JP7280082B2 - 不正検知方法、不正検知装置及びプログラム - Google Patents
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Description
CANネットワーク上に、多くのECUが接続されている場合、それぞれのECUが独立してメッセージを送信しようとすると、メッセージの送信タイミングが同じになる可能性が高くなる。
[1.概要]
本実施の形態では、車載ネットワークシステムにおいて、送信されているメッセージが異常なメッセージであるか否かの判定がなされる場合について図面を参照しながら説明する。なお、ここで、異常なメッセージは、基本的に、不正なメッセージである。
図1は、本実施の形態における車載ネットワークシステム10の全体構成を示すブロック図である。
図2は、CANプロトコルのメッセージ(データフレーム)のフォーマットを示す図である。ここではCANプロトコルにおける標準IDフォーマットにおけるメッセージを示している。
図3は、本実施の形態における車載ネットワークシステム10に含まれるゲートウェイ300の構成を示すブロック図である。図3において、ゲートウェイ300は、フレーム送受信部310と、フレーム解釈部320と、受信ID判定部330と、受信IDリスト保持部340と、フレーム処理部350と、転送ルール保持部360と、不正検知処理機能群370と、フレーム生成部380とを備える。
図4は、本実施の形態における受信IDリストの一例を示す図である。受信IDリストは、ゲートウェイ300が受信して処理するメッセージのメッセージIDのリストである。
図5は、本実施の形態における転送ルールの一例を示す図である。図5において、転送ルールは、各行にメッセージの転送元のバスと転送先のバス、及び転送対象のメッセージIDの組み合わせが格納されている。
図6は、本実施の形態におけるゲートウェイ300が備える不正検知処理機能群370の一例を示すブロック図である。図6において、不正検知処理機能群370は、周期判定部371と、ルール判定情報保持部372と、調停検出部373と、受信メッセージ情報保持部374とを含む。
図9は、本実施の形態における車載ネットワークシステム10に含まれるECU100の一例を示すブロック図である。図9において、ECU100は、フレーム送受信部110と、フレーム解釈部120と、受信ID判定部130と、受信IDリスト保持部140と、フレーム処理部150と、データ取得部170と、フレーム生成部180とを備える。
図10は、本実施の形態における不正検知処理の一例を示すフローチャートである。
図11は、本実施の形態における転送処理の一例を示すフローチャートである。ゲートウェイ300が行う転送処理は、転送の方向によらず実質的に共通であるため、ゲートウェイ300がバス200aから受信したメッセージをバス200bへ転送する場合を例に説明する。
本実施の形態では、不正検知処理機能群370は、車載ネットワークシステムのネットワークを流れるメッセージを監視し、メッセージが所定の周期より遅れて受信された場合、調停によって遅れたのかどうかを判定することで、異常なメッセージであるか否かを判定する。これにより従来の不正検知の技術で用いられていたような、例えば所定の周期より短い時間間隔でメッセージを受信したときに、不正が発生したと判断する技術では、正常なメッセージであるか異常なメッセージであるかの判定が困難であったメッセージに関しても、より高い精度で異常なメッセージであるか否かを判定することが可能になる。その結果、車載ネットワークシステムの安全性が高められる。
[2.概要]
実施の形態2では、実施の形態1の不正検知処理機能群370の代わりに、不正検知処理機能群370bが用いられる。不正検知処理機能群370bにおいて周期判定部が、ルール判定情報保持部へ通知するメッセージの受信時刻の決定に、調停検出部373の検出結果を利用する。このような不正検知処理機能群370bは、実施の形態1で説明した図3における不正検知処理機能群370に代えてゲートウェイ300に含まれ得る。
図12は、本実施の形態における不正検知処理機能群370bを示すブロック図である。図12において、図6と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。また、同じ構成の一部については、図示を省略する。以下、不正検知処理機能群370bについて、不正検知処理機能群370との差異点を中心に説明する。
図13は、本実施の形態における不正検知処理の一例を示すフローチャートである。図10と共通のステップについては、図13において同じ参照符号を用いて示し、一部説明を省略する。
本実施の形態では、不正検知処理機能群370bでの不正検知処理において、周期判定部371がメッセージを受信した周期(経過時間)が正常と判断できる範囲内に収まっているかどうかを判定する際に利用する「前回受信時刻」の値を、送信タイプ又は、調停が発生していたかどうかにより柔軟に決定する。これにより、従来起こりえた、IDごとに送信方法が異なる場合又は、調停が発生した際の送信タイミングのズレにより周期検知が正しくできない場合でも、より高い精度で異常なメッセージであるか否かの判定をすることができる。その結果、車載ネットワークシステムの安全性が高められる。
本開示は、上記で説明した各実施の形態に限定されない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したもの、及び異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。例えば以下のような変形例も本開示に含まれる。
100、100a、100b、100c、100d、100e、100f、100g ECU
101 エンジン
102 ブレーキ
103 ドア開閉センサ
104 ウィンドウ開閉センサ
110 フレーム送受信部
120 フレーム解釈部
130 受信ID判定部
140 受信IDリスト保持部
150 フレーム処理部
170 データ取得部
171 送信データ取得部
180、380 フレーム生成部
200、200a、200b バス
300 ゲートウェイ
310 フレーム送受信部
320 フレーム解釈部
330 受信ID判定部
340 受信IDリスト保持部
350 フレーム処理部
360 転送ルール保持部
370、370a、370b、370c、370d、370e 不正検知処理機能群
371、371b、371c 周期判定部
372 ルール判定情報保持部
373 調停検出部
374 受信メッセージ情報保持部
375、375c、375d 周期起点決定部
376、376c 送信タイプ判定部
377 周期タイプ学習部
378 周期タイプ保持部
Claims (6)
- 車載ネットワークにおける異常なメッセージを検知する不正検知方法であって、以下を含む、
前記車載ネットワークに送出された第1メッセージを受信し、
前記第1メッセージの受信時刻が、前記第1メッセージの直前に受信した、データの種類が前記第1メッセージと同じ第2メッセージの受信時刻からの経過時間である予定時刻を含む所定範囲の時刻に収まっているか否かを判定し、
前記判定において、前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっている場合、前記第1メッセージを正常なメッセージと判定し、
前記判定において、前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっていない場合、前記第1メッセージの受信時に調停が発生していたか否かを検出し、
前記第1メッセージの受信時に調停が発生していなかった場合、前記第1メッセージを異常なメッセージと判定し、
前記第1メッセージの受信時に調停が発生していた場合、
1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージと、前記1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージに続いて前記第1メッセージが連続して受信されている場合、前記1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージのうち、受信時刻が一番早いメッセージの受信時刻を調停の開始時刻とし、
調停の開始時刻が前記所定範囲の時刻の上限より早い場合、前記第1メッセージを正常なメッセージと判定し、
調停の開始時刻が前記所定範囲の時刻の上限以降の場合、前記第1メッセージを異常なメッセージと判定する、
不正検知方法。 - 前記第1メッセージの直後に受信する、データの種類が前記第1メッセージと同じ第4メッセージの予定時刻を算出するための起点となる時刻である起点時刻を前記第1メッセージの受信時刻または前記第1メッセージの予定時刻に決定することを含み、
前記第4メッセージの受信時刻が予定時刻を含む所定範囲の時刻に収まっているか否かの判定は、前記決定された時刻を前記起点時刻として用いて判定する、
請求項1に記載の不正検知方法。 - 前記決定では、
前記判定において前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっている場合、前記第1メッセージの受信時刻を前記起点時刻に決定し、
前記判定において前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっていない場合、かつ、前記検出において前記第1メッセージの受信時に調停が発生し、調停の開始時刻が前記所定範囲の時刻の上限より早い場合、前記第1メッセージの受信時刻又は前記第1メッセージの予定時刻を前記起点時刻に決定する、
請求項2に記載の不正検知方法。 - 前記第1メッセージのタイプを判定し、
前記決定において、前記タイプに応じて前記起点となる時刻を前記メッセージの受付時刻または受け付け予定時刻に決定することを含む、
請求項2に記載の不正検知方法。 - 車載ネットワークにおける異常なメッセージを検知する不正検知装置であって、
1個以上のプロセッサと、
記憶部と、を含み、
前記1個以上のプロセッサは、前記記憶部を用いて、
前記車載ネットワークに送出された第1メッセージを受信し、
前記第1メッセージの受信時刻が、前記第1メッセージの直前に受信した、データの種類が前記第1メッセージと同じ第2メッセージの受信時刻からの経過時間である予定時刻を含む所定範囲の時刻に収まっているか否かを判定し、
前記判定において、前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっている場合、前記第1メッセージを正常なメッセージと判定し、
前記判定において、前記第1メッセージの受信時刻が所定範囲の時刻に収まっていない場合、前記第1メッセージの受信時に調停が発生していたか否かを検出し、
前記第1メッセージの受信時に調停が発生していなかった場合、前記第1メッセージを異常なメッセージと判定し、
前記第1メッセージの受信時に調停が発生していた場合、
1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージと、前記1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージに続いて前記第1メッセージが連続して受信されている場合、前記1つまたは連続して続いている複数の第3メッセージのうち、受信時刻が一番早いメッセージの受信時刻を調停の開始時刻とし、
調停の開始時刻が前記所定範囲の時刻の上限より早い場合、前記第1メッセージを正常なメッセージと判定し、
調停の開始時刻が前記所定範囲の時刻の上限以降の場合、前記第1メッセージを異常なメッセージと判定する、
不正検知装置。 - コンピュータに請求項1に記載の不正検知方法を実行させるためのプログラム。
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