JP7286027B2 - 移動体追跡システム、移動体追跡装置、プログラム及び移動体追跡方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体追跡システム、移動体追跡装置、プログラム及び移動体追跡方法に関する。

近年、建物内のセキュリティの向上又は監視員の負荷軽減を目的とし、画像認識技術を活用してカメラで撮られた映像から自動で不審者等を検出し追跡するシステムである移動体追跡システムが知られている。

従来の移動体追跡システムは、複数のカメラを用いて移動体を追跡するため、各カメラに映る移動体と、その特徴とを抽出し、その特徴を照合することでそれぞれの移動体が同一であるかを判定する。

ここで、建物内の全てのカメラで撮られた映像から抽出された全ての特徴を照合の対象として同定処理を行うと、照合対象数が増え同定精度が下がる場合がある。特に、建物内に特徴が似た移動体が複数存在する場合に、判別が難しくなり誤同定が発生することがある。

従来から、移動体の移動経路を算出し、移動経路上のカメラで撮られた映像から検出された移動体及びその特徴に対して同定処理を行うことで、追跡精度を向上するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなシステムでは、移動経路の算出にはカメラに映る移動体の移動方向及び速度情報が使用され、算出された移動経路上のカメラで撮られた映像に映る移動体に対して同定処理が行われる。また、移動速度から各カメラへの到達予想時間が算出され、探索時間を絞り込むことで同定精度の向上が図られる。

特許第４７５９９８８号公報

従来のシステムを利用する場合、各移動体の移動経路の推定精度を上げることが重要になる。移動経路の推定には、映像に映る移動体の移動方向及び速度情報が使用されるため、監視領域内に死角なくカメラが設置されていれば、移動経路の推定精度を十分に上げることができる。

しかしながら、移動体の階間移動を考えた場合、階間移動手段であるエレベータ内に監視システムと連動したカメラが設置されていないことも多い。このため、追跡対象がエレベータに乗車してしまうと、追跡対象が何階で降車したのかがわからなくなり、経路推定が困難になる。その結果、同一監視領域内に特徴の似た移動体がいる場合に誤同定が発生し、追跡対象の追跡がうまくできなくなるという課題がある。

そこで、本開示の一又複数の態様は、追跡対象がエレベータに乗った場合でも、その追跡対象を追跡できるようにすることを目的とする。

本開示の一態様に係る移動体追跡システムは、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡システムであって、前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部と、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部と、前記対象カメラで撮られた映像から移動体を検出し、前記検出された移動体の特徴を抽出する検出抽出部と、前記抽出された特徴である対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部と、を備えることを特徴とする。

本開示の一態様に係る移動体追跡装置は、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡装置であって、前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部と、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部と、前記対象カメラで撮られた映像から検出された移動体の特徴として抽出された対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部と、を備えることを特徴とする。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡装置として機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部、及び、前記対象カメラで撮られた映像から検出された移動体の特徴として抽出された対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部、として機能させることを特徴とする。

本開示の一態様に係る移動体追跡方法は、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡方法であって、前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得し、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択し、前記対象カメラで撮られた映像から移動体を検出し、前記検出された移動体の特徴を抽出し、前記抽出された特徴である対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定することを特徴とする。

本開示の一又は複数の態様によれば、追跡対象がエレベータに乗った場合でも、その追跡対象を追跡することができる。

実施の形態１及び２に係る移動体追跡システムの構成を概略的に示すブロック図である。 移動体検出装置の構成を概略的に示すブロック図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、移動体検出装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、移動体追跡装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る移動体追跡システムでの処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る移動体追跡システムでの処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る移動体追跡システムの構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態３に係る移動体追跡システムでの処理を示す第一のフローチャートである。 実施の形態３に係る移動体追跡システムでの処理を示す第二のフローチャートである。 実施の形態４に係る移動体追跡システムの構成を概略的に示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体追跡システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
移動体追跡システム１００は、複数のカメラ１１０と、移動体検出装置１２０と、移動体追跡装置１３０とを備える。
移動体追跡システム１００は、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する。

ここで、移動体検出装置１２０及び移動体追跡装置１３０は、ネットワーク１０１に接続されている。
また、移動体追跡装置１３０は、複数のカメラ１１０で移動体を監視する領域である監視領域内にあるエレベータを運行するシステムであるエレベータシステム１０２に接続されている。
さらに、移動体追跡装置１３０は、各種画面画像を表示するための表示装置１０３に接続されている。

図１に示されている移動体追跡システム１００では、少なくとも一つの移動体検出装置１２０及び少なくとも一つの移動体追跡装置１３０が設けられていればよい。
但し、移動体追跡装置１３０は、移動体検出装置１２０が備える機能を備えることも可能である。この場合、移動体検出装置１２０は設けられていなくてもよく、複数のカメラ１１０で撮られた映像の映像データが移動体追跡装置１３０に送られればよい。
なお、各移動体検出装置１２０に接続されるカメラ１１０の数は２個に限定されない。

複数のカメラ１１０は、監視領域内に配置されている。複数のカメラ１１０の各々は、映像を撮る撮像装置である。複数のカメラ１１０の各々で撮られた映像の映像データは、移動体検出装置１２０に与えられる。

移動体検出装置１２０は、複数のカメラ１１０からの映像を解析して、移動体を検出するとともに、検出された移動体の特徴を抽出する。

図２は、移動体検出装置１２０の構成を概略的に示すブロック図である。
移動体検出装置１２０は、受信部１２１と、送受信部１２２と、検出抽出部１２３と、制御部１２４とを備える。

受信部１２１は、移動体検出装置１２０に接続されたカメラ１１０から、そのカメラで撮られた映像を示す映像データを受信する。受信された映像データは、検出抽出部１２３に与えられる。
送受信部１２２は、ネットワーク１０１における通信を行う。

検出抽出部１２３は、後述するように移動体追跡装置１３０で選択された対象カメラで撮られた映像から移動体を検出し、その検出された移動体の特徴を抽出する。例えば、検出抽出部１２３は、制御部１２４からの指示に従って、受信部１２１からの映像データで示される映像から、移動体を検出するとともに、検出された移動体の特徴を抽出する。そして、検出抽出部１２３は、検出された移動体と、その移動体から抽出された特徴と、その特徴を抽出した映像を撮ったカメラ１１０を識別するための識別情報であるカメラ識別情報とを示す移動体情報を生成する。移動体情報は、送受信部１２２を介して、移動体追跡装置１３０に送られる。なお、カメラ識別情報は、撮像装置識別情報ともいう。

制御部１２４は、送受信部１２２を介して、移動体追跡装置１３０からの指示を示す指示情報を取得する。制御部１２４は、取得された指示情報で示される指示に従って、検出抽出部１２３に移動体の検出及び特徴の抽出を行わせる有効状態と、検出抽出部１２３に移動体の検出及び特徴の抽出を行わせない無効状態とを切り替える。なお、有効情報及び無効状態の切り替えは、移動体検出装置１２０に接続されているカメラ１１０毎に行うことができるものとする。

以上に記載された移動体検出装置１２０は、例えば、図３（Ａ）に示されているようなコンピュータ１５０により実現することができる。
コンピュータ１５０は、第一通信装置１５１と、第二通信装置１５２と、記憶装置１５３と、メモリ１５４と、プロセッサ１５５とを備える。

第一通信装置１５１は、カメラ１１０との通信を行う装置である。
第二通信装置１５２は、ネットワーク１０１との通信を行う装置である。

記憶装置１５３は、移動体検出装置１２０での処理に必要なデータ及びプログラムを記憶する装置である。
メモリ１５４は、データ及びプログラムを一時的に記憶して、プロセッサ１５５の作業領域を提供する。
プロセッサ１５５は、記憶装置１５３に記憶されているプログラムをメモリ１５４に読み出して実行することで、移動体検出装置１２０での処理を実行する。

例えば、受信部１２１は、第一通信装置１５１により実現することができる。
送受信部１２２は、第二通信装置１５２により実現することができる。

検出抽出部１２３及び制御部１２４は、プロセッサ１５５が、記憶装置１５３に記憶されているプログラムをメモリ１５４に読み出して実行することで実現することができる。

なお、図１に示されている移動体検出装置１２０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。
このような場合、例えば、検出抽出部１２３及び制御部１２４の一部又は全部は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラムで動作するプロセッサ、プログラムで動作する並列プロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路１５６で構成することもできる。
言い換えると、検出抽出部１２３及び制御部１２４は、処理回路網により実現することができる。

図１に戻り、移動体追跡装置１３０は、移動体検出装置１２０で検出された移動体を追跡する。
移動体追跡装置１３０は、ネットワーク通信部１３１と、エレベータシステム通信部１３２と、接続インターフェース部（以下、接続Ｉ／Ｆ部という）１３３と、情報取得部１３４と、追跡対象指定部１３５と、監視空間データベース部（以下、監視空間ＤＢ部という）１３６と、エレベータ情報取得部１３７と、選択部１３８と、照合部１３９と、追跡管理部１４０とを備える。
なお、移動体追跡装置１３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。

ネットワーク通信部１３１は、ネットワーク１０１における通信を行う。
エレベータシステム通信部１３２は、エレベータシステム１０２との間の通信を行う。
接続Ｉ／Ｆ部１３３は、表示装置１０３を接続するためのインターフェースである。

情報取得部１３４は、ネットワーク通信部１３１を介して、各移動体検出装置１２０から移動体情報を取得する。取得された移動体情報は、追跡対象指定部１３５及び照合部３３９に与えられる。
追跡対象指定部１３５は、取得された移動体情報を参照することで、検出されたある移動体を、追跡を行う対象である追跡対象移動体として指定する。そして、追跡対象指定部１３５は、取得された移動体情報から、追跡対象移動体の特徴を示す追跡対象特徴情報を生成し、その追跡対象特徴情報を監視空間ＤＢ部１３６に記憶させる。

監視空間ＤＢ部１３６は、監視領域内の複数のカメラ１１０の各々の配置及び状態を示す監視空間情報及び追跡対象移動体の移動経路を示す移動体追跡情報を記憶する記憶部である。
また、監視空間ＤＢ部１３６は、複数のカメラ１１０がどの移動体検出装置１２０に接続されているかを示す接続情報を記憶する。
さらに、監視空間ＤＢ部１３６は、追跡対象指定部１３５から与えられる追跡対象特徴情報を記憶する。

エレベータ情報取得部１３７は、エレベータシステム通信部１３２を介して、エレベータの運行を制御しているエレベータシステム１０２から、監視領域内の各エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得する。

選択部１３８は、監視領域内に配置された複数のカメラ１１０から少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する。例えば、選択部１３８は、監視空間情報を参照して、複数のカメラ１１０から、移動体を検出し、その移動体の特徴を抽出する映像を撮るカメラ１１０である対象カメラを選択する。

また、選択部１３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合には、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。例えば、選択部１３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合に、エレベータ運行情報を参照することで、複数のカメラの内、追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する。

例えば、選択部１３８は、エレベータの停車階を対象階として特定することができる。また、選択部１３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車してから特定の期間内に、停止階として呼び登録又は行き先階登録された階を対象階として特定することもできる。

そして、選択部１３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を有効にする指示である有効指示とを示す指示情報（有効指示情報ともいう）を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。なお、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０については、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている接続情報を参照することで特定することができる。

また、選択部１３８は、対象カメラとして選択されていないカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を無効にする指示である無効指示とを示す指示情報（無効指示情報ともいう）を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。

さらに、選択部１３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。

照合部１３９は、選択カメラとして選択されたカメラ１１０で撮られた映像から抽出された特徴である対象特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合することで、複数の移動体の中から追跡対象移動体を同定する。具体的には、照合部１３９は、カメラ１１０で撮られた映像から移動体検出装置１２０で生成された移動体情報で示される特徴と、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている追跡対象特徴情報で示される追跡対象移動体の特徴とを照合することで、カメラ１１０で撮られた映像に含まれている移動体が追跡対象移動体と同一であるか否かを判断する。

ここで、照合部１３９は、選択部１３８で対象カメラとして選択されたカメラ１１０で撮られた映像から生成された移動体情報で示される特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合することで、処理負荷の軽減を図る。

追跡管理部１４０は、対象カメラの配置及び追跡対象移動体と同定された移動体を含む映像が撮られた時刻と、検出した移動体の映像上での位置とから、監視領域内における追跡対象移動体を追跡する。具体的には、追跡管理部１４０は、照合部１３９で、追跡対象移動体と同一であると判断された移動体の位置を、例えば、監視空間情報を参照することで、その移動体が写された映像を撮ったカメラ１１０の配置から特定し、その位置と、時刻とを移動体追跡情報に追加することで、追跡対象移動体の移動経路を求める。
また、追跡管理部１４０は、移動体追跡情報から追跡対象移動体の移動経路を表示するための移動体追跡表示情報を生成する。そして、追跡管理部１４０は、移動体追跡表示情報を接続Ｉ／Ｆ部１３３を介して、表示装置１０３に送ることで、表示装置１０３にその移動経路を表示させる。

以上に記載された移動体追跡装置１３０は、例えば、図４（Ａ）に示されているようなコンピュータ１６０により実現することができる。
コンピュータ１６０は、ネットワーク通信装置１６１と、システム通信装置１６２と、接続インターフェース（以下、接続Ｉ／Ｆという）１６３と、記憶装置１６４と、メモリ１６５と、プロセッサ１６６とを備える。

ネットワーク通信装置１６１は、ネットワーク１０１との通信を行う装置である。
システム通信装置１６２は、エレベータシステム１０２との通信を行う装置である。
接続Ｉ／Ｆ１６３は、表示装置１０３を接続するためのインターフェースである。

記憶装置１６４は、移動体追跡装置１３０での処理に必要なデータ及びプログラムを記憶する装置である。
メモリ１６５は、データ及びプログラムを一時的に記憶して、プロセッサ１６６の作業領域を提供する。
プロセッサ１６６は、記憶装置１６４に記憶されているプログラムをメモリ１６５に読み出して実行することで、移動体追跡装置１３０での処理を実行する。

例えば、ネットワーク通信部１３１は、ネットワーク通信装置１６１により実現することができる。
エレベータシステム通信部１３２は、システム通信装置１６２により実現することができる。
接続Ｉ／Ｆ部１３３は、接続Ｉ／Ｆ１６３により実現することができる。
監視空間ＤＢ部１３６は、記憶装置１６４又はメモリ１６５により実現することができる。

情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７、選択部１３８、照合部１３９及び追跡管理部１４０は、プロセッサ１６６が、記憶装置１６４に記憶されているプログラムをメモリ１６５に読み出して実行することで実現することができる。

なお、図１に示されている移動体追跡装置１３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。
このような場合、例えば、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７、選択部１３８、照合部１３９及び追跡管理部１４０の一部又は全部は、例えば、図４（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラムで動作するプロセッサ、プログラムで動作する並列プロセッサ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の処理回路１６７で構成することもできる。
言い換えると、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７、選択部１３８、照合部１３９及び追跡管理部１４０は、処理回路網により実現することができる。

図５は、移動体追跡システム１００での処理を示すフローチャートである。
まず、選択部１３８は、初期状態として、対象カメラとして選択するカメラ１１０が予め設定されており、対象カメラが接続されている移動体検出装置１２０の処理を有効に切り替える（Ｓ１０）。そして、選択部１３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の有効又は無効の状態を、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報に登録する。

また、選択部１３８は、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続された移動体検出装置１２０に、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続された移動体検出装置１２０に、無効指示情報を送る。これにより、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続された移動体検出装置１２０のみから、対象カメラで撮られた映像から検出された移動体に対応する移動体情報が送られてくる。

ここでの対象カメラは、例えば、建物の入退場ゲート等の特定の場所に設置されているカメラ１１０が選択されるように予め設定されていてもよい。また、監視領域に設置されている全てのカメラ１１０から得られる映像を表示装置１０３に表示して、その映像を監視員が確認して、その監視員がＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を用いた操作等により、対象カメラを選択してもよい。ここでは、一又は複数のカメラ１１０が選択されるものとする。

対象カメラとして選択されたカメラ１１０が接続された移動体検出装置１２０は、対象カメラからの映像から移動体を検出して、検出された移動体の特徴を抽出する（Ｓ１１）。移動体の検出及び特徴の抽出には、畳込みニューラルネットワーク等を使用した、公知の技術を使用することができる。そして、その移動体検出装置１２０は、検出された移動体及び抽出された特徴を示す移動体情報を生成して、移動体追跡装置１３０に送る。

次に、情報取得部１３４は、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラが接続されている移動体検出装置１２０から移動体情報を取得して、取得された移動体情報を追跡対象指定部１３５に与える。追跡対象指定部１３５は、情報取得部１３４からの移動体情報で示される移動体の中から、追跡対象とする追跡対象移動体を指定する（Ｓ１２）。そして、追跡対象指定部１３５は、追跡対象移動体の特徴を示す追跡対象特徴情報を生成して、その追跡対象特徴情報を監視空間ＤＢ部１３６に記録させる。

追跡対象移動体の指定は、対象カメラから得られる映像を表示装置１０３に表示して、その映像を監視員が確認して、その監視員がＧＵＩを用いた操作等により行われてもよい。また、入場ゲート等の特定のエリアを通過する移動体が、全て追跡対象移動体として指定されてもよい。さらに、対象カメラから得られる映像を解析することで、不審者等の予め定められた移動体を検出して、不審者等の予め定められた移動体と判定された移動体が、自動的に追跡対象移動体として指定されてもよい。

追跡対象移動体が指定されると、各カメラ１１０からの映像に映る移動体の特徴を照合することによる追跡処理が開始されるが、追跡対象移動体が指定された直後では、対象カメラから離れた場所に設置されたカメラ１１０、例えば、別の階に設置されたカメラ１１０、の映像に追跡対象移動体が映ることはない。よって、そのようなカメラ１１０から映像から検出された特徴の近い移動体は、誤同定及び誤追跡の原因になるため、そのようなカメラ１１０は、対象カメラから除外したほうがよい。

そこで、選択部１３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報を参照することで、現在、追跡対象移動体を映しているカメラ１１０と、その周辺のカメラ１１０を、対象カメラとして選択する（Ｓ１３）。そして、選択部１３８は、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続された移動体検出装置１２０に、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続された移動体検出装置１２０に、無効指示情報を送る。また、選択部１３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報を更新する。

対象カメラの選択方法としては、現在追跡対象移動体を映しているカメラ１１０と、現在追跡対象移動体を映しているカメラ１１０に対して撮影範囲が隣接しているカメラ１１０とが対象カメラとして選択されてもよい。また、現在追跡対象移動体を映しているカメラ１１０と同一フロアのカメラ１１０が、一括して対象カメラとして選択されてもよい。なお、ここで選択されるカメラ１１０は、追跡対象移動体が通常移動可能な範囲に設置されたカメラ１１０等とすることで、必ずしも監視領域内に撮影領域の死角がないようにカメラ１１０が設置されている必要はない。対象カメラの選択が完了すると、対象カメラからの映像における移動体検出処理及び特徴抽出処理が有効化され、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態も「有効」に更新される。

対象カメラからの映像において抽出された特徴を、追跡対象移動体の特徴と照合した結果、追跡対象移動体の映っていなかった対象カメラの移動体検出処理及び特徴抽出処理は無効化され、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報が更新される。そして、新たに対象カメラの更新が行われる。このような処理が繰り返し行われることで、対象カメラは、追跡対象移動体の移動に従って切り替えられていく。
以下、説明する。

対象カメラに接続された移動体検出装置１２０から取得された移動体情報は、照合部１３９に与えられる。そして、照合部１３９は、移動体情報で示されている特徴と、追跡対象特徴情報で示される特徴とを照合することで、対象カメラの何れかで映されている移動体と、追跡対象移動体とを同定する。そして、照合部１３９は、その処理結果を追跡管理部１４０に与える。処理結果としては、例えば、追跡対象移動体として同定された移動体を映したカメラ１１０の位置、そのカメラ１１０で映像が撮られた日時及びそのカメラ１１０で撮られた映像における、追跡対象移動体として同定された移動体の位置を示す情報が照合結果情報として、追跡管理部１４０に与えられればよい。

そして、追跡管理部１４０は、照合部１３９での処理結果から、追跡対象移動体として同定された移動体の位置を特定し、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている移動体追跡情報に、特定された移動体の位置及びその移動体が検出された映像が撮られた日時を登録する（Ｓ１４）。以上の処理を繰り返し実行することで、追跡対象移動体の追跡が可能になる。

ここで、追跡対象移動体がエレベータを使用して階間移動するケースを考える。通常、追跡対象移動体がエレベータに乗車すると、追跡対象移動体は、カメラ１１０の撮影範囲外となる。このため、追跡対象移動体が何階へ移動するのかを推測することが難しく、次にどのカメラ１１０を対象カメラとして選択すべきかの判断ができない。

そこで、選択部１３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車したか否かを判断する（Ｓ１５）。追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）には、処理はステップＳ１６に進み、追跡対象移動体がエレベータに乗車していない場合（Ｓ１５でＮｏ）には、処理はステップＳ１３に戻る。

また、追跡対象移動体がエレベータに乗車したか否かの判断に関しては、例えば、エレベータホール等のようにエレベータがある場所に設置されたカメラ１１０で撮られた映像を解析することで、追跡対象移動体の移動方向がエレベータかごであれば乗車したと判断することができる。また、エレベータがある場所に設置されたカメラ１１０で検出されていた追跡対象移動体が、その周辺又は同一階に設置されたどのカメラ１１０でも検出されない場合にも、追跡対象移動体がエレベータに乗車したと判断することができる。さらに、追跡対象移動体が、エレベータがある場所に設置されたカメラ１１０で検出されなくなった時点で、乗車可能なエレベータがその階に停車していたか否かを判定条件に加えることもできる。

ステップＳ１６では、エレベータ情報取得部１３７は、エレベータシステム通信部１３２を介して、エレベータシステム１０２からエレベータ運行情報を取得する。取得されたエレベータ運行情報は、選択部１３８に与えられる。

選択部１３８は、与えられたエレベータ運行情報及び監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報に基づいて、対象カメラを選択する（Ｓ１７）。そして、選択部１３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、無効指示情報を送る。さらに、選択部１３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。

ここで使用されるエレベータ運行情報は、例えば、エレベータにおいて操作された呼び登録又は行き先階登録により指定された停車階と、呼び登録又は行き先階登録が行われた日時とを示す。
このような場合、選択部１３８は、エレベータが停車した階のカメラ１１０を対象カメラとして選択することができる。なお、エレベータが停車した階の全てのカメラ１１０が対象カメラとして選択されてもよく、エレベータの周辺（例えば、エレベータから予め定められた範囲）に設置されているカメラ１１０が対象カメラとして選択されもよい。さらに、選択部１３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車してから一定期間の間に新たに呼び登録又は行き先階登録された階のカメラ１１０を対象カメラとして選択してもよい。
以上により、追跡対象移動体が降車した可能性のない階（例えば、通過した階）のカメラ１１０は、対象カメラから除外できるため、通過階に特徴の似た移動体が存在しても誤って追跡対象移動体と同定されるケースを抑止することができる。また、通過階のカメラ１１０の映像を移動体検出装置１２０により処理しなくてすむため、移動体検出装置１２０の処理負荷を軽減し、消費電力を削減する効果がある。

次に、照合部１３９は、ステップＳ１４での処理と同様に、対象カメラで撮られた映像から抽出された特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合して、対象カメラに追跡対象移動体が写っているか否かを判定する（Ｓ１８）。その判定のために、対象カメラに写っている移動体が、追跡対象移動体と同じかどうか判定することを同定という。対象カメラに追跡対象移動体が写っていると判定した場合（Ｓ１８でＹｅｓ）には、追跡管理部１４０は、ステップＳ１４と同様に、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている移動体追跡情報に、検出した追跡対象移動体の位置及び映像が撮られた日時を登録して、処理をステップＳ１３に進める。対象カメラに追跡対象移動体が写っていないと判定した場合（Ｓ１８でＮｏ）には、処理はステップＳ１６に進み、エレベータ情報取得部１３７は、エレベータシステム通信部１３２を介して、エレベータシステム１０２からエレベータ運行情報を取得して、選択部１３８は、エレベータが停車した別の階のカメラ１１０を、対象カメラとして選択する（Ｓ１７）。

これにより、エレベータが複数の階に停車する場合において、対象カメラで撮られた映像で追跡対象を検出できなくても、停車した別の階のカメラ１１０を、順次、対象カメラとして選択することで、追跡対象移動体を確実に検出することができる。

この場合、追跡対象移動体が検出された時点（Ｓ１８でＹｅｓ）で、追跡対象移動体を撮像したカメラ１１０の周辺のカメラ１１０のみを対象カメラとして選択することで（Ｓ１３）、不要な階のカメラ１１０を対象カメラから除外することができる。

以上のように、実施の形態１によれば、追跡対象移動体の移動先候補を効果的に絞り込むことができ、移動体の同定及び追跡精度が向上するとともに、不要なカメラ１１０での移動体の検出及び特徴の抽出を行わなくてよくなるため、システム全体の演算処理負荷が軽減する。

実施の形態２．
図１に示されているように、実施の形態２に係る移動体追跡システム２００は、複数のカメラ１１０と、移動体検出装置１２０と、移動体追跡装置２３０とを備える。
実施の形態２に係る移動体追跡システム２００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０は、実施の形態１に係る移動体追跡システム１００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０と同様である。

図１に示されているように、移動体追跡装置２３０は、ネットワーク通信部１３１と、エレベータシステム通信部１３２と、接続Ｉ／Ｆ部１３３と、情報取得部１３４と、追跡対象指定部１３５と、監視空間ＤＢ部１３６と、エレベータ情報取得部１３７と、選択部２３８と、照合部１３９と、追跡管理部１４０とを備える。
なお、移動体追跡装置２３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。

実施の形態２における移動体追跡装置２３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、監視空間ＤＢ部１３６、エレベータ情報取得部１３７、照合部１３９及び追跡管理部１４０は、実施の形態１における移動体追跡装置１３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、監視空間ＤＢ部１３６、エレベータ情報取得部１３７、照合部１３９及び追跡管理部１４０と同様である。

選択部２３８は、監視空間情報を参照して、複数のカメラ１１０から、移動体を検出し、その移動体の特徴を抽出する映像を撮るカメラ１１０である対象カメラを選択する。
また、選択部２３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合には、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。

ここで、選択部２３８は、エレベータ運行情報も参照して対象カメラを選択した場合、言い換えると、追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合には、対象カメラ毎に、対象カメラとしての選択に有効期間を設定する。

ここで、有効期間の設定には、エレベータの各停止階への到着時間を使用することができる。例えば、対象カメラとして、呼び登録又は行き先階登録によって停車する階のエレベータホール等のエレベータが設けられている場所に設置されたカメラ１１０が選択された場合、エレベータの到着から予め定められた期間を、有効期間と設定することができる。そして、有効期間内に検出された移動体の特徴のいずれもが、追跡対象移動体の特徴と同一であると判定されなかった場合には、追跡対象移動体は、その階で降車しなかったとみされて、対象カメラとして選択されたカメラの移動体検出処理及び特徴抽出処理が無効にされる。これにより追跡対象移動体がいない階での無駄な移動体検出処理及び特徴抽出処理を抑止することができる。

なお、前述の有効期間の設定は一例であり、エレベータの停止階における戸開閉時間情報が使用されてもよい。この場合、有効期間は、エレベータがその階に到着して戸開を開始してから戸閉を完了するまでの期間が有効期間に設定される。なお、有効期間には一定の裕度が設定され、戸閉完了後の一定期間が有効期間に含められてもよい。有効期間の設定に戸開閉情報を使用することで、エレベータかご又は各階エレベータホール等の混雑又は乗降車人数が多いことにより、追跡対象移動体の降車時間がエレベータ到着から遅くなった場合にも、検出漏れを防止して、追跡対象移動体を追跡することができる。また、一定期間の裕度を設定することで、降車時にたまたま別の乗客の陰に隠れて検出できなかった場合等における検出漏れも抑止しながら、対象カメラを適切に選択することができるようになる。

そして、選択部２３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を有効にする指示である有効指示とを示す有効指示情報を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。

また、選択部２３８は、対象カメラとして選択されていないカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を無効にする指示である無効指示とを示す無効指示情報を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。

さらに、選択部２３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。

以上のように、実施の形態２における選択部２３８は、対象カメラの選択に有効期間を設定し、有効期間内に追跡対象移動体が同定されない場合には、対象カメラの選択を解除して、複数のカメラ１１０から、対象カメラとして選択されていない一又は複数のカメラを新たな対象カメラとして選択する。

ここで、選択部２３８は、エレベータが停車してから予め定められた期間を、エレベータが停車した階に配置されている対象カメラの有効期間とすることができる。また、選択部２３８は、エレベータが停車して、そのエレベータの戸が開いてから予め定められた期間を、そのエレベータが停車した階に配置されている対象カメラの有効期間とすることもできる。なお、予め定められた期間は、その戸が閉まるまでの期間であってもよく、戸が閉まった後に予め定められた追加期間が経過するまでの期間であってもよい。

図６は、実施の形態２に係る移動体追跡システム２００での処理を示すフローチャートである。
図６に示されているステップの内、図５に示されているステップと同様の処理を行うステップについては、図５と同じ符号を付す。

図６のステップＳ１０～ステップＳ１６の処理については、図５のステップＳ１０～Ｓ１６の処理と同様である。但し、図６においては、ステップＳ１６の処理の後は、処理はステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０では、選択部２３８は、実施の形態１と同様に、与えられたエレベータ運行情報及び監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報に基づいて、対象カメラを選択する。そして、選択部２３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、無効指示情報を送る。さらに、選択部２３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。

次に、選択部２３８は、ステップＳ３０で選択された対象カメラに有効期間を設定する（Ｓ３１）。これにより、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０での移動体検出処理及び特徴抽出処理にも有効期間が設定されることとなる。

そして、選択部２３８は、ステップＳ３１で設定された有効期間が満了したか否かを判断する（Ｓ３２）。有効期間が満了した場合（Ｓ３２でＹｅｓ）には、処理はステップＳ３０に進み、選択部２３８は、対象カメラとして選択されていたカメラ１１０とは別のカメラ１１０を対象カメラとして選択する。例えば、エレベータが停車した別の階のカメラ１１０等が対象カメラとして選択される。一方、有効期間が満了していない場合（Ｓ３２でＮｏ）には、処理はステップＳ１８に進む。
図６のステップＳ１８での処理は、図３のステップＳ１８での処理と同様である。

実施の形態１では、追跡対象移動体が検出できるまで各停止階での移動体検出処理及び特徴抽出処理が行われていたが、エレベータの停止回数が多く、かつ、特に追跡対象移動体が長時間降車しなかった場合には、対象カメラ数が増え一時的にシステム全体の演算処理負荷が高くなることが懸念される。しかしながら、実施の形態２によれば、対象カメラの選択に有効期間を設定し、移動体検出処理及び特徴抽出処理の対象カメラを、エレベータが到着する階に合わせて、順次切り替えていくことで、追跡対象移動体の降車していない階での無駄な移動体検出処理及び特徴抽出処理を抑止し、誤同定による追跡精度悪化又は無駄に演算処理負荷が高くなることを防止することができる。

実施の形態３．
図７は、実施の形態３に係る移動体追跡システム３００の構成を概略的に示すブロック図である。
図７に示されているように、実施の形態３に係る移動体追跡システム３００は、複数のカメラ１１０と、移動体検出装置１２０と、移動体追跡装置３３０とを備える。
実施の形態３に係る移動体追跡システム３００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０は、実施の形態１に係る移動体追跡システム１００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０と同様である。

図７に示されているように、移動体追跡装置３３０は、ネットワーク通信部１３１と、エレベータシステム通信部１３２と、接続Ｉ／Ｆ部１３３と、情報取得部３３４と、追跡対象指定部１３５と、監視空間ＤＢ部３３６と、エレベータ情報取得部１３７と、選択部３３８と、照合部３３９と、追跡管理部１４０と、既存移動体管理部３４１とを備える。
なお、移動体追跡装置３３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。

実施の形態３における移動体追跡装置３３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７及び追跡管理部１４０は、実施の形態１における移動体追跡装置１３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７及び追跡管理部１４０と同様である。

情報取得部３３４は、ネットワーク通信部１３１を介して、各移動体検出装置１２０から移動体情報を取得する。
実施の形態３においては、情報取得部３３４は、選択部３３８からの指示に応じて、取得された移動体情報の提供先を、追跡対象指定部１３５及び照合部３３９と、既存移動体管理部３４１との間で切り替える。

既存移動体管理部３４１は、情報取得部３３４から移動体情報を取得すると、取得された移動体情報を既存移動体情報として、監視空間ＤＢ部３３６に記憶させる。
監視空間ＤＢ部３３６は、監視空間情報及び移動体追跡情報に加えて、既存移動体情報を記憶する。

選択部３３８は、監視空間情報を参照して、複数のカメラ１１０から、移動体を検出し、その移動体の特徴を抽出する映像を撮るカメラ１１０である対象カメラを選択する。

また、選択部３３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車した場合には、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。そして、選択部３３８は、情報取得部３３４に指示することで、移動体情報の提供先を既存移動体管理部３４１に切り替えさせる。さらに、選択部３３８は、対象カメラの選択が有効とされる期間である予備期間を設定する。

そして、予備期間が満了すると、選択部３３８は、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。そして、情報取得部３３４に指示することで、移動体情報の提供先を追跡対象指定部１３５及び照合部３３９に切り替えさせる。さらに、対象カメラの選択の有効期間を設定する。有効期間の設定については、実施の形態２と同様である。

具体的には、選択部３３８は、追跡対象移動体がエレベータに乗車して、そのエレベータが走行開始してから、エレベータの呼び登録又は行き先階登録により停車する階のカメラ１１０一部又は全部を対象カメラとして選択する。そして、その選択に対する予備期間は、エレベータが走行開始してからその階に到着するまでする。これにより、追跡対象移動体がその階に到着する以前の移動体情報を取得しておくことができる。
そして、選択部３３８は、その階のカメラ１１０の一部又は全部を対象カメラに選択し、その有効期間をその階におけるエレベータの戸開の開始から戸開の完了までとする。

そして、選択部３３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を有効にする指示である有効指示とを示す有効指示情報を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。

また、選択部３３８は、対象カメラとして選択されていないカメラ１１０のカメラ識別情報と、移動体検出処理及び特徴抽出処理を無効にする指示である無効指示とを示す無効指示情報を、ネットワーク通信部１３１を介して、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に送る。

さらに、選択部３３８は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラの何れか一方として選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。

照合部３３９は、対象カメラで撮られた映像から移動体検出装置１２０で生成された特徴情報で示される特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合することで、カメラ１１０で撮られた映像に含まれている移動体が追跡対象移動体と同一であるか否かを判断する。
ここで、実施の形態３においては、照合部３３９は、追跡対象移動体がエレベータに乗車後、追跡対象移動体が検出されるまでは、対象カメラで撮られた映像から生成された移動体情報で示される特徴が、既存移動体情報で示される特徴と一致しない場合に、追跡対象移動体の特徴とを照合する。これにより、既存移動体を除外した照合処理が可能になり、処理負荷の軽減を図る。

以上のように、実施の形態３では、検出抽出部１２３は、追跡対象移動体がエレベータに乗車してから予め定められた期間である予備期間内に、対象カメラで撮られた映像である予備映像から検出された移動体である既存移動体を検出するとともに、その予備映像から既存移動体の特徴である予備特徴を抽出する。そして、照合部３３９は、追跡対象移動体がエレベータに乗車した後に、対象カメラで撮られた映像から抽出された特徴である対象特徴が予備特徴と一致すると判断できない場合に、対象特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合することで、複数の移動体の中から、追跡対象移動体を同定する。

予備期間は、エレベータが対象階に停車するまでの期間であってもよく、停車したエレベータの戸が開くまでの期間であってもよい。ここでは、エレベータの戸が開ききるまでの期間であることが望ましい。

以上に記載された移動体追跡装置３３０も、例えば、図４（Ａ）に示されているようなコンピュータ１６０により実現することができる。

例えば、情報取得部３３４、選択部３３８、照合部３３９及び既存移動体管理部３４１も、プロセッサ１６６が、記憶装置１６４に記憶されているプログラムをメモリ１６５に読み出して実行することで実現することができる。
また、監視空間ＤＢ部３３６は、記憶装置１６４により実現することができる。

なお、図７に示されている移動体追跡装置３３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。
このような場合、例えば、情報取得部３３４、選択部３３８、照合部３３９及び既存移動体管理部３４１の一部又は全部も、例えば、図４（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラムで動作するプロセッサ、プログラムで動作する並列プロセッサ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の処理回路１６７で構成することもできる。
言い換えると、情報取得部３３４、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７、選択部３３８、照合部３３９、追跡管理部１４０及び既存移動体管理部３４１は、処理回路網により実現することができる。

図８及び図９は、実施の形態３に係る移動体追跡システム１００での処理を示すフローチャートである。
図８又は図９に示されているステップの内、図５に示されているステップと同様の処理を行うステップについては、図５と同じ符号を付す。
なお、情報取得部３３４からの移動体情報の提供先は、追跡対象指定部１３５、照合部３３９及び既存移動体管理部３４１になっているものとする。

図８のステップＳ１０～ステップＳ１６の処理については、図５のステップＳ１０～Ｓ１６の処理と同様である。但し、図８においては、ステップＳ１６の処理の後は、処理は、図９のステップＳ４０に進む。

図９のステップＳ４０では、選択部３３８は、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。そして、選択部３３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、無効指示情報を送る。さらに、選択部３３８は、監視空間ＤＢ部３３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。
さらに、選択部３３８は、情報取得部３３４に指示することで、移動体情報の提供先を追跡対象指定部１３５及び照合部３３９から既存移動体管理部３４１に切り替えさせる。これにより、後述するように対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０から送られてくる移動体情報が、既存移動体情報として監視空間ＤＢ部１３６に蓄積されることとなる。

また、選択部３３８は、対象カメラの選択が有効とされる期間である予備期間を設定する（Ｓ４１）。これにより、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０における移動体検出処理及び特徴抽出処理を、エレベータがその階に到着するまでの間実施する予備期間が設定される。

次に、選択部３３８は、予備期間が満了したか否かを判断する（Ｓ４２）。予備期間が満了した場合（Ｓ４２でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４５に進み、予備期間が満了していない場合（Ｓ４２でＮｏ）には、処理はステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０の検出抽出部１２３は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０で撮られた映像で移動体を検出したか否かを判断する。移動体が検出された場合（Ｓ４３でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４４に進み、移動体が検出されなかった場合（Ｓ４３でＮｏ）には、処理はステップＳ４２に戻る。

ステップＳ４４では、検出抽出部１２３は、対応する映像から、検出された移動体の特徴を抽出するとともに、検出された移動体、抽出された特徴及び対応するカメラ１１０のカメラ識別情報を示す移動体情報を生成して、送受信部１２２を介して、移動体追跡装置３３０に送る。このような移動体情報を、ネットワーク通信部１３１を介して取得した情報取得部３３４は、既存移動体管理部３４１にその移動体情報を与える。既存移動体管理部３４１は、受け取った移動体情報を既存移動体情報として監視空間ＤＢ部３３６に記憶させる。そして、処理はステップＳ４２に戻る。

ステップＳ４２において予備期間が満了すると（Ｓ４２でＹｅｓ）、処理はステップＳ４５に進む。
ステップＳ４５では、選択部３３８は、監視空間情報及びエレベータ運行情報を参照して、複数のカメラ１１０から対象カメラを選択する。そして、選択部３３８は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、有効指示情報を送り、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０に、ネットワーク通信部１３１を介して、無効指示情報を送る。さらに、選択部３３８は、監視空間ＤＢ部３３６に記憶されている監視空間情報において、対象カメラとして選択されたカメラ１１０の状態を「有効」にし、対象カメラとして選択されなかったカメラ１１０の状態を「無効」にする。
さらに、情報取得部３３４に指示することで、移動体情報の提供先を追跡対象指定部１３５及び照合部３３９に切り替えさせる。

また、選択部３３８は、対象カメラの選択が有効とされる期間である有効期間を設定する（Ｓ４６）。これにより、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０における移動体検出処理及び特徴抽出処理にも有効とされる期間である有効期間が設定される。

次に、選択部３３８は、有効期間が満了したか否かを判断する（Ｓ４７）。有効期間が満了した場合（Ｓ４７でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４５に戻り、選択部３３８は、対象カメラとして選択されているカメラ１１０の選択を解除して、別のカメラ１１０を対象カメラとして選択する。一方、有効期間が満了していない場合（Ｓ４７でＮｏ）には、処理はステップＳ４８に進む。

ステップＳ４８では、対象カメラとして選択されたカメラ１１０に接続されている移動体検出装置１２０の検出抽出部１２３は、対象カメラとして選択されたカメラ１１０で撮られた映像で移動体を検出したか否かを判断する。移動体が検出された場合（Ｓ４８でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４９に進み、移動体が検出されなかった場合（Ｓ４８でＮｏ）には、処理はステップＳ４７に戻る。

ステップＳ４９では、検出抽出部１２３は、対応する映像から、検出された移動体の特徴を抽出するとともに、検出された移動体、抽出された特徴及び対応するカメラ１１０のカメラ識別情報を示す移動体情報を生成して、送受信部１２２を介して、移動体追跡装置３３０に送る。このような移動体情報を、ネットワーク通信部１３１を介して取得した情報取得部３３４は、追跡対象指定部１３５及び照合部３３９にその移動体情報を与える。

照合部３３９は、受け取った移動体情報で示される特徴と、監視空間ＤＢ部３３６に記憶されている既存移動体情報で示されている特徴とを照合することで、移動体情報で示される移動体と、既存移動体情報で示される移動体である既存移動体とが同一であるか否かを判断する（Ｓ５０）。これらが同一と判断した場合（Ｓ５０でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４７に進み、これらは同一ではないと判断した場合（Ｓ５０でＮｏ）には、処理はステップＳ５１に進む。

ステップＳ５１では、照合部３３９は、受け取った移動体情報で示される特徴と、追跡対象移動体の特徴とを照合することで、移動体情報で示される移動体と、追跡対象移動体とが同一であるか否かを判断する。
これらが同一と判断した場合（Ｓ５１でＹｅｓ）には、追跡管理部１４０は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている移動体追跡情報に、同定された移動体の位置及び映像が撮られた日時を登録して、処理を図８のステップＳ１３に進める。
一方、これらは同一ではないと判断した場合（Ｓ５１でＮｏ）には、処理はステップＳ４７に戻る。

以上のように、実施の形態２ではエレベータ停止階情報及び到着時間から各移動先候補階における移動体検出処理及び特徴抽出処理の有効期間を設定し、追跡対象移動体の追跡処理を行ったが、実施の形態３では各移動先候補階に既にいる移動体の情報を事前に取得して管理することで、追跡対象移動体の同定及び追跡精度を向上する。

これにより、エレベータの停止階に到着する前から存在していた移動体を、追跡対象移動体との同定対象から除外し、誤同定及び誤追跡を抑止することができる。
なお、ここで既存移動体の中に追跡対象移動体と特徴の近い移動体がいる場合には、予め同定に使用する特徴を通常時と変える、例えば、より細かい特徴を見て判定するように変える、又は、同定の閾値設定を変更するといった制御も可能である。

実施の形態４．
図１０は、実施の形態４に係る移動体追跡システム４００の構成を概略的に示すブロック図である。
図１０に示されているように、実施の形態４に係る移動体追跡システム４００は、複数のカメラ１１０と、移動体検出装置１２０と、移動体追跡装置４３０とを備える。
実施の形態４に係る移動体追跡システム４００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０は、実施の形態１に係る移動体追跡システム１００の複数のカメラ１１０及び移動体検出装置１２０と同様である。

図１０に示されているように、移動体追跡装置４３０は、ネットワーク通信部１３１と、エレベータシステム通信部１３２と、接続Ｉ／Ｆ部１３３と、情報取得部１３４と、追跡対象指定部１３５と、監視空間ＤＢ部１３６と、エレベータ情報取得部１３７と、選択部４３８と、照合部１３９と、追跡管理部１４０と、乗車号機判断部４４２とを備える。
なお、移動体追跡装置４３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。

実施の形態４における移動体追跡装置４３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、監視空間ＤＢ部１３６、エレベータ情報取得部１３７、照合部１３９及び追跡管理部１４０は、実施の形態１における移動体追跡装置１３０のネットワーク通信部１３１、エレベータシステム通信部１３２、接続Ｉ／Ｆ部１３３、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、監視空間ＤＢ部１３６、エレベータ情報取得部１３７、照合部１３９及び追跡管理部１４０と同様である。

乗車号機判断部４４２は、監視空間ＤＢ部１３６に記憶されている移動体追跡情報と、エレベータ情報取得部１３７で取得されたエレベータ運行情報とに基づいて、追跡対象移動体が乗車したエレベータを判断する。

実施の形態１では、選択部１３８が、エレベータホール等のエレベータが設けられている場所で撮られた画像を解析すること、又は、追跡対象移動体が予め定められた条件を満たして検出されなくなったことにより、追跡対象移動体がエレベータに乗車したと判断している。そして、選択部１３８は、例えば、エレベータの停止階情報等をもとに移動先候補となる階を絞り込むことで、移動体の同定及び追跡精度向上を図っている。

ここで、エレベータが複数台設けられている場合、特に、複数のエレベータが並んで設けられている場合、実施の形態１のような判断では、複数号機の停止階が移動先候補となるため、移動先候補が膨大になることが懸念される。
そこで、実施の形態４では、乗車号機判断部４４２は、エレベータの乗車判定時に追跡対象移動体がどの号機に乗車したかを判定する。そして、選択部４３８は、追跡対象移動体が乗車したと判定された号機の運行状況のみを用いて、対象カメラの選択を行う。これにより、追跡対象移動体が乗車していない号機の停止階のカメラ１１０が、移動体を検出し、その特徴を抽出する映像を撮る対象カメラとして選択されることを防止し、同定及び追跡精度の向上と無駄な演算処理の抑止を図ることができる。

例えば、乗車号機判断部４４２は、エレベータホール等のエレベータが設けられた場所に設置されたカメラ１１０で撮られた映像から、追跡対象移動体の移動方向にある号機を乗車号機と判断してもよい。このような場合、カメラ１１０の設置角度又は撮影範囲等によりどの号機に乗車したかの判定が困難な場合がある。

そこで、乗車号機判断部４４２は、エレベータ運行情報を使用し、追跡対象移動体がエレベータに乗車したと判断された時点で、乗車した階において戸開していた号機を乗車号機と判定することができる。これにより乗車した可能性のない号機を対象から除外することができる。

また、ここでは階間移動した場合の移動先候補の選定を目的としているため、乗車号機判断部４４２は、判定条件に戸閉後に走行開始した号機、言い換えると、別の階に移動した号機のみを対象号機と判断してもよい。これにより、追跡対象移動体が一定時間エレベータの中に留まっていた場合にも、適切に対象カメラを選択できるようになる。

以上のように、実施の形態４では、監視領域内に、複数のエレベータが設けられている場合に、乗車エレベータ特定部として機能する乗車号機判断部４４２が、複数のエレベータの内、追跡対象移動体が乗車したエレベータを乗車エレベータとして特定する。そして、選択部４３８は、エレベータ運行情報を参照することで、乗車エレベータの運行状況から対象カメラを選択する。

ここで、乗車号機判断部４４２は、エレベータ運行情報を参照することで、複数のエレベータの内、追跡対象移動体が乗車した時点において戸が開いているエレベータを乗車エレベータとして特定してもよく、エレベータ運行情報を参照することで、複数のエレベータの内、追跡対象移動体が乗車した時点において戸が開いており、追跡対象移動体の乗車後に走行を開始したエレベータを乗車エレベータとして特定してもよい。

以上に記載された移動体追跡装置４３０も、例えば、図４（Ａ）に示されているようなコンピュータ１６０により実現することができる。

例えば、選択部４３８及び乗車号機判断部４４２も、プロセッサ１６６が、記憶装置１６４に記憶されているプログラムをメモリ１６５に読み出して実行することで実現することができる。

なお、図１０に示されている移動体追跡装置３３０内の各部は個別の装置として構成することも可能である。
このような場合、例えば、選択部４３８及び乗車号機判断部４４２の一部又は全部も、例えば、図４（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラムで動作するプロセッサ、プログラムで動作する並列プロセッサ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の処理回路１６７で構成することもできる。
言い換えると、情報取得部１３４、追跡対象指定部１３５、エレベータ情報取得部１３７、選択部４３８、照合部１３９、追跡管理部１４０及び乗車号機判断部４４２は、処理回路網により実現することができる。

以上のように構成することで、エレベータが複数台ある場合にも余計な移動先候補のカメラ１１０の移動体検出処理及び特徴抽出処理を有効にすることによる誤検出の発生、及び無駄な演算処理を抑止することができる。

１００，２００，３００，４００ 移動体追跡システム、 １１０ カメラ、 １２０ 移動体検出装置、 １２１ 受信部、 １２２ 送受信部、 １２３ 検出抽出部、 １２４ 制御部、 １３０，２３０，３３０，４３０ 移動体追跡装置、 １３１ ネットワーク通信部、 １３２ エレベータシステム通信部、 １３３ 接続Ｉ／Ｆ部、 １３４，３３４ 情報取得部、 １３５ 追跡対象指定部、 １３６，３３６ 監視空間ＤＢ部、 １３７ エレベータ情報取得部、 １３８，２３８，３３８，４３８ 選択部、 １３９，３３９ 照合部、 １４０ 追跡管理部、 ３４１ 既存移動体管理部、 ４４２ 乗車号機判断部。

Claims (18)

1. 複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡システムであって、
   前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部と、
   前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部と、
   前記対象カメラで撮られた映像から移動体を検出し、前記検出された移動体の特徴を抽出する検出抽出部と、
   前記抽出された特徴である対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部と、を備えること
   を特徴とする移動体追跡システム。
2. 前記対象カメラの配置及び前記追跡対象移動体と同定された移動体を含む前記映像が撮られた時刻から、前記監視領域内における前記追跡対象移動体の移動を追跡する追跡管理部をさらに備えること
   を特徴とする請求項１に記載の移動体追跡システム。
3. 前記選択部は、前記エレベータの停車階を前記対象階として特定すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の移動体追跡システム。
4. 前記選択部は、前記追跡対象移動体が前記エレベータに乗車してから特定の期間内に、停止階として呼び登録又は行き先階登録された階を前記対象階として特定すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の移動体追跡システム。
5. 前記選択部は、前記対象カメラの選択に有効期間を設定し、前記有効期間内に前記追跡対象移動体が同定されない場合には、前記対象カメラの選択を解除して、前記複数のカメラから、前記対象カメラとして選択されていない一又は複数のカメラを新たな対象カメラとして選択すること
   を特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の移動体追跡システム。
6. 前記選択部は、前記エレベータが停車してから予め定められた期間を、前記エレベータが停車した階に配置されている前記対象カメラの前記有効期間とすること
   を特徴とする請求項５に記載の移動体追跡システム。
7. 前記選択部は、前記エレベータが停車して、前記エレベータの戸が開いてから予め定められた期間を、前記エレベータが停車した階に配置されている前記対象カメラの前記有効期間とすること
   を特徴とする請求項５に記載の移動体追跡システム。
8. 前記予め定められた期間は、前記戸が閉まるまでの期間であること
   を特徴とする請求項７に記載の移動体追跡システム。
9. 前記予め定められた期間は、前記戸が閉まった後に予め定められた追加期間が経過するまでの期間であること
   を特徴とする請求項７に記載の移動体追跡システム。
10. 前記選択部は、前記追跡対象移動体が前記エレベータに乗車してから予め定められた期間である予備期間を設定し、
    前記検出抽出部は、前記予備期間内に、前記対象カメラで撮られた映像である予備映像から検出された移動体である既存移動体を検出するとともに、前記予備映像から前記既存移動体の特徴である予備特徴を抽出し、
    前記照合部は、前記追跡対象移動体が前記エレベータに乗車した後に、前記対象特徴が前記予備特徴と一致しないと判断した場合に、前記対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定すること
    を特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載の移動体追跡システム。
11. 前記予備期間は、前記エレベータが前記対象階に停車するまでの期間であること
    を特徴とする請求項１０に記載の移動体追跡システム。
12. 前記予備期間は、前記エレベータが前記対象階に停車し戸が開くまでの期間であること
    を特徴とする請求項１０に記載の移動体追跡システム。
13. 前記監視領域内には、複数の前記エレベータが設けられており、
    前記複数のエレベータの内、前記追跡対象移動体が乗車したエレベータを乗車エレベータとして特定する乗車エレベータ特定部をさらに備え、
    前記選択部は、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記乗車エレベータの運行状況から前記対象カメラを選択すること
    を特徴とする請求項１から１２の何れか一項に記載の移動体追跡システム。
14. 前記乗車エレベータ特定部は、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記複数のエレベータの内、前記追跡対象移動体が乗車した時点において戸が開いているエレベータを前記乗車エレベータとして特定すること
    を特徴とする請求項１３に記載の移動体追跡システム。
15. 前記乗車エレベータ特定部は、前記エレベータ運行情報を参照することで、前記複数のエレベータの内、前記追跡対象移動体が乗車した時点において戸が開いており、前記追跡対象移動体の乗車後に走行を開始したエレベータを前記乗車エレベータとして特定すること
    を特徴とする請求項１３に記載の移動体追跡システム。
16. 複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡装置であって、
    前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部と、
    前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部と、
    前記対象カメラで撮られた映像から検出された移動体の特徴として抽出された対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部と、を備えること
    を特徴とする移動体追跡装置。
17. コンピュータを、複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡装置として機能させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得するエレベータ情報取得部、
    前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択する選択部、及び、
    前記対象カメラで撮られた映像から検出された移動体の特徴として抽出された対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定する照合部、として機能させること
    を特徴とするプログラム。
18. 複数の移動体が移動する監視領域内において、追跡を行う対象である追跡対象移動体の移動を追跡する移動体追跡方法であって、
    前記監視領域内に設けられているエレベータの運行を制御しているエレベータシステムから、前記エレベータの運行状況を示すエレベータ運行情報を取得し、
    前記エレベータ運行情報を参照することで、前記追跡対象移動体が降りる可能性のある階を対象階として特定し、
    前記監視領域内に配置された複数のカメラの内、前記対象階に配置されている少なくとも一つのカメラを対象カメラとして選択し、
    前記対象カメラで撮られた映像から移動体を検出し、
    前記検出された移動体の特徴を抽出し、
    前記抽出された特徴である対象特徴と、前記追跡対象移動体の特徴とを照合することで、前記複数の移動体の中から、前記追跡対象移動体を同定すること
    を特徴とする移動体追跡方法。

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