JP7282002B2 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、コンピュータプログラム、建設機械 - Google Patents
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Description
図面を参照して、本発明の第1実施形態の作業機械の情報処理装置10の構成について説明する。図1は、第1実施形態の情報処理装置10を備えた作業機械100を概略的に示す側面図である。図2は、情報処理装置10を概略的に示すブロック図である。
Ve(n)=(Pe(n)-Pe(n-1))/dT ・・・(1)
つまり、速度情報Veは、2つのフレームそれぞれの2つの位置情報Peの差をフレームの時間差で除して求められる。
Ae(n)=(Ve(n)-Ve(n-1))/dT ・・・(2)
つまり、加速度情報Aeは、2つのフレームそれぞれの2つの速度情報Veの差をフレームの時間差で除して求められる。
本発明の第2実施形態は、作業機械の情報処理方法である。この情報処理方法は、作業機械100の作業部40の参照画像のデータGsと作業部40の姿勢のデータKsとを対応づけて生成された対応情報を記憶部30に記憶するステップ(S72~S75)と、参照画像のデータGsと比較するために作業部40の画像のデータGjを取得するステップ(S82)と、時間差を有する複数のタイミングに取得された複数の画像のデータGjと当該時間差と対応情報とに基づいて速度情報Veを生成するステップ(S92)とを含む。
本発明の第3実施形態は、建設機械1000である。この建設機械1000は、作業部40と、作業部40の参照画像のデータGsと作業部40の姿勢のデータKsとを対応づけて生成された対応情報を記憶している記憶部30と、参照画像のデータGsと比較するために作業部40の画像のデータGjを取得する画像情報取得部12と、画像のデータGjと対応情報とに基づいて作業部40の速度に関する速度情報Veを生成する速度推定部20eとを備える。対応情報は、上述の姿勢推定モデルであってもよい。
本発明の第4実施形態は、コンピュータプログラムP100である。このコンピュータプログラムP100は、作業部40の参照画像のデータGsと作業部40の姿勢のデータKsとを対応づけて生成された対応情報を記憶部30に記憶する機能と、参照画像のデータGsと比較するために作業部40の画像のデータGjを取得する機能と、時間差を有する複数のタイミングに取得された複数の画像のデータGjと時間差と対応情報とに基づいて作業部40の速度情報Veを生成する機能とをコンピュータに実現させる。対応情報は、上述の姿勢推定モデルであってもよい。
本発明の第5実施形態は、情報処理システム1である。図14は、本実施形態の情報処理システム1を使用した作業機械100を概略的に示すブロック図であり、図2に対応する。情報処理システム1は、作業機械100の作業部40の画像のデータGjに基づいて作業部40の速度に関する速度情報Veを推定する点で第1実施形態と同様である。情報処理システム1は、その構成の一部がネットワークサーバ120に設けられる点で第1実施形態の情報処理装置10と異なる。この例では、推定部120jがネットワークサーバ120に設けられている。
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
Claims (14)
- 作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータとを対応づけて生成された対応情報を記憶している記憶部と、
前記参照画像のデータと比較するために前記作業機械の作業部の画像のデータを取得する取得部と、
前記対応情報と前記画像のデータとに基づいて前記作業機械の作業部の速度に関する速度情報を生成する速度推定部と
を備える情報処理装置。 - 前記取得部は前記作業機械の作業部と一体的に旋回するように構成される請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記画像のデータと前記対応情報とに基づいて前記作業機械の作業部の姿勢を推定する推定部を有する請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記記憶部は前記参照画像のデータおよび前記姿勢のデータをもとに機械学習により生成された姿勢推定モデルを記憶する請求項1から3のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記速度推定部は時間差を有する複数のタイミングに前記取得部で取得された複数の画像のデータと前記時間差とに基づいて前記速度情報を生成する請求項1から4のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記速度推定部で生成された複数の速度情報と前記時間差とに基づいて前記作業機械の作業部の加速度に関する加速度情報を生成する加速度推定部をさらに備える請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記取得部で取得された前記画像のデータと前記作業機械の作業部の動作を制御するための制御信号とに基づいて前記作業機械の作業部の動作異常を判定する異常判定部をさらに備える請求項1から6のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記取得部で取得された前記画像のデータと正常な状態における前記作業機械の作業部の画像のデータとに基づいて前記作業機械の作業部の外観異常を判定する外観判定部をさらに備える請求項1から7のいずれかに記載の情報処理装置。
- 作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータをもとに機械学習により生成された姿勢推定モデルを記憶している記憶部と、
前記作業機械の作業部と一体的に旋回するように構成され前記参照画像のデータと比較するために前記作業機械の作業部の画像のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記画像のデータに基づいて前記姿勢推定モデルを参照して前記作業機械の作業部の姿勢を推定する姿勢推定部と、
前記姿勢推定部で推定された前記作業機械の作業部の姿勢に関する推定姿勢情報をもとに前記作業機械の作業部の所定の部位の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部で推定された前記所定の部位の位置に関する位置情報をもとに前記作業機械の作業部の速度に関する速度情報を生成する速度推定部と
を備える情報処理装置。 - 作業機械の作業部の画像のデータを取得して送信する情報処理装置と、
前記情報処理装置から受信した前記画像のデータと前記作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータとを対応づけて予め生成された対応情報とに基づいて前記作業機械の作業部の速度に関する速度情報を推定し当該速度情報を前記情報処理装置に送信するネットワークサーバと
を備える情報処理システム。 - 作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータとを対応づけて生成された対応情報を記憶するステップと、
前記参照画像のデータと比較するために前記作業機械の作業部の画像のデータを取得するステップと、
時間差を有する複数のタイミングに取得された複数の画像のデータと前記時間差と前記対応情報とに基づいて速度情報を生成するステップと
を含む情報処理方法。 - 前記速度情報を生成するステップは前記参照画像のデータと前記姿勢のデータとをもとに機械学習により生成された姿勢推定モデルを参照するステップを含む
請求項11に記載の情報処理方法。 - 作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータとを対応づけて生成された対応情報を記憶する機能と、
前記参照画像のデータと比較するために前記作業機械の作業部の画像のデータを取得する機能と、
時間差を有する複数のタイミングに取得された複数の画像のデータと前記時間差と前記対応情報とに基づいて前記作業機械の作業部の速度情報を生成する機能と
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。 - 作業機械の作業部と、
前記作業機械の作業部の参照画像のデータと前記作業機械の作業部の姿勢のデータとを対応づけて生成された対応情報を記憶している記憶部と、
前記参照画像のデータと比較するために前記作業機械の作業部の画像のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記画像のデータと前記対応情報とに基づいて前記作業機械の作業部の速度に関する速度情報を生成する速度推定部と
を備える建設機械。
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