JP7293798B2 - Lifting support system - Google Patents
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Description
本発明は、揚重作業支援システムに関する。 The present invention relates to a lifting work support system.
特許文献1は、物体検出システムの例を開示する。物体検出システムは、クレーンカメラと、色検出手段と、警報発生手段と、を備える。色検出手段は、クレーンカメラにより撮影された映像から指定色を検出する。警報発生手段は、色検出手段が指定色を検出するときに警報を発生する。 Patent Document 1 discloses an example of an object detection system. The object detection system comprises a crane camera, color detection means, and alarm generation means. The color detection means detects the designated color from the image captured by the crane camera. The alarm generation means generates an alarm when the color detection means detects the specified color.
しかしながら、特許文献1のクレーンカメラは、クレーンの先端に配置される。クレーンが吊荷を吊っているときに、クレーンカメラは、吊荷より上方においてクレーンの先端の直下を撮影する。このため、特許文献1の物体検出システムが適用されるクレーンの運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができない。 However, the crane camera of Patent Document 1 is arranged at the tip of the crane. While the crane is hoisting the load, the crane camera shoots the area directly below the tip of the crane above the load. Therefore, in the operation of a crane to which the object detection system of Patent Document 1 is applied, it is not possible to check whether there is an obstacle directly under the suspended load that will hinder the lifting operation.
本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、揚重機の運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる揚重作業支援システムを提供することである。 The present invention was made to solve such problems. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a lifting work support system capable of confirming whether or not there is an obstruction to lifting work directly under a suspended load during operation of a lifting machine.
本発明に係る揚重作業支援システムは、揚重作業において揚重機に吊られる吊荷に設けられ、表示部に表示される第1映像を、吊荷の下面より下方において吊荷の下方に向けて配置される第1受光部によって撮影する第1カメラと、第1カメラとともに吊荷に設けられ、吊荷の下面より下方に配置される第2受光部によって吊荷の下面の第2映像を撮影する第2カメラと、第2映像に基づいて吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した吊荷の下面の形状を第1映像に重ね合わせる合成部と、を備える。
本発明に係る揚重作業支援システムは、揚重作業において揚重機に吊られる吊荷に設けられ、表示部に表示される第1映像を、吊荷の下面より下方において吊荷の下方に向けて配置される第1受光部によって撮影する第1カメラと、第1カメラの第1受光部を上方に向けることで撮影される吊荷の下面の第2映像に基づいて吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した吊荷の下面の形状を第1映像に重ね合わせる合成部と、を備える。
A hoisting work support system according to the present invention is provided on a hoisted load that is hoisted by a hoisting machine in a hoisting work, and directs a first image displayed on a display unit below the lower surface of the hoisted load to the lower side of the hoisted load. A second image of the lower surface of the suspended load is captured by a first camera photographed by a first light receiving unit arranged at the bottom of the suspended load, and a second light receiving unit provided on the suspended load together with the first camera and arranged below the lower surface of the suspended load. A second camera for capturing an image, an extraction unit for extracting the shape of the lower surface of the suspended load based on the second image, and a synthesizing unit for superimposing the shape of the lower surface of the suspended load extracted by the extraction unit on the first image. .
A hoisting work support system according to the present invention is provided on a hoisted load that is hoisted by a hoisting machine in a hoisting work, and directs a first image displayed on a display unit below the lower surface of the hoisted load to the lower side of the hoisted load. The shape of the lower surface of the suspended load based on the second image of the lower surface of the suspended load captured by the first camera photographed by the first light receiving unit arranged in the and a synthesizing unit that superimposes the shape of the lower surface of the suspended load extracted by the extracting unit on the first image.
本発明によれば、揚重作業支援システムは、第1カメラを備える。第1カメラは、吊荷に設けられる。吊荷は、揚重作業において揚重機に吊られる。第1カメラは、第1映像を第1受光部によって撮影する。第1映像は、表示部に表示される。第1受光部は、吊荷の下面より下方において吊荷の下方に向けて配置される。これにより、揚重機の運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる。 According to the present invention, a lifting work support system includes a first camera. A first camera is provided on the suspended load. A suspended load is suspended by a lifting machine in a lifting operation. The first camera captures a first image with the first light receiving section. The first image is displayed on the display. A 1st light-receiving part is arrange|positioned toward the downward direction of a suspended load below the lower surface of a suspended load. As a result, it is possible to confirm whether or not there is an obstruction to the lifting work directly under the suspended load during the operation of the lifting machine.
本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are appropriately simplified or omitted.
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る揚重作業支援システム1を示す構成図である。
Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram showing a lifting work support system 1 according to Embodiment 1. As shown in FIG.
図1に示されるように、揚重作業支援システムは、揚重機2による揚重作業の支援に適用される。 As shown in FIG. 1 , the lifting work support system is applied to support lifting work using a lifting machine 2 .
揚重機2は、例えば吊荷3の吊上げおよび吊下ろしなどの揚重作業を行う機器である。揚重機2は、例えば移動式クレーンである。揚重機2は、例えばホイールクレーン、またはトラッククレーンなどである。
The lifting machine 2 is a device that performs lifting work such as lifting and lowering the
揚重機2は、揚重作業において吊荷3を吊る吊具4が掛けられる例えばフックを備える。吊具4は、例えばスリングである。揚重機2は、例えば揚重機2の運転室に搭乗している運転員によって運転される。揚重作業において、吊荷3は、例えば揚重機2が載っている地面から上方に吊り上げられる。揚重作業において、吊荷3は、例えば建築物の屋上に吊り下ろされる。ここで、建築物の屋上は、揚重機2の運転室より上方にあってもよい。吊荷3は、例えば建築物の空気調和装置の室外機などである。揚重作業において、例えば揚重機2の外部にいる監督員が、揚重作業を監督してもよい。
The hoisting machine 2 includes, for example, a hook on which a
揚重作業支援システム1は、映像表示装置5と、撮影装置6と、を備える。
The lifting work support system 1 includes a video display device 5 and a
映像表示装置5は、表示部7と、映像処理部8と、を備える。表示部7は、映像を表示する部分である。映像処理部8は、表示部7に表示される映像について例えば合成または補正などの処理を行う部分である。表示部7は、例えば揚重機2の運転室において運転員が視認しうる位置に配置される。映像表示装置5は、例えばラップトップPC(Personal Computer)、タブレットPC、またはスマートフォンなどである。映像表示装置5は、複数の表示部7を備えてもよい。複数の表示部7の一部または全部は、例えば可搬型のディスプレイ装置の表示部7であってもよい。このとき、当該ディスプレイ装置のうちの1つは、例えば揚重作業を監督する監督員に所持される。
The video display device 5 includes a
撮影装置6は、揚重作業において映像の撮影を行う装置である。撮影装置6は、吊荷3に設けられる。この例において、撮影装置6は、第1映像および第2映像を撮影する。第1映像は、表示部7に表示される映像である。第1映像において、吊荷3の下面より下方の視野F1が表される。第2映像は、吊荷3の下面を含む視野F2を表す映像である。
The photographing
図2は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムの要部を示す構成図である。
図2において、撮影装置6の構成図が示される。
FIG. 2 is a configuration diagram showing a main part of the lifting work support system according to Embodiment 1. As shown in FIG.
In FIG. 2, a block diagram of the
撮影装置6は、支持索9と、カメラユニット10と、を備える。
The photographing
支持索9は、例えばスリングである。支持索9は、両端に一対の連結具11を備える。一対の連結具11は、例えば互いに結合されることによって支持索9を環状に形成する部品である。
The
カメラユニット10は、支持索9によって吊荷3に取り付けられる。カメラユニット10は、例えば支持索9が延びる方向に沿って移動可能に設けられてもよい。カメラユニット10は、第1カメラ12と、第2カメラ13と、を備える。第1カメラ12は、第1受光部14によって映像を撮影する機器である。第1受光部14は、例えば第1カメラ12のレンズである。第2カメラ13は、第2受光部15によって映像を撮影する機器である。第2受光部15は、例えば第2カメラ13のレンズである。第1受光部14および第2受光部15は、例えば互いに反対方向に向けられる。第1受光部14は、例えば支持索9が延びる方向と垂直な方向に向けられる。第2受光部15は、例えば支持索9が延びる方向と垂直な方向に向けられる。
The
ここで、第1カメラ12の第1受光部14が吊荷3の下面より下方において吊荷3の下方に向けられているときに、第1カメラ12は、第1映像を撮影する。このとき、例えば第1受光部14および第2受光部15が互いに反対方向に向けられる場合に、第2カメラ13の第2受光部15は、吊荷3の下面より下方において吊荷3の下面に向けられる。この場合に、第2カメラ13は、第2映像を撮影する。
Here, when the first
図3は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the lifting work support system according to the first embodiment.
映像処理部8は、通信部16と、抽出部17と、検出部18と、合成部19と、を備える。
The
通信部16は、有線または無線によって通信を行う部分である。通信部16は、撮影された第1映像および第2映像を取得しうるようにカメラユニット10に接続される。通信部16は、第1映像を出力しうるように表示部7に接続される。
The
抽出部17は、通信部16が取得した第2映像に基づいて吊荷3の下面の形状を抽出する部分である。抽出部17は、例えばエッジ検出などの画像処理の技術によって吊荷3の下面の形状を抽出してもよい。
The
検出部18は、カメラユニット10と吊荷3または吊荷3の下方の地面との位置関係を検出する部分である。ここで、吊荷3の下方の地面は、例えば揚重機2が載っている地面、吊り上げられる前の吊荷3が載っている地面、吊られている吊荷3が上方を通過する移動経路、および吊荷3が吊り下ろされる着床面などを含む。検出部18が検出する位置関係は、例えば距離または傾きを含む。検出部18は、距離検出部20と、傾き検出部21と、を備える。
The
距離検出部20は、第1受光部14から吊荷3の下方の地面までの距離を検出する部分である。距離検出部20は、第1映像における吊荷3の下方の地面の拡大または縮小などを検出することによって第1受光部14の移動量を算出してもよい。このとき、距離検出部20は、第1受光部14から吊荷3の下方の地面までの距離の初期値の入力を例えば運転員から受け付けてもよい。初期値の測定は、例えば揚重作業の作業員によって行われてもよい。
The
傾き検出部21は、第1受光部14の吊荷3の下方の地面に対する傾きを検出する部分である。傾き検出部21は、第1映像における吊荷3の下方の地面の変形または移動などを検出することによって第1受光部14の傾きを算出してもよい。
The
合成部19は、抽出部17が抽出した吊荷3の下面の形状を第1映像に重ね合わせる部分である。合成部19は、下方の地面に鉛直に投影された吊荷3の形状が第1映像に重ね合わせられるように、検出部18が検出した距離または傾きに基づいて、抽出部17が抽出した形状を補正してもよい。
The synthesizing
続いて、図4から図6を用いて揚重作業支援システム1の機能を説明する。 Next, functions of the lifting work support system 1 will be described with reference to FIGS. 4 to 6. FIG.
図4は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムを用いる揚重作業の例を示す図である。
図4において、吊られている状態の吊荷3が示される。
FIG. 4 is a diagram showing an example of lifting work using the lifting work support system according to the first embodiment.
In FIG. 4, the suspended
揚重作業において吊荷3が吊り上げられるときに、吊荷3は、例えば吊具4の状態の確認などのために地面からわずかに浮いた状態で保持されることがある。撮影装置6は、例えばこのときに、地面から浮いた状態で保持されている吊荷3に取り付けられる。
When the suspended
撮影装置6のカメラユニット10は、例えば吊荷3に巻き掛けられる支持索9によって吊荷3の下面より下方にぶら下がるように支持される。支持索9は、例えば環状に形成されることによって吊荷3に巻き掛けられる。この例において、支持索9は、両端部が結ばれることによって環状に形成される。このとき、支持索9の結び目Nは、例えば吊荷3の側面に配置される。あるいは、支持索9は、両端部が留め具によって止められることによって環状に形成されてもよい。あるいは、支持索9は、両端に設けられる一対の連結具11を結合させることによって環状に形成されてもよい。カメラユニット10は、支持索9が延びる方向に沿って移動可能に設けられるときに、吊荷3の下面の中央部の下方に自重によって移動する。第1カメラ12の第1受光部14は、カメラユニット10の下方に向けられる。第2カメラ13の第2受光部15は、カメラユニット10の上方に向けられる。第2カメラ13の第2受光部15と吊荷3の下面との距離は、例えば吊荷3の下面の全体が第2映像に含まれるように調整される。この例において、第2受光部15の位置は、支持索9の両端部を結ぶ位置などによって調整される。
A
図5は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムにおける第2映像の例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the second image in the lifting work support system according to the first embodiment.
第2映像において、下方から見た吊荷3の下面が表される。この例において、吊荷3の下面は矩形状の形状である。第2カメラ13は、撮影した第2映像を映像処理部8に出力する。映像処理部8の抽出部17は、第2映像から吊荷3の下面の形状を抽出する。図5において、太線は、抽出部17によって抽出された吊荷3の下面の形状を表す。
The second image shows the lower surface of the suspended
図6は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムにおける第1映像の例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the first image in the lifting work support system according to the first embodiment.
第1映像において、吊荷3の下面の下方の地面が表される。図6において、太線は、合成部19によって重ね合わせられた吊荷3の下面の形状を表す。この例において、合成部19は、検出部18が検出した距離または傾きの一方または両方に基づいて、下方の地面に鉛直に投影された吊荷3の形状が第1映像に重ね合わせられるように、抽出部17が抽出した形状を補正している。すなわち、第1映像に重ね合わせられた吊荷3の下面の形状は、吊荷3を地面に着地させたときに下面が対向する地面の範囲を表している。合成部19は、通信部16を介して第1映像を表示部7に出力する。合成部19は、第1映像を表示部7に直接出力してもよい。
In the first image, the ground below the lower surface of the suspended
表示部7は、入力された第1映像を表示する。
The
運転員は、表示部7に表示された第1映像によって、吊荷3の直下に揚重作業の障害となる障害物22などがあるかを確認しながら揚重機2を運転する。このとき、監督員は、所持している装置の表示部7に表示される第1映像によって、揚重作業を監督してもよい。
The operator operates the hoisting machine 2 while confirming whether there is an
揚重作業において吊荷3が吊り下ろされるときに、吊荷3は、例えば設置位置の確認などのために地面からわずかに浮いた状態で保持されることがある。撮影装置6は、例えばこのときに、地面から浮いた状態で保持されている吊荷3から取り外される。
When the suspended
撮影装置6は、例えば吊荷3に巻き掛けられた支持索9を外すことによって取り外される。作業員は、例えば環状に形成された支持索9の結び目などを解くことによって支持索9を取り外す。作業員は、吊荷3から取り外された支持索9を例えばカメラユニット10とともに吊荷3の下方から引き抜くことによって、撮影装置6を回収してもよい。
The photographing
続いて、図7を用いて揚重作業支援システム1の動作の例を示すフローチャートである。
図7は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムの動作の例を示すフローチャートである。
Next, FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the lifting work support system 1. FIG.
FIG. 7 is a flow chart showing an example of the operation of the lifting work support system according to the first embodiment.
ステップS1において、カメラユニット10は、第2映像を撮影する。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS2に進む。
In step S1, the
ステップS2において、抽出部17は、カメラユニット10が撮影した第2映像に基づいて吊荷3の下面の形状を抽出する。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS3に進む。
In step S<b>2 , the
ステップS3において、カメラユニット10は、第1映像を撮影する。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS4に進む。
In step S3, the
ステップS4において、検出部18は、カメラユニット10と吊荷3または吊荷3の下方の地面との位置関係を検出する。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS5に進む。
In step S<b>4 , the
ステップS5において、合成部19は、検出された位置関係に基づいて補正された吊荷3の下面の形状を、カメラユニット10が撮影した第1映像に重ね合わせる。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS6に進む。
In step S<b>5 , the synthesizing
ステップS6において、合成部19は、吊荷3の下面の形状を重ね合わせた第1映像を表示部7に出力する。その後、揚重作業支援システム1の動作は、ステップS1に進む。
In step S<b>6 , the synthesizing
以上に説明したように、実施の形態1に係る揚重作業支援システム1は、第1カメラ12を備える。第1カメラ12は、吊荷3に設けられる。吊荷3は、揚重作業において揚重機2に吊られる。第1カメラ12は、第1映像を第1受光部14によって撮影する。第1映像は、表示部7に表示される。第1受光部14は、吊荷3の下面より下方において吊荷3の下方に向けて配置される。
As described above, the lifting work support system 1 according to Embodiment 1 includes the
第1映像において、吊荷3の直下の映像は、吊荷3自身によって第1カメラ12から遮蔽されない。揚重機2の運転員は、表示部7に表示された第1映像によって、吊荷3の直下に揚重作業の障害となるものがあるかを直接的に確認できる。これにより、揚重機2の運転において、吊荷3の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる。
In the first image, the image directly below the suspended
また、第1カメラ12は、支持索9によって吊荷3の下面の下方にぶら下がるように支持される。支持索9は、吊荷3に掛けられる。
Further, the
これにより、第1カメラ12は支持索9によって吊荷3に取り付けられるので、取外しの際の第1カメラ12の回収が容易になる。また、第1カメラ12は自重でぶら下がるので、吊荷3の状態によらずに第1受光部14が下方に向きやすくなる。
As a result, the
また、揚重作業支援システム1は、第2カメラ13と、抽出部17と、合成部19と、を備える。第2カメラ13は、第1カメラ12とともに吊荷3に設けられる。第2カメラ13は、第2受光部15によって第2映像を撮影する。第2受光部15は、吊荷3の下面より下方に配置される。第2映像は、吊荷3の下面の映像である。抽出部17は、第2映像に基づいて吊荷3の下面の形状を抽出する。合成部19は、抽出部17が抽出した吊荷3の下面の形状を第1映像に重ね合わせる。
The lifting work support system 1 also includes a
揚重機2の運転員は、吊荷3の直下に揚重作業の障害となるものがあるかを、吊荷3の下面の形状を考慮して確認できる。また、吊荷3の下面の形状は、第2映像から抽出される。このため、揚重作業支援システム1は、吊荷3の下面の形状の情報を予め必要としない。揚重作業支援システム1は、吊荷3の下面の形状を問わず揚重作業に適用できる。
The operator of the hoisting machine 2 can confirm whether or not there is an obstruction to the hoisting work directly under the hoisting
また、揚重作業支援システム1は、距離検出部20を備える。距離検出部20は、第1受光部14から吊荷3の下方の地面までの距離を検出する。合成部19は、距離検出部20が検出した距離に基づいて吊荷3の下面の形状を補正して第1映像に重ね合わせる。
また、揚重作業支援システム1は、傾き検出部21を備える。傾き検出部21は、第1受光部14の傾きを検出する。合成部19は、傾き検出部21が検出した傾きに基づいて吊荷3の下面の形状を補正して第1映像に重ね合わせる。
The lifting work support system 1 also includes a
The lifting work support system 1 also includes an
第1映像において、下方の地面に鉛直に投影された吊荷3の形状が第1映像に重ね合わせられる。これにより、運転員は、第1映像に映るものが、吊荷3の直下にあって揚重作業の障害となるものであるか否かを容易に判定できる。
In the first image, the shape of the suspended
なお、第1受光部14および第2受光部15は、第1カメラ12および第2カメラ13の受光素子に光を導くミラー、レンズ、プリズム、または光ファイバーケーブルなどの光学装置の外部光を受ける部分であってもよい。
Note that the first
また、撮影装置6の取付けにおいて、支持索9は、吊荷3に巻き掛けられなくてもよい。支持索9は、例えば両端に備えるフックまたはマグネットなどによって、吊荷3の左右または前後の側面に取り付けられてもよい。このとき、支持索9は、支持体の例である。支持体は、カメラユニット10を支持する部分である。
Further, in mounting the photographing
この例において、第2映像は、吊荷3が吊られている間、継続して撮影される。これにより、カメラユニット10の吊荷3に対する位置のずれが検知できる。揚重作業支援システム1は、カメラユニット10の位置のずれを検知するときに、例えば運転員に警告を発してもよい。
In this example, the second image is continuously shot while the suspended
また、第2映像は、撮影装置6が取り付けられるときに一回撮影された映像であってもよい。合成部19は、一回撮影された第2映像から抽出部17が抽出した吊荷3の下面の形状を記憶することで、吊荷3が吊られている間継続して撮影される第1映像に当該形状を重ね合わせてもよい。これにより、吊荷3の下面の形状の抽出に係る映像処理部8の処理負荷が低減される。
Also, the second image may be an image captured once when the
なお、第2映像は、第1カメラ12の第1受光部14を上方に向けることで第1カメラ12によって撮影されてもよい。
The second image may be captured by the
このとき、揚重作業支援システム1は、単一のカメラを備えるカメラユニット10を用いて構成される。これにより、揚重作業支援システム1の構成が簡単になる。
At this time, the lifting work support system 1 is configured using a
また、揚重作業支援システム1は、駆動部を備えてもよい。駆動部は、第1カメラ12が第1受光部14によって第2映像を撮影するように第1カメラ12の第1受光部14を上方に向ける部分である。
Further, the lifting work support system 1 may include a drive unit. The driving part is a part that directs the first
これにより、撮影装置6を吊荷3に取り付けるときに第2映像を撮影する場合に、作業員はカメラユニット10を動かす必要がない。駆動部は、例えば映像表示装置5において操作を受け付ける操作部からの信号によって動作してもよい。駆動部は、例えば吊荷3が吊られている間に、操作部からの操作に基づいて第1受光部14を一時的に上方に向けてもよい。揚重作業支援システム1は、単一のカメラを備えるカメラユニット10を用いて、揚重作業の間にカメラユニット10の吊荷3に対する位置のずれを必要に応じて検知できる。駆動部は、例えばサーボモーターなどであってもよい。
As a result, the worker does not need to move the
また、映像処理部8の一部または全部は、表示部7と異なるハードウェアに設けられていてもよい。映像処理部8の一部または全部は、物理的に互いに分離されているハードウェアに設けられていてもよい。映像処理部8の一部または全部は、撮影装置6に設けられていてもよい。映像処理部8の一部または全部は、揚重作業が行われる現場の遠隔地に据え付けられる例えばサーバーコンピューターに設けられていてもよい。
Also, part or all of the
続いて、図8を用いて揚重作業支援システム1のハードウェア構成の例について説明する。
図8は、実施の形態1に係る揚重作業支援システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
Next, an example of the hardware configuration of the lifting work support system 1 will be described with reference to FIG. 8 .
FIG. 8 is a diagram showing a hardware configuration of main parts of the lifting work support system according to Embodiment 1. As shown in FIG.
揚重作業支援システム1の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ1bと少なくとも1つのメモリ1cとを備える。処理回路は、プロセッサ1bおよびメモリ1cと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも1つの専用のハードウェア1aを備えてもよい。
Each function of the lifting work support system 1 can be realized by a processing circuit. The processing circuit comprises at least one
処理回路がプロセッサ1bとメモリ1cとを備える場合、揚重作業支援システム1の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ1cに格納される。プロセッサ1bは、メモリ1cに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、揚重作業支援システム1の各機能を実現する。
When the processing circuit includes the
プロセッサ1bは、CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。メモリ1cは、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等により構成される。
The
処理回路が専用のハードウェア1aを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。
If the processing circuit comprises
揚重作業支援システム1の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、揚重作業支援システム1の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。揚重作業支援システム1の各機能について、一部を専用のハードウェア1aで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア1a、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで揚重作業支援システム1の各機能を実現する。
Each function of the lifting work support system 1 can be implemented by a processing circuit. Alternatively, each function of the lifting work support system 1 can be collectively realized by a processing circuit. A part of each function of the lifting work support system 1 may be realized by
実施の形態2.
実施の形態2では、実施の形態1で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態2で説明しない特徴については、実施の形態1で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
Embodiment 2.
In the second embodiment, differences from the example disclosed in the first embodiment will be described in detail. Any feature of the example disclosed in the first embodiment may be employed for features not described in the second embodiment.
図9は、実施の形態2に係る揚重作業支援システムを示す構成図である。 FIG. 9 is a configuration diagram showing a lifting work support system according to Embodiment 2. As shown in FIG.
カメラユニット10は、支持柱23によって吊荷3に取り付けられる。支持柱23は、支持体の例である。支持柱23は、一端部においてカメラユニット10を支持する。支持柱23は、他端部に取付け部24を有する。取付け部24は、例えばフックまたはマグネットである。支持柱23は、取付け部24によって吊荷3の側面に設けられる。支持柱23は、吊荷3に取り付けられているときに、例えば鉛直方向に延びる。このとき、カメラユニット10は、吊荷3の側面の下方に配置される。
The
この例において、第1カメラ12は、例えばレンズシフトまたはティルトなどの視野F1を移動させる機構を備える。視野F1は、例えば吊荷3の直下の領域が第1映像に含まれるように移動させられる。この例において、第2カメラ13は、例えばレンズシフトまたはティルトなどの視野F2を移動させる機構を備える。視野F2は、例えば吊荷3の下面の全体が第2映像に含まれるように移動させられる。
In this example, the
距離検出部20は、距離センサー25を備える。距離センサー25は、カメラユニット10に設けられる。距離センサー25は、例えばレーザー距離計または超音波距離計などである。距離検出部20は、距離センサー25の測定値に基づいて第1受光部14と吊荷3の下方の地面との距離を検出する。
The
傾き検出部21は、加速度センサー26を備える。加速度センサー26は、カメラユニット10に設けられる。加速度センサー26は、例えば重力加速度を検出する加速度計などである。傾き検出部21は、加速度センサー26の測定値に基づいて第1受光部14の吊荷3の下方の地面に対する傾きを検出する。
The
以上に説明したように、実施の形態2に係る揚重作業支援システム1の第1カメラ12は、支持体によって吊荷3の下面より下方において支持される。支持体は、吊荷3の側面に取り付けられる。
As described above, the
作業員は、吊荷3の側方から撮影装置6の取付けおよび取外しを行うことができる。これにより、揚重作業支援システム1の適用が容易になる。
A worker can attach and detach the photographing
また、検出部18は、センサーの測定結果に基づいて位置関係を検出する。これにより、例えば位置関係の検出に係る映像処理部8の処理負荷が低減される。
Also, the
なお、距離検出部20は、カメラユニット10に設けられる加速度センサー26の測定値を積分して得られるカメラユニット10の移動量に基づいて、第1受光部14と吊荷3の下方の地面との距離を検出してもよい。
In addition, the
また、カメラユニット10は、吊荷3の下面に沿って例えば水平方向に延びる支持梁によって支持されてもよい。支持梁の両端部は、吊荷3の側面に取り付けられる。支持梁は、支持体の例である。
In addition, the
1 揚重作業支援システム、 2 揚重機、 3 吊荷、 4 吊具、 5 映像表示装置、 6 撮影装置、 7 表示部、 8 映像処理部、 9 支持索、 10 カメラユニット、 11 連結具、 12 第1カメラ、 13 第2カメラ、 14 第1受光部、 15 第2受光部、 16 通信部、 17 抽出部、 18 検出部、 19 合成部、 20 距離検出部、 21 傾き検出部、 22 障害物、 23 支持柱、 24 取付け部、 25 距離センサー、 26 加速度センサー、 1a ハードウェア、 1b プロセッサ、 1c メモリ、 F1、F2 視野、 N 結び目
1 Lifting work support system 2
Claims (7)
前記第1カメラとともに前記吊荷に設けられ、前記吊荷の下面より下方に配置される第2受光部によって前記吊荷の下面の第2映像を撮影する第2カメラと、
前記第2映像に基づいて前記吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記吊荷の下面の形状を前記第1映像に重ね合わせる合成部と、
を備える揚重作業支援システム。 A first image displayed on a display unit, which is provided on a load suspended by a lifting machine in a lifting operation, is displayed by a first light receiving unit arranged below the lower surface of the load and directed downward to the load. a first camera for shooting ;
a second camera, which is provided on the load together with the first camera and captures a second image of the bottom surface of the load by a second light receiving unit disposed below the bottom surface of the load;
an extraction unit that extracts the shape of the lower surface of the suspended load based on the second image;
a synthesizing unit that superimposes the shape of the lower surface of the suspended load extracted by the extracting unit on the first image;
Lifting work support system.
前記第1カメラの前記第1受光部を上方に向けることで撮影される前記吊荷の下面の第2映像に基づいて前記吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記吊荷の下面の形状を前記第1映像に重ね合わせる合成部と、
を備える揚重作業支援システム。 A first image displayed on a display unit, which is provided on a load suspended by a lifting machine in a lifting operation, is displayed by a first light receiving unit arranged below the lower surface of the load and directed downward to the load. a first camera for shooting ;
an extraction unit for extracting the shape of the lower surface of the suspended load based on a second image of the lower surface of the suspended load captured by directing the first light receiving unit of the first camera upward;
a synthesizing unit that superimposes the shape of the lower surface of the suspended load extracted by the extracting unit on the first image;
Lifting work support system.
を備える請求項2に記載の揚重作業支援システム。 3. The lifting work support system according to claim 2, further comprising: a driving unit that directs the first light receiving unit of the first camera upward so that the first camera captures the second image by the first light receiving unit.
を備え、
前記合成部は、前記距離検出部が検出した距離に基づいて前記吊荷の下面の形状を補正して前記第1映像に重ね合わせる
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。 a distance detection unit that detects the distance from the first light receiving unit to the ground below the suspended load,
The synthesizing unit corrects the shape of the lower surface of the suspended load based on the distance detected by the distance detecting unit and superimposes it on the first image.
The lifting work support system according to any one of claims 1 to 3 .
を備え、
前記合成部は、前記傾き検出部が検出した傾きに基づいて前記吊荷の下面の形状を補正して前記第1映像に重ね合わせる
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。 a tilt detection unit that detects the tilt of the first light receiving unit,
The synthesizing unit corrects the shape of the lower surface of the suspended load based on the tilt detected by the tilt detecting unit and superimposes it on the first image.
The lifting work support system according to any one of claims 1 to 4 .
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。 The first camera is supported so as to hang below the lower surface of the suspended load by a support rope hung on the suspended load.
The lifting work support system according to any one of claims 1 to 5 .
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。 The first camera is supported below the lower surface of the suspended load by a support attached to the side surface of the suspended load.
The lifting work support system according to any one of claims 1 to 5 .
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