JP7272375B2

JP7272375B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7272375B2
Application number: JP2021007118A
Authority: JP
Inventors: 満夫根田; 仁志野村; 直岐堀田; 秀平飛田; 光小佐野; 靖之東; 寿美福島; 英希山下; 浩史豊田; 宏一景浦; 芳則水野; 尚杜前田; 裕志近藤; 由香浦
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2021-01-20
Filing date: 2021-01-20
Publication date: 2023-05-12
Anticipated expiration: 2041-01-20
Also published as: JP2022111587A; JP2023073517A

Description

本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice planter.

苗を植付ける、車体へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置と、車体を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラーと、を有し、車体へ取付けられた走行装置で走行しながら苗を植付ける田植え機が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。 It has a seedling planting device that is attached to the vehicle body so that the seedlings can be raised and lowered, and a controller that performs straight-ahead control for running the vehicle body in a predetermined straight-ahead direction. A rice planting machine that plants seedlings while growing is known (see Patent Literatures 1 and 2, for example).

特開２０１６－０２４５４１号公報JP 2016-024541 A 特許第５６６４６３４号公報Japanese Patent No. 5664634

しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、直進制御開始についての操作性が必ずしも十分でない。 However, work vehicles such as the above-described conventional rice planter do not necessarily have sufficient operability for starting straight-ahead control.

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、直進制御開始についての操作性を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving operability for starting straight-ahead control in consideration of the conventional problems described above.

第１の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
第４の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする作業車両である。
第５の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする作業車両である。
第６の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始することを特徴とする作業車両である。 A first aspect of the present invention is a working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the user instructs to start straight-ahead control, the controller (500) initiates the straight-ahead control when it is determined that the conditions for lowering the seedling planting device are met although the condition for vehicle orientation is not satisfied. However, if it is determined that the orientation of the vehicle body (100) is not within a predetermined range based on the straight-ahead orientation, the straight-ahead control that has been started is stopped after a predetermined time has elapsed. It is a working vehicle characterized by:
In the second aspect of the present invention, even if it is determined that at least one of the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied when the straight control start user instruction is given, The work vehicle according to the first aspect of the present invention is characterized in that if the controller (500) determines that the vehicle is traveling on the road, it does not start the straight-ahead control.
In the third aspect of the present invention, when it is determined that both the conditions for the direction of the vehicle body and the conditions for lowering the seedling planting device are not satisfied when the user instructs to start straight running control, the controller (500 ) is the work vehicle according to the first or second aspect of the present invention, characterized in that the straight running control is not started.
A fourth aspect of the present invention is a work vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the straight control start user instruction is given, the controller (500) suspends the straight control when it is determined that both the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied. and, if it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied after that, the suspended straight-ahead control is started without further user instruction. A work vehicle.
A fifth aspect of the present invention is a working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the straight control start user instruction is given, the controller (500) suspends the straight control when it is determined that both the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied. and, if it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied after that, prompting the user for a further instruction.
A sixth aspect of the present invention is a work vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when the straight control start user instruction is given, the controller (500) controls the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition. The work vehicle is characterized in that whether or not at least one of the conditions for lowering the seedling planting device is satisfied is determined again after a predetermined time has elapsed.
A first invention related to the present invention is a work vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. The controller (500) starts the straight-ahead control when it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the seedling planting device is lowered is satisfied. A work vehicle.

本発明に関連する第２の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。 In a second invention related to the present invention , it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device descent condition is satisfied when the straight control start user instruction is given. The work vehicle according to the first invention related to the present invention is characterized in that the controller (500) does not start the straight-ahead control if it judges that the vehicle is traveling on the road.

本発明に関連する第３の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の作業車両である。 A third aspect of the invention related to the present invention is when it is determined that the conditions for lowering the seedling planting device are satisfied even though the condition for vehicle orientation is not satisfied when the user instructs to start straight running control. , the controller (500) starts the straight-ahead control, but if it determines that the orientation of the vehicle body (100) is not within a predetermined range based on the straight-ahead orientation, a predetermined time elapses. The work vehicle according to the first or second invention related to the present invention is characterized in that the straight running control that has been started is stopped later.

本発明に関連する第４の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。 A fourth aspect of the invention related to the present invention is when it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when the straight control start user instruction is received. , The work vehicle according to any one of the first to third inventions related to the present invention, wherein the controller (500) does not initiate the straight-ahead control.

本発明に関連する第５の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。 A fifth aspect of the invention related to the present invention is when it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when the straight control start user instruction is received. , the controller (500) suspends the straight-running control, and if it judges that at least one of the vehicle body direction condition and the seedling planting device descending condition is satisfied after that, suspends the straight-running control. A work vehicle according to any one of the first to third inventions related to the present invention characterized in that the work vehicle is started without further user instruction.

本発明に関連する第６の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。 A sixth aspect of the invention related to the present invention is that when it is determined that both the conditions for the orientation of the vehicle body and the conditions for lowering the seedling planting device are not satisfied when the straight control start user instruction is received. , the controller (500) suspends the straight-ahead control, and if it determines that at least one of the vehicle body orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied after that, prompts the user for further instructions. A work vehicle according to any one of the first to third inventions related to the present invention characterized by:

本発明に関連する第７の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。 A seventh invention related to the present invention is when it is determined that both the conditions for the direction of the vehicle body and the conditions for lowering the seedling planting device are not satisfied when the straight control start user instruction is received. , the controller (500) determines again whether or not at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied after a predetermined time has passed. A work vehicle according to any one of the first to third inventions related to the present invention .

本発明により、直進制御開始についての操作性を向上することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、直進制御開始についての操作性を向上することが可能である。 According to the present invention, it is possible to improve the operability of starting straight-ahead control.
According to the first invention related to the present invention , it is possible to improve the operability of starting straight-ahead control.

本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、直進制御開始についての利便性を向上することが可能である。 According to the second invention related to the present invention , in addition to the effects of the first invention related to the present invention, it is possible to improve the convenience of starting straight-ahead control.

本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第１または第２の発明の効果に加えて、直進制御開始についての安全性を向上することが可能である。 According to the third invention related to the present invention , in addition to the effects of the first or second invention related to the present invention , it is possible to improve the safety of starting straight travel control.

本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての安全性を簡素な構成で向上することが可能である。 According to the fourth invention related to the present invention, in addition to the effects of any one of the first to third related inventions , it is possible to improve the safety of starting straight-line control with a simple configuration. It is possible.

本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての操作性および安全性を簡素な構成で向上することが可能である。 According to a fifth invention related to the present invention , in addition to the effects of any one of the first to third related inventions , the operability and safety for starting straight-line control are improved with a simple configuration. It is possible to

本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての操作性および安全性を簡素な構成で向上することが可能である。 According to the sixth invention related to the present invention , in addition to the effect of any one of the first to third related inventions related to the present invention, operability and safety for starting straight-line control are improved with a simple configuration. It is possible to

本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての利便性を簡素な構成で向上することが可能である。 According to the seventh invention related to the present invention, in addition to the effect of any one of the first to third related inventions , the convenience of starting straight travel control can be improved with a simple configuration. It is possible.

本発明における実施の形態の田植え機の左側面図1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明における実施の形態の田植え機のブロック図1 is a block diagram of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention; 本発明における変形例の実施の形態の田植え機の模式的な正面図Typical front view of the rice transplanter of embodiment of the modification in this invention 本発明における変形例の実施の形態の田植え機の操縦装置近傍の模式的な部分左側面図A schematic partial left side view of the vicinity of the operation device of the rice transplanter according to the embodiment of the modification of the present invention. （ａ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニターおよびメーターパネル近傍の模式的な部分斜視図、（ｂ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニターおよびメーターパネル近傍の模式的な部分正面図(a) A schematic partial perspective view of the vicinity of the monitor and the meter panel of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention, (b) The vicinity of the monitor and the meter panel of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention. schematic partial front view of 本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター近傍の部分左側面図Partial left side view near the monitor of the rice transplanter of the embodiment of the modification in the present invention 本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター近傍の部分正面図Partial front view near the monitor of the rice transplanter of the embodiment of the modification of the present invention

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。 Similarly, some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or in an abbreviated manner.

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 First, referring to FIGS. 1 and 2, the configuration and operation of the rice transplanter of this embodiment will be specifically described.

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機のブロック図である。 Here, FIG. 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the rice transplanter according to an embodiment of the present invention.

本実施の形態の田植え機は、苗を植付ける、車体１００へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０と、車体１００を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー５００と、を有し、車体１００へ取付けられた走行装置２２０で走行しながら苗を植付ける田植え機であって、本発明における作業車両の例である。 The rice transplanter of the present embodiment includes a seedling planting device 230 attached to a vehicle body 100 so as to be able to move up and down for planting seedlings, and a controller 500 that performs straight-ahead control for causing the vehicle body 100 to run in a predetermined straight-ahead direction. It is a rice transplanter that plants seedlings while traveling by a travel device 220 attached to a vehicle body 100, and is an example of a working vehicle in the present invention.

田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the rice transplanter, the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention will also be explained.

本実施の形態の田植え機は、操縦装置２４０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２３０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。 The rice transplanter of the present embodiment travels on a traveling device 220 having a pair of left and right front wheels 221 and rear wheels 222 in response to manual control or automatic control on a control device 240, while the ground leveling device having a ground leveling float 261 is operated. This is a rice planting machine for leveling a field by 260 , planting seedlings in the field by a seedling planting device 230 , and applying fertilizer to the field by a fertilizing device 250 .

走行装置２２０ならびに苗植付け装置２３０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。 Traveling device 220, seedling planting device 230, fertilizing device 250, and ground leveling device 260 are driven by the power of engine 210 transmitted via main transmission 300 and sub-transmission 400, which are HST (Hydro Static Transmission). .

つぎに、図２を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 Next, mainly referring to FIG. 2, the configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be described more specifically.

直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内にあることを要求する車体向き条件と、苗植付け装置２３０が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始する。 When there is a user instruction to start straight-ahead control, a vehicle-body orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body 100 is within a predetermined range S1 with reference to the straight-ahead orientation, and a requirement that the seedling planting device 230 be lowered. When it is determined that at least one of the conditions for lowering the seedling planting device is satisfied, the controller 500 starts straight control.

直進制御がとにかく禁止されにくくなるように、たとえば、苗植付け装置下降条件が満足されていないと判断した場合においても、車体向き条件が満足されているか否かにかかわらず、コントローラー５００は直進制御を開始する仕様も考えられる。 In order to make it difficult for the straight control to be prohibited anyway, for example, even when it is determined that the seedling planting device lowering condition is not satisfied, the controller 500 performs the straight control regardless of whether the vehicle orientation condition is satisfied or not. A specification to start is also conceivable.

しかしながら、このような仕様においては、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、車体１００の向きにかかわらず、コントローラー５００は直進制御を開始するので、不都合な状況が発生することがある。 However, with such specifications, even if the planting portion of the seedling planting device 230 is raised, the controller 500 starts straight-ahead control regardless of the orientation of the vehicle body 100, which may cause an inconvenient situation. .

本実施の形態においては、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始する。 In the present embodiment, when it is determined that at least one of the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied, the controller 500 starts straight control.

たとえば、苗植付け装置２３０の植付け部が整地装置２６０の整地ローターが駆動する位置まで下降されていれば、車体１００の向きにかかわらず、全ての方位における直進制御開始は許可される。車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になくても、苗植付け装置２３０が下降されていれば、直進アシストオンによる直進制御は実現されるので、操作性が向上される。 For example, if the planting portion of the seedling planting device 230 is lowered to the position where the leveling rotor of the leveling device 260 is driven, the start of straight control in all directions is permitted regardless of the orientation of the vehicle body 100 . Even if the orientation of the vehicle body 100 is not within the predetermined range S1 with reference to the straight traveling direction, the straight traveling control by the straight traveling assist ON is realized as long as the seedling planting device 230 is lowered, so the operability is improved. be.

もちろん、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内にあれば、直進アシストオンによる直進制御は同様に実現される。 Of course, even if the planting portion of the seedling planting device 230 is raised, if the orientation of the vehicle body 100 is within the predetermined range S1 with reference to the straight traveling orientation, the straight traveling control by the straight traveling assist ON is similarly realized.

車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断されるタイミングは、直進制御開始ユーザー指示があったタイミングと実質的に一致するタイミングであるが、少し後のタイミングであってもよい。 The timing at which it is determined that at least one of the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied is the timing that substantially coincides with the timing at which the straight control start user instruction is given. It may be a later timing.

直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、コントローラー５００は、路上走行が行われていると判断すれば、直進制御を開始しない。 Even if it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device descent condition is satisfied when the straight control start user instruction is received, the controller 500 continues to travel on the road. If so, the straight-ahead control is not started.

路上走行が行われているか否かは、後輪２２２の後輪回転数カウントを行う回転センサー、副変速装置４００の副変速レバーの操作位置の検出を行う位置センサー、または車体１００の位置の検出を行うＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）装置などを利用することにより判断される。 Whether or not the vehicle is traveling on the road is determined by a rotation sensor that counts the number of rear wheel revolutions of the rear wheel 222, a position sensor that detects the operating position of the sub-transmission lever of the sub-transmission device 400, or a position detection of the vehicle body 100. It is determined by using a GNSS (Global Navigation Satellite System) device or the like that performs

たとえば、苗植付け装置２３０が植付け条の終端での車体１００の旋回にともなって自動的に上昇される、いわゆるＺターンにおける後輪回転数カウントをともなう旋回制御が行われていれば、路上走行は行われていない。したがって、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されている場合においても、このような旋回制御が行われているときのみ直進制御が開始されてもよいことは、言うまでもない。苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されている圃場の外での路上走行などにおいては、旋回制御は行われていないので、誤った直進制御開始ユーザー指示があっても、不適切な直進アシストオンによる直進制御は許可されずに禁止されることにより、利便性が向上される。 For example, if the seedling planting device 230 is automatically raised as the vehicle body 100 turns at the terminal end of the planting line, turning control accompanied by the rear wheel rotation number count in a so-called Z-turn is performed, the road running is possible. Not done. Therefore, even when at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied, the straight-ahead control may be started only when such turning control is being performed. , needless to say. When the planting portion of the seedling planting device 230 is raised on a road, etc., turning control is not performed, so even if an erroneous user instruction to start straight-ahead control is given, an inappropriate straight-ahead assist is turned on. Convenience is improved by prohibiting straight-ahead control by .

直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件が満足されていないが苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は、直進制御を開始するが、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ２内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間ｔ０の経過後に開始された直進制御を停止する。 When there is a user instruction to start straight control, the controller 500 starts straight control when it is determined that the vehicle orientation condition is not satisfied but the seedling planting device lowering condition is satisfied. If it is determined that the direction is not within the predetermined range S2 based on the straight-ahead direction, the straight-ahead control started after the elapse of a predetermined time t0 is stopped.

たとえば、苗植付け装置２３０の植付け部が整地装置２６０の整地ローターが駆動する位置まで下降されていれば、車体１００の向きにかかわらず、全ての方位における直進制御開始は許可されるが、車体１００の向きが直進向きと大きく異なれば、直進アシストオンによる直進制御はキャンセル処理などにより停止されるので、操作性のみならず安全性も向上される。 For example, if the planting portion of the seedling planting device 230 is lowered to a position where the leveling rotor of the leveling device 260 is driven, start of straight control in all directions is permitted regardless of the orientation of the vehicle body 100. If the direction of is significantly different from the straight-ahead direction, the straight-ahead control by the straight-ahead assist-on is stopped by cancellation processing or the like, so that not only operability but also safety is improved.

あらかじめ定められた時間ｔ０は、たとえば、およそ１秒の時間であり、直進制御はすぐに停止されて実質的に行われなくてもよい。 The predetermined time t0 is, for example, a time of approximately 1 second, and the straight running control may be immediately stopped and not substantially performed.

あらかじめ定められた範囲Ｓ２は、上述されたあらかじめ定められた範囲Ｓ１と一致する範囲であってもよいし、たとえば、より大きい範囲であってもよい。 The predetermined range S2 may be a range that matches the predetermined range S1 described above, or may be, for example, a larger range.

車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ２内にないと判断されるタイミングは、車体向き条件が満足されていないが苗植付け装置下降条件が満足されていると判断されるタイミングであってもよいし、あらかじめ定められた時間ｔ０が経過するまでの少し後のタイミングであってもよい。 The timing at which it is determined that the orientation of the vehicle body 100 is not within the predetermined range S2 with reference to the straight forward orientation is the timing at which it is determined that the condition for the orientation of the vehicle body is not satisfied but the condition for lowering the seedling planting device is satisfied. , or a timing slightly after the predetermined time t0 elapses.

停止された直進制御は、そのまま中止されてもよいし、保留されてもよい。車体向き条件がその後に満足されれば、保留された直進制御はさらなるユーザー指示なしに再び開始されてもよいし、さらなるユーザー指示が催促されてもよい。 The stopped straight running control may be canceled as it is or may be suspended. If the body orientation condition is subsequently satisfied, the suspended straight ahead control may be reinitiated without further user instruction, or further user instruction may be prompted.

直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始しない。 When the straight control start user instruction is received, the controller 500 does not start the straight control if it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied.

車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていれば、直進アシストオンによる直進制御は許可されずに禁止されるので、安全性が向上される。 If the orientation of the vehicle body 100 is not within the predetermined range S1 based on the straight traveling orientation and the planting portion of the seedling planting device 230 is raised, the straight traveling control by the straight traveling assist on is not permitted and prohibited. Safety is improved.

なお、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を保留し、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始してもよい。 When it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when there is a user instruction to start the straight movement control, the controller 500 suspends the straight movement control and sets the vehicle orientation condition. and the seedling planter down condition are subsequently determined to be met, the suspended straight ahead control may be initiated without further user instruction.

車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、たとえば、およそ１秒の時間が経過する前に、ユーザーの混乱などが招来されないように、直進制御の保留のような正確な状況をランプまたはブザーなどで報知することにより、操作性および安全性が向上されてもよい。 Even if the direction of the vehicle body 100 is not within the predetermined range S1 based on the straight forward direction and the planting part of the seedling planting device 230 is raised, the user may be confused before the time of about 1 second elapses. Operability and safety may be improved by notifying an accurate situation such as suspension of straight-ahead control with a lamp or a buzzer so as not to cause such a situation.

また、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を保留し、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促してもよい。 Further, when it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when there is a user instruction to start straight traveling control, the controller 500 suspends the straight traveling control and sets the vehicle orientation condition. Further user instructions may be prompted if at least one of the planter down condition is subsequently determined to be satisfied.

車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、たとえば、車体向き条件がその後に満足されれば、正確な状況をランプまたはブザーなどで報知してその時点での直進制御開始ユーザー指示を催促することにより、操作性および安全性が向上される。 Even if the orientation of the vehicle body 100 is not within the predetermined range S1 based on the straight ahead orientation and the planting portion of the seedling planting device 230 is raised, for example, if the vehicle orientation condition is satisfied after that, the correct situation can be obtained. is notified by a lamp or a buzzer, and the user is prompted to start straight-ahead control at that time, thereby improving operability and safety.

たとえば、直進制御開始ユーザー指示を基準として測定される、あらかじめ定められた走行距離または経過時間の検出にもかかわらず、車体向き条件が満足されなければ、このような直進制御の保留はキャンセルされることが望ましい。直進制御の保留は、車体１００の走行停止または後進などにともなってキャンセルされてもよい。 For example, if a vehicle orientation condition is not satisfied despite detection of a predetermined distance traveled or elapsed time measured relative to a straight-ahead control start user instruction, such straight-ahead control suspension is canceled. is desirable. Suspension of straight-ahead control may be canceled when vehicle body 100 stops running or moves in reverse.

直進制御の保留は、たとえば、車体向き条件が満足されなくても、およそ１秒の時間にわたって継続され、直進アシストオンによる直進制御はモニターの表示状態および直進制御開始ユーザー指示具の操作状態においては許可されるが、自動操舵のためのステアリング制御そのものは行われないので、操作性および安全性が向上される。 For example, even if the vehicle orientation condition is not satisfied, the straight-running control suspension is continued for about one second, and the straight-running control by turning on the straight-running assist is in the display state of the monitor and the operation state of the straight-running control start user indicator. Although permitted, steering control itself for automatic steering is not performed, so operability and safety are improved.

また、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間τ０の経過後に再び判断してもよい。 Further, when it is determined that both the conditions for the vehicle orientation and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when there is a user instruction to start straight running control, the controller 500 sets the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition. It may be determined again whether at least one of (1) and (2) is satisfied after a predetermined time τ0 has elapsed.

直進制御開始ユーザー指示は性急であることがあり、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かは時々刻々と変化するので、このような判断が再び行われることにより、利便性が向上される。 The user's instruction to start straight running control may be hasty, and whether or not at least one of the vehicle orientation condition and seedling planting device descent condition is satisfied changes from moment to moment. Convenience is improved by being performed again.

つぎに、図１を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 Next, mainly referring to FIG. 1, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described more specifically.

直進アシストのモニター表示部は、苗植付け装置２３０の苗植付け状態などの表示が行われる既存の液晶モニター表示部を利用して設けられてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。 The straight-ahead assist monitor display section may be provided using an existing liquid crystal monitor display section in which the seedling planting state of the seedling planting device 230 is displayed. Since the number of parts is reduced, cost reduction is realized.

圃場深さなどを測定するための超音波センサーは、車体１００の左右両側部へ取付けられてもよいが、車体１００の中央部へのみ取付けられてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。 The ultrasonic sensors for measuring the depth of the farm field may be attached to the left and right sides of the vehicle body 100, or may be attached only to the central portion of the vehicle body 100. FIG. Since the number of parts is reduced, cost reduction is realized.

上述された超音波センサーは、苗植付け装置２３０のリンクセンサーを利用して植付け部高さを測定することにより、省略されてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。 The ultrasonic sensor described above may be omitted by utilizing the link sensor of seedling planter 230 to measure planter height. Since the number of parts is reduced, cost reduction is realized.

上述された直進アシストのモニター表示部は、操縦装置２４０における手動操縦操作に応じて、ラインマーカーで形成された直進ラインに沿った直進走行を行うためのいわゆるセンターマスコット部を利用して設けられてもよい。視線の移動が抑制されるので、ユーザーフレンドリーな構成が実現される。 The above-described straight-travel assist monitor display section is provided using a so-called center mascot section for performing straight-ahead traveling along a straight-ahead line formed by line markers in response to a manual operation on the control device 240. good too. Since movement of the line of sight is suppressed, a user-friendly configuration is realized.

本発明における変形例の実施の形態の田植え機の模式的な正面図である図３に示されているように、野菜移植機などで利用される接地ローラー１１１０がバンパー部１１２０へ取付けられ、施肥装置２５０のための肥沃度センサーの電極部が接地ローラー１１１０へ取付けられてもよい。接地ローラー１１１０へ取付けられたケーブルの牽引を利用することにより、接地ローラー１１１０の昇降が苗植付け装置２３０の昇降に応じて行われてもよい。 As shown in FIG. 3, which is a schematic front view of a rice transplanter according to a modified embodiment of the present invention, a grounding roller 1110 used in a vegetable transplanter or the like is attached to a bumper portion 1120 and fertilized. The electrodes of the fertility sensor for device 250 may be attached to ground roller 1110 . Raising and lowering of the grounded roller 1110 may be performed in response to the raising and lowering of the seedling planting device 230 by utilizing traction on a cable attached to the grounded roller 1110 .

上述されたセンターマスコット部においては、昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０の位置に関する既存の液晶モニター表示などが行われず、直進アシストの表示のみが専らに行われてもよい。 In the above-described center mascot portion, the position of the seedling planting device 230, which is attached to be able to move up and down, is not displayed on the existing liquid crystal monitor, and only the display of the straight-ahead assist may be performed exclusively.

上述されたセンターマスコット部においては、昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０の位置に関する既存の液晶モニター表示などが行われるのみならず、直進アシストの表示が行われてもよい。 In the center mascot portion described above, not only the existing liquid crystal monitor display regarding the position of the seedling planting device 230 attached so as to be able to move up and down is performed, but also the display of the straight advance assist may be performed.

上述された直進アシストのモニター表示部は、ボンネット上部へ立設されたＬ字形状の取付けステーを利用して設けられてもよい。 The straight-ahead assist monitor display portion described above may be provided using an L-shaped mounting stay erected on the bonnet upper portion.

施肥装置２５０は、施肥ロールが電動モーターを利用することにより植付け条単位で独立的に駆動される構成の集積体であってもよい。植付け条単位の施肥ロールごとのバラつきは施肥ロール回転数を補正することにより抑制可能であるので、施肥精度が向上される。車輪跡への肥料の流出が発生することがあるので、前輪２２１および後輪２２２の両側の植付け条のみにおける増肥補正が行われてもよい。 The fertilizing device 250 may be a collection in which the fertilizing rolls are independently driven per planting row using an electric motor. Variation in each fertilizing roll for each planted row can be suppressed by correcting the rotation speed of the fertilizing roll, so fertilization accuracy is improved. Fertilizer increase correction may be performed only on the planted rows on both sides of the front wheels 221 and the rear wheels 222, as fertilizer runoff to the wheel tracks may occur.

上述された施肥装置２５０の駆動においてにおいて、たとえば、前輪２２１の間の肥沃度を詳細に分析することができる装置が組合わせられてもよい。高い精度の植付け条ごとの可変施肥が実現されるように、耕深が追加されやすい前輪２２１および後輪２２２の両側の植付け条のみにおける減肥補正が行われてもよい。 In driving the fertilizing device 250 described above, for example, a device capable of analyzing in detail the fertility between the front wheels 221 may be combined. Fertilizer reduction correction may be performed only for the planting rows on both sides of the front wheels 221 and the rear wheels 222 where the plowing depth is likely to be added so that highly accurate variable fertilization for each planting row is realized.

苗植付け装置２３０の苗取り量を電動モーターなどで変更することができる構成において、動力についての負荷軽減が期待されるように、苗取り量を増やす場合においてはいつでも苗取り量を変更することができるが、苗取り量を減らす場合においてのみ苗送りタイミングを苗取り量へ適合させる電動苗取り量変更の作動条件が考えられる。 In a configuration in which the amount of seedlings taken by the seedling planting device 230 can be changed by an electric motor or the like, the amount of seedlings taken can be changed whenever the amount of seedlings taken is increased so that the load on the power can be expected to be reduced. Although it can be done, an operating condition for electric seedling removal amount change is conceivable that adapts the seedling feeding timing to the seedling removal amount only when the seedling removal amount is reduced.

苗植付け装置２３０の苗植付け深さを電動モーターなどで変更することができる構成において、動力についての負荷軽減がレスポンスを考慮して期待されるように、浅い側への動き変更の場合においては油圧上げ信号を適切なタイミングで出力し、深い側への動き変更の場合においては油圧下げ信号を必要に応じて出力する電動苗植付け深さ変更の作動条件が考えられる。 In a configuration in which the seedling planting depth of the seedling planting device 230 can be changed by an electric motor or the like, a reduction in power load can be expected in consideration of response. An operating condition for electric seedling planting depth change is conceivable, in which a raising signal is output at an appropriate timing, and a hydraulic pressure lowering signal is output as necessary in the case of movement change to the deeper side.

上述された超音波センサーのようないわゆる深度センサーなどを利用することなく、苗植付け装置２３０の昇降シリンダーの伸縮を検出することにより、圃場深さに応じて施肥装置２５０の施肥量を調節する簡易可変施肥機構が考えられる。 Without using a so-called depth sensor such as the ultrasonic sensor described above, by detecting the expansion and contraction of the elevating cylinder of the seedling planting device 230, the fertilizer application amount of the fertilizing device 250 can be easily adjusted according to the depth of the field. A variable fertilization mechanism is conceivable.

上述された直進アシストのモニター表示部は、ボンネットフード中央前部のメーカーロゴマーク近傍へ立設された取付けステーを利用して設けられてもよい。 The straight-ahead assist monitor display section described above may be provided using a mounting stay erected in the vicinity of the manufacturer's logo mark on the central front portion of the bonnet hood.

本発明における変形例の実施の形態の田植え機の操縦装置２４０近傍の模式的な部分左側面図である図４に示されているように、上述された直進アシストのモニター表示部を有するモニター１２１０は、ハンドルコラム１２２０のメーターパネル１２３０の延長された取付け部１２４０を利用して設けられてもよい。部品点数が取付けステーの兼用により削減されるので、コスト削減が実現される。 As shown in FIG. 4, which is a schematic partial left side view of the vicinity of the operating device 240 of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention, the monitor 1210 having the above-described monitor display unit for the straight-ahead assist. may be provided utilizing an extended mounting portion 1240 of the instrument panel 1230 of the steering column 1220. Since the number of parts is reduced by using the mounting stay, the cost can be reduced.

モニター１２１０は、上述されたセンターマスコット部へ取付けられてもよい。 A monitor 1210 may be attached to the center mascot portion described above.

モニター１２１０は、メーターパネル１２３０のようなモニターパネルの上部へ取付けられてもよい。 Monitor 1210 may be mounted on top of a monitor panel, such as meter panel 1230 .

作土深を測定することにより、作土深に応じて数段階で減肥を行う可変施肥田植え機構成が、考えられる。稲倒伏は作土深に影響されて発生しやすいので、深い場所で減肥を行うことにより、稲倒伏の発生を抑制することができる。既存の可変施肥田植え機構成における肥沃度および温度の測定機構を省略することにより、コスト削減が実現される。 By measuring the plowing soil depth, a variable fertilization rice transplanter configuration that reduces fertilizer in several steps according to the plowing soil depth is conceivable. Since lodging of rice plants is likely to occur due to the influence of the depth of the cultivated soil, it is possible to suppress the occurrence of lodging of rice plants by reducing fertilizer in deep areas. Cost savings are realized by eliminating fertility and temperature measurement mechanisms in existing variable fertilization planter configurations.

本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０およびメーターパネル１２３０近傍の模式的な部分斜視図である図５（ａ）、および本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０およびメーターパネル１２３０近傍の模式的な部分正面図である図５（ｂ）に示されているように、アシストモニター部としてのモニター１２１０は、メーターパネル１２３０の取付け部の一側がボルト１３１０などで共締めされている、Ｌ字形状のプレート１３２０へ取付けられてもよい。 FIG. 5A is a schematic partial perspective view of the vicinity of the monitor 1210 and the meter panel 1230 of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention, and the monitor of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5B, which is a schematic partial front view of the vicinity of 1210 and meter panel 1230, monitor 1210 as an assist monitor section has bolts 1310 or the like on one side of the mounting portion of meter panel 1230. It may be attached to an L-shaped plate 1320 that is clamped together.

アシストモニター部としてのモニター１２１０は、ステアリングハンドルのハンドルセンター位置のプレートへ合体されてもよい。 A monitor 1210 as an assist monitor section may be integrated with a plate at the handle center position of the steering handle.

アシストモニター部としてのモニター１２１０は、センターマーカーの表示部へ合体されてもよい。 A monitor 1210 as an assist monitor section may be incorporated into the display section of the center marker.

本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０近傍の部分左側面図である図６に示されているように、自動操舵システムをユニット化するために、演算処理装置を除く自動操舵システムの構成装置は、たとえば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）アンテナ装置のようなＧＮＳＳアンテナ装置１４１０の支持フレームである一つの支持フレーム１４２０により全て支持されてもよい。自動操舵システムの表示装置であるモニター１２１０の支持フレームはＧＮＳＳアンテナ装置１４１０の支持フレームと独立的ではなく、モニター１２１０は支持フレーム１４２０へ軸架されている。モニター１２１０は支持フレーム１４２０の軸の周りに回動可能であるので、矢印Ａで示された向きにおけるモニター１２１０の回動によりモニター角度を視線へ適合させることができるので、ユーザーフレンドリーな構成が実現される。 As shown in FIG. 6, which is a partial left side view of the vicinity of the monitor 1210 of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention, in order to unitize the automatic steering system, the automatic steering system excluding the processing unit is used. The components of the system may all be supported by one support frame 1420, for example the support frame of the GNSS antenna device 1410, such as a GPS (Global Positioning System) antenna device. The support frame of the monitor 1210, which is the display device of the automatic steering system, is not independent of the support frame of the GNSS antenna device 1410, and the monitor 1210 is pivoted to the support frame 1420. Because the monitor 1210 is pivotable about the axis of the support frame 1420, pivoting the monitor 1210 in the direction indicated by arrow A allows the monitor angle to be adapted to the line of sight, thus providing a user-friendly configuration. be done.

直進アシストの表示装置であるモニター１２１０は、メーターパネル１２３０と直結されていてもよい。 Monitor 1210 , which is a display device for straight-ahead assistance, may be directly connected to meter panel 1230 .

直進アシストの表示装置であるモニター１２１０とメーターパネル１２３０との直結関係にもかかわらず、表示角度などが個別的に変更可能であるように、これらの機械的な駆動域は独立的であってもよい。 Despite the direct relationship between the monitor 1210, which is a display device for straight-ahead assistance, and the meter panel 1230, even if these mechanical driving ranges are independent so that the display angle can be changed individually. good.

直進アシストの表示装置であるモニター１２１０と、上述されたセンターマスコット部の表示装置とは、一体型であってもよい。 The monitor 1210, which is the straight-ahead assist display device, and the above-described center mascot display device may be integrated.

本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０近傍の部分正面図である図７に示されているように、モニター１２１０のような自動走行モード表示部を支持するフレーム１５１０の支持フレーム形状は逆Ｙ字形状であって、ボンネットからの配線が行われてもよい。このような逆Ｙ字形状の逆Ｙ字型フレームであるフレーム１５１０を逆Ｕ字型フレームの代わりに利用することにより、表示装置の下方の無駄なスペースを解消することができる。 As shown in FIG. 7, which is a partial front view of the vicinity of the monitor 1210 of the rice transplanter according to the modified embodiment of the present invention, a support frame for the frame 1510 that supports the automatic running mode display section such as the monitor 1210 The shape may be an inverted Y shape, and wiring from the bonnet may be performed. By using the frame 1510, which is an inverted Y-shaped frame, in place of the inverted U-shaped frame, the wasted space below the display device can be eliminated.

モニター１２１０のような自動走行モード表示部を支持するフレーム１５１０の支持フレーム形状はＩ字形状であって、ボンネットからの配線が行われてもよい。このようなＩ字形状の一本のＩ型支柱であるフレーム１５１０を逆Ｕ字型フレームの代わりに利用することにより、表示装置の下方の無駄なスペースを解消することができる。 The support frame shape of the frame 1510 that supports the automatic driving mode display section such as the monitor 1210 is I-shaped, and wiring from the bonnet may be performed. By using the frame 1510, which is a single I-shaped I-shaped post, instead of the inverted U-shaped frame, the wasted space below the display device can be eliminated.

直進アシストの表示装置であるモニター１２１０は、ＧＮＳＳ表示装置として、メーターパネル１２３０のような既存のモニターパネルへ一体的に取付けられてもよい。 The monitor 1210, which is a display device for straight running assist, may be integrally attached to an existing monitor panel such as the meter panel 1230 as a GNSS display device.

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention causes a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle motion control method of the invention related to the invention described above. It is a program for operating in cooperation with a computer.

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention is the recording medium of all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle motion control method of the invention related to the above-described invention. It is a recording medium recording a program for causing a computer to execute an operation, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 It should be noted that "some of the steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean one or some of those steps.

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Also, the "operations of steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean the operations of all or part of the steps mentioned above.

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 In addition, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which it is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer. may be

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.

また、コンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 In addition, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and peripheral devices.

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 It should be noted that, as described above, the configuration of the present invention may be implemented in software or in hardware.

本発明における作業車両は、直進制御開始についての操作性を向上することができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The work vehicle according to the present invention can improve the operability for starting straight-ahead control, and is useful for the purpose of being used as a work vehicle such as a rice planter.

１００車体
２１０エンジン
２２０走行装置
２２１前輪
２２２後輪
２３０苗植付け装置
２４０操縦装置
２５０施肥装置
２６０整地装置
２６１整地フロート
３００主変速装置
４００副変速装置
５００コントローラー
１１１０接地ローラー
１１２０バンパー部
１２１０モニター
１２２０ハンドルコラム
１２３０メーターパネル
１２４０取付け部
１３１０ボルト
１３２０プレート
１４１０ＧＮＳＳアンテナ装置
１４２０支持フレーム
１５１０フレーム
Ａ矢印 100 vehicle body 210 engine 220 traveling device 221 front wheel 222 rear wheel 230 seedling planting device 240 control device 250 fertilizer application device 260 ground leveling device 261 ground leveling float 300 main transmission device 400 auxiliary transmission device 500 controller 1110 ground roller 1120 bumper section 1210 monitor 1220 steering column 1230 Meter panel 1240 Mounting part 1310 Bolt 1320 Plate 1410 GNSS antenna device 1420 Support frame 1510 Frame A Arrow

Claims

A working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the user instructs to start straight-ahead control, the controller (500) initiates the straight-ahead control when it is determined that the conditions for lowering the seedling planting device are met although the condition for vehicle orientation is not satisfied. However, if it is determined that the orientation of the vehicle body (100) is not within a predetermined range based on the straight-ahead orientation, the straight-ahead control that has been started is stopped after a predetermined time has elapsed. A work vehicle characterized by:

Even if it is determined that at least one of the vehicle body direction condition and the seedling planting device descent condition is satisfied when the straight control start user instruction is given, the controller (500) will continue to operate on the road. 2. The work vehicle according to claim 1, wherein the straight-ahead control is not started when it is determined that the vehicle is traveling.

When the straight control start user instruction is given, the controller (500) starts the straight control when it is determined that both the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied. 3. The work vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that it does not.

A working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the straight control start user instruction is given, the controller (500) suspends the straight control when it is determined that both the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied. and, if it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied after that, the suspended straight-ahead control is started without further user instruction. work vehicle.

A working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When the straight control start user instruction is given, the controller (500) suspends the straight control when it is determined that both the vehicle body direction condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied. and, if it is determined that at least one of the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition is satisfied thereafter, the work vehicle prompts the user for a further instruction.

A working vehicle for planting seedlings while traveling by a traveling device (220) attached to a vehicle body (100),
a seedling planting device (230) attached movably to the vehicle body (100) for planting the seedlings;
a controller (500) that performs straight-ahead control for running the vehicle body (100) in a predetermined straight-ahead direction;
with
A vehicle orientation condition requiring that the orientation of the vehicle body (100) is within a predetermined range based on the straight traveling orientation when the user instructs to start straight traveling control, and the seedling planting device (230) descends. When it is determined that at least one of the seedling planting device lowering condition requiring that the
When it is determined that both the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition are not satisfied when the straight control start user instruction is given, the controller (500) controls the vehicle orientation condition and the seedling planting device lowering condition. A work vehicle characterized by re-determining whether or not at least one of the seedling planting device lowering condition is satisfied after a predetermined time has elapsed.