JP7276653B2 - Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program - Google Patents

Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program Download PDF

Info

Publication number
JP7276653B2
JP7276653B2 JP2019077455A JP2019077455A JP7276653B2 JP 7276653 B2 JP7276653 B2 JP 7276653B2 JP 2019077455 A JP2019077455 A JP 2019077455A JP 2019077455 A JP2019077455 A JP 2019077455A JP 7276653 B2 JP7276653 B2 JP 7276653B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
traffic management
information
prediction information
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019077455A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020177314A (en
Inventor
伸介 黒田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority to JP2019077455A priority Critical patent/JP7276653B2/en
Publication of JP2020177314A publication Critical patent/JP2020177314A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7276653B2 publication Critical patent/JP7276653B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本開示は、車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle traffic management device, an in-vehicle device, a vehicle traffic management system, a vehicle traffic management method, and a vehicle traffic management program.

従来、車両による運転を支援する技術、およびこのような技術を用いたシステムが知られている。 Conventionally, technologies for assisting driving by a vehicle and systems using such technologies are known.

たとえば、特許文献1(特開2004-240506号公報)には、以下のような安全運転支援システムが開示されている。すなわち、安全運転支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置と、前記ネットワークに接続され、該ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記各車載装置と通信を行うことにより前記各車両を監視し、衝突の危険性のある車両の車載装置に対してその旨を表す警報情報を送信する監視装置と、からなる車両の安全運転支援システムであって、前記各車載装置は、当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を前記無線通信網及び前記ネットワークを介して前記監視装置に送信し、前記監視装置は、前記各車載装置から送信されてきた位置関連情報と地図データとに基づき、各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある車両の車載装置に対して、前記ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記警報情報を送信し、前記各車載装置は、前記監視装置から自車両に対して送信されてきた警報情報を受信すると、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う。 For example, Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-240506) discloses the following safe driving support system. That is, the safe driving support system includes a plurality of in-vehicle devices that are installed in a plurality of vehicles and are connectable to a network via an existing wireless communication network, and a plurality of in-vehicle devices that are connected to the network and are connected to the network and the wireless communication network. and a monitoring device for monitoring each vehicle by communicating with each on-vehicle device by means of a monitor, and for transmitting warning information to the on-vehicle device of a vehicle with a risk of collision to that effect. In the support system, each of the in-vehicle devices generates position-related information including the position of the vehicle on which the in-vehicle device is mounted, and transmits the generated position-related information to the vehicle via the wireless communication network and the network. is sent to a monitoring device, and the monitoring device determines whether there is a possibility that each vehicle will collide with another vehicle based on the position-related information and map data transmitted from each of the vehicle-mounted devices; The alarm information is transmitted via the network and the wireless communication network to an on-vehicle device of a vehicle that may collide with another vehicle, and each of the on-vehicle devices transmits the warning information from the monitoring device to the own vehicle. When the transmitted warning information is received, it is determined that there is a risk of the own vehicle colliding with another vehicle, and preset danger avoidance control is performed to avoid danger.

また、特許文献2(特開2014-41434号公報)には、以下のような割込予測装置が開示されている。すなわち、割込予測装置は、車両の割り込みを予測する割込予測装置であって、自車両に関する走行環境を取得する走行環境取得部と、前記走行環境取得部により取得された現在の前記自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された過去の車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、前記自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する割込予測部と、前記周辺車両の割り込みを検出する割込検出部と、前記割込検出部により前記周辺車両の割り込みを検出した際に取得された前記自車両に関する走行環境に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記車両割込シーンの走行環境を更新するデータ更新部と、を備え、前記割込予測部は、前記データ更新部により更新された前記車両割込シーンの走行環境を用いて前記周辺車両の割り込みを予測する。 Further, Patent Document 2 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-41434) discloses an interrupt prediction device as follows. That is, the interruption prediction device is an interruption prediction device that predicts an interruption of the vehicle, and includes a driving environment acquisition unit that acquires the driving environment related to the own vehicle, and the current vehicle that is acquired by the driving environment acquisition unit. and the driving environment of the past vehicle cut-in scene stored in the storage device. an interruption prediction unit for detecting an interruption by the surrounding vehicle; a data updating unit for updating the driving environment of the vehicle interrupt scene stored in the device, wherein the interrupt predicting unit uses the driving environment of the vehicle interrupt scene updated by the data updating unit. Predicting interruption of the peripheral vehicle.

特開2004-240506号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-240506 特開2014-41434号公報JP 2014-41434 A

このような特許文献1および2に記載の技術を超えて、車両における運転支援または走行支援の質を向上させる技術が望まれている。 Beyond the techniques described in Patent Literatures 1 and 2, there is a demand for techniques for improving the quality of driving assistance or travel assistance in vehicles.

本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムを提供することである。 The present disclosure has been made to solve the above-described problems, and aims to provide a vehicle traffic management device, an in-vehicle device, a vehicle traffic management system, and a vehicle traffic management device capable of improving the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle. A vehicle traffic management method and a vehicle traffic management program are provided.

本開示の車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。 A vehicle traffic management device according to the present disclosure includes a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices, and a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit. and a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle.

本開示の車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。 An in-vehicle device according to the present disclosure includes a receiving unit that receives prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian from a vehicle traffic management device, and based on the prediction information received by the receiving unit: , a support information generation unit for generating support information for driving support or travel support; an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the receiving unit based on at least one of the position of the pedestrian, the actual position of the pedestrian, and an index related to running of the own vehicle; and a transmitting unit configured to transmit an evaluation result by the unit to the vehicle traffic management device.

本開示の車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。 A vehicle traffic management system of the present disclosure includes a vehicle traffic management device and an in-vehicle device. generating prediction information indicating at least one predicted position, transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device, and the in-vehicle device performing driving assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device; Alternatively, support information for driving support is generated, and the in-vehicle device determines the actual position of the other vehicle and the actual position of the pedestrian as a result of the vehicle traveling based on the generated support information. , and an index relating to running of the own vehicle, the predictive information received from the vehicle traffic management device is evaluated, and an evaluation result is transmitted to the vehicle traffic management device.

本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device, comprising: receiving measurement information from one or more roadside devices; and transmitting the generated prediction information to the target vehicle.

本開示の車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in an in-vehicle device, comprising the steps of: receiving prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the predicted information obtained; and the actual position of the other vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated assistance information; Evaluating the received prediction information based on at least one of the actual position of the pedestrian and an index relating to running of the own vehicle; and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device. step.

本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system including a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, wherein the vehicle traffic management device receives measurements from one or more roadside devices. generating prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on the information, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the management device; Evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an indicator regarding the travel of the own vehicle. and sending evaluation results to the vehicle traffic management device.

本開示の車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 A vehicle traffic management program of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device, comprising: a computer, a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices; A prediction information generation unit that generates prediction information indicating a prediction position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on measurement information, and a transmission that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle. It is a program for functioning as a department.

本開示の車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 A vehicle traffic management program of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in an in-vehicle device, wherein the computer receives prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device. a support information generation unit that generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received by the reception unit; and the support information generated by the support information generation unit. Based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the vehicle, in the result of the vehicle running based on The program functions as an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the reception unit, and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device.

本開示の一態様は、車両交通管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。 One aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of a vehicle traffic management device. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of an in-vehicle device. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of a vehicle traffic management system. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a program for causing a computer to execute processing steps in a vehicle traffic management system.

本開示によれば、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle.

図1は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle traffic management system according to an embodiment of the present disclosure. 図2は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける路側器の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a roadside device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure. 図3は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the vehicle traffic management device according to the embodiment of the present disclosure. 図4は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure. 図5は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure. 図6は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure. 図7は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車両交通管理装置の動作手順を定めたフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle traffic management device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure. 図8は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車載装置の動作手順を定めたフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle-mounted device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure. 図9は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける交通管理処理のシーケンスの一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of a sequence of traffic management processing in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。 First, the contents of the embodiments of the present disclosure will be listed and described.

(1)本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。 (1) A vehicle traffic management device according to an embodiment of the present disclosure includes a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices, and based on the measurement information received by the receiving unit, vehicles and pedestrians and a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle.

このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(2)好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する。 (2) Preferably, the receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle, and the prediction information generating unit receives the evaluation received by the receiving unit. Based on the result, the content of the prediction information to be generated is adjusted.

このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With such a configuration, for example, it is possible to reflect the evaluation contents of the actual travel result using the prediction information of the target vehicle in the generation of the prediction information in the vehicle traffic management device, thereby improving the prediction accuracy, for example.

(3)好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記車両交通管理装置は、さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える。 (3) Preferably, the receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle, and the vehicle traffic management device further receives the evaluation result of the prediction information received by the receiving unit. A designation unit for instructing the roadside device about the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result.

このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。 With such a configuration, for example, it is possible to reflect the evaluation contents of the actual traveling result using the prediction information by the target vehicle in the contents of the measurement information used to generate the prediction information, such as the transmission cycle of the measurement information by the roadside device. can.

(4)本開示の実施の形態に係る車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。 (4) An in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure includes: a receiving unit that receives prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian from a vehicle traffic management device; a support information generating unit for generating support information for driving support or driving support based on the predicted information obtained; and a result of the vehicle traveling based on the support information generated by the support information generating unit. the prediction information received by the receiving unit based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to running of the own vehicle in An evaluation unit that evaluates and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device.

このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device is improved, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(5)本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。 (5) A vehicle traffic management system according to an embodiment of the present disclosure includes a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, the vehicle traffic management device based on measurement information received from one or more roadside devices , generating prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device, the in-vehicle device receiving from the vehicle traffic management device Assistance information for driving assistance or travel assistance is generated based on the prediction information, and the in-vehicle device calculates the actual position of the other vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated assistance information. , the actual position of the pedestrian, and an index relating to running of the own vehicle, evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device, and providing the evaluation result to the vehicle traffic Send to the management device.

このような構成により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the vehicle traffic management device can generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. It is possible to perform driving assistance or driving assistance using Further, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle using the prediction information generated by the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(6)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。 (6) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device, comprising: receiving measurement information from one or more roadside devices; and transmitting the generated prediction information to the target vehicle.

このような方法により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a method, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(7)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 (7) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in an in-vehicle device, in which prediction information indicating the predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian is transmitted to the vehicle traffic management method. a step of receiving from the device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the received prediction information; evaluating the received prediction information based on at least one of the actual positions of other vehicles, the actual positions of the pedestrians, and an index relating to running of the own vehicle; and transmitting to the vehicle traffic management device.

このような方法により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 By such a method, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(8)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 (8) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system including a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, wherein the vehicle traffic management device comprises one or generating prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from a plurality of roadside devices, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device; a step in which the in-vehicle device generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device; based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index relating to the running of the own vehicle in the results of the running of the vehicle, the vehicle traffic management device and evaluating the prediction information received from and sending evaluation results to the vehicle traffic management device.

このような方法により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a method, in the vehicle traffic management device, prediction information can be generated based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. It is possible to perform driving assistance or driving assistance using Further, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle using the prediction information generated by the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(9)本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 (9) A vehicle traffic management program according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device, comprising: a computer, a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices; a prediction information generation unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the reception unit; and the prediction generated by the prediction information generation unit. It is a program for functioning as a transmitting unit that transmits information to a target vehicle.

このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

(10)本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 (10) A vehicle traffic management program according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in an in-vehicle device, in which a computer performs prediction indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian. a receiving unit that receives information from a vehicle traffic management device; a support information generating unit that generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received by the receiving unit; and the support information generating unit. at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index regarding the travel of the own vehicle as a result of the travel of the own vehicle based on the assistance information generated by the unit; or as an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the reception unit, and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device. .

このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device is improved, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated. Moreover, at least part of the embodiments described below may be combined arbitrarily.

[車両交通管理システム]
図1は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムの構成を示す図である。
[Vehicle traffic management system]
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle traffic management system according to an embodiment of the present disclosure.

図1を参照して、車両交通管理システム300は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える。車載装置200は、車両交通管理装置100によるサービスを受ける対象車両40に搭載される。 Referring to FIG. 1 , vehicle traffic management system 300 includes vehicle traffic management device 100 and in-vehicle device 200 . The in-vehicle device 200 is mounted on a target vehicle 40 that receives services from the vehicle traffic management device 100 .

なお、車両交通管理システム300は、1つの車載装置200を備える構成に限らず、複数の対象車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置200を備える構成であってもよい。 Note that the vehicle traffic management system 300 is not limited to a configuration including one in-vehicle device 200, and may be configured to include a plurality of in-vehicle devices 200 that are respectively mounted in a plurality of target vehicles.

車両交通管理装置100は、たとえばサーバである。車両交通管理装置100は、路側に設置された路側器60A,60Bから計測情報を受信可能である。以下、路側器60A,60Bの各々を路側器60とも称する。 Vehicle traffic management device 100 is, for example, a server. The vehicle traffic management device 100 can receive measurement information from the roadside devices 60A and 60B installed on the roadside. Each of the roadside devices 60A and 60B is also referred to as the roadside device 60 hereinafter.

路側器60は、たとえばITS(Intelligent Transport System)無線を用いて、無線基地局装置20を介して車両交通管理装置100と通信を行うことが可能である。 The roadside device 60 can communicate with the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 using ITS (Intelligent Transport System) radio, for example.

路側器60は、カメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging)、ミリ波レーダ装置、温度センサおよび湿度センサなどのセンサによる計測結果を示すセンサデータを取得する。以下、路側器60がセンサデータを取得可能な上記センサの各々を路側センサとも称する。 The roadside device 60 acquires sensor data indicating measurement results by sensors such as a camera, LiDAR (Light Detection and Ranging), millimeter wave radar device, temperature sensor, and humidity sensor. Hereinafter, each of the sensors from which sensor data can be acquired by the roadside device 60 is also referred to as a roadside sensor.

路側器60は、取得したセンサデータを含む計測情報を、無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 The roadside device 60 transmits measurement information including the acquired sensor data to the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 .

車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両41A,41Bおよび歩行者42A,42Bの少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。そして、車両交通管理装置100は、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。以下、他の車両41A,41Bの各々を他の車両41とも称し、歩行者42A,42Bの各々を歩行者42とも称する。 The vehicle traffic management device 100 generates prediction information indicating the predicted positions of at least one of the other vehicles 41A, 41B and pedestrians 42A, 42B based on the measurement information received from one or more roadside devices 60. . The vehicle traffic management device 100 then transmits the generated prediction information to the in-vehicle device 200 . Hereinafter, each of the other vehicles 41A and 41B will also be referred to as another vehicle 41, and each of the pedestrians 42A and 42B will also be referred to as a pedestrian .

たとえば、車載装置200は、所定周期で、GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)における測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両40の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。車載装置200は、生成した位置情報を、無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 For example, the in-vehicle device 200 acquires the current position of its own target vehicle 40 based on radio waves from positioning satellites in a satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) such as GPS (Global Positioning System) at predetermined intervals. , to generate location information indicating the acquired current location. The in-vehicle device 200 transmits the generated location information to the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 .

車両交通管理装置100は、車載装置200から受信した位置情報が示す対象車両40の現在位置に応じて、計測情報を送信させるべき1または複数の路側器60を選択する。車両交通管理装置100は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した路側器60へ送信する。 The vehicle traffic management device 100 selects one or a plurality of roadside devices 60 to transmit measurement information according to the current position of the target vehicle 40 indicated by the position information received from the in-vehicle device 200 . The vehicle traffic management device 100 transmits, to the selected roadside device 60, designation information that designates the contents of the measurement information to be transmitted.

路側器60は、指定情報を受信すると、受信した指定情報に対する応答として、指定情報により指定された内容の計測情報を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 When receiving the designation information, the roadside device 60 transmits measurement information designated by the designation information to the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 as a response to the received designation information.

車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いて、他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する。車両交通管理装置100は、他の車両41および歩行者42の現在位置に基づいて所定時間後の予測位置を算出するための予測モデルを用いて、動的情報から予測情報を生成する。 When the vehicle traffic management device 100 receives measurement information from one or more roadside devices 60, it generates dynamic information indicating the current positions of other vehicles 41 and pedestrians 42 using the received measurement information. The vehicle traffic management device 100 generates prediction information from dynamic information using a prediction model for calculating predicted positions after a predetermined time based on the current positions of other vehicles 41 and pedestrians 42 .

車両交通管理装置100は、生成した動的情報および予測情報を、無線基地局装置20経由で車載装置200へ送信する。 Vehicle traffic management device 100 transmits the generated dynamic information and prediction information to in-vehicle device 200 via radio base station device 20 .

車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。 The in-vehicle device 200 generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 .

より詳細には、車載装置200は、車両交通管理装置100から動的情報および予測情報を受信すると、受信した動的情報および予測情報に基づいて、自己の対象車両40における運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。具体的には、車載装置200は、目的地までの走行経路を含むか、または目的地まで自動運転を行うための各種制御内容を含む支援情報を生成する。 More specifically, when the in-vehicle device 200 receives the dynamic information and the prediction information from the vehicle traffic management device 100, the in-vehicle device 200 performs driving support or travel support for its own target vehicle 40 based on the received dynamic information and prediction information. Generate support information for Specifically, the in-vehicle device 200 generates support information including a travel route to the destination or various control details for automatically driving to the destination.

車載装置200は、生成した支援情報に基づいて、経路案内または自動運転制御などを行う。 The in-vehicle device 200 performs route guidance or automatic driving control based on the generated support information.

車載装置200は、生成した支援情報に基づいて自己の対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および自己の対象車両40の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する。そして、車載装置200は、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。 The in-vehicle device 200 calculates the actual position of the other vehicle 41, the actual position of the pedestrian 42, and an index regarding the travel of the target vehicle 40 as a result of the target vehicle 40 traveling based on the generated support information. The predictive information received from the vehicle traffic management device 100 is evaluated based on at least one of: The in-vehicle device 200 then transmits the evaluation result to the vehicle traffic management device 100 .

より詳細には、車載装置200は、生成した支援情報に基づいて対象車両40が走行した走行経路において、対象車両40の周囲における他の車両41および歩行者42を検出する。 More specifically, the in-vehicle device 200 detects other vehicles 41 and pedestrians 42 around the target vehicle 40 on the travel route traveled by the target vehicle 40 based on the generated support information.

たとえば、車載装置200は、対象車両40に搭載されたLiDARおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。車載装置200は、取得した計測情報に基づいて、センサの計測領域における他の車両41および歩行者42の有無、ならびに当該他の車両41および当該歩行者42の位置を示す位置情報を生成する。 For example, the in-vehicle device 200 acquires measurement information indicating measurement results by sensors such as LiDAR and cameras mounted on the target vehicle 40 . The in-vehicle device 200 generates position information indicating the presence or absence of other vehicles 41 and pedestrians 42 in the measurement area of the sensor and the positions of the other vehicles 41 and pedestrians 42 based on the acquired measurement information.

車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両41および当該歩行者42の実際の位置とを比較し、比較結果に基づいて予測情報を評価する。 The in-vehicle device 200 calculates the predicted positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 and the actual positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the generated position information. and evaluate the predictive information based on the results of the comparison.

また、車載装置200は、対象車両40に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、LiDAR、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果に基づいて、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における対象車両40の走行に関する各指標を算出する。 In addition, the in-vehicle device 200 is mounted on the target vehicle 40, based on the measurement results of various sensors such as a brake sensor, an accelerator sensor, an acceleration sensor, a steering sensor, a fuel consumption sensor, an electricity consumption sensor, a LiDAR, a camera, and an in-vehicle camera, Each index related to the travel of the target vehicle 40 is calculated as a result of the travel of the target vehicle 40 based on the support information.

車載装置200は、上記指標として、たとえば、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標などの複数の指標を算出し、算出した指標に基づいて予測情報を評価する。 The in-vehicle device 200 calculates a plurality of indices such as an index regarding safety and security, an index regarding fuel consumption or power consumption, and an index regarding ride comfort, and evaluates the prediction information based on the calculated indices.

そして、車載装置200は、予測情報の評価結果を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 The in-vehicle device 200 then transmits the evaluation result of the prediction information to the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 .

車両交通管理装置100は、予測情報についての1または複数の種類の評価結果を車載装置200から受信すると、受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。 When the vehicle traffic management device 100 receives one or more types of evaluation results regarding the prediction information from the in-vehicle device 200, the vehicle traffic management device 100 adjusts the contents of the prediction information to be generated based on the received evaluation results.

たとえば、車両交通管理装置100は、路側器60から送信させるべき計測情報の内容を変更したり、予測モデルを改変したりすることにより、生成すべき予測情報の内容を調整する。 For example, the vehicle traffic management device 100 adjusts the content of the prediction information to be generated by changing the content of the measurement information to be transmitted from the roadside device 60 or altering the prediction model.

[路側器]
図2は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける路側器の構成を示す図である。
[Roadside device]
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a roadside device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図2を参照して、路側器60は、指定情報受信部61と、センサ制御部62と、計測情報生成部63と、計測情報送信部64とを備える。 Referring to FIG. 2 , the roadside device 60 includes a designation information receiving section 61 , a sensor control section 62 , a measurement information generation section 63 and a measurement information transmission section 64 .

車両交通管理装置100は、たとえば、センサ種別指定、送信周期指定およびデータ量指定などの指定情報を路側器60へ送信する。 The vehicle traffic management device 100 transmits designation information such as sensor type designation, transmission cycle designation, and data amount designation to the roadside device 60, for example.

路側器60における指定情報受信部61は、車両交通管理装置100から指定情報を受信すると、受信した指定情報をセンサ制御部62および計測情報生成部63へ出力する。 Upon receiving the designation information from the vehicle traffic management device 100 , the designation information reception unit 61 in the roadside device 60 outputs the received designation information to the sensor control unit 62 and the measurement information generation unit 63 .

センサ制御部62は、指定情報受信部61から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて路側センサを制御する。 Upon receiving the designation information from the designation information receiving section 61, the sensor control section 62 controls the roadside sensors based on the received designation information.

より詳細には、センサ制御部62は、たとえば指定情報がセンサ種別指定を含む場合、当該センサ種別指定が示す路側センサへ制御信号を送信することにより、当該路側センサに計測を開始させる。また、センサ制御部62は、たとえば指定情報がセンサ指定種別および解像度を含み、かつ、センサ指定種別が示す路側センサがカメラである場合、指定された解像度で計測させるための制御信号を生成してカメラへ送信することにより、指定された解像度での計測をカメラに開始させる。 More specifically, for example, when the designation information includes a sensor type designation, the sensor control unit 62 causes the roadside sensor to start measurement by transmitting a control signal to the roadside sensor indicated by the sensor type designation. For example, when the designation information includes the sensor designation type and the resolution, and the roadside sensor indicated by the sensor designation type is a camera, the sensor control unit 62 generates a control signal for measuring at the designated resolution. Sending it to the camera causes the camera to start measuring at the specified resolution.

計測情報生成部63は、定期的または不定期に、路側センサからセンサデータを取得する。計測情報生成部63は、取得したセンサデータと、対応の路側センサの計測領域を示す領域情報と、自己の路側器60のID(Identifier)とを含む計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。 The measurement information generator 63 periodically or irregularly acquires sensor data from roadside sensors. The measurement information generation unit 63 generates measurement information including the acquired sensor data, area information indicating the measurement area of the corresponding roadside sensor, and the ID (Identifier) of the own roadside device 60, and outputs the generated measurement information. Output to the measurement information transmission unit 64 .

また、計測情報生成部63は、指定情報受信部61から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて、生成すべき計測情報の内容および計測情報の生成周期を調整する。 Further, when the measurement information generation unit 63 receives the designation information from the designation information reception unit 61, the measurement information generation unit 63 adjusts the content of the measurement information to be generated and the generation cycle of the measurement information based on the received designation information.

より詳細には、計測情報生成部63は、たとえば指定情報が計測情報の送信周期指定を含む場合、当該送信周期指定が示す周期で計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。計測情報生成部63は、たとえば指定情報が計測情報のデータ量指定を含む場合、路側センサから取得したセンサデータを必要に応じて加工することにより、当該データ量指定が示すデータ量の計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。 More specifically, for example, when the designation information includes transmission cycle designation of the measurement information, the measurement information generation unit 63 generates the measurement information in the cycle indicated by the transmission cycle designation, and transmits the generated measurement information to the measurement information transmission unit 64. Output to For example, when the designation information includes a data amount designation of the measurement information, the measurement information generation unit 63 processes the sensor data acquired from the roadside sensor as necessary to generate the measurement information of the data amount indicated by the data amount designation. It generates and outputs the generated measurement information to the measurement information transmission unit 64 .

計測情報送信部64は、計測情報生成部63から計測情報を受けると、受けた計測情報を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 Upon receiving the measurement information from the measurement information generation unit 63 , the measurement information transmission unit 64 transmits the received measurement information to the vehicle traffic management device 100 via the radio base station device 20 .

車両交通管理装置100は、たとえば、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を路側器60へ送信する。 The vehicle traffic management device 100 transmits, for example, stop information to the roadside device 60 indicating that transmission of the measurement information should be stopped.

路側器60における指定情報受信部61は、車両交通管理装置100から停止情報を受信すると、受信した停止情報をセンサ制御部62および計測情報生成部63へ出力する。 Upon receiving the stop information from the vehicle traffic management device 100 , the designation information reception unit 61 in the roadside device 60 outputs the received stop information to the sensor control unit 62 and the measurement information generation unit 63 .

センサ制御部62は、指定情報受信部61から停止情報を受けると、路側センサに計測を停止させる。 When the sensor control unit 62 receives the stop information from the designation information receiving unit 61, the sensor control unit 62 causes the roadside sensor to stop measurement.

計測情報生成部63は、指定情報受信部61から停止情報を受けると、計測情報の生成を停止する。 Upon receiving the stop information from the designation information receiving unit 61, the measurement information generating unit 63 stops generating the measurement information.

[車両交通管理装置]
図3は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置の構成を示す図である。
[Vehicle traffic control device]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the vehicle traffic management device according to the embodiment of the present disclosure.

図3を参照して、車両交通管理装置100は、受信部101と、動的情報生成部102と、予測モデル更新部103と、走行指標改善部104と、指定情報生成部105と、記憶部106と、送信部107と、予測情報生成部110とを備える。予測情報生成部110は、演算部111と、予測情報調整部112とを含む。 Referring to FIG. 3, vehicle traffic management apparatus 100 includes a receiving unit 101, a dynamic information generating unit 102, a prediction model updating unit 103, a running index improving unit 104, a specified information generating unit 105, and a storage unit. 106 , a transmission unit 107 , and a prediction information generation unit 110 . Prediction information generation section 110 includes calculation section 111 and prediction information adjustment section 112 .

記憶部106は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部106は、たとえば路側器60の設置箇所の情報を含む地図情報を記憶している。 Storage unit 106 is, for example, a non-volatile memory. The storage unit 106 stores, for example, map information including information on the installation location of the roadside device 60 .

受信部101は、複数の路側器60から計測情報を受信可能である。たとえば、受信部101は、以下のように、対象車両40の現在位置に応じて選択される複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信する。 The receiving unit 101 can receive measurement information from a plurality of roadside devices 60 . For example, the receiving unit 101 receives measurement information from a plurality of roadside devices 60 selected according to the current position of the target vehicle 40 as follows.

たとえば、受信部101は、対象車両40の現在位置を示す位置情報を、対象車両40に搭載された車載装置200から受信する。受信部101は、受信した位置情報を指定情報生成部105へ出力する。 For example, the receiving unit 101 receives position information indicating the current position of the target vehicle 40 from the in-vehicle device 200 mounted on the target vehicle 40 . Receiving section 101 outputs the received position information to designation information generating section 105 .

指定情報生成部105は、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する指定部の一例である。 The designation information generation unit 105 is an example of a designation unit that instructs the roadside device 60 about the contents of the measurement information that the roadside device 60 should transmit.

より詳細には、指定情報生成部105は、受信部101から位置情報を受けると、記憶部106における地図情報を参照することにより、対象車両40の現在位置および進行方向に基づいて、対象車両40へ送信すべき予測情報の生成に用いられる計測情報を生成し得る複数の路側器60を選択する。そして、指定情報生成部105は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した複数の路側器60へ送信部107経由でそれぞれ送信する。 More specifically, upon receiving the position information from the receiving unit 101 , the designation information generating unit 105 refers to the map information in the storage unit 106 to determine the position of the target vehicle 40 based on the current position and traveling direction of the target vehicle 40 . A plurality of roadside devices 60 are selected that can generate measurement information used to generate prediction information to be transmitted to. Then, the designation information generation unit 105 transmits designation information designating the content of the measurement information to be transmitted to each of the plurality of selected roadside devices 60 via the transmission unit 107 .

受信部101は、選択した複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信すると、受信した各計測情報を動的情報生成部102へ出力するとともに、受信した旨を指定情報生成部105へ通知する。 Upon receiving measurement information from each of the plurality of selected roadside devices 60, the reception unit 101 outputs the received measurement information to the dynamic information generation unit 102 and notifies the designation information generation unit 105 of the reception.

たとえば、指定情報生成部105は、受信部101から通知を受けると、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を、選択した複数の路側器60へ送信部107経由でそれぞれ送信する。 For example, upon receiving the notification from the receiving unit 101 , the designation information generating unit 105 transmits stop information indicating that transmission of the measurement information should be stopped to the plurality of selected roadside devices 60 via the transmitting unit 107 .

動的情報生成部102は、受信部101から計測情報を受けると、受けた計測情報に基づいて、対象車両40以外の他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する。 Upon receiving the measurement information from the reception unit 101, the dynamic information generation unit 102 generates dynamic information indicating the current positions of the vehicle 41 other than the target vehicle 40 and the pedestrian 42 based on the received measurement information. .

より詳細には、動的情報生成部102は、路側器60により生成された計測情報に含まれる複数のセンサデータをマージする。たとえば、動的情報生成部102は、それぞれ異なる計測領域において複数種類の路側センサによって取得された各センサデータをマージする。そして、動的情報生成部102は、マージしたセンサデータを解析することにより、計測領域における他の車両41および歩行者42の現在位置を検知する。 More specifically, the dynamic information generator 102 merges multiple pieces of sensor data included in the measurement information generated by the roadside device 60 . For example, the dynamic information generation unit 102 merges each sensor data acquired by multiple types of roadside sensors in different measurement areas. Then, the dynamic information generator 102 detects the current positions of other vehicles 41 and pedestrians 42 in the measurement area by analyzing the merged sensor data.

動的情報生成部102は、検知した他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成し、生成した動的情報を、予測情報生成部110へ出力するとともに、送信部107および無線基地局装置20経由で車載装置200へ送信する。 The dynamic information generation unit 102 generates dynamic information indicating the current positions of the detected other vehicle 41 and the pedestrian 42, outputs the generated dynamic information to the prediction information generation unit 110, and transmits the information to the transmission unit 107. and transmitted to the in-vehicle device 200 via the radio base station device 20 .

予測情報生成部110は、受信部によって受信された計測情報に基づいて、他の車両41および歩行者42の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。 The prediction information generator 110 generates prediction information indicating the predicted position of at least one of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 based on the measurement information received by the receiver.

たとえば、記憶部106は、動的情報に基づいて所定時間後の他の車両41および歩行者42の予測位置を算出するための予測モデルを記憶している。 For example, storage unit 106 stores a prediction model for calculating the predicted positions of other vehicle 41 and pedestrian 42 after a predetermined time based on dynamic information.

予測情報生成部110における演算部111は、動的情報生成部102から動的情報を受けると、記憶部106から予測モデルを取得し、取得した予測モデルおよび受けた動的情報を用いて演算を行なうことにより、路側センサの計測領域に対応する領域である予測領域での所定時間内における他の車両41および歩行者42の予測位置を示す予測情報を生成する。 When the dynamic information is received from the dynamic information generation unit 102, the calculation unit 111 in the prediction information generation unit 110 acquires the prediction model from the storage unit 106, and performs calculation using the acquired prediction model and the received dynamic information. By doing so, prediction information is generated that indicates the predicted positions of other vehicles 41 and pedestrians 42 within a predetermined time in the prediction region corresponding to the measurement region of the roadside sensor.

演算部111は、生成した予測情報を予測情報調整部112へ出力する。 Operation section 111 outputs the generated prediction information to prediction information adjustment section 112 .

予測情報調整部112は、演算部111から予測情報を受けると、受けた予測情報の内容を必要に応じて調整する。 Upon receiving the prediction information from the calculation unit 111, the prediction information adjustment unit 112 adjusts the content of the received prediction information as necessary.

たとえば、記憶部106は、対象車両40へ送信すべき予測情報に関する各種パラメータを示す送信内容情報を記憶している。記憶部106は、たとえば、対象車両40すなわち車載装置200ごとの、予測領域、予測期間、および予測情報の生成周期を送信内容情報として記憶している。 For example, the storage unit 106 stores transmission content information indicating various parameters related to prediction information to be transmitted to the target vehicle 40 . The storage unit 106 stores, for example, a prediction region, a prediction period, and a prediction information generation cycle for each target vehicle 40 , that is, the in-vehicle device 200 , as transmission content information.

予測情報調整部112は、演算部111から予測情報を受けると、記憶部106における送信内容情報に基づいて、演算部111から受けた予測情報から、送信内容情報が示す予測領域および予測期間に対応するデータを抽出する。 Upon receiving the prediction information from calculation section 111, prediction information adjustment section 112 determines the prediction information received from calculation section 111 based on the transmission content information in storage section 106 to correspond to the prediction region and prediction period indicated by the transmission content information. extract the data that

予測情報調整部112は、抽出したデータを予測情報として送信部107へ出力する。 Prediction information adjustment section 112 outputs the extracted data to transmission section 107 as prediction information.

送信部107は、動的情報生成部102から受けた動的情報および予測情報生成部110から受けた予測情報を対象車両40へ送信する。 Transmission unit 107 transmits the dynamic information received from dynamic information generation unit 102 and the prediction information received from prediction information generation unit 110 to target vehicle 40 .

たとえば、受信部101は、送信部107によって対象車両40へ送信された予測情報の評価結果を、当該対象車両40から受信する。 For example, the receiving unit 101 receives from the target vehicle 40 the evaluation result of the prediction information transmitted to the target vehicle 40 by the transmitting unit 107 .

たとえば、対象車両40における車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、上述のような支援情報を生成する。そして、車載装置200は、生成した支援情報に基づく対象車両40の走行経路において、車両交通管理装置100から受信した予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、他の車両41および歩行者42の実際の位置との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。 For example, the in-vehicle device 200 in the target vehicle 40 generates support information as described above based on the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 . Then, the in-vehicle device 200 calculates the predicted positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 and the predicted positions of the other vehicle 41 on the travel route of the target vehicle 40 based on the generated support information. And the difference from the actual position of the pedestrian 42 is calculated, and the calculated difference is transmitted to the vehicle traffic management device 100 as the predicted position evaluation result.

また、たとえば、対象車両40における車載装置200は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、対象車両40の走行に関する指標を算出し、算出した指標を、KPI(Key Performance Indicator)評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。 Further, for example, the in-vehicle device 200 in the target vehicle 40 calculates an index related to the running of the target vehicle 40 in the result of the target vehicle 40 running based on the support information, and evaluates the calculated index as a KPI (Key Performance Indicator). The result is transmitted to the vehicle traffic management device 100 .

受信部101は、車載装置200から予測位置評価結果を受信すると、受信した予測位置評価結果を予測モデル更新部103へ出力する。また、受信部101は、車載装置200からKPI評価結果を受信すると、受信したKPI評価結果を走行指標改善部104へ出力する。 Upon receiving the predicted position evaluation result from the in-vehicle device 200 , the reception unit 101 outputs the received predicted position evaluation result to the prediction model update unit 103 . Further, when receiving the KPI evaluation result from the in-vehicle device 200 , the receiving unit 101 outputs the received KPI evaluation result to the driving index improving unit 104 .

たとえば、予測情報生成部110は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。 For example, prediction information generator 110 adjusts the content of prediction information to be generated based on the evaluation result received by receiver 101 .

より詳細には、予測モデル更新部103は、受信部101から予測位置評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果に基づいて、記憶部106における予測モデルを更新する。 More specifically, when prediction model updating section 103 receives the predicted position evaluation result from receiving section 101, prediction model update section 103 updates the prediction model in storage section 106 based on the received predicted position evaluation result.

たとえば、予測モデル更新部103は、予測位置評価結果に基づいて、予測モデルにおける計算式の係数を変更する。なお、予測モデル更新部103は、予測位置評価結果を、機械学習機能を有する予測モデルに与えることにより、予測モデルを更新する構成であってもよい。 For example, the prediction model updating unit 103 changes the coefficients of the calculation formula in the prediction model based on the predicted position evaluation result. Note that the prediction model update unit 103 may be configured to update the prediction model by giving the prediction position evaluation result to the prediction model having a machine learning function.

走行指標改善部104は、受信部101からKPI評価結果を受けると、受けたKPI評価結果に基づいて、記憶部106における車載装置200ごとの送信内容情報を更新する。 Upon receiving the KPI evaluation result from the receiving unit 101, the driving index improving unit 104 updates the transmission content information for each in-vehicle device 200 in the storage unit 106 based on the received KPI evaluation result.

たとえば、走行指標改善部104は、KPI評価結果に基づいて、送信内容情報における予測領域および予測期間を変更する。走行指標改善部104は、たとえば安心安全に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測期間をより長くする。走行指標改善部104は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測領域をより広くする。走行指標改善部104は、たとえば乗り心地に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における生成周期をより短くする。 For example, the running index improving unit 104 changes the prediction region and prediction period in the transmission content information based on the KPI evaluation result. For example, when receiving a KPI evaluation result indicating that the safety and security index is low, the driving index improvement unit 104 lengthens the prediction period in the transmission content information. For example, when receiving a KPI evaluation result indicating that the fuel consumption index is low, the driving index improving unit 104 widens the prediction area in the transmission content information. For example, when receiving a KPI evaluation result indicating that the index related to ride comfort is low, the driving index improving unit 104 shortens the generation cycle of the transmission content information.

たとえば、指定情報生成部105は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する。 For example, the designation information generation unit 105 instructs the roadside device 60 on the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device 60 based on the evaluation result received by the reception unit 101 .

より詳細には、受信部101は、車載装置200から受信した予測位置評価結果およびKPI評価結果を指定情報生成部105へ出力する。 More specifically, the reception unit 101 outputs the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result received from the in-vehicle device 200 to the designation information generation unit 105 .

指定情報生成部105は、受信部101から予測位置評価結果およびKPI評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果およびKPI評価結果に基づいて、路側器60へ送信すべき指定情報の内容を調整する。 Upon receiving the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result from the receiving unit 101, the specified information generating unit 105 adjusts the contents of the specified information to be transmitted to the roadside device 60 based on the received predicted position evaluation result and KPI evaluation result. do.

指定情報生成部105は、たとえば、予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、他の車両41および歩行者42の実際の位置との差分が大きいことを示す予測位置評価結果を受けると、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成する。 The specified information generation unit 105 generates, for example, a predicted position evaluation result indicating that the difference between the predicted positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the prediction information and the actual positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 is large. Upon receiving the request, it generates designation information for shortening the transmission cycle of the measurement information.

また、指定情報生成部105は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けると、より広い計測領域における計測情報を要求するために、計測情報を送信させるべきより多くの路側器60を選択する。 In addition, when the designation information generation unit 105 receives a KPI evaluation result indicating that the index related to fuel efficiency is low, for example, the designation information generation unit 105 selects more roadside devices 60 to transmit measurement information in order to request measurement information in a wider measurement area. to select.

[車載装置]
図4は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
[In-vehicle device]
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure.

図4を参照して、車載装置200は、受信部201と、支援情報生成部202と、車両制御部203と、現在位置取得部204と、記憶部205と、送信部206と、評価部210とを備える。評価部210は、予測位置評価部211と、KPI評価部212とを含む。 Referring to FIG. 4 , in-vehicle device 200 includes receiving unit 201 , support information generating unit 202 , vehicle control unit 203 , current position acquiring unit 204 , storage unit 205 , transmitting unit 206 , evaluating unit 210 and Evaluation unit 210 includes predicted position evaluation unit 211 and KPI evaluation unit 212 .

記憶部205は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部205は、たとえば、対象車両40のユーザたとえば運転手に設定された運転の嗜好に関する設定情報、または走行履歴を記憶している。 Storage unit 205 is, for example, a non-volatile memory. The storage unit 205 stores, for example, setting information related to driving preferences set by the user of the target vehicle 40, such as the driver, or travel history.

車載装置200における上記各ユニットは、たとえば、1または複数のECU(Electronic Control Unit)によって実現される。 Each unit in in-vehicle device 200 is implemented by, for example, one or a plurality of ECUs (Electronic Control Units).

たとえば、受信部201および送信部206は、1つのTCU(Telematics Communication Unit)により実現され、LTE(Long Term Evolution)、3Gまたは5Gなどの通信規格に従って無線基地局装置20と電波を用いた無線通信を行うことが可能である。 For example, the receiving unit 201 and the transmitting unit 206 are realized by one TCU (Telematics Communication Unit), and perform wireless communication using radio waves with the wireless base station device 20 according to communication standards such as LTE (Long Term Evolution), 3G or 5G. It is possible to

受信部201は、無線基地局装置20から受信した無線信号に含まれる対象車両40外からの情報を車載装置200における各ユニットへ出力する。また、送信部206は、車載装置200における各ユニットから受けた対象車両40外への情報を含む無線信号を無線基地局装置20へ送信する。 The receiving unit 201 outputs information from outside the target vehicle 40 included in the radio signal received from the radio base station device 20 to each unit in the in-vehicle device 200 . Further, the transmission unit 206 transmits to the radio base station device 20 a radio signal including information for the outside of the target vehicle 40 received from each unit in the in-vehicle device 200 .

現在位置取得部204は、たとえば所定周期で、測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両40の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。現在位置取得部204は、生成した位置情報を、支援情報生成部202へ出力するとともに、送信部206および無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。 The current position acquisition unit 204 acquires the current position of its own target vehicle 40 based on radio waves from positioning satellites, for example, at predetermined intervals, and generates position information indicating the acquired current position. The current position acquisition unit 204 outputs the generated position information to the support information generation unit 202 and also transmits the information to the vehicle traffic management device 100 via the transmission unit 206 and the radio base station device 20 .

受信部201は、車両交通管理装置100から予測情報を受信する。たとえば、受信部201は、さらに、車両交通管理装置100から動的情報を受信する。受信部201は、受信した予測情報および動的情報を、支援情報生成部202および予測位置評価部211へ出力する。 The receiving unit 201 receives prediction information from the vehicle traffic management device 100 . For example, the receiving unit 201 also receives dynamic information from the vehicle traffic management device 100 . Receiving section 201 outputs the received prediction information and dynamic information to support information generating section 202 and predicted position evaluating section 211 .

支援情報生成部202は、受信部201から受けた予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。 The support information generation unit 202 generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the reception unit 201 .

より詳細には、支援情報生成部202は、現在位置取得部204から受けた位置情報、ならびに受信部201から受けた予測情報および動的情報に基づいて、たとえばマップマッチング処理を用いて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する。 More specifically, the assistance information generation unit 202 uses, for example, map matching processing to determine the destination based on the location information received from the current location acquisition unit 204 and the prediction information and dynamic information received from the reception unit 201. It generates support information including control details such as the driving route to the destination or the speed in automatic driving to the destination.

支援情報生成部202は、生成した支援情報を車両制御部203へ出力する。 The support information generator 202 outputs the generated support information to the vehicle controller 203 .

車両制御部203は、支援情報生成部202から受けた支援情報に基づいて、たとえば支援情報が示す走行経路をカーナビゲーションシステムの画面に表示させる制御を行ったり、速度などの制御内容に従った自動運転を行ったりする。 Based on the assistance information received from the assistance information generation unit 202, the vehicle control unit 203 performs control to display, for example, the driving route indicated by the assistance information on the screen of the car navigation system, or performs automatic control according to the control contents such as speed. I drive.

評価部210は、支援情報生成部202によって生成された支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信部201によって受信された予測情報を評価する。 The evaluation unit 210 determines the actual position of the other vehicle 41, the actual position of the pedestrian 42, and the position of the target vehicle 40 as a result of the target vehicle 40 traveling based on the support information generated by the support information generation unit 202. The prediction information received by the receiving unit 201 is evaluated based on at least one of the driving indicators.

より詳細には、評価部210における予測位置評価部211は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41および歩行者42の実際の位置に基づいて、予測情報を評価する。 More specifically, the predicted position evaluation unit 211 in the evaluation unit 210 evaluates the predicted information based on the actual positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 as a result of the target vehicle 40 traveling based on the support information. do.

たとえば、予測位置評価部211は、対象車両40に搭載されたLiDARおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。予測位置評価部211は、取得した計測情報に基づいて、他の車両41および歩行者42の有無、ならびに当該他の車両41および当該歩行者42の位置を示す位置情報を生成する。 For example, the predicted position evaluation unit 211 acquires measurement information indicating results of measurement by sensors such as LiDAR and a camera mounted on the target vehicle 40 . Based on the acquired measurement information, the predicted position evaluation unit 211 generates position information indicating the presence or absence of other vehicles 41 and pedestrians 42 and the positions of the other vehicles 41 and pedestrians 42 .

予測位置評価部211は、受信部201から受けた予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両41および当該歩行者42の実際の位置との差分を算出する。 The predicted position evaluation unit 211 calculates the predicted positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the prediction information received from the receiving unit 201 and the actual positions of the other vehicle 41 and the pedestrian 42 indicated by the generated position information. Calculate the difference between

予測位置評価部211は、算出した差分を予測位置評価結果として送信部206へ出力する。 Predicted position evaluation section 211 outputs the calculated difference to transmission section 206 as a predicted position evaluation result.

評価部210におけるKPI評価部212は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、対象車両40の走行に関する指標であるKPI指標に基づいて、予測情報を評価する。 The KPI evaluation unit 212 in the evaluation unit 210 evaluates the prediction information based on the KPI index, which is an index regarding the travel of the target vehicle 40 as a result of the travel of the target vehicle 40 based on the support information.

たとえば、KPI評価部212は、対象車両40に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、LiDAR、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果を示す計測情報を取得する。 For example, the KPI evaluation unit 212 uses various sensors installed in the target vehicle 40, such as a brake sensor, an accelerator sensor, an acceleration sensor, a steering sensor, a fuel consumption sensor, an electricity consumption sensor, a LiDAR, a camera, and an in-vehicle camera. Get information.

KPI評価部212は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標をそれぞれ算出するための各計算式に従い、取得した計測情報を用いて各指標における評価点数を算出する。 The KPI evaluation unit 212 calculates an evaluation score for each index using the acquired measurement information according to each calculation formula for calculating an index for safety and security, an index for fuel or electricity consumption, and an index for ride comfort.

ここで、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば急ブレーキおよび急ハンドルが行われた場合、ブレーキセンサおよびステアリングセンサによって、それぞれ高いブレーキ圧および操舵角の急激な変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。 Here, in the course of traveling of the target vehicle 40 based on the assistance information, for example, when abrupt braking and abrupt steering are performed, the brake sensor and the steering sensor measure high brake pressure and abrupt changes in the steering angle, respectively. can get. When measurement information indicating such measurement results is used, a low evaluation score is calculated in the index related to safety and security.

また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば他の車両41などの障害物に接近した場合、LiDARまたはカメラによって、障害物との距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。 In addition, when the target vehicle 40 approaches an obstacle such as another vehicle 41 while the target vehicle 40 is traveling based on the support information, the LiDAR or camera obtains a measurement result indicating that the distance to the obstacle was small. When measurement information indicating such measurement results is used, a low evaluation score is calculated in the index related to safety and security.

また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば急加速が行われた場合、加速度センサによって、大きな加速度変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。 In addition, when the object vehicle 40 is running based on the support information and, for example, is suddenly accelerated, the acceleration sensor obtains a measurement result indicating a large change in acceleration. When measurement information indicating such measurement results is used, a low evaluation score is calculated for an index relating to ride comfort.

また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば運転手がストレスを感じた場合、車内カメラによって得られた運転手の表情を画像解析することにより、運転手がストレスを感じたことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。 Also, in the process of driving the target vehicle 40 based on the support information, for example, when the driver feels stressed, the fact that the driver felt stressed can be detected by image analysis of the driver's facial expression obtained by the in-vehicle camera. The measurement results shown are obtained. When measurement information indicating such measurement results is used, a low evaluation score is calculated for an index relating to ride comfort.

また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば交通渋滞が発生した場合、燃費センサによって、単位燃料量あたりの走行距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、燃費に関する指標において低い評価点数が算出される。 Further, when the target vehicle 40 travels based on the assistance information, for example, when a traffic jam occurs, the fuel consumption sensor obtains a measurement result indicating that the traveled distance per unit fuel amount was short. When measurement information indicating such measurement results is used, a low evaluation score is calculated for the index related to fuel consumption.

KPI評価部212は、各指標における評価点数に基づいてKPI指標を算出する。たとえば、KPI評価部212は、記憶部205における設定情報を参照して、運転手の運転の嗜好に合わせて各指標における評価点数についての基準すなわちしきい値を設定し、各指標における評価点数と、設定したしきい値との差分をKPI指標として算出する。 The KPI evaluation unit 212 calculates a KPI index based on the evaluation score for each index. For example, the KPI evaluation unit 212 refers to the setting information in the storage unit 205, sets a standard, that is, a threshold value, for the evaluation score of each index according to the driving preference of the driver, and sets the evaluation score of each index. , the difference from the set threshold is calculated as a KPI index.

ここで、安心安全および電費または燃費に関する指標と、乗り心地に関する指標とは、相反する部分があるため、たとえば安心安全、および電費または燃費に関する指標における評価点数が高い場合は、乗り心地に関する指標における評価点数は低くなる傾向がある。 Here, since the indicators related to safety and security, electricity consumption or fuel efficiency and the indicators related to ride comfort are inconsistent, for example, if the evaluation score for the indicators related to safety and security, electricity consumption or fuel efficiency is high, the indicators related to ride comfort Evaluation scores tend to be low.

そこで、KPI評価部212は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に関わらず所定値以上に設定し、電費または燃費に関する指標および乗り心地に関する指標についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に従って設定する。 Therefore, the KPI evaluation unit 212 sets, for example, a threshold value for the evaluation score in the index related to safety and security to a predetermined value or more regardless of the setting information set by the driver. Thresholds for indicators of are set according to configuration information set by the driver.

また、たとえば、KPI評価部212は、乗り心地よりも燃費を優先することを示す設定情報が記憶部205に登録されている場合、燃費に関する指標ついてのしきい値を高く設定し、乗り心地に関する指標についてのしきい値を低く設定する。 Further, for example, if setting information indicating that fuel consumption is given priority over ride comfort is registered in storage unit 205, KPI evaluation unit 212 sets a high threshold value for an index related to fuel consumption, Set a low threshold for metrics.

KPI評価部212は、算出したKPI指標をKPI評価結果として送信部206へ出力する。また、KPI評価部212は、算出したKPI指標を支援情報生成部202へ出力する。 The KPI evaluation unit 212 outputs the calculated KPI index to the transmission unit 206 as a KPI evaluation result. The KPI evaluation unit 212 also outputs the calculated KPI index to the support information generation unit 202 .

支援情報生成部202は、KPI評価部212からKPI指標を受けると、受けたKPI指標に基づいて、KPI指標を改善するために必要に応じて支援情報たとえば自動運転における制御内容または目的地までの走行経路を変更する。 Upon receiving the KPI index from the KPI evaluation unit 212, the support information generation unit 202 generates support information, such as control details in automatic driving or a route to the destination, as needed to improve the KPI index based on the received KPI index. Change the driving route.

支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、安心安全に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、自動運転における走行速度を低下させたり、自動運転におけるブレーキのタイミングを早めたり、自動運転における走行車線を他の車両41がより少ない車線に変更したり、支援情報に含まれる走行経路を道幅が広い道路を通る経路に変更したりする。 In the KPI index received from the KPI evaluation unit 212, the support information generation unit 202 reduces the traveling speed in automatic driving, for example, when the evaluation score in the index related to safety and security is equal to or less than the corresponding threshold value The timing of braking in is advanced, the driving lane in automatic driving is changed to a lane with fewer other vehicles 41, and the driving route included in the support information is changed to a route passing through a wide road.

また、支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、電費に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ使用量を低下させたり、また、自動運転における走行速度を、電費を抑えるための適切な速度に変更したりする。 In addition, in the KPI index received from the KPI evaluation unit 212, if the evaluation score for the index related to electricity consumption is equal to or less than the corresponding threshold value, the support information generation unit 202 may, for example, reduce the speed change as much as possible by automatically driving the vehicle. In addition, the driving speed in automatic driving is changed to an appropriate speed to reduce electricity consumption.

また、支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、乗り心地に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、加速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ圧を小さくする。 In the KPI index received from the KPI evaluation unit 212, the support information generation unit 202 automatically generates a Decrease the brake pressure in driving.

また、支援情報生成部202は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下である場合、安心安全に関する指標の改善を最優先に行い、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値より大きい場合、評価点数がしきい値以下である指標のうち、評価点数としきい値との差分が大きい指標の改善を優先的に行う。 In addition, for example, when the evaluation score for the safety and security index is equal to or less than the threshold value, the support information generation unit 202 gives top priority to improving the safety and security index, and the evaluation score for the safety and security index exceeds the threshold value. If it is larger than the threshold, improvement is preferentially performed on the index with a large difference between the evaluation score and the threshold among the indexes with the evaluation score equal to or less than the threshold.

図5は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図5を参照して、たとえば、車両交通管理装置100が、路側器60Aから受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両40の車載装置200へ送信し、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、支援情報として目的地D1までの走行経路R1を生成し、走行経路R1に沿って対象車両40が走行する状況を想定する。 Referring to FIG. 5, for example, vehicle traffic management device 100 generates prediction information based on the measurement information received from roadside device 60A and transmits it to vehicle-mounted device 200 of target vehicle 40, and vehicle-mounted device 200 receives the prediction information. Based on the prediction information, a travel route R1 to the destination D1 is generated as support information, and a situation is assumed in which the target vehicle 40 travels along the travel route R1.

車載装置200は、自己の対象車両40が走行経路R1を走行した結果、他の車両41A,41B,41Cが合流することにより交通渋滞が発生したため、燃費に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標を算出し、算出したKPI指標を評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。 As a result of the target vehicle 40 traveling along the travel route R1, the in-vehicle device 200 causes a traffic jam due to the merging of the other vehicles 41A, 41B, and 41C. A certain KPI index is calculated, and the calculated KPI index is transmitted to the vehicle traffic management device 100 as an evaluation result.

そして、車両交通管理装置100は、たとえば別の日に対象車両40が目的地D1まで走行する場合において、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得するために、計測情報を送信させるべき路側器60として、路側器60Aに加えて路側器60Bを選択し、指定情報を路側器60A,60Bへそれぞれ送信する。 Then, for example, when the target vehicle 40 travels to the destination D1 on another day, the vehicle traffic management device 100 acquires measurement information in a wider measurement area based on the KPI index received from the in-vehicle device 200 in the past. In order to do so, the roadside device 60B is selected in addition to the roadside device 60A as the roadside device 60 to which the measurement information is to be transmitted, and the designation information is transmitted to the roadside devices 60A and 60B, respectively.

車両交通管理装置100は、路側器60A,60Bから受信した計測情報に基づいて予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。 The vehicle traffic management device 100 generates prediction information based on the measurement information received from the roadside devices 60A and 60B, and transmits the generated prediction information to the in-vehicle device 200 .

車載装置200は、路側器60A,60Bから受信した計測情報に基づいて生成された予測情報により、走行経路R1の途中で交通渋滞が発生する可能性があることを検知し、支援情報として走行経路R2を生成する。これにより、対象車両40は、交通渋滞を回避して目的地D1まで走行することができる。 The in-vehicle device 200 detects that there is a possibility of traffic congestion occurring in the middle of the travel route R1 based on the prediction information generated based on the measurement information received from the roadside devices 60A and 60B, and uses the travel route information as support information. Generate R2. As a result, the target vehicle 40 can avoid traffic congestion and travel to the destination D1.

なお、車両交通管理装置100は、対象車両40が目的地D1まで走行する場合に限らず、対象車両40が他の目的地まで走行する場合においても、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得し、取得した計測情報に基づいて生成した予測情報を車載装置200へ送信する構成であってもよい。 Note that the vehicle traffic management device 100 is not limited to when the target vehicle 40 travels to the destination D1, but also when the target vehicle 40 travels to another destination. Based on this, measurement information in a wider measurement area may be acquired, and prediction information generated based on the acquired measurement information may be transmitted to the in-vehicle device 200 .

図6は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図6を参照して、たとえば、車両交通管理装置100が、路側器60から受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両40の車載装置200へ送信し、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、自動運転における走行速度V1を含む支援情報を生成し、対象車両40が走行速度V1で走行経路R3を走行する状況を想定する。 Referring to FIG. 6, for example, vehicle traffic management device 100 generates prediction information based on measurement information received from roadside device 60 and transmits it to vehicle-mounted device 200 of target vehicle 40, and vehicle-mounted device 200 receives the prediction information. Based on the prediction information, support information including the travel speed V1 in automatic driving is generated, and a situation is assumed in which the target vehicle 40 travels along the travel route R3 at the travel speed V1.

車両交通管理装置100は、路側器60から受信した計測情報に基づいて、歩行者42のN秒後の予測位置42N1が歩道上であることを示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。 Based on the measurement information received from the roadside device 60, the vehicle traffic management apparatus 100 generates prediction information indicating that the predicted position 42N1 of the pedestrian 42 after N seconds is on the sidewalk, and stores the generated prediction information in the vehicle. Send to device 200 .

対象車両40は、受信した予測情報に基づいて走行速度V1のまま交差点を左折したところ、歩行者42のN秒後の実際の位置42N2が、走行経路R3と交差する横断歩道上であり急ブレーキを必要とした。このため、車載装置200は、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標を算出し、算出したKPI指標をKPI評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。 When the target vehicle 40 turns left at the intersection while keeping the traveling speed V1 based on the received prediction information, the actual position 42N2 of the pedestrian 42 after N seconds is on the crosswalk intersecting the traveling route R3, and the vehicle suddenly brakes. needed. Therefore, the in-vehicle device 200 calculates a KPI index whose evaluation score is equal to or less than a threshold value for an index related to safety and security, an index related to fuel consumption, and an index related to ride comfort, and uses the calculated KPI index as a KPI evaluation result. 100.

また、車載装置200は、予測情報が示す歩行者42の予測位置42N1と実際の位置42N2との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。 The in-vehicle device 200 also calculates the difference between the predicted position 42N1 of the pedestrian 42 indicated by the prediction information and the actual position 42N2, and transmits the calculated difference to the vehicle traffic management device 100 as the predicted position evaluation result.

車両交通管理装置100は、たとえば別の日に対象車両40が走行経路R3を走行する場合において、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標を改善する。すなわち、車両交通管理装置100は、より短い周期で計測情報を取得して予測情報を生成するために、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成し、生成した指定情報を路側器60へ送信する。 For example, when the target vehicle 40 travels along the travel route R3 on another day, the vehicle traffic management device 100 calculates an index relating to safety and security, an index relating to fuel efficiency, and a ride quality based on the KPI indices received from the in-vehicle device 200 in the past. Improve metrics on That is, the vehicle traffic management device 100 generates designation information for shortening the transmission period of the measurement information in order to acquire the measurement information in a shorter period and generate the prediction information, and sends the generated designation information to the roadside unit. 60.

車両交通管理装置100は、より短い周期で路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することにより、歩行者42のより正確な予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。 The vehicle traffic management device 100 generates prediction information based on the measurement information received from the roadside device 60 in a shorter cycle, thereby generating prediction information indicating a more accurate predicted position of the pedestrian 42, and generating the prediction. The information is transmitted to the in-vehicle device 200 .

車載装置200は、歩行者42のN秒後の予測位置が横断歩道上であることを示す予測情報を受信し、受信した予測情報に基づいて、危険回避のために横断歩道の手前で減速するブレーキ制御を含む支援情報を生成することにより、対象車両40を横断歩道の手前で減速させる。 The in-vehicle device 200 receives prediction information indicating that the predicted position of the pedestrian 42 after N seconds will be on the pedestrian crossing, and based on the received prediction information, decelerates before the pedestrian crossing to avoid danger. By generating support information including brake control, the target vehicle 40 is decelerated before the crosswalk.

また、車載装置200は、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標に基づいて、走行速度V1よりも遅い走行速度V2を含む支援情報を生成することにより、安心安全に関する指標を改善する。 In addition, the in-vehicle device 200 generates support information including a traveling speed V2 that is slower than the traveling speed V1 based on the KPI index for which the evaluation score in the index related to safety and security is equal to or less than the threshold value, thereby generating an index related to safety and security. improve.

[動作の流れ]
車両交通管理システム300における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるCPU等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
[Flow of operation]
Each device in the vehicle traffic management system 300 includes a computer including a memory, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads out from the memory a program including part or all of each step of the following flowcharts and sequences. Execute. Programs for these multiple devices can each be installed from the outside. Programs for these devices are stored in recording media and distributed.

図7は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車両交通管理装置の動作手順を定めたフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle traffic management device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図7を参照して、まず、車両交通管理装置100は、たとえば所定周期で、対象車両40の位置情報を車載装置200から受信する(ステップS102)。 Referring to FIG. 7, first, vehicle traffic management apparatus 100 receives position information of target vehicle 40 from in-vehicle apparatus 200, for example, at predetermined intervals (step S102).

次に、車両交通管理装置100は、受信した位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器60を選択し、計測情報を要求するための指定情報を、選択した複数の路側器60へそれぞれ送信する(ステップS104)。 Next, the vehicle traffic management device 100 selects a plurality of roadside devices 60 based on the received position information and map information, and transmits designation information for requesting measurement information to each of the selected plurality of roadside devices 60. (step S104).

次に、車両交通管理装置100は、選択した複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信する(ステップS106)。 Next, the vehicle traffic management device 100 receives measurement information from each of the plurality of selected roadside devices 60 (step S106).

次に、車両交通管理装置100は、受信した計測情報に基づいて、対象車両40以外の他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する(ステップS108)。 Next, the vehicle traffic management device 100 generates dynamic information indicating the current positions of the vehicles 41 other than the target vehicle 40 and the pedestrians 42 based on the received measurement information (step S108).

次に、車両交通管理装置100は、予測モデルおよび生成した動的情報を用いて演算を行なうことにより、他の車両41および歩行者42の予測位置を示す予測情報を生成する(ステップS110)。 Next, vehicle traffic management device 100 performs calculations using the prediction model and the generated dynamic information to generate prediction information indicating the predicted positions of other vehicles 41 and pedestrians 42 (step S110).

次に、車両交通管理装置100は、記憶部106における送信内容情報に基づいて、生成した予測情報の内容を調整する(ステップS112)。 Next, the vehicle traffic management device 100 adjusts the content of the generated prediction information based on the transmission content information in the storage unit 106 (step S112).

次に、車両交通管理装置100は、動的情報および予測情報を対象車両40へ送信する(ステップS114)。 Next, the vehicle traffic management device 100 transmits dynamic information and prediction information to the target vehicle 40 (step S114).

図8は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車載装置の動作手順を定めたフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle-mounted device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図8を参照して、まず、車載装置200は、たとえば所定周期で、対象車両40の位置情報を取得し、取得した位置情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS202)。 Referring to FIG. 8, first, in-vehicle device 200 acquires position information of target vehicle 40, for example, at a predetermined cycle, and transmits the acquired position information to vehicle traffic management device 100 (step S202).

次に、車載装置200は、位置情報などに基づいて生成された動的情報および予測情報を車両交通管理装置100から受信する(ステップS204)。 Next, the in-vehicle device 200 receives the dynamic information and prediction information generated based on the positional information and the like from the vehicle traffic management device 100 (step S204).

次に、車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報および動的情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する(ステップS206)。 Next, based on the prediction information and the dynamic information received from the vehicle traffic management device 100, the in-vehicle device 200 provides support information including control details such as the driving route to the destination or the speed in automatic driving to the destination. is generated (step S206).

次に、車載装置200は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する(ステップS208)。 Next, the in-vehicle device 200 determines the actual position of the other vehicle 41, the actual position of the pedestrian 42, and the index related to the travel of the target vehicle 40 as a result of the target vehicle 40 traveling based on the support information. , evaluates the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 (step S208).

次に、車載装置200は、予測位置評価結果およびKPI評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置100へ送信する(ステップS210)。 Next, the in-vehicle device 200 transmits the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result to the vehicle traffic management device 100 as the prediction information evaluation result (step S210).

図9は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける交通管理処理のシーケンスの一例を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing an example of a sequence of traffic management processing in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.

図9を参照して、まず、複数の車載装置200は、対応の対象車両40の位置情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS302)。 Referring to FIG. 9, first, a plurality of in-vehicle devices 200 transmit position information of corresponding target vehicle 40 to vehicle traffic management device 100 (step S302).

次に、車両交通管理装置100は、受信した各位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器60を選択するとともに、各路側器60に送信すべき計測情報の内容を指定するための指定情報を生成する(ステップS304)。 Next, the vehicle traffic management device 100 selects a plurality of roadside devices 60 based on the received position information and map information, and designates information for designating the content of measurement information to be transmitted to each roadside device 60. is generated (step S304).

次に、車両交通管理装置100は、生成した指定情報を、選択した複数の路側器60へそれぞれ送信する(ステップS306)。 Next, the vehicle traffic management device 100 transmits the generated designation information to each of the plurality of selected roadside devices 60 (step S306).

次に、各路側器60は、車両交通管理装置100から指定情報を受信して、受信した指定情報に基づいて計測情報を生成する(ステップS308)。 Next, each roadside device 60 receives designation information from the vehicle traffic management device 100 and generates measurement information based on the received designation information (step S308).

次に、各路側器60は、生成した計測情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS310)。 Next, each roadside device 60 transmits the generated measurement information to the vehicle traffic management device 100 (step S310).

次に、車両交通管理装置100は、各路側器60から受信した計測情報に基づいて、各車載装置200に送信すべき動的情報および予測情報を車載装置200ごとに生成する(ステップS312)。 Next, the vehicle traffic management device 100 generates dynamic information and prediction information to be transmitted to each in-vehicle device 200 for each in-vehicle device 200 based on the measurement information received from each roadside device 60 (step S312).

次に、車両交通管理装置100は、生成した車載装置200ごとの動的情報および予測情報を、対応の車載装置200へそれぞれ送信する(ステップS314)。 Next, the vehicle traffic management device 100 transmits the generated dynamic information and prediction information for each in-vehicle device 200 to the corresponding in-vehicle device 200 (step S314).

次に、各車載装置200は、受信した動的情報および予測情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する(ステップS316)。 Next, each in-vehicle device 200 generates support information including control details such as a travel route to the destination or speed in automatic driving to the destination based on the received dynamic information and prediction information (step S316).

次に、各車載装置200は、支援情報に基づいて対応の対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する(ステップS318)。 Next, each in-vehicle device 200 calculates the actual position of the other vehicle 41, the actual position of the pedestrian 42, and an index regarding the travel of the target vehicle 40 as a result of the travel of the corresponding target vehicle 40 based on the assistance information. (step S318).

次に、各車載装置200は、予測位置評価結果およびKPI評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置100へ送信する(ステップS320)。 Next, each in-vehicle device 200 transmits the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result to the vehicle traffic management device 100 as the prediction information evaluation result (step S320).

次に、車両交通管理装置100は、各車載装置200から受信した予測位置評価結果およびKPI評価結果に基づいて、予測モデルを更新するとともに、記憶部106における車載装置200ごとの送信内容情報を更新する(ステップS322)。 Next, the vehicle traffic management device 100 updates the prediction model based on the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result received from each in-vehicle device 200, and updates the transmission content information for each in-vehicle device 200 in the storage unit 106. (step S322).

なお、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。 Note that part or all of the functions of the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure may be provided by cloud computing. That is, the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure may be configured by a plurality of cloud servers or the like.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、予測情報生成部110における予測情報調整部112が、対象車両40すなわち車載装置200から受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。予測情報生成部110は、予測情報調整部112を含まず、路側器60から受信した計測情報に基づいて生成した予測情報を、送信部107経由で車載装置200へ送信する構成であってもよい。 Further, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the prediction information adjustment unit 112 in the prediction information generation unit 110 generates a prediction based on the evaluation result received from the target vehicle 40, that is, the in-vehicle device 200. Although it is described that the content of the information is adjusted, the present invention is not limited to this. The prediction information generation unit 110 may be configured to transmit the prediction information generated based on the measurement information received from the roadside device 60 to the in-vehicle device 200 via the transmission unit 107 without including the prediction information adjustment unit 112. .

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、指定情報生成部105は、対象車両40すなわち車載装置200から受信した評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。指定情報生成部105は、上記評価結果に関わらず、地図情報および対象車両40の位置情報に基づいて生成した指定情報を、送信部107経由で路側器60へ送信する構成であってもよい。 Further, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the designation information generation unit 105 generates measurement information to be transmitted by the roadside device 60 based on the evaluation result received from the target vehicle 40, that is, the in-vehicle device 200. Although the configuration is such that the content of the designation information that designates the content is adjusted, the present invention is not limited to this. The designation information generation unit 105 may be configured to transmit the designation information generated based on the map information and the position information of the target vehicle 40 to the roadside device 60 via the transmission unit 107 regardless of the evaluation result.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、記憶部106は、車載装置200ごとの送信内容情報を記憶している構成であるとしたが、これに限定するものではない。記憶部106は、車両交通管理システム300における複数の車載装置200の一部または全部について共通の送信内容情報を記憶している構成であってもよい。 Further, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the storage unit 106 is configured to store transmission content information for each in-vehicle device 200, but the configuration is not limited to this. The storage unit 106 may be configured to store transmission content information common to some or all of the plurality of in-vehicle devices 200 in the vehicle traffic management system 300 .

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、走行指標改善部104は、受信部101経由で車載装置200から受信したKPI評価結果に基づいて、記憶部106における当該車載装置200に対応する送信内容情報を更新する構成であるとしたが、これに限定するものではない。走行指標改善部104は、受信部101経由で車載装置200から受信したKPI評価結果に基づいて、記憶部106における他の車載装置200に対応する送信内容情報を更新する構成であってもよい。 Further, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the driving index improvement unit 104 receives the KPI evaluation result from the in-vehicle device 200 via the receiving unit 101, and the in-vehicle device 200 in the storage unit 106 Although it has been described that the transmission content information corresponding to is updated, the configuration is not limited to this. The running index improving unit 104 may be configured to update the transmission content information corresponding to the other in-vehicle device 200 in the storage unit 106 based on the KPI evaluation results received from the in-vehicle device 200 via the receiving unit 101 .

また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、支援情報生成部202は、位置情報ならびに予測情報および動的情報に基づいて支援情報を生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。支援情報生成部202は、位置情報および予測情報に基づいて支援情報を生成する構成であってもよい。 In addition, in the in-vehicle device 200 according to the embodiment of the present disclosure, the support information generation unit 202 is configured to generate support information based on position information, prediction information, and dynamic information. not a thing The support information generation unit 202 may be configured to generate support information based on position information and prediction information.

また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、評価部210は、他の車両41および歩行者42の実際の位置に基づいて予測情報を評価する予測位置評価部211と、KPI指標に基づいて予測情報を評価するKPI評価部212とを含む構成であるとしたが、これに限定するものではない。評価部210は、予測位置評価部211およびKPI評価部212のいずれか一方を含まない構成であってもよい。 Further, in the in-vehicle device 200 according to the embodiment of the present disclosure, the evaluation unit 210 includes a predicted position evaluation unit 211 that evaluates predicted information based on the actual positions of other vehicles 41 and pedestrians 42, and a KPI indicator. Although the configuration includes the KPI evaluation unit 212 that evaluates prediction information based on the above, the present invention is not limited to this. The evaluation unit 210 may have a configuration that does not include either one of the predicted position evaluation unit 211 and the KPI evaluation unit 212 .

また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、KPI評価部212は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標の各指標に基づいて、対象車両40の走行に関する指標であるKPI指標を算出する構成であるとしたが、これに限定するものではない。KPI評価部212は、上記各指標以外の指標に基づいてKPI指標を算出する構成であってもよい。 In addition, in the in-vehicle device 200 according to the embodiment of the present disclosure, the KPI evaluation unit 212 calculates an index regarding travel of the target vehicle 40 based on each index regarding security and safety, an index regarding fuel or electricity consumption, and an index regarding ride comfort. Although it has been described that the KPI index is calculated as follows, the present invention is not limited to this. The KPI evaluation unit 212 may be configured to calculate KPI indices based on indices other than the above indices.

ところで、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な技術が望まれる。 By the way, a technology capable of improving the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle is desired.

これに対して、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、複数の路側器60から計測情報を受信可能である。予測情報生成部110は、受信部101によって受信された計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。送信部107は、予測情報生成部110によって生成された予測情報を対象車両40へ送信する。 On the other hand, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the receiving unit 101 can receive measurement information from multiple roadside devices 60 . Based on the measurement information received by the receiving unit 101, the predicted information generating unit 110 generates predicted information indicating the predicted position of at least one of the vehicle and the pedestrian. Transmission section 107 transmits the prediction information generated by prediction information generation section 110 to target vehicle 40 .

このような構成により、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両40において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。 With such a configuration, the prediction information can be generated based on the measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices 60, so that the target vehicle 40 can operate using the prediction information based on the measurement information covering a wide range. Assistance or driving assistance can be provided.

したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、さらに、送信部107によって送信された予測情報の評価結果を対象車両40から受信する。予測情報生成部110は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。 Moreover, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the receiving unit 101 further receives the evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit 107 from the target vehicle 40 . The prediction information generator 110 adjusts the content of prediction information to be generated based on the evaluation result received by the receiver 101 .

このような構成により、たとえば対象車両40による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With such a configuration, for example, the content of the evaluation of the actual travel result using the prediction information by the target vehicle 40 can be reflected in the generation of the prediction information in the vehicle traffic management device 100, and the prediction accuracy can be improved, for example.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、さらに、送信部107によって送信された予測情報の評価結果を対象車両40から受信する。指定情報生成部105は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する。 Moreover, in the vehicle traffic management device 100 according to the embodiment of the present disclosure, the receiving unit 101 further receives the evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit 107 from the target vehicle 40 . The designation information generation unit 105 instructs the roadside device 60 on the contents of the measurement information to be transmitted by the roadside device 60 based on the evaluation result received by the reception unit 101 .

このような構成により、たとえば対象車両40による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器60による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。 With such a configuration, for example, the content of the evaluation of the actual travel result using the prediction information by the target vehicle 40 is reflected in the content of the measurement information used to generate the prediction information, such as the transmission cycle of the measurement information by the roadside device 60. be able to.

また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、受信部201は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置100から受信する。支援情報生成部202は、受信部201によって受信された予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。評価部210は、支援情報生成部202によって生成された支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信部201によって受信された予測情報を評価する。送信部206は、評価部210による評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。 In addition, in the in-vehicle device 200 according to the embodiment of the present disclosure, the reception unit 201 receives prediction information indicating the predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian from the vehicle traffic management device 100 . The support information generation unit 202 generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received by the reception unit 201 . The evaluation unit 210 evaluates the actual positions of other vehicles, the actual positions of pedestrians, and the travel of the own vehicle as a result of the travel of the own vehicle based on the support information generated by the support information generation unit 202. The predictive information received by the receiving unit 201 is evaluated based on at least one of the indicators. The transmission unit 206 transmits the evaluation result by the evaluation unit 210 to the vehicle traffic management device 100 .

このような構成により、車両交通管理装置100から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With such a configuration, the content of the evaluation of the actual traveling result using the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 is fed back to the vehicle traffic management device 100, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device 100 is changed. can be improved, for example to improve prediction accuracy.

したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the in-vehicle device 200 according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム300は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える。車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。車載装置200は、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。 Also, the vehicle traffic management system 300 according to the embodiment of the present disclosure includes a vehicle traffic management device 100 and an in-vehicle device 200 . Based on the measurement information received from one or more roadside devices 60, the vehicle traffic management device 100 generates prediction information indicating the predicted position of at least one of other vehicles and pedestrians, and uses the generated prediction information. It transmits to the in-vehicle device 200 . The in-vehicle device 200 generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 . The in-vehicle device 200 indicates at least one of the actual positions of other vehicles, the actual positions of pedestrians, and an index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. Based on one, it evaluates the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 and transmits the evaluation result to the vehicle traffic management device 100 .

このような構成により、車両交通管理装置100において、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置200において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置100によって生成された予測情報を用いた対象車両40における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With such a configuration, the vehicle traffic management device 100 can generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices 60. Driving assistance or travel assistance using the prediction information based on the vehicle can be performed. Furthermore, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle 40 using the prediction information generated by the vehicle traffic management device 100 is fed back to the vehicle traffic management device 100, and the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device 100 can be improved, e.g., predictive accuracy can be improved.

したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム300では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, in the vehicle traffic management system 300 according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in vehicles.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置100における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置100が、1または複数の路側器60から計測情報を受信する。次に、車両交通管理装置100が、受信した計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。次に、車両交通管理装置100が、生成した予測情報を対象車両40へ送信する。 Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is the vehicle traffic management method in the vehicle traffic management device 100 . In this vehicle traffic management method, first, the vehicle traffic management device 100 receives measurement information from one or more roadside devices 60 . Next, the vehicle traffic management device 100 generates prediction information indicating the predicted position of at least one of the vehicle and the pedestrian based on the received measurement information. Next, the vehicle traffic management device 100 transmits the generated prediction information to the target vehicle 40 .

このような方法により、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両40において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。 With such a method, the prediction information can be generated based on the measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices 60, so that the target vehicle 40 can operate using the prediction information based on the measurement information covering a wide range. Assistance or driving assistance can be provided.

したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置200における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車載装置200が、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置100から受信する。次に、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置200が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した予測情報を評価する。次に、車載装置200が、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。 Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method for the in-vehicle device 200 . In this vehicle traffic management method, the in-vehicle device 200 first receives from the vehicle traffic management device 100 prediction information indicating the predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian. Next, the in-vehicle device 200 generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the received prediction information. Next, the in-vehicle device 200 selects the actual positions of other vehicles, the actual positions of the pedestrians, and the index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. Evaluate the received predictive information based on at least one of them. Next, the in-vehicle device 200 transmits the evaluation result to the vehicle traffic management device.

このような方法により、車両交通管理装置100から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。 By such a method, the content of the evaluation of the actual traveling result using the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 is fed back to the vehicle traffic management device 100, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device 100 is changed. can be improved, for example to improve prediction accuracy.

したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える車両交通管理システム300における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置100が、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。次に、車載装置200が、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置200が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。 Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in vehicle traffic management system 300 including vehicle traffic management device 100 and in-vehicle device 200 . In this vehicle traffic management method, first, the vehicle traffic management device 100 generates prediction information indicating the predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from one or more roadside devices 60. and transmits the generated prediction information to the in-vehicle device 200 . Next, the in-vehicle device 200 generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device 100 . Next, the in-vehicle device 200 selects the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and the indicator related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. The prediction information received from the vehicle traffic management device 100 is evaluated based on at least one of them, and the evaluation result is transmitted to the vehicle traffic management device 100 .

このような方法により、車両交通管理装置100において、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置200において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置100によって生成された予測情報を用いた対象車両40における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With this method, the vehicle traffic management device 100 can generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices 60, so that the vehicle-mounted device 200 can generate measurement information covering a wide range. Driving assistance or travel assistance using the prediction information based on the vehicle can be performed. Furthermore, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle 40 using the prediction information generated by the vehicle traffic management device 100 is fed back to the vehicle traffic management device 100, and the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device 100 can be improved, e.g., predictive accuracy can be improved.

したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The above-described embodiments should be considered as illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
[付記1]
複数の路側器から計測情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された各前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整し、
さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。
The above description includes the features appended below.
[Appendix 1]
a receiving unit that receives measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on each of the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit;
The vehicle traffic management apparatus further comprises a designating unit that instructs the roadside device on the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit.

[付記2]
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置および前記歩行者の実際の位置に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する予測位置評価部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、自己の車両の走行に関する指標に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価するKPI評価部と、
前記予測位置評価部および前記KPI評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。
[Appendix 2]
a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
received by the receiving unit based on the actual position of the other vehicle and the actual position of the pedestrian as a result of the vehicle running based on the support information generated by the support information generating unit; a predicted position evaluation unit that evaluates the predicted information;
KPI evaluation for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on an index related to the running of the own vehicle in the results of the running of the own vehicle based on the assistance information generated by the assistance information generating unit. Department and
An in-vehicle device, comprising: a transmission unit configured to transmit evaluation results by the predicted position evaluation unit and the KPI evaluation unit to the vehicle traffic management device.

[付記3]
車両交通管理装置と、
車載装置とを備え、
前記車両交通管理装置は、複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信し、
前記車両交通管理装置は、前記車載装置から受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するとともに、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理システム。
[Appendix 3]
a vehicle traffic management device;
and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from a plurality of roadside devices, and transmits the generated prediction information to the vehicle-mounted vehicle. to the device,
The in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device,
The in-vehicle device selects the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device based on at least one of them, and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device;
The vehicle traffic management device instructs the roadside device on the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received from the onboard device, and also instructs the roadside device on the content of the prediction information to be generated. Coordinating vehicle traffic management system.

20 無線基地局装置
40 対象車両
41 他の車両
42 歩行者
60 路側器
61 指定情報受信部
62 センサ制御部
63 計測情報生成部
64 計測情報送信部
100 車両交通管理装置
101 受信部
102 動的情報生成部
103 予測モデル更新部
104 走行指標改善部
105 指定情報生成部
106 記憶部
107 送信部
110 予測情報生成部
111 演算部
112 予測情報調整部
200 車載装置
201 受信部
202 支援情報生成部
203 車両制御部
204 現在位置取得部
205 記憶部
206 送信部
210 評価部
211 予測位置評価部
212 KPI評価部
300 車両交通管理システム
20 Radio base station device 40 Target vehicle 41 Other vehicle 42 Pedestrian 60 Roadside device 61 Designated information receiver 62 Sensor controller 63 Measurement information generator 64 Measurement information transmitter 100 Vehicle traffic management device 101 Receiver 102 Dynamic information generator Unit 103 Prediction model update unit 104 Driving index improvement unit 105 Designated information generation unit 106 Storage unit 107 Transmission unit 110 Prediction information generation unit 111 Calculation unit 112 Prediction information adjustment unit 200 In-vehicle device 201 Reception unit 202 Support information generation unit 203 Vehicle control unit 204 current position acquisition unit 205 storage unit 206 transmission unit 210 evaluation unit 211 predicted position evaluation unit 212 KPI evaluation unit 300 vehicle traffic management system

Claims (14)

複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理装置。
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The vehicle traffic management device , wherein the receiving unit further receives, from the target vehicle, an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit .
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理装置。
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The vehicle traffic management apparatus, wherein the prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit.
車両交通管理装置であって、
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記車両交通管理装置は、さらに、
前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。
A vehicle traffic management device,
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The vehicle traffic management device further comprises:
A vehicle traffic management apparatus, comprising: a designation unit that instructs the roadside device about the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit.
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。
a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
The actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the travel of the own vehicle in the results of the travel of the own vehicle based on the support information generated by the support information generation unit. an evaluation unit for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on at least one of
an in-vehicle device comprising: a transmission unit that transmits an evaluation result by the evaluation unit to the vehicle traffic management device.
車両交通管理装置と、
車載装置とを備え、
前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する、車両交通管理システム。
a vehicle traffic management device;
and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from one or more roadside devices, and uses the generated prediction information to transmitting to the in-vehicle device;
The in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device,
The in-vehicle device selects the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. A vehicular traffic management system that evaluates the prediction information received from the vehicular traffic management device based on at least one of them, and transmits an evaluation result to the vehicular traffic management device.
車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップとを含む、車両交通管理方法。
A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device,
receiving measurement information from one or more roadside units;
generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
and receiving, from the target vehicle, an evaluation result of the transmitted prediction information .
車載装置における車両交通管理方法であって、
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、
受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、
評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。
A vehicle traffic management method for an in-vehicle device, comprising:
receiving predicted information from a vehicle traffic management device indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians;
generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the received prediction information;
At least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index relating to the travel of the own vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated support information. evaluating the received prediction information based on
and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device.
車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、
前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、
前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。
A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system comprising a vehicle traffic management device and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from one or more roadside devices, and transmits the generated prediction information. transmitting to the in-vehicle device;
a step in which the in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device;
Of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle, as a result of the running of the own vehicle based on the support information generated by the in-vehicle device Evaluating the predictive information received from the vehicle traffic management device based on at least one of them, and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device.
車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
コンピュータを、
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、
として機能させるためのプログラムであり、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理プログラム。
A vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device,
the computer,
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
It is a program for functioning as
The vehicle traffic management program , wherein the receiving unit further receives, from the target vehicle, an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit.
車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
コンピュータを、
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、
として機能させるための、車両交通管理プログラム。
A vehicle traffic management program used in an in-vehicle device,
the computer,
a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
The actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the travel of the own vehicle in the results of the travel of the own vehicle based on the support information generated by the support information generation unit. an evaluation unit for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on at least one of
a transmission unit that transmits the evaluation result by the evaluation unit to the vehicle traffic management device;
A vehicle traffic management program to function as
車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device,
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、receiving measurement information from one or more roadside units;
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、a step of receiving an evaluation result of the transmitted prediction information from the target vehicle;
受信した前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整するステップとを含む、車両交通管理方法。adjusting content of the prediction information to be generated based on the received evaluation result.
車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device,
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、receiving measurement information from one or more roadside units;
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、a step of receiving an evaluation result of the transmitted prediction information from the target vehicle;
受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するステップとを含む、車両交通管理方法。and a step of instructing the roadside device about the contents of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the received evaluation result.
車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、A vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device,
コンピュータを、the computer,
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
として機能させるためのプログラムであり、It is a program for functioning as
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理プログラム。The vehicle traffic management program, wherein the prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit.
車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、A vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device,
コンピュータを、the computer,
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
として機能させるためのプログラムであり、It is a program for functioning as
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
前記車両交通管理プログラムは、さらに、The vehicle traffic management program further comprises:
コンピュータを、the computer,
前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部、a designating unit that instructs the roadside device on the contents of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit;
として機能させるための、車両交通管理プログラム。A vehicle traffic management program to function as
JP2019077455A 2019-04-16 2019-04-16 Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program Active JP7276653B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019077455A JP7276653B2 (en) 2019-04-16 2019-04-16 Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019077455A JP7276653B2 (en) 2019-04-16 2019-04-16 Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020177314A JP2020177314A (en) 2020-10-29
JP7276653B2 true JP7276653B2 (en) 2023-05-18

Family

ID=72936143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019077455A Active JP7276653B2 (en) 2019-04-16 2019-04-16 Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7276653B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3116264A1 (en) * 2020-04-26 2021-10-26 Paccar Inc Fleet-specific performance impact of vehicle configuration

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016053846A (en) 2014-09-03 2016-04-14 株式会社デンソーアイティーラボラトリ Automatic driving support system, automatic driving support method and automatic driving device

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016053846A (en) 2014-09-03 2016-04-14 株式会社デンソーアイティーラボラトリ Automatic driving support system, automatic driving support method and automatic driving device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020177314A (en) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9919717B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
US10331139B2 (en) Navigation device for autonomously driving vehicle
KR102221321B1 (en) Method for providing information about a anticipated driving intention of a vehicle
KR102182664B1 (en) Apparatus, method and computer program for providing information about expected driving intention
US8294594B2 (en) On-board vehicle warning system and vehicle driver warning method
JP6711016B2 (en) Driving support device
US11498577B2 (en) Behavior prediction device
EP3358545B1 (en) Travel control method and travel control device
JP5326230B2 (en) Vehicle driving support system, driving support device, vehicle, and vehicle driving support method
KR20180078973A (en) Cooperative Adaptive Cruise Control based on Driving Pattern of Target Vehicle
JP2018025993A (en) Automatic operation system
US20110187560A1 (en) Traffic guidance system
JP2016051467A (en) Method and system using wide-area scene context for adaptation predict, corresponding program, and vehicle with the system
US20100174486A1 (en) Vehicle position specifying device, vehicle position specifying method, and driving assistance device
WO2018116795A1 (en) Driving assistance system and driving assistance device
US20220238019A1 (en) Safety performance evaluation apparatus, safety performance evaluation method, information processing apparatus, and information processing method
JP2008302849A (en) Vehicle driving support system, driving support device, vehicle, and vehicle driving support method
JP7315101B2 (en) Obstacle information management device, obstacle information management method, vehicle device
US20230118619A1 (en) Parking-stopping point management device, parking-stopping point management method, and vehicle device
WO2017187931A1 (en) Driving assistance device and center
JP7251629B2 (en) Running memory system and running memory method
JP2019079363A (en) Vehicle control device
JP2010257307A (en) Driving support system
JP7276653B2 (en) Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program
JP5146431B2 (en) Vehicle travel control device and vehicle travel control method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220121

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221227

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230227

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230405

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230418

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7276653

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150