JP7305676B2 - ロボット電気外科用器具のための保護手段 - Google Patents
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Description
A.近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、リスト部及びシャフト又はシャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、1つ以上のジョー部材が中を通って突出する遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、を含むエンドエフェクタ。保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことを示すために、ポジティブインジケータが含まれている。
(1) エンドエフェクタであって、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備える、エンドエフェクタ。
(2) 前記シャフト又は前記シャフトアダプタが径方向ショルダ部を画定し、前記近位端は、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記径方向ショルダ部に係合する、実施態様1に記載のエンドエフェクタ。
(3) 前記ポジティブインジケータは、前記保護スリーブが前記移行位置に移動すると露出状態になるインジケータを含む、実施態様1に記載のエンドエフェクタ。
(4) 前記インジケータが、カメラによって知覚可能又は検出可能であり、かつ、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される、可視構成要素を含む、実施態様3に記載のエンドエフェクタ。
(5) 前記インジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられており、前記保護スリーブが前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して遠位に移動すると露出される、実施態様4に記載のエンドエフェクタ。
(7) 前記ポジティブインジケータがスリーブインジケータを含み、前記スリーブインジケータの非検出は、前記スリーブが前記組み付け位置から前記移行位置に移動したことを示す、実施態様1に記載のエンドエフェクタ。
(8) 前記ポジティブインジケータが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを含む、実施態様1に記載のエンドエフェクタ。
(9) 前記ポジティブインジケータが導通接続部を含み、前記導通接続部は、
前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、
前記保護スリーブ上に位置付けられており、かつ前記一対の接点間の電気回路を完成させるために前記一対の接点間に延在可能である、接触ストリップと、を含み、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点間の前記電気回路を完成させ、前記1つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給し、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点から離れる方向に移動され、それにより、前記電気回路が短絡される、実施態様1に記載のエンドエフェクタ。
(10) 外科用ツールを動作させる方法であって、
手術のために、前記外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることであって、前記外科用ツールが、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材を有するエンドエフェクタと、を含む、ことと、
前記リスト部及び前記エンドエフェクタの部分を保護スリーブで絶縁することであって、前記保護スリーブは、遠位端及び近位端を有し、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、ことと、
前記保護スリーブを組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動させることと、
前記保護スリーブが前記移行位置に移動するとき、ポジティブインジケータを提供することと、を含む、方法。
(12) 前記保護スリーブを前記組み付け位置から前記移行位置まで軸方向に移動させることが、前記保護スリーブを前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して所定の距離だけ軸方向に移動させることを含む、実施態様10に記載の方法。
(13) 前記ポジティブインジケータを提供することが、
前記保護スリーブが前記移行位置に移動するとき、インジケータを露出させることと、
前記インジケータをカメラで知覚又は検出することと、を含む、実施態様10に記載の方法。
(14) 前記インジケータが、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される可視構成要素を含む、実施態様13に記載の方法。
(15) 前記カメラによって提供されるライブカメラフィードを介して前記インジケータを物理的に見ることと、
前記光学インジケータを物理的に見た後、前記保護スリーブの位置を調整することと、を更に含む、実施態様13に記載の方法。
前記保護スリーブが前記移行位置に移動したことを示すアラートをリアルタイムで提供することと、を更に含む、実施態様13に記載の方法。
(17) 前記カメラで前記インジケータを検出することと、
前記インジケータを検出すると、前記1つ以上のジョー部材への電気エネルギーを自律的に止めることと、を更に含む、実施態様13に記載の方法。
(18) 前記外科用ツールが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを更に含み、前記ポジティブインジケータを提供することが、
前記ホール効果センサに対して前記金属構成要素を移動させることと、
前記金属構成要素の移動に基づいて、前記保護スリーブが前記移行位置まで軸方向に移動したことを前記ホール効果センサで判定することと、を含む、実施態様10に記載の方法。
(19) 前記インジケータを知覚又は検出することができないことに基づいて、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあることを確実にすることを更に含む、実施態様10に記載の方法。
(20) 前記ポジティブインジケータが、前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、前記保護スリーブ上に位置付けられた接触ストリップと、を含む導通接続部を含み、前記方法は、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップを前記一対の接点の間に延在させ、それにより、前記1つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給することと、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップを前記一対の接点から離れる方向に移動させ、それにより、前記1つ以上のジョー部材への前記電気エネルギーを短絡することと、を更に含む、実施態様10に記載の方法。
Claims (8)
- エンドエフェクタであって、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備え、
前記ポジティブインジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられた過剰組み付けインジケータを含み、前記保護スリーブが前記移行位置まで近位に移動すると閉塞される、エンドエフェクタ。 - 前記シャフト又は前記シャフトアダプタが径方向ショルダ部を画定し、前記近位端は、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記径方向ショルダ部に係合する、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記ポジティブインジケータは、前記保護スリーブが前記移行位置に移動すると露出状態になるインジケータを含む、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記インジケータが、カメラによって知覚可能又は検出可能であり、かつ、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される、可視構成要素を含む、請求項3に記載のエンドエフェクタ。
- 前記インジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられており、前記保護スリーブが前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して遠位に移動すると露出される、請求項4に記載のエンドエフェクタ。
- エンドエフェクタであって、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備え、
前記ポジティブインジケータがスリーブインジケータを含み、前記スリーブインジケータの非検出は、前記保護スリーブが前記組み付け位置から前記移行位置に移動したことを示す、エンドエフェクタ。 - エンドエフェクタであって、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備え、
前記ポジティブインジケータが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを含む、エンドエフェクタ。 - エンドエフェクタであって、
近位Uリンクに回転可能に連結された遠位Uリンクを有するリスト部と、
前記近位Uリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Uリンクに回転可能に取り付けられた1つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記1つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備え、
前記ポジティブインジケータが導通接続部を含み、前記導通接続部は、
前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、
前記保護スリーブ上に位置付けられており、かつ前記一対の接点間の電気回路を完成させるために前記一対の接点間に延在可能である、接触ストリップと、を含み、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点間に延在し、前記接触ストリップから前記一対の接点を介して前記1つ以上のジョー部材に電気エネルギーが供給され、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点から離れる方向に移動され、前記一対の接点と電気的に接触していない状態となり、それにより、前記1つ以上のジョー部材への電気エネルギーの供給が停止される、エンドエフェクタ。
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