JP7270335B2 - 特に目標を見るための姿勢を取る身体をシミュレートするためのコンピュータ実施方法 - Google Patents
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Description
a)少なくとも1つの運動学的連鎖を形成するように回転ジョイントによって連結された複数のボーンを備えるスケルトンを含む、前記人間または動物の身体のモデルを提供するステップであって、各回転ジョイントは、2つのボーンを接続し、1つないし3つの間に含まれるいくつかの回転軸を有する、ステップと、
b)スケルトンの各回転ジョイントについての開始位置および開始回転状態と、目標点と、能動的運動学的連鎖と呼ばれる運動学的連鎖のエンドボーンと呼ばれるボーンとを定義するステップと、
c)エンドボーンを含む能動的運動学的連鎖のボーンのセットについて、ボーンに関して固定された向きを有する少なくとも1つの軸を定義するステップと、
d)身体の第1の姿勢を決定するステップであって、
d1)能動的運動学的連鎖のジョイントからなる第1の順序付けられたリストと、前記回転ジョイントの各々についての回転軸と、前記ジョイントの各々によって連結されたボーンと、前記ボーンの各々についての軸とを選択するステップと、
d2)前記回転軸の各々について、目標回転に対する最大分数寄与と、最大回転角とを定義するステップと、
d3)リストの順序通りに、選択された回転ジョイントの各々に、対応するボーンの選択された軸を目標に向けるための、対応する回転軸の周りの回転を適用するステップであって、回転は、対応する最大回転角と、選択された軸を目標に向かって正確に方向付ける目標回転に対する対応する最大分数寄与とのうちの1つによって束縛される、ステップと
によって、身体の第1の姿勢を決定するステップと、
e)身体の第2の姿勢を決定するステップであって、
e1)エンドボーンの軸を選択するステップと、
e2)能動的運動学的連鎖のジョイントからなる第2の順序付けられたリストを選択するステップと、
e3)前記回転ジョイントの各々について、回転軸と、目標回転に対する最大分数寄与と、最大回転角とを定義するステップと、
e4)リストの順序通りに、選択された回転ジョイントの各々に、エンドボーンの選択された軸を目標に向けるための、対応する回転軸の周りの回転を反復的に適用するステップであって、回転は、対応する最大回転角と、軸を目標に向かって正確に方向付ける目標回転に対する対応する最大分数寄与とのうちの1つによって束縛される、ステップと
によって、身体の第2の姿勢を決定するステップと
を含む。
-ジョイントおよびそれの回転軸の識別子と、
-ジョイントによって連結されるボーンに関連付けられた軸の識別子と、
-目標回転に対するジョイントの最大分数寄与を示す数値と、
-ジョイントの最大回転角を示す数値と
を含む、要素の順序付けられたリストを生成する必要がある。
-ジョイントおよびそれの回転軸の識別子と、
-目標回転に対するジョイントの最大分数寄与を示す数値と、
-ジョイントの最大回転角を示す数値と
を含む、要素の順序付けられたリストである。
Claims (11)
- 姿勢を取る人間または動物の身体をシミュレートするためのコンピュータ実施方法であって、
a)少なくとも1つの運動学的連鎖を形成するように回転ジョイント(AないしD)によって連結された複数のボーン(b0ないしb4)を備えるスケルトンを含む、前記人間または動物の身体のモデル(AV)を提供するステップであって、各回転ジョイントは、2つのボーンを接続し、1つないし3つの間に含まれるいくつかの回転軸を有する、該ステップと、
b)前記スケルトンの各回転ジョイントについての開始位置および開始回転状態と、目標点(T)と、能動的運動学的連鎖と呼ばれる運動学的連鎖のエンドボーンと呼ばれるボーン(b4)とを定義するステップと、
c)前記エンドボーンを含む前記能動的運動学的連鎖のボーンのセットについて、前記ボーンに関して固定された向きを有する少なくとも1つの軸(X2、Y4、GZ)を定義するステップと、
d)前記身体の第1の姿勢を決定するステップであって、
d1)前記能動的運動学的連鎖のジョイントからなる第1の順序付けられたリストと、前記回転ジョイントの各々についての回転軸と、前記ジョイントの各々によって連結されたボーンと、前記ボーンの各々についての軸とを選択するステップと、
d2)前記回転軸の各々について、目標回転に対する最大分数寄与と、最大回転角とを定義するステップと、
d3)前記リストの順序通りに、前記選択された回転ジョイントの各々に、前記対応するボーンの前記選択された軸を前記目標点に向けるための、前記対応する回転軸の周りの回転を適用するステップであって、前記回転は、前記対応する最大回転角と、前記選択された軸を前記目標点に向かって正確に方向付ける前記目標回転に対する前記対応する最大分数寄与とのうちの1つによって束縛される、該ステップと
によって、前記身体の第1の姿勢を決定するステップと、
e)前記身体の第2の姿勢を決定するステップであって、
e1)前記エンドボーンの軸を選択するステップと、
e2)前記能動的運動学的連鎖のジョイントからなる第2の順序付けられたリストを選択するステップと、
e3)前記回転ジョイントの各々について、回転軸と、目標回転に対する最大分数寄与と、最大回転角とを定義するステップと、
e4)前記リストの順序通りに、前記選択された回転ジョイントの各々に、前記エンドボーンの前記選択された軸を前記目標点に向けるための、前記対応する回転軸の周りの回転を反復的に適用するステップであって、前記回転は、前記対応する最大回転角と、前記軸を前記目標点に向かって正確に方向付ける前記目標回転に対する前記対応する最大分数寄与とのうちの1つによって束縛される、該ステップと
によって、前記身体の第2の姿勢を決定するステップと
を含むことを特徴とするコンピュータ実施方法。 - ステップd3)において、回転軸の周りのジョイントの各回転は、前記対応する最大回転角と、前記目標回転に対する前記対応する最大分数寄与とのうちの最も大きいものによって束縛されることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- ステップe4)において、回転軸の周りのジョイントの各回転は、前記対応する最大回転角と、前記目標回転に対する前記対応する最大分数寄与とのうちの最も大きいものによって束縛されることを特徴とする請求項1または2に記載のコンピュータ実施方法。
- ステップe)において、少なくとも1つの回転は、前記人間または動物の身体の生理的制約をモデル化した少なくとも1つの制約によって束縛されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のコンピュータ実施方法。
- ステップe)の後に実施される以下のステップ、すなわち、
f)前記エンドボーンの前記選択された軸を前記目標点に向かって正確に方向付けるために、前記人間または動物の身体の生理的制約をモデル化した前記制約または前記制約の各々によってだけ束縛される、前記能動的運動学的連鎖の前記ジョイントの回転を適用するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項4に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記目標点は、前記人間または動物の身体の前記モデルを含む3次元空間内において動いており、ステップe)は、前記目標点の複数の連続する位置に対してリアルタイムに繰り返し実施されることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のコンピュータ実施方法。
- 前記人間または動物の身体のグラフィカル表現を表示するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載のコンピュータ実施方法。
- 前記エンドボーンの前記選択された軸(GZ)は、前記人間または動物の身体の凝視方向を表すことを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載のコンピュータ実施方法。
- コンピュータに、請求項1ないし8のいずれかに記載のコンピュータ実施方法を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
- 請求項9記載のコンピュータプログラムを記録したことを特徴とする非一時的コンピュータ可読媒体。
- メモリ(M1ないしM4)およびグラフィカルユーザインターフェース(KB、PD、DC、DY)に結合されたプロセッサ(P)とを備え、前記メモリはコンピュータシステムに請求項1ないし8のいずれかに記載の方法を実施させるためのコンピュータ実行可能命令(EXP)を記憶したことを特徴とするコンピュータシステム。
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