JP7248361B1 - 並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム - Google Patents

Abstract

【課題】並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームを提供する。【解決手段】電磁モジュール(17)と磁気媒体プレート(19)との距離を制御することによって、また電磁モジュール(17)のコイル電流の大きさを制御することによって磁気浮上補償力の動的安定性を保持し、低重力実験を効果的にシミュレートでき、重力補償精度が高く、適用性が強く、シミュレーション環境がリアルであり、協調性が良い等の利点を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、宇宙惑星の低重力環境実験プラットフォームの技術分野に関し、特に、並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームに関する。

惑星探索は、数ある宇宙探査活動の１つであり、人類が宇宙空間を認識して利用する上で重大な意義を持っている。現在、各国の惑星探査車が月及び火星に着陸し、月及び火星に対する人類の探索や認識に大きく貢献している。重要な探査ツールとして、探査車は、その移動性能が、その探査タスクに特に顕著な影響を与える。その一方で、月、火星と地球との重力場の差異は、惑星探査車の性能に影響を与える主な要因であり、宇宙船の打ち上げ前の地上低重力シミュレーション試験は、極めて重要になっている。

現在、低重力シミュレーション方法としては、主に、落下塔法、放物線飛行法、ウォーターフロート法、エアーフロート法及び懸吊法があり、惑星ローバーの障害物通過、障害物回避実験には、懸吊法及びエアーフロート法が適している。懸吊法は、懸吊機構を利用して全車の重力を補償するものである。今まで発展してきたところ、この方法は、惑星ローバーの低重力シミュレーションの主な方法であり、且つ技術が比較的成熟している。この方法は、実験原理が簡単であるが、システムの摩擦が大きく、制御が複雑で、補償精度が低く、特に、懸吊ロープが交差できずに惑星ローバーのルートシミュレーションが限られるといった多くの欠点もあり、それに、ロープの柔軟性、揺れ及びカウンターウェイトの慣性効果等の不利な要因がある。エアーフロート法は、エア圧機器を利用してエア圧の安定した気流を出力して、実験対象を乗せたプラットフォームを支える低重力シミュレーション実験方法である。当該方法は、微重力シミュレーション精度が高く、工事周期が短く、シミュレーション時間が制限されず、再利用可能であり、信頼性が高いが、欠点として、鉛直方向の微重力シミュレーションの実現が困難である。この方法は、通常、惑星ローバー部品の低重力シミュレーション実験に使用される。そのため、地上での障害物回避、障害物通過等の惑星ローバーの移動性能の低重力シミュレーション実験要件に応じて、宇宙惑星の低重力環境をシミュレートする実験プラットフォームを設計して、宇宙での惑星ローバーの実際の動作環境をシミュレートする必要がある。

以上の事情に対して、本発明は、電磁効果を十分に利用することで、懸吊ロープが交差できずに惑星ローバーのルートシミュレーションが限られるという問題を効果的に解決するとともに、ロープの柔軟性、揺れ及びカウンターウェイトの慣性効果等の不利な要因を回避し、さらに、エアーフロート法による鉛直方向の微重力シミュレーションの実現が困難であるという問題を解決する。また、電磁モジュールと磁気媒体プレートとの距離を制御することによって、また、電磁モジュールのコイル電流の大きさを制御することによって磁気浮上補償力の動的安定性を保持することによって、低重力実験を効果的にシミュレートでき、重力補償精度が高く、汎用性が強く、適用性が強く、シミュレーション環境がリアルであり、協調性が良い等の利点を有する並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームを提供する。

本発明に採用される技術案は、並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームであり、支持フレーム、追従ユニット、並列接続型姿勢調整ユニット及び惑星ローバーを含み、前記支持フレーム上に前記追従ユニットが設けられ、且つ前記追従ユニットは、Ｘ方向追従アセンブリ、Ｙ方向追従アセンブリ及びＺ方向追従アセンブリを含み、前記Ｘ方向追従アセンブリは、Ｘ方向接続フレーム、Ｘ方向ガイドレール、Ｘ方向スライダ、Ｘ方向スクリュー、Ｘ方向ナット及びＸ方向モータを含み、前記Ｘ方向ガイドレールは、前記支持フレームにおける支持枠の第一端及び第二端に対称に設けられ、前記Ｘ方向スライダは、前記Ｘ方向接続フレームの第一端面及び第二端面に対称に設けられ、前記Ｘ方向接続フレームは、前記支持枠上に設けられ、且つ前記Ｘ方向スライダは、前記Ｘ方向ガイドレール上に摺設され、前記Ｘ方向スクリューの第一端は、ベアリングを介して前記支持枠上に支持され、且つ前記Ｘ方向スクリューの第二端は、カップリングを介して前記Ｘ方向モータの出力軸に接続され、前記Ｘ方向モータは、前記支持枠上に固定され、前記Ｘ方向ナットは、前記Ｘ方向接続フレーム上に設けられ、且つ前記Ｘ方向ナットは、前記Ｘ方向スクリューに伝動接続され、前記Ｙ方向追従アセンブリは、前記Ｘ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つ前記Ｙ方向追従アセンブリは、Ｙ方向ガイドレール、Ｙ方向スライダ、Ｙ方向スクリュー、Ｙ方向ナット、Ｙ方向モータ及びＹ方向接続プレートを含み、前記Ｙ方向ガイドレールは、前記Ｘ方向接続フレームの底部の第一端及び第二端に対称に設けられ、前記Ｙ方向スライダは、前記Ｙ方向接続プレートの頂部の隅角に均一に分布して設けられ、前記Ｙ方向接続プレートは、前記Ｘ方向接続フレームの下方に設けられ、且つ前記Ｙ方向スライダは、前記Ｙ方向ガイドレール上に摺設され、前記Ｙ方向スクリューの第一端は、ベアリングを介して前記Ｘ方向接続フレームの底部に支持され、且つ前記Ｙ方向スクリューの第二端は、カップリングを介して前記Ｙ方向モータの出力軸に接続され、前記Ｙ方向モータは、前記Ｘ方向接続フレーム上に固定され、前記Ｙ方向ナットは、前記Ｙ方向接続プレート上に設けられ、且つ前記Ｙ方向ナットは、前記Ｙ方向スクリューに伝動接続され、前記Ｚ方向追従アセンブリは、前記Ｙ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つ前記Ｚ方向追従アセンブリは、Ｚ方向電動シリンダモジュール、Ｚ方向接続プレート及びガイドポストを含み、前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの第一端は、前記Ｙ方向接続プレートに固定接続され、且つ前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの第二端は、力センサを介して前記Ｚ方向接続プレートの頂部に接続され、前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの両側は、前記ガイドポストに対称に設けられ、且つ前記Ｙ方向接続プレートの底部に力フィードバックコントローラが設けられ、前記Ｚ方向接続プレートの側面及び底部には、レーザー３Ｄセンサ及び電磁モジュールがそれぞれ設けられており、前記惑星ローバーは、前記支持フレームのシミュレーション台上に設けられ、且つ前記並列接続型姿勢調整プラットフォームは、前記惑星ローバー上に設けられ、前記並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォーム上に磁気媒体プレートが設けられ、且つ前記磁気媒体プレートの各側面の何れにも、ジャイロスタビライザ及び変位センサが設けられている。

さらに、前記支持フレームは、支持ベース、シミュレーション台、接続フレーム及び支持枠を含み、前記支持枠は、前記接続フレームを介して前記支持ベース上に固定され、且つ前記支持ベースの中央に前記シミュレーション台が設けられており、前記シミュレーション台の一方側に電源が設けられ、且つ前記接続フレーム上にプラットフォームコントローラ及び変位フィードバックコントローラがそれぞれ設けられている。

好ましくは、前記シミュレーション台の上面に惑星地形層が設けられている。

さらに、前記ジャイロスタビライザは、４つのジャイロスタビライザを含み、且つ４つの前記ジャイロスタビライザは、前記磁気媒体プレートの各側面に対称に設けられている。

好ましくは、前記ジャイロスタビライザ上に前記変位センサが設けられており、且つ前記変位センサは、前記磁気媒体プレートから前記電磁モジュールの間の磁気ギャップをリアルタイムに測定可能である。

好ましくは、前記並列接続型姿勢調整プラットフォーム上の磁気媒体プレートの相対運動中には、前記変位センサの中心軸線が常に鉛直上向きに保持される。

さらに、前記並列接続型姿勢調整プラットフォームは、５組の電動シリンダモジュールを更に含み、前記５組の電動シリンダモジュールは、前記並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォームと固定プラットフォームとの間に設けられ、且つ前記プラットフォームコントローラは、前記５組の電動シリンダモジュールの閉ループサーボ制御を実現し、前記５組の電動シリンダモジュールの推力を精密に制御することが可能である。

本発明の特徴及び有益な効果は、以下の通りである。
１、本発明による並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、追従ユニットにおけるＸ方向追従アセンブリ、Ｙ方向追従アセンブリ及びＺ方向追従アセンブリによって、電磁モジュールに対するＸ、Ｙ、Ｚの３方向の調節を実現でき、その中に採用されたスクリューナット伝動アセンブリは、構造が簡単であり、ロングストロークを実現し易く、加速度が高く、応答が速く、位置決め精度が高い等の利点を有する。
２、本発明による並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、並列接続型姿勢調整ユニット上に磁気媒体プレートを設け、並列接続型姿勢調整ユニットにおける電動シリンダモジュールを駆動することで、磁気媒体プレートの位置姿勢をリアルタイムに制御でき、電磁モジュールと磁気媒体プレートとの間の磁気浮上補償力の動的安定性に有利である。
３、本発明による並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、電磁モジュールと磁気媒体プレートとの距離を制御することによっても、電磁モジュールのコイル電流の大きさを制御することによっても、磁気浮上補償力の動的安定性を保持でき、低重力実験を効果的にシミュレートできる。
４、本発明による並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、電磁効果を十分に利用することで、懸吊ロープが交差できずに惑星ローバーのルートシミュレーションが限られるという問題を効果的に解決するとともに、ロープの柔軟性、揺れ及びカウンターウェイトの慣性効果等の不利な要因を回避し、それに、エアーフロート法による鉛直方向の微重力シミュレーションの実現が困難であるという問題を解決している。
５、本発明による並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、重力補償精度が高く、汎用性が強く、適用性が強く、シミュレーション環境がリアルであり、協調性が良い等の利点を有する。

図１は、本発明に係る並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームの全体構造の模式図である。 図２は、本発明に係る並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームの全体構造の軸側模式図である。 図３は、本発明における追従機構の全体構造の模式図である。 図４は、本発明における追従機構の軸側模式図である。 図５は、本発明における並列接続型姿勢調整ユニットの全体構造の模式図である。 図６は、本発明における並列接続型姿勢調整ユニットの軸側模式図である。

本発明の技術的内容、構造特徴、達成目的及び効果作用を詳述するために、以下、添付図面を参照して詳細に説明する。

本発明は、並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームであって、図１及び図２に示すように、支持フレーム、追従ユニット、並列接続型姿勢調整ユニット及び惑星ローバー２２を含み、支持フレームは、支持ベース２８、シミュレーション台２３、接続フレーム２５及び支持枠２９を含み、支持枠２９は、接続フレーム２５を介して支持ベース２８上に固定され、且つ支持ベース２８の中央にシミュレーション台２３が設けられ、シミュレーション台２３の一方側には、全ての動力部品に電力を供給するための電源２４が設けられ、且つ接続フレーム２５上にプラットフォームコントローラ２６及び変位フィードバックコントローラ２７がそれぞれ設けられている、並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームを提供している。

シミュレーション台２３の上面には、惑星表面での惑星ローバーの巡回及び調査作業のリアルな状態を再現するための惑星地形層が設けられている。

図３及び図４に示すように、支持フレーム上に追従ユニットが設けられ、且つ追従ユニットは、Ｘ方向追従アセンブリ、Ｙ方向追従アセンブリ及びＺ方向追従アセンブリを含み、Ｘ方向追従アセンブリは、Ｘ方向接続フレーム１、Ｘ方向ガイドレール２、Ｘ方向スライダ３、Ｘ方向スクリュー４、Ｘ方向ナット５及びＸ方向モータ６を含み、Ｘ方向ガイドレール２は、支持フレームにおける支持枠２９の第一端及び第二端に対称に設けられ、Ｘ方向スライダ３は、Ｘ方向接続フレーム１の第一端面及び第二端面に対称に設けられ、Ｘ方向接続フレーム１は、Ｉ型ビーム構造の形状をなし、Ｘ方向接続フレーム１は、支持枠２９上に設けられ、且つＸ方向スライダ３は、Ｘ方向ガイドレール２上に摺設され、Ｘ方向スクリュー４の第一端は、ベアリングを介して支持枠２９上に支持され、且つＸ方向スクリュー４の第二端は、カップリングを介してＸ方向モータ６の出力軸に接続され、Ｘ方向モータ６は、支持枠２９上に固定され、Ｘ方向ナット５は、Ｘ方向接続フレーム１上に設けられ、且つＸ方向ナット５は、Ｘ方向スクリュー４に伝動接続され、Ｘ方向モータ６によって、Ｘ方向スクリュー４が駆動されてＸ方向接続フレーム１をＸ方向に沿って摺動させることが可能である。

Ｙ方向追従アセンブリは、Ｘ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つＹ方向追従アセンブリは、Ｙ方向ガイドレール７、Ｙ方向スライダ８、Ｙ方向スクリュー９、Ｙ方向ナット１０、Ｙ方向モータ１１及びＹ方向接続プレート１２を含み、Ｙ方向ガイドレール７は、Ｘ方向接続フレーム１の底部の第一端及び第二端に対称に設けられ、Ｙ方向スライダ８は、Ｙ方向接続プレート１２の頂部の隅角に均一に分布して設けられ、Ｙ方向接続プレート１２は、Ｘ方向接続フレーム１の下方に設けられ、且つＹ方向スライダ８は、Ｙ方向ガイドレール７上に摺設され、Ｙ方向スクリュー９の第一端は、ベアリングを介してＸ方向接続フレーム１の底部に支持され、且つＹ方向スクリュー９の第二端は、カップリングを介してＹ方向モータ１１の出力軸に接続され、Ｙ方向モータ１１は、Ｘ方向接続フレーム１上に固定され、Ｙ方向ナット１０は、Ｙ方向接続プレート１２上に設けられ、且つＹ方向ナット１０は、Ｙ方向スクリュー９に伝動接続され、Ｙ方向モータ１１によって、Ｙ方向スクリュー９が駆動されてＹ方向接続プレート１２をＹ方向に沿って摺動させることが可能である。

Ｚ方向追従アセンブリは、Ｙ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つＺ方向追従アセンブリは、Ｚ方向電動シリンダモジュール１４、Ｚ方向接続プレート３０及びガイドポスト３１を含み、Ｚ方向電動シリンダモジュール１４の第一端は、Ｙ方向接続プレート１２に固定接続され、且つＺ方向電動シリンダモジュール１４の第二端は、力センサ１５を介してＺ方向接続プレート３０の頂部に接続され、Ｚ方向電動シリンダモジュール１４の両側は、ガイドポスト３１に対称に設けられ、且つＹ方向接続プレート１２の底部に力フィードバックコントローラ１３が設けられ、Ｚ方向接続プレート３０の側面及び底部には、レーザー３Ｄセンサ１６及び電磁モジュール１７がそれぞれ設けられており、力センサ１５は、惑星ローバー２２全体が宇宙惑星の重力環境内にあるかどうかを検出するために使用され、Ｚ方向電動シリンダモジュール１７は、電磁モジュール１７をＺ方向に沿って移動させるように駆動可能であり、ガイドポスト３１は、ガイドの役割を果たすことができる。

図１～図４に示すように、惑星ローバー２２は、支持フレームのシミュレーション台２３上に設けられ、且つ並列接続型姿勢調整プラットフォームは、惑星ローバー２２上に設けられ、並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォーム３２上に磁気媒体プレート１９が設けられ、且つ磁気媒体プレート１９の各側面の何れにも、ジャイロスタビライザ２０及び変位センサ１８が設けられている。変位センサ１８は、電磁モジュール１７と磁気媒体プレート１９との間の磁気ギャップを検出して、信号をプラットフォームコントローラ２６に伝達するために使用され、変位フィードバックコントローラ２７は、レーザー３Ｄセンサ１６によって検出された磁気媒体プレート１９の位置姿勢情報を受信する。

１つの好ましい形態において、ジャイロスタビライザ２０は、４つのジャイロスタビライザ２０を含み、且つ４つのジャイロスタビライザ２０は、磁気媒体プレート１９の各側面に対称に設けられ、ジャイロスタビライザ２０上に変位センサ１８が設けられており、且つ変位センサ１８は、磁気媒体プレート１９から電磁モジュール１７の間の磁気ギャップをリアルタイムに測定可能である。並列接続型姿勢調整プラットフォーム上の磁気媒体プレート１９の相対運動中には、変位センサ１８の中心軸線が常に鉛直上向きに保持される。

図５及び図６に示すように、並列接続型姿勢調整プラットフォームは、５組の電動シリンダモジュール２１を更に含み、５組の電動シリンダモジュール２１は、並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォーム３２と固定プラットフォーム３３との間に設けられ、その中の４組の電動シリンダモジュール２１は、固定プラットフォーム３３の中央に位置する電動シリンダモジュール２１を中心に２つずつ対称に配設され、且つ４組の電動シリンダモジュール２１の底端は、円柱対偶で固定プラットフォーム３３と接続され、中央における電動シリンダモジュール２１の底端は、ボールジョイントで固定プラットフォーム３３と接続され、５組の電動シリンダモジュール２１の頂端は、何れもボールジョイントで可動プラットフォーム３２と接続される。

本発明の具体的な操作ステップは、以下の通りである。

図１～６に示すように、本発明に係る並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームは、支持フレーム、追従ユニット、並列接続型姿勢調整ユニット及び惑星ローバー２２を含み、支持フレーム上に追従ユニットが設けられ、且つ追従ユニットは、Ｘ方向追従アセンブリ、Ｙ方向追従アセンブリ及びＺ方向追従アセンブリを含み、Ｘ方向追従アセンブリは、支持枠上に摺設され、Ｙ方向追従アセンブリは、Ｘ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つＺ方向追従アセンブリは、Ｙ方向追従アセンブリの下方に設けられ、惑星ローバー２２は、支持フレームのシミュレーション台２３上に設けられ、且つ並列接続型姿勢調整プラットフォームは、惑星ローバー２２上に設けられている。

具体的な作業中に、先ず、Ｘ方向モータ６によって、Ｘ方向スクリュー４が駆動されてＸ方向接続フレーム１をＸ方向に沿って摺動させることが可能であり、Ｙ方向モータ１１によって、Ｙ方向スクリュー９が駆動されてＹ方向接続プレート１２をＹ方向に沿って摺動させることが可能であり、Ｚ方向電動シリンダモジュール１７によって、電磁モジュール１７がＺ方向に沿って移動するように駆動されることが可能である。そうすると、追従機構のＸ、Ｙ、Ｚの３方向の移動が実現される。

惑星ローバーが静止状態にあるとき、並列接続型姿勢調整ユニットの真ん中における電動シリンダモジュール２１は、電磁モジュール１７に対して垂直であり、磁気媒体プレート１９は、電磁モジュール１７に対して平行であるとともにセンタリングされ、電磁モジュール１７内のコイルが通電されると、電磁モジュール１７と磁気媒体プレート１９とによって磁気効果が発生され、磁気浮力が惑星ローバー２２に鉛直に作用されて、惑星ローバーの重力及び付加的な重力が補償される。

惑星ローバーが運動状態にあるとき、変位センサ１８によって磁気媒体プレート１９の位置姿勢信号が検出されてその信号がプラットフォームコントローラ２６にリアルタイムにフィードバックされて、並列接続型姿勢調整ユニットにおける５組の電動シリンダモジュール２１は、磁気媒体プレート１９が電磁モジュール１７と平行に伸縮調節されるように制御され、且つ中央における電動シリンダモジュール２１は、鉛直状態とされる。磁気媒体プレート１９がトロリーに伴って運動する間、レーザー３Ｄセンサ１６によって磁気媒体プレート１９の位置情報が変位フィードバックコントローラ２７にリアルタイムに伝達されて、追従機構のＸ方向モータ６及びＹ方向モータ１１は、２組のスクリューナット伝動機構を移動させるようにそれぞれ駆動するように制御されることで、電磁モジュール１７は、能動的に磁気媒体プレート１９に追随して運動し、Ｚ方向電動シリンダモジュール１４によって電磁モジュール１７がＺ方向に移動するように駆動され、電磁モジュール１７と磁気媒体プレート１９とは、リアルタイムにセンタリングされるとともに、距離が動的に一定となる。同時に、力フィードバックコントローラ１３は、力センサ１５の信号を受信して、電磁モジュール１７の相対運動中にコイル電流の大きさを変えることで、磁気浮上補償力が動的に安定するように制御され、最終的に惑星ローバー２２の動的低重力補償が実現される。

上述した実施例は、本発明の好ましい実施形態を説明するものに過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の設計精神から逸脱しない前提の下で、当業者が本発明の技術案に対してなされた様々な変形及び改良は、全て本発明の請求の範囲によって定められる保護範囲内に含まれるべきである。

１ Ｘ方向接続フレーム
２ Ｘ方向ガイドレール
３ Ｘ方向スライダ
４ Ｘ方向スクリュー
５ Ｘ方向ナット
６ Ｘ方向モータ
７ Ｙ方向ガイドレール
８ Ｙ方向スライダ
９ Ｙ方向スクリュー
１０ Ｙ方向ナット
１１ Ｙ方向モータ
１２ Ｙ方向接続プレート
１３ 力フィードバックコントローラ
１４ Ｚ方向電動シリンダモジュール
１５ 力センサ
１６ レーザー３Ｄセンサ
１７ 電磁モジュール
１８ 変位センサ
１９ 磁気媒体プレート
２０ ジャイロスタビライザ
２１ 電動シリンダモジュール
２２ 惑星ローバー
２３ シミュレーション台
２４ 電源
２５ 接続フレーム
２６ プラットフォームコントローラ
２７ 変位フィードバックコントローラ
２８ 支持ベース
２９ 支持枠
３０ Ｚ方向接続プレート
３１ ガイドポスト
３２ 可動プラットフォーム
３３ 固定プラットフォーム

Claims (5)

1. 並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォームであって、支持フレーム、追従ユニット、並列接続型姿勢調整ユニット及び惑星ローバーを含み、
   前記支持フレームは、支持ベース、シミュレーション台、接続フレーム及び支持枠を含み、前記支持枠は、前記接続フレームを介して前記支持ベース上に固定され、且つ前記支持ベースの中央に前記シミュレーション台が設けられており、前記シミュレーション台の一方側に電源が設けられ、且つ前記接続フレーム上にプラットフォームコントローラ及び変位フィードバックコントローラがそれぞれ設けられており、
   前記支持フレーム上に前記追従ユニットが設けられ、且つ前記追従ユニットは、Ｘ方向追従アセンブリ、Ｙ方向追従アセンブリ及びＺ方向追従アセンブリを含み、前記Ｘ方向追従アセンブリは、Ｘ方向接続フレーム、Ｘ方向ガイドレール、Ｘ方向スライダ、Ｘ方向スクリュー、Ｘ方向ナット及びＸ方向モータを含み、前記Ｘ方向ガイドレールは、前記支持フレームにおける支持枠の第一端及び第二端に対称に設けられ、前記Ｘ方向スライダは、前記Ｘ方向接続フレームの第一端面及び第二端面に対称に設けられ、前記Ｘ方向接続フレームは、前記支持枠上に設けられ、且つ前記Ｘ方向スライダは、前記Ｘ方向ガイドレール上に摺設され、前記Ｘ方向スクリューの第一端は、ベアリングを介して前記支持枠上に支持され、且つ前記Ｘ方向スクリューの第二端は、カップリングを介して前記Ｘ方向モータの出力軸に接続され、前記Ｘ方向モータは、前記支持枠上に固定され、前記Ｘ方向ナットは、前記Ｘ方向接続フレーム上に設けられ、且つ前記Ｘ方向ナットは、前記Ｘ方向スクリューに伝動接続され、前記Ｙ方向追従アセンブリは、前記Ｘ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つ前記Ｙ方向追従アセンブリは、Ｙ方向ガイドレール、Ｙ方向スライダ、Ｙ方向スクリュー、Ｙ方向ナット、Ｙ方向モータ及びＹ方向接続プレートを含み、前記Ｙ方向ガイドレールは、前記Ｘ方向接続フレームの底部の第一端及び第二端に対称に設けられ、前記Ｙ方向スライダは、前記Ｙ方向接続プレートの頂部の隅角に均一に分布して設けられ、前記Ｙ方向接続プレートは、前記Ｘ方向接続フレームの下方に設けられ、且つ前記Ｙ方向スライダは、前記Ｙ方向ガイドレール上に摺設され、前記Ｙ方向スクリューの第一端は、ベアリングを介して前記Ｘ方向接続フレームの底部に支持され、且つ前記Ｙ方向スクリューの第二端は、カップリングを介して前記Ｙ方向モータの出力軸に接続され、前記Ｙ方向モータは、前記Ｘ方向接続フレーム上に固定され、前記Ｙ方向ナットは、前記Ｙ方向接続プレート上に設けられ、且つ前記Ｙ方向ナットは、前記Ｙ方向スクリューに伝動接続され、前記Ｚ方向追従アセンブリは、前記Ｙ方向追従アセンブリの下方に設けられ、且つ前記Ｚ方向追従アセンブリは、Ｚ方向電動シリンダモジュール、Ｚ方向接続プレート及びガイドポストを含み、前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの第一端は、前記Ｙ方向接続プレートに固定接続され、且つ前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの第二端は、力センサを介して前記Ｚ方向接続プレートの頂部に接続され、前記Ｚ方向電動シリンダモジュールの両側は、前記ガイドポストに対称に設けられ、且つ前記Ｙ方向接続プレートの底部に力フィードバックコントローラが設けられ、前記Ｚ方向接続プレートの側面及び底部には、レーザー３Ｄセンサ及び電磁モジュールがそれぞれ設けられており、
   前記惑星ローバーは、前記支持フレームのシミュレーション台上に設けられ、且つ前記並列接続型姿勢調整プラットフォームは、前記惑星ローバー上に設けられ、前記並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォーム上に磁気媒体プレートが設けられ、且つ前記磁気媒体プレートの各側面の何れにも、ジャイロスタビライザ及び変位センサが設けられており、
   前記並列接続型姿勢調整プラットフォームは、５組の電動シリンダモジュールを更に含み、前記５組の電動シリンダモジュールは、前記並列接続型姿勢調整プラットフォームの可動プラットフォームと固定プラットフォームとの間に設けられ、且つ前記プラットフォームコントローラは、前記５組の電動シリンダモジュールの閉ループサーボ制御を実現し、前記５組の電動シリンダモジュールの推力を制御することが可能である、ことを特徴とする並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム。
2. 前記シミュレーション台の上面に惑星地形層が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム。
3. 前記ジャイロスタビライザは、４つのジャイロスタビライザを含み、且つ４つの前記ジャイロスタビライザは、前記磁気媒体プレートの各側面に対称に設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム。
4. 前記ジャイロスタビライザ上に前記変位センサが設けられており、且つ前記変位センサは、前記磁気媒体プレートから前記電磁モジュールの間の磁気ギャップをリアルタイムに測定可能である、ことを特徴とする請求項３に記載の並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム。
5. 前記並列接続型姿勢調整プラットフォーム上の磁気媒体プレートの相対運動中には、前記変位センサの中心軸線が常に鉛直上向きに保持される、ことを特徴とする請求項４に記載の並列接続型姿勢調整に基づく惑星ローバー磁気浮上重力補償実験プラットフォーム。

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