JP7288280B2 - 移動体 - Google Patents

Description

本発明は、ドラム缶等の対象物の表面を移動する移動体に関する。

従来、磁力を利用して、対象物の表面に付着した状態で、その対象物の表面上を移動可能な移動体がある。この種の移動体としては、対象物の外観検査を行うために利用されているものが知られている（例えば、特許文献１参照。）

特開２０１３－１５９３２８号公報

ところで、原子力施設の管理区域内で発生した廃棄物の保管方法としては、ドラム缶等の収容体に収納した状態で保管する方法がある。そのような保管方法では、収容体の経年劣化等による内容物の漏洩を防止するために、定期的に収容体の外観検査が行われる。

しかし、そのような廃棄物は保管可能なスペースが限られている。そのため、そのスペースにおいて、その廃棄物を収納した複数の収容体は、可能な限り互いに近接させて配置して保管される。そのスペースに収容体が保管されている状態では、収容体同士の間の間隔は、非常に狭く、人間が入り込むことは難しい。

したがって、収容体が保管されている状態では、保管されている収容体の外観検査を、人間が直接行うことは難しい。そこで、そのような収容体の外観検査を行うために、人間に代わって、特許文献１に記載の移動体を用いる方法が考えられる。

しかし、特許文献１に記載の移動体は、単一の対象物の表面上を移動することを想定して構成されたものである。すなわち、その移動体は、現在移動している収容体の表面から、離れて配置された他の収容体の表面に移動することはできないという問題があった。そのため、特許文献１に記載の移動体を用いて外観検査を行う場合、複数の収容体について連続的に移動しつつ外観検査を行うことはできないという問題があった。

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、複数の対象物を連続的に移動することができる移動体を提供することを目的とする。

本発明の移動体は、いずれも、
並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
第１フレームと、
前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させるものである。

このように、本発明の移動体では、能動関節を介して、第１フレームと前記第２フレームとを、互いにピッチ軸周りで回動自在に連結している。また、第１フレーム及び第２フレームの各々には、対象物の表面に着脱自在に付着する移動用部材（例えば、磁石、吸盤等の取り付けられた車輪、無限軌道等）が設けられている。

これにより、この移動体は、能動関節が第１駆動機構によって駆動されていない状態では、移動用部材の付着力によって、対象物の表面（例えば、ドラム缶の周面等）に付着した状態になる。そのため、この移動体は、その対象物の表面を移動する際には、その対象物の表面に応じて折れ曲がり、その折れ曲がった状態のまま移動する。

また、この移動体では、能動関節を駆動するための第１駆動機構を備えている。そして、その第１駆動機構は、制御部からの指令に応じて能動関節を駆動して、第１フレームを、対象物の表面に対して離間するように、第２フレームに対してピッチ軸周りで回動させることができるようになっている。すなわち、移動している対象物の表面に第２フレームを付着させたまま、第１フレームをその対象物の表面から離間させることができる。

これにより、移動している対象物の表面に、第２フレームを付着させたまま、移動している対象物に隣接する位置にある他の対象物の表面に、第１フレームを付着させることができる。そして、そのまま移動を継続すると、第１フレームが他の対象物の表面を移動し始めて、その第１フレームにつられて、第２フレームも移動している対象物の表面から離間させられて、最終的には、移動体全体が他の対象物の表面へと乗り移るように移動する。

したがって、この移動体は、移動している対象物からその対象物に隣接している他の対象物へと、連続的に移動することができる。ひいては、この移動体によれば、複数の対象物について連続的に移動しつつ、外観検査等の検査を行うことができる。

そして、本第１の発明の移動体は、
並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
第１フレームと、
前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
前記第２フレームは、前記第１フレームに対して前記能動関節を介して連結されている前側第２フレーム部材と、前記前側第２フレーム部材の移動方向後側に位置している後側第２フレーム部材と、前記前側第２フレーム部材を前記後側第２フレーム部材に対してピッチ軸周りで回動自在に連結する半固定関節と、前記前側第２フレーム部材を、前記対象物の表面に接近させるように、前記後側第２フレーム部材に対して前記半固定関節のピッチ軸周りで回動するように付勢する付勢部材とを有していることを特徴とする。

移動体が移動している対象物から隣接する他の対象物へと移動するとき、移動体は、移動している対象物に対して、第２フレームのみで付着しなければならない。一方で、付着が磁力によって行われるような場合には、第２フレームの付着力を強くしすぎると、意図していない部分（例えば、移動先とはさらに異なる他の対象物）に、第２フレームが付着してしまうおそれなどが生じる。

そこで、このように第２フレームを構成すると、第２フレームは、付勢部材によって、移動している対象物の表面に押し付けられるとともに、その対象物の表面形状に応じて折れ曲がる。その結果、第２フレームの付着力のうち、現在移動している対象物の表面に対する付着力のみを補強することができる。これにより、第２フレームに十分な付着力を持たせつつ、意図しない付着などを防止することができる。

また、本第２の発明の移動体は、
並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
折曲関節を有している第１フレームと、
前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
前記折曲関節を駆動させるための第２駆動機構と、
前記第２駆動機構を駆動するための第２駆動源と、
前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
前記第１フレームは、前側第１フレーム部材と、前記前側第１フレーム部材の移動方向後側に位置し、前記第２フレームに対して前記能動関節を介して連結されている後側第１フレーム部材と、前記折曲関節とを有し、
前記折曲関節は、前記前側第１フレーム部材を、前記後側第１フレーム部材に対してピッチ軸周りで回動自在に連結し、
前記制御部は、前記第２駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第２駆動機構を制御し、
前記第２駆動機構は、前記後側第１フレーム部材が、前記対象物の表面から離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動した際に、前記前側第１フレーム部材を、前記対象物の表面に接近するように、前記後側第１フレーム部材に対して前記折曲関節のピッチ軸周りで回動させることを特徴とする。

移動する対象物同士の間の間隔よりも対象物とその周囲の物体との間隔（例えば、ドラム缶とそれを設置するパレットのフレームとの間隔）が狭い場合がある。そのような場合、第１フレームの長さによっては、第１フレームを第２フレームに対して回動させたときに、第１フレームの先端部分が、移動体が移動している対象物の表面から大きく離れてしまって、その周囲の物体に衝突してしまうおそれがある。

そこで、このように構成すると、後側第１フレーム部材（ひいては、第１フレーム全体）が対象物の表面から離間するように回動した際には、前側第１フレーム部材が対象物の表面に接近するように回動することになる。

これにより、前側第１フレーム部材（すなわち、第１フレームの先端部分）の位置は、対象物同士の間の間隔を移動する際にも、対象物の表面に近い位置で維持される。その結果、第１フレームが対象物の周囲の物体に衝突してしまうことを防止することができる。

これに加え、このような折曲関節を設けると、第１フレームを移動している対象物の表面から離間させる際に、その離間動作を、後側第１フレーム部材を離間させる動作と、前側第１フレーム部材を離間させる動作という２つの小さな動作に分割して行うことができる。

これにより、折曲関節を設けず、その離間動作を第１フレーム全体を離間させるという１つの大きな動作として行う構成に比べて、第１フレームを対象物の表面から離間させる際に必要となる力（駆動トルク）を抑制することができる。その結果、その力を生成するための駆動源の小型化・軽量化を図ることができる。

また、本第２の発明の移動体においては、
前記第１駆動源は、前記第１駆動源として動作し、
前記第２駆動機構は、前記第１駆動機構を駆動する際に前記第１駆動源から出力される駆動力で折曲関節を駆動して、前記前側第１フレーム部材を前記後側第１フレーム部材に対して回動させるリンク機構であることが好ましい。

このように構成すると、駆動源の数を減らすことができるので、移動体を小型化及び軽量化することができる。また、能動関節の駆動に対する折曲関節の駆動を機械的に制御することができるので、制御部による制御を簡略化することができる。

また、本第３の発明の移動体は、
並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
第１フレームと、
前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
前記第２フレームの移動方向後側に設けられた第３フレームと、
前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
前記第３フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する受動関節と、
前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
前記移動用部材は、前記第１フレーム、前記第２フレーム及び前記第３フレームの各々に設けられていることを特徴とする。

また、本第３の発明においては、
前記受動関節は、前記第２フレームと前記第３フレームとが所定の状態で回動不能となるように固定する固定機構を有していることが好ましい。

移動体の移動する場所によっては、第３フレームが第２フレームに対して回動自在な状態であると、移動が困難になる場合がある。例えば、間隔の広い梁同士の間を移動する場合には、第２フレームと第３フレームとが回動自在であると、いずれか一方のフレームが、その間隔に落ちてしまうおそれがある。

そこで、このような固定機構を設けると、使用者の要望に応じて、第２フレームと第３フレームとが回動しない状態にして、移動体の状態を移動する場所に応じて適切な状態にすることができる。

本発明の実施形態に係る移動体の全体構成を示す側方からの斜視図。 図１の移動体の第１フレームの構造を示す拡大図。 図１の移動体の第２フレームの構造を示す拡大図。 図１の移動体の第３フレームの構造を示す拡大図。 図１の移動体を用いて外観検査の行われるドラム缶が載置されるパレットの斜視図。 図５のパレットにドラム缶を載置した状態を示す斜視図。 図１の移動体の関節を固定していない状態における側面図。 図１の移動体の関節を固定している状態における側面図。 図１の移動体が隣接するドラム缶の周面を移動している状態を示す側面図。 図１の移動体が隣接するドラム缶に乗り移るときの動作における第１段階を示す側面図。 図１の移動体が隣接するドラム缶に乗り移るときの動作における第２段階を示す側面図。 図１の移動体が隣接するドラム缶に乗り移るときの動作における第３段階を示す側面図。 図１の移動体が隣接するドラム缶に乗り移るときの動作における第４段階を示す側面図。

以下、図面を参照して、実施形態に係る移動体Ｍについて説明する。この移動体Ｍは、パレットＰ上に等間隔に並べて配置されている対象物である複数の第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４（以下、これらを単に「ドラム缶」という場合がある。）の周面を乗り移るように移動しつつ、そのドラム缶の外観検査を行うためのものである（図６参照）。

また、この移動体Ｍは、ドラム缶の周面に付着した状態で、前方及び後方（図１における左右方向）に移動自在に構成されている。以下においては、移動体Ｍが、特別の操作を行わずに通常の操作によって移動する方向を移動方向前方とし、その反対方向を移動方向後方とする（図１参照）。また、移動方向前方を「前方」、移動方向後方を「後方」と省略することがある。

まず、図１～図４を参照して、移動体Ｍの構成について詳細に説明する。

図１に示すように、移動体Ｍは、移動方向前側（図１において右側）から順に、１つ目の第１フレーム１と、第１フレーム１に連設されている１つ目の第２フレーム２と、１つ目の第２フレーム２に連設されている第３フレーム３と、第３フレーム３に連設されている２つ目の第２フレーム２と、２つ目の第２フレーム２に連設されている２つ目の第１フレーム１とを備えている。

第１フレーム１、第２フレーム２、及び、第３フレーム３は、いずれも、平面視略矩形となっている。第１フレーム１、第２フレーム２、及び、第３フレーム３の各々には、移動状態において上側（図１において手前側）となる側に、カバー４が着脱自在に取り付けられている。なお、各フレームの形状は、移動する対象物の表面の形状等に応じて、適宜変更してよい。

第１フレーム１と第２フレーム２とは、能動関節５を介して、ピッチ軸である第１軸線ａ１（図２参照）周りに、互いに回動自在に連結されている。また、第２フレーム２と第３フレーム３とは、受動関節６を介して、ピッチ軸である第２軸線ａ２（図３参照）周りに、互いに回動自在に連結されている。

第１フレーム１、第２フレーム２及び第３フレーム３の各々には、左右一対のクローラ７ａ（移動用部材）が２つずつ設けられている。図２～図４に示すように、クローラ７ａの表面には、ドラム缶の周面に付着するための磁石７ｂ（付着部材）が複数取り付けられている。

図２及び図４に記載のように、第１フレーム１及び第３フレーム３には、左右一対のクローラ用モータ７ｃ及びクローラ用リンク機構７ｄが搭載されている。クローラ用モータ７ｃからの駆動力は、クローラ用リンク機構７ｄを介して、第１フレーム１、第２フレーム２、及び、第３フレーム３の各々に設けられたクローラ７ａに伝達される。クローラ７ａは、その伝達力によって駆動する。

なお、クローラ用モータ７ｃ及びクローラ用リンク機構７ｄの搭載位置は、移動体Ｍの大きさ、形状等に応じて、適宜変更してよい。例えば、移動体Ｍにおいて、第２フレーム２にもクローラ用モータ７ｃ及びそれに対応するクローラ用リンク機構７ｄを搭載してもよい。

図２に示すように、移動方向前側に位置している第１フレーム１は、前側第１フレーム部材１０と、前側第１フレーム部材１０の移動方向後側に位置している後側第１フレーム部材１１とを有している。前側第１フレーム部材１０と後側第１フレーム部材１１とは、折曲関節１２を介して、ピッチ軸である第３軸線ａ３周りに、互いに回動自在に連結されている。

後側第１フレーム部材１１と、第２フレーム２とは、能動関節５を介して、第１軸線ａ１周りに、互いに回動自在に連結されている。

折曲関節１２には、第１バネ１３が取り付けられている。第１バネ１３は、前側第１フレーム部材１０の移動方向前側の端部、及び、後側第１フレーム部材１１の第２フレーム２側の端部が底面側（図２においては、奥側）に移動するように（すなわち、ドラム缶の表面に接近するように）、前側第１フレーム部材１０、及び、後側第１フレーム部材１１を付勢している。

第１バネ１３の付勢力は、移動体Ｍが移動する対象物の形状等に応じて設定されている。例えば、対象物となるドラム缶がＪＩＳ Ｚ１６００ ２００Ｌであった場合には、第１バネ１３の付勢力は、前側第１フレーム部材１０と後側第１フレーム部材１１とのなす角度がそのドラム缶の周面に対応する角度（約１６０度）になるように設定される。

また、折曲関節１２には、左右一対の第１固定ピン１４が設けられている。折曲関節１２は、第１固定ピン１４を所定の方向（図２では、上下方向）に押し込まれた際には、回動不能となる。これにより、移動体Ｍでは、折曲関節１２の角度を、使用者の任意の角度で固定することができるようになっている。

前側第１フレーム部材１０には、移動方向前側の中央部に、移動体Ｍの進行方向前側を観察するための第１カメラ８ａが設けられている。

移動方向前側に位置している第１フレーム１に対し、移動方向後側に位置している第１フレーム１は、図２に示した第１フレーム１とは、前後方向で逆転した構成となっている（図１参照）。

図３に示すように、移動方向前側に位置している第２フレーム２は、前側第２フレーム部材２０と、前側第２フレーム部材２０の移動方向後側に位置している後側第２フレーム部材２１とを有している。前側第２フレーム部材２０と後側第２フレーム部材２１とは、半固定関節２２を介して、ピッチ軸である第４軸線ａ４周りに回動自在に連結されている。

前側第２フレーム部材２０と、第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１とは、能動関節５を介して、第１軸線ａ１周りに、互いに回動自在に連結されている。また、後側第２フレーム部材２１と、第３フレーム３とは、受動関節６を介して、第２軸線ａ２周りに、互いに回動自在に連結されている。

半固定関節２２には、第２バネ２３が取り付けられている。第２バネ２３は、前側第２フレーム部材２０の第１フレーム１側の端部、及び、後側第２フレーム部材２１の第３フレーム３側の端部が底面側（図３においては、奥側）に移動するように（すなわち、ドラム缶の表面に接近するように）、前側第２フレーム部材２０、及び、後側第２フレーム部材２１を付勢している。

第２バネ２３の付勢力は、第１バネ１３の付勢力と同様に、移動体Ｍが移動する対象物の形状等に応じて設定されている。

また、半固定関節２２には、左右一対の第２固定ピン２４が設けられている。半固定関節２２は、第２固定ピン２４を所定の方向（図３では、上下方向）に押し込まれた際には、回動不能となる。これにより、移動体Ｍでは、半固定関節２２の角度を、使用者の任意の角度で固定することができるようになっている。

後側第２フレーム部材２１には、移動中に移動体Ｍの下方側又は上方側（すなわち、ドラム缶の外観）を観察するための第２カメラ８ｂが設けられている。また、後側第２フレーム部材２１には、第２カメラ用モータ８ｃ及び第２カメラ用駆動機構８ｄが搭載されている。

第２カメラ８ｂは、後側第２フレーム部材２１に対して、左右方向で進退自在となっている。第２カメラ８ｂの進退動作は、第２カメラ用モータ８ｃの駆動力によって、第２カメラ用駆動機構８ｄが駆動することによって行われる。

移動方向前側に位置している第２フレーム２に対し、移動方向後側に位置している第２フレーム２は、図３に示した第２フレーム２とは、前後方向で逆転した構成となっている（図１参照）。

図４に示すように、第３フレーム３は、前側第３フレーム部材３０と、前側第３フレーム部材３０の移動方向後側に位置している後側第３フレーム部材３１とを有している。前側第３フレーム部材３０と後側第３フレーム部材３１とは、自由関節３２を介して、ピッチ軸である第５軸線ａ５周りに回動自在に連結されている。

前側第３フレーム部材３０と、移動方向前側に位置している第２フレーム２の後側第２フレーム部材２１とは、受動関節６を介して、第２軸線ａ２周りに、互いに回動自在に連結されている。また、後側第３フレーム部材３１と、移動方向後側に位置している第２フレーム２の後側第２フレーム部材２１とは、受動関節６を介して、第２軸線ａ２周りに、互いに回動自在に連結されている。

自由関節３２には、左右一対の第３固定ピン３３（固定機構）が設けられている。自由関節３２は、第３固定ピン３３を所定の方向（図４では、上下方向）に押し込まれた際には、回動不能となる。これにより、移動体Ｍでは、自由関節３２の角度を、使用者の任意の角度で固定することができるようになっている。

また、第３フレーム３には、受動関節６に対応する位置に、左右一対の第４固定ピン３４が設けられている。受動関節６は、第４固定ピン３４を所定の方向（図４では、上下方向）に押し込まれた際には、回動不能となる。これにより、移動体Ｍでは、受動関節６の角度を、使用者の任意の角度で固定することができるようになっている。

前側第３フレーム部材３０には、移動体Ｍの移動動作（すなわち、各関節の動作）、並びに、第１カメラ８ａ及び第２カメラ８ｂの動作（すなわち、撮影及び第２カメラ８ｂの移動）を制御するためのコントロールユニットＣ（制御部）が搭載されている。なお、コントロールユニットＣは、移動体Ｍと別体に設けてもよい。

図２及び図３に示すように、移動体Ｍでは、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０には、関節用モータ９ａ（第１駆動源、第２駆動源）、及び、第１関節用リンク機構９ｂ（第１駆動機構）が搭載されている。関節用モータ９ａから出力される駆動力は、コントロールユニットＣによって制御される。

関節用モータ９ａから出力された駆動力の一部は、第１関節用リンク機構９ｂを介して、能動関節５に伝達される。能動関節５は、その駆動力によって駆動される。すなわち、移動体Ｍでは、コントロールユニットＣが、関節用モータ９ａから出力される駆動力を制御することによって、第１関節用リンク機構９ｂ（ひいては、能動関節５の動作）を制御している。

また、移動体Ｍでは、前側第２フレーム部材２０及び第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１に亘って、第２関節用リンク機構９ｃ（第２駆動機構）が搭載されている。

関節用モータ９ａから出力された駆動力の他の一部は、第２関節用リンク機構９ｃを介して、折曲関節１２に伝達される。折曲関節１２は、その駆動力によって駆動される。すなわち、移動体Ｍでは、コントロールユニットＣが、関節用モータ９ａから出力される駆動力を制御することによって、第２関節用リンク機構９ｃ（ひいては、折曲関節１２の動作）を制御している。

このように、移動体Ｍでは、能動関節５及び折曲関節１２を、１つの関節用モータ９ａによって駆動している。そして、第２関節用リンク機構９ｃは、第１関節用リンク機構９ｂを駆動する際に（すなわち、能動関節５を駆動する際に）関節用モータ９ａから出力される駆動力で折曲関節１２を駆動している。

これにより、移動体Ｍでは、駆動源となるモータの数を減らして、移動体Ｍの小型化及び軽量化を図っている。さらには、能動関節５の駆動に対する折曲関節１２の駆動の度合いを機械的に制御することによって、コントロールユニットＣにおける制御を簡略化している。

ただし、必ずしも、このように能動関節５を駆動するためのモータを折曲関節１２を駆動するためのモータとして駆動させたり、折曲関節１２を駆動するための駆動機構を第２関節用リンク機構９ｃのように構成させたりする必要はない。

例えば、能動関節５を駆動するためのモータと、折曲関節１２を駆動するためのモータとを独立したものとするとともに、第２関節用リンク機構９ｃを、その独立しているモータから折曲関節１２に駆動力を伝達するように構成してもよい。また、本実施形態とは逆に、折曲関節１２を駆動させるためのモータの駆動力によって、能動関節５を駆動させてもよい。

次に、図５～図１４を参照して、移動体Ｍの姿勢、及び、移動の際の動作について説明する。

まず、移動体Ｍの姿勢、及び、移動の際の動作の説明に先立ち、移動体Ｍによって観察される対象物である第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４、及び第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４が載置されるパレットの形状について説明する。

図５に示すように、パレットＰは、対向するように配置されている一対の枠体Ｐ１と、それらの枠体Ｐ１の間で、上下方向に重ねて、且つ、交差するように配置されている複数の梁Ｐ２とによって構成されている。そのため、パレットＰは、上下の梁Ｐ２間に、隙間が形成されている。この隙間には、搬送時に、フォークリフトのフォークが挿入される。

図６に示すように、パレットＰには、円筒形状の第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４が、互いにわずかに間隔を存するようにして、前後左右に２つずつ並べて配置される。

そして、その状態で、第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４は、パレットＰに固定されて、１つのユニットとされる。そして、保管スペース内では、そのようにして構成された複数のユニットが、さらに隣接するようにして並べられ、且つ、重ねられて配置される。

そのように保管された状態の第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４の上面及び下面について外観検査を行うためには、移動体Ｍは、パレットＰの上下に重ねて配置されている梁Ｐ２の隙間に進入する必要がある。

そこで、移動体Ｍは、そのような隙間に進入しつつ梁Ｐ２の上を移動することが容易となるように構成されている。

具体的には、移動体Ｍは、折曲関節１２及び半固定関節２２には、それらの関節が所定の姿勢となるように付勢する第１バネ１３及び第２バネ２３が取り付けられている。これにより、図７に示すように、折曲関節１２及び半固定関節２２は、ドラム缶の周面に付着していない状態（例えば、床面に載置した状態）では、所定の角度となるように折れ曲がる。

また、受動関節６及び自由関節３２には、特段姿勢を固定するような力が加えられていない。これにより、受動関節６及び自由関節３２は、ドラム缶の周面に付着していない状態では、床面の形状に応じて折れ曲がる。

そのため、移動体Ｍを、そのままの状態で上下に重ねて配置されている梁Ｐ２の隙間に進入させると、上側にある梁Ｐ２に衝突したり、下側にある梁Ｐ２の間の間隔に落ちてしまったりするおそれがある。

しかし、前述のように、移動体Ｍでは、折曲関節１２、半固定関節２２、自由関節３２、受動関節６の各々に設けられている固定する第１固定ピン１４、第２固定ピン２４、第３固定ピン３３、第４固定ピン３４を操作することによって、それらの関節を使用者の任意で回動不能にすることができるように構成されている。

それらのピンによって、例えば、各関節によって連結されているフレームが一列になるように固定すると、移動体Ｍは、図８に示すように、高さが抑えられ、且つ、各関節が床面の形状等に影響されずに固定された状態になる。

このような状態になると、移動体Ｍは、各関節を固定していない状態（図７に示す状態）に比べて、パレットＰの上下に重ねて配置されている梁Ｐ２の隙間に進入した際に、上側にある梁Ｐ２に衝突しにくくなり、下側にある梁Ｐ２の間の間隔に落ちにくくなる。

また、第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４の周面について外観検査を行うためには、移動体Ｍは、いずれかのドラム缶の周面に付着した状態で、それらのドラム缶の間に形成されたわずかな隙間の間を移動する必要がある。さらに、外観検査を連続的に行うためには、隣接するドラム缶を乗り移りつつ移動する必要がある。

そこで、移動体Ｍは、そのような隙間の間を、隣接するドラム缶を乗り移りつつ移動することができるように構成されている。

例えば、図９～図１３に示すように、前後左右に２つずつ配置されている４つのドラム缶（第１ドラム缶Ｄ１、第２ドラム缶Ｄ２、第３ドラム缶Ｄ３、及び、第４ドラム缶Ｄ４）のうち（図６参照）、第１ドラム缶Ｄ１の、第４ドラム缶Ｄ４側の周面を移動している移動体Ｍが、第２ドラム缶Ｄ２の第３ドラム缶Ｄ３側の周面へ移動するとする。

この場合、まず、図９に、乗り移るための動作を開始する前の状態（すなわち、第１ドラム缶Ｄ１の周面を移動している状態）を示す。この状態では、移動体Ｍは、第１フレーム１、第２フレーム２、及び、第３フレーム３の各々に設けられているクローラ７ａ（図２～図４参照）の付着力によって、第１ドラム缶Ｄ１の周面に付着する。

この状態では、移動体Ｍの備える各関節において、その関節に接続されている各フレーム部材が、第１ドラム缶Ｄ１の周面に接近するように回動された状態になる。すなわち、移動体Ｍは、第１ドラム缶Ｄ１の周面に応じて折れ曲がった状態となり、その折れ曲がった状態のまま移動する。

次に、図１０に、乗り移るための動作の第１段階の状態を示す。この第１段階では、第１関節用リンク機構９ｂ（図２参照）が、能動関節５を駆動させることによって、第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１を、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して離間するように、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０に対して回動させる。

このとき、第２関節用リンク機構９ｃ（図２参照）が、折曲関節１２を駆動させることによって、第１フレームの前側第１フレーム部材１０を、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して接近するように、後側第１フレーム部材１１に対して、所定の回動角度まで回動させる。

その結果、第１段階では、後側第１フレーム部材１１につられて前側第１フレーム部材１０が若干後退するとともに、前側第１フレーム部材１０の先端部分（移動体Ｍの移動方向前側の先端部分）に先立って、折曲関節１２が第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間する。

次に、図１１に、乗り移るための動作の第２段階の状態を示す。この第２段階では、第１関節用リンク機構９ｂ（図２参照）が、能動関節５を第２状態よりもさらに駆動させることによって、第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１を、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して離間するように、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０に対して回動させる。

その結果、第２段階では、第１フレーム１全体が、第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間する。

次に、図１２に、乗り移るための動作の第３段階の状態を示す。この第３段階では、第１関節用リンク機構９ｂ及び第２関節用リンク機構９ｃ（図２参照）が、能動関節５及び折曲関節１２を駆動させずに、移動体Ｍ全体が前方に向かって移動する。

これにより、移動体Ｍの先端部分が、第１ドラム缶Ｄ１に隣接する第２ドラム缶Ｄ２の周面に当接するとともに、第１フレーム１に設けられているクローラ７ａの付着力によって、その周面に付着し始める。

このとき、第１フレーム１の前側第１フレーム部材１０は、当接した第２ドラム缶Ｄ２の周面に押されることによって、折曲関節１２に加えられている第１バネ１３の付勢力に抗して、後側第１フレーム部材１１とのなす角度が大きくなるように（すなわち、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して離間するように）回動する。

また、このとき、第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１は、前側第１フレーム部材１０につられて、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対してさらに離間するように、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０に対して回動する。

また、このとき、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０は、後側第１フレーム部材１１につられて、半固定関節２２に加えられている第２バネ２３の付勢力に抗して、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して離間するように、第２フレーム２の後側第２フレーム部材２１に対して回動し始める。

その結果、第３段階では、第１フレーム１が、第２ドラム缶Ｄ２の周面に付着し始めるとともに、第２フレーム２が、第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間し始める。

次に、図１３に、乗り移るための動作の第４段階の状態を示す。この第４段階では、第１関節用リンク機構９ｂ及び第２関節用リンク機構９ｃ（図２参照）が、能動関節５及び折曲関節１２を駆動させずに、移動体Ｍ全体が第３段階よりもさらに前方に向かって移動する。

これにより、第１フレーム１全体が、第２ドラム缶Ｄ２の周面に付着するとともに、第２フレーム２も、第２ドラム缶Ｄ２の周面に付着し始める。

このとき、第１フレーム１の前側第１フレーム部材１０は、前側第１フレーム部材１０のクローラ７ａの付着力、及び、折曲関節１２に加えられている第１バネ１３の付勢力によって、後側第１フレーム部材１１とのなす角度が小さくなるように（すなわち、第２ドラム缶Ｄ２の周面に対して接近するように）回動する。

また、このとき、第１フレーム１の後側第１フレーム部材１１は、後側第１フレーム部材１１のクローラ７ａの付着力によって、第２ドラム缶Ｄ２の周面に対して接近するように、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０に対して回動する。この段階では、後側第１フレーム部材１１と前側第２フレーム部材２０とを連結している能動関節５に対しては、関節用モータ９ａ（図２参照）からの駆動力は伝達されない。

また、このとき、第２フレーム２の前側第２フレーム部材２０は、後側第１フレーム部材１１につられて、また、当接した第２ドラム缶Ｄ２の周面に押されることによって、半固定関節２２に加えられている第２バネ２３の付勢力に抗して、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対してさらに離間するように、第２フレーム２の後側第２フレーム部材２１に対して回動する。

また、このとき、第２フレーム２の後側第２フレーム部材２１は、前側第２フレーム部材２０につられて、第１ドラム缶Ｄ１の周面に対して離間するように、第３フレーム３の前側第３フレーム部材３０に対して回動し始める。

その結果、第４段階では、第１フレーム１が、第２ドラム缶Ｄ２の周面を移動し始め、第２フレーム２が、第２ドラム缶Ｄ２の周面に付着し始める。

そして、この後の段階においては、移動体Ｍがさらに移動方向前方に移動するだけで、第１関節用リンク機構９ｂ及び第２関節用リンク機構９ｃを介して折曲関節１２及び能動関節５を特段駆動させなくても、第３フレーム３、移動方向後側の２つ目の第２フレーム２、及び、移動方向後側の２つ目の第１フレーム１も、前述の移動方向前側の１つ目の第１フレーム１、及び、移動方向前側の１つ目の第２フレーム２と同様に、順次、第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間した後、第２ドラム缶Ｄ２の周面に付着して、移動を始める。

以上説明したように、移動体Ｍでは、能動関節５を駆動するための第１関節用リンク機構９ｂを備えている。そして、第１関節用リンク機構９ｂは、コントロールユニットＣからの指令に応じて能動関節５を駆動して、第１フレーム１を、第１ドラム缶Ｄ１の表面に対して離間するように、第２フレーム２に対して第１軸線ａ１周りで回動させることができるようになっている。

すなわち、移動している第１ドラム缶Ｄ１の周面に第２フレーム２を付着させたまま、第１フレーム１をその第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間させることができる。

これにより、移動している第１ドラム缶Ｄ１の表面に、第２フレームを付着させたまま、移動している第１ドラム缶Ｄ１に隣接する位置にある第２ドラム缶Ｄ２の周面に、第１フレーム１を付着させることができる。

そして、そのまま移動を継続すると、第１フレーム１が第２ドラム缶Ｄ２の周面を移動し始めて、その第１フレーム１につられて、第２フレーム２も第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間させられて、最終的には、移動体Ｍ全体が第２ドラム缶Ｄ２の周面へと乗り移るように移動する。

したがって、移動体Ｍは、移動している第１ドラム缶Ｄ１からその第１ドラム缶Ｄ１に隣接している第２ドラム缶Ｄ２へと、連続的に移動することができる。ひいては、移動体Ｍによれば、複数の対象物について連続的に移動しつつ、外観検査等の検査を行うことができる。

ところで、乗り移るための動作の第１段階及び第２段階（図１０及び図１１参照）においては、仮に、移動体Ｍが折曲関節１２を設けていなければ、第１フレーム１全体が能動関節５を介して、第１ドラム缶Ｄ１から離間することになる。

そうすると、その第１フレーム１の先端部分は、移動体Ｍのように折曲関節１２を設けた構成に比べ、第１ドラム缶Ｄ１から大きく離れた位置まで移動する。その結果、その先端部分が、隣接する第３ドラム缶Ｄ３の周面に衝突したり、意図せず付着してしまったりするおそれが生じる。

しかし、移動体Ｍでは、前述のように折曲関節１２を設けることによって、第１段階及び第２段階においても、前側第１フレーム部材１０（すなわち、第１フレーム１の先端部分）の位置を、移動している第１ドラム缶Ｄ１、又は、移動先となる第２ドラム缶Ｄ２の周面に近い位置で維持している。これにより、移動体Ｍでは、第１フレーム１の先端部分の他のドラム缶等への衝突、意図しない付着等が抑制されている。

これに加え、このような折曲関節１２を設けると、第１フレーム１を第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間させる際に、その離間動作を、後側第１フレーム部材１１を離間させる動作と、前側第１フレーム部材１０を離間させる動作という２つの小さな動作に分割して行うことができる。

これにより、折曲関節１２を設けず、その離間動作を第１フレーム１全体を離間させるという１つの大きな動作として行う構成に比べて、第１フレーム１を第１ドラム缶Ｄ１の周面から離間させる際に必要となる力（駆動トルク）を抑制することができる。その結果、その力を生成するための駆動源（具体的には、関節用モータ９ａ）の小型化・軽量化が図られている。

また、乗り移るための動作の第１段階及び第２段階（図１０及び図１１参照）においては、それまで第１ドラム缶Ｄ１の周面に付着していた第１フレーム１が、その周面から離間させられる。これにより、第１フレーム１に設けられているクローラ７ａによる付着力を、移動体Ｍを第１ドラム缶Ｄ１に付着させるために利用することができなくなる。すなわち、移動体Ｍ全体としての付着力が弱まる。

その付着力を補填する方法としては、第１フレーム１以外のフレーム、特に第１フレーム１に連設されている第２フレーム２に設けられているクローラ７ａの付着力を強くする方法が考えられる。

しかし、移動体Ｍでは、付着がクローラ７ａの有している磁石７ｂの磁力によって行われているので、第２フレーム２のクローラ７ａの付着力を強くしすぎると、意図していない部分に、第２フレーム２が付着してしまうおそれが生じる。具体的には、例えば、乗り移るための動作中に、乗り移り先である第２ドラム缶Ｄ２の周面ではなく、第３ドラム缶Ｄ４の周面に付着してしまうおそれが生じる。

そこで、移動体Ｍでは、第２フレーム２を、前側第２フレーム部材２０と後側第２フレーム部材２１とで構成するともに、それらを連結する半固定関節２２に第２バネ２３を取り付けて、前側第２フレーム部材２０と後側第２フレーム部材２１との回動角度が第１ドラム缶Ｄ１の周面に対応する角度となるように付勢している。

そのため、第２フレーム２は、第２バネ２３によって、移動している第１ドラム缶Ｄ１の周面に押し付けられるとともに、第１ドラム缶Ｄ１の周面の形状に応じて折れ曲がる。その結果、第２フレーム２の付着力のうち、現在移動している第１ドラム缶Ｄ１の周面に対する付着力のみが補強されている。これにより、移動体Ｍでは、第２フレーム２に十分な付着力を持たせつつ、意図しない付着などを防止することができるようになっている。

以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態においては、この移動体Ｍは、パレットＰ上に等間隔に並べて配置されているドラム缶（対象物）の周面を乗り移るように移動しつつ、そのドラム缶の外観検査を行うためのものである。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではなく、対象物の表面を移動するものであればよい。例えば、移動する面は、ドラム缶の周面に限定されない。また、移動体の使用の目的は、必ずしも対象物の外観検査である必要はない。例えば、対象物から放出される放射線の線量測定を行うために用いてもよい。

また、例えば、上記実施形態においては、図１、図２及び図３に示すように、移動体Ｍの前方の状況を、第１フレーム１に搭載されている第１カメラ８ａで観察し、対象物であるドラム缶の周面を、第２フレーム２に搭載されている第２カメラ８ｂで観察している。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではない。例えば、カメラの搭載位置、種類は、移動体の使用目的に応じて適宜変更してよい。例えば、光学的なカメラに代わり、超音波探傷器を採用してもよい。また、移動体を線量測定に使用する場合には、カメラに代わり、線量計を搭載してもよい。また、カメラのような観察機器自体を省略してもよい。

また、例えば、上記実施形態においては、図１に示すように、移動体Ｍは、移動体Ｍは、移動方向前方側（図１において右側）から順に、１つ目の第１フレーム１と、第１フレーム１に連設されている１つ目の第２フレーム２と、１つ目の第２フレーム２に連設されている第３フレーム３と、第３フレーム３に連設されている２つ目の第２フレーム２と、２つ目の第２フレーム２に連設されている２つ目の第１フレーム１とを備えている。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではなく、第１フレームと、第１フレームの移動方向後方側に設けられた第２フレームとを備えたものであればよい。例えば、上記実施例において、１つの第１フレームと、１つの第２フレームとで移動体Ｍを構成してもよいし、２つの第１フレームと、それらの第１フレームの間に設けた１つの第２フレームとで、移動体Ｍを構成してもよい。

また、例えば、上記実施形態においては、図２～図４に示すように、移動用部材であるクローラ７ａの表面に、対象物であるドラム缶の周面に付着するための部材として、付着部材として磁石７ｂが取り付けられている。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではなく、移動用部材は、対象物の表面に着脱自在に付着して移動できるものであればよい。そのため、クローラに代わり、車輪を用いてもよい。また、付着のための構成は磁石に限定されるものではなく、対象物の種類等に応じて適宜変更してもよい。例えば、吸盤等であってもよい。

また、例えば、上記実施形態においては、図２～図４に示すように、平面視で略矩形の第１フレーム１、第２フレーム２、及び、第３フレーム３の各々に、左右一対のクローラ７ａ（移動用部材）が設けられている。

しかし、本発明の移動体の移動用部材は、そのような構成に限定されるものではなく、第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられていればよく、移動用部材の数及び大きさは、移動する対象物の表面の形状等に応じて、適宜設定してよい。

具体的には、例えば、上記実施形態の移動体Ｍにおいて、第１フレーム１又は第２フレーム２に設けられているクローラ７ａを、そのフレームの左右方向中央部に１つだけ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。また、フレームごとに、クローラの数を異ならせてもよい。

また、移動体Ｍでは、各フレームに左右一対のクローラ７ａを２つずつ設けているが、各フレームに左右一対のものを１つずつ設けてもよい。また、必ずしも全てのフレームに設ける必要はなく、例えば、第３フレーム３のクローラを省略してもよい。

また、上記実施形態においては、図２に示すように、第１フレーム１は、前側第１フレーム部材１０と、後側第１フレーム部材１１とを有しており、前側第１フレーム部材１０と後側第１フレーム部材１１とは、折曲関節１２を介して、互いに回動自在に連結されている。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではない。例えば、第１フレームを１つのフレーム部材で構成してもよいし、３つ以上のフレーム部材で構成してもよい。同様に、第２フレーム２及び第３フレーム３も、１つのフレーム部材で構成してもよいし、３つ以上のフレーム部材で構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図２及び図３に示すように、折曲関節１２及び半固定関節２２には、それらの関節が所定の姿勢となるように付勢する第１バネ１３及び第２バネ２３が取り付けられている。一方、受動関節６及び自由関節３２には、特段姿勢を固定するような力が加えられていない。

また、図２～図４に示すように、折曲関節１２、半固定関節２２、自由関節３２、受動関節６を、それらの関節に対応する第１固定ピン１４、第２固定ピン２４、第３固定ピン３３、第４固定ピン３４を操作することによって、回動可能な状態と回動不能な状態に切り換え可能に構成されている。

しかし、本発明の移動体は、そのような構成に限定されるものではなく、各関節を付勢する付勢部材、及び、各関節の回動を規制するための固定ピン等の固定機構は、移動体が移動する対象物の形状等に応じて、適宜設けて良い。例えば、移動体をドラム缶の周面のみを移動させる場合には、固定機構を省略してよい。また、固定機構として、固定ピンの他に、ロック機構等を採用してもよい。

１…第１フレーム、２…第２フレーム、３…第３フレーム、４…カバー、５…能動関節、６…受動関節、７ａ…クローラ（移動用部材）、７ｂ…磁石（付着部材）、７ｃ…クローラ用モータ、７ｄ…クローラ用リンク機構、８ａ…第１カメラ、８ｂ…第２カメラ、８ｃ…第２カメラ用モータ、８ｄ…第２カメラ用駆動機構、９ａ…関節用モータ（第１駆動源、第２駆動源）、９ｂ…第１関節用リンク機構（第１駆動機構）、９ｃ…第２関節用リンク機構（第２駆動機構）、１０…前側第１フレーム部材、１１…後側第１フレーム部材、１２…折曲関節、１３…第１バネ、１４…第１固定ピン、２０…前側第２フレーム部材、２１…後側第２フレーム部材、２２…半固定関節、２３…第２バネ（付勢部材）、２４…第２固定ピン、３０…前側第３フレーム部材、３１…後側第３フレーム部材、３２…自由関節、３３…第３固定ピン（固定機構）、３４…第４固定ピン、ａ１…第１軸線（ピッチ軸）、ａ２…第２軸線（ピッチ軸）、ａ３…第３軸線（ピッチ軸）、ａ４…第４軸線（ピッチ軸）、ａ５…第５軸線（ピッチ軸）、Ｃ…コントロールユニット（制御部）、Ｄ１…第１ドラム缶（対象物）、Ｄ２…第２ドラム缶（対象物）、Ｄ３…第３ドラム缶（対象物）、Ｄ４…第４ドラム缶（対象物）、Ｍ…移動体、Ｐ…パレット、Ｐ１…枠体、Ｐ２…梁。

Claims (5)

1. 並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
   第１フレームと、
   前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
   前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
   前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
   前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
   前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
   前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
   前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
   前記第２フレームは、前記第１フレームに対して前記能動関節を介して連結されている前側第２フレーム部材と、前記前側第２フレーム部材の移動方向後側に位置している後側第２フレーム部材と、前記前側第２フレーム部材を前記後側第２フレーム部材に対してピッチ軸周りで回動自在に連結する半固定関節と、前記前側第２フレーム部材を、前記対象物の表面に接近させるように、前記後側第２フレーム部材に対して前記半固定関節のピッチ軸周りで回動するように付勢する付勢部材とを有していることを特徴とする移動体。
2. 並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
   折曲関節を有している第１フレームと、
   前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
   前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
   前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
   前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
   前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
   前記折曲関節を駆動させるための第２駆動機構と、
   前記第２駆動機構を駆動するための第２駆動源と、
   前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
   前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
   前記第１フレームは、前側第１フレーム部材と、前記前側第１フレーム部材の移動方向後側に位置し、前記第２フレームに対して前記能動関節を介して連結されている後側第１フレーム部材と、前記折曲関節とを有し、
   前記折曲関節は、前記前側第１フレーム部材を、前記後側第１フレーム部材に対してピッチ軸周りで回動自在に連結し、
   前記制御部は、前記第２駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第２駆動機構を制御し、
   前記第２駆動機構は、前記後側第１フレーム部材が、前記対象物の表面から離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動した際に、前記前側第１フレーム部材を、前記対象物の表面に接近するように、前記後側第１フレーム部材に対して前記折曲関節のピッチ軸周りで回動させることを特徴とする移動体。
3. 請求項２に記載の移動体において、
   前記第１駆動源は、前記第２駆動源として動作し、
   前記第２駆動機構は、前記第１駆動機構を駆動する際に前記第１駆動源から出力される駆動力で折曲関節を駆動して、前記前側第１フレーム部材を前記後側第１フレーム部材に対して回動させるリンク機構であることを特徴とする移動体。
4. 並べて配置された対象物の表面を移動する移動体であって、
   第１フレームと、
   前記第１フレームの移動方向後側に設けられた第２フレームと、
   前記第２フレームの移動方向後側に設けられた第３フレームと、
   前記第１フレームが前記対象物の表面に対して接近又は離間するように、前記第１フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する能動関節と、
   前記第３フレームを、前記第２フレームに対してピッチ軸周りで回動自在に連結する受動関節と、
   前記第１フレーム及び第２フレームの各々に設けられ、前記対象物の表面に着脱自在に付着する付着部を有している移動用部材と、
   前記能動関節を駆動させるための第１駆動機構と、
   前記第１駆動機構を駆動するための第１駆動源と、
   前記第１駆動源から出力される駆動力を制御することによって、前記第１駆動機構を制御する制御部とを備え、
   前記第１駆動機構は、前記能動関節を駆動して、前記第１フレームを、前記対象物の表面に対して離間するように、前記第２フレームに対して前記能動関節のピッチ軸周りで回動させ、
   前記移動用部材は、前記第１フレーム、前記第２フレーム及び前記第３フレームの各々に設けられていることを特徴とする移動体。
5. 請求項４に記載の移動体において、
   前記受動関節は、前記第２フレームと前記第３フレームとが所定の状態で回動不能となるように固定する固定機構を有していることを特徴とする移動体。

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