JP2002230527A - 立体情報取得装置および立体情報取得方法ならびに立体情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダブル記録媒体 - Google Patents

立体情報取得装置および立体情報取得方法ならびに立体情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダブル記録媒体

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JP2002230527A
JP2002230527A JP2001024307A JP2001024307A JP2002230527A JP 2002230527 A JP2002230527 A JP 2002230527A JP 2001024307 A JP2001024307 A JP 2001024307A JP 2001024307 A JP2001024307 A JP 2001024307A JP 2002230527 A JP2002230527 A JP 2002230527A
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Kazuhiko Takahashi
和彦 高橋
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Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、対応点を入力する工数を激減させ、
入力ミスによる対応点のずれを減らすようにした立体情
報取得装置および方法等を提供する。 【解決手段】本発明の一態様によると、それぞれ異なる
視点から撮影された被撮影物の複数の画像を表示する表
示手段と、上記表示手段によって表示された上記被撮影
物の画像のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、上記被
撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用いて、上記
エッジ抽出手段により抽出されたエッジの中から、上記
複数の画像間で対応するエッジの候補を上記表示手段に
表示する対応候補エッジ出力手段と、上記表示手段に表
示された対応するエッジの候補の中から、対応するエッ
ジを選択的に入力するエッジ選択手段と、上記エッジ選
択手段によって選択的に入力されたエッジを、上記複数
の画像間で対応する確度が高い関係にあるとして、上記
複数の画像間の対応を出力する対応エッジ出力手段とを
有することを特徴とする立体情報取得装置が提供され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、立体情報取得装置
および立体情報取得方法ならびに立体情報取得プログラ
ムを記録したコンピュータリーダブル記録媒体に係り、
特に、ステレオ画像による立体情報獲得技術を採用した
立体情報取得装置および立体情報取得方法ならびに立体
情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダブル
記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステレオ画像による立体情報の獲
得を行う場合には、まず、１つの基準となる画像上の点
がその他の画像上のどの点に対応しているかを対応点探
索によって認識する。
【０００３】そして、そのずれ（以下、視差）量と複数
の撮像系の視点位置、視線方向から三角測量の原理によ
って対応した点までの距離情報を得ている。
【０００４】この際、対応が確かな点を利用することに
より、その他の点の対応点探索の精度の向上を計る手法
が、一般的に採用されている。
【０００５】これにより、対応点探索に必要な膨大な計
算量を削減して、認識ミスの発生をできるだけ防止する
ことができる。
【０００６】また、その対応が確かな点を、特開平９−
２１０６４９号公報では、前もって使用者が複数の画面
の対応点を何点か入力することによって認識ミスをさら
に減らすようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来技術では、ステレオ画像による立体情報の
獲得を行う場合には、次のような問題がある。
【０００８】それは、使用者が、画面を見ながら入力デ
バイスで１点１点対応点を指示する必要があるため、工
数がかかるだけでなく、指示する対応点がずれてしまう
ことも多いということである。
【０００９】本発明は、この点に着目し、使用者が対応
点の指示を１点１点指示するのではなく、エッジを指示
することで、対応点を入力する工数を激減させ、入力ミ
スによる対応点のずれを減らすことができるようにした
立体情報取得装置および立体情報取得方法ならびに立体
情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダブル
記録媒体を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題を解決するために、（１） 複数の画像入力装置によ
って得られた異なる視点からの複数の画像から被撮影物
の立体情報を取得する装置であり、それぞれ異なる視点
から撮影された上記被撮影物の複数の画像を表示する表
示手段と、上記表示手段によって表示された上記被撮影
物の画像のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、上記被
撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用いて、上記
エッジ抽出手段により抽出されたエッジの中から、上記
複数の画像間で対応するエッジの候補を上記表示手段に
表示する対応候補エッジ出力手段と、上記表示手段に表
示された対応するエッジの候補の中から、対応するエッ
ジを選択的に入力するエッジ選択手段と、上記エッジ選
択手段によって選択的に入力されたエッジを、上記複数
の画像間で対応する確度が高い関係にあるとして、上記
複数の画像間の対応を出力する対応エッジ出力手段、と
を有することを特徴とする立体情報取得装置が提供され
る。
【００１１】（対応する発明の実施の形態）この（１）
の発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応
する。
【００１２】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエッジ
抽出を行い表示装置３上に表示する。
【００１３】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００１４】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００１５】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００１６】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００１７】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（２） 上記エッジ抽出手段によって抽出さ
れたエッジを、予め定められた長さのエッジに分割し、
上記表示手段に表示することを特徴とする（１）に記載
の立体情報取得装置が提供される。
【００１８】（対応する発明の実施の形態）この（２）
の発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応
する。
【００１９】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエッジ
抽出を行い、そのエッジを予め設定された長さに分割し
て表示装置３上に表示する。
【００２０】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００２１】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００２２】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００２３】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００２４】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（３） 上記分割するエッジの長さを設定す
るエッジ長入力手段をさらに有し、 上記エッジ抽出手
段によって抽出されたエッジを、上記エッジ長入力手段
に設定されたエッジ長で分割し表示することを特徴とす
る（２）に記載の立体情報表示装置が提供される。
【００２５】（対応する発明の実施の形態）この（３）
の発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応
する。
【００２６】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエッジ
抽出を行い、そのエッジをエッジの長さを指定する入力
手段１３によって入力された長さに分割して表示装置３
上に表示する。
【００２７】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エヅジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００２８】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００２９】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００３０】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００３１】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（４） 上記対応候補エッジ出力手段は、候
補エッジを対応する確度を示す情報と共に上記表示手段
に表示することを特徴とする（１）に記載の立体情報取
得装置が提供される。
【００３２】（対応する発明の実施の形態）この（４）
の発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応
する。
【００３３】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエッジ
抽出を行い、表示装置３上に表示する。
【００３４】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させる
もしくはそのエッジのそばにテキスト表示等を表示装置
３上に行う。
【００３５】さらに、対応確度順に第２候補、第３候
補、第…候補と複数の対応候補エッジ８を色違いまたは
テキスト表示等で表示装置３上に表示する。
【００３６】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更するこ
とができる。
【００３７】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００３８】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００３９】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（５） 複数の画像入力装置によって得られ
た異なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報
を取得する装置であり、それぞれ異なる視点から撮影さ
れた上記被撮影物の複数の画像を表示する表示手段と、
上記複数の画像の対応する候補線分を入力する対応線分
入力手段と、上記対応線分入力手段によって入力された
候補線分を、上記複数の画像間で対応する確度が高い関
係にあるとして、上記複数の画像間の対応を出力する対
応エッジ出力手段、とを有することを特徴とする立体情
報取得装置が提供される。
【００４０】（対応する発明の実施の形態）この（５）
発明に関する実施の形態は、第２の実施の形態が対応す
る。
【００４１】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対して、使用者が入力デバイス４を使用
して複数の画像２間の対応していると思われる部位に線
分１４を書き込む。
【００４２】複数の画像２上に書き込まれた線分１４を
対応確定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情
報として出力する。
【００４３】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（６） 上記対応エッジ出力手段は、上記対
応線分入力手段によって入力された上記候補線分を、上
記複数の画像間で対応するエッジとして出力することを
特徴とする（５）に記載の立体情報取得装置が提供され
る。
【００４４】（対応する発明の実施の形態）この発明に
関する実施の形態は、第２の実施の形態が対応する。
【００４５】（作用）複数の撮像系１によって得られた
複数の画像２に対して、使用者が入力デバイス４を使用
して複数の画像２間の対応していると思われる部位に線
分１４を書き込む。
【００４６】この線分１４を書き込む場所は複数の画像
２上にエッジが存在していない場所でもかまわない。
【００４７】複数の画像２上に書き込まれた線分１４を
対応確定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情
報として出力する。
【００４８】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（７） 複数の画像入力装置によって得られ
た異なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報
を取得する方法であり、それぞれ異なる視点から撮影さ
れた上記被撮影物の複数の画像を表示する工程と、表示
された上記被撮影物の画像のエッジを抽出する工程と、
上記被撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用い
て、抽出されたエッジの中から、上記複数の画像間で対
応するエッジの候補を表示する工程と、表示された対応
するエッジの候補の中からく対応するエッジを選択的に
入力する工程と、選択的に入力されたエッジを、上記複
数の画像間で対応する確度が高い関係にあるとして、上
記複数の画像間の対応を出力する工程と、を有すること
特徴とする立体情報取得方法が提供される。
【００４９】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（８） 上記被撮影物の画像から抽出された
エッジを、予め定められた長さのエッジに分割して表示
する工程をさらに有することを特徴とする（７）に記載
の立体情報取得方法が提供される。
【００５０】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（９） 上記分割するエッジの長さを入力す
る工程と、上記抽出されたエッジを上記入力されたエッ
ジの長さで分割して表示する工程と、をさらに有するこ
とを特徴とする（８）に記載の立体情報取得方法が提供
される。
【００５１】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１０） 上記表示したエッジの候補に、上
記候補エッジの対応する確度を示す情報を付加して表示
する工程をさらに有することを特徴とする（７）に記載
の立体情報取得方法が提供される。
【００５２】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１１） 複数の画像入力装置によって得ら
れた異なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情
報を取得する方法であり、それぞれ異なる視点から撮影
された上記被撮影物の複数の画像を表示する工程と、表
示された複数の画像の対応する候補線分を入力する工程
と、上記入力された線分を、上記複数の画像間で対応す
る確度が高い関係にあるとして、上記複数の画像間の対
応を出力する工程と、を有すること特徴とする立体情報
取得方法が提供される。
【００５３】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１２） 上記複数の画像間の対応を出力す
る工程は、入力された候補線分を複数の画像間で対応す
るエッジとして出力することを特徴とする（１１）に記
載の立体情報取得方法が提供される。
【００５４】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１３） コンピュータによって、複数の画
像入力装置によって得られたそれぞれ異なる視点からの
複数の画像から被撮影物の立体情報を取得するプログラ
ムを記録した記録媒体であり、上記プログラムは、それ
ぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数の画
像を表示する処理と、表示された上記被撮影物の画像の
エッジを抽出する処理と、上記被撮影物の複数の画像の
対応点の検索結果を用いて、上記抽出されたエッジの中
から、上記複数の画像間で対応するエッジの候補を表示
する処理と、表示された対応するエッジの候補の中か
ら、対応するエッジを選択的に入力する処理と、選択的
に入力されたエッジを、上記複数の画像間で対応する確
度が高い関係にあるとして、上記複数の画像間の対応を
出力する処理と、を有すること特徴とする立体情報取得
プログラムを記録したコンピュータリーダブル記録媒体
が提供される。
【００５５】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１４） 上記プログラムは、上記被撮影物
の画像から抽出されたエッジを、予め定められた長さの
エッジに分割して表示する処理をさらに有することを特
徴とする（１３）に記載の立体情報取得プログラムを記
録したコンピュータリーダブル記録媒体が提供される。
【００５６】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１５） 上記プログラムは、上記分割する
エッジの長さを入力する処理と、上記抽出されたエッジ
を上記入力されたエッジの長さで分割して表示する処理
と、をさらに有することを特徴とする（１４）に記載の
立体情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダ
ブル記録媒体が提供される。
【００５７】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、 （１６） 上記プログラムは、上記表示したエッジの候
補に、上記候補エッジの対応する確度を示す情報を付加
し表示する処理をさらに有することを特徴とする（１
３）に記載の立体情報取得プログラムを記録したコンピ
ュータリーダブル記録媒体が提供される。
【００５８】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、 （１７） コンピュータによって、複数の画像入力装置
によって得られたそれぞれ異なる視点からの複数の画像
から被撮影物の立体情報を取得するプログラムを記録し
たコンピュータリーダブル記録媒体であり、上記プログ
ラムは、それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影
物の複数の画像を表示する処理と、表示された複数の画
像の対応する候補線分を入力する処理と、入力された線
分を、上記複数の画像間で対応する確度が高い関係にあ
るとして、上記複数の画像間の対応を出力する処理と、
を有することを特徴とする立体情報取得プログラムを記
録したコンピュータリーダブル記録媒体が提供される。
【００５９】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（１８） 上記複数の画像間の対応を出力す
る処理は、上記入力された候補線分を上記複数の画像間
で対応するエッジとして出力することを特徴とする（１
７）に記載の立体情報取得プログラムを記録したコンピ
ュータリーダブル記録媒体が提供される。
【００６０】『用語の定義』本明細書での「複数の画像
入力装置」とは、複数の視点からの画像を取得する撮像
系を意味しているが、さらに、１台の撮像装置にステレ
オコンバータ等を用いて複数視点の画像を得るものや、
複数の撮像装置を使用したものも含むものとする。
【００６１】また、本明細書での「複数の画像入力装置
によって得られた複数の画像」とは、複数視点からの画
像を意味しているが、複数の撮像装置からの複数の画像
だけでなく、さらに、１枚の画像の中に複数の視点の画
像が埋め込まれているものも含むものとする。
【００６２】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。
【００６３】（第１の実施の形態）まず、本発明による
立体情報取得装置および立体情報取得方法の第１の実施
の形態について説明する。
【００６４】図１は、この第１の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の処理の流れを示
すフローチャートである。
【００６５】図２は、この第１の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の構成を示すブロ
ック図である。
【００６６】複数のステレオカメラ等の複数の撮像系１
によってそれぞれ異なる視点から撮影された被撮影物
（図示せず）に対する複数のステレオ画像２が、コンピ
ュータ５内に取り込まれる（ステップＳ１）。
【００６７】コンピュータ５は、該コンピュータ５内に
取り込まれた複数のステレオ画像２を表示装置３のディ
スプレイ画面上に表示する。
【００６８】そして、このコンピュータ５内に取り込ま
れた複数のステレオ画像２に対してコンピュータ５内の
機能ブロックとしてのエッジ抽出手段９によってエッジ
抽出処理が行われる（ステップＳ２）。
【００６９】このエッジ抽出処理は、コンピュータ５内
の機能ブロックとしての対応確度エッジ出力手段１２に
対して、キーボード等のエッジ長入力デバイス１３で入
力されたエッジ長に基づいて行われる。
【００７０】コンピュータ５は、このようにして抽出さ
れたエッジを予め定められた長さのエッジに分割し、表
示装置３のディスプレイ画面上に表示する。
【００７１】この際、上記分割するエッジの長さの設定
は、キーボード等のエッジ長入力デバイス１３で行うよ
うにしても良い。
【００７２】そして、コンピュータ５は、該コンピュー
タ５内の機能ブロックとしての対応候補エッジ出力手段
１０からの対応候補エッジに基づいて対応エッジを探索
する（ステップＳ３）。
【００７３】そして、コンピュータ５は、図３に示すよ
うに、そのを表示装置３のディスプレイ画面上に重畳表
示する。
【００７４】この際、対応候補エッジ出力手段１０から
対応候補エッジ８とその候補エッジに対応する確度を示
す情報と共に上記表示装置３のディスプレイ画面上に重
畳表示するようにしても良い。
【００７５】使用者は、その情報を基に、すなわち、表
示装置３のディスプレイ画面上に表示された対応するエ
ッジの候補の中から、対応するエッジを選択的に入力す
べく、対応していると推定されるエッジをマウス等の入
力デバイス４でコンピュータ５内の機能ブロックとして
の対応確度エッジ出力手段１２に対して指定する（ステ
ップＳ４）。
【００７６】コンピュータ５は、このようにして指定さ
れたエッジを、対応確定エッジとして処理する。
【００７７】すなわち、コンピュータ５は、指定された
エッジ（対応確定エッジ）上にある点は対応確度が高い
という情報をコンピュータ５内の機能ブロックとしての
対応確度エッジ出力手段１２より出力する（ステップＳ
５）。
【００７８】図３は、以上のようして分割されたエッジ
と対応確度順情報が重畳された結果が表示される表示装
置３のディスプレイ画面を示している。
【００７９】そして、図３は、このようにして表示され
る表示装置３のディスプレイ画面上で、使用者が、マウ
ス等の入力デバイス４で操作するマウスポインタ等の指
示手段１４によって対応エッジをコンピュータ５に指示
している様子を示しているものである。
【００８０】そして、コンピュータ５は、マウス等の入
力デバイス４によって入力された対応エッジ部に関して
は、その視差情報と複数の撮像系１の位置姿勢情報から
被撮影物までの距離を算出し、その他の点に関しては公
知の対応点探索手法によって視差情報を獲得して被撮影
物までの距離を算出する。
【００８１】ここで、第１の実施の形態による幾つかの
具体例について説明する。
【００８２】（具体例１）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエ
ッジ抽出を行い表示装置３上に表示する。
【００８３】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００８４】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００８５】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００８６】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００８７】（具体例２）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエ
ッジ抽出を行い、そのエッジを予め設定された長さに分
割して表示装置３上に表示する。
【００８８】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００８９】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００９０】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００９１】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００９２】（具体例３）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエ
ッジ抽出を行い、そのエッジをエッジの長さを指定する
入力手段１３によって入力された長さに分割して表示装
置３上に表示する。
【００９３】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させて
表示装置３上に表示する。
【００９４】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更する。
【００９５】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【００９６】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【００９７】（具体例４）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対してエッジ抽出手段９によってエ
ッジ抽出を行い、表示装置３上に表示する。
【００９８】入力デバイス４で、あるエッジを指定する
と対応候補エッジ出力手段１０により他の画像の対応し
ていると算出された対応候補エッジ８の色を変化させる
もしくはそのエッジのそばにテキスト表示等を表示装置
３上に行う。
【００９９】さらに、対応確度順に第２候補、第３候
補、第…候補と複数の対応候補エッジ８を色違いまたは
テキスト表示等で表示装置３上に表示する。
【０１００】使用者は別のエッジを対応入力デバイス４
で指定することによって対応候補エッジ８を変更するこ
とができる。
【０１０１】使用者が対応候補エッジ８の変更を望まな
い場合には何もしなくても良い。
【０１０２】その後、対応候補エッジ８の情報を対応確
定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情報とし
て出力する。
【０１０３】以上のような第１の実施の形態によると、
１点１点対応点を指示する従来の手法と比べて大量に対
応点を指示できるので認識精度が向上するとともに、対
応候補エッジを自動的に提供することができるという利
点がある。
【０１０４】なお、この発明の第１の実施の形態の各構
成は、当然、各種の変形、変更が可能である。
【０１０５】例えば、表示装置３としてのディスプレイ
および入力デバイス４としてのマウスは、タッチパネル
方式に置き換えても良い。
【０１０６】また、複数のステレオ画像２を１つの表示
装置ではなく、複数の表示装置に表示するようにしても
良い。
【０１０７】また、複数のステレオ画像２のデータをコ
ンピュータ５に格納する他の手法を使用する場合には、
複数のステレオカメラ等の複数の撮像系１はコンピュー
タ５に接続されている必要はない。
【０１０８】また、エッジ抽出手段９や対応候補エッジ
出力手段１０は、ハードウェア、ソフトウェアどちらで
行っても良い。
【０１０９】なお、図２において、コンピュータ５に接
続されているコンピュータリーダブル記録媒体２０は、
複数の画像入力装置によって得られたそれぞれ異なる視
点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を取得する
プログラムが記録された記録媒体であり、上記プログラ
ムは、それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物
の複数の画像を表示する処理と、表示された上記被撮影
物の画像のエッジを抽出する処理と、上記被撮影物の複
数の画像の対応点の検索結果を用いて、上記抽出された
エッジの中から、上記複数の画像間で対応するエッジの
候補を表示する処理と、表示された対応するエッジの候
補の中から、対応するエッジを選択的に入力する処理
と、選択的に入力されたエッジを、上記複数の画像間で
対応する確度が高い関係にあるとして、上記複数の画像
間の対応を出力する処理と、を有する。
【０１１０】また、上記プログラムは、上記被撮影物の
画像から抽出されたエッジを、予め定められた長さのエ
ッジに分割して表示する処理をさらに有する。
【０１１１】また、上記プログラムは、上記分割するエ
ッジの長さを入力する処理と、上記抽出されたエッジを
上記入力されたエッジの長さで分割して表示する処理
と、をさらに有する。
【０１１２】また、上記プログラムは、上記表示したエ
ッジの候補に、上記候補エッジの対応する確度を示す情
報を付加し表示する処理をさらに有する。
【０１１３】（第２の実施の形態）次に、本発明による
立体情報取得装置および立体情報取得方法の第２の実施
の形態について説明する。
【０１１４】図５は、この第２の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の処理の流れを示
すフローチャートである。
【０１１５】図６は、この第２の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の構成を示すブロ
ック図である。
【０１１６】複数の画像入力装置としての複数のステレ
オカメラ等でなる複数の撮像系１によってそれぞれ異な
る視点から撮影された被撮影物（図示せず）に対する複
数のステレオ画像２が、コンピュータ５内に取り込まれ
る（ステップＳ１１）。
【０１１７】コンピュータ５は、該コンピュータ５内に
取り込まれた複数のステレオ画像２をタッチパネル方式
の表示装置３の画面上に表示する。
【０１１８】使用者は、このようにしてタッチパネル方
式の表示装置３の画面上に表示された複数のステレオ画
像２に対して、図４に示すように、ペン入力装置等の入
力デバイス４を使用して複数の画像２上で対応している
と推定される箇所に線分を書き込むことによって対応エ
ッジを指定する（ステップＳ１２）。
【０１１９】コンピュータ５は、このようにして指定さ
れたエッジを、対応確定エッジとして処理する。
【０１２０】すなわち、コンピュータ５は、指定された
エッジ（対応確定エッジ）上にある点は対応確度が高い
という情報をコンピュータ５内の機能ブロックとしての
対応確度エッジ出力手段１２より出力する（ステップＳ
１３）。
【０１２１】この際、上記対応エッジ出力手段１２は、
上記ペン入力装置等の入力デバイス４等でなる対応線分
入力手段によって入力された上記候補線分を、上記複数
の画像間で対応するエッジとして出力するようにしても
良い。
【０１２２】そして、コンピュータ５は、ペン入力装置
等の入力デバイス４によって入力されたある程度の長さ
の線分上の点に関しては、その視差情報と複数の撮像系
１の位置姿勢情報から被撮影物までの距離を算出し、そ
の他の点に関しては公知の対応点探索手法によって視差
情報を獲得して被撮影物までの距離を算出する。
【０１２３】ここで、第２の実施の形態による幾つかの
具体例について説明する。
【０１２４】（具体例１）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対して、使用者が入力デバイス４を
使用して複数の画像２間の対応していると推定される部
位に線分１４を書き込む。
【０１２５】複数の画像２上に書き込まれた線分１４を
対応確定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情
報として出力する。
【０１２６】（具体例２）複数の撮像系１によって得ら
れた複数の画像２に対して、使用者が入力デバイス４を
使用して複数の画像２間の対応していると推定される部
位に線分１４を書き込む。
【０１２７】この線分１４を書き込む場所は、複数の画
像２上にエッジが存在していない場所でもかまわない。
【０１２８】複数の画像２上に書き込まれた線分１４を
対応確定エッジ出力手段１２によって確度の高い対応情
報として出力する。
【０１２９】以上のような第２の実施の形態によると、
１点１点対応点を指示する従来の手法と比べて大量に対
応点を指示できるので認識精度が向上するとともに、使
用者の意思で対応エッジを書き込めるという利点があ
る。
【０１３０】なお、この発明の第２の実施の形態の各構
成は、当然、各種の変形、変更が可能である。
【０１３１】例えば、ペン入力装置等の入力デバイス４
は、使用者の指で代用することも可能である。
【０１３２】また、タッチパネル方式の表示装置３およ
びペン入力装置等の入力デバイス４は、ディスプレイ等
の表示装置とマウス等の入力デバイスとの組み合わせと
することもできる。
【０１３３】また、複数のステレオ画像２を１つの表示
装置ではなく、複数の表示装置に表示するようにしても
良い。
【０１３４】また、複数のステレオ画像２のデータをコ
ンピュータ５に格納する他の手法を使用する場合には、
複数のステレオカメラ等の複数の撮像系１はコンピュー
タ５に接続されている必要はない。
【０１３５】なお、図６において、コンピュータ５に接
続されているコンピュータリーダブル記録媒体２０は、
複数の画像入力装置によって得られたそれぞれ異なる視
点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を取得する
プログラムが記録された記録媒体であり、上記プログラ
ムは、それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物
の複数の画像を表示する処理と、表示された複数の画像
の対応する候補線分を入力する処理と、入力された線分
を、上記複数の画像間で対応する確度が高い関係にある
として、上記複数の画像間の対応を出力する処理と、を
有する。
【０１３６】そして、上記複数の画像間の対応を出力す
る処理は、上記入力された候補線分を上記複数の画像間
で対応するエッジとして出力することを含んでいる。
【０１３７】
【発明の効果】従って、以上説明したように、請求項１
乃至６に記載の本発明によれば、使用者が対応点の指示
を１点１点指示するのではなく、エッジを指示すること
で、対応点の入力を大量にすばやく入力することが可能
となり、その結果、精度の高い対応点探索が行えるよう
にしたことにより、対応点を入力する工数を激減させ、
入力ミスによる対応点のずれを減らすことができるよう
にした立体情報取得装置を提供することができる。
【０１３８】また、以上説明したように、請求項７乃至
１２に記載の本発明によれば、使用者が対応点の指示を
１点１点指示するのではなく、エッジを指示すること
で、対応点の入力を大量にすばやく入力することが可能
となり、その結果、精度の高い対応点探索が行えるよう
にしたことにより、対応点を入力する工数を激減させ、
入力ミスによる対応点のずれを減らすことができるよう
にした立体情報取得方法を提供することができる。
【０１３９】また、以上説明したように、請求項１３乃
至１８に記載の本発明によれば、使用者が対応点の指示
を１点１点指示するのではなく、エッジを指示すること
で、対応点の入力を大量にすばやく入力することが可能
となり、その結果、精度の高い対応点探索が行えるよう
にしたことにより、対応点を入力する工数を激減させ、
入力ミスによる対応点のずれを減らすことができるよう
にした立体情報取得プログラムを記録したコンピュータ
リーダブル記録媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の処理の流れを示
すフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の構成を示すブロ
ック図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法において、分割さ
れたエッジと対応確度順情報が重畳された結果が表示さ
れる表示装置３のディスプレイ画面を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第２の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法におけるタッチパ
ネル式の表示装置３の画面を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の処理の流れを示
すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態による立体
情報取得装置および立体情報取得方法の構成を示すブロ
ック図である。
【符号の説明】
１…複数のステレオカメラ等の複数の撮像系、 ２…複数のステレオ画像、 ５…コンピュータ、 ３…表示装置、 ９…エッジ抽出手段、 １２…対応確度エッジ出力手段、 １３…キーボード等のエッジ長入力デバイス、 １０…対応候補エッジ出力手段、 ８…対応候補エッジ、 ４…マウス（ペン入力装置）等の入力デバイス、 ２０…コンピュータリーダブル記録媒体。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA12 AA53 BB05 DD00 DD06 FF01 FF04 FF09 JJ03 JJ05 JJ26 QQ32 QQ38 SS13 TT00 UU05 5B057 BA02 BA26 CA12 CA16 CB13 CB17 CC04 CE15 DA16 DA17 DB02 DC16 DC36 5L096 AA09 BA08 CA05 CA25 DA02 FA06 GA30

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数の画像入力装置によって得られた異
    なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を取
    得する装置であり、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する表示手段と、 上記表示手段によって表示された上記被撮影物の画像の
    エッジを抽出するエッジ抽出手段と、 上記被撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用い
    て、上記エッジ抽出手段により抽出されたエッジの中か
    ら、上記複数の画像間で対応するエッジの候補を上記表
    示手段に表示する対応候補エッジ出力手段と、 上記表示手段に表示された対応するエッジの候補の中か
    ら、対応するエッジを選択的に入力するエッジ選択手段
    と、 上記エッジ選択手段によって選択的に入力されたエッジ
    を、上記複数の画像間で対応する確度が高い関係にある
    として、上記複数の画像間の対応を出力する対応エッジ
    出力手段、 とを有することを特徴とする立体情報取得装置。
  2. 【請求項２】 上記エッジ抽出手段によって抽出された
    エッジを、予め定められた長さのエッジに分割し、上記
    表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の
    立体情報取得装置。
  3. 【請求項３】 上記分割するエッジの長さを設定するエ
    ッジ長入力手段をさらに有し、 上記エッジ抽出手段によって抽出されたエッジを、上記
    エッジ長入力手段に設定されたエッジ長で分割し表示す
    ることを特徴とする請求項２に記載の立体情報表示装
    置。
  4. 【請求項４】 上記対応候補エッジ出力手段は、候補エ
    ッジを対応する確度を示す情報と共に上記表示手段に表
    示することを特徴とする請求項１に記載の立体情報取得
    装置。
  5. 【請求項５】 複数の画像入力装置によって得られた異
    なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を取
    得する装置であり、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する表示手段と、 上記複数の画像の対応する候補線分を入力する対応線分
    入力手段と、 上記対応線分入力手段によって入力された候補線分を、
    上記複数の画像間で対応する確度が高い関係にあるとし
    て、上記複数の画像間の対応を出力する対応エッジ出力
    手段、 とを有することを特徴とする立体情報取得装置。
  6. 【請求項６】 上記対応エッジ出力手段は、上記対応線
    分入力手段によって入力された上記候補線分を、上記複
    数の画像間で対応するエッジとして出力することを特徴
    とする請求項５に記載の立体情報取得装置。
  7. 【請求項７】 複数の画像入力装置によって得られた異
    なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を取
    得する方法であり、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する工程と、 表示された上記被撮影物の画像のエッジを抽出する工程
    と、 上記被撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用い
    て、抽出されたエッジの中から、上記複数の画像間で対
    応するエッジの候補を表示する工程と、 表示された対応するエッジの候補の中からく対応するエ
    ッジを選択的に入力する工程と、 選択的に入力されたエッジを、上記複数の画像間で対応
    する確度が高い関係にあるとして、上記複数の画像間の
    対応を出力する工程と、 を有すること特徴とする立体情報取得方法。
  8. 【請求項８】 上記被撮影物の画像から抽出されたエッ
    ジを、予め定められた長さのエッジに分割して表示する
    工程をさらに有することを特徴とする請求項７に記載の
    立体情報取得方法。
  9. 【請求項９】 上記分割するエッジの長さを入力する工
    程と、 上記抽出されたエッジを上記入力されたエッジの長さで
    分割して表示する工程と、 をさらに有することを特徴とする請求項８に記載の立体
    情報取得方法。
  10. 【請求項１０】 上記表示したエッジの候補に、上記候
    補エッジの対応する確度を示す情報を付加して表示する
    工程をさらに有することを特徴とする請求項７に記載の
    立体情報取得方法。
  11. 【請求項１１】 複数の画像入力装置によって得られた
    異なる視点からの複数の画像から被撮影物の立体情報を
    取得する方法であり、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する工程と、 表示された複数の画像の対応する候補線分を入力する工
    程と、 上記入力された線分を、上記複数の画像間で対応する確
    度が高い関係にあるとして、上記複数の画像間の対応を
    出力する工程と、 を有すること特徴とする立体情報取得方法。
  12. 【請求項１２】 上記複数の画像間の対応を出力する工
    程は、入力された候補線分を複数の画像間で対応するエ
    ッジとして出力することを特徴とする請求項１１に記載
    の立体情報取得方法。
  13. 【請求項１３】 コンピュータによって、複数の画像入
    力装置によって得られたそれぞれ異なる視点からの複数
    の画像から被撮影物の立体情報を取得するプログラムを
    記録した記録媒体であり、 上記プログラムは、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する処理と、 表示された上記被撮影物の画像のエッジを抽出する処理
    と、 上記被撮影物の複数の画像の対応点の検索結果を用い
    て、上記抽出されたエッジの中から、上記複数の画像間
    で対応するエッジの候補を表示する処理と、 表示された対応するエッジの候補の中から、対応するエ
    ッジを選択的に入力する処理と、 選択的に入力されたエッジを、上記複数の画像間で対応
    する確度が高い関係にあるとして、上記複数の画像間の
    対応を出力する処理と、 を有すること特徴とする立体情報取得プログラムを記録
    したコンピュータリーダブル記録媒体。
  14. 【請求項１４】 上記プログラムは、 上記被撮影物の画像から抽出されたエッジを、予め定め
    られた長さのエッジに分割して表示する処理をさらに有
    することを特徴とする請求項１３に記載の立体情報取得
    プログラムを記録したコンピュータリーダブル記録媒
    体。
  15. 【請求項１５】 上記プログラムは、 上記分割するエッジの長さを入力する処理と、 上記抽出されたエッジを上記入力されたエッジの長さで
    分割して表示する処理と、 をさらに有することを特徴とする請求項１４に記載の立
    体情報取得プログラムを記録したコンピュータリーダブ
    ル記録媒体。
  16. 【請求項１６】 上記プログラムは、 上記表示したエッジの候補に、上記候補エッジの対応す
    る確度を示す情報を付加し表示する処理をさらに有する
    ことを特徴とする請求項１３に記載の立体情報取得プロ
    グラムを記録したコンピュータリーダブル記録媒体。
  17. 【請求項１７】 コンピュータによって、複数の画像入
    力装置によって得られたそれぞれ異なる視点からの複数
    の画像から被撮影物の立体情報を取得するプログラムを
    記録したコンピュータリーダブル記録媒体であり、 上記プログラムは、 それぞれ異なる視点から撮影された上記被撮影物の複数
    の画像を表示する処理と、 表示された複数の画像の対応する候補線分を入力する処
    理と、 入力された線分を、上記複数の画像間で対応する確度が
    高い関係にあるとして、上記複数の画像間の対応を出力
    する処理と、 を有すること特徴とする立体情報取得プログラムを記録
    したコンピュータリーダブル記録媒体。
  18. 【請求項１８】 上記複数の画像間の対応を出力する処
    理は、上記入力された候補線分を上記複数の画像間で対
    応するエッジとして出力することを特徴とする請求項１
    ７に記載の立体情報取得プログラムを記録したコンピュ
    ータリーダブル記録媒体。
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