JP2019041590A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、たとえば、田植機などのような作業車両に関する。 The present invention relates to, for example, a work vehicle such as a rice transplanter.
自動直進制御を実行する制御装置を有する田植機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 There is known a work vehicle such as a rice transplanter having a control device that executes automatic straight advance control (see, for example, Patent Document 1).
典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳアンテナなどを有するＧＰＳ装置による位置情報に基づいて、基準位置情報により与えられる直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートとして生成され、車体は生成されたルートに沿って自動的に走行させられる。 In typical automatic travel control, a plurality of target routes parallel to the linear teaching route given by the reference position information are generated as a predetermined route based on position information by a GPS device having a GPS antenna etc. Is automatically run along the generated route.
メモリに記憶された基準位置情報は、直進基準線に基づき圃場において車体を直進させるときに利用される情報であるが、直進基準線は圃場に依存するので、圃場における苗植付け作業が終了すると不要になる。 Although the reference position information stored in the memory is information used when moving the vehicle straight in the field based on the straight advance reference line, since the straight advance reference line depends on the field, it is not necessary when seedling planting work in the field is finished become.
このような不要になった基準位置情報は、メモリから削除されなければ、つぎの圃場における苗植付け作業が開始されるときにもメモリに記憶されたままである。 If such unnecessary reference position information is not deleted from the memory, it will be stored in the memory also when the seedling planting operation in the next field is started.
しかしながら、不要になった基準位置情報は、ユーザーの失念のために手動的に削除されないことがある。 However, reference position information that has become unnecessary may not be manually deleted due to a user's misconception.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of automatically deleting unnecessary reference position information in consideration of the conventional problems described above.
第１の本発明は、車体（１０）へ取付けられた作業装置（１１０）と、
前記車体（１０）を操舵する操舵部材（５１）と、
前記操舵部材（５１）を駆動する操舵部材駆動装置（７１０）と、
前記車体（１０）の位置情報を取得する位置情報取得装置（６１０）と、
直進基準線（λ）に基づき圃場（Ｆ）において前記車体（１０）を直進させるときに利用される基準位置情報を記憶する基準位置情報メモリ（５１０）と、
前記取得された位置情報および前記記憶された基準位置情報に基づき前記操舵部材駆動装置（７１０）に前記操舵部材（５１）を駆動させるための自動直進制御を実行する制御装置（５００）と、
を備え、
前記圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、前記基準位置情報メモリ（５１０）から前記記憶された基準位置情報を削除することを特徴とする作業車両である。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a working device (110) attached to a vehicle body (10);
A steering member (51) for steering the vehicle body (10);
A steering member drive device (710) for driving the steering member (51);
A position information acquisition device (610) for acquiring position information of the vehicle body (10);
A reference position information memory (510) for storing reference position information used when the vehicle body (10) is made to go straight in the field (F) based on the straight movement reference line (λ);
A control device (500) for executing automatic straight-ahead control for causing the steering member drive device (710) to drive the steering member (51) based on the acquired position information and the stored reference position information;
Equipped with
From the reference position information memory (510) in the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts to travel, is in the middle of traveling or the end of traveling at the heel (Fa) or field edge (Fb) of the field (F) The work vehicle is characterized in that the stored reference position information is deleted.
第２の本発明は、前記車体（１０）の走行距離を測定する車体走行距離測定装置（８１０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における前記測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle travel distance measuring device (810) for measuring the travel distance of the vehicle body (10),
It is different from the direction of the straight advance reference line (λ) from the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the ridge (Fa) or the field edge (Fb) A work vehicle according to the first invention, characterized in that it is determined that the measured travel distance in the direction exceeds a predetermined reference.
第３の本発明は、前記車体（１０）の左側における前記圃場（Ｆ）の左深度、および前記車体（１０）の右側における前記圃場（Ｆ）の右深度を測定する圃場深度測定装置（８２０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された左深度と前記測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a field depth measuring device (820 for measuring the left depth of the field (F) on the left side of the vehicle body (10) and the right depth of the field (F) on the right side of the vehicle body (10). Equipped with
When it is recognized that the vehicle body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the measured left depth and the measured right A work vehicle according to a first aspect of the present invention, characterized in that it is determined that the difference between the depth and the depth exceeds a predetermined reference.
第４の本発明は、前記作業装置（１１０）としての複数の苗植付け装置（１１０）と、
ユーザー指示に基づき前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達を個別的にオンオフする苗植付け装置動力伝達オンオフ機構（９２０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a plurality of seedling planting devices (110) as the working device (110);
Seedling planter power transmission on / off mechanism (920) for individually turning on / off transmission of power to the plurality of seedling planting devices (110) based on user instructions;
Equipped with
Power to the plurality of seedling planting devices (110) is recognized when start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb) or during or after traveling is recognized. The work vehicle according to the first aspect of the present invention is characterized in that it is determined that the transmission of the signal is switched on / off based on a user instruction.
第５の本発明は、前記車体（１０）の左側における左走行輪（３２Ｌ）、および前記車体（１０）の右側における右走行輪（３２Ｒ）と、
ユーザー指示に基づき前記左走行輪（３２Ｌ）および前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達を個別的にオンオフするまたは抑制する走行輪動力伝達調節機構（９１０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記左走行輪（３２Ｌ）または前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a left traveling wheel (32L) on the left side of the vehicle body (10) and a right traveling wheel (32R) on the right side of the vehicle body (10);
A traveling wheel power transmission adjusting mechanism (910) for individually turning on / off or suppressing transmission of power to the left traveling wheel (32L) and the right traveling wheel (32R) based on a user instruction;
Equipped with
The left traveling wheel (32L) or the right traveling wheel is the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts to travel, is in the middle of traveling or is the end of traveling at the heel (Fa) or the field edge (Fb) (32R) is a case where it is determined that transmission of power to (32R) is turned off or suppressed based on a user instruction.
第６の本発明は、前記圃場（Ｆ）における水温を測定する水温測定装置（８３０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
A sixth aspect of the present invention is the water temperature measuring device (830) for measuring the water temperature in the field (F),
When the start of traveling of the car body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized, the measured water temperature is lower than a predetermined standard. A work vehicle according to the first aspect of the present invention, characterized in that the case is determined.
第７の本発明は、前記車体（１０）が出入りする前記圃場（Ｆ）の出入口（Ｆｃ）の出入口情報を記憶する出入口情報メモリ（５１０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記車体（１０）が前記出入口（Ｆｃ）を通って前記圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
The seventh invention of the present invention is provided with an entry and exit information memory (510) for storing entry and exit information of the entry and exit (Fc) of the field (F) where the vehicle body (10) enters and exits.
In the case where it is recognized that the car body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the car body (10) It is a case where it is judged that it passed through and it went out of the said field (F), It is a working vehicle of the 1st this invention characterized by the above-mentioned.
第１の本発明により、圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、基準位置情報メモリ（５１０）から記憶された基準位置情報を削除するので、不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the first aspect of the present invention, the reference position information memory is recognized when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) of the field (F) or the field edge (Fb) is recognized, Since the reference position information stored from (510) is deleted, it is possible to automatically delete the reference position information that has become unnecessary.
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effects of the first aspect of the present invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Is a case where it is determined that the measured travel distance in a direction different from the direction of the straight traveling reference line (λ) exceeds a predetermined reference, so reference position information that has become unnecessary with a simple configuration is automatically It is possible to delete.
第３の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the third aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Is a case where it is determined that the difference between the measured left depth and the measured right depth exceeds a predetermined reference, so that reference position information that has become unnecessary with a simple configuration can be automatically deleted. It is possible.
第４の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the fourth aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Is a case where it is determined that transmission of power to the plurality of seedling planting devices (110) has been turned on and off based on a user instruction, so that reference position information that has become unnecessary can be automatically deleted with a simple configuration. It is possible.
第５の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左走行輪（３２Ｌ）または右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the fifth aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Is a case where it is determined that the transmission of power to the left traveling wheel (32L) or the right traveling wheel (32R) has been turned off or suppressed based on a user instruction, so the reference position that has become unnecessary with a simple configuration It is possible to delete information automatically.
第６の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the sixth aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Since it is determined that the measured water temperature has fallen below a predetermined reference, it is possible to automatically delete the reference position information that has become unnecessary with a simple configuration.
第７の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、車体（１０）が出入口（Ｆｃ）を通って圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。 According to the seventh aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, when the start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized Is a case where it is determined that the vehicle body (10) has moved out of the field (F) through the entrance (Fc), so that reference position information that has become unnecessary can be automatically deleted with a simple configuration. It is possible.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
はじめに、図１〜４を主として参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。 First, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be specifically described with reference mainly to FIGS.
ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機の上面図であり、図３は本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な上面図である。 Here, FIG. 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a top view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention. It is a block diagram of the power transmission system and control system of a rice transplanter, and FIG. 4 is a typical top view of the field F which the rice transplanter of embodiment of this invention drive | works.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし省略的に示されていることもある。たとえば、図１においては、マーカー８０は示されていない。 The same shall apply hereinafter, but some components may or may not be shown in the drawings. For example, in FIG. 1, the marker 80 is not shown.
本実施の形態の田植機は、本発明における作業車両の一例である。 The rice transplanter of this embodiment is an example of the work vehicle in the present invention.
操舵ハンドル５１は、車体１０を操舵する部材である。左後輪３２Ｌは車体１０の左側における走行輪であり、右後輪３２Ｒは車体１０の右側における走行輪である。苗植付け装置１１０は、車体１０へ取付けられた作業装置としての複数の装置である。
The steering wheel 51 is a member for steering the
図１および２においては、８条植えの乗用型マット苗用田植機が示されており、苗植付け部１００は４個の苗植付け装置１１０を有し、それぞれの苗植付け装置１１０は左右一対の２個のロータリ苗植付け杆１１１を有する。
FIGS. 1 and 2 show a rowing plant type seedling rice transplanter with eight rows, wherein the
左後輪３２Ｌは本発明における左走行輪の一例であり、右後輪３２Ｒは本発明における右走行輪の一例である。操舵ハンドル５１は、本発明における操舵部材の一例である。苗植付け装置１１０は、本発明における作業装置の一例である。
The left
最初に説明されるのは、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。したがって、本実施の形態の田植機が、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する点などについては、後に詳細に説明する。
What is described first is the basic configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment. Therefore, when the rice transplanter according to the present embodiment recognizes the start, the middle, or the end of traveling of the
運転ユニット５０は、エンジンカバー２１の上方に設けられた座席５２を有する。
The
座席５２の前方には、左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒを操作するための操舵ハンドル５１が設けられている。そして、エンジンカバー２１の左右両側には、水平なステップフロア５３が設けられている。さらに、操舵ハンドル５１の左右両側には、予備苗載せ台１０１が設けられている。
In front of the seat 52, a steering wheel 51 for operating the left
走行装置３０は、左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒ、ならびに左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒを有する、車体１０を走行させる装置である。
The traveling
整地装置６０は、整地ローター６１および整地フロート６２を有する、圃場Ｆを整地する装置である。
The
マーカー８０は、次工程における隣接苗植付け列の苗植付け作業の目安となるマークを圃場Ｆへ形成する、車体１０へ収納可能に取付けられたマーカーである。
The marker 80 is a marker that is storably attached to the
苗植付け部１００は、苗植付け部昇降機構９０を介して車体１０の後側へ取付けられている。施肥装置７０の本体は、車体１０の上側へ取付けられている。
The
搬送装置２００は、苗を苗植付け部１００へ搬送する装置である。
The
メインフレーム１１へ取付けられたエンジン２０の回転動力は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）機構４１などを介してトランスミッション機構４２の副変速装置などへ伝達される。トランスミッション機構４２において変速された回転動力は、走行装置３０などにおいて利用される走行動力と、苗植付け部１００などにおいて利用される外部取出動力と、に分離される。
The rotational power of the
走行動力の一部は左右の前輪ファイナルケースへ伝達されて左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒを駆動し、走行動力の残りが左右の後輪ギヤケースへ伝達されて左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒを駆動する。そして、左の後輪ギヤケースへ伝達された走行動力の一部は、整地ローター駆動軸へ伝達されて整地ローター６１を駆動する。
A part of the traveling power is transmitted to the left and right front wheel final cases to drive the left
操舵モーター７１０は、操舵ハンドル５１を駆動する装置である。 The steering motor 710 is a device that drives the steering wheel 51.
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置６１０は、車体１０の位置情報を取得する装置である。
A GPS (Global Positioning System)
メモリ５１０は、直進基準線λに基づき圃場Ｆにおいて車体１０を直進させるときに利用される基準位置情報、および車体１０が出入りする圃場Ｆの出入口Ｆｃの出入口情報を記憶するメモリである。
The
コントローラー５００は、取得された位置情報および記憶された基準位置情報に基づき操舵モーター７１０に操舵ハンドル５１を駆動させるための自動直進制御を実行する装置である。
The
車体走行距離測定装置８１０は、車体１０の走行距離を測定する装置である。
The vehicle travel distance measuring device 810 is a device that measures the travel distance of the
圃場深度測定装置８２０は、車体１０の左側における圃場Ｆの左深度、および車体１０の右側における圃場Ｆの右深度を測定する装置である。
The field
苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０は、ユーザー指示に基づき複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達を個別的にオンオフする機構である。
The seedling planting device power transmission on / off
後輪動力伝達調節機構９１０は、ユーザー指示に基づき左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達を個別的にオンオフする機構である。
The rear wheel power
なお、変形例の実施の形態においては、後輪動力伝達調節機構９１０は、ユーザー指示に基づき左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達を個別的に抑制する機構であってもよい。
In the embodiment of the modified example, rear wheel power
水温測定装置８３０は、圃場Ｆにおける水温を測定する装置である。
The water
コントローラー５００は、本発明における制御装置の一例である。メモリ５１０は、本発明における基準位置情報メモリの一例であり、本発明における出入口情報メモリの一例でもある。ＧＰＳ装置６１０は、本発明における位置情報取得装置の一例である。操舵モーター７１０は、本発明における操舵部材駆動装置の一例である。後輪動力伝達調節機構９１０は、本発明における走行輪動力伝達調節機構の一例である。
The
（Ａ）本実施の形態の田植機が、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する点について詳細に説明する。
(A) In the case where the rice transplanter according to the present embodiment recognizes the start of traveling of the
典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳアンテナなどを有するＧＰＳ装置６１０による位置情報に基づいて、基準位置情報により与えられる直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートρとして生成され、車体１０は生成されたルートρに沿って自動的に走行させられる。車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回は、自動走行制御が牽制され、旋回指示ボタンなどによるユーザーの指示に基づいて手動的に行われてもよいし、半自動的に行われてもよい。もちろん、直進基準線λを与えるためのティーチング経路において、車体１０は、苗植付け作業を行わずに走行してもよいし、苗植付け作業を行いながら走行してもよい。
In typical automatic travel control, a plurality of target routes parallel to the linear teaching route given by the reference position information are generated as a predetermined route ρ based on position information by the
メモリ５１０に記憶された基準位置情報は、直進基準線λに基づき圃場Ｆにおいて車体１０を直進させるときに利用される情報であるが、直進基準線λは圃場Ｆに依存するので、圃場Ｆにおける苗植付け作業が終了すると不要になる。
The reference position information stored in the
このような不要になった基準位置情報は、メモリ５１０から削除されなければ、つぎの圃場Ｆにおける苗植付け作業が開始されるときにもメモリ５１０に記憶されたままである。
If such unnecessary reference position information is not deleted from the
しかしながら、不要になった基準位置情報は、ユーザーの失念のために手動的に削除されないことがある。 However, reference position information that has become unnecessary may not be manually deleted due to a user's misconception.
本発明者は、圃場Ｆにおける苗植付け作業が終了するタイミングは、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識したタイミングとして把握可能であり、メモリ５１０に記憶された基準位置情報が不要になりメモリ５１０から削除されるべきタイミングとして利用可能であることに気付いた。
The present inventor can grasp the timing when the planting operation of the seedlings in the field F ends, as the timing of recognizing the start of the traveling of the
そこで、本実施の形態の田植機は、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する。
Therefore, when the rice transplanter according to the present embodiment recognizes the start of the traveling of the
不要になった基準位置情報は自動的に削除されるので、ユーザーの負担は軽減され、安全性も向上する。 Since unnecessary reference position information is automatically deleted, the burden on the user is reduced and the security is also improved.
本発明者が考えている、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識するためのさまざまな手法を詳細に説明する。
Various methods for recognizing the start of traveling of the
（Ａ１）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合である。
(A1) The measured travel distance in a direction different from the direction of the straight traveling reference line λ is predetermined when recognition of the start of traveling of the
車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回においても、直進基準線λの方向とは異なる方向における車体１０の走行が行われることがある。しかしながら、直進基準線λの方向とは異なる方向におけるこのような場合の走行距離は、通常は所定の基準を上回らないかなり小さい距離である。これとは対照的に、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行はしばしば直進基準線λの方向とは異なる方向において断続的にではなく連続的に行われ、このような場合の走行距離は通常は所定の基準を上回るかなり大きい距離である。
Even when the
圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回る、と見做される。
When all planting work in the field F is completed and the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においても、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回る、と見做される。
Even when the automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and manual seedling planting travel of the
したがって、コンパス機能またはＧＰＳ機能に対応した回転計などを利用する車体走行距離測定装置８１０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。 Therefore, since the vehicle body distance measuring device 810 using a compass function or a tachometer corresponding to the GPS function is often equipped as a standard, the number of parts is not increased, and it is not necessary with a simple configuration. The reference position information that has become can be deleted automatically.
（Ａ２）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合である。
(A2) The difference between the measured left depth and the measured right depth is a predetermined reference from the start of the travel of the
本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な断面図（その一および二）である図５および６に示されているように、状況はさまざまであるが、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さいとはいえ、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａの高さは圃場Ｆの中央部分の高さよりかなり大きい。このため、圃場深度測定装置８２０により得られる深度は、畦Ｆａの側においてしばしばかなり小さくなる。
As shown in FIGS. 5 and 6, which are schematic cross-sectional views (
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回る、と見做される。
When the automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and manual seedling planting travel of the
したがって、超音波センサーなどを利用する圃場深度測定装置８２０は可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。
Therefore, since the field
（Ａ３）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたと判定した場合である。
(A3) In the case where it is recognized that the
圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、複数の苗植付け装置１１０の全部への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。
When all planting operations in the field F are completed and the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、複数の苗植付け装置１１０の一部への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。
In a case where automatic seedling planting work by automatic travel control is completed and manual seedling planting travel of the
これは、ユーザーは、圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行がより小さい苗植付け条数で行われることをしばしば好むからである。
This is because the user often prefers that the manual planting run of the
したがって、苗植付け部分条クラッチなどを利用する苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。
Therefore, since the seedling planting device power transmission on / off
なお、変形例の実施の形態においては、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンされたと判定した場合であってもよい。
In the embodiment of the modification, the start of the traveling of the
これは、ユーザーは、圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行がより大きい苗植付け条数で行われることを時には好むからである。
This is because the user sometimes prefers that manual seedling planting runs of the
（Ａ４）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたと判定した場合である。
(A4) In the case of recognizing the start of traveling of the
車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回の場合においては、左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒの内の旋回内側後輪への動力の伝達が自動的にオフされる自動旋回制御機能がしばしば利用可能である。しかしながら、このような自動旋回制御機能が利用されるときには苗植付け部１００も自動的に昇降される仕様が、標準的に採用されている。したがって、自動走行制御による自動的な苗植付け作業が行われる場合以外の場合においては、自動旋回制御機能は通常は無効にされ、左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達はユーザー指示に基づき個別的にオンオフされる。
In the case of a quick turn in which the
圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。
When all planting work in the field F is completed and the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においても、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。
Even when automatic seedling planting work by automatic travel control is completed and manual seedling planting travel of the
したがって、いわゆる変形圃場の圃場端縁Ｆｂにおける苗植付け走行のための後輪クラッチペダルなどを利用する後輪動力伝達調節機構９１０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。
Therefore, since the rear wheel power
なお、変形例の実施の形態においては、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づき抑制されたと判定した場合であってもよい。
In the embodiment of the modification, when it is recognized that the
これは、後輪クラッチペダルなどとともに後輪ブレーキペダルなどを利用する後輪動力伝達調節機構９１０が、時には装備されているからである。
This is because a rear wheel power
（Ａ５）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合である。
(A5) When it is recognized that the
枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂには、用水路などからの水が圃場Ｆに流込む取水口がしばしば設けられている。このような取水口の近傍における水温は、かなり低い。 A corridor-like field edge Fb, which is also called a headland, is often provided with a water intake through which water from a canal or the like flows into the field F. The water temperature in the vicinity of such intakes is quite low.
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、測定された水温が所定の基準を下回る、と見做される。
When automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and manual seedling planting travel of the
したがって、水温センサーなどを利用する水温測定装置８３０は可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。
Therefore, since the water
（Ａ６）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、車体１０が出入口Ｆｃを通って圃場Ｆの外に出たと判定した場合である。
(A6) When it is determined that the
圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、車体１０が出入口Ｆｃを通って圃場Ｆの外に出る、と見做される。
When all the planting work in the field F is finished and the
したがって、タブレット端末装置５３０などを利用してメモリ５１０に圃場Ｆの出入口Ｆｃの出入口情報を記憶させるための無線送受信部５２０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。
Therefore, since the wireless transmission / reception unit 520 for storing the entrance / exit information of the entrance / exit Fc of the farmland F in the
（Ａ７）本発明者は、圃場端縁Ｆｂにおける苗植付けと同時に旋回跡を整地し、苗植付け補助者によるいわゆる枕地ならしを不要にする機能を有する、整地ローター６１に着目するさらなる手法も考えている。 (A7) The inventor also considers a further method of focusing on the ground preparation rotor 61 having a function of leveling the turning trace at the same time as seedling planting at the field edge Fb and making so-called headland smoothing by the seedling planting assistant unnecessary. There is.
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、整地ローター６１は、特に整地深さが大きめに設定された状態で使用されたり、圃場Ｆの凹凸に反発して指定高さとの比較において浮いたりする。
When automatic seedling planting work by automatic travel control is completed and manual seedling planting travel of the
これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。 This is because, as described above, the height of the field edge Fb is often smaller than the height of the central portion of the field F, the unevenness of the field F is large, and the field F is hard.
（Ａ８）本発明者は、整地フロート６２に着目するさらなる手法も考えている。
(A8) The inventor also considers a further method of focusing on the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、整地フロート６２は油圧感度が鈍感に設定された状態で使用される。
When automatic seedling planting work by automatic travel control is completed and manual seedling planting travel of the
これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。 This is because, as described above, the height of the field edge Fb is often smaller than the height of the central portion of the field F, the unevenness of the field F is large, and the field F is hard.
（Ａ９）本発明者は、苗植付け装置１１０に着目するさらなる手法も考えている。
(A9) The inventor has also considered a further method of focusing on the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、苗植付け装置１１０は、苗植付け深さが大きめに設定された状態で使用されたり、整地フロート６２の油圧感度に応じて頻繁に上下方向に動いたり、頻繁にローリングしたりする。
In the case where the automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and the manual seedling planting run of the
これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。 This is because, as described above, the height of the field edge Fb is often smaller than the height of the central portion of the field F, the unevenness of the field F is large, and the field F is hard.
（Ａ１０）本発明者は、可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されている、圃場深度測定装置８２０に着目するさらなる手法も考えている。
(A10) The inventor also contemplates a further approach that focuses on the field
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、圃場深度測定装置８２０により得られる左深度または右深度を利用して算出される作土深は大きめである。
In the case where the automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and manual seedling planting travel of the
これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さいからである。 This is because, as mentioned above, the height of the field edge Fb is often smaller than the height of the central part of the field F.
（Ａ１１）本発明者は、ＧＰＳ装置６１０に着目するさらなる手法も考えている。
(A11) The inventor has also considered a further method of focusing on the
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、ＧＰＳ装置６１０により得られる位置情報は車体１０が圃場Ｆを一周したことを示す。
Position information obtained by the
車体１０が実際に圃場Ｆを一周した場合における位置情報は、車体１０が圃場Ｆを一周したか否かを判定するためのレファレンス情報としてあらかじめメモリ５１０に記憶されていてもよい。
The position information in the case where the
（Ａ１２）本発明者は、操舵ハンドル５１に着目するさらなる手法も考えている。 (A12) The inventor also considers a further method of focusing on the steering wheel 51.
自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、車体１０は直進しているが操舵ハンドル５１により頻繁に操舵される。
In the case where the automatic seedling planting work by automatic travel control is finished and manual seedling planting travel of the
これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。 This is because, as described above, the height of the field edge Fb is often smaller than the height of the central portion of the field F, the unevenness of the field F is large, and the field F is hard.
（Ｂ）図７を主として参照しながら、自動走行制御に関する情報がタブレット端末装置５３０により表示される点について詳細に説明する。
(B) The point that the information regarding automatic traveling control is displayed by the
ここに、図７は、本発明における実施の形態の田植機の自動走行制御の状態が表示されるタブレット端末装置５３０の説明図である。
FIG. 7 is an explanatory view of the
図７においては、無線送受信部５２０から受信した情報に基づく自動走行制御の状態が「自動操舵中」である表示画面が示されている。 In FIG. 7, a display screen is shown in which the state of automatic travel control based on the information received from the wireless transmission and reception unit 520 is “automatic steering in progress”.
タブレット端末装置５３０には自動走行制御機能に対応した直進走行アシストシステム専用アプリケーションソフトウェアがインストールされており、直進基準線λの開始点であるＡ点を取得するためのＡ点取得ボタン１００２、および直進基準線λの終了点であるＢ点を取得するためのＢ点取得ボタン１００３などとともに、自動走行制御状態アイコン１００１が表示される。
The
車載モニターパネルなどとの比較において表示画面が大きいタブレット端末装置５３０を利用して、５種類の自動走行制御の状態が単一の自動走行制御状態アイコン１００１の表示切替えにより表示されるので、見やすい表示仕様が実現される。
Five types of automatic driving control states are displayed by switching display of a single automatic driving control state icon 1001 using the
いわゆるキーオン操作は行われたがＧＰＳ電波はまだ正常に受信されていない状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「ＧＰＳ初期化中」を表示する。 In the state where the so-called key-on operation has been performed but the GPS radio wave has not been received normally, the automatic travel control state icon 1001 displays "GPS in initialization".
ＧＰＳ電波が正常に受信されると、ユーザー指示に基づく自動走行モードの選択操作が有効になり、自動走行モードが有効に選択されていれば、Ａ点取得ボタン１００２およびＢ点取得ボタン１００３を利用する基準位置情報の取得操作が実行可能になる。 When the GPS radio wave is normally received, the selection operation of the automatic travel mode based on the user instruction becomes effective, and when the automatic travel mode is effectively selected, the A point acquisition button 1002 and the B point acquisition button 1003 are used. The acquisition operation of the reference position information can be performed.
ユーザー指示に基づき自動直進制御を開始するためには、基準位置情報がすでに取得されており、ＧＰＳ電波が正常に受信されていなければならない。 In order to start the automatic rectilinear movement control based on the user's instruction, it is necessary that the reference position information has already been acquired and the GPS radio wave has been properly received.
したがって、基準位置情報はすでに取得されているがＧＰＳ電波は正常に受信されていない状態においても、ＧＰＳ電波は正常に受信されているが基準位置情報はまだ取得されていない状態においても、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動走行不可」を表示する。これは、自動直進制御がユーザー指示に基づき開始されようとしてしても、ユーザー指示に基づく自動直進制御の開始は不可能であるからである。 Therefore, even when the reference position information has already been acquired but the GPS radio wave has not been received normally, the automatic traveling is performed even if the GPS radio wave is received normally but the reference position information has not been acquired yet. The control state icon 1001 displays "automatic driving impossible". This is because it is impossible to start the automatic rectilinear control based on the user instruction even if the automatic rectilinear control is to be started based on the user instruction.
そして、基準位置情報がすでに取得されておりＧＰＳ電波が正常に受信されている状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動走行可」を表示する。ユーザー指示に基づく自動直進制御の開始は、可能であるからである。 Then, in a state where the reference position information has already been acquired and the GPS radio waves are normally received, the automatic travel control state icon 1001 displays “automatic travel possible”. This is because the start of automatic straight-ahead control based on a user instruction is possible.
自動直進制御が実行されている状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動操舵中」を常に表示する。 In a state where automatic straight advance control is being performed, the automatic travel control state icon 1001 always displays "automatic steering in progress".
自動直進制御が実行されているときに、ＧＰＳ電波が正常に受信されなくなった状態においては、実行されていた自動直進制御はこのような異常発生に起因して強制的に中断され、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動操舵停止」を５秒間にわたって表示する。 When the automatic straight-ahead control is being executed, if the GPS radio wave is not normally received, the automatic straight-ahead control being executed is forcibly interrupted due to the occurrence of such an abnormality, and the automatic travel control is performed. The status icon 1001 displays "automatic steering stop" for 5 seconds.
高い緊急度を有する「自動操舵停止」の報知は、たとえば、車載モニターパネルにも表示される。 The "automatic steering stop" notification having a high degree of urgency is also displayed, for example, on the in-vehicle monitor panel.
「ＧＰＳ初期化中」、「自動操舵停止」、「自動操舵中」、「自動走行不可」および「自動走行可」の５種類の自動走行制御の状態の緊急度はこの順に大きくなるように設定されており、自動走行制御状態アイコン１００１は、複数の状態が表示されるべき場合においては、緊急度が最も高い状態を優先的に表示する。 The degree of urgency of the five types of automatic travel control, “GPS in initialization”, “automatic steering stop”, “automatic steering in progress”, “automatic travel impossible” and “automatic travel possible” is set to increase in this order The automatic travel control state icon 1001 preferentially displays the state with the highest degree of urgency when a plurality of states are to be displayed.
（Ｃ）図８を主として参照しながら、施肥に関する情報が施肥部分条ランプ５４により表示される点について詳細に説明する。
(C) The point in which the information on fertilization is displayed by the fertilization
ここに、図８は、本発明における実施の形態の田植機の施肥装置７０近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その一）である。
FIG. 8 is a block diagram (part one) of a partial power transmission system and a partial control system in the vicinity of the fertilizing
第１から第４の施肥部分条レバー７２が設けられており、第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３が第１から第４の施肥部分条レバー７２のオンオフセンサーとして機能するように設けられている。 The first to fourth fertilization partial streak levers 72 are provided, and the first to fourth fertilization partial streak lever push switches 73 function as on / off sensors of the first to fourth fertilization partial streak levers 72. It is provided.
第１および第２の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第１および第２の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第１のクラッチは第１の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第１の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。
The first clutch of the fertilization partial streak clutch mechanism 71 for fertilizing in the first and second seedling planting streaks is the first, when no seedling planting is performed in the first and second seedling planting streaks. It is turned off based on user operation of the fertilization
第３および第４の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第３および第４の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第２のクラッチは第２の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第２の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第２の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第２の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。
If the third and fourth seedling planting streaks do not carry out seedling planting, etc., the second clutch of the fertilized partial streak clutch mechanism 71 for fertilizing the third and fourth seedling planting streaks is the second It is turned off based on user operation of the fertilization
第５および第６の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第５および第６の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第３のクラッチは第３の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第３の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第３の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第３の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。
The third clutch of the fertilized partial streak clutch mechanism 71 for fertilizing the fifth and sixth seedling planting streaks is the third clutch when the seedling planting is not performed in the fifth and sixth seedling planting streaks. It is turned off based on user operation of the fertilization
第７および第８の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第７および第８の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第４のクラッチは第４の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第４の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。
The fourth clutch of the fertilized partial streak clutch mechanism 71 for fertilizing the seventh and eighth seedling planting streaks is the fourth clutch, when the seventh and eighth seedling planting streaks do not carry out the seedling planting. It is turned off based on user operation of the fertilization
第１から第４の施肥部分条レバー７２の根本部分は、各々の施肥部分条レバー７２の握り部分が車体１０の後方に向くように、ステップフロア５３などに取付けられている。したがって、施肥部分条クラッチ機構７１のクラッチがユーザー操作に基づきオフされるときには対応する施肥部分条レバー７２は押下げられるので、施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がレバー当接により押下げられてオンされるように、施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は対応する施肥部分条レバー７２の根本部分との比較において車体１０の後側に配置されている。
The root portions of the first to fourth fertilized partial streak levers 72 are attached to the step floor 53 or the like so that the grip portions of the respective fertilized partial streak levers 72 face the rear of the
車載モニターパネルには第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３に対応する第１から第４の施肥部分条ランプ５４が設けられており、コントローラー５００はオンされている施肥部分条レバープッシュスイッチ７３に対応する施肥部分条ランプ５４を点灯させるかまたは点滅させる。
The on-vehicle monitor panel is provided with the first to fourth fertilized
たとえば、第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３のみがオンされている場合には、コントローラー５００は第１の施肥部分条ランプ５４のみを点滅させる。すると、ユーザーは、苗植付け作業が行われているときに、施肥部分条クラッチ機構７１の第１のクラッチを再びオンさせるべきタイミングを失念してしまう恐れはほとんどない。
For example, if only the first fertilized partial streak lever push switch 73 is turned on, the
（Ｄ）図９を主として参照しながら、施肥に関する情報がタブレット端末装置５３０により表示される点について詳細に説明する。
(D) The point that the information regarding fertilization is displayed by the
ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植機の施肥装置７０近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その二）である。
FIG. 9 is a block diagram (part 2) of a partial power transmission system and a partial control system in the vicinity of the fertilizing
たとえば、下述される第１から第３の条件が満足されているときに、可変施肥タイプ田植機におけるコントローラー５００は施肥なしの苗植付け走行が行われていると判定する。
For example, when the first to third conditions described below are satisfied, the
第１の条件は、苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０の苗植付けクラッチがオンされているという条件である。苗植付けクラッチは、苗植付け部分条クラッチの上流側のクラッチであり、苗植付け作業が行われているときにはオンされている。
The first condition is that the seedling planting clutch of the seedling planting device power transmission on / off
第２の条件は、車体１０の走行が行われているという条件である。
The second condition is that traveling of the
第３の条件は、一回の後輪回転が行われても、施肥装置７０の施肥繰出しロール回転が行われないという条件である。より具体的には、第３の条件は、３０８個の後輪回転センサーパルスが左後輪３２Ｌの回転センサーから入力されたときに、３個未満の施肥繰出しロール回転パルスしか検出されないという条件である。
The third condition is that, even if one rear wheel rotation is performed, the fertilizer delivery roll rotation of the fertilizing
上述された第１から第３の条件が満足されている場合においては、施肥繰出し停止判定フラグの１ｂｉｔ変数は１にセットされる。 When the first to third conditions described above are satisfied, the 1-bit variable of the fertilization feed stop determination flag is set to 1.
タブレット端末装置５３０は、オフラインコントローラーとして機能する無線送受信部５２０を介して行われるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信またはブルートゥース（登録商標）通信などを利用することによりコントローラー５００から受信した施肥繰出し停止判定フラグの情報に基づき施肥グラフの表示動作を制御する。
The
すなわち、苗植付けクラッチはオンされており、車体１０の走行は行われていても、施肥部分条クラッチ機構７１の全てのクラッチはオフされており、施肥は行われていない場合においては、タブレット端末装置５３０は、施肥グラフを表示せず、施肥が行われていないことを意味する０ｋｇ／反の判定情報を表示する。このような表示仕様は、施肥が行われていないにも関わらず施肥グラフが表示される仕様との比較において、よりユーザーフレンドリーである。
That is, even if the seedling planting clutch is turned on and all the clutches of the fertilization partial streak clutch mechanism 71 are turned off and the fertilization is not performed even if the traveling of the
もちろん、３０８個の後輪回転センサーパルスが左後輪３２Ｌの回転センサーから入力されたときに、３個以上の施肥繰出しロール回転パルスが検出されれば、第３の条件は満足されていないので、施肥繰出し停止判定フラグの１ｂｉｔ変数は０にリセットされ、施肥グラフの表示が中断された場合においては施肥グラフの表示が再開される。
Of course, if three or more fertilizer delivery roll rotation pulses are detected when 308 rear wheel rotation sensor pulses are input from the rotation sensor of the left
なお、変形例の実施の形態においては、本発明における別の実施の形態の田植機の運転ユニット５０近傍の斜視図である図１０に示されているように、第１から第４の施肥部分条ボタン７２ａが第１から第４の施肥部分条レバー７２の代わりに設けられていてもよい。そして、このような変形例の実施の形態においては、たとえば、第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３が第１から第４の施肥部分条ボタン７２ａのオンオフセンサーとして機能するように設けられており、施肥部分条ケーブルは、施肥部分条レバー７２のレバー操作により直接的に引張られるのではなく、施肥部分条ボタン７２ａのボタン操作に応じて作動する施肥部分条モーターにより引張られる。
In the embodiment of the modification, as shown in FIG. 10 which is a perspective view of the vicinity of the
本発明における作業車両は、不要になった基準位置情報を自動的に削除することができ、たとえば、田植機などのような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle according to the present invention can automatically delete unnecessary reference position information, and is useful for the purpose of using the work vehicle such as a rice transplanter.
１０ 車体
１１ メインフレーム
２０ エンジン
２１ エンジンカバー
３０ 走行装置
３１Ｌ 左前輪
３１Ｒ 右前輪
３２Ｌ 左後輪
３２Ｒ 右後輪
４１ ＨＳＴ機構
４２ トランスミッション機構
５０ 運転ユニット
５１ 操舵ハンドル
５２ 座席
５３ ステップフロア
５４ 施肥部分条ランプ
６０ 整地装置
６１ 整地ローター
６２ 整地フロート
７０ 施肥装置
７１ 施肥部分条クラッチ機構
７２ 施肥部分条レバー
７２ａ 施肥部分条ボタン
７３ 施肥部分条レバープッシュスイッチ
８０ マーカー
９０ 苗植付け部昇降機構
１００ 苗植付け部
１０１ 予備苗載せ台
１１０ 苗植付け装置
１１１ ロータリ苗植付け杆
２００ 搬送装置
５００ コントローラー
５１０ メモリ
５２０ 無線送受信部
５３０ タブレット端末装置
６１０ ＧＰＳ装置
７１０ 操舵モーター
８１０ 車体走行距離測定装置
８２０ 圃場深度測定装置
８３０ 水温測定装置
９１０ 後輪動力伝達調節機構
９２０ 苗植付け装置動力伝達オンオフ機構
１００１ 自動走行制御状態アイコン
１００２ Ａ点取得ボタン
１００３ Ｂ点取得ボタン
λ 直進基準線
ρ ルート
Ｆ 圃場
Ｆａ 畦
Ｆｂ 圃場端縁
Ｆｃ 出入口
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記車体（１０）を操舵する操舵部材（５１）と、
前記操舵部材（５１）を駆動する操舵部材駆動装置（７１０）と、
前記車体（１０）の位置情報を取得する位置情報取得装置（６１０）と、
直進基準線（λ）に基づき圃場（Ｆ）において前記車体（１０）を直進させるときに利用される基準位置情報を記憶する基準位置情報メモリ（５１０）と、
前記取得された位置情報および前記記憶された基準位置情報に基づき前記操舵部材駆動装置（７１０）に前記操舵部材（５１）を駆動させるための自動直進制御を実行する制御装置（５００）と、
を備え、
前記圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、前記基準位置情報メモリ（５１０）から前記記憶された基準位置情報を削除することを特徴とする作業車両。 A working device (110) attached to the vehicle body (10);
A steering member (51) for steering the vehicle body (10);
A steering member drive device (710) for driving the steering member (51);
A position information acquisition device (610) for acquiring position information of the vehicle body (10);
A reference position information memory (510) for storing reference position information used when the vehicle body (10) is made to go straight in the field (F) based on the straight movement reference line (λ);
A control device (500) for executing automatic straight-ahead control for causing the steering member drive device (710) to drive the steering member (51) based on the acquired position information and the stored reference position information;
Equipped with
From the reference position information memory (510) in the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts to travel, is in the middle of traveling or the end of traveling at the heel (Fa) or field edge (Fb) of the field (F) A work vehicle characterized by deleting the stored reference position information.
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における前記測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A vehicle travel distance measuring device (810) for measuring a travel distance of the vehicle body (10);
It is different from the direction of the straight advance reference line (λ) from the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the ridge (Fa) or the field edge (Fb) The work vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the measured travel distance in the direction exceeds a predetermined reference.
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された左深度と前記測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A field depth measuring device (820) for measuring the left depth of the field (F) on the left side of the vehicle body (10) and the right depth of the field (F) on the right side of the vehicle body (10);
When it is recognized that the vehicle body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the measured left depth and the measured right The work vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the difference between the depth and the depth exceeds a predetermined standard.
ユーザー指示に基づき前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達を個別的にオンオフする苗植付け装置動力伝達オンオフ機構（９２０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A plurality of seedling planting devices (110) as the working device (110);
Seedling planter power transmission on / off mechanism (920) for individually turning on / off transmission of power to the plurality of seedling planting devices (110) based on user instructions;
Equipped with
Power to the plurality of seedling planting devices (110) is recognized when start of traveling of the vehicle body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb) or during or after traveling is recognized. The work vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the transmission of the signal is switched on / off based on a user instruction.
ユーザー指示に基づき前記左走行輪（３２Ｌ）および前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達を個別的にオンオフするまたは抑制する走行輪動力伝達調節機構（９１０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記左走行輪（３２Ｌ）または前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A left traveling wheel (32L) on the left side of the vehicle body (10), and a right traveling wheel (32R) on the right side of the vehicle body (10);
A traveling wheel power transmission adjusting mechanism (910) for individually turning on / off or suppressing transmission of power to the left traveling wheel (32L) and the right traveling wheel (32R) based on a user instruction;
Equipped with
The left traveling wheel (32L) or the right traveling wheel is the case where it is recognized that the vehicle body (10) starts to travel, is in the middle of traveling or is the end of traveling at the heel (Fa) or the field edge (Fb) The work vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the transmission of power to (32R) is turned off or suppressed based on a user instruction.
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A water temperature measuring device (830) for measuring the water temperature in the field (F);
When the start of traveling of the car body (10) at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the middle of traveling or the end of traveling is recognized, the measured water temperature is lower than a predetermined standard. The work vehicle according to claim 1, which is a case where the determination is made.
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記車体（１０）が前記出入口（Ｆｃ）を通って前記圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 It has an entrance information memory (510) for storing entrance information of the entrance (Fc) of the field (F) where the car body (10) enters and exits.
In the case where it is recognized that the car body (10) starts traveling, is in the middle of traveling or the end of traveling at the weir (Fa) or the field edge (Fb), the car body (10) The work vehicle according to claim 1, wherein it is determined that the vehicle has passed through the field (F).
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