JP7275182B2 - 制御システム、移動体、および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムに関する。

従来、移動体の経路を生成する経路生成方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この方法では、回動可能なセンサのセンサ方向を取得し、目的地から探索枝を伸長させ経路点を生成し、過去に生成された経路点がセンサ計測範囲に収まるように探索枝を伸長させセンサ方向を決定するとともに移動速度を決定し、取得したセンサ角度に基づいて計算したセンサの回転コストと移動体の移動時間コストの合計コストを算出し、探索枝が移動体の現在地に到達しない場合には、合計コストが最小となる探索枝を選択して新たな経路点を生成し、探索枝が移動体の現在地に到達するまで探索枝の伸長を繰り返し行う。

特開２０１３－２３９０３５号公報

しかしながら、上記の技術では、周辺の状況を考慮せずにコストのみを重視しているため、周辺の状況に応じた経路が生成されず、周辺の状況に応じた適切な制御が実現されない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、周辺の状況に応じたより適切な制御を実現することができる移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

一例としては、周辺の状況に応じて移動体を移動させる候補となる範囲が設定され、その範囲内で移動体が移動するための軌道が生成されるため、より周辺の状況に応じた移動体の制御が実現される。

この発明に係る移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：移動体制御システムは、対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる処理部と、前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する制御部とを備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記処理部は、前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、車道領域がより多く含まれるように前記移動可能領域を拡大させる。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記処理部は、前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、前記移動可能領域の探索範囲を前記対象車道の幅方向に拡大させることにより、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記処理部は、前記移動体の目的地が前記歩行者用道路内に存在、または前記歩行者用道路に隣接して存在する場合、前記移動体の目的地が前記歩行者用道路内に存在しない、または前記歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記処理部は、前記対象車道の手前の道路または前記対象車道において前記移動体が偏する側とは反対方向の前方の領域を含むように前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、歩行者道路における前記対象車道の中央よりの道路区画線に基づいて生成された軌道に沿って前記移動体を移動させる。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記処理部は、前記移動体が前記歩行者用道路に進入した後、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記処理部は、前記歩行者用道路の手前の領域において前記移動体の移動を制限する特定事象が生じていないまたは生じると予測されない場合、前記移動体が前記歩行者用道路に進入する前に、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記移動可能領域に含まれる道路ごとの混雑度合を判定し、当該混雑度合が低い道路に基づいて前記移動体に移動させる。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記移動可能領域は、前記歩行者用道路における第１歩道、第２歩道、および第１歩道と第２歩道との間に設けられた車道を含み、前記制御部は、前記第１歩道または前記車道に存在する前記移動体の目的地または経由地が、前記第２歩道の方向に存在する場合、前記車道を横断させて前記移動体を前記第２歩道に移動させ、前記移動体を前記目的地または経由地に向かわせる。

（１１）：上記（１）から（１０）のうちいずれかの態様において、前記移動可能領域は、前記歩行者用道路における歩道と車道とを含み、前記制御部は、前記歩道を移動する経路と、前記車道を移動する経路と、前記車道を横断する経路とのうち、前記移動体の目的地、前記歩行者用道路の物体の混雑度合、または前記移動体の利用者が指定した移動する経路に関するリクエストのうち一以上の要素に基づいて、前記経路を選択し、選択した経路に沿って前記移動体を移動させる。

（１２）：上記（１）から（１１）のうちいずれかの態様の移動体制御システムが搭載された移動体である。

（１３）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定し、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させ、前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定する処理と、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる処理と、前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する処理とを実行させる。

（１）－（１４）によれば、移動体制御システムは、周辺の状況に応じて移動可能領域を拡大することができるため、周辺の状況に応じたより適切な制御を実現することができる。例えば、通行が許容される交通参加者が期間ごとに変化する道路において、道路の状態に応じた制御が実現される。

（４）によれば、移動体制御システムは、目的地の位置に基づいて、移動可能領域を変化させることにより、より合理的に目的地に移動体を移動させることができる。

（５）によれば、移動体制御システムは、移動体の移動範囲の選択肢が広がるように移動可能領域を拡大することができる。

（６）によれば、移動体制御システムは、車道の中央付近を移動することにより、よりに滑らかに歩行者用道路を移動することができる。

（９）によれば、移動体制御システムは、移動可能領域に含まれる道路において混雑していない道路や領域を移動することで、より滑らかに歩行者用道路を移動することができる。

（１０）によれば、移動体制御システムは、移動体に車道を横断させることで、より合理的に目的地に向かわせることができる。

（１１）によれば、移動体制御システムは、複数の要素に基づいて、歩行者用道路における経路を選択して、選択した経路を移動することにより、利用者の満足度を向上させつつ、歩行者用道路を合理的に移動することができる。

実施形態に係る制御装置を備える移動体Ｍの一例を示す図である。 移動体Ｍが備える他の機能構成の一例を示す図である。 移動体Ｍの行動の一例を示す図である。 通常道路における探索範囲について説明するための図である。 通常道路における移動可能領域ＡＲ２の一例を示す図である。 歩行者用道路における探索範囲について説明するための図である。 歩行者用道路における移動可能領域ＡＲ４の一例を示す図である。 通行探索領域を探索する処理の一例を示す図である。 目的地と移動可能領域を探索する領域との関係の一例を示す図である。 移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に探索範囲が拡大されない場面の一例を示す図である。 移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に探索範囲が拡大される場面の一例を示す図である。 制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る移動体制御システム、移動体、制御方法、およびプログラムについて説明する。

＜第１実施形態＞
[全体構成]
図１は、実施形態に係る制御装置を備える移動体Ｍの一例を示す図である。移動体Ｍは、自律移動型のロボットである。移動体Ｍは、ユーザの行動を支援する。移動体Ｍは、例えば、ユーザの指定した位置に停止して、ユーザを乗せて目的地に輸送する。本実施形態では、移動体Ｍは、ユーザを乗せて移動するものとして説明するが、これに代えて（または加えて）、移動体Ｍは、物品を輸送したり、ユーザを先導してユーザと共に移動したり、ユーザに追走してユーザの行動を支援したりするものであってもよく、また、移動体Ｍは、ユーザが搭乗可能なものであってもなくてもよい。

移動体Ｍは、本体２と、一以上の車輪４（図中、４Ａ、４Ｂ）と、カメラ１０とを備える。本体２には、例えば、不図示のドアなどユーザが本体２内に出入りすることができる出入口が設けられ、ユーザは出入口から本体２に入り、移動体Ｍに搭乗することができる。例えば、移動体Ｍは、カメラ１０により撮像された画像に基づいて車輪４を駆動させて、ユーザＭを輸送する。

本実施形態では、ユーザは本体２内に搭乗するものとして説明するが、これらに代えて（または加えて）、ユーザが移動体Ｍと共に移動するために本体２内に搭乗せずに着座可能な着座部や、移動のためにユーザが足をのせるステップなどが設けられてもよい。

図２は、移動体Ｍが備える他の機能構成の一例を示す図である。移動体Ｍは、例えば、カメラ１０と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、移動体センサ４０と、位置特定装置５０と、運転操作子８０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。

カメラ１０は、移動体Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの周辺を広角に（例えば３６０度で）撮像可能な魚眼カメラである。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの上部に取り付けられ、移動体Ｍの周辺を水平方向に関して広角に撮像する。カメラ１０は、複数のカメラ（水平方向に関して１２０度の範囲や６０度の範囲を撮像する複数のカメラ）を組み合わせて実現されてもよい。移動体Ｍは、カメラ１０に加えて、物体を検出するレーダ装置やＬＩＤＡＲを備えてもよい。

通信装置２０は、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して他の装置と通信するための通信インターフェイスである。

ＨＭＩ３０は、移動体Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

移動体センサ４０は、移動体Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、移動体Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

位置特定装置５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体Ｍの位置を特定する。移動体Ｍの位置は、移動体センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。なお、移動体Ｍが自動運転でのみで制御される場合、運転操作子８０は省略されてもよい。

制御装置１００は、例えば、取得部１１０と、認識処理部１２０と、軌道生成部１３０と、走行制御部１４０と、情報処理部１５０と、記憶部１８０とを備える。取得部１１０、認識処理部１２０、軌道生成部１３０、走行制御部１４０、および情報処理部１５０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶部１８０（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることでＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、地図情報１９０が格納されている。取得部１１０と、認識処理部１２０と、軌道生成部１３０と、走行制御部１４０と、情報処理部１５０と、記憶部１８０とのうち、一部の機能部は、他の装置に含まれてもよい。認識処理部（処理部）と軌道生成部１３０と走行制御部１４０とを合わせた機能構成は、「移動体制御システム」の一例である。軌道生成部１３０と走行制御部１４０とを合わせた機能構成は、「制御部」の一例である。

取得部１１０は、カメラ１０により撮像された画像を取得する。取得部１１０は、移動体Ｍの周辺の路面が撮像された画像を取得する。取得部１１０は、カメラ１０に代えて、路肩や移動体Ｍとは異なる位置に設けられたカメラにより撮像された画像を取得してもよい。この場合、制御装置１００は、この画像を用いて各種処理を実行する。

認識処理部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能または予め与えられたモデルによる機能を利用して、またはこれらを並行に利用して物体や、移動体Ｍの周辺の状況を認識する。例えば、「移動体Ｍが移動可能な領域を認識する」機能は、ディープラーニング等による道路や歩道、縁石などの認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。また、認識処理部１２０は、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）処理を実行して画像のフレーム内の各ピクセルをクラス（例えば、物体や、移動可能な領域、移動が可能でない領域等）に分類し、分類結果に基づいて、移動体Ｍが移動可能な領域（「移動可能領域」）を認識してもよい。これによって、移動体Ｍの移動の信頼性が担保される。

認識処理部１２０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、移動体Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、移動体Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。認識処理部１２０は、例えば、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、一時停止線、障害物、信号、その他の道路事象を認識する。認識処理部１２０は、移動体Ｍの位置や姿勢を認識する。認識処理部１２０は、画像から得られた物体の位置を利用して、所定の領域の混雑度合を導出する。なお、所定の領域の混雑度合は、他の装置から取得してもよい。この場合、通信装置２０が、他の装置から混雑度合を示す情報を取得する。

認識処理部１２０は、例えば、判定部１２２を含む。判定部１２２は、制御装置１００とは異なる装置に設けられてもよい。判定部１２２は、対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定する。判定部１２２は、例えば、車両の通行が制限されない道路（通常道路）となる場合と、歩行者用の道路（歩行者用道路）となる場合とがある対象道路について、その対象道路が車両の通行が制限された歩行者用道路になっているか、またはその対象道路が車両の通行が制限されていない通常道路になっているかを判定する。

軌道生成部１３０は、ユーザの指示と、移動可能領域と、移動体Ｍが移動できない領域とに基づいて、移動体Ｍが停止する停止位置または移動体Ｍが移動する移動位置の一方または双方を決定する。

軌道生成部１３０は、移動体Ｍの周辺状況に対応できるように、移動体Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来移動する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、移動体Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの移動体Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

軌道生成部１３０は、移動体Ｍが移動する軌道を生成し、生成した軌道のリスクを計算する。リスクとは、移動体Ｍが障害物に接近する可能性の高さを示す指標値である。リスクは、軌道（軌道の軌道点）に対して障害物との距離が小さければ小さいほど高く、軌道（軌道点）に対して障害物との距離が大きければ大きいほど低くなる傾向である。

軌道生成部１３０は、リスクの合計値や、各軌道点のリスクが、予め設定された基準を満たす場合（例えば合計値が閾値Ｔｈ１以下であり、且つ各軌道点のリスクが閾値Ｔｈ２以下である場合）、基準を満たす軌道を移動体が移動する軌道として採用する。

走行制御部１４０は、予め設定された基準を満たす軌道に沿って、移動体Ｍを移動させる。走行制御部１４０は、移動体Ｍが軌道に沿って移動させるための指令値を走行駆動力出力装置２００に出力する。

情報処理部１５０は、移動体Ｍが有する各種装置や機器を制御する。情報処理部１５０は、例えば、ＨＭＩ３０を制御する。情報処理部１５０は、マイクに入力された音声のデータを取得したり、操作部に対して行われた操作を認識したりする。

走行駆動力出力装置２００は、移動体Ｍが移動するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［移動体の制御の概要］
図３は、移動体Ｍの行動の一例を示す図である。移動体Ｍは、例えば、ユーザを乗せて目的地に向かう。このとき移動体Ｍは、歩道ＳｗＬを移動したり（時刻ｔ、ｔ＋１）、歩道ＳｗＬから車道Ｒｗに降りて車道Ｒｗを移動したりする（時刻ｔ＋２、時刻ｔ＋３）。移動体Ｍは、例えば、歩行者の歩行速度程度の速度（例えば４ｋｍ/ｈや６ｋｍ/ｈ）で歩道Ｓｗを移動し、例えば、上記の歩行速度よりも大きい速度で車道Ｒｗを歩行する。歩道ＳｗＬは、移動体Ｍの進行方向に関して左側の歩道であり、歩道ＳｗＲは、車道Ｒｗを介して存在する歩道である。車両Ｒｗは、歩道ＳｗＬに隣接する車道Ｒ１、および車道Ｒ１と歩道ＳｗＲとの間に存在する車道Ｒ２を含む。車道ＳｗＬと車道Ｒ１とは道路区画線Ｌ１で区画され、車道ＳｗＲと車道Ｒ２とは道路区画線Ｌ２により区画される。車道Ｒ１と車道Ｒ２との間には中央線ＬＣが表示されている。

制御装置１００の認識処理部１２０は、対象道路（対象車道）が歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体Ｍが移動可能な移動可能領域を対象道路（対象車道）の幅方向に拡大させる。「拡大させる」とは、歩行者用道路となっていると判定された場合の移動可能領域を、対象車道が歩行者用道路となっていないと判定された場合の移動可能領域よりも、対象道路の幅方向に拡大させることである。認識処理部１２０は、移動体Ｍの周辺の対象領域から移動体Ｍが移動可能な移動可能領域を探索する。認識処理部１２０は、移動体Ｍが進入する又は進入している車道を含む対象道路が車両の通行が規制された歩行者用道路となっている場合、歩行者用道路となっていない場合よりも、移動可能領域の探索範囲を拡大する。軌道生成部１３０は、探索された移動可能領域（幅方向に拡大された移動可能領域）に基づいて、移動体を移動させる軌道を生成する。走行制御部１４０は、軌道に基づいて、移動体Ｍを制御して移動体Ｍを移動させる。

「歩行者用道路」とは、車両の通行が規制される歩行者用道路である。「車両の通行が規制される歩行者用道路」とは、例えば、所定の時間帯や、所定の日時など設定された期間において、車道を含めた道路全体について車両の走行が制限され歩行者のみが通行することができる状態とされる道路にて、現に、車道を含めた道路全体について車両の走行が制限され歩行者のみが通行することができる状態とされている道路である。歩行者用道路にて、車両の通行が制限される前（歩行者用道路となる前）の状態の道路を、「通常道路」と称する場合がある。ショッピング街や祭りなど歩行者が多い地域および歩行者が多い時間帯おいて、通常道路は、歩行者用道路に変更される。以下、通常道路および歩行者用道路における処理の具体例について説明する。各処理は矛盾しない限り組み合わされて実施されてもよい。

制御装置１００の判定部１２２は、画像の認識結果に基づいて、移動体Ｍが進入する、または進入している道路が歩行者用道路であるか否かを判定してもよいし、他の装置により提供された情報や予め設定された情報に基づいて上記の道路が歩行者用道路であるか否かを判定してもよい。制御装置１００は、例えば、道路付近の画像を取得し、画像に含まれる歩行者用道路を示す看板や標識、その他の表示物、設置物など歩行者用道路であることを示す情報を認識した場合、その道路は歩行者用道路であると判定する。また、判定部１２２は、対象道路の車道内で所定種類の移動体（例えば移動体Ｍと同種の移動体）における所定態様による通行が認識された場合に、その道路は歩行者用道路であると判定する。所定態様とは、移動体Ｍが歩行者道路を通行する際の振る舞いや挙動、通行する際の態様などである。判定部１２２は、予め記憶部１８０に記憶された振る舞いや挙動、態様などと似た振る舞いや挙動、態様などを他の移動体が行った場合、その対象道路は歩行者用道路であると判定する。

制御装置１００の判定部１２２は、対象の道路が歩行者用道路であることを示す情報（提供情報）を提供するサーバ装置から提供情報を取得し、取得した提供情報に基づいて、対象の道路が歩行者用道路であると判定してもよい。また、制御装置１００は、予め用意された歩行者用道路であることを示す情報（日時や時間帯）と位置情報とが関連付けられた情報を参照して、対象の道路が歩行者用道路であるか否を判定してもよい。

［通常道路を移動する際の制御］
図４は、通常道路における探索範囲について説明するための図である。図３と異なる事項について説明する。制御装置１００は、通常道路に進入している、進入する場合、領域ＡＲ１において移動可能領域を探索する。領域ＡＲ１は、例えば、移動体Ｍの前方であって、歩道ＳｗＬに隣接する建物Ａの一部、歩道ＳｗＬ、車道Ｒ１、および車道Ｒ２の一部を含む。なお、領域ＡＲ１の範囲は一例であり、異なる範囲であってもよい。また、移動体Ｍが周囲の物体や周囲の状況を認識する領域は、領域ＡＲ１と同じ領域であってもよいし、異なる領域（例えば領域ＡＲ１を包含し、より大きい領域）であってもよい。

図５は、通常道路における移動可能領域ＡＲ２の一例を示す図である。制御装置１００の認識処理部１２０は、上述したセマンティックセグメンテーション処理や、領域ＡＲ１内における物体の位置、道路の通行規則などに基づいて、移動可能領域ＡＲ２を導出する。移動可能領域ＡＲ２は、図５に示すように、移動体Ｍの進行方向と同じ方向に進む車両が移動する車道Ｒ１、および歩道ＳｗＬを含む領域である。なお、領域ＡＲ２内には物体が存在せず、且つ領域ＡＲ２に接近してくる物体は存在しないものとする。制御装置１００は、移動可能領域ＡＲ２内において、移動体Ｍを移動させるための軌道を生成する。制御装置１００は、例えば、歩道ＳｗＬを通行する軌道ＯＲ１や、車道Ｒ１を通行する軌道ＯＲ２を生成する。制御装置１００は、周辺の状況や、目的地の方向、目的地への目標到着時刻等に基づいて、所望の軌道を選択し、選択した軌道に沿って移動体Ｍを移動させる。

［歩行者用道路を移動する際の制御（その１）］
図６は、歩行者用道路における探索範囲について説明するための図である。図３、図４等と異なる事項について説明する。制御装置１００は、判定部１２２によって、対象道路（対象車道）が歩行者用道路となっていると判定された場合に、歩行者用道路となっていると判定されていない場合よりも、車道領域がより多く含まれるように移動可能領域を拡大する。制御装置１００は、例えば、以下のように移動可能領域の探索範囲を拡大し、拡大した探索範囲に基づいて移動可能領域を拡大する。制御装置１００は、対象道路において移動体が偏する側とは反対方向の前方の領域を含むように移動可能領域の探索範囲を拡大する。制御装置１００は、歩行者用道路に進入している、進入する場合、領域ＡＲ３において移動可能領域を探索する。領域ＡＲ３（「拡大された探索範囲」の一例）は、例えば、移動体Ｍの前方であって、歩道ＳｗＬに隣接する建物Ａの一部、歩道ＳｗＬ、車道Ｒ１、車道Ｒ２、歩道ＳｗＲ、および歩道ＳｗＲに隣接する建物の一部を含む。なお、領域ＡＲ３の範囲は一例であり、異なる範囲であってもよい。領域ＡＲ３は、領域ＡＲ１よりも広い範囲（幅方向に拡大された範囲）である。

図７は、歩行者用道路における移動可能領域ＡＲ４の一例を示す図である。制御装置１００の認識処理部１２０は、上述したセマンティックセグメンテーション処理や、領域ＡＲ３内における物体の位置、道路の通行規則などに基づいて、移動可能領域ＡＲ４を導出する。移動可能領域ＡＲ４は、図７に示すように、歩道ＳｗＬ、車道Ｒ１、車道Ｒ２、歩道ＳｗＲを含む領域である。なお、領域ＡＲ４内には物体が存在せず、且つ領域ＡＲ４に接近してくる物体は存在しないものとする。このように、移動可能領域は、対象道路（対象車道）の幅方向に拡大される。

制御装置１００は、移動可能領域ＡＲ４内において、移動体Ｍを移動させるための軌道を生成する。制御装置１００は、例えば、軌道ＯＲ３－車道ＯＲ５を生成する。軌道ＯＲ３は、移動体Ｍが歩道ＳｗＬを移動する軌道である。

軌道ＯＲ４は、移動体Ｍが車道Ｒ１を移動する軌道である。軌道ＯＲ４は、「歩行者道路における車道Ｒ１の中央よりの道路区画線に基づいて移動体Ｍが移動する軌道」の一例である。「中央よりの道路区画線に基づいて」とは、制御装置１００が、道路区画線を利用して軌道を生成することであり、例えば、道路区画線と平行（略平行）な軌道を生成したり、道路区画線を基準（道路区画線から道路幅方向に所定の距離）に軌道を生成したりすることである。

軌道ＯＲ５は、移動体Ｍが、車道Ｒ１、および車道Ｒ２を横切って歩道ＳｗＲに向かう軌道である。移動可能領域ＡＲ４内において生成される軌道は、上記に限らず、車道Ｒ２を移動する軌道などその他の軌道を含んでもよい。なお、上記の例は、物体が存在しない例について説明したが、物体が存在する場合、物体が存在する領域は移動可能領域から除外される。

例えば、移動体Ｍの目的地が歩道ＳｗＲに隣接する建物Ｂである場合、制御装置１００は、車道Ｒ１、車道Ｒ２、および歩道ＳｗＲを通行して建物Ｂに向かう軌道ＯＲ５を生成する。図示する例では、軌道ＯＲ５は、直線に限らず曲線やジグザグなどであってもよい。軌道ＯＲ５は、「車道を横断させて前記移動体を前記第２歩道に移動させ、前記移動体を前記目的地または経由地に向かわせる」軌道の一例である。

例えば、通常道路では、移動体Ｍが目的地に向かう場合、信号がある地点や横断歩道が設けられた地点等まで移動体Ｍは移動して、遠回りして目的地に向かう。これに対して、歩行者用道路では、移動体Ｍは、探索範囲を広げることで、移動可能領域を拡大させ、移動可能領域から得られた目的地に向かう合理的な経路に沿って目的地に向かうことができる。

制御装置１００は、移動可能領域に含まれる歩道または車道の物体の混雑度合が低い領域に基づいて、移動体Ｍを制御してもよい。物体とは、交通参加者や歩行者用道路に設けられた物体である。混雑度合が小さいとは、単位領域あたりの密度が小さいことや、物体の数が少ないことである。例えば、移動体Ｍは、混雑度合が低い領域を移動する。例えば、制御装置１００は、移動可能領域に含まれる道路ごとの混雑度合を判定し、当該混雑度合が低い道路に基づいて、移動体Ｍを移動ささせてもよい。道路ごとの混雑度合とは、歩道の混雑度合または車道の混雑度合や、歩道ＳｗＬ、車道Ｒ１、車道Ｒ２、歩道ＳｗＲのそれぞれの混雑度合などである。制御装置１００は例えば、歩道ＳｗＬ、車道Ｒ１、車道Ｒ２、歩道ＳｗＲのそれぞれの混雑度合のうち、車道Ｒ２の混雑度合が低い場合、車道Ｒ２を優先して移動体Ｍが移動する道路に決定してもよい。

また、制御装置１００は、目的地に合理的に向かえ、且つ混雑度合が低い領域を移動体Ｍに移動体Ｍに移動させる軌道を生成してもよい。例えば、制御装置１００は、複数の軌道または網羅的に軌道を生成し、各軌道に対して混雑度合や目的地に到達する前の距離、時間などの要素をスコア付けして、スコアを統計的に処理した結果に基づいて、移動体Ｍの軌道を決定してもよい。例えば、スコアが高い軌道に基づいて、移動体Ｍは移動する。

更に、制御装置１００は、歩道を移動する経路と、車道を移動する経路と、車道を横断する経路とのうち、移動体Ｍの目的地、歩行者用道路の物体の混雑度合、または移動体の利用者が指定した移動する経路に関するリクエストのうち一以上の要素に基づいて、経路を選択し、選択した経路に沿って移動体を移動させてもよい。例えば、利用者のリクエストが歩道を移動する経路を移動するリクエストである場合、制御装置１００は、なるべく移動体Ｍが歩道を移動するように制御し、利用者のリクエストが車道を移動する経路を移動するリクエストである場合、制御装置１００は、なるべく移動体Ｍが車道を移動するように制御する。また、制御装置１００は、利用者のリクエストが反対側の歩道（車道を横断した先の歩道）を移動するリクエストである場合、制御装置１００は、車道を横断して、なるべく移動体Ｍが反対側の歩道を移動するように制御する。このように、制御装置１００は、利用者のリクエストに応じて歩行者用道路における移動体Ｍの移動を制御することができる。

制御装置１００は、上記のように探索範囲および移動可能領域を拡大することにより、道路の状況に適した移動可能領域を導出し、より適切な軌道を生成することができる。この結果、制御装置１００は、周辺の状況に応じたより適切な制御を実現することができる。

［歩行者用道路を移動する際の制御（その２）］
制御装置１００は、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在、または歩行者用道路に隣接して存在する場合、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在しない、または歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも移動可能領域の探索範囲を拡大してもよい。制御装置１００は、上記の処理の結果に基づいて、移動可能領域を対象道路（対象車道）の幅方向に拡大させる。

制御装置１００は、歩行者用道路に関する位置に目的地が存在する場合、図６、図７に示したように領域ＡＲ３から移動可能領域ＡＲ４を導出し、歩行者用道路に関する位置に目的地が存在しない場合、図８に示すように領域ＡＲ５において移動可能領域ＡＲ６を探索してもよい。換言すると、制御装置１００は、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在、または歩行者用道路に隣接して存在する場合、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在しない、または歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも移動可能領域の探索範囲を拡大する。歩行者用道路に関する位置に目的地が存在するとは、歩行者用道路内、歩行者用道路に隣接して、または歩行者用道路付近に目的地（または経由地）が存在することである。経由地とは、歩行者用道路を通過した後に通行する道路や右折または左折する位置など移動体Ｍが次に向かう地点を含む。

図９は、目的地と移動可能領域を探索する領域との関係の一例を示す図である。図９の例では、探索範囲は扇状であるものとして説明する。制御装置１００は、例えば、歩行者用道路に目的地が存在しない場合、移動体Ｍを基準に角度θ１の範囲を探索範囲とする。制御装置１００は、例えば、歩行者用道路に目的地が存在する場合、目的地の方向を探索範囲が含むように探索範囲を拡大する。例えば、角度θ２の範囲に目的地が存在する場合、探索範囲は、角度θ１と角度θ２とを合わせた角度に対応する範囲である。

制御装置１００は、歩行者用道路に対する目的地や経由地の方向や位置に基づいて、適切な探索範囲、移動可能領域および軌道を導出することができる。これにより、制御装置１００は、目的地や経由地を考慮した適切な制御を実現することができる。

なお、上記（または下記）の各例において、制御装置１００は、物体の混雑度合を加味して、探索範囲を調整してもよい。例えば、第１の探索範囲における物体の混雑度合が閾値以上である場合、制御装置１００は、第１の探索範囲を第１の探索範囲よりも大きい第２の探索範囲に拡大してもよい。これにより、制御装置１００は、混雑度合が閾値以下の移動可能領域を導出することができる。

［歩行者用道路に進入する際の制御（その１）］
制御装置１００は、移動体Ｍが歩行者用道路に進入した後、移動可能領域の探索範囲を拡大し、拡大した探索範囲に基づいて移動可能領域を幅方向に拡大させる。制御装置１００は、例えば、歩行者用道路の手前の領域において移動体Ｍの移動を制限する特定事象が生じているまたは生じると予測される場合、移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に、移動可能領域の探索範囲を拡大せずに、移動体Ｍが歩行者用道路に進入した後に、移動可能領域の探索範囲を拡大する。

図１０は、移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に探索範囲が拡大されない場面の一例を示す図である。例えば、歩行者専用道路の手前において、交差点が存在する場合、移動体Ｍの移動を制限する特定事象が生じていると判定、または生じると予測し、探索範囲を拡大しない。特定事象とは、例えば、歩行者とは異なる車両などの物体により移動体Ｍの移動が制限されることや、車両などの物体を注視することが求められる環境が存在していることである。特定事象とは、例えば、図１０に示すように交差点が存在することや、車両が通行していること、車両が通行する可能性が存在すること、車両が通行する可能性が所定度合以上であることなどである。

上記のように、制御装置１００は、歩行者用道路の手前の領域において移動体Ｍの移動を制限する特定事象が生じているまたは生じると予測される場合、移動体Ｍが歩行者用道路に進入した後に（または進入する直前や数メートルから十メートル程度手前、特定事象が生じていない領域、生じないと予測される領域等）で探索範囲を拡大する。これにより、移動体Ｍが移動可能な領域を拡大しなくてもよい状況において、無用に探索範囲および移動可能領域を拡大することを抑制することができる。

［歩行者用道路に進入する際の制御（その２）］
制御装置１００は、歩行者用道路の手前の領域において移動体Ｍの移動を制限する特定事象が生じていないまたは生じると予測されない場合、移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に、移動可能領域の探索範囲を拡大する。制御装置１００は、例えば、対象道路の手前の道路において移動体が偏する側とは反対方向の前方の領域を含むように移動可能領域の探索範囲を拡大する。これにより、移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に、移動可能領域は、対象道路（対象車道）に拡大する。

図１１は、移動体Ｍが歩行者用道路に進入する前に探索範囲が拡大される場面の一例を示す図である。例えば、対象の道路Ｒｄにおいて、領域ＡＲ７の奥側が歩行者用道路であり、領域ＡＲ７は歩行者用道路に接続される手前の領域（手前の道路）である。当該手前の領域は通常道路であってよい。領域ＡＲ７において、移動体Ｍの移動を制限する特定事象が生じていないまたは生じると予測されない場合、領域ＡＲ７は探索範囲に含まれる。制御装置１００は、図１１に示すように領域ＡＲ７において車両が通行するような特定事象が生じないと予測される場合（生じる度合が閾値以下である場合）、歩行者用道路に進入する前に探索範囲を拡大する。

制御装置１００は、例えば、領域ＡＲ７内の混雑度合や、目的地の位置、目的地の方向等に基づいて、軌道を生成する。制御装置１００は、例えば、図１１に示すように歩行者用道路に進入する前の領域において移動体Ｍが移動する軌道ＯＲ７－ＯＲ９を生成する。軌道ＯＲ７は、歩道ＳｗＬを移動する軌道である。軌道ＯＲ８は、車道Ｒ１と車道Ｒ２とを区画する道路区画線に基づいて、車道Ｒｗの中央付近を移動体Ｍに移動させる軌道である。軌道ＯＲ９は、車道Ｒｗを横切って歩道ＳｗＲに進入する軌道である。ＯＲ８およびＯＲ９は、車道Ｒ１または車道Ｒ２を横切ることが交通規則において許容されている場合に生成される軌道である。軌道ＯＲ９は、例えば、歩行者用道路内または歩行者用道路の手前に目的地（または経由地）がある場合に生成されてもよい。例えば、制御装置１００は、車道Ｒｗの中央付近の混雑度合が小さい場合、軌道ＯＲ８に沿って移動体Ｍを移動させる。例えば、制御装置１００は、目的地が歩道ＳｗＲの方向に存在する場合（図中、建物Ｃが目的地である場合）、軌道ＯＲ９に沿って移動体Ｍを移動させる。

上記のように、制御装置１００は、歩行者用道路に進入する前においても探索範囲および移動可能領域を拡大することにより、移動体Ｍの移動に関する自由度を大きくすることができる。これにより、制御装置１００は、移動体Ｍを、滑らか移動させたり、合理的な経路に沿って移動させたりすることができる。

なお、歩行者用道路に進入する際の制御において、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在、歩行者用道路に隣接して存在する場合、移動体Ｍの目的地が歩行者用道路内に存在しない、歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも歩行者用道路の手前における探索範囲が拡大されてもよい。例えば、歩行者用道路内、歩行者用道路の手前、歩行者用道路を通過した直後に目的地が存在する場合、図１１に示したように探索範囲が拡大され、そうでない場合は、図１１で示した拡大範囲よりも探索範囲は小さくされてもよい。また、特定事象が生じていない、または生じないと予測された場合に探索範囲が拡大され、移動体Ｍが歩行者用道路に進入した後、制御装置１００は、進入前よりも移動可能領域の探索範囲を拡大してもよい。これにより、移動体Ｍが歩行者用道路に進入した後、移動可能領域は、対象道路（対象車道）に拡大する。

［フローチャート］
図１２は、制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御装置１００は、移動体Ｍが歩行者用道路に接近したか否かを判定する（ステップＳ１００）。歩行者用道路に接近した場合、制御装置１００は、歩行者用道路の手前の領域において特定事象が生じているか（または生じると予測されるか）否かを判定する（ステップＳ１０２）。歩行者用道路の手前の領域において特定事象が生じていない場合（または生じると予測されない場合）、制御装置１００は、探索範囲を拡大する（ステップＳ１０６）。制御装置１００は、歩行者用道路の手前で探索範囲を拡大する。

歩行者用道路の手前の領域において特定事象が生じている場合（または生じると予測される場合）、制御装置１００は、移動体Ｍが歩行者用道路に進入したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。移動体Ｍが歩行者用道路に進入した場合、制御装置１００は、探索範囲を拡大する（ステップＳ１０６）。歩行者用道路内において、制御装置１００は、探索範囲を拡大する処理を継続する。次に、制御装置１００は、終了条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。終了条件を満たしていない場合、ステップＳ１０６の処理に戻り、終了条件を満たした場合、本フローチャートの処理が終了する。終了条件とは、例えば、歩行者用道路の終点に近づいたことや、歩行者用道路の終点に到達したこと、歩行者用道路を通過したこと等である。

上記のように、制御装置１００は、道路の状況に応じて適切な探索範囲を設定し、移動可能領域を拡大することができる。これにより制御装置１００は、道路の状況に応じた移動可能領域において移動体Ｍが移動する軌道を生成することができる。この結果、制御装置１００は、周辺の状況に応じて移動体Ｍを制御することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定し、
前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させ、
前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する、
制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

Ｍ‥移動体、２‥本体、１０‥カメラ、１００‥制御装置、１１０‥取得部、１２０‥認識処理部、１２２‥判定部、１３０‥軌道生成部、１４０‥走行制御部、１５０‥情報処理部、１８０‥記憶部

Claims (16)

1. 日時に基づいて車両の通行が制限される歩行者用道路に変化する対象車道であって前記対象車道が歩行者用道路となっているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる処理部と、
   前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する制御部と、
   を備える移動体制御システム。
2. 対象車道が車両の通行が禁止された歩行者用道路となっているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる処理部と、
   前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する制御部と、
   を備える移動体制御システム。
3. 前記処理部は、前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、車道領域がより多く含まれるように前記移動可能領域を拡大させる、
   請求項１または２に記載の移動体制御システム。
4. 前記処理部は、前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、前記移動可能領域の探索範囲を前記対象車道の幅方向に拡大させることにより、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
5. 対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって、前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる処理部と、
   前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する制御部と、を備え、
   前記処理部は、前記移動可能領域に前記移動体の目的地が含まれない場合において、
   前記目的地が前記歩行者用道路内に存在、または前記歩行者用道路に隣接して存在する場合、前記移動体の目的地が前記歩行者用道路内に存在せず、且つ前記歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
   移動体制御システム。
6. 前記処理部は、前記対象車道の手前の道路または前記対象車道において前記移動体が偏する側とは反対方向の前方の領域を含むように前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
7. 前記制御部は、歩行者道路における前記対象車道の中央よりの道路区画線に基づいて生成された軌道に沿って前記移動体を移動させる、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
8. 前記処理部は、前記移動体が前記歩行者用道路に進入した後、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
9. 前記処理部は、
   前記歩行者用道路の手前の領域において前記移動体の移動を制限する特定事象が生じていないまたは生じると予測されない場合、前記移動体が前記歩行者用道路に進入する前に、前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
10. 前記制御部は、前記移動可能領域に含まれる道路ごとの混雑度合を判定し、当該混雑度合が低い道路に基づいて前記移動体に移動させる、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
11. 前記移動可能領域は、前記歩行者用道路における第１歩道、第２歩道、および第１歩道と第２歩道との間に設けられた車道を含み、
    前記制御部は、前記第１歩道または前記車道に存在する前記移動体の目的地または経由地が、前記第２歩道の方向に存在する場合、前記車道を横断させて前記移動体を前記第２歩道に移動させ、前記移動体を前記目的地または経由地に向かわせる、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
12. 前記移動可能領域は、前記歩行者用道路における歩道と車道とを含み、
    前記制御部は、前記歩道を移動する経路と、前記車道を移動する経路と、前記車道を横断する経路とのうち、前記移動体の目的地、前記歩行者用道路の物体の混雑度合、または前記移動体の利用者が指定した移動する経路に関するリクエストのうち一以上の要素に基づいて、前記経路を選択し、選択した経路に沿って前記移動体を移動させる、
    請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の移動体制御システム。
13. 請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の移動体制御システムが搭載された移動体。
14. コンピュータが、
    日時に基づいて車両の通行が制限される歩行者用道路に変化する対象車道であって前記対象車道が歩行者用道路となっているか否かを判定し、
    前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させ、
    前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する、
    制御方法。
15. コンピュータが、
    対象車道が車両の通行が禁止された歩行者用道路となっているか否かを判定し、
    前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させ、
    前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する、
    制御方法。
16. コンピュータが、
    対象車道が車両の通行が制限された歩行者用道路となっているか否かを判定し、
    前記対象車道が前記歩行者用道路となっていると判定された場合に、移動体が移動可能な移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させ、
    前記移動可能領域に基づいて前記移動体を制御する制御方法であって、
    前記移動可能領域に前記移動体の目的地が含まれない場合において、
    前記目的地が前記歩行者用道路内に存在、または前記歩行者用道路に隣接して存在する場合、前記移動体の目的地が前記歩行者用道路内に存在せず、且つ前記歩行者用道路に隣接して存在しない場合よりも前記移動可能領域を前記対象車道の幅方向に拡大させる、
    制御方法。

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