JP7276653B2 - Vehicle traffic management device, in-vehicle device, vehicle traffic management system, vehicle traffic management method, and vehicle traffic management program - Google Patents
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Description
本開示は、車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle traffic management device, an in-vehicle device, a vehicle traffic management system, a vehicle traffic management method, and a vehicle traffic management program.
従来、車両による運転を支援する技術、およびこのような技術を用いたシステムが知られている。 Conventionally, technologies for assisting driving by a vehicle and systems using such technologies are known.
たとえば、特許文献1(特開2004-240506号公報)には、以下のような安全運転支援システムが開示されている。すなわち、安全運転支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置と、前記ネットワークに接続され、該ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記各車載装置と通信を行うことにより前記各車両を監視し、衝突の危険性のある車両の車載装置に対してその旨を表す警報情報を送信する監視装置と、からなる車両の安全運転支援システムであって、前記各車載装置は、当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を前記無線通信網及び前記ネットワークを介して前記監視装置に送信し、前記監視装置は、前記各車載装置から送信されてきた位置関連情報と地図データとに基づき、各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある車両の車載装置に対して、前記ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記警報情報を送信し、前記各車載装置は、前記監視装置から自車両に対して送信されてきた警報情報を受信すると、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う。 For example, Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-240506) discloses the following safe driving support system. That is, the safe driving support system includes a plurality of in-vehicle devices that are installed in a plurality of vehicles and are connectable to a network via an existing wireless communication network, and a plurality of in-vehicle devices that are connected to the network and are connected to the network and the wireless communication network. and a monitoring device for monitoring each vehicle by communicating with each on-vehicle device by means of a monitor, and for transmitting warning information to the on-vehicle device of a vehicle with a risk of collision to that effect. In the support system, each of the in-vehicle devices generates position-related information including the position of the vehicle on which the in-vehicle device is mounted, and transmits the generated position-related information to the vehicle via the wireless communication network and the network. is sent to a monitoring device, and the monitoring device determines whether there is a possibility that each vehicle will collide with another vehicle based on the position-related information and map data transmitted from each of the vehicle-mounted devices; The alarm information is transmitted via the network and the wireless communication network to an on-vehicle device of a vehicle that may collide with another vehicle, and each of the on-vehicle devices transmits the warning information from the monitoring device to the own vehicle. When the transmitted warning information is received, it is determined that there is a risk of the own vehicle colliding with another vehicle, and preset danger avoidance control is performed to avoid danger.
また、特許文献2(特開2014-41434号公報)には、以下のような割込予測装置が開示されている。すなわち、割込予測装置は、車両の割り込みを予測する割込予測装置であって、自車両に関する走行環境を取得する走行環境取得部と、前記走行環境取得部により取得された現在の前記自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された過去の車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、前記自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する割込予測部と、前記周辺車両の割り込みを検出する割込検出部と、前記割込検出部により前記周辺車両の割り込みを検出した際に取得された前記自車両に関する走行環境に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記車両割込シーンの走行環境を更新するデータ更新部と、を備え、前記割込予測部は、前記データ更新部により更新された前記車両割込シーンの走行環境を用いて前記周辺車両の割り込みを予測する。 Further, Patent Document 2 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-41434) discloses an interrupt prediction device as follows. That is, the interruption prediction device is an interruption prediction device that predicts an interruption of the vehicle, and includes a driving environment acquisition unit that acquires the driving environment related to the own vehicle, and the current vehicle that is acquired by the driving environment acquisition unit. and the driving environment of the past vehicle cut-in scene stored in the storage device. an interruption prediction unit for detecting an interruption by the surrounding vehicle; a data updating unit for updating the driving environment of the vehicle interrupt scene stored in the device, wherein the interrupt predicting unit uses the driving environment of the vehicle interrupt scene updated by the data updating unit. Predicting interruption of the peripheral vehicle.
このような特許文献1および2に記載の技術を超えて、車両における運転支援または走行支援の質を向上させる技術が望まれている。
Beyond the techniques described in
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムを提供することである。 The present disclosure has been made to solve the above-described problems, and aims to provide a vehicle traffic management device, an in-vehicle device, a vehicle traffic management system, and a vehicle traffic management device capable of improving the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle. A vehicle traffic management method and a vehicle traffic management program are provided.
本開示の車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。 A vehicle traffic management device according to the present disclosure includes a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices, and a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit. and a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle.
本開示の車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。 An in-vehicle device according to the present disclosure includes a receiving unit that receives prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian from a vehicle traffic management device, and based on the prediction information received by the receiving unit: , a support information generation unit for generating support information for driving support or travel support; an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the receiving unit based on at least one of the position of the pedestrian, the actual position of the pedestrian, and an index related to running of the own vehicle; and a transmitting unit configured to transmit an evaluation result by the unit to the vehicle traffic management device.
本開示の車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。 A vehicle traffic management system of the present disclosure includes a vehicle traffic management device and an in-vehicle device. generating prediction information indicating at least one predicted position, transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device, and the in-vehicle device performing driving assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device; Alternatively, support information for driving support is generated, and the in-vehicle device determines the actual position of the other vehicle and the actual position of the pedestrian as a result of the vehicle traveling based on the generated support information. , and an index relating to running of the own vehicle, the predictive information received from the vehicle traffic management device is evaluated, and an evaluation result is transmitted to the vehicle traffic management device.
本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device, comprising: receiving measurement information from one or more roadside devices; and transmitting the generated prediction information to the target vehicle.
本開示の車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in an in-vehicle device, comprising the steps of: receiving prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the predicted information obtained; and the actual position of the other vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated assistance information; Evaluating the received prediction information based on at least one of the actual position of the pedestrian and an index relating to running of the own vehicle; and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device. step.
本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 A vehicle traffic management method of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system including a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, wherein the vehicle traffic management device receives measurements from one or more roadside devices. generating prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on the information, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the management device; Evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an indicator regarding the travel of the own vehicle. and sending evaluation results to the vehicle traffic management device.
本開示の車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 A vehicle traffic management program of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device, comprising: a computer, a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices; A prediction information generation unit that generates prediction information indicating a prediction position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on measurement information, and a transmission that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle. It is a program for functioning as a department.
本開示の車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 A vehicle traffic management program of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in an in-vehicle device, wherein the computer receives prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device. a support information generation unit that generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received by the reception unit; and the support information generated by the support information generation unit. Based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the vehicle, in the result of the vehicle running based on The program functions as an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the reception unit, and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device.
本開示の一態様は、車両交通管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。 One aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of a vehicle traffic management device. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of an in-vehicle device. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of a vehicle traffic management system. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a program for causing a computer to execute processing steps in a vehicle traffic management system.
本開示によれば、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle.
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。 First, the contents of the embodiments of the present disclosure will be listed and described.
(1)本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。 (1) A vehicle traffic management device according to an embodiment of the present disclosure includes a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices, and based on the measurement information received by the receiving unit, vehicles and pedestrians and a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle.
このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(2)好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する。 (2) Preferably, the receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle, and the prediction information generating unit receives the evaluation received by the receiving unit. Based on the result, the content of the prediction information to be generated is adjusted.
このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。 With such a configuration, for example, it is possible to reflect the evaluation contents of the actual travel result using the prediction information of the target vehicle in the generation of the prediction information in the vehicle traffic management device, thereby improving the prediction accuracy, for example.
(3)好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記車両交通管理装置は、さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える。 (3) Preferably, the receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle, and the vehicle traffic management device further receives the evaluation result of the prediction information received by the receiving unit. A designation unit for instructing the roadside device about the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result.
このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。 With such a configuration, for example, it is possible to reflect the evaluation contents of the actual traveling result using the prediction information by the target vehicle in the contents of the measurement information used to generate the prediction information, such as the transmission cycle of the measurement information by the roadside device. can.
(4)本開示の実施の形態に係る車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。 (4) An in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure includes: a receiving unit that receives prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian from a vehicle traffic management device; a support information generating unit for generating support information for driving support or driving support based on the predicted information obtained; and a result of the vehicle traveling based on the support information generated by the support information generating unit. the prediction information received by the receiving unit based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to running of the own vehicle in An evaluation unit that evaluates and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device.
このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device is improved, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(5)本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。 (5) A vehicle traffic management system according to an embodiment of the present disclosure includes a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, the vehicle traffic management device based on measurement information received from one or more roadside devices , generating prediction information indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device, the in-vehicle device receiving from the vehicle traffic management device Assistance information for driving assistance or travel assistance is generated based on the prediction information, and the in-vehicle device calculates the actual position of the other vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated assistance information. , the actual position of the pedestrian, and an index relating to running of the own vehicle, evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device, and providing the evaluation result to the vehicle traffic Send to the management device.
このような構成により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the vehicle traffic management device can generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. It is possible to perform driving assistance or driving assistance using Further, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle using the prediction information generated by the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(6)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。 (6) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device, comprising: receiving measurement information from one or more roadside devices; and transmitting the generated prediction information to the target vehicle.
このような方法により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a method, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(7)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 (7) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in an in-vehicle device, in which prediction information indicating the predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian is transmitted to the vehicle traffic management method. a step of receiving from the device; a step of generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the received prediction information; evaluating the received prediction information based on at least one of the actual positions of other vehicles, the actual positions of the pedestrians, and an index relating to running of the own vehicle; and transmitting to the vehicle traffic management device.
このような方法により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 By such a method, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(8)本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。 (8) A vehicle traffic management method according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system including a vehicle traffic management device and an in-vehicle device, wherein the vehicle traffic management device comprises one or generating prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from a plurality of roadside devices, and transmitting the generated prediction information to the in-vehicle device; a step in which the in-vehicle device generates assistance information for driving assistance or travel assistance based on the prediction information received from the vehicle traffic management device; based on at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index relating to the running of the own vehicle in the results of the running of the vehicle, the vehicle traffic management device and evaluating the prediction information received from and sending evaluation results to the vehicle traffic management device.
このような方法により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a method, in the vehicle traffic management device, prediction information can be generated based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. It is possible to perform driving assistance or driving assistance using Further, the content of the evaluation of the actual running result of the target vehicle using the prediction information generated by the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device to improve the content of the prediction information generated by the vehicle traffic management device, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(9)本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 (9) A vehicle traffic management program according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device, comprising: a computer, a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices; a prediction information generation unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the reception unit; and the prediction generated by the prediction information generation unit. It is a program for functioning as a transmitting unit that transmits information to a target vehicle.
このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, it is possible to generate prediction information based on measurement information received from, for example, a plurality of roadside devices. Driving support can be performed. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
(10)本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。 (10) A vehicle traffic management program according to an embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management program used in an in-vehicle device, in which a computer performs prediction indicating a predicted position of at least one of another vehicle and a pedestrian. a receiving unit that receives information from a vehicle traffic management device; a support information generating unit that generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received by the receiving unit; and the support information generating unit. at least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index regarding the travel of the own vehicle as a result of the travel of the own vehicle based on the assistance information generated by the unit; or as an evaluation unit that evaluates the prediction information received by the reception unit, and a transmission unit that transmits the evaluation result of the evaluation unit to the vehicle traffic management device. .
このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 With such a configuration, the content of the evaluation of the actual driving result using the prediction information received from the vehicle traffic management device is fed back to the vehicle traffic management device, and the content of the prediction information to be transmitted by the vehicle traffic management device is improved, For example, prediction accuracy can be improved. Therefore, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated. Moreover, at least part of the embodiments described below may be combined arbitrarily.
[車両交通管理システム]
図1は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムの構成を示す図である。
[Vehicle traffic management system]
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle traffic management system according to an embodiment of the present disclosure.
図1を参照して、車両交通管理システム300は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える。車載装置200は、車両交通管理装置100によるサービスを受ける対象車両40に搭載される。
Referring to FIG. 1 , vehicle
なお、車両交通管理システム300は、1つの車載装置200を備える構成に限らず、複数の対象車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置200を備える構成であってもよい。
Note that the vehicle
車両交通管理装置100は、たとえばサーバである。車両交通管理装置100は、路側に設置された路側器60A,60Bから計測情報を受信可能である。以下、路側器60A,60Bの各々を路側器60とも称する。
Vehicle
路側器60は、たとえばITS(Intelligent Transport System)無線を用いて、無線基地局装置20を介して車両交通管理装置100と通信を行うことが可能である。
The
路側器60は、カメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging)、ミリ波レーダ装置、温度センサおよび湿度センサなどのセンサによる計測結果を示すセンサデータを取得する。以下、路側器60がセンサデータを取得可能な上記センサの各々を路側センサとも称する。
The
路側器60は、取得したセンサデータを含む計測情報を、無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
The
車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両41A,41Bおよび歩行者42A,42Bの少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。そして、車両交通管理装置100は、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。以下、他の車両41A,41Bの各々を他の車両41とも称し、歩行者42A,42Bの各々を歩行者42とも称する。
The vehicle
たとえば、車載装置200は、所定周期で、GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)における測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両40の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。車載装置200は、生成した位置情報を、無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
For example, the in-
車両交通管理装置100は、車載装置200から受信した位置情報が示す対象車両40の現在位置に応じて、計測情報を送信させるべき1または複数の路側器60を選択する。車両交通管理装置100は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した路側器60へ送信する。
The vehicle
路側器60は、指定情報を受信すると、受信した指定情報に対する応答として、指定情報により指定された内容の計測情報を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
When receiving the designation information, the
車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いて、他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する。車両交通管理装置100は、他の車両41および歩行者42の現在位置に基づいて所定時間後の予測位置を算出するための予測モデルを用いて、動的情報から予測情報を生成する。
When the vehicle
車両交通管理装置100は、生成した動的情報および予測情報を、無線基地局装置20経由で車載装置200へ送信する。
Vehicle
車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。
The in-
より詳細には、車載装置200は、車両交通管理装置100から動的情報および予測情報を受信すると、受信した動的情報および予測情報に基づいて、自己の対象車両40における運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。具体的には、車載装置200は、目的地までの走行経路を含むか、または目的地まで自動運転を行うための各種制御内容を含む支援情報を生成する。
More specifically, when the in-
車載装置200は、生成した支援情報に基づいて、経路案内または自動運転制御などを行う。
The in-
車載装置200は、生成した支援情報に基づいて自己の対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および自己の対象車両40の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する。そして、車載装置200は、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。
The in-
より詳細には、車載装置200は、生成した支援情報に基づいて対象車両40が走行した走行経路において、対象車両40の周囲における他の車両41および歩行者42を検出する。
More specifically, the in-
たとえば、車載装置200は、対象車両40に搭載されたLiDARおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。車載装置200は、取得した計測情報に基づいて、センサの計測領域における他の車両41および歩行者42の有無、ならびに当該他の車両41および当該歩行者42の位置を示す位置情報を生成する。
For example, the in-
車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両41および当該歩行者42の実際の位置とを比較し、比較結果に基づいて予測情報を評価する。
The in-
また、車載装置200は、対象車両40に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、LiDAR、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果に基づいて、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における対象車両40の走行に関する各指標を算出する。
In addition, the in-
車載装置200は、上記指標として、たとえば、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標などの複数の指標を算出し、算出した指標に基づいて予測情報を評価する。
The in-
そして、車載装置200は、予測情報の評価結果を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
The in-
車両交通管理装置100は、予測情報についての1または複数の種類の評価結果を車載装置200から受信すると、受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
When the vehicle
たとえば、車両交通管理装置100は、路側器60から送信させるべき計測情報の内容を変更したり、予測モデルを改変したりすることにより、生成すべき予測情報の内容を調整する。
For example, the vehicle
[路側器]
図2は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける路側器の構成を示す図である。
[Roadside device]
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a roadside device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図2を参照して、路側器60は、指定情報受信部61と、センサ制御部62と、計測情報生成部63と、計測情報送信部64とを備える。
Referring to FIG. 2 , the
車両交通管理装置100は、たとえば、センサ種別指定、送信周期指定およびデータ量指定などの指定情報を路側器60へ送信する。
The vehicle
路側器60における指定情報受信部61は、車両交通管理装置100から指定情報を受信すると、受信した指定情報をセンサ制御部62および計測情報生成部63へ出力する。
Upon receiving the designation information from the vehicle
センサ制御部62は、指定情報受信部61から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて路側センサを制御する。
Upon receiving the designation information from the designation
より詳細には、センサ制御部62は、たとえば指定情報がセンサ種別指定を含む場合、当該センサ種別指定が示す路側センサへ制御信号を送信することにより、当該路側センサに計測を開始させる。また、センサ制御部62は、たとえば指定情報がセンサ指定種別および解像度を含み、かつ、センサ指定種別が示す路側センサがカメラである場合、指定された解像度で計測させるための制御信号を生成してカメラへ送信することにより、指定された解像度での計測をカメラに開始させる。
More specifically, for example, when the designation information includes a sensor type designation, the
計測情報生成部63は、定期的または不定期に、路側センサからセンサデータを取得する。計測情報生成部63は、取得したセンサデータと、対応の路側センサの計測領域を示す領域情報と、自己の路側器60のID(Identifier)とを含む計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。
The
また、計測情報生成部63は、指定情報受信部61から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて、生成すべき計測情報の内容および計測情報の生成周期を調整する。
Further, when the measurement
より詳細には、計測情報生成部63は、たとえば指定情報が計測情報の送信周期指定を含む場合、当該送信周期指定が示す周期で計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。計測情報生成部63は、たとえば指定情報が計測情報のデータ量指定を含む場合、路側センサから取得したセンサデータを必要に応じて加工することにより、当該データ量指定が示すデータ量の計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部64へ出力する。
More specifically, for example, when the designation information includes transmission cycle designation of the measurement information, the measurement
計測情報送信部64は、計測情報生成部63から計測情報を受けると、受けた計測情報を無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
Upon receiving the measurement information from the measurement
車両交通管理装置100は、たとえば、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を路側器60へ送信する。
The vehicle
路側器60における指定情報受信部61は、車両交通管理装置100から停止情報を受信すると、受信した停止情報をセンサ制御部62および計測情報生成部63へ出力する。
Upon receiving the stop information from the vehicle
センサ制御部62は、指定情報受信部61から停止情報を受けると、路側センサに計測を停止させる。
When the
計測情報生成部63は、指定情報受信部61から停止情報を受けると、計測情報の生成を停止する。
Upon receiving the stop information from the designation
[車両交通管理装置]
図3は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置の構成を示す図である。
[Vehicle traffic control device]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the vehicle traffic management device according to the embodiment of the present disclosure.
図3を参照して、車両交通管理装置100は、受信部101と、動的情報生成部102と、予測モデル更新部103と、走行指標改善部104と、指定情報生成部105と、記憶部106と、送信部107と、予測情報生成部110とを備える。予測情報生成部110は、演算部111と、予測情報調整部112とを含む。
Referring to FIG. 3, vehicle
記憶部106は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部106は、たとえば路側器60の設置箇所の情報を含む地図情報を記憶している。
受信部101は、複数の路側器60から計測情報を受信可能である。たとえば、受信部101は、以下のように、対象車両40の現在位置に応じて選択される複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信する。
The receiving
たとえば、受信部101は、対象車両40の現在位置を示す位置情報を、対象車両40に搭載された車載装置200から受信する。受信部101は、受信した位置情報を指定情報生成部105へ出力する。
For example, the receiving
指定情報生成部105は、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する指定部の一例である。
The designation
より詳細には、指定情報生成部105は、受信部101から位置情報を受けると、記憶部106における地図情報を参照することにより、対象車両40の現在位置および進行方向に基づいて、対象車両40へ送信すべき予測情報の生成に用いられる計測情報を生成し得る複数の路側器60を選択する。そして、指定情報生成部105は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した複数の路側器60へ送信部107経由でそれぞれ送信する。
More specifically, upon receiving the position information from the receiving
受信部101は、選択した複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信すると、受信した各計測情報を動的情報生成部102へ出力するとともに、受信した旨を指定情報生成部105へ通知する。
Upon receiving measurement information from each of the plurality of selected
たとえば、指定情報生成部105は、受信部101から通知を受けると、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を、選択した複数の路側器60へ送信部107経由でそれぞれ送信する。
For example, upon receiving the notification from the receiving
動的情報生成部102は、受信部101から計測情報を受けると、受けた計測情報に基づいて、対象車両40以外の他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する。
Upon receiving the measurement information from the
より詳細には、動的情報生成部102は、路側器60により生成された計測情報に含まれる複数のセンサデータをマージする。たとえば、動的情報生成部102は、それぞれ異なる計測領域において複数種類の路側センサによって取得された各センサデータをマージする。そして、動的情報生成部102は、マージしたセンサデータを解析することにより、計測領域における他の車両41および歩行者42の現在位置を検知する。
More specifically, the
動的情報生成部102は、検知した他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成し、生成した動的情報を、予測情報生成部110へ出力するとともに、送信部107および無線基地局装置20経由で車載装置200へ送信する。
The dynamic
予測情報生成部110は、受信部によって受信された計測情報に基づいて、他の車両41および歩行者42の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。
The
たとえば、記憶部106は、動的情報に基づいて所定時間後の他の車両41および歩行者42の予測位置を算出するための予測モデルを記憶している。
For example,
予測情報生成部110における演算部111は、動的情報生成部102から動的情報を受けると、記憶部106から予測モデルを取得し、取得した予測モデルおよび受けた動的情報を用いて演算を行なうことにより、路側センサの計測領域に対応する領域である予測領域での所定時間内における他の車両41および歩行者42の予測位置を示す予測情報を生成する。
When the dynamic information is received from the dynamic
演算部111は、生成した予測情報を予測情報調整部112へ出力する。
予測情報調整部112は、演算部111から予測情報を受けると、受けた予測情報の内容を必要に応じて調整する。
Upon receiving the prediction information from the
たとえば、記憶部106は、対象車両40へ送信すべき予測情報に関する各種パラメータを示す送信内容情報を記憶している。記憶部106は、たとえば、対象車両40すなわち車載装置200ごとの、予測領域、予測期間、および予測情報の生成周期を送信内容情報として記憶している。
For example, the
予測情報調整部112は、演算部111から予測情報を受けると、記憶部106における送信内容情報に基づいて、演算部111から受けた予測情報から、送信内容情報が示す予測領域および予測期間に対応するデータを抽出する。
Upon receiving the prediction information from
予測情報調整部112は、抽出したデータを予測情報として送信部107へ出力する。
Prediction
送信部107は、動的情報生成部102から受けた動的情報および予測情報生成部110から受けた予測情報を対象車両40へ送信する。
たとえば、受信部101は、送信部107によって対象車両40へ送信された予測情報の評価結果を、当該対象車両40から受信する。
For example, the receiving
たとえば、対象車両40における車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、上述のような支援情報を生成する。そして、車載装置200は、生成した支援情報に基づく対象車両40の走行経路において、車両交通管理装置100から受信した予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、他の車両41および歩行者42の実際の位置との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。
For example, the in-
また、たとえば、対象車両40における車載装置200は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、対象車両40の走行に関する指標を算出し、算出した指標を、KPI(Key Performance Indicator)評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。
Further, for example, the in-
受信部101は、車載装置200から予測位置評価結果を受信すると、受信した予測位置評価結果を予測モデル更新部103へ出力する。また、受信部101は、車載装置200からKPI評価結果を受信すると、受信したKPI評価結果を走行指標改善部104へ出力する。
Upon receiving the predicted position evaluation result from the in-
たとえば、予測情報生成部110は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
For example,
より詳細には、予測モデル更新部103は、受信部101から予測位置評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果に基づいて、記憶部106における予測モデルを更新する。
More specifically, when prediction
たとえば、予測モデル更新部103は、予測位置評価結果に基づいて、予測モデルにおける計算式の係数を変更する。なお、予測モデル更新部103は、予測位置評価結果を、機械学習機能を有する予測モデルに与えることにより、予測モデルを更新する構成であってもよい。
For example, the prediction
走行指標改善部104は、受信部101からKPI評価結果を受けると、受けたKPI評価結果に基づいて、記憶部106における車載装置200ごとの送信内容情報を更新する。
Upon receiving the KPI evaluation result from the receiving
たとえば、走行指標改善部104は、KPI評価結果に基づいて、送信内容情報における予測領域および予測期間を変更する。走行指標改善部104は、たとえば安心安全に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測期間をより長くする。走行指標改善部104は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測領域をより広くする。走行指標改善部104は、たとえば乗り心地に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けた場合、送信内容情報における生成周期をより短くする。
For example, the running
たとえば、指定情報生成部105は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する。
For example, the designation
より詳細には、受信部101は、車載装置200から受信した予測位置評価結果およびKPI評価結果を指定情報生成部105へ出力する。
More specifically, the
指定情報生成部105は、受信部101から予測位置評価結果およびKPI評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果およびKPI評価結果に基づいて、路側器60へ送信すべき指定情報の内容を調整する。
Upon receiving the predicted position evaluation result and the KPI evaluation result from the receiving
指定情報生成部105は、たとえば、予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、他の車両41および歩行者42の実際の位置との差分が大きいことを示す予測位置評価結果を受けると、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成する。
The specified
また、指定情報生成部105は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すKPI評価結果を受けると、より広い計測領域における計測情報を要求するために、計測情報を送信させるべきより多くの路側器60を選択する。
In addition, when the designation
[車載装置]
図4は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
[In-vehicle device]
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure.
図4を参照して、車載装置200は、受信部201と、支援情報生成部202と、車両制御部203と、現在位置取得部204と、記憶部205と、送信部206と、評価部210とを備える。評価部210は、予測位置評価部211と、KPI評価部212とを含む。
Referring to FIG. 4 , in-
記憶部205は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部205は、たとえば、対象車両40のユーザたとえば運転手に設定された運転の嗜好に関する設定情報、または走行履歴を記憶している。
車載装置200における上記各ユニットは、たとえば、1または複数のECU(Electronic Control Unit)によって実現される。
Each unit in in-
たとえば、受信部201および送信部206は、1つのTCU(Telematics Communication Unit)により実現され、LTE(Long Term Evolution)、3Gまたは5Gなどの通信規格に従って無線基地局装置20と電波を用いた無線通信を行うことが可能である。
For example, the receiving
受信部201は、無線基地局装置20から受信した無線信号に含まれる対象車両40外からの情報を車載装置200における各ユニットへ出力する。また、送信部206は、車載装置200における各ユニットから受けた対象車両40外への情報を含む無線信号を無線基地局装置20へ送信する。
The receiving
現在位置取得部204は、たとえば所定周期で、測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両40の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。現在位置取得部204は、生成した位置情報を、支援情報生成部202へ出力するとともに、送信部206および無線基地局装置20経由で車両交通管理装置100へ送信する。
The current
受信部201は、車両交通管理装置100から予測情報を受信する。たとえば、受信部201は、さらに、車両交通管理装置100から動的情報を受信する。受信部201は、受信した予測情報および動的情報を、支援情報生成部202および予測位置評価部211へ出力する。
The receiving
支援情報生成部202は、受信部201から受けた予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。
The support
より詳細には、支援情報生成部202は、現在位置取得部204から受けた位置情報、ならびに受信部201から受けた予測情報および動的情報に基づいて、たとえばマップマッチング処理を用いて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する。
More specifically, the assistance
支援情報生成部202は、生成した支援情報を車両制御部203へ出力する。
The
車両制御部203は、支援情報生成部202から受けた支援情報に基づいて、たとえば支援情報が示す走行経路をカーナビゲーションシステムの画面に表示させる制御を行ったり、速度などの制御内容に従った自動運転を行ったりする。
Based on the assistance information received from the assistance
評価部210は、支援情報生成部202によって生成された支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信部201によって受信された予測情報を評価する。
The
より詳細には、評価部210における予測位置評価部211は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41および歩行者42の実際の位置に基づいて、予測情報を評価する。
More specifically, the predicted
たとえば、予測位置評価部211は、対象車両40に搭載されたLiDARおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。予測位置評価部211は、取得した計測情報に基づいて、他の車両41および歩行者42の有無、ならびに当該他の車両41および当該歩行者42の位置を示す位置情報を生成する。
For example, the predicted
予測位置評価部211は、受信部201から受けた予測情報が示す他の車両41および歩行者42の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両41および当該歩行者42の実際の位置との差分を算出する。
The predicted
予測位置評価部211は、算出した差分を予測位置評価結果として送信部206へ出力する。
Predicted
評価部210におけるKPI評価部212は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、対象車両40の走行に関する指標であるKPI指標に基づいて、予測情報を評価する。
The
たとえば、KPI評価部212は、対象車両40に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、LiDAR、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果を示す計測情報を取得する。
For example, the
KPI評価部212は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標をそれぞれ算出するための各計算式に従い、取得した計測情報を用いて各指標における評価点数を算出する。
The
ここで、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば急ブレーキおよび急ハンドルが行われた場合、ブレーキセンサおよびステアリングセンサによって、それぞれ高いブレーキ圧および操舵角の急激な変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。
Here, in the course of traveling of the
また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば他の車両41などの障害物に接近した場合、LiDARまたはカメラによって、障害物との距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。
In addition, when the
また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば急加速が行われた場合、加速度センサによって、大きな加速度変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。
In addition, when the
また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば運転手がストレスを感じた場合、車内カメラによって得られた運転手の表情を画像解析することにより、運転手がストレスを感じたことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。
Also, in the process of driving the
また、支援情報に基づく対象車両40の走行過程において、たとえば交通渋滞が発生した場合、燃費センサによって、単位燃料量あたりの走行距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、燃費に関する指標において低い評価点数が算出される。
Further, when the
KPI評価部212は、各指標における評価点数に基づいてKPI指標を算出する。たとえば、KPI評価部212は、記憶部205における設定情報を参照して、運転手の運転の嗜好に合わせて各指標における評価点数についての基準すなわちしきい値を設定し、各指標における評価点数と、設定したしきい値との差分をKPI指標として算出する。
The
ここで、安心安全および電費または燃費に関する指標と、乗り心地に関する指標とは、相反する部分があるため、たとえば安心安全、および電費または燃費に関する指標における評価点数が高い場合は、乗り心地に関する指標における評価点数は低くなる傾向がある。 Here, since the indicators related to safety and security, electricity consumption or fuel efficiency and the indicators related to ride comfort are inconsistent, for example, if the evaluation score for the indicators related to safety and security, electricity consumption or fuel efficiency is high, the indicators related to ride comfort Evaluation scores tend to be low.
そこで、KPI評価部212は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に関わらず所定値以上に設定し、電費または燃費に関する指標および乗り心地に関する指標についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に従って設定する。
Therefore, the
また、たとえば、KPI評価部212は、乗り心地よりも燃費を優先することを示す設定情報が記憶部205に登録されている場合、燃費に関する指標ついてのしきい値を高く設定し、乗り心地に関する指標についてのしきい値を低く設定する。
Further, for example, if setting information indicating that fuel consumption is given priority over ride comfort is registered in
KPI評価部212は、算出したKPI指標をKPI評価結果として送信部206へ出力する。また、KPI評価部212は、算出したKPI指標を支援情報生成部202へ出力する。
The
支援情報生成部202は、KPI評価部212からKPI指標を受けると、受けたKPI指標に基づいて、KPI指標を改善するために必要に応じて支援情報たとえば自動運転における制御内容または目的地までの走行経路を変更する。
Upon receiving the KPI index from the
支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、安心安全に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、自動運転における走行速度を低下させたり、自動運転におけるブレーキのタイミングを早めたり、自動運転における走行車線を他の車両41がより少ない車線に変更したり、支援情報に含まれる走行経路を道幅が広い道路を通る経路に変更したりする。
In the KPI index received from the
また、支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、電費に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ使用量を低下させたり、また、自動運転における走行速度を、電費を抑えるための適切な速度に変更したりする。
In addition, in the KPI index received from the
また、支援情報生成部202は、KPI評価部212から受けたKPI指標において、乗り心地に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、加速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ圧を小さくする。
In the KPI index received from the
また、支援情報生成部202は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下である場合、安心安全に関する指標の改善を最優先に行い、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値より大きい場合、評価点数がしきい値以下である指標のうち、評価点数としきい値との差分が大きい指標の改善を優先的に行う。
In addition, for example, when the evaluation score for the safety and security index is equal to or less than the threshold value, the support
図5は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図5を参照して、たとえば、車両交通管理装置100が、路側器60Aから受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両40の車載装置200へ送信し、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、支援情報として目的地D1までの走行経路R1を生成し、走行経路R1に沿って対象車両40が走行する状況を想定する。
Referring to FIG. 5, for example, vehicle
車載装置200は、自己の対象車両40が走行経路R1を走行した結果、他の車両41A,41B,41Cが合流することにより交通渋滞が発生したため、燃費に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標を算出し、算出したKPI指標を評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。
As a result of the
そして、車両交通管理装置100は、たとえば別の日に対象車両40が目的地D1まで走行する場合において、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得するために、計測情報を送信させるべき路側器60として、路側器60Aに加えて路側器60Bを選択し、指定情報を路側器60A,60Bへそれぞれ送信する。
Then, for example, when the
車両交通管理装置100は、路側器60A,60Bから受信した計測情報に基づいて予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。
The vehicle
車載装置200は、路側器60A,60Bから受信した計測情報に基づいて生成された予測情報により、走行経路R1の途中で交通渋滞が発生する可能性があることを検知し、支援情報として走行経路R2を生成する。これにより、対象車両40は、交通渋滞を回避して目的地D1まで走行することができる。
The in-
なお、車両交通管理装置100は、対象車両40が目的地D1まで走行する場合に限らず、対象車両40が他の目的地まで走行する場合においても、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得し、取得した計測情報に基づいて生成した予測情報を車載装置200へ送信する構成であってもよい。
Note that the vehicle
図6は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a travel route along which a target vehicle travels in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図6を参照して、たとえば、車両交通管理装置100が、路側器60から受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両40の車載装置200へ送信し、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、自動運転における走行速度V1を含む支援情報を生成し、対象車両40が走行速度V1で走行経路R3を走行する状況を想定する。
Referring to FIG. 6, for example, vehicle
車両交通管理装置100は、路側器60から受信した計測情報に基づいて、歩行者42のN秒後の予測位置42N1が歩道上であることを示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。
Based on the measurement information received from the
対象車両40は、受信した予測情報に基づいて走行速度V1のまま交差点を左折したところ、歩行者42のN秒後の実際の位置42N2が、走行経路R3と交差する横断歩道上であり急ブレーキを必要とした。このため、車載装置200は、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標を算出し、算出したKPI指標をKPI評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。
When the
また、車載装置200は、予測情報が示す歩行者42の予測位置42N1と実際の位置42N2との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置100へ送信する。
The in-
車両交通管理装置100は、たとえば別の日に対象車両40が走行経路R3を走行する場合において、車載装置200から過去に受信したKPI指標に基づいて、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標を改善する。すなわち、車両交通管理装置100は、より短い周期で計測情報を取得して予測情報を生成するために、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成し、生成した指定情報を路側器60へ送信する。
For example, when the
車両交通管理装置100は、より短い周期で路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することにより、歩行者42のより正確な予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。
The vehicle
車載装置200は、歩行者42のN秒後の予測位置が横断歩道上であることを示す予測情報を受信し、受信した予測情報に基づいて、危険回避のために横断歩道の手前で減速するブレーキ制御を含む支援情報を生成することにより、対象車両40を横断歩道の手前で減速させる。
The in-
また、車載装置200は、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下であるKPI指標に基づいて、走行速度V1よりも遅い走行速度V2を含む支援情報を生成することにより、安心安全に関する指標を改善する。
In addition, the in-
[動作の流れ]
車両交通管理システム300における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるCPU等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
[Flow of operation]
Each device in the vehicle
図7は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車両交通管理装置の動作手順を定めたフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle traffic management device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図7を参照して、まず、車両交通管理装置100は、たとえば所定周期で、対象車両40の位置情報を車載装置200から受信する(ステップS102)。
Referring to FIG. 7, first, vehicle
次に、車両交通管理装置100は、受信した位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器60を選択し、計測情報を要求するための指定情報を、選択した複数の路側器60へそれぞれ送信する(ステップS104)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、選択した複数の路側器60から計測情報をそれぞれ受信する(ステップS106)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、受信した計測情報に基づいて、対象車両40以外の他の車両41および歩行者42の現在位置を示す動的情報を生成する(ステップS108)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、予測モデルおよび生成した動的情報を用いて演算を行なうことにより、他の車両41および歩行者42の予測位置を示す予測情報を生成する(ステップS110)。
Next, vehicle
次に、車両交通管理装置100は、記憶部106における送信内容情報に基づいて、生成した予測情報の内容を調整する(ステップS112)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、動的情報および予測情報を対象車両40へ送信する(ステップS114)。
Next, the vehicle
図8は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車載装置の動作手順を定めたフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart that defines the operation procedure of the vehicle-mounted device in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図8を参照して、まず、車載装置200は、たとえば所定周期で、対象車両40の位置情報を取得し、取得した位置情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS202)。
Referring to FIG. 8, first, in-
次に、車載装置200は、位置情報などに基づいて生成された動的情報および予測情報を車両交通管理装置100から受信する(ステップS204)。
Next, the in-
次に、車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報および動的情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する(ステップS206)。
Next, based on the prediction information and the dynamic information received from the vehicle
次に、車載装置200は、支援情報に基づいて対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する(ステップS208)。
Next, the in-
次に、車載装置200は、予測位置評価結果およびKPI評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置100へ送信する(ステップS210)。
Next, the in-
図9は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける交通管理処理のシーケンスの一例を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing an example of a sequence of traffic management processing in the vehicle traffic management system according to the embodiment of the present disclosure.
図9を参照して、まず、複数の車載装置200は、対応の対象車両40の位置情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS302)。
Referring to FIG. 9, first, a plurality of in-
次に、車両交通管理装置100は、受信した各位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器60を選択するとともに、各路側器60に送信すべき計測情報の内容を指定するための指定情報を生成する(ステップS304)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、生成した指定情報を、選択した複数の路側器60へそれぞれ送信する(ステップS306)。
Next, the vehicle
次に、各路側器60は、車両交通管理装置100から指定情報を受信して、受信した指定情報に基づいて計測情報を生成する(ステップS308)。
Next, each
次に、各路側器60は、生成した計測情報を車両交通管理装置100へ送信する(ステップS310)。
Next, each
次に、車両交通管理装置100は、各路側器60から受信した計測情報に基づいて、各車載装置200に送信すべき動的情報および予測情報を車載装置200ごとに生成する(ステップS312)。
Next, the vehicle
次に、車両交通管理装置100は、生成した車載装置200ごとの動的情報および予測情報を、対応の車載装置200へそれぞれ送信する(ステップS314)。
Next, the vehicle
次に、各車載装置200は、受信した動的情報および予測情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する(ステップS316)。
Next, each in-
次に、各車載装置200は、支援情報に基づいて対応の対象車両40が走行した結果における、他の車両41の実際の位置、歩行者42の実際の位置、および対象車両40の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価する(ステップS318)。
Next, each in-
次に、各車載装置200は、予測位置評価結果およびKPI評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置100へ送信する(ステップS320)。
Next, each in-
次に、車両交通管理装置100は、各車載装置200から受信した予測位置評価結果およびKPI評価結果に基づいて、予測モデルを更新するとともに、記憶部106における車載装置200ごとの送信内容情報を更新する(ステップS322)。
Next, the vehicle
なお、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。
Note that part or all of the functions of the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、予測情報生成部110における予測情報調整部112が、対象車両40すなわち車載装置200から受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。予測情報生成部110は、予測情報調整部112を含まず、路側器60から受信した計測情報に基づいて生成した予測情報を、送信部107経由で車載装置200へ送信する構成であってもよい。
Further, in the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、指定情報生成部105は、対象車両40すなわち車載装置200から受信した評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。指定情報生成部105は、上記評価結果に関わらず、地図情報および対象車両40の位置情報に基づいて生成した指定情報を、送信部107経由で路側器60へ送信する構成であってもよい。
Further, in the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、記憶部106は、車載装置200ごとの送信内容情報を記憶している構成であるとしたが、これに限定するものではない。記憶部106は、車両交通管理システム300における複数の車載装置200の一部または全部について共通の送信内容情報を記憶している構成であってもよい。
Further, in the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、走行指標改善部104は、受信部101経由で車載装置200から受信したKPI評価結果に基づいて、記憶部106における当該車載装置200に対応する送信内容情報を更新する構成であるとしたが、これに限定するものではない。走行指標改善部104は、受信部101経由で車載装置200から受信したKPI評価結果に基づいて、記憶部106における他の車載装置200に対応する送信内容情報を更新する構成であってもよい。
Further, in the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、支援情報生成部202は、位置情報ならびに予測情報および動的情報に基づいて支援情報を生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。支援情報生成部202は、位置情報および予測情報に基づいて支援情報を生成する構成であってもよい。
In addition, in the in-
また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、評価部210は、他の車両41および歩行者42の実際の位置に基づいて予測情報を評価する予測位置評価部211と、KPI指標に基づいて予測情報を評価するKPI評価部212とを含む構成であるとしたが、これに限定するものではない。評価部210は、予測位置評価部211およびKPI評価部212のいずれか一方を含まない構成であってもよい。
Further, in the in-
また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、KPI評価部212は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標の各指標に基づいて、対象車両40の走行に関する指標であるKPI指標を算出する構成であるとしたが、これに限定するものではない。KPI評価部212は、上記各指標以外の指標に基づいてKPI指標を算出する構成であってもよい。
In addition, in the in-
ところで、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な技術が望まれる。 By the way, a technology capable of improving the quality of driving assistance or travel assistance in a vehicle is desired.
これに対して、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、複数の路側器60から計測情報を受信可能である。予測情報生成部110は、受信部101によって受信された計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。送信部107は、予測情報生成部110によって生成された予測情報を対象車両40へ送信する。
On the other hand, in the vehicle
このような構成により、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両40において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。
With such a configuration, the prediction information can be generated based on the measurement information received from, for example, a plurality of
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
Therefore, with the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、さらに、送信部107によって送信された予測情報の評価結果を対象車両40から受信する。予測情報生成部110は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
Moreover, in the vehicle
このような構成により、たとえば対象車両40による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。
With such a configuration, for example, the content of the evaluation of the actual travel result using the prediction information by the
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置100では、受信部101は、さらに、送信部107によって送信された予測情報の評価結果を対象車両40から受信する。指定情報生成部105は、受信部101によって受信された評価結果に基づいて、路側器60が送信すべき計測情報の内容を路側器60に指示する。
Moreover, in the vehicle
このような構成により、たとえば対象車両40による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器60による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。
With such a configuration, for example, the content of the evaluation of the actual travel result using the prediction information by the
また、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、受信部201は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置100から受信する。支援情報生成部202は、受信部201によって受信された予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。評価部210は、支援情報生成部202によって生成された支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信部201によって受信された予測情報を評価する。送信部206は、評価部210による評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。
In addition, in the in-
このような構成により、車両交通管理装置100から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
With such a configuration, the content of the evaluation of the actual traveling result using the prediction information received from the vehicle
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置200では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
Therefore, with the in-
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム300は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える。車両交通管理装置100は、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。車載装置200は、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。車載装置200は、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。
Also, the vehicle
このような構成により、車両交通管理装置100において、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置200において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置100によって生成された予測情報を用いた対象車両40における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
With such a configuration, the vehicle
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム300では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
Therefore, in the vehicle
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置100における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置100が、1または複数の路側器60から計測情報を受信する。次に、車両交通管理装置100が、受信した計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。次に、車両交通管理装置100が、生成した予測情報を対象車両40へ送信する。
Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is the vehicle traffic management method in the vehicle
このような方法により、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両40において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。
With such a method, the prediction information can be generated based on the measurement information received from, for example, a plurality of
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置200における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車載装置200が、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置100から受信する。次に、車載装置200が、受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置200が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した予測情報を評価する。次に、車載装置200が、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。
Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method for the in-
このような方法により、車両交通管理装置100から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
By such a method, the content of the evaluation of the actual traveling result using the prediction information received from the vehicle
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置100と、車載装置200とを備える車両交通管理システム300における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置100が、1または複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置200へ送信する。次に、車載装置200が、車両交通管理装置100から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置200が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、車両交通管理装置100から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置100へ送信する。
Also, the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure is a vehicle traffic management method in vehicle
このような方法により、車両交通管理装置100において、たとえば複数の路側器60から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置200において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置100によって生成された予測情報を用いた対象車両40における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置100へフィードバックし、車両交通管理装置100によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
With this method, the vehicle
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。 Therefore, with the vehicle traffic management method according to the embodiment of the present disclosure, it is possible to improve the quality of driving assistance or travel assistance in the vehicle.
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The above-described embodiments should be considered as illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
[付記1]
複数の路側器から計測情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された各前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整し、
さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。
The above description includes the features appended below.
[Appendix 1]
a receiving unit that receives measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on each of the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit;
The vehicle traffic management apparatus further comprises a designating unit that instructs the roadside device on the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit.
[付記2]
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置および前記歩行者の実際の位置に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する予測位置評価部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、自己の車両の走行に関する指標に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価するKPI評価部と、
前記予測位置評価部および前記KPI評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。
[Appendix 2]
a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
received by the receiving unit based on the actual position of the other vehicle and the actual position of the pedestrian as a result of the vehicle running based on the support information generated by the support information generating unit; a predicted position evaluation unit that evaluates the predicted information;
KPI evaluation for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on an index related to the running of the own vehicle in the results of the running of the own vehicle based on the assistance information generated by the assistance information generating unit. Department and
An in-vehicle device, comprising: a transmission unit configured to transmit evaluation results by the predicted position evaluation unit and the KPI evaluation unit to the vehicle traffic management device.
[付記3]
車両交通管理装置と、
車載装置とを備え、
前記車両交通管理装置は、複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信し、
前記車両交通管理装置は、前記車載装置から受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するとともに、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理システム。
[Appendix 3]
a vehicle traffic management device;
and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from a plurality of roadside devices, and transmits the generated prediction information to the vehicle-mounted vehicle. to the device,
The in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device,
The in-vehicle device selects the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. evaluating the prediction information received from the vehicle traffic management device based on at least one of them, and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device;
The vehicle traffic management device instructs the roadside device on the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received from the onboard device, and also instructs the roadside device on the content of the prediction information to be generated. Coordinating vehicle traffic management system.
20 無線基地局装置
40 対象車両
41 他の車両
42 歩行者
60 路側器
61 指定情報受信部
62 センサ制御部
63 計測情報生成部
64 計測情報送信部
100 車両交通管理装置
101 受信部
102 動的情報生成部
103 予測モデル更新部
104 走行指標改善部
105 指定情報生成部
106 記憶部
107 送信部
110 予測情報生成部
111 演算部
112 予測情報調整部
200 車載装置
201 受信部
202 支援情報生成部
203 車両制御部
204 現在位置取得部
205 記憶部
206 送信部
210 評価部
211 予測位置評価部
212 KPI評価部
300 車両交通管理システム
20 Radio
Claims (14)
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理装置。 a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The vehicle traffic management device , wherein the receiving unit further receives, from the target vehicle, an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit .
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理装置。 a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The vehicle traffic management apparatus, wherein the prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit.
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記車両交通管理装置は、さらに、
前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。 A vehicle traffic management device,
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit configured to transmit the prediction information generated by the prediction information generation unit to the target vehicle;
The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
The vehicle traffic management device further comprises:
A vehicle traffic management apparatus, comprising: a designation unit that instructs the roadside device about the content of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit.
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。 a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
The actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the travel of the own vehicle in the results of the travel of the own vehicle based on the support information generated by the support information generation unit. an evaluation unit for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on at least one of
an in-vehicle device comprising: a transmission unit that transmits an evaluation result by the evaluation unit to the vehicle traffic management device.
車載装置とを備え、
前記車両交通管理装置は、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する、車両交通管理システム。 a vehicle traffic management device;
and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from one or more roadside devices, and uses the generated prediction information to transmitting to the in-vehicle device;
The in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device,
The in-vehicle device selects the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle as a result of the running of the own vehicle based on the generated support information. A vehicular traffic management system that evaluates the prediction information received from the vehicular traffic management device based on at least one of them, and transmits an evaluation result to the vehicular traffic management device.
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップとを含む、車両交通管理方法。 A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management device,
receiving measurement information from one or more roadside units;
generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
and receiving, from the target vehicle, an evaluation result of the transmitted prediction information .
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、
受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、
評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。 A vehicle traffic management method for an in-vehicle device, comprising:
receiving predicted information from a vehicle traffic management device indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians;
generating assistance information for driving assistance or travel assistance based on the received prediction information;
At least one of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index relating to the travel of the own vehicle as a result of the own vehicle traveling based on the generated support information. evaluating the received prediction information based on
and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device.
前記車両交通管理装置が、1または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、
前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。 A vehicle traffic management method in a vehicle traffic management system comprising a vehicle traffic management device and an in-vehicle device,
The vehicle traffic management device generates prediction information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians based on measurement information received from one or more roadside devices, and transmits the generated prediction information. transmitting to the in-vehicle device;
a step in which the in-vehicle device generates support information for driving support or travel support based on the prediction information received from the vehicle traffic management device;
Of the actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the running of the own vehicle, as a result of the running of the own vehicle based on the support information generated by the in-vehicle device Evaluating the predictive information received from the vehicle traffic management device based on at least one of them, and transmitting an evaluation result to the vehicle traffic management device.
コンピュータを、
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、
として機能させるためのプログラムであり、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理プログラム。 A vehicle traffic management program used in a vehicle traffic management device,
the computer,
a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
It is a program for functioning as
The vehicle traffic management program , wherein the receiving unit further receives, from the target vehicle, an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit.
コンピュータを、
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、
として機能させるための、車両交通管理プログラム。 A vehicle traffic management program used in an in-vehicle device,
the computer,
a receiving unit that receives predicted information indicating predicted positions of at least one of other vehicles and pedestrians from the vehicle traffic management device;
an assistance information generation unit that generates assistance information for driving assistance or traveling assistance based on the prediction information received by the reception unit;
The actual position of the other vehicle, the actual position of the pedestrian, and an index related to the travel of the own vehicle in the results of the travel of the own vehicle based on the support information generated by the support information generation unit. an evaluation unit for evaluating the prediction information received by the receiving unit based on at least one of
a transmission unit that transmits the evaluation result by the evaluation unit to the vehicle traffic management device;
A vehicle traffic management program to function as
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、receiving measurement information from one or more roadside units;
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、a step of receiving an evaluation result of the transmitted prediction information from the target vehicle;
受信した前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整するステップとを含む、車両交通管理方法。adjusting content of the prediction information to be generated based on the received evaluation result.
1または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、receiving measurement information from one or more roadside units;
受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、generating prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the received measurement information;
生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、a step of transmitting the generated prediction information to a target vehicle;
送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、a step of receiving an evaluation result of the transmitted prediction information from the target vehicle;
受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するステップとを含む、車両交通管理方法。and a step of instructing the roadside device about the contents of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the received evaluation result.
コンピュータを、the computer,
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
として機能させるためのプログラムであり、It is a program for functioning as
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理プログラム。The vehicle traffic management program, wherein the prediction information generation unit adjusts the content of the prediction information to be generated based on the evaluation result received by the reception unit.
コンピュータを、the computer,
複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、a receiving unit capable of receiving measurement information from a plurality of roadside devices;
前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、a prediction information generating unit that generates prediction information indicating a predicted position of at least one of a vehicle and a pedestrian based on the measurement information received by the receiving unit;
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、a transmission unit that transmits the prediction information generated by the prediction information generation unit to a target vehicle;
として機能させるためのプログラムであり、It is a program for functioning as
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、The receiving unit further receives an evaluation result of the prediction information transmitted by the transmitting unit from the target vehicle,
前記車両交通管理プログラムは、さらに、The vehicle traffic management program further comprises:
コンピュータを、the computer,
前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部、a designating unit that instructs the roadside device on the contents of the measurement information to be transmitted by the roadside device based on the evaluation result received by the receiving unit;
として機能させるための、車両交通管理プログラム。A vehicle traffic management program to function as
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