JP7250104B2 - 粉粒体供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、貯留部に貯留された農用資材を繰り出す繰出部と、を備える粉粒体供給装置に関する。

上記のような粉粒体供給装置として、例えば、特許文献１に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置（特許文献１では「施肥装置」）が既に知られている。この乗用型田植機においては、エンジンからの動力を変速装置を介して走行装置に伝達して走行を行いつつ、変速後のエンジンからの動力を繰出部（特許文献１では「繰り出し部」）に伝達することで、繰出部により農用資材を繰り出すようにしていた。この場合、走行機体の変速状態と繰出部による農用資材の繰り出し量とが連動するので、走行機体の速度に拘わらず、単位走行距離当たりの農用資材の繰り出し量を一定とできる。

特開２０１６－１０３９８９号公報

ここで、特許文献１に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置において、駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータを設けることが考えられる。この構成によれば、電動モータを制御することによって、繰出部により単位時間当たりに繰り出される農用資材の量を制御することが可能となる。

これにより、例えば、一定の速度で走行しながら、圃場における各位置に、異なる量の農用資材を投下することが可能となる。

ところで、一般に、粉粒体供給装置においては、繰出部で農用資材等の詰まりが発生する事態が想定される。上記のように、駆動軸が電動モータからの回転動力により駆動される構成では、電動モータの出力可能な最大トルクが比較的大きい場合、電動モータの出力トルクを増大させるよう制御することにより、繰出部における詰まりを解消できる。

しかしながら、出力可能な最大トルクが比較的大きい電動モータを駆動するためには、比較的大きな電圧を有するバッテリーが必要となる。そして、粉粒体供給装置において、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設けると、製造コストが増大しがちである。

本発明の目的は、繰出部における詰まりを解消できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい粉粒体供給装置を提供することである。

本発明の特徴は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、前記駆動軸に回転動力を付与可能な第１電動モータと、前記第１電動モータとは別に設けられると共に、前記駆動軸に回転動力を付与可能な第２電動モータと、前記第１電動モータの駆動中に前記繰出部において詰まりが発生した場合に前記第２電動モータを駆動させる駆動処理を実行する駆動処理部と、を備えることにある。

本発明であれば、繰出部において詰まりが発生することにより、第１電動モータが過負荷状態となると、第２電動モータが駆動される。このとき、第１電動モータのトルクと、第２電動モータのトルクと、が駆動軸に作用する。これにより、比較的大きなトルクが駆動軸に作用するため、繰出部における詰まりを解消することができる。

しかも、本発明であれば、第１電動モータ及び第２電動モータとして、それぞれ、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。

従って、本発明であれば、繰出部における詰まりを解消できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。

さらに、本発明において、前記駆動処理において、前記第２電動モータは断続的に駆動されると好適である。

駆動軸が電動モータからの回転動力により駆動される構成では、繰出部における詰まりが発生した際、駆動軸に対してトルクを連続的に与える場合に比べて、トルクを断続的に与える場合の方が、詰まりが解消されやすい。

ここで、上記の構成によれば、駆動処理において、第２電動モータからのトルクが、駆動軸に対して断続的に与えられることとなる。従って、上記の構成によれば、繰出部における詰まりが解消されやすい。

さらに、本発明において、前記繰出部における詰まりが解消したか否かを判定する解消判定部を備えると好適である。

第１電動モータが過負荷状態から脱したか否かが判定されない構成では、第１電動モータが過負荷状態から脱しているにも拘わらず駆動処理が継続されてしまう事態が想定される。

ここで、上記の構成によれば、解消判定部により、第１電動モータが過負荷状態から脱したか否かが判定される。従って、過負荷状態が解消されたら駆動処理を終了する構成を実現できる。

さらに、本発明において、前記駆動処理部により前記駆動処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消していないと判定された場合に前記第１電動モータの駆動を停止させる停止部を備えると好適である。

繰出部における詰まりの状態によっては、駆動処理を実行しても詰まりを解消することができない事態が想定される。そして、詰まりが解消されない状態で、第１電動モータを長時間駆動し続けると、第１電動モータの劣化が進行してしまいやすい。

ここで、上記の構成によれば、駆動処理を実行しても繰出部における詰まりを解消することができない場合、第１電動モータの駆動が停止される。これにより、第１電動モータの劣化が進行してしまうことを回避できる。

さらに、本発明において、前記駆動処理部により前記駆動処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消していないと判定された場合に前記繰出部に関する異常を報知する報知部を備えると好適である。

この構成によれば、駆動処理を実行しても繰出部における詰まりを解消することができない場合、作業者は、繰出部に関する異常が発生していることを知ることができる。

さらに、本発明において、前記第１電動モータの駆動中に前記繰出部において詰まりが発生した場合に前記第１電動モータを正回転と逆回転とで交互に駆動させる正逆回転処理を実行する正逆回転処理部を備え、前記正逆回転処理は、前記駆動処理に優先して実行され、前記正逆回転処理部により前記正逆回転処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消したと判定された場合、前記駆動処理部は前記駆動処理を実行しないと好適である。

駆動処理が実行された場合、第１電動モータと第２電動モータとが同時に駆動されることとなる。これにより、第１電動モータのみを駆動しているときに比べて、消費電力が大きくなりがちである。

ここで、上記の構成によれば、正逆回転処理によって繰出部における詰まりを解消できる場合がある。そして、正逆回転処理によって繰出部における詰まりを解消できた場合、駆動処理は実行されない。即ち、正逆回転処理によって繰出部における詰まりを解消できた場合、第２電動モータは駆動されない。

従って、上記の構成によれば、消費電力を抑えることが可能となる。

乗用型田植機の左側面図である。 乗用型田植機の平面図である。 施肥装置の正面図である。 第１繰出部、第２繰出部、第３繰出部、第４繰出部を駆動するための動力伝達構造を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 計量ルーチンのフローチャートである。 目標供給量取得部により取得された目標供給量と第１電動モータの回転速度との対応関係を示す図である。 第１電動モータの運転領域を示す図である。 過負荷ルーチンのフローチャートである。 第１別実施形態における第１繰出部、第２繰出部、第３繰出部、第４繰出部を駆動するための動力伝達構造を示す図である。 第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。 第１別実施形態における各条計量ルーチンのフローチャートである。 第２別実施形態における過負荷ルーチンのフローチャートである。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２から図４、図１０に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１及び図３に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔乗用型田植機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１から図３に示されているように、乗用型田植機１００には、走行機体１と、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置２と、施肥装置３（本発明に係る「粉粒体供給装置」に相当）と、が備えられている。

走行機体１は、運転座席１１と、ハンドル１２と、タッチパネル１３（本発明に係る「報知部」に相当）と、主変速レバー１４と、エンジン１５と、変速装置１６と、前車輪１７及び後車輪１８と、を備えている。具体的には、走行機体１は、エンジン１５の動力が変速装置１６を介して前車輪１７及び後車輪１８に伝達されて走行を行うようになっており、作業者が運転座席１１に着座し、ハンドル１２等により操作を行ったり、タッチパネル１３により自動走行制御などの種々の制御を指示することで、目的に応じた走行を行うようになっている。

また、走行機体１には、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、走行機体１の位置を測定する衛星測位装置１９も設けられている。

苗植付装置２は、苗載せ台２１と、苗植付作業部２２と、を備える。苗植付装置２は８条植え形式に構成されているが、植付各条クラッチ（不図示）を操作することにより植え付け条数を変更することができ、たとえば２条ごとに、苗植付作業を行うか否かを制御することができる。また、詳述はしないが、変速装置１６により変速された後のエンジン１５の動力がモータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置２に伝達されることで、苗植付作業部２２が苗植付作業を行うようになっている。

施肥装置３は、圃場に肥料（本発明に係る「農用資材」に相当）を供給するようになっており、そのために、粉粒状の肥料が貯留されるホッパー３１（本発明に係る「貯留部」に相当）と、ホッパー３１に貯留された肥料を繰り出す第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄ（それぞれ、本発明に係る「繰出部」に相当）と、第１電動モータ３３と、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄと、送風を行うブロア３５と、圃場に肥料供給用の溝を形成するための８個の作溝器３７と、作溝器３７に形成された溝に対し肥料を供給する８本のホース３８と、を備えている。

また、施肥装置３には整地フロート３６が設けられており、走行機体１の走行に伴い圃場が整地されるようになっている。

図４に示すように、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄの内部には、それぞれ、回転に伴って肥料を所定量ずつ繰り出す回転部材３９が設けられている。そして、図３及び図４に示すように、回転部材３９に接続された４個の入力ギヤ３２１が、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄの横側面に備えられている。

第１電動モータ３３は、第１減速機構ＲＭ１を介して駆動軸３３１に接続されている。即ち、第１電動モータ３３は、第１減速機構ＲＭ１を介して、駆動軸３３１に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第１電動モータ３３と駆動軸３３１との間に、第１減速機構ＲＭ１が設けられている。そして、第１減速機構ＲＭ１は、第１電動モータ３３からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第１電動モータ３３は、駆動軸３３１の右端部に取り付けられている。

また、施肥装置３は、４個の駆動ギヤ３４１を有している。これらの駆動ギヤ３４１は、駆動軸３３１に対して相対回転可能な状態で設けられている。また、駆動ギヤ３４１は、それぞれ、入力ギヤ３２１に咬合している。

第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄは、４個の駆動ギヤ３４１に対応して設けられている。そして、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄは、それぞれ、入状態では、対応する駆動ギヤ３４１を、駆動軸３３１に対して相対回転不能に連結する。また、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄは、それぞれ、切状態では、対応する駆動ギヤ３４１と、駆動軸３３１と、の間の連結を解除する。

以上の構成により、第１電動モータ３３からの回転動力は、第１減速機構ＲＭ１を介して、駆動軸３３１に伝達される。

そして、第１クラッチ３４ａは、第１繰出部３２ａへの駆動軸３３１からの回転動力の伝達を断続する。また、第２クラッチ３４ｂは、第２繰出部３２ｂへの駆動軸３３１からの回転動力の伝達を断続する。また、第３クラッチ３４ｃは、第３繰出部３２ｃへの駆動軸３３１からの回転動力の伝達を断続する。また、第４クラッチ３４ｄは、第４繰出部３２ｄへの駆動軸３３１からの回転動力の伝達を断続する。

そして、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄは、何れも、駆動軸３３１からの回転動力によって駆動される。また、回転部材３９は、駆動軸３３１からの回転動力によって回転する。

また、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄの入切状態は、それぞれ独立して制御することができる。

第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄをそれぞれ独立に制御することによって、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する２条ごとに（２本のホース３８ごとに）、施肥を行うか否かを制御することができる。かかる制御は、苗植付装置２の２条ごとの苗植付作業の実施または不実施の制御と連動していてもよい。すなわち、２条ごとに、苗植付および施肥を、双方とも行うか、双方とも行わないか、のいずれかを選択できるように構成してもよい。

また、図３及び図４に示すように、施肥装置３は、第２電動モータ４０を備えている。第２電動モータ４０は、第１電動モータ３３とは別に設けられている。尚、第１電動モータ３３及び第２電動モータ４０には、バッテリー（不図示）から電力が供給される。

第２電動モータ４０は、第２減速機構ＲＭ２及びワンウェイクラッチ４１を介して駆動軸３３１に接続されている。即ち、第２電動モータ４０は、第２減速機構ＲＭ２及びワンウェイクラッチ４１を介して、駆動軸３３１に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第２電動モータ４０と駆動軸３３１との間に、第２減速機構ＲＭ２及びワンウェイクラッチ４１が設けられている。そして、第２減速機構ＲＭ２は、第２電動モータ４０からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第２電動モータ４０は、駆動軸３３１の左端部に、ワンウェイクラッチ４１を介して取り付けられている。

第２電動モータ４０の駆動が停止しているとき、駆動軸３３１の回転動力は、ワンウェイクラッチ４１により遮断され、第２電動モータ４０には伝達されない。また、第２電動モータ４０が駆動しているとき、ワンウェイクラッチ４１は、第２電動モータ４０からの回転動力を駆動軸３３１へ伝達する。

〔施肥装置の動作および制御〕
施肥装置３により水田に肥料が供給される動作を説明する。図３に示すように、ブロア３５はブロア用電動モータ３５１により駆動されるように構成されている。ブロア３５と、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄと、にわたって供給ダクト３５２が接続されている。第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれにおける吸入部が、供給ダクト３５２に挿入されている。

ブロア３５の送風が供給ダクト３５２を介して第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに供給される。そして、ホッパー３１から肥料が所定量ずつ第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄにより繰り出されると、ブロア３５の送風により肥料がホース３８を通って作溝器３７に供給され、作溝器３７を介して水田に供給される。

〔制御部に関する構成〕
図５に示すように、乗用型田植機１００は、制御部５、負荷情報取得部９、カウント部１０、車速センサＳＥ１、ＨＳＴ回転センサＳＥ２、主変速レバー操作位置センサＳＥ３、光センサＳＥ４、ホッパー重量センサＳＥ５、計量開始スイッチＳＷを備えている。

尚、制御部５、負荷情報取得部９、カウント部１０、車速センサＳＥ１、光センサＳＥ４、ホッパー重量センサＳＥ５、計量開始スイッチＳＷは、施肥装置３に含まれている。

負荷情報取得部９は、電流値センサ９１及び回転速度センサ９２を有している。

また、制御部５は、判定部７、クラッチ制御部８、目標供給量決定部５１、目標供給量取得部５２、第１電動モータ制御部５３、第２電動モータ制御部５４、密度取得部５６、密度算出部５７、ホッパー詰まり検知部５９、交換時期予測部６１、ＨＳＴ異常診断部６２、肥料切れ警告部６３を有している。

第１電動モータ制御部５３は、正逆回転処理部５８及び停止部６０を有している。また、第２電動モータ制御部５４は、駆動処理部５５を有している。

また、判定部７は、過負荷判定部７１及び解消判定部７２を有している。

また、クラッチ制御部８は、クラッチ制御処理部８１を有している。クラッチ制御部８は、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄを制御する。

また、カウント部１０は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれにおける回転部材３９の回転回数をカウントする。カウント部１０によりカウントされた回転回数は、第１電動モータ制御部５３、ホッパー詰まり検知部５９、交換時期予測部６１へ送られる。

図５に示すように、第１電動モータ制御部５３は、第１電動モータ３３を制御する。また、第１電動モータ制御部５３は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第１繰出部３２ａから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。

また、第２電動モータ制御部５４は、第２電動モータ４０を制御する。

〔計量ルーチンについて〕
作業者によって計量開始スイッチＳＷが操作されると、所定の信号が第１電動モータ制御部５３及びクラッチ制御部８へ送られる。そして、これにより、第１電動モータ制御部５３が計量モードになると共に、図６に示す計量ルーチンが実行される。尚、この計量ルーチンは、制御部５に格納されている。以下、図６に示す計量ルーチンについて説明する。

計量ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、クラッチ制御部８により、第１クラッチ３４ａが入状態に制御されると共に、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄが切状態に制御される。次に、処理はステップＳ０２へ移行する。

ステップＳ０２では、第１電動モータ制御部５３の制御により、第１電動モータ３３が予め設定された第１回転速度で回転を開始する。

このように、計量開始スイッチＳＷが操作された場合、第１電動モータ制御部５３は、計量モードで第１電動モータ３３の駆動を開始する。

そして、このとき、第１電動モータ３３の回転動力は、駆動軸３３１を介して、第１繰出部３２ａに伝達される。また、このとき、第１電動モータ３３の回転動力は、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄには伝達されない。

即ち、計量開始スイッチＳＷが操作された場合、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのうち、第１繰出部３２ａのみが駆動され、且つ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄは駆動されない。

次に、処理はステップＳ０３へ移行する。ステップＳ０３では、カウント部１０によりカウントされた第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ０３における判定は、カウント部１０から第１電動モータ制御部５３へ送られる回転回数に基づいて、第１電動モータ制御部５３によって行われる。

ステップＳ０３でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ０３を実行する。即ち、ステップＳ０２で第１電動モータ３３が第１回転速度で回転を開始してから、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ０３を繰り返すこととなる。

そして、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。

ステップＳ０４では、第１電動モータ制御部５３の制御により、第１電動モータ３３の駆動が停止する。

このように、第１電動モータ制御部５３は、計量モードにおいて、カウント部１０によりカウントされた回転回数が予め設定された設定回数に達したとき、第１電動モータ３３の駆動を停止する。

次に、処理はステップＳ０５へ移行する。ステップＳ０５では、第１電動モータ制御部５３の制御により、第１電動モータ３３が予め設定された第２回転速度で回転を開始する。尚、第２回転速度は、第１回転速度とは異なる回転速度である。また、第２回転速度は、第１回転速度より高速でも良いし、低速でも良い。

このように、第１電動モータ制御部５３は、計量モードにおいて、第１電動モータ３３が予め設定された第１回転速度で回転した後、第１回転速度とは異なる予め設定された第２回転速度で回転するように、第１電動モータ３３を制御する。

そして、このとき、第１電動モータ３３の回転動力は、駆動軸３３１を介して、第１繰出部３２ａに伝達される。また、このとき、第１電動モータ３３の回転動力は、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄには伝達されない。

即ち、このとき、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのうち、第１繰出部３２ａのみが駆動され、且つ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄは駆動されない。

次に、処理はステップＳ０６へ移行する。ステップＳ０６では、カウント部１０によりカウントされた第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ０６における判定は、カウント部１０から第１電動モータ制御部５３へ送られる回転回数に基づいて、第１電動モータ制御部５３によって行われる。

ステップＳ０６でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ０６を実行する。即ち、ステップＳ０５で第１電動モータ３３が第２回転速度で回転を開始してから、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ０６を繰り返すこととなる。尚、ステップＳ０３における設定回数とステップＳ０６における設定回数とは、互いに同一でも良いし、異なっていても良い。

そして、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ０６でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０７へ移行する。

ステップＳ０７では、第１電動モータ制御部５３の制御により、第１電動モータ３３の駆動が停止する。そして、この計量ルーチンは終了する。

尚、以上で説明した計量ルーチンが実行されている間、ブロア３５が駆動されている。

〔肥料の密度について〕
計量ルーチンが実行されている間、第１繰出部３２ａに接続している２本のホース３８から肥料が吐出される。作業者は、これらのホース３８から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第１電動モータ３３が第１回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、第１電動モータ３３が第２回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。

尚、計量開始スイッチＳＷは、機体右側に配置されている。また、図２に示すように、第１繰出部３２ａに接続している２本のホース３８は、機体右側に位置している。この構成により、作業者は、計量開始スイッチＳＷを操作した後、大きく移動することなく、肥料の重量の測定を行うことができる。

そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル１３に入力する。図５に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部５７へ送られる。また、第１電動モータ制御部５３から、第１回転速度と、第２回転速度と、設定回数と、が密度算出部５７へ送られる。

密度算出部５７は、タッチパネル１３から受け取った肥料の重量、及び、第１電動モータ制御部５３から受け取った第１回転速度、第２回転速度、設定回数、に基づいて、肥料の密度を算出する。

密度算出部５７により算出された肥料の密度は、密度取得部５６により取得される。このように、密度取得部５６は、肥料の密度を取得するように構成されている。

密度取得部５６により取得された肥料の密度は、第１電動モータ制御部５３へ送られる。

尚、本明細書における「肥料の密度」は、肥料の単位体積当たりの重量だけではなく、肥料の単位体積当たりの重量に相関する値やマップを含む。即ち、本明細書における「肥料の密度」は、駆動軸３３１や回転部材３９等の施肥装置３における回転する部材が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量を含む。さらに、本明細書における「肥料の密度」は、第１電動モータ３３の回転速度と、駆動軸３３１や回転部材３９等の施肥装置３における回転する部材が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップを含む。

即ち、密度算出部５７により算出される肥料の密度は、肥料の単位体積当たりの重量であっても良いし、駆動軸３３１または回転部材３９が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量であっても良いし、第１電動モータ３３の回転速度と、駆動軸３３１または回転部材３９が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップであっても良い。

〔目標供給量について〕
乗用型田植機１００が圃場において作業を行う際、車速センサＳＥ１は、走行機体１の車速を経時的に検知する。そして、図５に示すように、車速センサＳＥ１により検知された車速は、経時的に、目標供給量決定部５１へ送られる。また、衛星測位装置１９により測定された走行機体１の位置も、経時的に、目標供給量決定部５１へ送られる。

目標供給量決定部５１は、車速センサＳＥ１から受け取った車速と、衛星測位装置１９から受け取った走行機体１の位置と、に基づいて、目標供給量を経時的に決定する。尚、目標供給量とは、単位時間当たりに第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄによって繰り出される肥料の目標量である。

ここで、目標供給量の決定について詳述すると、車速が高速であるほど、目標供給量は大きくなる。また、本実施形態においては、圃場が複数の微小区画に区切られている。そして、各微小区画に対して、それぞれ、目標散布量が設定されている。目標供給量決定部５１には、各微小区画に対する目標散布量が記憶されている。そして、走行機体１が位置している微小区画に対応する目標散布量に応じて、目標供給量が決定される。

そして、目標供給量決定部５１により決定された目標供給量は、目標供給量取得部５２により取得される。このように、目標供給量取得部５２は、目標供給量を取得するように構成されている。

目標供給量取得部５２により取得された目標供給量は、第１電動モータ制御部５３へ送られる。

〔通常モードにおける第１電動モータの制御について〕
第１電動モータ制御部５３は、通常モードにおいて、密度取得部５６により取得された肥料の密度と、目標供給量取得部５２により取得された目標供給量と、に基づいて、第１電動モータ３３の回転速度を制御する。

目標供給量取得部５２により取得された目標供給量と第１電動モータ３３の回転速度との対応関係は、図７に示す通りである。

ここでは、通常モードの第１電動モータ制御部５３による第１電動モータ３３の制御の一例として、目標供給量がＴ１からＴ２に増加した場合について説明する。Ｔ２は、Ｔ１の２倍である。即ち、このとき、目標供給量の増加率は１００％である。

そして、このとき、第１電動モータ３３の回転速度は、第１電動モータ制御部５３の制御により、Ｖ１からＶ２に増加する。Ｖ２は、Ｖ１の２倍よりも大きい。即ち、このとき、第１電動モータ３３の回転速度の増加率は１００％よりも大きい。

このように、目標供給量取得部５２により取得される目標供給量が増加した場合、第１電動モータ制御部５３は、第１電動モータ３３の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも大きくなるように、第１電動モータ３３を制御する。

そして、本実施形態においては、図７に示した対応関係に基づいて導出された第１電動モータ３３の回転速度が、肥料の密度に基づいて補正されることにより、第１電動モータ３３の回転速度の最終的な目標値が決定される。尚、このような肥料の密度に基づく補正は行われなくても良い。

〔過負荷状態に関する構成〕
電流値センサ９１は、第１電動モータ３３の電流値（本発明に係る「負荷情報」に相当）を経時的に取得する。また、回転速度センサ９２は、第１電動モータ３３の回転速度（本発明に係る「負荷情報」に相当）を経時的に取得する。

即ち、負荷情報取得部９は、第１電動モータ３３の電流値と、第１電動モータ３３の回転速度と、を経時的に取得する。尚、第１電動モータ３３の電流値と、第１電動モータ３３の回転速度と、は何れも、第１電動モータ３３にかかる負荷を示す情報である。

負荷情報取得部９により取得された第１電動モータ３３の電流値及び回転速度は、判定部７へ経時的に送られる。

判定部７における過負荷判定部７１は、負荷情報取得部９により取得された第１電動モータ３３の電流値と第１電動モータ３３の回転速度との関係に基づいて、第１電動モータ３３が過負荷状態であるか否かを判定する。

詳述すると、図８に示すように、第１電動モータ３３の運転領域は、過負荷領域Ａ１及び通常領域Ａ２に分けられる。過負荷領域Ａ１及び通常領域Ａ２は、それぞれ、第１電動モータ３３の電流値と、第１電動モータ３３の回転速度と、に基づいて設定されている。

そして、第１電動モータ３３の電流値及び回転速度が過負荷領域Ａ１に含まれている場合、過負荷判定部７１は、第１電動モータ３３が過負荷状態であると判定する。また、第１電動モータ３３の電流値及び回転速度が通常領域Ａ２に含まれている場合、過負荷判定部７１は、第１電動モータ３３が過負荷状態でないと判定する。

過負荷判定部７１により第１電動モータ３３が過負荷状態であると判定された後、解消判定部７２は、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したか否かを判定する。

詳述すると、第１電動モータ３３の電流値及び回転速度が過負荷領域Ａ１に含まれている場合、解消判定部７２は、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していないと判定する。また、第１電動モータ３３の電流値及び回転速度が通常領域Ａ２に含まれている場合、解消判定部７２は、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したと判定する。

過負荷判定部７１及び解消判定部７２による判定結果は、第１電動モータ制御部５３、第２電動モータ制御部５４、クラッチ制御部８、タッチパネル１３へ送られる。

過負荷判定部７１により第１電動モータ３３が過負荷状態であると判定された場合、第２電動モータ制御部５４における駆動処理部５５は、駆動処理を実行する。尚、駆動処理とは、第２電動モータ４０を駆動させる処理である。

駆動処理において、第２電動モータ４０は断続的に駆動される。即ち、駆動処理において、第２電動モータ４０は、駆動と停止とを繰り返す。

尚、乗用型田植機１００が圃場において作業を行っている間において、駆動処理以外では、第２電動モータ４０は駆動されない。

また、駆動処理部５５により駆動処理が実行された後、解消判定部７２によって第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していないと判定された場合、第１電動モータ制御部５３における停止部６０は、第１電動モータ３３の駆動を停止させる。

また、駆動処理部５５により駆動処理が実行された後、解消判定部７２によって第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していないと判定された場合、タッチパネル１３は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常が発生している旨のメッセージを表示する。これにより、タッチパネル１３は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常を報知する。

また、過負荷判定部７１により第１電動モータ３３が過負荷状態であると判定された場合、クラッチ制御部８におけるクラッチ制御処理部８１は、クラッチ制御処理を実行する。尚、クラッチ制御処理とは、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄのうちの一つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御する処理である。

尚、本実施形態におけるクラッチ制御処理では、まず、第１クラッチ３４ａが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第２クラッチ３４ｂが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第３クラッチ３４ｃが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。最後に、第４クラッチ３４ｄが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。

クラッチ制御処理は、上述の駆動処理に優先して実行される。そして、クラッチ制御処理部８１によりクラッチ制御処理が実行された後、解消判定部７２によって第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部５５は駆動処理を実行しない。

また、過負荷判定部７１により第１電動モータ３３が過負荷状態であると判定された場合、第１電動モータ制御部５３における正逆回転処理部５８は、正逆回転処理を実行する。尚、正逆回転処理とは、第１電動モータ３３を正回転と逆回転とで交互に駆動させる処理である。

正逆回転処理は、上述の駆動処理及びクラッチ制御処理に優先して実行される。そして、正逆回転処理部５８により正逆回転処理が実行された後、解消判定部７２によって第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部５５は駆動処理を実行しない。また、この場合、クラッチ制御処理部８１はクラッチ制御処理を実行しない。

〔過負荷ルーチンについて〕
乗用型田植機１００が圃場において作業を行う場合、第１電動モータ制御部５３は通常モードで作動する。そして、乗用型田植機１００が圃場において作業を行っているときには、図９に示す過負荷ルーチンが実行される。尚、この過負荷ルーチンは、制御部５に格納されている。以下、図９に示す過負荷ルーチンについて説明する。

過負荷ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１１の処理が実行される。ステップＳ１１では、過負荷判定部７１により、第１電動モータ３３が過負荷状態であるか否かが判定される。

第１電動モータ３３が過負荷状態でない場合は、ステップＳ１１でＮｏと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

第１電動モータ３３が過負荷状態である場合は、ステップＳ１１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１２では、正逆回転処理部５８により、正逆回転処理が実行される。次に、処理はステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ１３では、解消判定部７２により、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したか否かが判定される。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱している場合、ステップＳ１３でＹｅｓと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していない場合、ステップＳ１３でＮｏと判定され、処理はステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１４では、クラッチ制御処理部８１により、クラッチ制御処理が実行される。次に、処理はステップＳ１５へ移行する。尚、処理がステップＳ１５へ移行する際に、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄのそれぞれの入切状態は、クラッチ制御処理が実行される直前の状態に戻される。

ステップＳ１５では、解消判定部７２により、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したか否かが判定される。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱している場合、ステップＳ１５でＹｅｓと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していない場合、ステップＳ１５でＮｏと判定され、処理はステップＳ１６へ移行する。

ステップＳ１６では、駆動処理部５５により、駆動処理が実行される。次に、処理はステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７では、解消判定部７２により、第１電動モータ３３が過負荷状態から脱したか否かが判定される。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱している場合、ステップＳ１７でＹｅｓと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

第１電動モータ３３が過負荷状態から脱していない場合、ステップＳ１７でＮｏと判定され、処理はステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１８では、停止部６０により、第１電動モータ３３の駆動が停止される。次に、処理はステップＳ１９へ移行する。

ステップＳ１９では、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル１３に表示される。これにより、タッチパネル１３は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

〔交換時期の予測について〕
交換時期予測部６１は、カウント部１０から受け取った第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれにおける回転部材３９の回転回数に基づいて、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する。

より具体的には、交換時期予測部６１は、カウント部１０から受け取った回転回数を、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれについて個別に積算する。そして、積算した回転回数が所定の閾値に達した場合、積算を開始してから積算した回転回数が所定の閾値に達するまでの期間の長さに応じて、部品の交換が必要となる時期を予測する。

そして、交換時期予測部６１は、予測した時期を示す信号を、タッチパネル１３へ送る。タッチパネル１３は、この信号に基づき、部品の交換が必要となる時期を表示する。また、タッチパネル１３は、この信号に基づき、予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、部品の交換を促すメッセージを表示する。

〔ＨＳＴ異常診断について〕
乗用型田植機１００における変速装置１６は、静油圧式無段変速装置（不図示）を有している。主変速レバー１４が操作されることにより、静油圧式無段変速装置における変速比が変化する。

ここで、ＨＳＴ回転センサＳＥ２は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度を検知する。図５に示すように、ＨＳＴ回転センサＳＥ２による検知結果は、ＨＳＴ異常診断部６２へ送られる。

また、主変速レバー操作位置センサＳＥ３は、主変速レバー１４の操作位置を検知する。主変速レバー操作位置センサＳＥ３による検知結果は、ＨＳＴ異常診断部６２へ送られる。

ＨＳＴ異常診断部６２は、ＨＳＴ回転センサＳＥ２による検知結果と、主変速レバー操作位置センサＳＥ３による検知結果と、に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生しているか否かを診断する。

より具体的には、ＨＳＴ異常診断部６２は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度が、主変速レバー１４の操作位置と齟齬している場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断する。

ＨＳＴ異常診断部６２は、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断した場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号をタッチパネル１３へ送る。タッチパネル１３は、この信号に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生している旨のメッセージを表示する。

〔光センサについて〕
図３に示すように、光センサＳＥ４は、ホッパー３１の内側における底部に取り付けられている。光センサＳＥ４は、光センサＳＥ４に到達する光の強さを検知する。図５に示すように、光センサＳＥ４による検知結果は、肥料切れ警告部６３へ送られる。

肥料切れ警告部６３は、光センサＳＥ４から受け取った検知結果に基づいて、光センサＳＥ４に到達する光の強さが所定の閾値を超えているか否かを判定する。肥料切れ警告部６３は、光センサＳＥ４に到達する光の強さが所定の閾値を超えていると判定した場合、ホッパー３１内の肥料の残量が少ないことを示す信号、あるいは、ホッパー３１内の肥料の残量がゼロであることを示す信号をタッチパネル１３へ送る。タッチパネル１３は、この信号に基づいて、ホッパー３１内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー３１内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。

また、作業者は、タッチパネル１３を操作して、ホッパー３１内の肥料の種類を入力することができる。また、タッチパネル１３は、乗用型田植機１００の外部に設置された管理サーバと通信することができるように構成されている。

タッチパネル１３に入力された肥料の種類を示す情報は、タッチパネル１３から管理サーバへ送られる。この情報に基づいて、管理サーバにおいて、適切な閾値を示すデータが生成される。このデータは、タッチパネル１３を介して、肥料切れ警告部６３へ送られる。このデータに基づいて、肥料切れ警告部６３における判定のための閾値が設定される。

尚、このように設定された閾値が実際には不適切であった場合に、その旨を作業者からタッチパネル１３を介して管理サーバへ報告できる構成であっても良い。この構成であれば、報告された内容に基づいて、管理サーバにおいて生成される閾値を修正することが可能となる。

〔ホッパー重量センサについて〕
ホッパー重量センサＳＥ５は、ロードセルであり、ホッパー３１の重量を経時的に検知する。ホッパー重量センサＳＥ５による検知結果は、経時的に、第１電動モータ制御部５３、ホッパー詰まり検知部５９、タッチパネル１３へ送られる。

第１電動モータ制御部５３は、ホッパー３１の重量の経時的な変化に基づいて、実供給量を算出する。尚、実供給量とは、単位時間当たりに第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄによって繰り出される肥料の実際の量である。

そして、第１電動モータ３３の回転速度は、第１電動モータ制御部５３により算出された実供給量に基づいてフィードバック制御される。

また、ホッパー詰まり検知部５９は、ホッパー３１の重量の経時的な変化に基づいて、ホッパー３１または第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄにおける肥料の詰まりを検知する。

詳述すると、第１電動モータ３３が駆動されているときに、ホッパー３１の重量が、所定の重量以上であり、且つ、所定期間にわたって変化しなかった場合、ホッパー詰まり検知部５９は、ホッパー３１または第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄにおいて肥料が詰まっていることを検知する。

ホッパー詰まり検知部５９は、ホッパー３１または第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄにおいて肥料が詰まっていることを検知した場合、所定の信号を第１電動モータ制御部５３へ送る。第１電動モータ制御部５３がこの信号を受け取ると、正逆回転処理部５８は、上述の正逆回転処理を実行する。これにより、肥料の詰まりが解消されやすくなる。

タッチパネル１３は、ホッパー３１の重量が所定の重量未満である場合、ホッパー３１内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー３１内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。

以上で説明した構成であれば、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄの何れかにおいて詰まりが発生することにより、第１電動モータ３３が過負荷状態となると、第２電動モータ４０が駆動される。このとき、第１電動モータ３３のトルクと、第２電動モータ４０のトルクと、が駆動軸３３１に作用する。これにより、比較的大きなトルクが駆動軸３３１に作用するため、詰まりを解消することができる。

しかも、以上で説明した構成であれば、第１電動モータ３３及び第２電動モータ４０として、それぞれ、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。

従って、以上で説明した構成であれば、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄの何れかにおいて発生した詰まりを解消できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、第１電動モータ３３の回転動力が、駆動軸３３１を介して、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄへ分配される。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

本発明に係る第１別実施形態においては、図１０に示すように、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄは、何れも設けられていない。

そして、この第１別実施形態においては、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する第１各条モータＭＴ１、第２各条モータＭＴ２、第３各条モータＭＴ３、第４各条モータＭＴ４が設けられている。

第１各条モータＭＴ１、第２各条モータＭＴ２、第３各条モータＭＴ３、第４各条モータＭＴ４のそれぞれの出力軸には、出力ギヤ２０１が取り付けられている。また、出力ギヤ２０１は、それぞれ、入力ギヤ３２１に咬合している。

即ち、第１各条モータＭＴ１の回転動力は、出力ギヤ２０１及び入力ギヤ３２１を介して、第１繰出部３２ａに伝達される。また、第２各条モータＭＴ２の回転動力は、出力ギヤ２０１及び入力ギヤ３２１を介して、第２繰出部３２ｂに伝達される。また、第３各条モータＭＴ３の回転動力は、出力ギヤ２０１及び入力ギヤ３２１を介して、第３繰出部３２ｃに伝達される。また、第４各条モータＭＴ４の回転動力は、出力ギヤ２０１及び入力ギヤ３２１を介して、第４繰出部３２ｄに伝達される。

また、図１１に示すように、この第１別実施形態における制御部５は、各条モータ制御部２０２を有している。そして、各条モータ制御部２０２は、第１各条モータＭＴ１、第２各条モータＭＴ２、第３各条モータＭＴ３、第４各条モータＭＴ４を、それぞれ個別に制御可能である。

この構成により、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄをそれぞれ個別に駆動することが可能である。

また、各条モータ制御部２０２は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。

作業者によって計量開始スイッチＳＷが操作されると、所定の信号が各条モータ制御部２０２へ送られる。そして、これにより、各条モータ制御部２０２が計量モードになると共に、図１２に示す各条計量ルーチンが実行される。尚、この各条計量ルーチンは、制御部５に格納されている。以下、図１２に示す各条計量ルーチンについて説明する。

各条計量ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ２１の処理が実行される。ステップＳ２１では、各条モータ制御部２０２の制御により、第１各条モータＭＴ１が予め設定された第３回転速度で回転を開始する。

次に、処理はステップＳ２２へ移行する。ステップＳ２２では、カウント部１０によりカウントされた第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ２２における判定は、カウント部１０から各条モータ制御部２０２へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部２０２によって行われる。

ステップＳ２２でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２２を実行する。即ち、ステップＳ２１で第１各条モータＭＴ１が第３回転速度で回転を開始してから、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ２２を繰り返すこととなる。

そして、第１繰出部３２ａにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ２２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２３へ移行する。

ステップＳ２３では、各条モータ制御部２０２の制御により、第１各条モータＭＴ１の駆動が停止する。

次に、処理はステップＳ２４へ移行する。ステップＳ２４では、各条モータ制御部２０２の制御により、第２各条モータＭＴ２が予め設定された第３回転速度で回転を開始する。

次に、処理はステップＳ２５へ移行する。ステップＳ２５では、カウント部１０によりカウントされた第２繰出部３２ｂにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ２５における判定は、カウント部１０から各条モータ制御部２０２へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部２０２によって行われる。

ステップＳ２５でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２５を実行する。即ち、ステップＳ２４で第２各条モータＭＴ２が第３回転速度で回転を開始してから、第２繰出部３２ｂにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ２５を繰り返すこととなる。

そして、第２繰出部３２ｂにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ２５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２６では、各条モータ制御部２０２の制御により、第２各条モータＭＴ２の駆動が停止する。

次に、処理はステップＳ２７へ移行する。ステップＳ２７では、各条モータ制御部２０２の制御により、第３各条モータＭＴ３が予め設定された第３回転速度で回転を開始する。

次に、処理はステップＳ２８へ移行する。ステップＳ２８では、カウント部１０によりカウントされた第３繰出部３２ｃにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ２８における判定は、カウント部１０から各条モータ制御部２０２へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部２０２によって行われる。

ステップＳ２８でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２８を実行する。即ち、ステップＳ２７で第３各条モータＭＴ３が第３回転速度で回転を開始してから、第３繰出部３２ｃにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ２８を繰り返すこととなる。

そして、第３繰出部３２ｃにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ２８でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２９へ移行する。

ステップＳ２９では、各条モータ制御部２０２の制御により、第３各条モータＭＴ３の駆動が停止する。

次に、処理はステップＳ３０へ移行する。ステップＳ３０では、各条モータ制御部２０２の制御により、第４各条モータＭＴ４が予め設定された第３回転速度で回転を開始する。

次に、処理はステップＳ３１へ移行する。ステップＳ３１では、カウント部１０によりカウントされた第４繰出部３２ｄにおける回転部材３９の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップＳ３１における判定は、カウント部１０から各条モータ制御部２０２へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部２０２によって行われる。

ステップＳ３１でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ３１を実行する。即ち、ステップＳ３０で第４各条モータＭＴ４が第３回転速度で回転を開始してから、第４繰出部３２ｄにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップＳ３１を繰り返すこととなる。

そして、第４繰出部３２ｄにおける回転部材３９の回転回数が設定回数に達すると、ステップＳ３１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ３２へ移行する。

ステップＳ３２では、各条モータ制御部２０２の制御により、第４各条モータＭＴ４の駆動が停止する。そして、この各条計量ルーチンは終了する。

各条計量ルーチンが実行されている間、各ホース３８から肥料が吐出される。より具体的には、第１繰出部３２ａに接続している２本のホース３８、第２繰出部３２ｂに接続している２本のホース３８、第３繰出部３２ｃに接続している２本のホース３８、第４繰出部３２ｄに接続している２本のホース３８、の順に、肥料が吐出される。

作業者は、これらのホース３８から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第１繰出部３２ａに接続している２本のホース３８から吐出された肥料の重量と、第２繰出部３２ｂに接続している２本のホース３８から吐出された肥料の重量と、第３繰出部３２ｃに接続している２本のホース３８から吐出された肥料の重量と、第４繰出部３２ｄに接続している２本のホース３８から吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。

そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル１３に入力する。図１１に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部５７へ送られる。また、各条モータ制御部２０２から、第３回転速度及び設定回数が密度算出部５７へ送られる。

密度算出部５７は、タッチパネル１３から受け取った肥料の重量、及び、各条モータ制御部２０２から受け取った第３回転速度及び設定回数に基づいて、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する肥料の密度を算出する。

密度算出部５７により算出された肥料の密度は、密度取得部５６により取得される。そして、密度取得部５６により取得された肥料の密度は、各条モータ制御部２０２へ送られる。

各条モータ制御部２０２は、通常モードにおいて、密度取得部５６により取得された肥料の密度に基づいて、第１各条モータＭＴ１、第２各条モータＭＴ２、第３各条モータＭＴ３、第４各条モータＭＴ４をそれぞれ個別に制御する。

即ち、各条モータ制御部２０２は、第１繰出部３２ａに対応する肥料の密度に基づいて、第１各条モータＭＴ１を制御する。また、各条モータ制御部２０２は、第２繰出部３２ｂに対応する肥料の密度に基づいて、第２各条モータＭＴ２を制御する。また、各条モータ制御部２０２は、第３繰出部３２ｃに対応する肥料の密度に基づいて、第３各条モータＭＴ３を制御する。また、各条モータ制御部２０２は、第４繰出部３２ｄに対応する肥料の密度に基づいて、第４各条モータＭＴ４を制御する。

〔第２別実施形態〕
上記実施形態においては、第２電動モータ４０が備えられている。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第２別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

本発明に係る第２別実施形態においては、第２電動モータ４０は備えられていない。そして、この第２別実施形態では、図１３に示す過負荷ルーチンが実行される。この過負荷ルーチンにおいては、駆動処理が実行されない。以下、図１３に示す過負荷ルーチンについて説明する。

この第２別実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップＳ４１からステップＳ４５で実行される処理は、上記実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップＳ１１からステップＳ１５で実行される処理と同じである。そのため、ここでは、処理がステップＳ４６へ移行した時点から説明する。

ステップＳ４６では、停止部６０により、第１電動モータ３３の駆動が停止される。次に、処理はステップＳ４７へ移行する。

ステップＳ４７では、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル１３に表示される。これにより、タッチパネル１３は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。

このように、この第２別実施形態では、第２電動モータ４０が備えられておらず、また、駆動処理は実行されない。

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）交換時期予測部６１は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのうちの何れか一つにおける回転部材３９の回転回数に基づいて、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。また、交換時期予測部６１は、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれにおける回転部材３９の回転回数の合算値あるいは平均値に基づいて、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。

（２）交換時期予測部６１は、乗用型田植機１００の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれにおける回転部材３９の回転回数が、カウント部１０から管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部６１の予測した時期を示す信号が、管理サーバからタッチパネル１３へ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部６１の予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、管理サーバからタッチパネル１３へ、部品の交換を促すメッセージが送信される構成とすることができる。

（３）ＨＳＴ異常診断部６２は、乗用型田植機１００の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、ＨＳＴ回転センサＳＥ２による検知結果と、主変速レバー操作位置センサＳＥ３による検知結果と、が管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、ＨＳＴ異常診断部６２により、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断された場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号が、管理サーバからタッチパネル１３へ送信される構成とすることができる。

（４）計量開始スイッチＳＷが操作された場合、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのうち、まず、第１繰出部３２ａのみが第１回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第２繰出部３２ｂのみが第１回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第３繰出部３２ｃのみが第１回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、最後に、第４繰出部３２ｄのみが第１回転速度で予め設定された設定回数だけ回転するように、第１電動モータ３３、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄが制御されても良い。

この構成であれば、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する肥料の密度を算出することが可能となる。そして、これにより、第１電動モータ制御部５３が、通常モードにおいて、第１繰出部３２ａ、第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄのそれぞれに対応する肥料の密度の平均値に基づいて、第１電動モータ３３の回転速度を制御する構成とすることが可能となる。

（５）車速センサＳＥ１は設けられていなくても良い。

（６）衛星測位装置１９は設けられていなくても良い。

（７）ＨＳＴ回転センサＳＥ２は設けられていなくても良い。

（８）主変速レバー操作位置センサＳＥ３は設けられていなくても良い。

（９）光センサＳＥ４は設けられていなくても良い。

（１０）ＨＳＴ異常診断部６２は設けられていなくても良い。

（１１）肥料切れ警告部６３は設けられていなくても良い。

（１２）ホッパー重量センサＳＥ５は設けられていなくても良い。

（１３）ホッパー詰まり検知部５９は設けられていなくても良い。

（１４）第２繰出部３２ｂ、第３繰出部３２ｃ、第４繰出部３２ｄは設けられていなくても良い。即ち、繰出部の設けられる個数は１個でも良い。また、繰出部の設けられる個数は２個または３個でも良いし、５個以上でも良い。

（１５）クラッチ制御処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。

（１６）駆動処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。また、駆動処理は、クラッチ制御処理に優先して実行されても良い。

（１７）クラッチ制御処理部８１は設けられていなくても良い。

（１８）正逆回転処理部５８は設けられていなくても良い。

（１９）タッチパネル１３は設けられていなくても良い。

（２０）停止部６０は設けられていなくても良い。

（２１）解消判定部７２は設けられていなくても良い。

（２２）駆動処理において、第２電動モータ４０は連続的に駆動されても良い。

（２３）負荷情報取得部９は、第１電動モータ３３にかかる負荷を示す情報として、第１電動モータ３３の電流値及び第１電動モータ３３の回転速度以外の情報を取得するように構成されていても良い。例えば、負荷情報取得部９は、第１電動モータ３３の温度（本発明に係る「負荷情報」に相当）を取得しても良い。

（２４）第１電動モータ３３は、駆動軸３３１の右端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第１電動モータ３３は、駆動軸３３１の左端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。

（２５）第２電動モータ４０は、駆動軸３３１の左端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第２電動モータ４０は、駆動軸３３１の右端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。

（２６）ワンウェイクラッチ４１は設けられていなくても良い。

（２７）カウント部１０は設けられていなくても良い。

（２８）交換時期予測部６１は設けられていなくても良い。

（２９）第１電動モータ制御部５３は、計量モードにおいて、第１電動モータ３３を第１回転速度で回転させた後、第２回転速度で回転させないように構成されていても良い。例えば、第１電動モータ制御部５３は、計量モードにおいて、第１電動モータ３３を第１回転速度で回転させた後は、第１電動モータ３３を回転させることなく、計量モードを終了するように構成されていても良い。

（３０）第１電動モータ制御部５３は、計量モードを有していなくても良い。

（３１）目標供給量取得部５２により取得される目標供給量が増加した場合、第１電動モータ制御部５３は、第１電動モータ３３の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率に等しくなるように、第１電動モータ３３を制御しても良いし、第１電動モータ３３の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも小さくなるように、第１電動モータ３３を制御しても良い。

（３２）目標供給量決定部５１は、乗用型田植機１００の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。また、目標供給量決定部５１は設けられていなくても良い。

（３３）目標供給量取得部５２は設けられていなくても良い。

（３４）計量開始スイッチＳＷが操作された場合、クラッチ制御部８は、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄのうちの二つまたは三つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御しても良い。また、計量開始スイッチＳＷが操作された場合、クラッチ制御部８は、第１クラッチ３４ａ、第２クラッチ３４ｂ、第３クラッチ３４ｃ、第４クラッチ３４ｄの全てを入状態に制御しても良い。

（３５）計量開始スイッチＳＷは設けられていなくても良い。

本発明は、施肥装置だけでなく、農薬散布装置や播種装置等にも利用可能である。

３ 施肥装置（粉粒体供給装置）
１３ タッチパネル（報知部）
３１ ホッパー（貯留部）
３２ａ 第１繰出部（繰出部）
３２ｂ 第２繰出部（繰出部）
３２ｃ 第３繰出部（繰出部）
３２ｄ 第４繰出部（繰出部）
３３ 第１電動モータ
４０ 第２電動モータ
５５ 駆動処理部
５８ 正逆回転処理部
６０ 停止部
７２ 解消判定部
３３１ 駆動軸

Claims (6)

1. 粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、
   駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、
   前記駆動軸に回転動力を付与可能な第１電動モータと、
   前記第１電動モータとは別に設けられると共に、前記駆動軸に回転動力を付与可能な第２電動モータと、
   前記第１電動モータの駆動中に前記繰出部において詰まりが発生した場合に前記第２電動モータを駆動させる駆動処理を実行する駆動処理部と、を備える粉粒体供給装置。
2. 前記駆動処理において、前記第２電動モータは断続的に駆動される請求項１に記載の粉粒体供給装置。
3. 前記繰出部における詰まりが解消したか否かを判定する解消判定部を備える請求項１または２に記載の粉粒体供給装置。
4. 前記駆動処理部により前記駆動処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消していないと判定された場合に前記第１電動モータの駆動を停止させる停止部を備える請求項３に記載の粉粒体供給装置。
5. 前記駆動処理部により前記駆動処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消していないと判定された場合に前記繰出部に関する異常を報知する報知部を備える請求項３または４に記載の粉粒体供給装置。
6. 前記第１電動モータの駆動中に前記繰出部において詰まりが発生した場合に前記第１電動モータを正回転と逆回転とで交互に駆動させる正逆回転処理を実行する正逆回転処理部を備え、
   前記正逆回転処理は、前記駆動処理に優先して実行され、
   前記正逆回転処理部により前記正逆回転処理が実行された後、前記解消判定部によって前記繰出部における詰まりが解消したと判定された場合、前記駆動処理部は前記駆動処理を実行しない請求項３から５の何れか一項に記載の粉粒体供給装置。
   

Images