JP7282167B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、死角事故が発生した地点を走行するときに適切な通知を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving assistance device and a driving assistance method that provide appropriate notification when driving through a point where a blind spot accident has occurred.
従来、運転者が車両の運転中に危険を感じたことを示す危険反応が生じた地点と、そのときの車両の周辺状況とを記録し、以降に危険反応が生じた地点を走行するときに危険反応があったことを運転者に通知する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, the point at which the driver felt danger while driving the vehicle and the surrounding conditions of the vehicle at that time were recorded. A technique for notifying a driver of a dangerous reaction has been disclosed (see Patent Document 1, for example).
また、運転者が危険反応した要因が運転者の不注意によるものであるとき、当該危険反応を検出した地点に関する情報を運転者に通知しないようにする技術が開示されている(例えば、特許文献2参照)。 Further, there is disclosed a technique for not notifying the driver of information about the point where the dangerous reaction was detected when the driver's dangerous reaction was caused by the driver's carelessness (for example, Patent Document 2).
さらに、運転者の視認行動を収集および分析して任意の地点における運転者の視認行動パターンを導出し、当該地点を走行する運転者が確認すべき視認行動を報知する技術が開示されている(例えば、特許文献3参照)。 Furthermore, technology is disclosed that collects and analyzes the visual behavior of the driver, derives the visual behavior pattern of the driver at an arbitrary point, and notifies the visual behavior that the driver driving at that point should check ( For example, see Patent Document 3).
特許文献1~3では、事故発生時における運転者の視認行動と事故発生要因との関連付けについて言及されていない。従って、事故が発生した地点を走行するときに、事故発生要因とは関係のない視認行動を報知する可能性があり、運転者に適切な通知を行っているとはいえなかった。 Patent Literatures 1 to 3 do not mention the association between the driver's viewing behavior and the cause of the accident when an accident occurs. Therefore, when driving at the point where the accident occurred, there is a possibility that the driver may be notified of visual behavior unrelated to the cause of the accident, and it cannot be said that the driver is appropriately notified.
種々の事故のうち、特に死角が原因で発生する死角事故に関する情報を通知することは、運転者にとって有用である。しかし、特許文献1~3では、死角事故が発生した地点を走行するときに当該死角事故に関する情報を適切に通知することができない。 Among various accidents, it is useful for the driver to be notified of information regarding blind spot accidents caused by blind spots. However, in Patent Literatures 1 to 3, it is not possible to appropriately notify information about a blind spot accident when driving at a point where the blind spot accident occurred.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、死角事故が発生した地点を走行するときに当該死角事故に関する情報を適切に通知することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and a driving assistance device and driving assistance device capable of appropriately notifying information about a blind spot accident when driving at a point where the blind spot accident has occurred. The purpose is to provide a method.
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、自車両の運転者の視線方向を含む視線情報を取得する視線情報取得部と、自車両位置情報取得部が取得した自車両の現在位置に対応する地点において死角が原因で発生した死角事故に関する情報である死角事故情報を取得する死角事故情報取得部と、死角事故情報取得部が取得した死角事故情報と、視線情報取得部が取得した視線情報とに基づいて、死角事故が発生した地点において自車両の運転者の視線方向が死角の方向である死角方向でないとき、当該死角方向を自車両の運転者に通知する通知部とを備え、死角方向に存在する物体を検出するセンサから検出結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部をさらに備え、通知部は、自車両の運転者の視線方向が死角方向ではなく、かつ死角方向にセンサが検出した物体が存在するとき、自車両の運転者にセンサが検出した物体の存在を通知することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the driving support system according to the present invention includes an own vehicle position information acquisition unit that acquires own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle; A line-of-sight information acquiring unit that acquires information, and blind spot accident information that acquires blind spot accident information, which is information about a blind spot accident that occurred due to a blind spot at a point corresponding to the current position of the own vehicle acquired by the own vehicle position information acquiring unit. Based on the acquisition unit, the blind spot accident information acquired by the blind spot accident information acquisition unit, and the line-of-sight information acquired by the line-of-sight information acquisition unit, the line-of-sight direction of the driver of the vehicle at the point where the blind spot accident occurred is the direction of the blind spot. a sensor information acquiring unit configured to acquire sensor information, which is a detection result from a sensor detecting an object existing in the blind spot direction, and a notification unit for notifying the driver of the own vehicle of the blind spot direction when the vehicle is not in the blind spot direction; Further, the notification unit notifies the presence of the object detected by the sensor to the driver of the vehicle when the line-of-sight direction of the driver of the vehicle is not in the blind spot and the object detected by the sensor exists in the blind spot. characterized by
本発明によると、運転支援装置は、死角事故情報取得部が取得した死角事故情報と、視線情報取得部が取得した視線情報とに基づいて、死角事故が発生した地点において自車両の運転者の視線方向が死角の方向である死角方向でないとき、当該死角方向を自車両の運転者に通知し、自車両の運転者の視線方向が死角方向ではなく、かつ死角方向にセンサが検出した物体が存在するとき、自車両の運転者にセンサが検出した物体の存在を通知するため、死角事故が発生した地点を走行するときに当該死角事故に関する情報を適切に通知することが可能となる。
According to the present invention, the driving support device provides the driver of the own vehicle at the point where the blind spot accident occurred based on the blind spot accident information acquired by the blind spot accident information acquiring unit and the line of sight information acquired by the line of sight information acquiring unit. When the line-of-sight direction is not in the direction of a blind spot, the direction of the blind spot is notified to the driver of the vehicle, and the line-of-sight direction of the driver of the vehicle is not in the direction of the blind spot, and the object detected by the sensor is in the direction of the blind spot. When the object exists, the driver of the own vehicle is notified of the existence of the object detected by the sensor , so that information regarding the blind spot accident can be appropriately notified when traveling through the spot where the blind spot accident occurred.
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 Objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and accompanying drawings.
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。 An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
<実施の形態1>
<1-1.構成>
図1は、本実施の形態1による運転支援装置1の構成の一例を示すブロック図である。なお、図1では、本実施の形態1による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。<Embodiment 1>
<1-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving assistance device 1 according to Embodiment 1. As shown in FIG. It should be noted that FIG. 1 shows the minimum required configuration of the driving support system according to the first embodiment.
図1に示すように、運転支援装置1は、自車両位置情報取得部2と、視線情報取得部3と、死角事故情報取得部4と、通知部5とを備えている。
As shown in FIG. 1 , the driving support device 1 includes an own vehicle position
自車両位置情報取得部2は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する。視線情報取得部3は、自車両の運転者の視線方向を含む視線情報を取得する。死角事故情報取得部4は、自車両位置情報取得部2が取得した自車両の現在位置に対応する地点において死角事故に関する情報である死角事故情報を取得する。通知部5は、死角事故情報取得部4が取得した死角事故情報と、視線情報取得部3が取得した視線情報とに基づいて、死角事故が発生した地点において自車両の運転者の視線方向が死角の方向である死角方向でないとき、当該死角方向を自車両の運転者に通知する。
The own vehicle position
ここで、死角事故について図2,3を用いて説明する。図2は、自車両の車内から見たときの死角事故の一例を示している。図3は、図2に示す死角事故を地図上で表したものである。 Blind spot accidents will now be described with reference to FIGS. FIG. 2 shows an example of a blind spot accident seen from inside the vehicle. FIG. 3 shows the blind spot accident shown in FIG. 2 on a map.
図2,3において、矢印は、運転者の視線方向を示している。「事故原因」は、運転者の視線の死角となる位置に事故原因が存在することを示している。また、図3において、三角印は、自車両を示している。このように、運転者の視線の死角が原因となって発生した事故のことを死角事故という。また、運転者から見た死角事故の原因が存在する方向を死角方向という。 In FIGS. 2 and 3, arrows indicate the line of sight of the driver. "Accident cause" indicates that the cause of the accident exists at a blind spot in the line of sight of the driver. Also, in FIG. 3, the triangular mark indicates the own vehicle. Such an accident caused by the driver's blind spot is called a blind spot accident. Also, the direction in which the cause of the blind spot accident exists as seen from the driver is called the blind spot direction.
死角事故は、移動体が原因で発生する場合と、静止物が原因で発生する場合とに大別される。移動体が原因で発生する死角事故としては、例えば、運転者の視線の死角から自転車が飛び出して自車両に接触する場合などが挙げられる。また、静止物が原因で発生する死角事故としては、例えば、運転者の視線の死角に存在する障害物に自車両が接触する場合などが挙げられる。 Blind spot accidents are roughly classified into those caused by moving objects and those caused by stationary objects. Blind spot accidents caused by moving objects include, for example, a case where a bicycle jumps out of the driver's blind spot and comes into contact with the own vehicle. Blind spot accidents caused by stationary objects include, for example, the case where the vehicle comes into contact with an obstacle present in the driver's blind spot.
次に、図1に示す運転支援装置1を含む運転支援装置の他の構成について説明する。 Next, another configuration of the driving assistance device including the driving assistance device 1 shown in FIG. 1 will be described.
図4は、他の構成に係る運転支援装置6の構成の一例を示すブロック図である。なお、運転支援装置6は、自車両に搭載されているものとする。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving assistance device 6 according to another configuration. It should be noted that the driving support device 6 is assumed to be mounted on the own vehicle.
図4に示すように、運転支援装置6は、自車両位置情報取得部2と、視線情報取得部3と、死角事故情報取得部4と、通知部5と、事故情報生成部7とを備えている。
As shown in FIG. 4, the driving support device 6 includes an own vehicle position
自車両位置情報取得部2は、図示しないGNSS(Global Navigation Satellite System)衛星から受信した現在の位置情報を、自車両位置情報として取得する。
The own vehicle position
視線情報取得部3は、図示しない視線検出装置から、自車両の運転者の視線方向を含む視線情報を取得する。視線検出装置は、例えばカメラを有しており、カメラが撮影した自車両の運転者の目を画像処理することによって、当該運転者の視線方向を検出する。なお、画像処理による運転者の視線方向の検出は、視線検出装置ではなく視線情報取得部3が行ってもよい。
The line-of-sight
死角事故情報取得部4は、事故情報収集部8から、自車両位置情報取得部2が取得した自車両の現在位置に対応する地点における死角事故情報を取得する。
The blind spot accident information acquisition unit 4 acquires blind spot accident information at a point corresponding to the current position of the vehicle acquired by the vehicle position
事故情報収集部8は、自車両の外部に設けられており、死角事故情報を含む事故情報を収集して記憶する。具体的には、事故情報収集部8は、自車両を含む複数の車両から当該車両が起こした事故情報を取得する。事故情報には、少なくとも事故が発生した地点の位置、および事故発生時の運転者の視線方向が含まれている。事故情報収集部8は、取得した事故情報から死角事故を抽出して記憶する。このように、事故情報収集部8は、車両から取得した事故情報を事故の種別ごとに記憶してもよい。
The accident
通知部5は、死角事故情報取得部4が取得した死角事故情報と、視線情報取得部3が取得した視線情報とに基づいて、死角事故が発生した地点において自車両の運転者の視線方向が死角方向でないとき、当該死角方向を自車両の運転者に通知する。
Based on the blind spot accident information acquired by the blind spot accident information acquisition unit 4 and the line-of-sight information acquired by the line-of-sight
事故情報生成部7は、自車両が事故を起こしたときに、少なくとも当該事故が発生した地点の位置、および事故発生時の運転者の視線方向を含む事故情報を生成する。そして、事故情報生成部7は、生成した事故情報を事故情報収集部8に送信する。
The accident
なお、図4では、事故情報収集部8が死角事故を抽出する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、死角事故情報取得部4が、事故情報収集部8から取得した事故情報から死角事故情報を抽出してもよい。
In addition, although the case where the accident
図4では、事故情報収集部8が運転支援装置6の外部に設けられている場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転支援装置6が事故情報収集部8を備えてもよい。この場合、事故情報収集部8は、自車両が起こした事故に関する事故情報のみを事故情報生成部7から取得して記憶してもよく、他車両が起こした事故に関する情報を当該他車両から取得して記憶してもよく、これらを組み合わせてもよい。
Although FIG. 4 illustrates the case where the accident
<1-2.動作>
以下では、運転支援装置6の動作について説明する。具体的には、事故が発生したときに事故情報を送信する送信動作と、死角事故が発生した地点を走行するときに運転者に通知する通知動作とについて説明する。<1-2. Operation>
Below, operation|movement of the driving assistance device 6 is demonstrated. Specifically, a transmission operation for transmitting accident information when an accident occurs, and a notification operation for notifying the driver when driving in the spot where the blind spot accident occurred will be described.
<1-2-1.送信動作>
図5は、運転支援装置6の送信動作を示すフローチャートである。なお、図5に示す送信動作は、自車両が走行中に実行されるものとする。<1-2-1. Transmission operation>
FIG. 5 is a flow chart showing the transmission operation of the driving support device 6. As shown in FIG. It is assumed that the transmission operation shown in FIG. 5 is executed while the own vehicle is running.
ステップS11において、運転支援装置6は、図示しないカメラおよびセンサなどから取得した情報に基づいて、自車両が事故を起こしたか否かを判断する。自車両が事故を起こした場合は、ステップS12に移行する。一方、自車両が事故を起こしていない場合は、ステップS11の処理を繰り返す。 In step S11, the driving support device 6 determines whether or not the own vehicle has caused an accident, based on information obtained from a camera and sensors (not shown). If the own vehicle has caused an accident, the process proceeds to step S12. On the other hand, if the own vehicle has not caused an accident, the process of step S11 is repeated.
ステップS12において、事故情報生成部7は、自車両位置情報取得部2から自車両位置情報を取得するとともに、視線情報取得部3から視線情報を取得し、取得した位置情報および視線情報を含む事故情報を生成する。すなわち、事故情報生成部7は、事故が発生した地点の位置情報を自車両位置情報取得部2から取得するとともに、事故発生時の運転者の視線方向を含む事故情報を視線情報取得部3から取得し、これらの情報を含む事故情報を生成する。そして、事故情報生成部7は、生成した事故情報を事故情報収集部8に送信する。
In step S12, the accident
<1-2-2.通知動作>
図6は、運転支援装置6の通知動作を示すフローチャートである。なお、図6に示す通知動作は、自車両が走行中に実行されるものとする。<1-2-2. Notification operation>
FIG. 6 is a flowchart showing the notification operation of the driving support device 6. As shown in FIG. It should be noted that the notification operation shown in FIG. 6 is assumed to be executed while the host vehicle is running.
ステップS21において、通知部5は、自車両位置情報取得部2が取得した自車両位置情報と、死角事故情報取得部4が取得した死角事故情報とに基づいて、自車両が、死角事故が発生した地点に接近したか否かを判断する。ここで、接近とは、死角事故が発生した地点から予め定められた範囲内に自車両が存在することをいう。死角事故が発生した地点に接近した場合は、ステップS22に移行する。一方、死角事故が発生した地点に接近していない場合は、ステップS21の処理を繰り返す。
In step S21, the
ステップS22において、通知部5は、視線情報取得部3が取得した視線情報と、死角事故情報取得部4が取得した死角事故情報とに基づいて、自車両の運転者が死角方向を見ているか否かを判断する。具体的には、通知部5は、視線情報取得部3が取得した視線方向と、死角事故情報取得部4が取得した死角方向とが一致しているとき、自車両の運転者が死角方向を見ていると判断する。なお、視線方向および死角方向の一致は、完全に一致する場合だけでなく、予め定められた角度範囲内に視線方向および死角方向が存在する場合も一致するとみなしてもよい。自車両の運転者が死角方向を見ている場合は、ステップS21に戻る。一方、自車両の運転者が死角方向を見ていない場合は、ステップS23に移行する。
In step S22, the
ステップS23において、通知部5は、死角方向を自車両の運転者に通知する。具体的には、通知部5は、図7に示すようにHUD(Head Up Display)に死角方向を示すオブジェクトを表示する。図7の例では、「!」マークは、運転者から見た死角方向を示すオブジェクトである。
In step S23, the
なお、通知部5は、図7に示すようなHUDにオブジェクトを表示することに限らず、地図上に死角方向を示すオブジェクトを表示してもよく、死角方向を音声で通知してもよい。
Note that the
<1-3.効果>
本実施の形態1によれば、死角事故が発生した地点を走行する際、運転者が死角方向を見ていないときは当該死角方向を運転者に通知する。これにより、運転者の視線を死角方向に誘導し、死角事故が発生した地点について運転者に注意喚起することができる。すなわち、死角事故が発生した地点を走行するときに当該死角事故に関する情報を適切に通知することが可能となる。<1-3. Effect>
According to the first embodiment, when the driver is not looking at the direction of the blind spot while traveling through the point where the blind spot accident occurred, the driver is notified of the direction of the blind spot. As a result, the line of sight of the driver can be guided in the direction of the blind spot, and the driver's attention can be drawn to the spot where the blind spot accident occurred. That is, it is possible to appropriately notify the information about the blind spot accident when traveling at the point where the blind spot accident occurred.
<実施の形態2>
<2-1.構成>
図8は、本実施の形態2による運転支援装置9の構成の一例を示すブロック図である。<
<2-1. Configuration>
FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving assistance device 9 according to the second embodiment.
図8に示すように、運転支援装置9は、センサ情報取得部10を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態1で説明した図4に示す運転支援装置6と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 8 , the driving support device 9 is characterized by including a sensor
センサ情報取得部10は、自車両に設けられた図示しないセンサから、当該センサの検出結果であるセンサ情報を取得する。センサは、死角方向を含む自車両の周辺に存在する物体を検出する。センサが検出する物体は、移動体または静止物のいずれであってもよい。
The sensor
通知部5は、自車両の運転者が死角方向を見ることができず、かつ死角方向にセンサが検出した物体が存在するとき、自車両の運転者に当該物体の存在を通知する。
The
<2-2.動作>
運転支援装置9の動作のうち事故が発生したときに事故情報を送信する送信動作については、実施の形態1で説明した図5に示す動作と同じであるため、ここでは説明を省略する。以下では、死角事故が発生した地点を走行するときに運転者に通知する通知動作について説明する。<2-2. Operation>
Among the operations of the driving assistance device 9, the transmission operation of transmitting accident information when an accident occurs is the same as the operation shown in FIG. In the following, a notification operation for notifying the driver when traveling through a point where a blind spot accident has occurred will be described.
図9は、運転支援装置9の通知動作を示すフローチャートである。なお、図9に示す通知動作は、自車両が走行中に動作するものとする。また、図9のステップS31、ステップS36、およびステップS37は、図6のステップS21~ステップS23と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップS32~ステップS35について説明する。 FIG. 9 is a flow chart showing the notification operation of the driving support device 9. As shown in FIG. Note that the notification operation shown in FIG. 9 is assumed to operate while the host vehicle is running. Also, since steps S31, S36, and S37 in FIG. 9 are the same as steps S21 to S23 in FIG. 6, description thereof is omitted here. Steps S32 to S35 will be described below.
ステップS32において、通知部5は、運転者が死角方向を確認することが可能であるか否かを判断する。例えば、通知部5は、死角事故が発生した地点における死角となる位置が、現在走行中の自車両の運転者からは見えない位置、または見づらい位置である場合に、運転者が死角方向を確認することが不可能であると判断してもよい。運転者が死角方向を確認することが可能である場合は、ステップS36に移行する。一方、運転者が死角方向を確認することが不可能である場合は、ステップS33に移行する。
In step S32, the
ステップS33において、センサ情報取得部10は、自車両に設けられたセンサから、当該センサの検出結果であるセンサ情報を取得する。
In step S33, the sensor
ステップS34において、通知部5は、センサ情報取得部10が取得したセンサ情報に基づいて、死角事故が発生した地点において死角となる位置に物体が存在するか否かを判断する。死角となる位置に物体が存在する場合は、ステップS35に移行する。一方、死角となる位置に物体が存在しない場合は、ステップS31に戻る。
In step S34, based on the sensor information acquired by the sensor
なお、上記の死角となる位置に存在する物体は、自車両の走行に干渉する可能性がある物体であればよい。例えば、自車両が走行中の道路に向かって移動中の移動体は、自車両の走行に干渉する可能性がある物体であると判断してもよい。また、自車両が走行中の道路にはみ出している静止物は、自車両の走行に干渉する可能性がある物体であると判断してもよい。 It should be noted that the object existing in the above-mentioned blind spot may be an object that may interfere with the running of the own vehicle. For example, it may be determined that a moving object that is moving toward the road on which the vehicle is running is an object that may interfere with the running of the vehicle. Also, a stationary object protruding onto the road on which the vehicle is running may be determined to be an object that may interfere with the running of the vehicle.
死角となる位置に物体が存在するか否かを判断する際、センサの感度または指向性を死角方向に特化させる、センサによる評価の閾値を変える、またはセンサによる検出頻度を変更するなどしてもよい。ここで、センサによる検出頻度の変更とは、例えばセンサがカメラである場合は、カメラが撮影する映像のフレームレートを変更することである。このように、死角となる位置に物体が存在するか否かを判断するときは、センサによる監視を強化してもよい。 When judging whether or not an object exists in a blind spot, the sensitivity or directivity of the sensor may be specialized to the blind spot direction, the threshold for evaluation by the sensor may be changed, or the frequency of detection by the sensor may be changed. good too. Here, when the sensor is a camera, changing the frequency of detection by the sensor means changing the frame rate of the video captured by the camera. In this way, when determining whether or not an object exists in a blind spot, monitoring by sensors may be strengthened.
ステップS35において、通知部5は、死角となる位置に物体が存在することを自車両の運転者に通知する。例えば、通知部5は、死角となる位置に物体が存在することを示すオブジェクトをHUDまたは地図上に表示してもよく、死角となる位置に物体が存在することを音声で通知してもよい。
In step S35, the
<2-3.効果>
本実施の形態2によれば、死角事故が発生した地点を走行する際、運転者が死角方向を見ていないときは当該死角方向を運転者に通知し、運転者が死角方向を確認することが不可能であるときは当該死角方向をセンサで監視する。これにより、運転者が死角方向を確認することが不可能である場合であっても、死角となる位置に存在する物体を素早く検出して運転者に通知することができる。<2-3. Effect>
According to the second embodiment, when the driver is not looking at the direction of the blind spot when traveling through the point where the blind spot accident occurred, the driver is notified of the direction of the blind spot and the driver can confirm the direction of the blind spot. is impossible, the direction of the blind spot is monitored by a sensor. As a result, even if the driver cannot confirm the direction of the blind spot, it is possible to quickly detect an object existing in the blind spot and notify the driver of it.
<実施の形態3>
本実施の形態3では、死角事故情報が、死角事故の相手が移動体または静止物のいずれであるかを示す事故相手情報を含むことを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態1で説明した運転支援装置6、または実施の形態2で説明した運転支援装置9と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。<
相手が移動体である場合の死角事故としては、例えば、死角となる位置から飛び出した移動体と自車両とが接触する事故などが挙げられる。また、相手が静止物である場合の死角事故としては、死角となる位置に存在する静止物に自車両が接触する事故などが挙げられる。事故情報収集部8は、このような死角事故の相手が移動体または静止物のいずれであるかを示す事故相手情報を死角事故情報に含めて記憶している。
Blind spot accidents when the other party is a moving object include, for example, an accident in which a moving object jumps out of the blind spot and the own vehicle collides. Blind spot accidents when the other party is a stationary object include an accident in which the own vehicle comes into contact with a stationary object existing in the blind spot. The accident
例えば、運転支援装置6,9における通知部5は、事故相手情報に基づいて、移動体および静止物のそれぞれに対応する通知を行ってもよい。具体的には、通知部5は、死角となる位置に移動体または静止物が存在する可能性があることを、表示または音声で自車両の運転者に通知してもよい。
For example, the
また、例えば、運転支援装置9における通知部5は、事故相手情報に基づいて、自車両の運転者に通知するか、またはセンサによる監視を強化するかなどを切り替えてもよい。このとき、通知部5は、事故相手情報に基づいて、センサの検出範囲を変更してもよい。
Further, for example, the
なお、上記では、通知部5が事故相手情報に基づいて通知を変える場合について説明したが、これに限るものではない。通知部5は、死角事故を起こした車両の運転者の年齢および性別のうちの少なくとも1つを含む運転者情報に基づいて、自車両の運転者への通知を変えてもよい。例えば、通知部5は、死角事故を起こした車両の運転者が高齢者であり、かつ自車両の運転者が若年者であるとき、自車両の運転者への通知の優先度を下げるようにしてもよい。この場合、自車両の運転者の年齢は、運転支援装置6,9に予め登録しておいてもよく、図示しないカメラが運転者を撮影した映像を画像処理することによって当該運転者の年齢を推定してもよい。
In addition, although the case where the
以上のことから、本実施の形態3によれば、事故相手情報、運転者情報、またはこれらの両方の情報を用いて、より適切な通知を行うことができる。 As described above, according to the third embodiment, it is possible to make a more appropriate notification using the accident other party information, the driver information, or both information.
<実施の形態4>
実施の形態1,2では、死角事故が発生した地点を走行する際に、運転者が死角方向を見ていないときは当該死角方向を運転者に通知する場合について説明した。本実施の形態4では、死角方向を運転者に通知するとともに、死角方向を撮影した画像を表示することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態1で説明した運転支援装置6、または実施の形態2で説明した運転支援装置9と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。<Embodiment 4>
In
運転支援装置6,9における通知部5は、死角事故が発生した地点を走行する際、死角方向を運転者に通知するとともに、図示しないカメラが撮影した死角方向の画像をHUDなどに表示する。
A
以上のことから、本実施の形態4によれば、死角方向の通知だけでなく、死角方向を撮影した画像を表示する。従って、死角事故が発生した地点を走行する際により適切な通知を行うことができる。 As described above, according to the fourth embodiment, not only the direction of the blind spot but also the image of the direction of the blind spot is displayed. Therefore, more appropriate notification can be given when traveling through the point where the blind spot accident occurred.
<ハードウェア構成>
各実施の形態1~4で説明した運転支援装置1,6,9における自車両位置情報取得部2、視線情報取得部3、死角事故情報取得部4、通知部5、事故情報生成部7、およびセンサ情報取得部10の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置1,6,9は、自車両位置情報を取得し、視線情報を取得し、死角事故情報を取得し、死角方向を通知し、事故情報を生成し、センサ情報を取得するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ(CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)ともいう)であってもよい。<Hardware configuration>
Own vehicle position
処理回路が専用のハードウェアである場合、図10に示すように、処理回路11は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。自車両位置情報取得部2、視線情報取得部3、死角事故情報取得部4、通知部5、事故情報生成部7、およびセンサ情報取得部10の各機能を処理回路11で実現してもよく、各機能をまとめて処理回路11で実現してもよい。
When the processing circuit is dedicated hardware, as shown in FIG. 10, the
処理回路11が図11に示すプロセッサ12である場合、自車両位置情報取得部2、視線情報取得部3、死角事故情報取得部4、通知部5、事故情報生成部7、およびセンサ情報取得部10の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ13に格納される。プロセッサ12は、メモリ13に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置1,6,9は、自車両位置情報を取得するステップ、視線情報を取得するステップ、死角事故情報を取得するステップ、死角方向を通知するステップ、事故情報を生成するステップ、センサ情報を取得するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ13を備える。また、これらのプログラムは、自車両位置情報取得部2、視線情報取得部3、死角事故情報取得部4、通知部5、事故情報生成部7、およびセンサ情報取得部10の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、DVD(Digital Versatile Disc)等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
When the
なお、自車両位置情報取得部2、視線情報取得部3、死角事故情報取得部4、通知部5、事故情報生成部7、およびセンサ情報取得部10の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
It should be noted that some of the functions of the own vehicle position
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。 As such, the processing circuitry may implement each of the functions described above through hardware, software, firmware, or a combination thereof.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 In addition, within the scope of the invention, each embodiment can be freely combined, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 While the present invention has been described in detail, the foregoing description is, in all its aspects, illustrative and not intended to limit the invention. It is understood that numerous variations not illustrated can be envisioned without departing from the scope of the invention.
1 運転支援装置、2 自車両位置情報取得部、3 視線情報取得部、4 死角事故情報取得部、5 通知部、6 運転支援装置、7 事故情報送信部、8 死角事故情報収集部、9 運転支援装置、10 センサ情報取得部、11 処理回路、12 プロセッサ、13 メモリ。 1 driving support device, 2 own vehicle position information acquisition unit, 3 line of sight information acquisition unit, 4 blind spot accident information acquisition unit, 5 notification unit, 6 driving support device, 7 accident information transmission unit, 8 blind spot accident information collection unit, 9 driving Support device, 10 sensor information acquisition unit, 11 processing circuit, 12 processor, 13 memory.
Claims (7)
前記自車両の運転者の視線方向を含む視線情報を取得する視線情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両の現在位置に対応する地点において死角が原因で発生した死角事故に関する情報である死角事故情報を取得する死角事故情報取得部と、
前記死角事故情報取得部が取得した前記死角事故情報と、前記視線情報取得部が取得した前記視線情報とに基づいて、前記死角事故が発生した地点において前記自車両の運転者の視線方向が前記死角の方向である死角方向でないとき、当該死角方向を前記自車両の運転者に通知する通知部と、
を備え、
前記死角方向に存在する物体を検出するセンサから検出結果であるセンサ情報を取得するセンサ情報取得部をさらに備え、
前記通知部は、前記自車両の運転者の視線方向が前記死角方向ではなく、かつ前記死角方向に前記センサが検出した前記物体が存在するとき、前記自車両の運転者に前記センサが検出した前記物体の存在を通知することを特徴とする、運転支援装置。 an own vehicle position information acquisition unit that acquires own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle;
a line-of-sight information acquisition unit that acquires line-of-sight information including the line-of-sight direction of the driver of the vehicle;
a blind spot accident information acquisition unit that acquires blind spot accident information that is information about a blind spot accident that has occurred due to a blind spot at a point corresponding to the current position of the own vehicle acquired by the own vehicle position information acquisition unit;
Based on the blind spot accident information acquired by the blind spot accident information acquisition unit and the line of sight information acquired by the line of sight information acquisition unit, the line of sight direction of the driver of the own vehicle at the point where the blind spot accident occurred. a notification unit that notifies the driver of the host vehicle of the direction of the blind spot when the direction is not the direction of the blind spot;
with
Further comprising a sensor information acquisition unit that acquires sensor information as a detection result from a sensor that detects an object existing in the blind spot direction,
The notification unit is configured to notify the driver of the vehicle that the sensor detected the object when the line-of-sight direction of the driver of the vehicle is not in the blind spot direction and the object detected by the sensor exists in the blind spot direction. A driving support device that notifies the presence of the object.
前記通知部は、前記事故相手情報に基づいて前記死角方向を前記自車両の運転者に通知することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。 The blind spot accident information includes accident other party information indicating whether the other party of the blind spot accident is a moving object or a stationary object;
2. The driving support device according to claim 1, wherein said notification unit notifies a driver of said own vehicle of said blind spot direction based on said accident other party information.
前記自車両位置情報取得部が、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、
前記視線情報取得部が、前記自車両の運転者の視線方向を含む視線情報を取得し、
前記死角事故情報取得部が、前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両の現在位置に対応する地点において死角が原因で発生した死角事故に関する情報である死角事故情報を取得し、
前記通知部が、前記死角事故情報取得部が取得した前記死角事故情報と、前記視線情報取得部が取得した前記視線情報とに基づいて、前記死角事故が発生した地点において前記自車両の運転者の視線方向が前記死角の方向である死角方向でないとき、当該死角方向を前記自車両の運転者に通知し、
前記センサ情報取得部が、前記死角方向に存在する物体を検出するセンサから検出結果であるセンサ情報を取得し、
前記通知部が、前記自車両の運転者の視線方向が前記死角方向ではなく、かつ前記死角方向に前記センサが検出した前記物体が存在するとき、前記自車両の運転者に前記センサが検出した前記物体の存在を通知する、運転支援方法。 A driving support method realized by the operation of a computer including an own vehicle position information acquisition unit, a line-of-sight information acquisition unit, a blind spot accident information acquisition unit, a notification unit, and a sensor information acquisition unit,
The own vehicle position information acquisition unit acquires own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle,
The line-of-sight information acquisition unit acquires line-of-sight information including the line-of-sight direction of the driver of the vehicle,
The blind spot accident information acquisition unit acquires blind spot accident information, which is information related to a blind spot accident caused by a blind spot at a point corresponding to the current position of the vehicle acquired by the vehicle position information acquisition unit,
Based on the blind spot accident information acquired by the blind spot accident information acquisition unit and the line of sight information acquired by the line of sight information acquisition unit, the notification unit is configured to notify the driver of the own vehicle at the point where the blind spot accident occurred. notifies the driver of the own vehicle of the blind spot direction when the line of sight direction of is not the blind spot direction, which is the direction of the blind spot;
The sensor information acquisition unit acquires sensor information as a detection result from a sensor that detects an object existing in the blind spot direction,
When the line of sight direction of the driver of the own vehicle is not in the blind spot direction and the object detected by the sensor is present in the blind spot direction, the notification unit detects that the driver of the own vehicle is detected by the sensor. A driving support method for notifying the presence of the object.
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