合に設定される値と比較して前記撮像部の床面からの高さが高い場合には、小さく設定されている。
本開示に係る照明制御システム1について、図1~図7Bを用いて説明する。
照明制御システム1は、図1に示すように、物体検出システム100としての物体検出装置10と、設定装置20と、照明制御装置30とを備えている。
物体検出装置10は、通信部101、撮像部102、記憶部103及び画像処理部104を備えている。
設定装置20は、図1に示すように、通信部21、表示部22及び操作入力部23を備えている。
照明制御装置30は、図1に示すように、制御装置31と、複数の照明器具32とを備えている。
ここでは、物体検出装置10の動作について説明する。
まず、物体検出装置10が行う物体検出の動作(物体検出処理)について説明する。
次に、物体検出装置10が行う感度値の設定について、図3のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、感度値として、第1~第3感度値の3種類の値が記憶部103に記憶されている。第1感度値が最大であり、第3感度値が最小であり、第2感度値は、第1感度値と第3感度値との間である。また、ここでは、例えば、第1対象エリア201と第2対象エリア202の双方に対して第2感度値が設定されていると仮定する。具体的には、第1対象エリア201に対応付けられた第1パラメータ及び第2対象エリア202に対応付けられた第2パラメータのそれぞれに、第2感度値が設定されていると仮定する。
第1対象エリア201及び第2対象エリア202の双方に対して同一の感度値が設定されている場合、第1対象エリア201と第2対象エリア202とで、移動体が同一の動きをした場合であっても、第1対象エリア201での物体の動きは検出しやすい。一方、第2対象エリア202での物体の動きは検知し難い。このときの第1対象エリア201内の2値化画像の一例を図7Aに、第2対象エリア202内の2値化画像の一例を図7Bに、それぞれ示す。このように、検知エリア200の端部(第2対象エリア202)のエリアでは同じ動きであってもその動きを検知することは困難である。
本実施形態では、設定装置20が検知エリア200を設定する際に、天井に設置される撮像部102の天井から鉛直方向の床面(例えば、廊下の面)までの長さ、つまり床面から撮像部102までの高さが設定される点が、実施形態1と異なる。以下、実施形態1と異なる点を中心に説明する。なお、実施形態1と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を適宜省略する。
本実施形態では、撮像部102の高さに応じて、上述したサイズ閾値を変更する点が、実施形態1,2とは異なる。以下、実施形態1,2と異なる点を中心に説明する。なお、実施形態1,2と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を適宜省略する。
以下に、その他の変形例について説明する。なお、以下に説明する変形例は、上記各実施形態及び各変形例と適宜組み合わせて適用可能である。
以上説明したように、第1の態様の物体検出システム(100)は、撮像部(102)と、差分画像作成部(110)と、判定部(111)とを備える。撮像部(102)は、検知対象領域を撮像する。差分画像作成部(110)は、撮像部(102)が撮影した画像を所定の時間間隔で順次取得し、連続的に取得した画像間の差分画像を作成する。判定部(111)は、検知対象領域内の検知エリア(200)における移動体の存否を検知する。判定部(111)は、動的に変化するパラメータ(例えば、時間帯、混雑度等)に応じて移動体の検知感度(感度値)の設定を行い、差分画像と設定された検知感度とに基づいて、検知エリア(200)における移動体の存否を検知する。
100 物体検出システム
102 撮像部
110 差分画像作成部
111 判定部
200 検知エリア
201 第1対象エリア
202 第2対象エリア
Claims (6)
- 検知対象領域を撮像する撮像部と、
前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する判定部とを備え、
前記判定部は、前記撮像部が撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知し、
前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されており、
前記撮像部の床面からの高さに基づいて、前記第1対象エリアと、前記第2対象エリアとが設定されている
物体検出システム。 - 検知対象領域を撮像する撮像部と、
前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する判定部とを備え、
前記判定部は、前記撮像部が撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知し、
前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されており、
前記移動体の存否を検出する画素のグループのサイズ閾値は、前記撮像部の床面からの高さが低い場合に設定される値と比較して前記撮像部の床面からの高さが高い場合には、小さく設定されている
物体検出システム。 - 前記検知エリアは、複数の対象エリアを含み、
前記判定部は、前記複数の対象エリアのうち少なくとも1つの対象エリアに対して前記検知感度を設定する
請求項1又は2に記載の物体検出システム。 - コンピュータを、
請求項1~3のいずれか一項に記載の物体検出システムとして機能させるためのプログラム。 - 撮像部が検知対象領域を撮像する撮像ステップと、
前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する判定ステップとを含み、
前記判定ステップは、前記撮像ステップで撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知し、
前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されており、
前記撮像部の床面からの高さに基づいて、前記第1対象エリアと、前記第2対象エリアとが設定されている
物体検出方法。 - 撮像部が検知対象領域を撮像する撮像ステップと、
前記検知対象領域内の検知エリアにおける移動体の存否を検知する判定ステップとを含み、
前記判定ステップは、前記撮像ステップで撮像した画像と、検知感度とに基づいて、前記検知エリアにおける前記移動体の存否を検知し、
前記検知エリアは、前記検知エリアの中心を含む第1対象エリアと、前記第1対象エリアを囲む第2対象エリアとを有し、前記第1対象エリアよりも前記第2対象エリアの前記検知感度が高くなるように前記検知感度が設定されており、
前記移動体の存否を検出する画素のグループのサイズ閾値は、前記撮像部の床面からの高さが低い場合に設定される値と比較して前記撮像部の床面からの高さが高い場合には、小さく設定されている
物体検出方法。
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