JP7276978B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出部と、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築部と、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出部と、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定部と、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出部と、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築部と、
を備えている、ことを特徴とする。
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出ステップと、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築ステップと、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出ステップと、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定ステップと、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出ステップと、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
コンピュータに、
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出ステップと、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築ステップと、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出ステップと、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定ステップと、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出ステップと、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
以下、実施の形態における、画像処理装置、画像処理方法、及びプログラムについて、図1~図13を参照しながら説明する。
最初に、実施の形態における画像処理装置の概略構成について図1を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態における画像処理装置の概略構成を示すブロック図である。
を求める。
となっている。
数16に示す方程式を解くことによって、カメラ43のカメラ行列QnのRn及びtnを
算出する。
次に、実施の形態における画像処理装置の動作について図11を用いて説明する。図11は、本発明の実施の形態における画像処理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1~図10を参照する。また、実施の形態では、画像処理装置10を動作させることによって、画像処理方法が実施される。よって、実施の形態における画像処理方法の説明は、以下の画像処理装置10の動作説明に代える。
以上のように、実施の形態によれば、3次元形状の精度を高めるための点の指定が1の画像上での1点のみで良く、1点の指定だけで別の画像における対応点が自動的に特定される。この結果、複数の画像を用いて対象の3次元形状を構築する際において、作業者であるユーザは、肉眼で対応する複数の点を見つける必要がないため、ユーザにおける負担が軽減される。また、同時に、複数画像上で互いに対応する点が指定されることになるので、3次元形状の精度の向上が図られることになる。
続いて、図12を用いて実施の形態の変形例について説明する。本変形例は、特徴点抽出部13及び対応点特定部14における処理の点で、上述の例と異なっている。図12は、実施の形態における変形例での特徴点抽出部及び対応点特定部による処理を説明する図であり、図12(a)及び図12(b)はそれぞれ一連の処理を示している。
実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図11に示すステップA1~A12を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における画像処理装置と画像処理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、組合せ抽出部11、仮3次元形状構築部12、特徴点抽出部13、対応点特定部14、行列算出部15、3次元形状構築部16、画像取得部17、フィルタリング部18、入力受付部19、及び表示部20として機能し、処理を行なう。また、コンピュータとしては、汎用のPCの他に、スマートフォン、タブレット型端末装置が挙げられる。
ここで、実施の形態におけるプログラムを実行することによって、画像処理装置10を実現するコンピュータについて図13を用いて説明する。図13は、本発明の実施の形態における画像処理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
の光学記録媒体が挙げられる。
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出部と、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築部と、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出部と、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定部と、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出部と、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築部と、
を備えている、ことを特徴とする画像処理装置。
付記1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴点抽出部が、指定された前記点を中心とする環状の領域に存在する3以上の特徴点を抽出し、
前記対応点特定部が、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記3以上の特徴点それぞれの3次元座標を求め、求めた前記3次元座標それぞれに基づいて、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標を求め、
前記点が指定された前記画像上における、前記3以上の特徴点の座標と、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標とから、両者の位置関係を求め、求めた位置関係を用いて、指定された前記点に対応する前記対応点を特定する、
ことを特徴とする画像処理装置。
付記1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴点抽出部が、指定された前記点との距離が閾値以下となる位置に前記特徴点が存在する場合に、当該特徴点を抽出し、
前記対応点特定部が、前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記別の画像上における、抽出された前記特徴点の座標を求め、求めた座標にある点を、指定された前記点に対応する前記対応点として特定する、
ことを特徴とする画像処理装置。
付記1から3のいずれかに記載の画像処理装置であって、
前記3次元形状構築部によって構築された前記3次元形状を、2次元画像として画面上に表示する、表示部を更に備えている、
ことを特徴とする画像処理装置。
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出ステップと、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築ステップと、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出ステップと、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定ステップと、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出ステップと、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築ステップと、
を有する、ことを特徴とする画像処理方法。
付記5に記載の画像処理方法であって、
前記特徴点抽出ステップにおいて、指定された前記点を中心とする環状の領域に存在する3以上の特徴点を抽出し、
前記対応点特定ステップにおいて、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記3以上の特徴点それぞれの3次元座標を求め、求めた前記3次元座標それぞれに基づいて、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標を求め、
前記点が指定された前記画像上における、前記3以上の特徴点の座標と、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標とから、両者の位置関係を求め、求めた位置関係を用いて、指定された前記点に対応する前記対応点を特定する、
ことを特徴とする画像処理方法。
付記5に記載の画像処理方法であって、
前記特徴点抽出ステップにおいて、指定された前記点との距離が閾値以下となる位置に前記特徴点が存在する場合に、当該特徴点を抽出し、
前記対応点特定ステップにおいて、前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記別の画像上における、抽出された前記特徴点の座標を求め、求めた座標にある点を、指定された前記点に対応する前記対応点として特定する、
ことを特徴とする画像処理方法。
付記5から7のいずれかに記載の画像処理方法であって、
前記3次元形状構築ステップによって構築された前記3次元形状を、2次元画像として画面上に表示する、表示ステップを更に有する、
ことを特徴とする画像処理方法。
コンピュータに、
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出ステップと、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築ステップと、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出ステップと、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定ステップと、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出ステップと、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築ステップと、
を実行させる、プログラム。
付記9に記載のプログラムであって、
前記特徴点抽出ステップにおいて、指定された前記点を中心とする環状の領域に存在する3以上の特徴点を抽出し、
前記対応点特定ステップにおいて、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記3以上の特徴点それぞれの3次元座標を求め、求めた前記3次元座標それぞれに基づいて、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標を求め、
前記点が指定された前記画像上における、前記3以上の特徴点の座標と、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標とから、両者の位置関係を求め、求めた位置関係を用いて、指定された前記点に対応する前記対応点を特定する、
ことを特徴とするプログラム。
付記9に記載のプログラムであって、
前記特徴点抽出ステップにおいて、指定された前記点との距離が閾値以下となる位置に前記特徴点が存在する場合に、当該特徴点を抽出し、
前記対応点特定ステップにおいて、前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記別の画像上における、抽出された前記特徴点の座標を求め、求めた座標にある点を、指定された前記点に対応する前記対応点として特定する、
ことを特徴とするプログラム。
付記9から11のいずれかに記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、更に、
前記3次元形状構築ステップによって構築された前記3次元形状を、2次元画像として画面上に表示する、表示ステップを実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
11 組合せ抽出部
12 仮3次元形状構築部
13 特徴点抽出部
14 対応点特定部
15 行列算出部
16 3次元形状構築部
17 画像取得部
18 フィルタリング部
19 入力受付部
20 表示部
21 表示装置
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (9)
- 対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出する、組合せ抽出部と、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築する、仮3次元形状構築部と、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出する、特徴点抽出部と、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定する、対応点特定部と、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出する、行列算出部と、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、3次元形状構築部と、
を備えている、ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴点抽出部が、指定された前記点を中心とする環状の領域に存在する3以上の特徴点を抽出し、
前記対応点特定部が、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記3以上の特徴点それぞれの3次元座標を求め、求めた前記3次元座標それぞれに基づいて、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標を求め、
前記点が指定された前記画像上における、前記3以上の特徴点の座標と、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標とから、両者の位置関係を求め、求めた位置関係を用いて、指定された前記点に対応する前記対応点を特定する、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴点抽出部が、指定された前記点との距離が閾値以下となる位置に前記特徴点が存在する場合に、当該特徴点を抽出し、
前記対応点特定部が、前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記別の画像上における、抽出された前記特徴点の座標を求め、求めた座標にある点を、指定された前記点に対応する前記対応点として特定する、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置であって、
前記3次元形状構築部によって構築された前記3次元形状を、2次元画像として画面上に表示する、表示部を更に備えている、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出し、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築し、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出し、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定し、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出し、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定し、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5に記載の画像処理方法であって、
前記特徴点の抽出において、指定された前記点を中心とする環状の領域に存在する3以上の特徴点を抽出し、
前記対応点の特定において、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記3以上の特徴点それぞれの3次元座標を求め、求めた前記3次元座標それぞれに基づいて、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標を求め、
前記点が指定された前記画像上における、前記3以上の特徴点の座標と、前記別の画像上における、前記3以上の特徴点の座標とから、両者の位置関係を求め、求めた位置関係を用いて、指定された前記点に対応する前記対応点を特定する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5に記載の画像処理方法であって、
前記特徴点の抽出において、指定された前記点との距離が閾値以下となる位置に前記特徴点が存在する場合に、当該特徴点を抽出し、
前記対応点の特定において、前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記別の画像上における、抽出された前記特徴点の座標を求め、求めた座標にある点を、指定された前記点に対応する前記対応点として特定する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5から7のいずれかに記載の画像処理方法であって、
更に、構築された前記3次元形状を、2次元画像として画面上に表示する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
対象物の複数の画像からそれぞれから、対応する特徴点の組合せを抽出させ、
抽出された前記特徴点の組合せを用いて、前記特徴点の点群で構成された、前記対象物の仮の3次元形状を構築させ、
前記複数の画像のうちの1の画像上において点が指定されると、指定された前記点を基準にした設定領域に存在する特徴点を抽出させ、
前記仮の3次元形状を用いて、抽出された前記特徴点の3次元座標を求め、求めた前記3次元座標に基づいて、前記点が指定された画像とは別の画像における、指定された前記点に対応する対応点を特定させ、
指定された前記点と前記対応点との幾何学的関係を求め、求めた前記幾何学的関係を表現する数値行列を算出させ、
前記数値行列を用いて、抽出された前記特徴点の組合せの中から、特徴点間の幾何学的関係が矛盾する前記特徴点の組合せを特定させ、特定した前記特徴点の組合せ以外の前記特徴点の組合せを用いて、前記対象物の3次元形状を構築させる、
プログラム。
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