JP7249139B2 - 自動巡回システム - Google Patents

Description

本発明は、自動巡回システムに関する。

建設作業現場において、作業中の事故原因になりうる不安全要素を抽出し、是正するための巡視が行われている。例えば、まず、巡回作業員は、確認及び撮影した不安全要素を指示書として書き出す。次に、是正作業員は、指示書に基づいて不安全要素を是正し、是正した箇所を撮影して是正報告書を作成する。構造物の内部の撮像において、固定的な設備を必要とせず、人手を省くことが可能な撮像システム（特許文献１参照）等が知られている。

特開２０１７－０５９９５５号公報

ところで、構造物の内部を巡回する移動装置に不安全場所を撮影させることが望まれている。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、施工中の構造物の不安全場所の巡視を自動化することのできる自動巡回システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の一様態は、施工中の構造物の情報及び所定条件に基づいて抽出された不安全場所の抽出データを記憶する記憶装置と、抽出データに基づいて巡回経路及び撮影対象を選定する選定装置と、巡回経路に沿って移動し、撮影対象を撮影する巡回ロボットと、を備える、自動巡回システムである。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、選定装置によって選定された、巡回経路及び撮影対象を巡回ロボットに送信する送信装置を備えることが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、巡回ロボットは、構造物の施工状況に応じて、少なくとも巡回経路及び撮影対象のいずれか一つを変更することが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、巡回ロボットは、構造物の地図データ及び予め設定された初期位置を記憶する記憶部と、移動距離を計測する計側部と、初期位置及び移動距離に基づいて、現在位置を算出する算出部と、を備えることが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、記憶装置は、構造物の三次元モデルを含む建築情報データを有し、抽出データは、建築情報データから抽出されることが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、建築情報データは、三次元モデルの時系列データを含むことが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、巡回ロボットが撮影した撮影画像に基づいて、不安全場所が不安全であるか否かを判定する人工知能を含む判定装置を備えることが好ましい。

なお、上記の自動巡回システムの様態において、撮影対象、撮影画像の撮影位置、及び判定装置による判定結果をユーザに通知する通知装置を備えることが好ましい。

本開示によれば、施工中の構造物の不安全場所の巡視を自動化できるという効果を奏する。

図１は、第１実施形態に係る自動巡回システムを示すブロック図である。 図２は、構造物の三次元モデルの一例を示す斜視図である。 図３は、構造物の三次元モデルの一例を示す斜視図である。 図４は、第１実施形態の自動巡回システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１実施形態の自動巡回システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、第２実施形態に係る自動巡回システムを示すブロック図である。

以下に、本発明に係る自動巡回システムの実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施形態の記載に限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能且つ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、以下に記載した構成要素は発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変を行ってもよい。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。なお、以下の実施形態の説明において、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。

（第１実施形態）
まず、第１実施形態の自動巡回システム１について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動巡回システムを示すブロック図である。自動巡回システム１は、記憶装置１０と、選定装置１２と、送信装置１４と、判定装置１６と、通知装置１８と、巡回ロボット３０と、を備える。巡回ロボット３０は、駆動装置３２と、撮像装置３４と、制御装置３６と、を備える。

記憶装置１０、選定装置１２、送信装置１４、判定装置１６、通知装置１８、撮像装置３４、及び制御装置３６は、それぞれ、演算処理装置、記憶装置及び通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）のうちいずれかによって構成されるか、又はこれらの組み合わせによって構成される。演算処理装置は、予め定められる制御プログラムを実行する。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等である。記憶装置は、各種の制御プログラム及び各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶装置１０、選定装置１２、送信装置１４、判定装置１６及び通知装置１８は、互いに共通の演算処理装置、記憶装置又は通信インターフェースを備えていてもいいし、それぞれ複数の場所に離れて配置されていてもよい。

記憶装置１０は、不安全場所の抽出データＤ１を記憶する。不安全場所とは、安全でない可能性がある場所である。不安全場所は、施工中の構造物５０（図２及び図３参照）の情報及び所定条件に基づいて抽出される。不安全場所の抽出は、現場作業者が行ってもよいし、所定のシステムが行うようにしてもよい。不安全場所の具体例は後述にて説明する。

選定装置１２は、記憶装置１０から抽出データＤ１を取得する。選定装置１２は、抽出データＤ１に基づいて、巡回経路及び撮影対象を選定する。巡回ロボット３０の巡回経路は、巡回ロボット３０の特性を考慮して、巡回ロボット３０が移動可能な範囲内において選定される。巡回ロボット３０の特性は、例えば、巡回ロボット３０の形状、大きさ、移動可能な段差の上限、旋回時の最小半径等である。撮影対象は、不安全場所の一部又は全体である。

送信装置１４は、選定装置１２が選定した巡回経路及び撮影対象を巡回ロボット３０に送信する。具体的には、送信装置１４は、巡回経路の情報である巡回経路データＤ２と撮影対象の情報である撮影対象データＤ３とを、巡回ロボット３０に送信する。巡回経路データＤ２は、例えば、撮影位置及び方向のデータを含む。撮影対象データＤ３は、例えば、不安全場所の名称、位置、被撮影方向等のデータを含む。

判定装置１６は、巡回ロボット３０から撮影対象の撮影画像を受け取る。判定装置１６は、巡回ロボット３０から撮影した撮像対象の情報である撮影対象データＤ４と、撮影画像の撮影位置の情報である撮影位置データＤ５と、を受信する。撮影対象データＤ４は、例えば、撮影対象の名称等のデータを含む。撮影位置データＤ５は、例えば、撮影対象の位置、撮影位置及び撮影方向等のデータを含む。判定装置１６は、人工知能を含む。人工知能は、巡回ロボット３０が撮影した撮影画像に基づいて、不安定場所が不安全であるか否かを判定する。判定装置１６は、撮影対象データＤ４と、撮影位置データＤ５と、判定装置１６による判定結果である判定結果データＤ６とを、通知装置１８に送信する。

通知装置１８は、撮影対象データＤ４、撮影位置データＤ５及び判定結果データＤ６を受信する。通知装置１８は、巡回ロボット３０が撮影した撮影対象と、撮影画像の撮影位置と、判定装置１６による判定結果とを、ユーザに通知する。

巡回ロボット３０は、巡回経路に沿って移動し、撮影対象を撮影する。巡回ロボット３０は、例えば、脚を有する四足歩行ロボット、車輪を有する車輪移動ロボット、又は無人航空機等である。

駆動装置３２は、制御装置３６によって制御される。駆動装置３２は、巡回ロボット３０を動作させる。制御装置３６は、駆動装置３２を制御することによって、巡回ロボット３０の、直進、旋回、階段の昇降、撮像装置３４の撮影方向の変更等を制御する。

撮像装置３４は、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３に基づいて、所定の位置において撮影対象を撮影する。撮像装置３４によって撮影された撮影画像は、静止画でも動画でもよい。撮像装置３４によって撮影された撮影画像と、撮像対象の情報である撮影対象データＤ４と、撮影画像の撮影位置の情報である撮影位置データＤ５とは、判定装置１６に送信される。

制御装置３６は、送信装置１４から巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を受信する。制御装置３６は、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３に基づいて、駆動装置３２を駆動することにより巡回ロボット３０を巡回経路に沿って移動させ、所定の位置において撮像装置３４に撮影対象を撮影させる。制御装置３６は、記憶部３６ａと、計側部３６ｂと、算出部３６ｃと、を備える。

記憶部３６ａは、構造物５０（図２及び図３参照）の地図データ及び予め設定された巡回ロボット３０の初期位置を記憶する。初期位置は、巡回経路の始点である。記憶部３６ａは、送信装置１４から受信した巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を記憶する。計側部３６ｂは、巡回ロボット３０の移動距離を計測する。移動距離の測定方法は、特に限定されない。移動距離の測定方法は、例えば、加速度センサ、レーザ、超音波、撮像画像等を用いる方法である。算出部３６ｃは、記憶部３６ａに記憶された初期位置と計側部３６ｂが計測した移動距離とに基づいて、巡回ロボット３０の現在位置を算出する。制御装置３６は、算出された現在位置と記憶部３６ａに記憶される巡回経路とに基づいて、巡回ロボット３０を移動させるよう、駆動装置３２を制御する。制御装置３６は、算出された現在位置と撮影対象データＤ３に基づいて、撮像装置３４に撮影対象を撮影させる。制御装置３６は、撮像装置３４が撮影した撮像画像と、撮影された撮影対象データＤ４と、撮影画像の撮影位置データＤ５と、を判定装置１６に送信する。

施工中の実際の構造物５０（図２及び図３参照）は、抽出データＤ１を生成する際の構造物５０の情報に一致しない場合がある。すなわち、巡回ロボット３０の巡回経路に、障害物が存在する可能性がある。障害物は、例えば、未施工の場所、資材置き場、立入禁止の目印等である。実施形態の巡回ロボット３０は、構造物５０の施工状況に応じて、少なくとも巡回経路及び撮影対象のいずれか一つを変更可能である。制御装置３６は、巡回経路、又は撮影位置と撮影対象との間に障害物を検知した場合、記憶部３６ａに記憶される巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を書き換える。制御装置３６は、例えば撮像装置３４、レーザ又は超音波等によって障害物を検知する。

次に、施工中の構造物５０の情報、所定条件、及び不安全場所の具体例について説明する。図２及び図３は、構造物の三次元モデルの一例を示す斜視図である。なお、図２及び図３は、構造物５０の内部の構造を示すため、水平な切断面より下方の構成のみ示している。三次元モデルは、実施形態において、ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）である。三次元モデルは、少なくとも、構造物５０における、柱、梁、床、壁及び天井等の躯体の三次元情報を含む。

構造物５０は、本実施形態において、床の端部５２と、段差５４と、開口部５６と、を含む。開口部５６は、例えば、エレベータ等が設置される空間である。所定条件は、本実施形態において、構造物５０の床の端部５２から水平方向で所定距離Ｌ１以下であることを含む。すなわち、不安全場所６２は、実施形態において、床の端部５２から水平方向で所定距離Ｌ１までの領域である。所定条件は、本実施形態において、構造物５０の段差５４から水平方向で所定距離Ｌ２以下であることを含む。すなわち、不安全場所６４は、実施形態において、段差５４から水平方向で所定距離Ｌ２までの領域である。所定条件は、本実施形態において、構造物５０の開口部５６から水平方向で所定距離Ｌ３以下であることを含む。すなわち、不安全場所６６は、実施形態において、開口部５６から水平方向で所定距離Ｌ３までの領域である。

所定条件は、構造物５０の資材置き場から水平方向で所定距離以下であることを含んでもよい。実施形態においては、床に存在する不安全場所を例示したが、不安全場所はこれらに限定されない。不安全場所として抽出する対象は、柱、壁、梁、又は天井等であってもよい。例えば、所定条件は、床の端部５２から鉛直方向で所定距離以下であることを含んでもよい。所定条件は、段差５４から鉛直方向で所定距離以下であることを含んでもよい。所定条件は、開口部５６から鉛直方向で所定距離以下であることを含んでもよい。例えば、柱又は壁に設けられた凸部の近傍、梁又は天井から吊下げられた構造物の近傍等を不安全場所とする所定条件が設定されてもよい。

次に、自動巡回システム１の動作について説明する。図４及び図５は、第１実施形態の自動巡回システムの動作の一例を示すフローチャートである。図４は、巡回ロボット３０が移動を開始するまでのフローチャートである。図５は、巡回ロボット３０が巡回経路に沿って移動している状態におけるフローチャートである。

図４に示すように、まず、ステップＳ１０において、ユーザは、記憶装置１０に不安全場所の抽出データＤ１を記憶させる。ステップＳ１２において、選定装置１２は、記憶装置１０に記憶されている不安全場所の抽出データＤ１に基づいて巡回経路及び撮影対象を選定する。ステップＳ１４において、送信装置１４は、選定装置１２が選定した巡回経路及び撮影対象を、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３として、巡回ロボット３０に送信する。巡回ロボット３０の制御装置３６は、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を受信する。制御装置３６の記憶部３６ａは、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を記憶する。

次に、ステップＳ１６において、ユーザは、巡回ロボット３０に構造物５０の地図データ及び初期位置を入力する。巡回ロボット３０の記憶部３６ａは、構造物５０の地図データ及び初期位置を記憶する。ここで、ユーザは、巡回ロボット３０を、記憶部３６ａに入力した初期位置に移動させておく。巡回ロボット３０は、自動で初期位置に移動してもよい。初期位置がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の電波が届く範囲である場合、巡回ロボット３０は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ座標に基づいて初期位置に移動してもよい。初期位置に基点となるマーカを設けてもよい。巡回ロボット３０は、マーカに基づいて初期位置に移動してもよい。以上の準備により、巡回ロボット３０は、巡回する対象の構造物５０の巡回経路の始点に配置される。なお、ステップＳ１６は、ステップＳ１０より前に行ってもよい。この場合、初期位置は予め設定されるものとする。巡回経路は、予め決定された初期位置を始点とするものに限定して選定される。設定された初期位置は、自動巡回システム１の一連の処理が終了した後も、記憶部３６ａに記憶された状態であることが好ましい。初期位置が既に設定されている場合、ステップＳ１６は、省略されてもよい。

ステップＳ１８において、ユーザは、巡回ロボット３０を駆動させる。巡回ロボット３０が駆動されると、ステップＳ２０において、制御装置３６は、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３に基づいて、駆動装置３２及び撮像装置３４を制御する。これにより、巡回ロボット３０は、巡回経路に沿って移動し、撮影対象を撮影する。ステップＳ２２において、巡回ロボット３０が巡回経路の終点に到着すると、ステップＳ２４において、巡回ロボット３０は、停止される。

次に、ステップＳ２０における、巡回ロボット３０が巡回経路に沿って移動している状態の自動巡回システム１の動作について、詳細に説明する。巡回ロボット３０が駆動されると、自動巡回システム１は、図５に示すステップＳ３０に移行して、処理を開始する。自動巡回システム１は、図５に示すフローチャートの処理を終了すると、巡回ロボット３０が巡回経路の終点に到達するまで、所定周期毎にステップＳ３０から処理を開始する。

まず、ステップＳ３０において、制御装置３６の計側部３６ｂは、巡回ロボット３０の移動距離を計測する。ステップＳ３２において、制御装置３６の算出部３６ｃは、記憶部３６ａに記憶された初期位置と計側部３６ｂが計測した移動距離とに基づいて、巡回ロボット３０の現在位置を算出する。

次に、ステップＳ３４において、制御装置３６は、巡回経路上に障害物があるか否かを判定する。ステップＳ３４において、制御装置３６が、巡回経路上に障害物があると判定した場合、制御装置３６の処理はステップＳ３６に移行する。ステップＳ３４において、制御装置３６が、巡回経路上に障害物がないと判定した場合、制御装置３６の処理はステップＳ３８に移行する。

ステップＳ３６において、制御装置３６は、記憶部３６ａに記憶される巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を書き換える。これにより、巡回経路及び撮影対象は、変更される。制御装置３６は、ステップＳ３６を処理した後、上述したようにステップＳ３０の処理を再開する。

ステップＳ３８において、制御装置３６は、巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３に基づいて、現在位置が撮影対象を撮影する位置であるか否かを判定する。ステップＳ３８において、制御装置３６が、現在位置が撮影対象を撮影する位置であると判定した場合、制御装置３６の処理はステップＳ４０に移行する。制御装置３６は、ステップＳ３８において、制御装置３６が、現在位置が撮影対象を撮影する位置ではないと判定した場合、上述したようにステップＳ３０の処理を再開する。

ステップＳ４０において、制御装置３６は、撮像装置３４に撮影対象を撮影させる。ステップＳ４２において、巡回ロボット３０は、撮影画像と、撮影した撮影対象の情報である撮影対象データＤ４と、撮影画像の撮影位置の情報である撮影位置データＤ５と、を判定装置１６に送信する。

ステップＳ４４において、判定装置１６の人工知能は、撮影画像に基づいて、撮影対象が不安全場所であるか否かを判定する。ステップＳ４６において、判定装置１６は、撮影対象データＤ４と、撮影位置データＤ５と、判定結果である判定結果データＤ６とを、通知装置１８に送信する。ステップＳ４８において、通知装置１８は、撮影対象、撮影位置及び判定結果をユーザに通知する。制御装置３６は、ステップＳ４８が終了すると、上述したようにステップＳ３０の処理を再開する。

第１実施形態において、巡回ロボット３０は、撮影画像、撮影対象データＤ４及び撮影位置データＤ５を、１枚の撮影毎に判定装置１６に送信するが、全ての撮影が終了した後に一括して送信してもよい。すなわち、制御装置３６は、ステップＳ４０が終了した後、ステップＳ３０の処理を再開してもよい。この場合、図４に示すステップＳ２４が終了した後、巡回ロボット３０は、撮影した全ての撮影画像と、撮影対象データＤ４と、撮影位置データＤ５とを、一括して判定装置１６に送信する。判定装置１６は、全ての撮影対象について、不安全場所であるか否かを判定する。判定装置１６は、判定結果を一括して通知装置１８に送信してもよい。通知装置１８は、全ての撮影対象、撮影位置及び判定結果を一括してユーザに通知してもよい。

以上説明したように、第１実施形態の自動巡回システム１は、施工中の構造物５０の情報及び所定条件に基づいて抽出された不安全場所の抽出データＤ１を記憶する記憶装置１０と、抽出データＤ１に基づいて巡回経路及び撮影対象を選定する選定装置１２と、巡回経路に沿って移動し、撮影対象を撮影する巡回ロボット３０と、を備える。

これにより、施工中の構造物５０の不安全場所の巡視を自動化することができる。不安全場所の巡視を自動化することにより、例えば、巡回ロボット３０による巡視を夜中に実施することが可能である。これにより、全体の工期を短縮することができる。また、巡回ロボット３０が構造物５０を巡視するので、作業員による巡視中の事故を抑制できる。また、施工中の構造物５０の情報及び所定条件に基づいて抽出された不安全場所の抽出データＤ１から巡回経路及び撮影対象を選定するので、巡回ロボット３０による巡視を効率的かつ高精度に行うことができる。

自動巡回システム１は、選定装置１２によって選定された、巡回経路（巡回経路データＤ２）及び撮影対象（撮影対象データＤ３）を巡回ロボット３０に送信する送信装置１４を備える。このような自動巡回システム１によれば、巡回ロボット３０に巡回経路データＤ２及び撮影対象データＤ３を容易に入力できる。

自動巡回システム１は、巡回ロボット３０は、構造物５０の施工状況に応じて、少なくとも巡回経路及び撮影対象のいずれか一つを変更する。このような自動巡回システム１によれば、施工中の実際の構造物５０が、抽出データＤ１を生成する際の構造物５０の情報に一致しない場合であっても、未施工の場所、資材置き場、立入禁止の目印等の障害物を避けることができる。

自動巡回システム１は、巡回ロボット３０は、構造物５０の地図データ及び予め設定された初期位置を記憶する記憶部３６ａと、移動距離を計測する計側部３６ｂと、初期位置及び移動距離に基づいて、現在位置を算出する算出部３６ｃと、を備える。このような自動巡回システム１によれば、巡回ロボット３０が、より正確に巡回経路に沿って移動することができる。

自動巡回システム１は、巡回ロボット３０が撮影した撮影画像に基づいて、不安全場所が不安全であるか否かを判定する人工知能を含む判定装置１６を備える。このような自動巡回システム１によれば、ユーザの熟練度によらず、効率よくかつ好適に不安全場所を判定することができる。

自動巡回システム１は、撮影対象（撮影対象データＤ４）、撮影画像の撮影位置（撮影位置データＤ５）、及び判定装置１６による判定結果（判定結果データＤ６）をユーザに通知する通知装置１８を備える。このような自動巡回システム１によれば、複数のユーザ間での情報共有等に有利である。これにより、ユーザの是正指示及び実際の構造物５０における不安全場所の是正を効率的に行うことができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の自動巡回システム２について説明する。図６は、第２実施形態に係る自動巡回システムを示すブロック図である。第２実施形態の自動巡回システム２は、第１実施形態の自動巡回システム１と比較して、抽出装置２０を備え、その他の構成は第１実施形態の自動巡回システム１と同様である。第２実施形態の自動巡回システム２において、第１実施形態の自動巡回システム１と同一の構成については同一の参照符号を付して説明を省略し、異なる構成について説明する。

第２実施形態の自動巡回システム２における記憶装置１０は、さらに、建築情報データＤ７及び所定条件Ｄ８を記憶する。建築情報データＤ７は、構造物５０の三次元モデルを含む。建築情報データＤ７は、実施形態において、三次元モデルの時系列データを含む。時系列データは、施工開始時から施工終了時までの構造物５０の三次元モデルを複数備えるデータである。所定条件Ｄ８は、例えば、構造物５０の床の端部５２から所定距離以下であることを含む。所定条件Ｄ８は、例えば、構造物５０の段差５４から所定距離以下であることを含む。所定条件Ｄ８は、例えば、構造物５０の開口部５６から所定距離以下であることを含む。所定条件Ｄ８は、例えば、構造物５０の資材置き場から所定距離以下であることを含む。柱又は壁に設けられた凸部の近傍、梁又は天井から吊下げられた構造物の近傍等を不安全場所とする所定条件Ｄ８が設定されてもよい。

抽出装置２０は、記憶装置１０から、建築情報データＤ７及び所定条件Ｄ８を取得する。抽出装置２０は、建築情報データＤ７及び所定条件Ｄ８に基づいて、不安全場所を抽出する。抽出装置２０は、抽出した不安全場所の抽出データＤ１を記憶装置１０に送信する。記憶装置１０は、抽出装置２０から受信した不安全場所の抽出データＤ１を記憶する。

以上説明したように、第２実施形態の自動巡回システム２は、記憶装置１０は、構造物５０の三次元モデルを含む建築情報データＤ７を有し、抽出データＤ１は、建築情報データＤ７から抽出される。

これにより、三次元モデルを含む建築情報データＤ７から抽出するので、実際の施工中の構造物５０を全て作業員により確認する場合に比べて、巡視中の事故を抑制でき、施工中の構造物５０の不安全場所を容易に抽出することができる。また、不安全場所の抽出を自動化することにより、一定の法則で高精度な抽出データＤ１を生成することができる。

自動巡回システム２は、建築情報データＤ７は、三次元モデルの時系列データを含む。このような自動巡回システム２によれば、施工状況に基づいて、より高精度な不安全場所の抽出データＤ１を生成することができる。具体的には、建築情報データＤ７が未施工の場所及び資材置き場等、施工状況に応じて変化する場所の情報を含むので、所定の時点における不安全場所の抽出データＤ１を生成することができる。施工中の実際の構造物５０が抽出データＤ１を生成する際の構造物５０の情報に一致しない可能性が低くなる。このため、巡回ロボット３０が障害物に遭遇しにくくなるので、巡回ロボット３０による巡視の効率が向上する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容によって実施形態が限定されるものではない。例えば、選定装置１２及び判定装置１６の少なくとも一方は、巡回ロボット３０に含まれてもよい。

１、２ 自動巡回システム
１０ 記憶装置
１２ 選定装置
１４ 送信装置
１６ 判定装置
１８ 通知装置
２０ 抽出装置
３０ 巡回ロボット
３２ 駆動装置
３４ 撮像装置
３６ 制御装置
３６ａ 記憶部
３６ｂ 計側部
３６ｃ 算出部
５０ 構造物
５２ 床の端部
５４ 段差
５６ 開口部
６２、６４、６６ 不安全場所
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ 所定距離
Ｄ１ 抽出データ
Ｄ２ 巡回経路データ
Ｄ３ 撮影対象データ
Ｄ４ 撮影対象データ
Ｄ５ 撮影位置データ
Ｄ６ 判定結果データ
Ｄ７ 建築情報データ
Ｄ８ 所定条件
Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ３０、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ３８、Ｓ４０、Ｓ４２、Ｓ４４、Ｓ４６、Ｓ４８ ステップ

Claims (7)

1. 柱、梁、床、壁及び天井の少なくとも１つを含む施工中の構造物の三次元モデルを含む建築情報データ、並びに所定条件に基づいて抽出された前記施工中の構造物の内部における施工状況に基づく不安全場所の抽出データを記憶する記憶装置と、
   前記構造物の内部の巡回経路に沿って移動し、前記不安全場所の一部又は全体である撮影対象を撮影する巡回ロボットと、
   前記建築情報データ、前記抽出データ、及び前記巡回ロボットが移動可能な範囲に基づいて、前記撮影対象と、前記撮影対象を撮影する撮影実行位置及び被撮影方向と、前記撮影実行位置を通る前記巡回経路と、を選定する選定装置と、を備える自動巡回システム。
2. 前記選定装置によって選定された、前記巡回経路及び前記撮影対象を前記巡回ロボットに送信する送信装置を備える請求項１に記載の自動巡回システム。
3. 前記巡回ロボットは、
   前記構造物の地図データ及び予め設定された初期位置を記憶する記憶部と、
   移動距離を計測する計側部と、
   前記初期位置及び前記移動距離に基づいて、現在位置を算出する算出部と、を備える請求項１又は２に記載の自動巡回システム。
4. 前記巡回ロボットは、前記構造物の施工状況に応じて、少なくとも前記巡回経路及び前記撮影対象のいずれか一つを変更する請求項３に記載の自動巡回システム。
5. 前記建築情報データは、前記三次元モデルの時系列データを含む請求項１から４のいずれか１項に記載の自動巡回システム。
6. 前記巡回ロボットが撮影した撮影画像に基づいて、前記不安全場所が不安全であるか否かを判定する人工知能を含む判定装置を備える請求項１から５のいずれか一項に記載の自動巡回システム。
7. 前記撮影対象、前記撮影画像の撮影実行位置、及び前記判定装置による判定結果をユーザに通知する通知装置を備える請求項６に記載の自動巡回システム。

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