JP7300210B2

JP7300210B2 - 移動体

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Publication number: JP7300210B2
Application number: JP2022087313A
Authority: JP
Inventors: 將洋鈴木; 真由美鈴木; 曜一郎佐古
Original assignee: Mico Latta Inc
Current assignee: Mico Latta Inc
Priority date: 2018-04-13
Filing date: 2022-05-30
Publication date: 2023-06-29
Anticipated expiration: 2038-04-13
Also published as: JP2023111997A; JP2022105756A

Description

この発明は、空間に浮遊するカビ菌や細菌などの有機物質を光触媒機能により除去する機能を有する移動体に関する。

近年、酸化チタン（ＴｉＯ₂）などの半導体物質の光触媒機能が注目されており、この光触媒機能により抗菌作用や防汚作用を発揮できることが知られている。酸化チタンにおいては、価電子帯に生じる正孔の酸化力は非常に強く、このため、酸化チタンは、有機物質が吸着すると、その光触媒機能により、当該有機物質を最終的には水と二酸化炭素に分解することが可能である。

しかし、酸化チタン自体は、その表面に何らかの物質を吸着する能力は乏しい。特許文献１（特開２０００－３２７３１５号公報）には、この欠点を改善して、有機物質を吸着する能力を高めた光触媒アパタイトが開示されている。光触媒アパタイトは、光触媒機能を有する金属酸化物と、アパタイトとを原子レベルで結合したものである。特許文献１には、光触媒機能を有する金属酸化物の例としての酸化チタンと、吸着力の高い例えばカルシウムハイドロキシアパタイトとが原子レベルで複合化された金属修飾アパタイトが開示されている。

また、特許文献２（特開２０１２－６３４３５号公報）には、屋外に設置される広告・告知メディアとして、酸化チタン粒子を含有する塗液を、印刷物の保護層の上に吹き付けて光触媒層を形成するようにすること提案されている。この特許文献２の広告・告知メディアによれば、その印刷物の表面に吸着する有機物質を分解することができるので、大気浄化機能を発揮させることができる。

特開２０００－３２７３１５号公報特開２０１２－６３４３５号公報

特許文献２の広告・告知メディアを用いれば、当該広告や告知のための印刷物が設置されている場所の近傍のみで大気浄化機能を発揮させることができる。このため、比較的広い所定の広さのエリアにおける空間の大気浄化には不向きである。敢えて、特許文献２の広告・告知メディアを用いて、所定の広さのエリアの大気浄化を行おうとする場合には、広告・告知メディアを多数個用意して、そのエリア内に設置する必要がある。

また、広告・告知メディアが設置される場所が屋内や、戸外であっても、充分な外光が得られない環境においては、光触媒機能を有効に働かせるためには、それぞれの広告・告知メディアに対して光を照射する光源を付随させる必要がある。したがって、特許文献２の広告・告知メディアの装置を多数設けるシステムは消費電力も多大となってしまうという問題がある。

この発明は、以上の問題点を改善することができるようにした移動体を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、この発明は、
少なくとも外表面側の一部が光触媒機能を奏する材料を有する筐体と、
前記筐体を移動させるための筐体移動手段と、
前記筐体の前記外表面側の前記光触媒機能を奏する材料の少なくとも一部に光を照射する発光部と、
前記発光部に対する駆動電圧の供給を制御する制御部と、
前記筐体の外周環境の外光の照度を検出し、前記外光の照度検出出力を前記制御部に供給する照度センサと、
を備え、
前記制御部は、前記発光部に前記駆動電圧を供給して、前記筐体の前記外表面に光を照射して光触媒機能を実行させると共に、前記照度検出出力から、前記外光の照度が所定値を超えている場合には、前記発光部を発光させないように制御し、前記外光の照度が所定値以下の場合には、前記発光部に駆動電圧を供給して発光させるように制御する
ことを特徴とする移動体を提供する。

上述の構成の移動体は、少なくとも外表面側の一部が光触媒機能を奏する材料を有する筐体を備えると共に、この筐体を移動させるための筐体移動手段と、この筐体の外表面側の前記光触媒機能を奏する材料の少なくとも一部に光を照射する発光部と、この発光部に対する駆動電圧の供給を制御する制御部と、筐体の外周環境の外光の照度を検出し、その照度検出出力を制御部に供給する照度センサとを備える。そして、この発明の移動体の制御部は、照度センサの照度検出出力から、外光の照度が所定値を超えている場合には、発光部を発光させないように制御し、外光の照度が所定値以下の場合には、発光部に駆動電圧を供給して発光させるように制御する。

この発明による移動体によれば、光触媒機能により大気浄化を行うことができ、移動することで広い範囲の大気浄化を行うことができる。そして、この発明による移動体によれば、外光の照度に応じて発光部を発光させるか否かを制御することで、無駄に発光部を駆動させる必要はないという効果を奏する。

この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の構成例を説明するための図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の移動パターンの例を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の構成例を説明するための図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の飛行プランの例を説明するための図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体の例の動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。この発明による移動体の第３の実施形態としての走行移動体の例の構成例を説明するための図である。この発明による移動体の第３の実施形態としての走行移動体の例の駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。

［第１の実施形態］
以下、この発明による移動体の第１の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に説明する移動体の第１の実施形態は、空中を飛行することができると共に、空中で停止するホバリングが可能な飛行体の構成とされた場合である。

図１は、この発明による移動体の第１の実施形態としての飛行体１の構成例を示す図である。この第１の実施形態の飛行体１は、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。図１（Ａ）は、この実施形態の飛行体１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の飛行体１を、正面から見た図である。

この実施形態の飛行体１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３と結合されており、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述する発光部、カメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の飛行体１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、筐体６が形成されている。駆動制御ユニット３と筐体６とは一体的ではなく、筐体６に駆動制御ユニット３が取り付けられる構造であっても勿論よい。この実施形態では、空中飛行機構部２及び駆動制御ユニット３は筐体移動手段を構成する。

筐体６には、後述する発光部、カメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０が内蔵されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。

この筐体６は、少なくとも、その外表面側が光触媒機能を奏する材料により構成されている。この実施形態では、筐体６は、板状の例えば樹脂を基材として、その基材の上に、特許文献１で説明した金属修飾アパタイトを薄膜で形成した高機能複合材料で構成されている。筐体６は、この実施形態では、直方体形状を有する。そして、この実施形態では、筐体６においては、その全面、すなわち、金属修飾アパタイトの薄膜は、駆動制御ユニット３が設けられている上面、当該上面に対向する底面、及び、上面と底面との間の４面の側面のそれぞれの表面に露出する状態で形成されている。なお、金属修飾アパタイトの薄膜は、筐体６の全面に設けることは必須ではなく、例えば、上面や底面を除く４側面にのみ形成するようにしてもよい。また、筐体６は直方体形状に限られるものではなく、球状や円柱状であってもよい。その場合、金属修飾アパタイトの薄膜は、球面や円柱表面の全面に設けてもよいし、その一部の面に設けてもよい。

したがって、筐体６の周囲の大気中の細菌等を含む有機物質は、筐体６の表面に露出している金属修飾アパタイトの薄膜に吸着されて光触媒機能により、水分と二酸化炭素に分解されて大気が浄化される。そして、飛行体１が飛行移動すれば、筐体６の金属修飾アパタイトの薄膜により大気浄化される領域も移動して、より広い領域の大気の浄化を行うことができる。

なお、筐体６を構成する基材としては、樹脂に限られる訳ではなく、例えば木材、ガラス、金属、セラミックスなどの板状体であってもよい。また、筐体６の材料は、この例のように、基材の上に金属修飾アパタイトを薄膜で形成した高機能複合材料で構成したものに限られる訳ではなく、上述した基材を構成する板状体の表面に、金属修飾アパタイトのシートやフィルムを、被着するようにしたものであってもよい。また、光触媒アパタイトは、特許文献１に開示された金属修飾アパタイトに限られるものではなく、光触媒機能を奏するものであればよい。

筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して飛行体１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部７Ａ，７Ｂに可動輪を装着してもよい。

そして、この実施形態では、筐体６の外表面に光を照射するようにする発光部が取り付けられる。図１の例では、直方体形状の箱型の形状である筐体６の４側面と、底面とには、発光部９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅの取付アーム９１Ａ，９１Ｂ，９１Ｃ，９１Ｄ，９１Ｅが取り付けられている。この場合に、取付アーム９１Ａ，９１Ｂ，９１Ｃ，９１Ｄ，９１Ｅは、発光部９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅが、筐体６の４側面と底面のそれぞれの全面を、図１において点線で示すように照射することができるように、筐体６に対して取り付けられている。

また、筐体６の上面に光を照射するようにするために、この実施形態では、駆動制御ユニット３の４側面に、発光部９Ｆ，９Ｇ，９Ｈ，９Ｉが設けられている。このように４個の発光部９Ｆ，９Ｇ，９Ｈ，９Ｉを設けるのは、駆動制御ユニット３の存在に関わらず、筐体６の上面の外部に露出している領域に光を照射することができるようにするためである。

発光部９Ａ～９Ｉとしては、白熱電球、蛍光灯、紫外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）など、紫外線を発するものであれば、どのようなものでもよい。

そして、この例においては、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、駆動制御ユニット３の４側面と、筐体６の底面のそれぞれには、カメラＣＭ１～ＣＭ５のそれぞれが設けられている。これらカメラＣＭ１～ＣＭ５の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１～ＣＭ５のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。

さらに、筐体６内には、電源としてのバッテリーを含む駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の飛行体１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２ではバッテリーを省略した。

図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、マイクロコンピュータ（図２ではマイコンと省略）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、照度センサ１０９、飛行プラン生成部１１０、飛行駆動信号生成部１１１、位置姿勢制御信号生成部１１２、カメラ群１１３、画像認識部１１４、点灯制御回路１１５、操作部１１６、のそれぞれが接続されて構成されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、飛行体１の飛行中における加速度変化を検出するもので、飛行体１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、飛行体１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、飛行体１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

障害物センサ１０６は、光や赤外線、あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、飛行体１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机、あるいは、人やペットなどの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木、あるいは、人や動物、自動車や自転車などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。

移動空間情報メモリ１０７には、飛行体１が使用される室内や戸外の大気浄化を行う対象となる移動空間に関する情報が記憶される。この移動空間に関する情報（以下、移動空間情報という）には、移動空間を特定するための位置情報（緯度、経度、高さ）と、移動空間に存在する障害物の情報も含まれる。

移動空間を特定するための位置情報は、移動空間の形状を特定する複数の頂点の位置座標とされる。例えば、移動空間が直方体形状であれば、上面の４個の頂点のそれぞれの位置情報（緯度、経度、高さ）と、底面の４個の頂点のそれぞれの位置情報（緯度、経度、高さ）とすることができる。あるいは、上面及び底面の対角位置の２個の頂点のそれぞれの位置情報（緯度、経度、高さ）、または、互いに対向する２個の側面の対角位置の２個の頂点のそれぞれの位置情報（緯度、経度、高さ）としてもよい。

移動空間内の障害物の情報としては、移動空間内における当該障害物の存在位置とその高さの情報とすることができる。

また、大気浄化を行う室内の移動空間としては、室内の密閉されていない一般家庭の部屋空間であってもよいし、デパートやショッピングセンター等の商業施設やオフィスビルの部屋空間であってもよいし、工場のクリーンルームのような密閉した部屋空間であってもよい。また、戸外の移動空間としては、例えばテーマパークや、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場、博物館、美術館等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、特定場所の空間に限定することなく、自宅周辺、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、飛行体１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。

この実施形態の飛行体１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、飛行体１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１～ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。

この場合に、この例では、飛行体１は、それが使用される移動空間の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。特定の場所は、通常の待機場所である充電ステーションに定めてもよい。

移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、移動空間が室内である場合には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間が室内である場合には、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよいし、移動空間が戸外である場合には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。

なお、移動空間情報は、上述のようにして、飛行体１が飛行することにより生成して、移動空間情報メモリ１０７に記憶するだけでなく、対象となる移動空間の移動空間情報を、ユーザが移動空間情報メモリ１０７に記憶するようにしても勿論よい。その場合に、大気浄化が予定されている移動空間の移動空間情報が、予め生成されて、飛行体１は別体の記憶装置に記憶されていたり、クラウドに保存されている場合には、その記憶装置やクラウドから必要な移動空間の移動空間情報を取得して、移動空間情報メモリ１０７に記憶させるようにする。

なお、移動空間情報メモリ１０７には、予め、複数の対象となる移動空間の移動空間情報を、識別可能に記憶しておき、大気浄化を実行しようとする際に、ユーザが、大気浄化の対象となる移動空間の移動空間情報を選択指定することで、移動空間情報メモリ１０７から、当該対象の移動空間情報が読み出されるようにしてもよい。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、飛行体１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。

また、現在位置検出部１０８は、カメラＣＭ１～ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、飛行体１の周囲を撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。

現在位置検出部１０８で検出された飛行体１の現在位置の情報は、飛行体１が事前に移動空間内を飛行して、移動空間情報メモリ１０７に記憶する移動空間の情報を生成する際に、当該移動空間の位置を特定するための情報として用いられる。

照度センサ１０９は、図１では、図示を省略したが、筐体６あるいは駆動制御ユニット３に取り付けられて配設されている。この照度センサ１０９は、飛行体１の外光の照度を検出する。制御部１０１は、この照度センサ１０９で検出された照度に応じて、発光部９Ａ～９Ｉを用いるか否かを判断するようにする。この実施形態では、制御部１０１は、照度センサ１０９で検出された照度が、筐体６に形成されている光触媒アパタイトの薄膜において、光触媒機能を充分に発揮することができる閾値照度よりも高いときには、発光部９Ａ～９Ｉは消灯したままとし、閾値照度以下のときには、発光部９Ａ～９Ｉを点灯するように制御する。

なお、制御部１０１は、照度センサ１０９で検出された照度が、飛行体１の筐体６による光触媒機能を充分に発揮する閾値照度以下であるが、光触媒機能を発揮することが可能である照度以上のときであって、バッテリーの残量が少なく、所定量以下のときには、発光部９Ａ～９Ｉは消灯したままとするようにしてもよい。

また、制御部１０１は、照度センサ１０９で検出された照度が、光触媒機能を充分に発揮する閾値照度以下であるが、光触媒機能を発揮することが可能である照度以上のときであって、バッテリーの残量が充分にあるときには、発光部９Ａ～９Ｉを点灯するようにしてもよい。

また、筐体６の４側面、上面及び下面のそれぞれの照度を検出する照度センサを設け、制御部１０１は、検出されたそれぞれの面における照度に応じて、それぞれの面に光を照射する発光部のそれぞれの点灯、消灯の制御を行うようにしてもよい。

飛行プラン生成部１１０は、操作部１１６を通じて起動情報に基づく制御部１０１からの制御指示を受けて、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている移動空間情報を読み出して、大気浄化の対象となる移動空間の位置、大きさ、形状、障害物の位置等を検出する。そして、飛行プラン生成部１１０は、当該大気浄化を行う対象の移動空間において光触媒機能を用いた大気浄化を効率的に実行するための飛行体１の飛行プランを生成する。

この場合に、この実施形態では、飛行体１が移動空間内をできるだけ均一に飛行移動することで、飛行移動が行われなかった、あるいは大気浄化のための時間が他よりも少なかったとされるような領域が生じないようにして、移動空間内の各部において、大気浄化の程度に差が生じないように飛行プランを作成するようにする。そのために、この実施形態では、飛行プラン生成部１１０では、飛行体１のバッテリーの残量と、対象となる移動空間の大きさ（移動空間が占める地上平面あるいは床平面の形状及び大きさと、高さ）とを考慮して、飛行体１の移動パターン及び移動速度を定めるようにする。

そして、飛行プラン生成部１１０では、制御部１０１から、照度センサ１０９で検出された外光の照度に基づいて決定された発光部９Ａ～９Ｉを点灯するか否かの情報を受け、発光部９Ａ～９Ｉを点灯したときと、消灯のままのときでのバッテリーの消耗の違いも考慮した飛行プランを生成するようにする。

飛行体１の移動空間における大気浄化のための移動パターンの例を図３～図５に示す。この図３～図５の例は、説明が簡単であるので、移動空間が直方体形状の部屋の場合としている。図３～図５の例は、飛行体１が、移動空間の部屋の床面ＦＬに沿って、床面ＦＬに平行に所定の移動パターンで飛行移動すると共に、その床面ＦＬに平行な所定の移動パターンを実行する高度（高さ位置）を、順次に変えて、直方体の移動空間の高さ方向も含めた全ての領域を隈なく移動するようにした移動パターンの例である。

図３（Ａ），（Ｂ）の例は、床面ＦＬに平行な所定の移動パターンが、鉤型である場合である。また、図４（Ａ），（Ｂ）の例は、床面ＦＬに平行な所定の移動パターンが、ジグザグ型である場合である。また、図５（Ａ），（Ｂ）の例は、床面ＦＬに平行な所定の移動パターンが、渦巻型である場合である。

なお、図３～図５では図示を省略したが、この実施形態では、飛行体１は、常に一定速度で移動するのではなく、所定の距離を移動したら、所定時間の間、その位置でホバリングをし、所定時間経過したら、再度、所定の速度で、所定の距離を移動し、その移動後の位置でホバリングを行う、という動作を繰り返すようにする。飛行プラン生成部１１０は、このホバリングを行う所定時間と、ホバリングをする位置から次のホバリングをする位置までの所定の距離と、その間の移動速度とを、対象移動空間の大きさや、バッテリーの残量に応じて変更して、対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御し、適切な飛行プランを生成するようにする。

また、図３の例の場合には、鉤型の移動パターンの鉤型に折り返す回数を変えることと、その移動パターンを行う高さ位置の数を変えることで、対象となる移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御することができる。また、図４の例の場合には、ジグザグの移動パターンのジグザグの折り返し回数を変えることと、その移動パターンを行う高さ位置の数を変えることで、対象となる移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御することができる。また、図５の例の場合には、渦巻型の移動パターンの渦巻回数を変えることと、その移動パターンを行う高さ位置の数を変えることで、対象となる移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御することができる。飛行プラン生成部１１０では、この丁寧さの度合を、バッテリーの残量に応じて変更する。なお、渦巻型の移動パターンの場合、円状や楕円状に移動する場合に限らず、四角形状や六角形状等矩形状に移動してもよい。もちろん、回転方向も右回転でも左回転でも可能である。

飛行体１の移動空間における移動パターンの例は、図３～図５の例に限られるものではないのは、勿論である。例えば、図６～図８に示すように、飛行体１が、直方体形状の部屋の一つの側壁に平行に、移動空間の部屋の床面ＦＬに直交する高さ方向に沿って、所定の移動パターンで飛行移動すると共に、その高さ方向の所定の移動パターンの飛行移動の床面ＦＬ上の位置を、順次に変えて、直方体の移動空間の全ての領域を隈なく移動するようにしてもよい。

図６（Ａ），（Ｂ）の例は、所定の移動パターンが、鉤型である場合、図７（Ａ），（Ｂ）の例は、所定の移動パターンが、ジグザグ型である場合、図８（Ａ），（Ｂ）の例は、所定の移動パターンが、渦巻型である場合である。

この図６～図８の例の場合にも、飛行体１は、所定の距離を移動したら、所定時間の間、その位置でホバリングをし、所定時間経過したら、再度、所定の速度で、所定の距離を移動し、その移動後の位置でホバリングをする、という動作を繰り返すようにする。飛行プラン生成部１１０は、このホバリングを行う所定時間と、ホバリングをする位置から次のホバリングをする位置までの所定の距離と、その間の移動速度とを、対象移動空間の大きさや、バッテリーの残量に応じて変更して、対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御し、適切な飛行プランを生成するようにする。

また、この図６～図８の例においても、移動パターンの折り返し回数や渦巻回数、移動パターンを実行する床面ＦＬ上の位置の数を変えることで、対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さの度合を制御することができるので、飛行プラン生成部１１０では、この丁寧さの度合を、バッテリーの残量に応じて変更することができる。

なお、飛行プラン生成部１１０は、上述のようなホバリングをすることなく、所定の速度で移動する移動パターンの飛行プランを生成するようにしても勿論よい。

また、移動空間に人がいるか否かを判別し、その判別結果に応じて、飛行プランを生成するようにすることもできる。例えば、人がいると判別した場合は、飛行体１がぶつかることがないよう、高さ２ｍ以上を飛行するようにしてもよい。もちろん、人に限らず、ペットなどの動物がいるか否かを判別して、飛行プランを生成するようにしてもよい。

人や動物がいるか否かの判別手段としては、例えば筐体１に、赤外線センサなどの人感センサ（動物センサ）を設けて事前に移動空間を飛行することで、判別してもよいし、赤外線センサなどの人感センサ（動物センサ）を移動空間に設置しておいてもよい。移動空間に、赤外線センサなどの人感センサ（動物センサ）を設置しておく場合には、移動空間の各所に設置されている人感センサ（動物センサ）の検出出力がクラウドにアップロードされ、飛行体１はクラウドにアクセスして、移動空間の各所における人や動物の存否を判別するようにする。

飛行駆動信号生成部１１１は、制御部１０１による起動指示に基づいて飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている移動空間の情報と、飛行プラン生成部１１０で生成された飛行プランによる移動パターンの情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。

そして、飛行駆動信号生成部１１１は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１３のカメラＣＭ１～ＣＭ５からの撮影画像を参照しながら、飛行プラン生成部１１０で生成された移動パターンに従って移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ～５Ｄのモータ駆動部５１Ａ～５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ～５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ～５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、飛行プラン生成部１１０で生成された移動パターンに従った空中飛行による移動を行う。

位置姿勢制御信号生成部１１２は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１～ＣＭ５の撮影画像に基づいて、筐体６の向きや位置を、適切な向き及び位置（高さ位置を含む）となるように位置及び姿勢を制御する位置姿勢制御信号を生成する。

カメラ群１１３は、前述したカメラＣＭ１～ＣＭ５からなるものである。カメラＣＭ１～ＣＭ５のそれぞれは、動画の撮影画像情報をシステムバス１００に出力する。カメラＣＭ１～ＣＭ５のそれぞれからシステムバス１００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１～ＣＭ５のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。

画像認識部１１４は、カメラＣＭ１～ＣＭ５で撮影された画像情報と、図示は省略する画像メモリに記憶している障害物等の画像とを比較することで、前述した飛行中の回避する障害物を認識する機能を有する。飛行駆動信号生成部１１１は、認識された当該障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。

点灯制御回路１１５は、発光部９Ａ～９Ｉの点灯、消灯（非点灯）を、制御部１０１に制御指示に基づき、制御する。この例の場合、点灯制御回路１１５は、照度センサ１０９の周囲の照度の検出出力に基づく制御部１０１の制御を受けて、発光部９Ａ～９Ｉの全てを同時に点灯、消灯の制御をするようにしている。

しかし、この例に限らず、点灯制御回路１１５を、発光部９Ａ～９Ｉのそれぞれを別々に、点灯、消灯の制御をすることができるように構成すると共に、筐体６の６面のそれぞれに、それぞれの照度を検出する照度センサを設け、制御部１０１が、それぞれの照度センサの検出出力に基づいて、発光部９Ａ～９Ｉのそれぞれを発光させるか、消灯のままとするかを、個別に制御するように構成してもよい。

操作部１１６は、飛行体１の飛行開始起動や、移動空間情報の作成及び移動空間情報メモリ１０７への記憶指示、その他の操作指示を使用者が入力するためのものとしても用いられる。この例においては、飛行体１の飛行開始起動としては、スタート指示による即座の起動の他、タイマー機能（制御部１０１が有する）により使用者により操作部１１６を通じて設定された時間（所定の時刻あるいは現時刻から所定時間後など）におけるタイマー起動ができるように構成されている。

なお、図２において、飛行プラン生成部１１０、飛行駆動信号生成部１１１、位置姿勢制御信号生成部１１２、画像認識部１１４、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［飛行体１の駆動制御装置部１０の動作の流れ］
以上のように構成された第１の実施形態の飛行体１は、光触媒機能を備える金属修飾アパタイトの薄膜が、筐体６の表面の全面に露出する状態とされている。したがって、筐体６の周囲の大気中の細菌等の有機物質が、筐体６の表面に露出している金属修飾アパタイトの薄膜に吸着され、その光触媒機能により、水分と二酸化炭素に分解されて、大気浄化が実現される。そして、飛行体１が空間移動することで、その空間移動した空間の大気の浄化を図ることが可能となる。

この実施形態では、飛行体１は、対象となる移動空間に応じた飛行プランを生成して、その生成した飛行プランに従って移動することで、より効率的な大気浄化の効果を果たすようにしている。

図９及び図１０は、この第１の実施形態の飛行体１の駆動制御装置部１０の動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この図９及び図１０に示したフローチャートの各ステップは、制御部１０１が、飛行プラン生成部１１０、飛行駆動信号生成部１１１、位置姿勢制御信号生成部１１２、画像認識部１１４の機能を、ソフトウエア処理機能として実現した場合として説明する。

制御部１０１は、操作部１１６を通じた起動指示を検知すると、図９のフローチャートをスタートさせる。そして、制御部１０１は、先ず、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている移動空間の情報を読み出し、対象となる移動空間の位置、大きさ、形状、当該移動空間内の障害物の位置、大きさ、形状、などを認識する（ステップＳ１０１）。次に、制御部１０１は、バッテリーの残量を検出する（ステップＳ１０２）。

次に、制御部１０１は、照度センサ１０９の検出出力を検査して、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である否か判別する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分であると判別したときには、制御部１０１は、発光部９Ａ～９Ｉは点灯しない照明無し状態での飛行プランを作成する（ステップＳ１０４）。

この場合に、制御部１０１で作成される飛行プランには、移動空間の位置、大きさ、形状及びバッテリーの残量を考慮して選択された移動パターン（図３～図８参照）と、飛行移動の速度と、選択された移動パターンによる当該移動空間内の全体をカバーする飛行の繰り返し回数、などが含まれる。このステップＳ１０４では、飛行体１は、発光部９Ａ～９Ｉは点灯せずに飛行プランを実行することになるので、制御部１０１は、バッテリーの消費は比較的少ないことを考慮して飛行プランを作成することができる。

なお、この第１の実施形態では、大気浄化の対象となる移動空間エリア内を、できるだけ均等に大気浄化することができるように、バッテリーの残量を考慮して、少なくとも１回は移動空間エリアの全域をカバーするように、飛行体１を飛行移動させるように移動パターン、飛行移動の速度などを決定するようにする。

ステップＳ１０４で飛行プランを作成したら、制御部１０１は、飛行プランに従った飛行体１の飛行移動を開始して、移動空間を飛行移動する飛行体１の筐体６の外表面による光触媒機能による大気浄化の実行を開始する（ステップＳ１０５）。なお、この例では、大気浄化の対象となる移動空間内あるいは移動空間の近傍には、充電ステーションからなる基地が設置されており、飛行体１は、この基地から飛行移動を開始する。

次に、制御部１０１は、バッテリーの残量が少なくなって、充電をすべき状態になったか否か判別する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６で、充電をすべき状態になったと判別したときには、制御部１０１は、飛行プランに従った飛行移動は中止し、充電ステーションに戻って、充電を開始する（ステップＳ１０７）。

そして、制御部１０１は、バッテリーが満充電の状態になるのを待ち（ステップＳ１０８）、満充電の状態になったと判別したときには、大気浄化の実行を終了してもよいか否か判別する（ステップＳ１０９）。この実施形態では、ステップＳ１０９では、ステップＳ１０４で作成された飛行プランに含まれる、選択された移動パターンによる当該移動空間内の全体をカバーする飛行の繰り返し回数の実行を終了したか否かを判別する。

このステップＳ１０９で、大気浄化の実行を終了してもよいと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、このステップＳ１０９で、大気浄化の実行は、未だ、終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０５に戻し、飛行プランに従った飛行移動を継続して、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１０６で、充電をすべき状態になってはいないと判別したときには、制御部１０１は、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態に変化したか否か判別する（ステップＳ１１０）。このステップＳ１１０で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態にはなっていないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０９に移行させて、このステップＳ１０９以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１１０で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態になったと判別したときには、制御部１０１は、バッテリーの残量を検出する（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１０３で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分ではないと判別したとき、また、ステップＳ１１１の次には、制御部１０１は、点灯制御回路１１５を制御して、発光部９Ａ～９Ｉを点灯させた状態での飛行プランを作成する（図１０のステップＳ１２１）。このステップＳ１２１では、飛行体１は、発光部９Ａ～９Ｉを点灯した状態で飛行プランを実行することになるので、制御部１０１は、バッテリーの消費を考慮して飛行プランを作成する必要がある。

ステップＳ１２１で飛行プランを作成したら、制御部１０１は、点灯制御回路１１５を制御して、発光部９Ａ～９Ｉを点灯すると共に、飛行プランに従った飛行体１の飛行移動を開始して、移動空間を飛行移動する飛行体１の筐体６の外表面による光触媒機能による大気浄化の実行を開始する（ステップＳ１２２）。

次に、制御部１０１は、バッテリーの残量が少なくなって、充電をすべき状態になったか否か判別する（ステップＳ１２３）。このステップＳ１２３で、充電をすべき状態になったと判別したときには、制御部１０１は、飛行プランに従った飛行移動は中止し、充電ステーションに戻って、充電を開始する（ステップＳ１２４）。

そして、制御部１０１は、バッテリーが満充電の状態になるのを待ち（ステップＳ１２５）、満充電の状態になったと判別したときには、大気浄化の実行を終了してもよいか否か判別する（ステップＳ１２６）。このステップＳ１２６では、ステップＳ１０４で作成された飛行プランに含まれる、選択された移動パターンによる当該移動空間内の全体をカバーする飛行の繰り返し回数の実行を終了したか否か判別する。

このステップＳ１２６で、大気浄化の実行を終了してもよいと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、このステップＳ１２６で、大気浄化の実行は、未だ、終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１２２に戻し、飛行プランに従った飛行移動を継続して、ステップＳ１２２以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１２３で、充電をすべき状態になってはいないと判別したときには、制御部１０１は、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態に変化したか否か判別する（ステップＳ１２７）。このステップＳ１２７で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態にはなっていないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１２６に移行させて、このステップＳ１２６以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１２７で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分の状態になったと判別したときには、制御部１０１は、バッテリーの残量を検出する（ステップＳ１２８）。制御部１０１は、このステップＳ１２８の次には、図９のステップＳ１０４に移行させて、このステップＳ１０４以降の処理を繰り返す。

［第１の実施形態の効果］
以上のようにして、上述の第１の実施形態の移動体としての飛行体１は、光触媒機能を備える光触媒アパタイトの例としての金属修飾アパタイトの薄膜が、筐体６の表面の全面に露出する状態とされている。したがって、筐体６の周囲の大気中の細菌等の有機物質が、筐体６の表面に露出している金属修飾アパタイトの薄膜に吸着され、その光触媒機能により、水分と二酸化炭素に分解されて、大気浄化が実現される。

そして、この実施形態では、飛行体１が飛行移動することで、筐体６の外表面の金属修飾アパタイトの薄膜により大気浄化される空間位置が変更されるので、特許文献２の広告・告知メディアのような固定位置に設置される場合に比べて、広範囲の大気浄化を実現できる。特に、飛行体１の移動空間が密閉空間であれば、飛行体１がその密閉空間内を隈なく飛行移動することで、当該密閉空間の大気の全てを浄化することが可能になる。

そして、上述の実施形態の飛行体１は、発光部９Ａ～９Ｉを備えているので、外光が不充分であっても、それらの発光部９Ａ～９Ｉを点灯することで、筐体６の外表面による光触媒アパタイトの薄膜の光触媒機能による大気浄化作用を充分に実行することができる。

そして、上述の実施形態の飛行体１は、予め、大気浄化の対象となる移動空間の位置、大きさ、形状などを特定することができる移動空間情報を記憶しており、この記憶している移動空間情報に基づいて、対象となる移動空間に応じた的確な飛行プランを作成するので、当該移動空間における効率的な大気浄化を行うことができる。

また、この実施形態の飛行体１は、バッテリーの残量を考慮しながら飛行プランを作成すると共に、バッテリーの残量が不足状態になる前に、適宜充電を行って、対象となる移動空間における大気浄化を行うようにするので、確実、かつ充分に大気浄化を行うことができる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態の移動体も、上述と同様の飛行体の例であるが、この例では、より広範囲の移動空間を、効率的に大気浄化することができるようにすることを企図している。

図１１は、この発明による移動体の第２の実施形態としての飛行体１Ｓの構成例を示す図である。図１１（Ａ）は、この第２の実施形態の飛行体１Ｓを、その上方から見た図であり、また、図１１（Ｂ）は、この第２の実施形態の飛行体１を、正面から見た図である。この図１１において、この例の飛行体１Ｓと、前述した第１の実施形態の飛行体１とで同一の部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

この第２の実施形態における飛行体１Ｓにおいては、筐体６Ｓの、駆動制御ユニット３Ｓが設けられている上面には、ソーラーパネル２１が設置されている。そのため、この第２の実施形態の飛行体１Ｓの筐体６Ｓの上面には、金属修飾アパタイトの薄膜は形成されていない。そのため、この実施形態の飛行体１Ｓの駆動制御ユニット３Ｓには、第１の実施形態の飛行体１で設けられていた発光部９Ｆ～９Ｉは設けられていない。

そして、この第２の実施形態の飛行体１Ｓにおいては、大気浄化による大気の清浄度を検出するための清浄度センサ２２が、図１１（Ｂ）に示すように、この例では、筐体６Ｓの側面の正面に設けられる。この清浄度センサ２２は、大気中に浮遊する細菌、カビ菌などを検出することが可能である微生物センサや、大気中の浮遊菌を検出することが可能な浮遊菌センサや、大気中の花粉を検出することが可能な花粉センサや、大気中のＰＭ２．５やＰＭ１０等のパーティクルを検出することが可能なパーティクルセンサ等の１つまたは複数のセンサで構成され、それらのセンサで検出された浮遊菌やパーティクル等の数を係数するカウンタの機能をも備える。この第２の実施形態の飛行体１Ｓの制御部１０１Ｓは、清浄度センサ２２の検出出力から、光触媒機能により大気浄化されたときの清浄度を判別することが可能となる。なお、センサで検出された浮遊菌やパーティクル等の数を係数するカウンタの機能は、制御部１０１Ｓが実行するようにしてもよい。

この第２の実施形態の飛行体１Ｓのその他の構成部分は、前述した第１の実施形態の飛行体１の構成部分と同様とされる。

図１２は、この第２の実施形態の飛行体１Ｓにおける駆動制御装置部１０Ｓの構成例を示すブロック図である。この図１２においても、図２に示した第１の実施形態の飛行体１の駆動制御装置部１０と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

図１２に示すように、この第２の実施形態の飛行体１Ｓにおいては、第１の実施形態の飛行体１と同様の充電式バッテリー２３を備えると共に、上述したように、ソーラーパネル２１が設けられている。そして、ソーラーパネル２１で発電された電圧が、電源回路２４に供給されると共に、充電式のバッテリー２３からの電圧も、電源回路２４に供給されている。

そして、この例では、電源回路２４は、例えば電気二重層コンデンサなどの蓄電素子を備えると共に、ソーラーパネル２１で発電された電圧が充分であるときには、当該ソーラーパネル２１で発電された電圧を電源電圧Ｖｃｃとして出力しながら、蓄電素子に電圧を蓄電する。また、ソーラーパネル２１では充分な電圧が発電できない状況であるときには、充電式のバッテリー２３からの電圧により、充電式のバッテリー２３からの電圧を電源電圧Ｖｃｃとして出力しながら、蓄電素子に電圧を蓄電する。

この例の電源回路２４では、ソーラーパネル２１で発電できない環境になっても、また、充電式のバッテリー２３のバッテリー残量が少なくなっても、即座に、飛行体１Ｓが移行移動動作不能の状態となるのではなく、蓄電素子に蓄えられた電圧により、しばらくの間は飛行体１Ｓが飛行移動を継続することができる。

なお、制御部１０１Ｓでのソーラーパネル２１で発電できる環境であるか否かの判別は、ソーラーパネル２１の出力電圧のみを監視することに基づいて行ってもよいし、照度センサ１０９で検出される外光の照度レベルを用いるようにしてもよい。また、制御部１０１Ｓは、ソーラーパネル２１の出力電圧と、照度センサ１０９の検出出力との両方を用いて、ソーラーパネル２１で発電できる環境であるか否かの判別を行うようにしてもよい。

そして、図１２の例の駆動制御装置部１０Ｓにおいては清浄度センサ２２の検出出力がシステムバス１００を通じて制御部１０１Ｓに伝達される。また、この例の場合には、点灯制御回路１１５Ｓには、５個の発光部９Ａ～９Ｅが接続されている。

さらに、この第２の実施形態の駆動制御装置部１０Ｓの飛行プラン生成部１１０Ｓは、飛行体１Ｓの電源が強化されて、対象とする移動空間を、より広範囲のものとすることができることを考慮した飛行プランを生成することができるようにしている。すなわち、飛行プラン生成部１１０Ｓは、対象とする移動空間が、予め定めた広さの閾値よりも大きい空間であるときには、その対象となる移動空間を複数個の空間に分割して、各分割の空間毎に図３～図８に例示した移動パターンを実行するように、飛行プランを生成する機能を備える。この場合に、飛行プラン生成部１１０Ｓは、電源回路２４の蓄電素子からの出力電圧を監視して、上述した第１の実施形態の飛行プラン生成部１１０でバッテリーの残量を考慮したのと同様に、ソーラーパネル２１からの電圧供給や充電式バッテリー２３からの電圧供給が充分であるか、あるいは不足することが予測されるかなどを考慮する。

例えば図１３に示すように、対象とする移動空間が直方体形状の移動空間ＡＲであって、予め定めた広さの閾値よりも大きい空間であるときには、この例の飛行プラン生成部１１０Ｓでは、対象とする移動空間ＡＲを、複数個の分割空間ＤＶに分割する。このときの複数個の分割空間ＤＶは、できるだけ均等の大きさに分割するのが良いが、均等の大きさに分割しなくてもよい。

そして、飛行プラン生成部１１０Ｓでは、対象の移動空間を複数個に分割したときには、各分割空間ＤＶにおいて実行する移動パターン（図３～図８参照）を選定する。この場合に、各分割空間ＤＶにおける移動パターンは、全て同じ移動パターンとするようにしてもよいが、各分割空間ＤＶにおける大気中の浮遊菌やパーティクル等の濃度が異なる場合があることを考慮して、この実施形態では、その大気中の浮遊菌やパーティクル等の濃度（清浄度）に応じて、各分割空間ＤＶにおける移動パターンを変更するように、飛行プランを生成する。

例えば、飛行プラン生成部１１０Ｓは、各分割空間ＤＶにおける清浄度センサ２２の検出出力に基づいて検出された大気の清浄度の値が、所定閾値よりも小さいときには、所定の移動パターンＡ（移動速度の情報を含む）を行うように飛行プランを生成し、所定閾値以上であるときには、所定の移動パターンＡよりも、より効果的に大気中の浮遊菌やパーティクル等を分解することができるような移動パターンＢ（移動速度の違いを含む）を行うように飛行プランを生成する。なお、清浄度センサ２２の検出出力値に対する所定閾値を、２個以上設けて、清浄度センサ２２の検出出力に応じて設定する移動パターンを３個以上とするように飛行プランを生成してもよい。

また、分割された移動空間ＡＲについて分割空間ＤＶ毎に、予め、清浄度をチェックし、そのチェック結果として清浄度が低い分割空間（汚れがひどいところ）を、率先して清浄化するようにする飛行ブランを生成してもよい。

そして、この第２の実施形態の制御部１０１Ｓは、飛行プラン生成部１１０Ｓで生成された飛行プランに従って飛行移動すると共に、移動空間ＡＲを複数個の分割空間ＤＶに分割した場合には、清浄度センサ２２からの清浄度の検出出力に応じて、飛行体１Ｓの飛行移動（移動速度やホバリングの頻度などを含む）を制御する。また、この第２の実施形態では、制御部１０１Ｓは、清浄度センサ２２の検出出力から、大気の清浄度が、大気浄化の程度が充分な状態になったとみなされる値以下となったと判別したときには、飛行体１Ｓによる飛行移動による大気浄化を終了するように制御する。

図１２における、第２の実施形態の飛行体１Ｓの駆動制御装置部１０Ｓのその他の構成は、図２に示した駆動制御装置部１０と同様の構成とされる。

なお、図１２において、飛行プラン生成部１１０Ｓ、飛行駆動信号生成部１１１、位置姿勢制御信号生成部１１２、画像認識部１１４、の処理機能を、制御部１０１Ｓがソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［飛行体１Ｓの駆動制御装置部１０Ｓの動作の流れ］
以上のように構成された第２の実施形態の飛行体１Ｓにおいては、対象となる移動空間に応じた飛行プランを生成し、清浄度センサの検出出力を監視しながら、生成した飛行プランに従って対象となる移動空間を移動することで、より効率的な大気浄化の効果を果たすことができるようにしている。また、対象となる移動空間が比較的広いときには、当該移動空間を分割して、各分割空間毎に、所定の移動パターンを実行することで、より効率的な大気浄化を行うようにしている。

図１４～図１７は、この第２の実施形態の飛行体１Ｓの駆動制御装置部１０Ｓの動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この図１４～図１７に示したフローチャートの各ステップは、制御部１０１Ｓが、飛行プラン生成部１１０Ｓ、飛行駆動信号生成部１１１、位置姿勢制御信号生成部１１２、画像認識部１１４の機能を、ソフトウエア処理機能として実現した場合として説明する。

制御部１０１Ｓは、操作部１１６を通じた起動指示を検知すると、図１４のフローチャートをスタートさせる。そして、制御部１０１Ｓは、先ず、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている移動空間の情報を読み出し、対象となる移動空間の位置、大きさ、形状、移動空間内の障害物の位置、大きさ、形状、などを認識する（ステップＳ２０１）。次に、制御部１０１Ｓは、認識した対象の移動空間の大きさが所定の大きさよりも大きい場合には、移動空間を分割して、複数個の分割空間を生成しておくようにする（ステップＳ２０３）。

次に、制御部１０１Ｓは、飛行プランを生成する際の情報として利用するために、電源回路２４に接続されているバッテリー２３の残量や、ソーラーパネル２１からの電圧等の電源の状況をチェックしておく（ステップＳ２０３）。

次に、制御部１０１Ｓは、照度センサ１０９の検出出力を検査して、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である否か判別する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分であると判別したときには、制御部１０１Ｓは、発光部９Ａ～９Ｅは消灯したままの状態での飛行プランを作成する（ステップＳ２０５）。

この場合に、ステップＳ２０５で作成される飛行プランには、移動空間の位置、大きさ、形状及びバッテリーの残量を考慮して選択された移動パターンと、飛行移動の速度と、選択された移動パターンによる当該移動空間内の全体をカバーする飛行の繰り返し回数、などが含まれる。また、対象となる移動空間が分割されている場合には、制御部１０１Ｓは、上述したように、対象となる移動区間内における分割区間単位での移動の順番、移動速度、各分割区間での飛行プランを作成する。なお、このステップＳ２０５では、飛行体１Ｓは、発光部９Ａ～９Ｅは点灯しない状態での飛行プランを実行することになるので、制御部１０１Ｓは、電源電力の消費は比較的少ないことを考慮して飛行プランを作成することができる。

なお、この第２の実施形態では、大気浄化の対象となる移動空間内を、できるだけ均等に大気浄化することができるように、少なくとも１回は、移動空間の全域（移動空間が分割される場合には、全ての分割区間）をカバーするように飛行体１Ｓを飛行移動させるように、飛行移動のパターン、飛行移動の速度などを決定するようにする。

ステップＳ２０５で飛行プランを作成したら、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従った移動パターンによる飛行体１Ｓの飛行移動を開始して、移動空間を飛行移動する飛行体１Ｓの筐体６Ｓの外表面による光触媒機能による大気浄化を実行する（ステップＳ２０６）。なお、この例では、大気浄化の対象となる移動空間内、あるいは近傍には、充電ステーションからなる基地が設置されており、飛行体１Ｓは、この基地から飛行移動を開始する。

そして、制御部１０１Ｓは、清浄度センサ２２の検出出力から、飛行体１Ｓの周囲の清浄度ＣＬを検出して監視し（ステップＳ２０７）、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度となったか否か判別する（ステップＳ２０８）。このステップＳ２０８で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度とはなっていないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従った移動パターンが一通り終了するように飛行体１Ｓの飛行移動を継続すると共に、充電要否のサブルーチンを実行する（ステップＳ２０９）。

図１５は、この充電要否のサブルーチンの例を示すフローチャートである。すなわち、制御部１０１Ｓは、電源回路２４の出力電圧を監視すると共に、ソーラーパネル２１からの発電電圧及び充電式のバッテリー２３の出力電圧を監視して、充電を開始することが必要な状態になっているか否か判別する（ステップＳ２２１）。

このステップＳ２２１で、充電を開始することが必要な状態になっていると判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行体１Ｓの対象となる移動空間の飛行移動を中止して、充電ステーションに戻って、充電式バッテリー２３の充電を開始する（ステップＳ２２２）。そして、制御部１０１Ｓは、充電式バッテリー２３の充電が完了するのを待ち（ステップＳ２２３）、充電が完了したら、対象となる移動空間の飛行移動を再開し（ステップＳ２２４）、その後、処理をメインルーチンに戻す。この場合、ステップＳ２０９で図１５のサブルーチンを行ったときには、ステップＳ２０７に戻す。

また、ステップＳ２２１で、充電を開始することが必要な状態にはなっていないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのには不充分である状態に変化した否か判別する（ステップＳ２２５）。このステップＳ２２５で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのには不充分である状態に変化したと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランを生成する際の情報として利用するために、電源回路２４に接続されているバッテリー２３の残量や、ソーラーパネル２１からの電圧等の電源の状況をチェックする（ステップＳ２２６）。そして、このステップＳ２２６の次には、制御部１０１Ｓは、処理を、図１７のステップＳ２５１に移行し、後述するこのステップＳ２５１以降の処理を行う。

また、ステップＳ２２５で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのに不充分である状態には変化してはいないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である状態に変化したか否か判別する（ステップＳ２２７）。そして、ステップＳ２２７で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である状態に変化してはいないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、処理をメインルーチンに戻す。この場合、ステップＳ２０９で図１５のサブルーチンを行ったときには、ステップＳ２０７に戻す。

また、ステップＳ２２７で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である状態に変化したと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランを生成する際の情報として利用するために、電源回路２４に接続されているバッテリー２３の残量や、ソーラーパネル２１からの電圧等の電源の状況をチェックする（ステップＳ２２８）。そして、このステップＳ２２８の次には、制御部１０１Ｓは、処理を、図１４のステップＳ２０５に移行し、このステップＳ２０５以降の処理を行う。

なお、ステップＳ２０９で、図１５のサブルーチンを実行する場合には、外光が充分な状態であったので、ステップＳ２２７及びステップＳ２２８を経由して、ステップＳ２０５に戻ることはない。

次に、図１４のフローチャートに戻って、ステップＳ２０８で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったと判別したときには、制御部１０１Ｓは、対象である移動空間は、飛行プランの生成の際に分割されたか否か判別する（ステップＳ２１０）。このステップＳ２１０で、移動空間は分割されてはいないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、移動空間の清浄化が充分になされたとして、この処理を終了する。

また、ステップＳ２１０で、移動空間は分割されていると判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従って次の分割空間に、飛行体１Ｓを移動させる（ステップＳ２１１）。

次に、制御部１０１Ｓは、移動後の分割空間において大気の清浄度をチェックし（図１６のステップＳ２３１）、制御部１０１Ｓは、移動前の分割空間の初期状態の大気の清浄度と同程度であるか否か判別する（ステップＳ２３２）。このステップＳ２３２で、移動前の分割空間の初期状態の大気の清浄度と同程度であると判別したときには、制御部１０１Ｓは、移動前の分割区間と同様の移動パターンを用いた大気清浄化を実行する（ステップＳ２３３）。

また、ステップＳ２３２で、移動前の分割空間の初期状態の大気の清浄度と同程度ではないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、ステップＳ２３１で検出した清浄度に応じた、移動前の分割区間とは異なる移動パターンを用いて大気清浄化を実行する（ステップＳ２３４）。

ステップＳ２３３またはステップＳ２３４の次には、制御部１０１Ｓは、分割区間において、飛行プランに従った移動パターンによる飛行体１Ｓの飛行移動を開始して、移動空間を飛行移動する飛行体１Ｓの筐体６Ｓの外表面による光触媒機能による大気浄化を実行する（ステップＳ２３５）。

そして、制御部１０１Ｓは、清浄度センサ２２の検出出力から、飛行体１Ｓの周囲の清浄度ＣＬを検出して監視し（ステップＳ２３６）、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度となったか否か判別する（ステップＳ２３７）。このステップＳ２３７で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度とはなっていないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従った移動パターンが一通り終了するように飛行体１Ｓの飛行移動を継続すると共に、図１５に示した充電要否のサブルーチンを実行する（ステップＳ２３８）。

このステップＳ２３８で図１５のサブルーチンが実行される場合には、制御部１０１Ｓは、図１５のステップＳ２２４の次には、処理を、図１６のステップＳ２３６に戻す。また、図１５のステップＳ２２５で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのには不充分である状態に変化したと判別したときには、制御部１０１Ｓは、ステップＳ２２６における電源回路２４の状況をチェックした後、図１７のステップＳ２５１に移行し、後述するこのステップＳ２５１以降の処理を行う。

次に、図１６のフローチャートに戻って、ステップＳ２３７で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったと判別したときには、制御部１０１Ｓは、対象である移動空間の全ての分割空間について飛行移動を実行したか否か判別する（ステップＳ２３９）。このステップＳ２３９で、全ての分割空間は分割について飛行移動を実行したと判別したときには、制御部１０１Ｓは、この処理を終了する。

また、ステップＳ２３９で、全ての分割空間は分割について飛行移動の実行は、未だ終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、未了である次に分割空間に飛行体１Ｓを移動させる（ステップＳ２４０）。そして、制御部１０１Ｓは、処理をステップＳ２３１に戻し、このステップＳ２３１以降の処理を繰り返す。

次に、図１４のステップＳ２０４で、移動空間における外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分ではないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、点灯制御回路１１５Ｓを制御して、発光部９Ａ～９Ｅを点灯させた状態での飛行プランを作成する（図１７のステップＳ２５１）。

ステップＳ２５１で飛行プランを作成したら、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従った移動パターンによる飛行体１Ｓの飛行移動を開始して、移動空間を飛行移動する飛行体１Ｓの筐体６Ｓの外表面による光触媒機能による大気浄化を実行する（ステップＳ２５２）。

そして、制御部１０１Ｓは、清浄度センサ２２の検出出力から、飛行体１Ｓの周囲の清浄度ＣＬを検出して監視し（ステップＳ２５３）、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度となったか否か判別する（ステップＳ２５４）。このステップＳ２５４で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度とはなっていないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従った移動パターンが一通り終了するように飛行体１Ｓの飛行移動を継続すると共に、図１５に示した充電要否のサブルーチンを実行する（ステップＳ２５５）。

このステップＳ２５５で図１５のサブルーチンが実行される場合には、制御部１０１Ｓは、図１５のステップＳ２２４の次には、処理を、図１７のステップＳ２５３に戻す。また、図１５のステップＳ２２７で、飛行体１Ｓの周囲の外光による照度が光触媒機能を発揮するのに充分である状態に変化したと判別したときには、制御部１０１Ｓは、ステップＳ２２８における電源回路２４の状況をチェックした後、図１４のステップＳ２０５に移行し、このステップＳ２０５以降の処理を行う。

次に、図１７のフローチャートに戻って、ステップＳ２５４で、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったと判別したときには、制御部１０１Ｓは、対象である移動空間は、飛行プランの生成の際に分割されたか否か判別する（ステップＳ２５６）。このステップＳ２５６で、移動空間は分割されてはいないと判別したときには、制御部１０１Ｓは、移動空間の清浄化が充分になされたとして、この処理ルーチンを終了する。

また、ステップＳ２５６で、移動空間は分割されていると判別したときには、制御部１０１Ｓは、飛行プランに従って次の分割空間に、飛行体１Ｓを移動させる（ステップＳ２５７）。そして、このステップＳ２５７の次には、制御部１０１Ｓは、処理を図１６のステップＳ２３１に移行させて、このステップＳ２３１以降の処理を行う。

なお、上述の例では、図１４のステップＳ２１０または図１７のステップＳ２５６において、移動空間は分割されていないと判別したときには、ステップＳ２５４で清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったと判別していることから、移動空間の清浄化が充分になされたとして、この処理ルーチンを終了するようにした。しかし、飛行プランとして、予め所定回数の繰り返しが設定されているときには、その所定回数の繰り返し数だけ、移動空間における飛行移動を行って、更なる大気浄化を実行するようにしてもよい。

また、移動空間を複数個の分割空間に分割した場合の処理の例である図１６においては、ステップＳ２３７で、それぞれの分割空間における清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったと判別したときに、分割空間を移動するようにした。しかし、移動空間の全体について、複数回の繰り返し数が飛行プランとして生成されている場合には、繰り返しの最後の回でのみ、それぞれの分割空間において、清浄度ＣＬが予め定めた閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったか否か判別して、閾値ＣＬｔｈ以上の高い清浄度になったら、次の分割空間に飛行体１Ｓを移動させるようにしてもよい。その場合には、繰り返しの最後の回以外では、制御部１０１Ｓは、設定された移動パターンを各分割空間において、設定された回数（１回以上）行ったら、次の分割空間に移動するように、飛行体１Ｓを制御する。

［第２の実施形態の効果］
上述した第２の実施形態の飛行体１Ｓによれば、対象となる移動空間の大気の清浄度を確認しながら、大気浄化の飛行移動させることができるので、効果的に大気浄化を実行することができる。

また、上述した第２の実施形態の飛行体１Ｓによれば、移動空間が広い場合には、当該移動空間を分割して、各分割空間毎に、所定の移動パターンで飛行移動することで、大気浄化を行うようにしたので、広い移動空間であっても、効果的に大気浄化を実行することができる。

また、上述した第２の実施形態の飛行体１Ｓは、ソーラーパネル２１を搭載しているので、大気浄化の対象とする移動空間が屋外であって、昼間に飛行体１Ｓが飛行する場合には、飛行時間を長時間とすることができるという効果がある。さらに、上述した第２の実施形態の飛行体１Ｓは、充電式バッテリー２３も搭載しており、電源回路２４は、ソーラーパネル２１によって発電した電圧と、充電式バッテリー２３の電圧とを有効に用いる構成であるので、長時間の飛行に耐える電源の確保ができるという効果を奏する。このため、大気浄化の対象とする移動空間は、広いエリアとすることが可能である。

なお、第２の実施形態では、飛行体１Ｓは、清浄度センサ２２を備えるので、表示部を設けて、対象となる移動空間において、あるいは各分割空間ＤＶにおいて、清浄度センサ２２で検出した清浄度を、表示部を通じて報知するようにしてもよい。

その場合に、表示部は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）や有機ＥＬ（Electroluminescence）パネルなどの表示画面を備えるものを用いて、その表示画面に清浄度を表示するものであってもよいし、複数個のＬＥＤなどの発光素子を一列に並べて、清浄度に応じて点灯させるＬＥＤなどの発光素子の個数を制御するようにするものであってもよい。

この場合に、表示部は、筐体６や駆動制御ユニット３に設けてもよいし、脚部７Ａ，７Ｂや、発光部９Ａ～９Ｅのアーム部９１Ａ～９１Ｅに設けてもよい。

第２の実施形態では、飛行体１Ｓが清浄度センサを備えていたが、清浄度センサは移動空間に設置されていてもよい。その場合には、移動空間の各所に設置されている清浄度センサから検出された清浄度はクラウドにアップロードされる。一方、飛行体１Ｓには、飛行体１Ｓはクラウドにアクセスして、移動空間の各所における清浄度を入手するようにするため、通信手段及び清浄度取得手段を設ける。そして、制御部１０１Ｓは、清浄度取得手段で取得した清浄度に応じて、飛行体１Ｓによる空間移動を制御する。

［第３の実施形態］
なお、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態では、移動体は、飛行移動可能な飛行体としたが、移動空間の高さが低い場合には、飛行することなく、移動空間の底面上を自律走行して移動する走行移動体であってもよい。第３の実施形態は、移動体が走行移動体である場合である。

図１８は、第３の実施形態の走行移動体２００の構成例を示す図であり、図１８（Ａ）は、この第３の実施形態の走行移動体２００を、その上方から見た図であり、また、図１８（Ｂ）は、この第３の実施形態の走行移動体２００を、走行移動方向に対して直交する方向から見た図である。

この例の走行移動体２００は、直方体形状の筐体２０１を備える。この筐体２０１は、その外表面側が光触媒機能を奏する材料により構成されている。この第３の実施形態では、筐体２０１は、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態の筐体６及び６Ｓと同様に、板状の例えば樹脂を基材として、その基材の上に、特許文献１で説明した金属修飾アパタイトを薄膜で形成した高機能複合材料により構成されている。

この筐体２０１は、走行移動機構により、所定の方向に走行移動可能に構成されている。走行移動機構は、車軸２０４の両端に設けられている駆動輪２０２及び２０３と、車軸２０７の両端に設けられている駆動輪２０５及び２０６とを含む。そして、詳細な図示は省略するが、この例の走行移動機構は、方向操縦機能を備えており、右折、左折、右回転、左回転が可能とされている。さらに、走行移動機構は、前方移動だけでなく、後方移動も可能に構成されている。

そして、この第３の実施形態の走行移動体２００の筐体２０１に対しては、当該筐体２００の上面から上部に突出すると共に、筐体２０１に対して上下動する支柱２０７が取り付けられている。図１８では、図示を省略するが、筐体２０１内には、支柱２０７を上下動させるための上下動機構部が設けられている。

上下動する支柱２０７の上端部には、移動盤部２０８が取り付けられている。この例では、移動盤部２０８は、筐体２０１と横断面が同形状の直方体形状とされている。そして、この移動盤部２０８は、筐体２０１と同様に、その外表面側が光触媒機能を奏する材料、例えば金属修飾アパタイトを薄膜で形成した高機能複合材料により構成されている。

したがって、筐体２０１及び移動盤部２０８の周囲の大気中の細菌等を含む有機物質は、筐体２０１及び移動盤部２０８の表面に露出している金属修飾アパタイトの薄膜に吸着されて光触媒機能により、水分と二酸化炭素に分解されて大気が浄化される。そして、移動盤部２０８が上下動すれば、金属修飾アパタイトの薄膜により大気浄化される領域も移動して、より広い領域の大気の浄化を行うことができる。

なお、筐体２０１及び移動盤部２０８を構成する基材としては、樹脂に限られる訳ではなく、例えば木材、ガラス、金属、セラミックスなどの板状体であってもよい。また、筐体２０１及び移動盤部２０８の材料は、この例のように、基材の上に金属修飾アパタイトを薄膜で形成した高機能複合材料で構成したものに限られる訳ではなく、上述した基材を構成する板状体の表面に、金属修飾アパタイトのシートやフィルムを、被着するようにしたものであってもよい。また、光触媒アパタイトは、特許文献１に開示された金属修飾アパタイトに限られるものではなく、光触媒機能を奏するものであればよい。

そして、この第３の実施形態では、筐体２０１及び移動盤部２０８の外表面に光を照射するようにする発光部が取り付けられる。図１８の例では、直方体形状の箱型の形状である筐体２０１の４側面と、底面とには、発光部２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ，２１０Ｅの取付アーム２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃ，２１１Ｄ，２１１Ｅが取り付けられている。この場合に、取付アーム２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃ，２１１Ｄ，２１１Ｅは、発光部２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ，２１０Ｅが、筐体２０１の４側面と底面のそれぞれの全面を、図１８において点線で示すように照射することができるように、筐体２０１に対して取り付けられている。

また、筐体２０１の上面と、移動盤部２０８の下面とに光を照射するようにするために、この実施形態では、筐体２０１の互いに対向する２側面から、上方に取付アーム２１３Ｌ及び２１３Ｒが設けられ、これらの取付アーム２１３Ｌ及び２１３Ｒに、発光部２１２Ｌ及び２１２Ｒが取り付けられている。このように２個の発光部２１２Ｌ及び２１２Ｒを設けるのは、筐体２０１の上面と、移動盤部２０８の下面とに露出している領域に光を十分に照射することができるようにするためである。

さらに、この第３の実施形態においては、移動盤部２０８の上面には、取付アーム２１５に取り付けられており、この取付アーム２１５に対して発光部２１４が取り付けられている。発光部２１４は、移動盤部２０８の上面のほぼ全領域に光を照射することができるように取り付けられている。

発光部２１０Ａ～２１０Ｅ、２１２Ｌ，２１２Ｒ及び２１４としては、白熱電球、蛍光灯、紫外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）など、紫外線を発するものであれば、どのようなものでもよい。

そして、この例においては、図１８（Ａ），（Ｂ）に示すように、移動盤部２０８の４側面のそれぞれには、カメラＣＭ１１～ＣＭ１４のそれぞれが設けられている。これらカメラＣＭ１１～ＣＭ１４の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１１～ＣＭ１４のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。

さらに、筐体２０１内には、電源としてのバッテリーを含む駆動制御装置部２２０が設けられている。図１９は、この実施形態の走行移動体２００における駆動制御装置部２２０の構成例を示すブロック図であり、図１９ではバッテリーを省略した。なお、この図１９の例は、第１の実施形態の飛行体１を、走行移動体２００に変更した場合に想定するものであり、同様の構成部分には、同一のブロック名称を用いた。そして、以下の説明では、主として、図２の構成と、図１９の構成との違いを中心に説明することとする。

図１９に示すように、この実施形態における駆動制御装置部２２０は、マイクロコンピュータ（図２ではマイコンと省略）からなる制御部２２１に対して、システムバス２４０を通じて、走行移動駆動部２２２、ジャイロセンサ２２３、地磁気センサ２２４、障害物センサ２２６、移動空間情報メモリ２２７、現在位置検出部２２８、照度センサ２２９、走行移動プラン生成部２３０、上下動駆動信号生成部２３１、カメラ群２３３、画像認識部２３４、点灯制御回路２３５、操作部２３６、のそれぞれが接続されて構成されている。

すなわち、図２の空中飛行駆動部１０２に代えて走行移動駆動部２２２が設けられる。そして、この走行移動駆動部２２２に対して、駆動輪２０２，２０３，２０５及び２０６の回転駆動を制御すると共に、方向操縦機構（図示は省略）を制御する走行移動機構部２４１が接続される。走行移動機構部２４１により、走行移動体２００は、所定の速度で、所定の方向に移動することが可能とされる。

そして、図２の飛行プラン生成部１１０に代えて、走行移動プラン生成部２３０が設けられる。この走行移動プラン生成部２３０では、移動空間メモリ２２７に記憶されている対象となる移動空間の高さを認識して、移動盤部２０８を上下動させる際の上限の高さが、設定される。

また、図２の飛行駆動信号生成部１１１に代えて、上下動駆動信号生成部２３１が設けられる。この上下動駆動信号生成部２３１は、走行移動プラン生成部２３０で生成された走行移動プランに含まれる移動盤部２０８に対する上下動指示に応じた、上下動の高さ範囲及び上下動の移動速度で、移動盤部２０８を上下動させる駆動信号を生成する。上下動駆動信号生成部２３１で生成された上下動駆動信号は、筐体２０１内に設けられている上下動機構部２４２に供給される。支柱２０７は、この上下動駆動信号により駆動されて、上下動駆動信号に応じた上下動の高さ範囲及び上下動の移動速度で、移動盤部２０８を上下動させる。

さらに、位置姿勢制御信号生成部１１２に代えて、移動制御信号生成部２３２が設けられる。この移動制御信号生成部２３２は、ジャイロセンサ２２３、地磁気センサ２２４、並びにカメラＣＭ１１～ＣＭ１４の撮影画像に基づいて、筐体２０１の移動位置や移動方向を、走行移動プランに応じたものとするように制御する移動制御信号を生成する。

なお、図１９の例では、図２における高さセンサ１０５は設けられない。そして、図１９におけるその他の同一名称の各部は、図２の例の各部と同様の構成及び動作を行う。

この第３の実施形態の走行移動体２００の走行移動プラン生成部２３０は、第１の実施形態の飛行体１が空間を飛行移動するのに対して、床面上や地面上を走行移動する点が異なるのみで、同様の送移行移プランを生成する。例えば、図３（Ａ）、図４（Ａ）、図５（Ａ）に示した移動パターンのいずれで走行を行うかを、設定する。ただし、この第３の実施形態の走行移動プランには、設定された移動パターンに伴って、移動盤部２０８を、どのよう移動速度で、また、どのような移動態様で、上下動させるかを設定するようにすることが含まれる。ここで、移動速度は、上下動の平均の速度であり、移動態様としては、常に等速での上下動、上方への移動に従って徐々に早くする、上方への移動に従って徐々に遅くする、中間は遅く、その他は早く移動する、などの態様が可能である。

なお、図１８において、走行移動プラン生成部２３０、上下動駆動信号生成部２３１、画像認識部２２４、の処理機能を、制御部２２１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。

この第３の実施形態の走行移動体２００の駆動制御装置部２２０では、移動の仕方が、飛行と走行移動とで違いはあるが、第１の実施形態の飛行体１の駆動制御装置部１０の、図９及び図１０に示した動作の流れと同様の動作の流れを行うことができる。

したがって、この第３の実施形態の走行移動体２００によれば、対象となる移動空間の高さが、走行移動体２００の移動盤部２０８の最大高さ位置に応じた高さ以下であれば、走行移動するだけで、筐体２０１と移動盤部２０８の外表面の金属修飾アパタイトの薄膜により大気浄化が実行される。

そして、第３の実施形態の走行移動体２００は、発光部２１０Ａ～２１０Ｅ、２１２Ｌ、２１２Ｒ、２１４を備えているので、外光が不充分であっても、それらの発光部２１０Ａ～２１０Ｅ、２１２Ｌ、２１２Ｒ、２１４を点灯することで、筐体２０１や移動盤部２０８の外表面による光触媒アパタイトの薄膜の光触媒機能による大気浄化作用を充分に実行することができる。このため、建物の床下等の大気浄化などに好適である。

なお、図１８の走行移動体２００を、上述した第１の実施形態と同様の場合に適用した例であるが、上述の第２の実施形態の場合にも適用できる。すなわち、走行移動体の筐体２０１あるいは移動盤部２０８に、清浄度センサを設けると共に、ソーラーパネルを備えるようにした場合にも、同様に適用でき、移動状態が、飛行移動に代えて走行移動になるだけで、上述の第２の実施形態と同様の処理動作を行うことができる。

［他の実施形態又は変形例］
なお、上述の第１及び第２の実施形態では、筐体６，６Ｓの外表面のみに、光触媒機能を発揮する薄膜を形成あるいは被着するようにしたが、駆動制御ユニット３の外表面や、空中飛行機構部２を構成する４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄや、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄの表面にも、光触媒機能を発揮する層を形成あるいは被着するようにしてもよい。さらには、脚部７Ａ，７Ｂや、発光部９Ａ～９Ｅ及び取付アーム９１Ａ～９Ｅの表面にも、光触媒機能を発揮する層を形成あるいは被着するようにしてもよい。

同様に、第２の実施形態においても、駆動輪２０２，２０３．２０５，２０６や支柱２０７の表面にも、光触媒機能を発揮する層を形成あるいは被着するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、筐体６，６Ｓ，２０１、移動盤部２０８を構成する光触媒機能を有する材料としては、筐体６，６Ｓ，２０１、移動盤部２０８の表面に金属修飾アパタイトの薄膜が形成された高機能複合材料としたが、これに限られるものではないことは言うまでもなく、光触媒機能により、大気中の有機物質を分解することができるものであれば、どのようなものであってもよい。

さらに、上述の実施形態では、光触媒機能を起こさせるために発光部として紫外線を発するものを使用したが、光触媒機能を起こさせるものであれば、赤外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や赤外線レーザー等の赤外線を発するものや、可視光ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や可視光レーザー等の可視光を発するものであってもよい。

また、第３の実施形態では、移動体は、飛行することなく、移動空間の底面上を自律移動する走行移動体としたが、この発明による移動体は、飛行移動することができると共に、移動空間の底面上を自律移動する移動体であってもよい。さらには、水上を移動できる移動体であってもよい。

１，１Ｓ…飛行体、２…空中飛行機構部、３…駆動制御ユニット、６，６Ｓ…筐体、９Ａ～９Ｉ…発光部、１０，１０Ｓ…駆動制御装置部、２１…ソーラーパネル、２２…清浄度センサ、２３…充電式バッテリー、２４…電源回路、１０１，１０１Ｓ…制御部、１０７…移動空間メモリ、１０８…現在位置検出部、１０９…照度センサ、１１０，１１０Ｓ…飛行プラン生成部、１１５，１１５Ｓ…点灯制御回路

Claims

少なくとも外表面側の一部が光触媒機能を奏する材料を有する筐体と、
前記筐体を移動させるための筐体移動手段と、
前記筐体の前記外表面側の前記光触媒機能を奏する材料の少なくとも一部に光を照射する発光部と、
前記発光部に対する駆動電圧の供給を制御する制御部と、
前記筐体の外周環境の外光の照度を検出し、前記外光の照度検出出力を前記制御部に供給する照度センサと、
を備え、
前記制御部は、前記発光部に前記駆動電圧を供給して、前記筐体の前記外表面に光を照射して光触媒機能を実行させると共に、前記照度検出出力から、前記外光の照度が所定値を超えている場合には、前記発光部を発光させないように制御し、前記外光の照度が所定値以下の場合には、前記発光部に駆動電圧を供給して発光させるように制御する
ことを特徴とする移動体。
前記光触媒機能を奏する材料は光触媒アパタイトを用いた材料である
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
前記筐体移動手段は、前記筐体を飛行移動させることが可能である
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体。
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
移動空間を特定するための移動空間情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御部は、前記現在位置検出手段で検出された前記現在位置を参照しながら前記記憶部に記憶されている前記移動空間情報で特定される前記移動空間内の全体を、定めた移動プランに従って、前記筐体移動手段により前記筐体を移動させるようにする
ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の移動体。
バッテリーを備えると共に、前記バッテリーの残量を検出する残量検出手段を備え、
前記制御部は、前記残量検出手段で検出された前記バッテリーの残量に基づいて、前記移動プランを作成する
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体。
前記移動プランには、移動速度及び移動停止制御の情報を含む
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の移動体。
前記筐体移動手段は、前記筐体を飛行移動させることが可能であり、
前記移動プランには、前記筐体を、所定距離移動した後の所定位置で所定時間ホバリングする移動制御を含む
ことを特徴とする請求項４～請求項６のいずれかに記載の移動体。
前記移動制御は、対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さを反映した移動制御である
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
前記対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さを反映した移動制御は、前記ホバリングを行う時間、前記ホバリングをする前記所定位置までの距離、移動速度、の少なくとも一つを制御するものである
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
前記対象移動空間における大気浄化の実行の丁寧さを反映した移動制御は、前記対象移動空間の大きさ、及び／又は、バッテリーの残量に応じて制御するものである
ことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の移動体。
前記筐体移動手段は、前記筐体を飛行移動させることが可能であり、
前記移動プランには、高さ方向の移動についても含まれる
ことを特徴とする請求項４～請求項１０のいずれかに記載の移動体。
前記移動空間が複数個に分割され、前記移動プランは各分割空間毎に実行される
ことを特徴とする請求項４～請求項１１のいずれかに記載の移動体。
大気の清浄度を検出するための清浄度センサを備え、
前記移動プランは、前記清浄度センサで検出される清浄度に応じて異なる複数の移動パターンを含んで設定されており、
前記制御部は、前記筐体を移動させて大気浄化を実行しているときに、前記設定されている複数の移動パターンの中の、前記清浄度センサで検出された清浄度に応じた移動パターンを実行するように制御する
ことを特徴とする請求項４～請求項１２のいずれかに記載の移動体。
前記移動パターンは、鉤型、ジグザグ型、渦巻型、矩形状型のうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の移動体。
表示部を備え、
前記清浄度センサで検出された清浄度を前記表示部を用いて表示ないし報知する
ことを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の移動体。
前記移動空間内における人及び／又は動物の存否の判別手段を備え、
前記移動プランは、前記人及び／又は動物の移動範囲を避けるようにする
ことを特徴とする請求項４～請求項１５のいずれかに記載の移動体。
前記筐体の周囲の大気の清浄度を検出するための清浄度センサを備え、
前記制御部は、前記清浄度センサの検出出力により、前記筐体の周囲の大気の清浄度が、所定値以上となったときに、前記筐体移動手段により前記筐体の移動及び前記光触媒機能の実行を終了する
ことを特徴とする請求項１～請求項１６のいずれかに記載の移動体。
前記筐体の周囲の大気の清浄度を検出するための清浄度センサを備え、
前記制御部は、前記清浄度センサの検出出力に応じて、前記筐体移動手段による前記筐体の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１～請求項１７のいずれかに記載の移動体。
前記筐体移動手段は、前記筐体を、走行移動させる手段である
ことを特徴とする請求項１～請求項１８のいずれかに記載の移動体。
前記筐体には、外表面側が光触媒機能を奏する材料により構成され、移動空間の底面上に対して直交する上下動する移動部が設けられている
ことを特徴とする請求項１９に記載の移動体。
前記筐体移動手段は、前記筐体を、水上移動させる手段である
ことを特徴とする請求項１～請求項２０のいずれかに記載の移動体。
移動空間の１又は複数箇所に設置されている清浄度センサから検出された清浄度の情報を、クラウドから取得するための通信手段及び清浄度取得手段を備え、
前記制御部は、前記清浄度取得手段で取得した前記清浄度に応じて、前記筐体移動手段による前記筐体の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１～請求項２１のいずれかに記載の移動体。
少なくとも外表面側の一部が光触媒機能を奏する材料を有する筐体と、前記筐体を移動させるための筐体移動手段と、前記筐体の前記外表面側の前記光触媒機能を奏する材料の少なくとも一部に光を照射する発光部と、前記筐体の外周環境の外光の照度を検出する照度センサと、を備える移動体が備えるコンピュータを、
前記発光部に駆動電圧を供給して、前記筐体の前記外表面に光を照射させて光触媒機能を実行させるように制御すると共に、前記照度センサからの前記外光の照度検出出力から、前記外光の照度が所定値を超えている場合には、前記発光部を発光させないように制御し、前記外光の照度が所定値以下の場合には、前記発光部に駆動電圧を供給して発光させるように制御する前記制御手段、
として機能させるための移動体用プログラム。