JP7274984B2 - モータシミュレータ及びそのプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係るモータシミュレータ1の構成例を示すブロック図である。実施の形態1に係るモータシミュレータ1は、模擬インバータ部2と、模擬モータ部10と、模擬機械装置部20とを備える。図1に示されるように、モータシミュレータ1には、モータ制御装置3から出力されるスイッチング信号が入力される。モータ制御装置3は、機械装置に具備されるモータを制御する制御装置である。モータの一例は、永久磁石モータであるが、どのようなモータが用いられてもよい。モータシミュレータ1は、モータ制御装置3における制御系の検証に用いるシミュレーション装置である。
図8は、実施の形態2における模擬機械装置部20Aの構成例を示すブロック図である。実施の形態2における模擬機械装置部20Aでは、図2に示される実施の形態1における模擬機械装置部20の構成において、記憶部21が記憶部21Aに置き替えられ、補正演算部22が補正演算部22Aに置き替えられている。実施の形態1の模擬機械装置部20では、補正演算部22に角度信号が入力されていたが、これに代えて、実施の形態2の模擬機械装置部20Aでは、補正演算部22Aに補正開始タイミング信号が入力されている。なお、その他の構成は図2に示される実施の形態1の構成と同一又は同等であり、同一又は同等の内容には、同一の符号及び同一の名称を付して重複する説明は省略する。
図13は、実施の形態3における模擬機械装置部20Bの構成例を示すブロック図である。実施の形態3における模擬機械装置部20Bでは、図2に示される実施の形態1における模擬機械装置部20の構成において、記憶部21が記憶部21Bに置き替えられ、補正演算部22が補正演算部22Bに置き替えられ、模擬回転検出器部23が模擬回転検出器部23Bに置き替えられている。実施の形態1の模擬機械装置部20では、補正演算部22に角度信号が入力されていたが、これに代えて、実施の形態3の模擬機械装置部20Bでは、補正演算部22Bに角速度信号が入力されている。なお、図13では、模擬回転検出器部23Bの内部で生成される信号を角速度信号として用いているが、これに限定されない。角速度信号は、模擬機械装置部20Bの外部から入力される信号であってもよい。また、その他の構成は図2に示される実施の形態1の構成と同一又は同等であり、同一又は同等の内容には、同一の符号及び同一の名称を付して重複する説明は省略する。
Claims (6)
- 機械装置に具備されるモータを制御するモータ制御装置における制御系の検証に用いるモータシミュレータであって、
実機である前記モータ制御装置から出力されるスイッチング信号に基づいて電圧信号を生成する模擬インバータ部と、
前記電圧信号に基づいてモータトルク信号を出力する模擬モータ部と、
前記モータトルク信号に基づいて生成した角度信号を前記モータ制御装置に出力する模擬機械装置部と、
を備え、
前記模擬機械装置部は、
前記モータの駆動に伴う前記機械装置ごとに異なる機械トルク特性から得られる模擬機械トルクの情報を含む機械トルク情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部から読み出される前記機械トルク情報に基づいて前記モータトルク信号に含まれるモータトルクを補正し、補正後のモータトルクである補正トルクを含む補正トルク信号を出力する補正演算部と、
前記補正トルク信号に基づいて前記角度信号を演算する模擬回転検出器部と、
を備えることを特徴とするモータシミュレータ。 - 前記記憶部は、前記角度信号に対応付けて前記模擬機械トルクの情報を前記機械トルク情報として記憶し、
前記補正演算部は、入力された前記角度信号に対応する前記機械トルク情報に基づいて前記補正トルクを演算する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータシミュレータ。 - 前記記憶部は、前記モータシミュレータの演算周期に対応付けて前記模擬機械トルクの情報を前記機械トルク情報として記憶し、
前記補正演算部は、入力された前記演算周期に対応する前記機械トルク情報に基づいて前記補正トルクを演算する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータシミュレータ。 - 前記記憶部は、前記モータの角速度に対応付けて前記模擬機械トルクの情報を前記機械トルク情報として記憶し、
前記補正演算部は、入力された前記角速度に対応する前記機械トルク情報に基づいて前記補正トルクを演算する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータシミュレータ。 - 前記補正演算部は、
前記記憶部から読み出された前記機械トルク情報に含まれる模擬機械トルクと前記モータトルクとの乗算値を演算する乗算器と、
前記模擬機械トルクと前記モータトルクとの加算値を演算する加算器と、
を備えたことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のモータシミュレータ。 - 機械装置に具備されるモータを制御するモータ制御装置における制御系の検証に用いるモータシミュレータとしてコンピュータを動作させるモータシミュレータのプログラムであって、
前記コンピュータを、
実機である前記モータ制御装置から出力されるスイッチング信号に基づいて電圧信号を生成する模擬インバータ部、
前記電圧信号に基づいてモータトルク信号を出力する模擬モータ部、及び
前記モータトルク信号に基づいて生成した角度信号を前記モータ制御装置に出力する模擬機械装置部、
として機能させ、
前記模擬機械装置部を、
前記モータの駆動に伴う前記機械装置ごとに異なる機械トルク特性から得られる模擬機械トルクの情報を含む機械トルク情報を記憶する記憶部、
前記記憶部から読み出される前記機械トルク情報に基づいて前記モータトルク信号に含まれるモータトルクを補正し、補正後のモータトルクである補正トルクを含む補正トルク信号を出力する補正演算部、及び
前記補正トルク信号に基づいて前記角度信号を演算する模擬回転検出器部、
として機能させる
モータシミュレータのプログラム。
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JP2019153250A JP7274984B2 (ja) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | モータシミュレータ及びそのプログラム |
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JP2019153250A JP7274984B2 (ja) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | モータシミュレータ及びそのプログラム |
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JP2021035168A JP2021035168A (ja) | 2021-03-01 |
JP7274984B2 true JP7274984B2 (ja) | 2023-05-17 |
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JP2009118688A (ja) | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御装置とその制御方法 |
JP2012005199A (ja) | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Toshiba Corp | モータ制御装置、圧縮機およびヒートポンプ装置 |
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JP2018182907A (ja) | 2017-04-13 | 2018-11-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | モータモデルシミュレーションプログラム、モータシミュレータ、車両統合シミュレータ |
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