JP5243760B2 - Outrigger extension amount detection device - Google Patents
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Description
本発明は、作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置に関するものである。 The present invention relates to an outrigger extension amount detection device that detects an extension amount of an outrigger that is disposed so as to be extended in the front, rear, left, and right sides of a vehicle on which a work machine is mounted and supports the vehicle.
この種のアウトリガは、車両の車両フレームに車両の前後方向と直交して取付けられた外箱、外箱に内嵌され側方に張出す内箱とからなるスライドと、スライドの先端に取付けたジャッキとで構成しており、当該アウトリガは前後左右に4組配置して車両を地面に支持させるようにしている。 This type of outrigger is attached to the vehicle frame of the vehicle, a slide composed of an outer box attached perpendicular to the longitudinal direction of the vehicle, an inner box fitted into the outer box and projecting sideways, and attached to the tip of the slide. The outriggers are arranged in four sets on the front, back, left and right to support the vehicle on the ground.
このアウトリガを使用する際には、スライドの外箱より内箱を張出し(以下アウトリガの張出しとして説明する。)た後にジャッキを伸長して地面に車両を支持させるのであるが、アウトリガの張出し量は作業機を使用するに当たっての作業機の安定性能に大きく左右させることから、アウトリガの張出し量を検出して作業機に備えた安全装置による性能の限界性能を決定させている。したがって、作業機の限界性能決定に関係するアウトリガの張出し量は、正確に検出する必要がある。 When this outrigger is used, the inner box is extended from the outer box of the slide (hereinafter described as the outrigger extension), and then the jack is extended to support the vehicle on the ground. Since it greatly affects the stable performance of the work implement when using the work implement, the limit performance of the performance by the safety device provided in the work implement is determined by detecting the amount of outrigger overhang. Therefore, it is necessary to accurately detect the outrigger extension amount related to the determination of the limit performance of the work implement.
そこで従前のアウトリガの張出し量検出装置としては、スライドの内箱側面に反射率の異なる2つの面を複数個組合せることにより内箱が張出し方向に移動するに従って順次異なる格子模様を形成するパターンを設け、外箱の先端には内箱の側面に配置したパターンを読み取り信号を発生する光センサーを固着させ、この光センサーから出力される信号をアウトリガの張出し量に演算器で換算するものが公知である。(特許文献1第1頁〜第2頁、図2)
また、アウトリガの張出し量検出装置として、リミットスイッチを使用した不連続検出方式や、ポテンショメータを使用したアナログ式の連続検出方式のものがある。(特許文献1第1頁)
In addition, as an outrigger overhang detection device, there are a discontinuous detection method using a limit switch and an analog continuous detection method using a potentiometer. (Patent Document 1 page 1)
ところが上記アウトリガの張出し量検出装置は、いずれも各アウトリガのスライド外箱と内箱間に検出器を配置する必要がある。例えば、上記光センサーで検出するものは、内箱側面に格子模様を形成するパターンと、外箱の先端に内箱の側面に配置したパターンを読み取り信号を発生する光センサーとを配置せねばならない。また、リミットスイッチや、ポテンショメータを使用した場合も同様に各アウトリガのスライド外箱と内箱間に検出器を配置する必要がある上に、検出器に機械的な構造部分があることからこの部分の作動不良による故障が考えられ信頼性が低い。 However, in any of the outrigger extension amount detection devices described above, it is necessary to arrange a detector between the slide outer box and the inner box of each outrigger. For example, what is detected by the above optical sensor must be provided with a pattern that forms a lattice pattern on the side of the inner box and an optical sensor that generates a signal for reading the pattern arranged on the side of the inner box at the tip of the outer box. . Similarly, when a limit switch or potentiometer is used, it is necessary to place a detector between the slide outer box and the inner box of each outrigger, and this part has a mechanical structure. The failure due to the malfunction of this is considered and the reliability is low.
本発明は、このような課題を解決したアウトリガの張出し量検出装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an outrigger extension amount detection device that solves such problems.
上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項1記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端部下部に設けて当該アウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするものである。
In order to achieve the above object, an outrigger extension amount detection device according to a first aspect of the present invention includes an outrigger that is arranged so as to be able to extend on the front, rear, left, and right of a vehicle equipped with a work machine having a boom, and supports the vehicle. An outrigger extension amount is detected by a monitoring camera that is provided at the bottom of the tip of the boom and captures the outrigger at a time, and an image recognition unit that recognizes the extension amount of the outrigger captured by the monitoring camera. It is characterized by.
請求項2記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの前後のアウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から前後のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、当該監視カメラおよび画像認識手段は左右のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするものである。
The outrigger extension amount detection device according to
請求項3記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの左右前方のアウトリガを一度に撮影する前側監視カメラと、当該アウトリガの左右後方のアウトリガを一度に撮影する後方監視カメラと、前記各監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から左右のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、画像認識手段は前後のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするものである。
The outrigger extension amount detection device according to
請求項4記載のアウトリガの張出し量検出装置は、請求項1において、前記監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換する鳥瞰画像処理手段を備え、画像認識手段は鳥瞰画像処理手段にて処理された画像によりアウトリガの張出し量を認識しアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the outrigger extension amount detection device according to the first aspect, further comprising a bird's-eye image processing means for converting an image photographed by the monitoring camera into a bird's-eye image, and the image recognition means is processed by the bird's-eye image processing means. The outrigger extension amount is recognized from the obtained image, and the outrigger extension amount is detected.
請求項5記載のアウトリガの張出し量検出装置は、請求項4において、前記監視カメラを複数配置し、前記鳥瞰画像処理手段は複数の監視カメラからの画像を合成して鳥瞰画像に変換する機能を備えたことを特徴とするものである。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the outrigger extension amount detecting device according to the fourth aspect, wherein a plurality of the monitoring cameras are arranged, and the bird's-eye view image processing means has a function of combining images from the plurality of monitoring cameras and converting them into a bird's-eye view image. It is characterized by having.
請求項1に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、監視カメラでアウトリガを撮影し、撮影されたアウトリガの張出し量を画像認識手段で認識して検出するものであるから、アウトリガに直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。 The outrigger extension amount detection device according to the first aspect of the present invention captures an outrigger with a monitoring camera, and recognizes and detects the overhang amount of the photographed outrigger with an image recognition means. It is possible to detect the extension amount of the outrigger using a detection device with as few failures as possible because no mechanical structure is used for detection.
請求項2に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、前記監視カメラで前後のアウトリガを一度に撮影し、撮影した前後のアウトリガの張出し量を画像認識手段で個々に認識させるようにし、監視カメラおよび画像認識手段を左右のアウトリガに対して一対配置して各アウトリガの張出し量を検出するようにしたものだから、検出器の数を少なくすることができる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided an outrigger overhang detection apparatus for photographing the front and rear outriggers at a time with the monitoring camera, and allowing the image recognition means to individually recognize the front and rear outrigger overhangs. Since the camera and the image recognizing means are arranged in a pair with respect to the left and right outriggers so as to detect the extension amount of each outrigger, the number of detectors can be reduced.
請求項3に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、前記監視カメラで左右のアウトリガを一度に撮影し、撮影した左右のアウトリガの張出し量を画像認識手段で個々に認識させるようにし、監視カメラおよび画像認識手段を前後のアウトリガに対して一対配置して各アウトリガの張出し量を検出するようにしたものだから、検出器の数を少なくすることができる。 According to a third aspect of the present invention, there is provided an outrigger extension amount detection device for photographing left and right outriggers at a time with the monitoring camera, and causing the image recognition means to individually recognize the photographed left and right outrigger extension amounts. Since the camera and the image recognizing means are arranged in a pair with respect to the front and rear outriggers so as to detect the extension amount of each outrigger, the number of detectors can be reduced.
請求項4に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、鳥瞰画像処理手段が前記監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換し、画像画像認識手段は変換した鳥瞰画像によりアウトリガの張出し量を認識するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。 In the outrigger extension amount detection device according to the present invention according to claim 4, the bird's-eye image processing means converts the image taken by the monitoring camera into a bird's-eye image, and the image image recognition means uses the converted bird's-eye image to output the outrigger extension amount. Therefore, the outrigger extension amount can be accurately detected.
請求項5に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、複数の監視カメラで撮影した画像を鳥瞰画像処理手段で合成して鳥瞰画像に変換するものであるから、正確な鳥瞰画像を得ることができるので、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the outrigger extension amount detection device of the present invention combines the images photographed by a plurality of monitoring cameras by the bird's-eye image processing means and converts them into a bird's-eye image, so that an accurate bird's-eye image can be obtained. Therefore, it is possible to accurately detect the amount of the outrigger overhang.
以下本発明に係るアウトリガの張出し量検出装置の実施形態について、図1〜図10に図示し以下に説明する。図3には本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を備えた移動式クレーンAを説明する説明図である。図3において、移動式クレーンAは、車両フレーム2上に作業機としてクレーン部を配置している。このクレーン部は、車両フレーム2上に旋回自在に旋回台3を配置し、旋回台3と車両フレーム2間に適宜の旋回駆動手段を備え旋回駆動可能にするとともに、旋回台3に伸縮ブーム4を伸縮および起伏可能に配置している。伸縮ブーム4は、順次伸縮自在に嵌挿された多段ブームで構成され、各ブーム段には適宜の油圧シリンダ等の伸縮駆動手段(図示しない)を配置している。伸縮ブーム4と旋回台3の適所間に起伏シリンダ5を配置して伸縮ブーム4を起伏駆動可能にしている。旋回台3の後部にはウインチ(図示しない)を備え、このウインチから繰出したワイヤロープ6を伸縮ブーム4の先端部を経過させ、このワイヤロープ6により伸縮ブーム4の先端よりフック7を吊下させている。
Embodiments of an outrigger overhang amount detection device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 3 is an explanatory view for explaining the mobile crane A provided with the outrigger extension amount detecting device according to the present invention. In FIG. 3, the mobile crane A has a crane portion disposed on the
また、車両フレーム2の前後左右にそれぞれ張出し可能にアウトリガ8を配置している。このアウトリガ8は、図8に図示するように車両フレーム2に車両1前後方向と直交して取付けられた外箱9aと、外箱9aに内嵌され側方に張出す内箱9bとからなるスライド9と、スライド9の先端に取付けたジャッキ10とで構成しており、当該アウトリガ8は前後左右に4組配置して車両1を地面に支持させるようにしている。
Further,
第1実施形態
まず本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置の第1実施形態について以下に説明する。移動式クレーンAは、図3に図示するように基端ブームの先端下部に前後左右のアウトリガ8を一度に撮影できるように取付けブラケット20(図示しない)を介して監視カメラ21を取付けている。監視カメラ21からの撮影信号は、図1に図示するように画像認識手段22に出力される。画像認識手段22は、画像記憶手段22aと画像判別手段22bとで構成している。画像記憶手段22aは、監視カメラ21で撮影された画像から複数のアウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。
First Embodiment First, a first embodiment of an outrigger extension amount detection device according to the present invention will be described below. As shown in FIG. 3, the mobile crane A has a
すなわち、撮影された画像からは次のようにしてアウトリガ8の張出し量を算出することができるものである。図10に撮影された画像からアウトリガ8の張出し量の算出について説明する。図10において、xyz座標系を監視カメラレンズ中心を座標原点とする監視カメラ座標系とし、アウトリガ8の張出し量をL、アウトリガ8から監視カメラ21までの距離をD、監視カメラ21のレンズの焦点距離をf、撮影されたアウトリガの張出し量をlとすると、アウトリガ8の張出し量Lは、L=D/f×lとなる。
That is, the overhang amount of the
ここで撮影画面上のアウトリガの張出し量lは、撮影画面のx方向画素数をw、撮影画面のx方向サイズをW、画像処理にてアウトリガを認識し、それが撮影画面上でp画素であったとすると、l=W/w×pとなる。上記の関係から撮影された画像からアウトリガ8の張出し量を算出することができる。
Here, the outrigger extension l on the shooting screen is the number of pixels in the x direction of the shooting screen, the size of the x direction of the shooting screen is W, the outrigger is recognized by image processing, and it is p pixels on the shooting screen. If there is, l = W / w × p. The overhang amount of the
画像判別手段22bは、撮影されたアウトリガの画像と画像記憶手段22aに記憶された複数の画像とを比較し、一致した画像からアウトリガ8の張出し量を決定し、監視カメラ21で撮影したアウトリガ8の張出し量を検出する。検出されたアウトリガ8の張出し量は、安全装置23や表示手段24に出力する。
The image discriminating means 22b compares the photographed outrigger image with a plurality of images stored in the image storage means 22a, determines the overhang amount of the
なお、画像認識手段22は、前後左右に4組配置したアウトリガ8の張出し量を個々に認識するよう、画像記憶手段22aでは4組のアウトリガ8の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、画像判別手段22bでは画像記憶手段22aで記憶された4組のアウトリガ8の張出し量を決定する画像と撮影された4組のアウトリガ8の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている。
The image recognizing means 22 stores a plurality of images for determining the extension amounts of the four
また、画像認識手段22は、記憶した画像毎に上記関係式により予めアウトリガの張出し足し量を計算して決定しておいたものであるが、計算式のみを記憶しておきその都度監視カメラで撮影した画像から計算してアウトリガの張り出し量を算出させるようにしたものであってもよい。 The image recognizing means 22 is determined in advance by calculating the amount of outrigger extension by the above relational expression for each stored image. The amount of outrigger overhang may be calculated by calculating from the photographed image.
安全装置23は、移動式クレーンAで作業する際に、吊上げた吊荷により移動式クレーンAが過負荷状態とならないように監視制御する安全装置であって、吊上げた吊荷から伸縮ブーム4に作用する実際モーメント荷重と予め伸縮ブーム4の状態やアウトリガ8の張出し量により決定される限界負荷モーメント荷重とを比較し、前者のモーメント荷重が後者のモーメント荷重に達すると、移動式クレーンAの稼動を停止させるようになっている。したがって、前述のようにして検出されたアウトリガ8の張出し量は、この限界負荷モーメント荷重を算出する際に使用されるのである。
The safety device 23 is a safety device that monitors and controls the mobile crane A so as not to be overloaded by the suspended load when working on the mobile crane A. The safety device 23 is applied to the telescopic boom 4 from the suspended load. Compare the actual moment load that acts and the limit load moment load that is determined in advance by the state of the telescopic boom 4 and the extension amount of the
また、表示手段24は、検出されたアウトリガ8の張出し量を、図2に図示するように撮影したアウトリガ8を表示するとともに、画像認識手段22で認識した各アウトリガ8の張出し量を数値表示(図2には数値を記載していないが4個の枠内に数値表示)させる。
Further, the display means 24 displays the
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、監視カメラ21でアウトリガ8を撮影し、撮影されたアウトリガ8の張出し量を画像認識手段22で認識して検出するものであるから、アウトリガ8に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に4組のアウトリガ8の張出し量を1台の監視カメラ21で撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
As described above, the outrigger extension amount detection device according to the present invention captures the
第2実施形態
次に、上記第1実施形態では、監視カメラ21を1台配置した場合について説明したが、図3に図示するように多段ブームの基端側ブームより先端ブーム側に突出させた左右のアーム30R、30Lの先端にそれぞれ右側監視カメラ31Rと左側監視カメラ31Lを取付けて、左右のアウトリガ8を別々の監視カメラで撮影するようにした第2実施形態を図4に図示し以下に説明する。この場合、左側監視カメラ31Lは、図5に図示するように左前方のアウトリガ8と左後方のアウトリガ8を一度に撮影するようにアーム30Lに取付けている。同様に図示しないが、右側監視カメラ31Rは、右前方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8を一度に撮影するようにアーム30Rに取付けている。
Second Embodiment Next, in the first embodiment, the case where one
図4に図示するように、左側監視カメラ31Lは、撮影した左側のアウトリガ8の画像信号を左側画像認識手段32Lに出力する。左側画像認識手段32Lは、左側画像記憶手段32Laと左側画像判別手段32Lbで構成されている。この左側画像記憶手段32Laは、監視カメラ31Lで撮影された画像から複数の左側アウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。左側画像判別手段32Lbは、撮影されたアウトリガの画像と左側画像認識記憶手段32Laに記憶された複数の左側画像とを比較し、一致した画像から左側アウトリガ8の張出し量を決定し、監視カメラ31Lで撮影した左側アウトリガ8の張出し量を検出する。
As shown in FIG. 4, the
なお、左側画像認識手段32Lは、2組(左前方のアウトリガ8と左後方のアウトリガ8)のアウトリガ張出し量を認識するよう、左側画像記憶手段32Laでは2組(左前方のアウトリガ8と左後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、左側画像判別手段32Lbでは左側画像記憶手段32Laで記憶された2組(左前方のアウトリガ8と左後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像と、撮影された2組(左前方のアウトリガ8と左後方のアウトリガ8)の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている。
The left image recognizing means 32L recognizes two sets (left
同様に、右側監視カメラ31Rは、撮影した右側の画像信号を右側画像認識手段32Rに出力する。右側画像認識手段32Rは、右側画像記憶手段32Raと右側画像判別手段32Rbで構成されている。この右側画像記憶手段32Raは、監視カメラ31Rで撮影された画像から複数の右側アウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。右側画像判別手段32Rbは、撮影された右側アウトリガの画像と右側画像認識記憶手段32Raに記憶された複数の右側画像とを比較し、一致した画像から右側アウトリガ8の張出し量を決定し、監視カメラ3Rで撮影した右側アウトリガ8の張出し量を検出する。
Similarly, the right monitoring camera 31R outputs the captured right image signal to the right image recognition means 32R. The right image recognition unit 32R includes a right image storage unit 32Ra and a right image determination unit 32Rb. This right image storage means 32Ra pre-calculates and stores the overhang amounts of the plurality of
なお、右側画像認識手段32Rは、2組(右前方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)のアウトリガ張出し量を認識するよう、右側画像記憶手段32Raでは2組(右前方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、右側画像判別手段32Rbでは右側画像記憶手段32Raで記憶された2組(右前方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像と、撮影された2組(右前方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている。
The right image recognizing unit 32R has two sets (right
検出された左右のアウトリガ8の張出し量は、安全装置33や表示手段34に出力される。安全装置33は上述し安全装置23と同じであるので詳細な説明は省略する。検出された左右のアウトリガ8の張出し量を表示手段34に出力するに当たって、表示装置34に表示する画面を切換えるようになっている。すなわち、右側画像認識手段32Rと左側画像認識手段32Lから表示手段34へ表示画面切換手段36を介して出力するようにしており、表示画面切換手段36は表示画面選択手段35からの選択信号を受け、選択された側の右側画像認識手段32Rまたは左側画像認識手段32Lからの出力信号が表示手段34に出力される。
The detected extension amounts of the left and
例えば左側のアウトリガ8の張出し量を表示させるよう選択表示手段35で選択すると、左側画像認識手段32Lからの出力信号が表示画面切換手段36を介して表示手段34に出力され、図5に図示するような撮影した左側のアウトリガ8の撮影画像とともに、左側画像認識手段32Lで認識した各アウトリガ8の張出し量の数値表示(図5には数値
を記載していないが2個の枠内に数値表示)させる。また、右側のアウトリガ8の張出し量を表示させるよう選択表示手段35で選択すると、右側画像認識手段32Rからの出力信号が表示画面切換手段36を介して表示手段34に出力され、図示しないが撮影した右側のアウトリガ8の撮影画像とともに、右側画像認識手段32Rで認識した各アウトリガ8の張出し量の数値表示とを表示させる。更に、表示手段34で上述した右側と左側の表示画像を個別に画面を切換えて表示するようにしたが、表示手段34の画面を左右に二分して一度に表示させるように、選択手段35で2画面表示として選択されたときに左側のアウトリガを左画面に表示させ、右側のアウトリガを右画面に一度に表示するように表示画面切換手段36で切換えて表示するようにしてもよい。
For example, when the selection display means 35 is selected so as to display the overhang amount of the
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、右側監視カメラ31Rおよび左側監視カメラ31Lで左右のアウトリガ8を別々に撮影し、撮影された左右のアウトリガ8の張出し量を左側画像認識手段32Lおよび右側画像認識手段32Rで認識して検出するものであるから、各アウトリガ8に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に2組のアウトリガ8の張出し量をそれぞれの右側監視カメラ31Rおよび左側監視カメラ31Lで撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
As described above, the outrigger extension amount detection device according to the present invention separately captures the left and
第3実施形態
また、上記第2実施形態では、右側監視カメラ31Rおよび左側監視カメラ31Lを左右に配置し前後のアウトリガ8を一度に撮影するようにしたが、ブームの基端側ブームの先端部下部にブラケット40F(図示しない)を介して前側監視カメラ41Fと、旋回台3の後端上部にブラケット40R(図示しない)を介して後側監視カメラ41Rを配置し、前側左右のアウトリガ8を前側監視カメラ41Fで撮影し、後側左右のアウトリガ8を後側監視カメラ41Rで撮影するようにした第3実施形態について図6に図示し以下に説明する。
Third Embodiment In the second embodiment, the right monitoring camera 31R and the
前側監視カメラ41Fは、撮影した前側の画像信号を前側画像認識手段42Fに出力する。前側画像認識手段42Fは、前側画像記憶手段42Faと前側画像判別手段42Fbで構成されている。この前側画像記憶手段42Faは、前側監視カメラ41Fで撮影された画像から複数の前側アウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。前側画像判別手段4Fbは、撮影された前側アウトリガの画像と前側画像記憶手段42Faに記憶された複数の前側画像とを比較し、一致した画像から前側アウトリガ8の張出し量を決定し、前側監視カメラ41Fで撮影した前側アウトリガ8の張出し量を検出する。
The front monitoring camera 41F outputs the captured front image signal to the front image recognition means 42F. The front image recognition unit 42F includes a front image storage unit 42Fa and a front image determination unit 42Fb. This front image storage means 42Fa pre-calculates and stores the amount of projection of the plurality of
なお、前側画像認識手段42Fは、2組(左前方のアウトリガ8と右前方のアウトリガ8)のアウトリガ張出し量を認識するよう、前側画像記憶手段42Faでは2組(左前方のアウトリガ8と右前方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、前側画像判別手段42Fbでは前側画像記憶手段42Faで記憶された2組(左前方のアウトリガ8と右前方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像と、撮影された2組(左前方のアウトリガ8と右前方のアウトリガ8)の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている。
The front image recognizing means 42F has two sets (the left
同様に、後側監視カメラ41Rは、撮影した後側の画像信号を後側画像認識手段42Rに出力する。後側画像認識手段42Rは、後側画像記憶手段42Raと後側画像判別手段42Rbで構成されている。この後側画像記憶手段42Raは、後側監視カメラ41Rで撮影された画像から複数の後側アウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。後側画像記憶手段42Raは、撮影された後側アウトリガの画像と後側画像記憶手段42Raに記憶された複数の後側画像とを比較し、一致した画像から後側アウトリガ8の張出し量を決定し、後側監視カメラ41Rで撮影した後側アウトリガ8の張出し量を検出する。
Similarly, the rear monitoring camera 41R outputs the captured rear image signal to the rear image recognition means 42R. The rear image recognition unit 42R includes a rear image storage unit 42Ra and a rear image determination unit 42Rb. This rear image storage means 42Ra pre-calculates and stores the amount of extension of the plurality of
なお、後側画像認識手段42Rは、2組(左後方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)のアウトリガ張出し量を認識するよう、後側画像記憶手段42Raでは2組(左後方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、後側画像判別手段42Rbでは後側画像記憶手段42Raで記憶された2組(左後方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の張出し量を決定する画像と、撮影された2組(左後方のアウトリガ8と右後方のアウトリガ8)の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている。
The rear image recognition means 42R has two sets (left rear
検出された左右の後側アウトリガ8の張出し量は、安全装置43や表示手段44に出力される。安全装置43は上述し安全装置23と同じであるので詳細な説明は省略する。検出された左右の後側アウトリガ8の張出し量を表示手段44に出力するに当たって、表示装置44に表示する画面を切換えるようになっている。すなわち、前側画像認識手段42Fと後側画像認識手段42Rから表示手段44へ表示画面切換手段46を介して出力するようにしており、表示画面切換手段46は表示画面選択手段45からの選択信号を受け、選択された側の前側画像認識手段42Fまたは後側画像認識手段42Rからの出力信号が表示手段44に出力される。
The detected extension amounts of the left and right
例えば前側のアウトリガ8の張出し量を表示させるよう選択表示手段45で選択すると、前側画像認識手段42Fからの出力信号が表示画面切換手段46を介して表示手段44に出力され、図示しないが前側のアウトリガ8の撮影画像とともに、前側画像認識手段42Fで認識した各アウトリガ8の張出し量の数値表示とを表示させる。後側のアウトリガ8の張出し量を表示させるよう選択表示手段45で選択すると、後側画像認識手段42Rからの出力信号が表示画面切換手段46を介して表示手段44に出力され、図示しないが撮影した後側のアウトリガ8の撮影画像とともに、後側画像認識手段42Rで認識した各アウトリガ8の張出し量の数値表示とを表示させる。
For example, when the selection display means 45 selects to display the overhang amount of the
更に、表示手段44で上述した前側と後側の表示画像を個別に画面を切換えて表示するようにしたが、表示手段44の画面を前後あるいは左右に二分して一度に表示させるように、選択手段45で2画面表示として選択されたときに前側のアウトリガを上画面あるいは左画面に表示させ、後側のアウトリガを下画面あるいは右画面に一度に表示するように表示画面切換手段46で切換えて表示するようにしてもよい。 Further, the display means 44 displays the above-mentioned front and rear display images individually by switching the screens. However, the display means 44 is selected so that the screen is displayed at one time by dividing it into front and rear or left and right. When the two-screen display is selected by the means 45, the front outrigger is displayed on the upper screen or the left screen, and the rear outrigger is switched by the display screen switching means 46 so as to be displayed on the lower screen or the right screen at a time. You may make it display.
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、前側監視カメラ41Fおよび後側監視カメラ41Rで前後のアウトリガ8を別々に撮影し、撮影された前後のアウトリガ8の張出し量を前側画像認識手段42Fおよび後側画像認識手段42Rで認識して検出するものであるから、各アウトリガ8に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に2組のアウトリガ8の張出し量をそれぞれの前側監視カメラ41Fおよび後側監視カメラ41Rで撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
As described above, the outrigger extension amount detection device according to the present invention separately captures the front and
第4実施形態
更に、上記第1〜第3実施形態では、監視カメラで撮影された画像を直接画像認識してアウトリガ張出し量を検出するようにしたものであるが、監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換し変換した結果によりアウトリガ張出し量を検出するようにしてもよい。この実施形態を第4実施形態として以下に説明する。
Fourth Embodiment Further, in the first to third embodiments, the image taken by the monitoring camera is directly recognized and the outrigger extension amount is detected, but the image taken by the monitoring camera is used. May be converted into a bird's-eye view image and the outrigger extension amount may be detected based on the result of conversion. This embodiment will be described below as a fourth embodiment.
図7に図示するアウトリガの張出し量検出装置は、図1に図示して説明した監視カメラ21を使用している。監視カメラ21からの撮影信号は鳥瞰画像処理手段50に出力され、鳥瞰画像処理手段50で予め撮影信号を図8に図示するような鳥瞰画像に変換され、(この変換については従前周知の技術である。)画像記憶手段52に出力される。
The outrigger extension amount detection device shown in FIG. 7 uses the
画像記憶手段52は、画像認識記憶手段52aと画像判別手段52bとで構成している。画像認識記憶手段52aは、鳥瞰画像から複数のアウトリガ8の張出し量を予め算出しておき記憶させている。画像判別手段52bは、撮影されたアウトリガの画像と画像認識記憶手段52aに記憶された複数の画像とを比較し、一致した画像からアウトリガ8の張出し量を決定し、監視カメラ21で撮影したアウトリガ8の張出し量を検出する。検出されたアウトリガ8の張出し量は、安全装置53や表示手段54に出力する。
The image storage means 52 includes an image recognition storage means 52a and an image discrimination means 52b. The image recognition storage means 52a pre-calculates and stores the overhang amounts of the plurality of
ここで画像記憶手段52は前後左右に4組配置したアウトリガ8の張出し量を個々に認識するよう、画像記憶手段52aでは鳥瞰画像に変換した4組のアウトリガ8の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、画像判別手段52bでは画像記憶手段52aで記憶された4組のアウトリガ8の張出し量を決定する鳥瞰画像と撮影された4組のアウトリガ8の鳥瞰画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ8の張出し量を決定するようにしている
安全装置53は、図1に図示し説明した上述し安全装置23と同じであるので詳細な説明は省略する。また、表示手段54は、監視カメラ21で撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしている。すなわち、表示画面切換手段56は、表示画面選択手段55からの選択信号を受け、監視カメラ21で撮影した画像を表示するように選択した時には、監視カメラ21からの画像を表示手段54に出力し、図2に図示する画像(ただし図2に記載の4個の枠内に表示される数値表示は表示されない)を表示し、鳥瞰画像を表示するように選択した時には画像認識手段52からの画像を表示手段54に出力し、図8に図示するような鳥瞰画像を表示するとともに、画像認識手段52で認識した各アウトリガ8の張出し量を数値表示(図8には数値を記載していないが4個の枠内に数値表示)させる。
Here, the image storage means 52a individually recognizes the images for determining the extension amounts of the four sets of
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、監視カメラ21でアウトリガ8を撮影し、撮影されたアウトリガ8の張出し量を鳥瞰画像処理手段50で鳥瞰画像に変換し、鳥瞰画像に変換した画像でもって画像認識手段52で画像認識してアウトリガ8の張出し量を検出するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。また、アウトリガ8に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に4組のアウトリガ8の張出し量を1台の監視カメラ21で撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
As described above, the outrigger overhang amount detection device according to the present invention images the
また、監視カメラ21で撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしているものであるから、アウトリガ8の張出し量の検出だけでなく、監視カメラ21で撮影した画像を表示させたときには、アウトリガ8の張出し格納状態の確認や、張出す前のアウトリガ8周辺の状況(障害物)の確認等が行える。
In addition, since the image photographed by the monitoring
第5実施形態
次に、上記第4実施形態では、1台の監視カメラ21で撮影された画像を鳥瞰画像に変換し変換した結果によりアウトリガ張出し量を判別し検出するようにしたものであるが、複数の監視カメラで撮影し、複数のカメラからによる撮影画像を合成して図8に図示するような鳥瞰画像に変換するようにしてもよい。以下この実施形態を第5実施形態として図9に基づいて説明する。
Fifth Embodiment Next, in the fourth embodiment, an outrigger extension amount is determined and detected based on a result obtained by converting an image captured by one
図9に図示する本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、図7で図示し説明したものと監視カメラを複数台用いている点で相違している。この実施形態では、図4で説明した監視カメラ31Rと監視カメラ31Lを使用した場合について説明する。監視カメラ31Rと監視カメラ31Lからの撮影画像信号は、鳥瞰画像処理手段60に出力され、鳥瞰画像処理手段60は、両カメラからの撮影画像を合成して図8に図示するような鳥瞰画像に変換する。合成した鳥瞰画像は画像認識手段52で画像認識してアウトリガ8の張出し量を検出する。ここで画像認識手段52と安全装置53は、図7で説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。また、表示手段64は、監視カメラ31Rと監視カメラ31Lで撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしている。すなわち、表示画面切換手段66が表示画面選択手段65からの選択信号を受け選択された側の監視カメラ画像あるいは鳥瞰画像を表示手段64に出力するようにしている。
The outrigger extension amount detection apparatus according to the present invention shown in FIG. 9 is different from that shown in FIG. 7 in that a plurality of surveillance cameras are used. In this embodiment, a case where the monitoring camera 31R and the
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、複数の監視カメラ(監視カメラ31Rと監視カメラ31L)でアウトリガ8を撮影し、複数の監視カメラで撮影されたアウトリガ8の張出し量を鳥瞰画像処理手段60で鳥瞰画像に変換し、鳥瞰画像に変換した画像でもって画像認識手段52で画像認識してアウトリガ8の張出し量を検出するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。また、アウトリガ8に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、監視カメラ31Rと監視カメラ31Lで撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしているものであるから、アウトリガ8の張出し量の検出だけでなく、監視カメラ31Rと監視カメラ31Lで撮影した画像を表示させたときには、アウトリガ8の張出し格納状態の確認や、張出す前のアウトリガ8周辺の状況(障害物)の確認等が行える。
As described above, the outrigger extension amount detection device according to the present invention images the
なお、上記第5実施形態では、左右に一対配置した監視カメラ31R、31Lでアウトリガ87を撮影し、鳥瞰画像処理手段60で鳥瞰画像に合成して図8示するような鳥瞰画像に変換するようにしたが、この例に限らず移動式クレーンAに更に多くの監視カメラを配置して鳥瞰画像処理手段で鳥瞰画像に合成して図8示するような鳥瞰画像に変換するようにしてもよい。多くの監視カメラを配置することでより正確な鳥瞰画像を得ることができる。
In the fifth embodiment, the outrigger 87 is photographed by the
以上の実施形態では、1台の監視カメラで複数のアウトリガ8を撮影してアウトリガの張り出し量を画像認識手段で認識させるようにしたものであるが、各アウトリガ毎に監視カメラと画像認識手段を配置し、各アウトリガの張出し量を検出するようにしてもよい。この場合、監視カメラの配置台数が増えるが、各アウトリガ毎にアウトリガの張出し状況を完全に確認できる位置に監視カメラを配置することができより正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。
In the above embodiment, a plurality of
更に、上記実施形態では作業機を搭載した車両として移動式クレーンAの場合について説明したが、本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、高所作業車、穴掘建柱車等、アウトリガを備えた作業機の車両にも適用できること勿論のことである。 Further, in the above embodiment, the case of the mobile crane A as a vehicle equipped with a work machine has been described. However, the outrigger overhang amount detection device of the present invention includes an outrigger such as an aerial work vehicle, a digging column car, etc. Of course, the present invention can also be applied to vehicles with different working machines.
1 車両
8 アウトリガ
21 監視カメラ
22 画像認識手段
31R 右側監視カメラ
31L 左側監視カメラ
32R 右側画像認識手段
32L 左側画像認識手段
41F 前側監視カメラ
41R 後側監視カメラ
42F 前側画像認識手段
42R 後側画像認識手段
50 鳥瞰画像処理手段
52 画像認識手段
60 鳥瞰画像処理手段
1
Claims (5)
A surveillance camera that has an outrigger that is disposed so as to be able to project from the front, rear, left, and right of a vehicle equipped with a work machine having a boom and that supports the vehicle, and that is provided at the lower end of the tip of the boom and photographs the outrigger at a time. An outrigger extension amount detecting device, wherein the outrigger extension amount is detected by image recognition means for recognizing the extension amount of the outrigger photographed by a camera.
A surveillance camera that has an outrigger that is disposed so as to be able to project from the front, rear, left, and right of a vehicle equipped with a work machine having a boom, and that supports the vehicle, and that is provided on the tip side of the boom and photographs the outrigger before and after the outrigger at a time; In the outrigger extension amount detecting device for detecting the outrigger extension amount by the image recognition means for recognizing the extension amount of the outrigger photographed by the monitoring camera, the image recognition means is configured to detect the outrigger extension amount before and after the photographed image. An outrigger extension amount detecting device, wherein the surveillance camera and the image recognition means are arranged in pairs with respect to the left and right outriggers.
A front side monitor that has an outrigger that is disposed so as to be able to extend in front, rear, left, and right of a vehicle equipped with a work machine having a boom and supports the vehicle, and that is provided at the tip side of the boom and images the outriggers in front of the left and right of the outrigger at a time. Outrigger extension amount for detecting the outrigger extension amount by a camera, a rear monitoring camera for imaging the left and right rear outriggers of the outrigger at a time, and an image recognition means for recognizing the extension amount of the outrigger taken by each monitoring camera In the detection device, the image recognition means has a function of individually recognizing the extension amounts of the left and right outriggers from a photographed image, and the image recognition means is arranged in a pair with respect to the front and rear outriggers. Detection device.
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