JP7247916B2 - Communication device - Google Patents
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Description
本開示は、通信装置に関する。 The present disclosure relates to communication devices.
通信線に接続され予め定められた通信方式(すなわち、プロトコル)に従って通信を行う技術が知られている。
例えば、下記特許文献1には、プロトコルで定められたデータ長よりも長いデータを送信するために、プロトコルで定められたデータ長に収まるようにデータを分割して複数のフレームにて送信する技術が提案されている。
A technology is known in which a device is connected to a communication line and communicates according to a predetermined communication method (that is, protocol).
For example,
また、プロトコルで定められたデータ長に収まるようにデータを分割して複数のフレームにて送信する際に、複数のフレームのそれぞれが、1つのデータを分割した分割データを含むことを示して送信する技術が知られている。例えば、ISO14299では、複数のフレームそれぞれのヘッダに分割データの順番を示す情報を付して順に該フレームを送信し、受信側で順番のとおりにフレーム内のデータを結合して、分割される前の1つのデータを得る技術が開示されている。 Also, when data is divided to fit within the data length defined by the protocol and transmitted in a plurality of frames, each of the plurality of frames indicates that it contains divided data obtained by dividing one piece of data. There are known techniques for For example, according to ISO 14299, information indicating the order of divided data is attached to the header of each of a plurality of frames, and the frames are transmitted in order. A technique for obtaining data of one of is disclosed.
受信側では、全てのフレームの受信が完了して初めて、1つのデータの受信が完了する。例えば、フレームの送信中にデータの一部が更新された場合、全てのフレームの送信が完了した上で、次の送信タイミングにて、更新されたデータを分割した分割データを含む複数のフレームの送信が開始される。つまり、更新されたデータが送信される迄には時間を要し、更新されたデータを速やかに送信することが困難である。 On the receiving side, reception of one data is completed only after reception of all frames is completed. For example, if part of the data is updated during frame transmission, after all frames have been transmitted, multiple frames containing divided data obtained by dividing the updated data are generated at the next transmission timing. Transmission is started. In other words, it takes time to transmit the updated data, and it is difficult to transmit the updated data promptly.
本開示の1つの局面は、通信方式で予め定められたデータ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが更新された場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制する技術を提供する。 In one aspect of the present disclosure, when transmitting communication data longer than a data length predetermined in a communication method, when the communication data is updated, the time until the updated communication data is transmitted is To provide a technique for suppressing delay.
本開示の1つの局面は、通信線に接続され予め定められた通信方式に従って通信を行う複数の通信装置のうちの少なくとも1つの通信装置(10、20)であって、送信実行部(35)と、更新判定部(36、S10)と、送信判定部(36、S35)と、未送信更新部(36、S40)と、を備える。 One aspect of the present disclosure is at least one communication device (10, 20) among a plurality of communication devices that are connected to a communication line and perform communication according to a predetermined communication method, and includes a transmission execution unit (35) , an update determination unit (36, S10), a transmission determination unit (36, S35), and an untransmitted update unit (36, S40).
送信実行部は、複数の分割フレームが保存される分割格納部、から分割フレームを順に取得して送信する。分割フレームは、データ長が予め設定された設定データ長を超える通信用データが複数に分割されたデータを分割データとして、分割データのそれぞれを含むフレームであって、新たな通信用データが生成される毎に生成される。更新判定部は、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更があったか否かを判定する。 The transmission execution unit sequentially acquires and transmits divided frames from a divided storage unit in which a plurality of divided frames are stored. The divided frame is a frame containing each of divided data obtained by dividing communication data whose data length exceeds a preset data length into a plurality of divided data, and new communication data is generated. generated each time The update determination unit determines whether or not the new communication data has been changed when the new communication data is generated.
送信判定部は、新たな通信用データが生成されたときに新たな通信用データに変更があったと判定された場合に、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割フレームが送信実行部によって送信済みであるか否かを判定する。未送信更新部は、変更箇所を含む分割フレームが送信実行部によって未送信であると判定された場合に、更新フレームを生成し、分割格納部に保存されている変更箇所を含む未送信の分割フレームを更新フレームに置換する。更新フレームは、未送信の変更箇所を含む分割フレームであって変更箇所における更新前の通信用データを新たな通信用データに置換したものである。 When the new communication data is determined to have been changed when the new communication data is generated, the transmission determination unit causes the transmission execution unit to transmit the divided frames including the changed part of the new communication data. It is determined whether or not it has been completed. The untransmitted update unit generates an update frame when the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed portion has not been transmitted, and updates the untransmitted divided frame including the changed portion stored in the division storage unit. Replace the frame with the update frame. The update frame is a divided frame including an untransmitted changed portion, and is obtained by replacing the pre-update communication data in the changed portion with new communication data.
このような構成によれば、受信側では、全ての分割フレームを受信した時点で、更新前の通信用データではなく、新たな通信用データ(すなわち、更新後の通信用データ)の受信が完了する。この結果、通信方式で予め定められた設定データ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが新たに生成され、その通信用データが更新されている場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。 According to such a configuration, on the receiving side, when all the divided frames are received, reception of new communication data (that is, communication data after update) is completed instead of communication data before update. do. As a result, when transmitting communication data longer than the set data length predetermined in the communication method, new communication data is generated, and if the communication data has been updated, the updated communication data A delay until data is transmitted can be suppressed.
以下、図面を参照しながら、実施の形態を説明する。
[1.構成]
本実施形態に係るECU10が適用される通信システム1の構成について、図1を参照して説明する。本実施形態に係る通信システム1は、車両に搭載されるシステムである。通信システム1は、ECU10、ECU20、を備える。ECU10、ECU20は、CAN規格の通信線5で接続されて車両ネットワークを構成する構成装置、すなわち車両ネットワークのノードである。CANは登録商標である。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
[1. composition]
A configuration of a
ECU10は、例えばエンジンやブレーキ等といった、車両に搭載された制御対象の制御を行う電子制御装置である。ECU20は、ECU10と異なる制御対象を制御する電子御装置である。以下では、例えばECU20とECU20との間で相互にデータがやり取りされる場合について説明する。
The ECU 10 is an electronic control unit that controls objects to be controlled mounted in the vehicle, such as an engine and a brake. The ECU 20 is an electronic control device that controls a control target different from that of the
なお、図示されていないが、通信システム1において、車両ネットワークには、ECU10、ECU20以外にも、制御対象の異なる各種ECUが含まれ得る。ECU10、ECU20、及び各種ECUは、互いに通信線5により通信可能に接続され、車両ネットワークのノードとなり得る。
In addition to the
ECU10の構成について、図1を参照して説明する。ECU20は、ECU10と同じ構成であるため、説明を省略する。
ECU10は、CPU12、ROM、RAM等といった半導体メモリ(以下、メモリ)13、データ送受信部14、I/O及びバス等を備えたマイクロコンピュータ(以下、マイコン)11を備える。CPU12が、半導体メモリ等(例えば、メモリ13)の非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより、通信線5に接続された他の通信装置であるECU20との通信を制御する。データ送受信部14は、車両ネットワークを構成する各装置との間で、通信線5を介してデータの送受信を行う。
A configuration of the
The ECU 10 includes a
ECU10は、図2に示すように、アプリ31と、分割フレーム生成部32と、通信部33と、通信確認部36と、を備える。
アプリ31は、ECU10上で実行されるアプリケーションである。ECU10のCPU12によるアプリ31の実行に伴い、ECU10から通信線5を介して(例えば、ECU20へ)送信される通信用データが生成される。
The
The
なお、メモリ13は、予め定められた記憶領域であるラージデータ記憶領域を有する。ラージデータ記憶領域とは、ラージデータが記憶される領域であり、ラージデータとは、データ長が設定データ長よりも長いデータである。設定データ長とは、プロトコルによって予め定められたデータ長であって、プロトコルに基づく1つのフレームで送信可能な最大データ長である。例えば、CANでは、図3に示すようにフレームのフォーマットが予め定められており、データに対する設定データ長は64バイトである。
Note that the
本実施形態のアプリ31が生成する通信用データは、データ長が設定データ長よりも長いデータ(すなわち、ラージデータ)である。アプリ31は、生成した通信用データをメモリ13のラージデータ記憶領域に、生成した順に記憶する。
The communication data generated by the
例えば図4に示すように、ラージデータ記憶領域には、それぞれの記憶領域を識別するための記憶領域番号が付されている。ラージデータ記憶領域には、生成された順に(すなわち、時系列に)、通信用データt1、通信用データt2、・・・が記憶される。本実施形態の通信用データのデータ長はr(すなわち、r>設定データ長)である。通信用データt1は時刻t1に生成された通信用データであり、通信用データt2は時刻t1より後の時刻t2に生成されたデータである(すなわち、t1<t2)。 For example, as shown in FIG. 4, each large data storage area is assigned a storage area number for identifying each storage area. The large data storage area stores communication data t1, communication data t2, . The data length of the communication data in this embodiment is r (that is, r>set data length). Communication data t1 is communication data generated at time t1, and communication data t2 is data generated at time t2 after time t1 (that is, t1<t2).
以下では、新たにアプリ31によって生成された通信用データを新たな通信用データといい、新たな通信用データが生成される直前にアプリ31によって生成された通信用データを直前通信用データという。つまり、図4において、通信用データt1が直前通信用データに相当し、通信用データt2が新たな通信用データに相当する。
Hereinafter, communication data newly generated by the
図4では、新たな通信用データでは、直前通信用データに対して少なくとも一部のデータが変更されている(すなわち、不一致である)様子が示されている。なお、アプリ31によって生成された新たな通信用データであって、直前通信用データに対して少なくとも一部が変更されている新たな通信用データを、更新後の通信用データともいう。また、更新後の通信用データに対する直前通信用データを更新前の通信用データともいう。
FIG. 4 shows that the new communication data has at least part of the data changed (that is, does not match) with respect to the previous communication data. The new communication data generated by the
アプリ31は、新たな通信用データをラージデータ記憶領域に記憶する毎に、その記憶領域番号を最新領域番号としてメモリ13に記憶してもよい。
分割フレーム生成部32は、アプリ31によって新たな通信用データが生成されたか否かを判定する。例えば、分割フレーム生成部32は、上述の最新領域番号が変化した場合に、アプリ31によって新たな通信用データが生成されたと判定してもよい。
Each time the
The divided
分割フレーム生成部32は、新たな通信用データが生成されたと判定すると、まず、新たな通信用データを設定データ長以下のデータとなるように分割して、複数の分割データを生成する。分割データとは、データ長が設定データ長よりも長い通信用データが設定データ長以下の複数に分割されたデータそれぞれをいう。分割フレーム生成部32は、新たな通信用データを、データ長が設定データ長以下の予め定められた分割長となるよう、複数の分割データに分ける。本実施形態では分割長は設定データ長に等しいものとする。
When determining that new communication data has been generated, the divided
そして、分割フレーム生成部32は、複数の分割フレームを生成する。分割フレームとは、分割データのそれぞれを含むフレームであり、アプリ31によって新たな通信用データが生成される毎に、分割フレーム生成部32によって生成される。本実施形態の分割フレームは、図3に示すCANにおける通常のフレームのデータに代えて、分割フレーム用データ部が挿入されて構成される。
The divided
具体的には、分割フレーム用データ部は、図5に示すように、総データ長と、分割データ番号と、格納データと、含む。総データ長は、通信用データ全体のデータ長(すなわち、分割される前の通信用データのデータ長)である。ここでは、総データ長をrとする。 Specifically, as shown in FIG. 5, the divided frame data section includes a total data length, a divided data number, and stored data. The total data length is the data length of the entire communication data (that is, the data length of the communication data before division). Here, let the total data length be r.
総データ長は、受信側で、分割データから通信用データを再構成するときに、再構成後のデータ長を認識するための情報である。分割データ番号は、分割データが通信用データから分割された順番を示す通し番号である。通し番号とは、先頭から順に1、2、3、…のように付される番号である。分割データ番号は、受信側で、分割データから通信用データを再構成するときに、分割データを結合する順番を認識するための情報である。 The total data length is information for recognizing the reconfigured data length when reconfiguring the communication data from the divided data on the receiving side. The divided data number is a serial number indicating the order in which the divided data is divided from the communication data. A serial number is a number assigned in order from the beginning, such as 1, 2, 3, . . . The divided data number is information for recognizing the order of combining the divided data when the receiving side reconstructs the communication data from the divided data.
格納データとしては、分割フレームにて送信する分割データが含まれる。なお、通信用データを表すための複数の分割データのうち、最後の分割データを送信する際は、最後の分割データとCRCとが格納データとして含まれる。CRCは、Cyclic Redundancy Codeの略である。ここでいうCRCは、送信される新たな通信用データ全体についてのCRCである。 The stored data includes divided data to be transmitted in divided frames. When transmitting the last divided data among a plurality of divided data representing communication data, the last divided data and the CRC are included as stored data. CRC is an abbreviation for Cyclic Redundancy Code. The CRC referred to here is the CRC for the entire new communication data to be transmitted.
図5には、データ長rの通信用データがQ個に分割されたときの分割フレーム用データ部が、分割データ番号の順に示されている。Q個目すなわち最後の分割フレーム用データ部では、分割データにCRCが付加されて格納データとして用いられている。なお、Qは2以上の整数である。 FIG. 5 shows the divided frame data portions obtained by dividing the communication data having the data length r into Q pieces in the order of divided data numbers. In the Q-th, that is, the last data section for the divided frame, the divided data is used as storage data with a CRC added. Note that Q is an integer of 2 or more.
分割フレーム生成部32は、図3に示すフォーマットに、上述の分割フレーム用データ部をデータとして挿入し、CRCを算出し、分割フレームを生成する。ここでいうCRCは、分割フレームとしてのCRCである。つまり、ここでいうCRCは、例えばSOFからCRCの直前までのデータに対するCRCであり得る。
The divided
なお、メモリ13は、予め定められた記憶領域である分割フレームバッファを有する。分割フレームバッファとは、分割フレームが記憶される領域である。
分割フレーム生成部32は、図6に示すように、分割フレームバッファに、生成した分割フレームを生成された順に記憶する。これにより、分割フレームバッファには、新たな通信用データが生成された順に、生成された新たな通信用データを表すための複数の分割フレームが記憶される。つまり、時系列に記憶される。なお、1つの通信用データを表すためのそれぞれの分割フレームは、分割データ番号順に分割フレームバッファに記憶される。
Note that the
As shown in FIG. 6, the divided
通信部33は、予め定められた通信プロトコル(すなわち、CAN)に従って、データ送受信部14及び通信線5を介して、データの送受信を行う。通信部33は、受信処理部34と送信処理部35とを備える。受信処理部34は、データ送受信部14及び通信線5を介して他の装置(例えば、ECU20)からデータを受信し、受信したデータはアプリ31により利用される。
The
送信処理部35は、アプリ31の実行結果である通信用データを他の装置(例えば、ECU20)へ送信する際、分割フレームバッファから分割フレームを取得しデータ送受信部14及び通信線5を介して順に複数回にわたって送信する。
When transmitting communication data, which is the execution result of the
送信処理部35は、分割フレームをデータ送受信部14及び通信線5を介して送信する毎に送信カウント値を1つずつインクリメントする。送信カウント値は、通信用データを表すための複数の分割フレームのうち、送信済みの分割フレームの通し番号を示す。送信カウント値は、メモリ13に記憶される。送信カウント値は、1つの通信用データを表す全ての分割フレームが送信されると、リセットされる(すなわち、0にセットされる)。なお、送信処理部35は、後述する開始指示に従って分割フレームの送信を開始し、後述する停止指示に従って分割フレームの送信を停止する。
The
上述のように、通信用データを表すための複数の分割フレームは、送信処理部35によって、通信用データが生成された順に、受信側(例えば、ECU20)へ送信される。分割フレームは、1つの通信データについての全ての分割フレームが受信側に到達して初めて、受信側にて1つの通信用データとして受信される。
As described above, a plurality of divided frames representing communication data are transmitted by the
ところで、低速で、且つ大きい(すなわち、データ長が長い)データを送信する場合、1つの通信用データを送信し終えるまでには時間を要する。また、本実施形態おいては、CANといった、優先度に応じて調停が行われるCSMA/CD方式の通信方式が適用されている。よって、優先度の高い他のフレームの割込みが生じ得る。このため、1つの通信用データを送信し終える迄に更に長い時間を要するおそれがある。つまり、新たな通信用データを送信するための送信タイミング(すなわち、次の送信タイミング)が遅れるおそれがある。 By the way, when transmitting a large amount of data (that is, having a long data length) at a low speed, it takes time to complete the transmission of one piece of communication data. In addition, in this embodiment, a CSMA/CD communication method such as CAN, in which arbitration is performed according to priority, is applied. Therefore, an interrupt of another frame with a higher priority may occur. Therefore, it may take a longer time to complete transmission of one piece of communication data. That is, there is a possibility that the transmission timing for transmitting new communication data (that is, the next transmission timing) will be delayed.
例えば、1つの通信用データを送信し終える迄の間に、仮に新たな通信用データが生成されて、送信途中の通信用データ(すなわち、直前通信用データ)の一部が新たな通信用データにおいて変更される場合があり得る。この場合、直前通信用データについて全ての分割フレームの送信が完了した上で、次の送信タイミングで、新たな通信用データを表すための新たな分割フレームが送信される。つまり、変更が生じたタイミングから、直前通信用データについて残りの分割フレームの送信が完了し、次の送信タイミングで新たな通信用データの分割フレーム全ての送信が完了した後に、ようやく新たな通信用データが受信側に届くため、遅延が生じ得る。 For example, if new communication data is temporarily generated before one piece of communication data is completely transmitted, part of the communication data being transmitted (that is, immediately preceding communication data) becomes the new communication data. may be changed in In this case, after the transmission of all divided frames for the previous communication data is completed, a new divided frame for representing new communication data is transmitted at the next transmission timing. That is, after the transmission of the remaining divided frames of the immediately preceding communication data is completed from the timing when the change occurs, and after the transmission of all the divided frames of the new communication data is completed at the next transmission timing, the new communication data is finally transmitted. Delays can occur as data arrives at the receiver.
そこで、通信確認部36は、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割データをデータとして含む直前通信用データ、についての分割フレームが送信処理部35によって送信済みでない場合は、以下の処理を行う。つまり、通信確認部36は、未送信の分割フレームであって、変更箇所のデータを直前通信用データ(すなわち、更新前の通信用データ)に基づくデータから新たな通信用データ(すなわち、更新後の通信用データ)に基づくデータに置換した、新たな分割フレームを生成する。これにより、更新前の通信用データの分割フレームを送信している途中から、未送信の分割フレームに含まれる分割データであって変更箇所を含む分割データが更新後の通信用データに基づく分割データに差し替えられる。
Therefore, when the new communication data is generated, the
なお、通信確認部36は、新たな通信用データが生成されたときに、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みである場合は、この通信用データの重要度に応じて未送信の分割フレームについての処理を決定する。
Note that, when new communication data is generated, if the
[2.処理]
次に、ECU10の通信確認部36が実行する更新処理について、図7のフローチャートを参照して説明する。本処理は、予め定められた周期で繰り返し実行される。該周期は、アプリ31によって通信用データが更新される周期よりも短い周期であり得る。
[2. process]
Next, update processing executed by the
まず、ステップ(以下、Sと記載する)10では、通信確認部36は、アプリ31によって新たな通信用データが生成されたときに、直前通信用データと新たな通信用データとを比較して、新たな通信用データに変更があるか否かを判定する。新たな通信用データに変更があるとは、新たな通信用データと直前通信用データとに不一致箇所があることをいう。
First, in step (hereinafter referred to as S) 10, when new communication data is generated by the
例えば、通信確認部36は、本更新処理とは別処理において上述の最新領域番号を繰り返し取得し、最新領域番号が変化した場合に、アプリ31によって新たな通信用データが生成されたと判定してもよい。
For example, the
更に、通信確認部36は、新たな通信用データが生成されたと判定すると、次に新たな通信用データと、直前通信用データとを比較する。ここで、通信確認部36は、新たな通信用データと直前通信用データとが一致せず不一致箇所がある場合に、新たな通信用データに変更があったと判定して更新フラグをセットする。一方、通信確認部36は、不一致箇所が無い場合に、新たな通信用データに変更が無いと判定して更新フラグをリセットする。
Further, when the
なお、新たな通信用データと、直前通信用データとは、いずれもラージデータ記憶領域に記憶されている。更新フラグは、アプリ31による通信用データの更新によって通信用データの少なくとも一部に変更が生じた場合にセットされるフラグである。更新フラグはメモリ13に記憶される。
Both the new communication data and the previous communication data are stored in the large data storage area. The update flag is a flag that is set when at least part of the communication data is changed due to the update of the communication data by the
通信確認部36は、アプリ31によって新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更があったと判定した場合に処理をS15へ移行させ、変更が無かったと判定した場合に本更新処理を終了する。これにより、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更が無かったと判定された場合は、送信処理部35によって、引き続き、分割フレームバッファに記憶された通信用データを表す分割フレームが受信側へ順に繰り返し送信される。
When the new communication data is generated by the
通信確認部36は、S15では、分割フレームを送信中である送信処理部35を停止させ分割フレームの送信を停止させる。具体的には、停止送信処理部35に停止指示を出力する。これにより、分割フレームバッファに記憶された通信用データ(すなわち、更新前の通信用データ)を表す分割フレームが送信処理部35によって順に送信されることが中止される。また、送信カウント値の更新が中止される。
In S15, the
通信確認部36は、次にS20では、送信カウント値を取得する。ここで取得される送信カウント値は、更新前の通信用データを表す分割フレームのうち、すでに送信が完了した分割フレームの通し番号を示す。
Next, in S20, the
通信確認部36は、続くS25では、新たな通信用データと更新前の通信用データとの上述の不一致箇所を、新たな通信用データにおける変更箇所として特定する。なお、図8に示す例では、斜線部分が変更箇所(すなわち、不一致箇所)に相当する。
In subsequent S25, the
通信確認部36は、次にS30では、変更箇所が含まれる分割データの分割データ番号(以下、変更箇所番号)を特定する。例えば、通信確認部36は、新たな通信用データを分割長で分割したときに先頭から何番目の分割データに変更箇所が含まれるかを特定し、特定した順番を変更箇所番号とする。ここでは、少なくとも1つの変更箇所番号が特定される。なお、図8の例では、変更箇所番号は、2及び3である。
Next, in S30, the
通信確認部36は、S35では、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであるか否かを判定する。具体的には、通信確認部36は、変更箇所番号が送信カウント値以下である場合に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであると判定する。換言すれば、変更箇所番号が送信カウント値よりも大きい場合に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって未送信であると判定される。
In S<b>35 , the
具体的には、例えば、本実施形態において、図8の例では、通信確認部36は、送信カウント値が3以上のとき(すなわち、後述する図10に示す状態のとき)に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定する。一方、送信カウント値が1であるとき(すなわち、後述する図9に示すように変更箇所を含む全ての分割フレームが未送信であるとき)に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みでないと判定する。また、送信カウント値が2であるとき(すなわち、変更箇所を含む分割フレームのうち少なくとも1つが未送信であるとき)に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みでないと判定する。
Specifically, for example, in this embodiment, in the example of FIG. 8, when the transmission count value is 3 or more (that is, when the state shown in FIG. 10 to be described later), the
つまり、通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレーム全てが送信処理部35によって送信済みであった場合に、S35にて変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定し、変更箇所を含む分割フレームのうち少なくとも1つが送信処理部35によって送信済みでない場合に、S35にて変更箇所を含む分割フレームが未送信であると判定する。
In other words, when all the divided frames including the changed part have been transmitted by the
通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって未送信である場合に処理をS40へ移行させ、送信済みである場合に処理をS50へ移行させる。
通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが未送信であると判定された場合に移行するS40では、更新フレームを生成する。更新フレームとは、変更箇所を含む分割フレームであって未送信の分割フレームをいう。更新フレームでは、変更箇所のデータが更新前の通信用データから新たな通信用データに置換されている。
The
The
図5を参照して説明すると、具体的には、通信確認部36は、変更箇所番号を分割データ番号とし、変更箇所のデータを格納データとする分割フレーム用データ部を生成し、該分割フレーム用データをデータとして含む分割フレームを、更新フレームとして生成する。なお、通信確認部36は、更新フレームを生成する際、該更新フレームのCRC(すなわち、図3に示すCRC)を再計算し、再計算したCRCを用いる。
Specifically, with reference to FIG. 5, the
ここで、例えば、図8の例では、通信確認部36は、送信カウント値が1のときに、変更箇所番号である2を分割データ番号とし、分割データNo.2を格納データとする分割フレーム用データ(以下、2番目の分割フレーム用データ)を生成する。且つ、通信確認部36は、変更箇所番号である3を分割データ番号とし、分割データNo.3を格納データとする分割フレーム用データ(以下、3番目の分割フレーム用データ)を生成する。分割データNo.2及び分割データNo.3は、新たな通信用データにおける分割データである。そして、通信確認部36は、2番目の分割フレーム用データをデータとして含む分割フレーム、及び3番目の分割フレーム用データをデータとして含む分割フレーム、の両方を、更新フレームとして生成する。
Here, for example, in the example of FIG. 8, when the transmission count value is 1, the
また、通信確認部36は、本ステップでは、更新用最後尾分割フレームを生成する。更新用最後尾分割フレームとは、更新フレーム以降に送信される未送信の分割フレームのうちの最後尾の分割フレームである。更新フレームが更新用最後尾分割フレームとなる場合もあり得る。
Also, the
上述のように、最後尾の分割データを含む分割フレームでは、再後尾の分割データと送信している通信用データ全体のCRCが格納データとして含まれる。そこで、通信確認部36は、本ステップでは、送信済みの分割データ及びこれから送信する分割データを含むデータ全体のCRCを再計算し、最後尾の分割データと再計算したCRCとを格納データとして含むように、最後尾の分割フレームを生成し直す。なお、図8の例で送信カウント値が1のときには、つまり変更箇所を含む分割フレーム全てが未送信である場合には、新たな通信用データ全体のCRCが再計算されるCRCとして用いられる。
As described above, in the divided frame containing the last divided data, the CRC of the last divided data and the entire communication data being transmitted is included as stored data. Therefore, in this step, the
そして、通信確認部36は、メモリ13の分割フレームバッファに記憶されている未送信の分割フレームであって変更箇所を含む未送信の分割フレームを、更新フレームに置換する。つまり、変更箇所を含む未送信の分割フレームが記憶されている領域に更新フレームを上書き保存する。更に、通信確認部36は、メモリ13の分割フレームバッファに記憶されている未送信の分割フレームであって最後尾の分割データを含む分割フレームを更新用最後尾分割フレームに置換する。つまり、分割フレームバッファに更新用最後尾分割フレームを上書き保存する。
Then, the
通信確認部36は、続くS45では、送信処理部35に開始指示を出力する。通信確認部36は、以上で本更新処理を終了する。これにより、S15における停止指示によって一時中止されていた送信処理部35による分割フレームの送信が再開され、更新前の通信用データを表すための分割フレームが送信されている途中から、更新フレームが送信される。また、更新用最後尾分割フレームが送信される。
The
通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定された場合に移行するS50では、送信途中である通信用データが重要であるか否かを判定する。例えば、通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められており、通信用データの種類と、重要であるか否かを示す情報と、を対応づけた対応情報が、予めメモリ13に記憶されていてもよい。通信確認部36は、対応情報に基づいて、送信途中である通信用データが重要であるか否か判定してもよい。
In S50 to which the
通信確認部36は、送信途中である通信用データが重要でないと判定された場合に処理をS55へ移行させ、重要であると判定された場合に処理をS60へ移行させる。
通信確認部36は、S55では、送信処理部35に開始指示を出力する。通信確認部36は、以上で本更新処理を終了する。これにより、S15における停止指示によって一時中止されていた送信処理部35による分割フレームの送信が再開され、送信処理部35によって、残りの分割フレームが送信される。
The
The
通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定され且つ送信途中である通信用データが重要であると判定された場合に移行するS60では、未送信の分割フレームを破棄する。具体的には、未送信の分割フレームがメモリ13の分割フレームバッファから削除される。分割フレームバッファには時系列に通信用データを表す分割フレームが保存されているので、未送信の分割フレームが削除されることにより、順に新たな通信用データの分割フレームの送信を開始することが可能となる。
The
通信確認部36はS65では、送信処理部35に開始指示を出力する。通信確認部36は、以上で本更新処理を終了する。これにより、S15における停止指示によって一時中止されていた送信処理部35による分割フレームの送信が再開され、送信処理部35によって新たな通信用データの分割フレームが分割データ番号の最初から順に送信される。
The
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって未送信であると判定された場合に、更新フレームを生成する。更新フレームは、変更箇所を含む未送信の分割フレームであって、変更箇所における更新前の通信用データを新たな通信用データに置換したものである。そして、通信確認部36は、メモリ13の分割フレームバッファに記憶されている変更箇所を含む未送信の分割フレームを、更新フレームに置換する。
[3. effect]
According to the embodiment detailed above, the following effects are obtained.
(1) The
つまり、図9に示すように、更新前の通信用データの分割フレームを送信している途中から、変更箇所を含む未送信の分割フレームに含まれる分割データが新たな通信用データに基づく分割データに差し替えられる。これにより、受信側では、全ての分割フレームを受信した時点で、更新前の通信用データではなく、新たな通信用データ(すなわち、更新後の通信用データ)の受信が完了する。この結果、通信方式で予め定められた設定データ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが新たに生成されたときに、その通信用データが更新されていた場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。 That is, as shown in FIG. 9, from the middle of transmitting the divided frame of the communication data before updating, the divided data included in the untransmitted divided frame containing the changed part is changed to the divided data based on the new communication data. be replaced by As a result, the reception side completes reception of new communication data (that is, updated communication data) instead of pre-update communication data when all the divided frames are received. As a result, when transmitting communication data longer than the set data length predetermined in the communication method, when the communication data is newly generated, if the communication data has been updated, it will not be updated. It is possible to suppress the delay until the communication data is transmitted.
(2)通信確認部36は、S60では、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであると判定されたときに、所定の条件が満たされた場合に、メモリ13の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームを破棄してもよい。例えば、所定の条件は、通信用データが重要であること、であってもよい。
(2) In S60, when the
つまり、通信確認部36は、図10に示すように、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであると判定されたときに、通信用データが重要データであるという条件が満たされる場合には、未送信の分割フレームを破棄してもよい。分割フレームバッファには時系列に通信用データを表す分割フレームが保存されており、保存されている順に分割フレームが送信される。
更新前の通信用データを表すための未送信の分割フレームが破棄されることにより、新たな通信用データ(すなわち、更新後の通信用データ)を表すための分割フレームが送信されるタイミングを早めることができる。この結果、受信側に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。
In other words, as shown in FIG. 10, when the
By discarding the untransmitted divided frames representing the communication data before updating, the timing of transmitting the divided frames representing the new communication data (that is, the updated communication data) is advanced. be able to. As a result, it is possible to suppress the delay until the updated communication data is transmitted to the receiving side.
(3)通信確認部36は、S55では、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであると判定されたときに、通信用データが重要データであるという条件が満たされない場合には、未送信の分割フレームを継続して送信してもよい。ここでいう未送信の分割フレームとは、メモリ13の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームであって、更新前の通信用データを表すための分割フレームである。これにより、受信側にて、更新前の通信用データを受け取ることができる。
(3) In S55, when the
(4)通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められていてもよい。通信確認部36は、S50では、通信用データの種類と重要であるか否かを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得し、対応情報に基づいて、通信用データが重要であるか否かを判定してもよい。これにより、通信用データが重要であるか否かのそれぞれに応じて、未送信の通信フレームについての処理を決定することができる。
(4) Whether or not communication data is important may be determined in advance for each type. In S50, the
(5)送信処理部35は、開始指示に従って分割フレームの送信を開始し、停止指示に従って分割フレームの送信を停止するように構成されていてもよい。例えば、通信確認部36は、S35では、送信処理部35に停止指示を出力した後に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであるか否かを判定してもよい。また、通信確認部36は、S40では、メモリ13の分割フレームバッファに更新フレームを上書き保存した後に、送信処理部35に開始指示を出力してもよい。
(5) The
これにより、変更箇所を含む分割フレームが、送信済みであるか否かを、確実に判定することができる。更に、通信確認部36は、S55では、通信用データが重要であるという所定の条件が満たされない場合に、送信処理部35に開始指示を出力し、中止されていた送信処理部35による分割フレームの送信を再開させてもよい。
This makes it possible to reliably determine whether or not the divided frame including the changed part has been transmitted. Furthermore, in S55, if the predetermined condition that the communication data is important is not satisfied, the
なお、本実施形態では、ECU10、ECU20が通信装置に相当し、メモリ13の分割フレームバッファが分割格納部に相当する。送信処理部35が送信実行部に相当する。通信確認部36が、更新判定部、送信判定部、未送信更新部、送信済み処理部、重要判定部、継続部、送信再開部に相当する。S10が更新判定部としての処理に相当し、S35が送信判定部としての処理に相当し、S40が未送信更新部としての処理に相当する。S60が送信済み処理部としての処理に相当し、S50が重要判定部としての処理に相当し、S55が継続部としての処理に相当し、S65が送信再開部としての処理に相当する。
In this embodiment, the
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made.
(1)通信確認部36は、メモリ13が例えば送信処理部35によって最優先で送信されるデータが記憶される記憶領域を備えているような場合には、上述の更新処理では、S60の後に、該記憶領域に新たな通信用データを表すための複数の分割フレームを保存してもよい。そして、続いてS65において送信処理部35に開始指示を出力してもよい。これにより、より早く確実に、新たな通信用データを表すための複数の分割フレームを送信することが可能となる。
(1) If the
(2)上述の実施形態では、通信用データは、その種類毎に重要であるか否かが予め定められており、対応情報がメモリ13に記憶されていたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、通信用データは、その種類毎に、重要の度合いを数値で示した重要度が予め定められていてもよい。メモリ13には、通信用データの種類と重要度とを対応づけた対応データが予め記憶されていてもよい。また、重要度は、大きくなるほど重要であることを示す数値であってもよい。
(2) In the above-described embodiment, whether or not each type of communication data is important is determined in advance, and the corresponding information is stored in the
そして、通信確認部36は、上述の更新処理では、上述のS50に代えて、通信用データの重要度が予め定められた重要閾値以上である場合に、通信用データが重要であると判定してもよい。
Then, in the update process described above, instead of S50 described above, the
また、ECU10は、例えば車速センサ等といった車両検出装置の検出結果に基づいて、例えば車両の走行中又は停止中といった車両の走行状態を検出するように構成されていてもよい。そして、ECU10は、重要閾値を、例えば車両の走行中又は停止中といった、車両の走行状態に応じて変更するように構成されてもよい。
Further, the
ここで、例えば、車両の走行中に必要な通信用データの重要度(以下、走行中重要度)は、車両の走行中に必要ではなく停止中に必要な通信用データの重要度(以下、停止中重要度)よりも大きい値に設定されていてもよい。一方、車両の走行中における重要閾値は、停止中重要度よりも大きく、走行中重要度以下に設定され、且つ、車両の停止中における重要閾値は、停止中重要度よりも小さく設定されていてもよい。これにより、車両の走行中には、車両の走行中に必要な通信用データは重要であると判定される。 Here, for example, the importance of communication data necessary while the vehicle is running (hereinafter referred to as importance during driving) is the importance of communication data necessary while the vehicle is stopped, not while the vehicle is running (hereinafter referred to as It may be set to a value greater than the importance level during suspension). On the other hand, the importance threshold value while the vehicle is running is set to be greater than the importance degree while the vehicle is stopped and less than or equal to the importance degree while the vehicle is running, and the importance threshold value while the vehicle is stopped is set to be smaller than the importance degree while the vehicle is stopped. good too. As a result, it is determined that the communication data required while the vehicle is running is important while the vehicle is running.
そして、車両の走行中に、車両の走行中に必要な通信用データが変更された際には、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであった場合、変更箇所を含む残りの分割フレームが破棄される。これにより、車両の走行中に必要な新たな通信用データを、速やかに送信することができる。 When the necessary communication data is changed while the vehicle is running, if the divided frames containing the changed parts have already been transmitted, the remaining divided frames containing the changed parts are discarded. be done. As a result, it is possible to quickly transmit new communication data necessary while the vehicle is running.
(3)通信確認部36は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部35によって送信済みであると判定されたときに、常に、メモリ13の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームを破棄してもよい。この場合、上述の更新処理において、S50及びS55が削除されてもよい。ここでいう未送信の分割フレームとは、未送信の、更新前の通信用データを表すための分割フレームである。これにより、処理負荷が軽減されると共に、常に、新たな通信用データ(すなわち、更新後の通信用データ)の送信を早めることができる。
(3) When the
(4)通信用データは、1つの意味のあるデータであってもよいし、複数の意味のあるデータが集合したものであってもよい。
(5)上記実施形態では、A-ECU10、B-ECU20、はCAN規格の通信線5で接続されて車両ネットワークを構成していたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、A-ECU10、B-ECU20、は、Ethernet規格の通信線で接続されて車両ネットワークを構成してもよい。なお、Ethernetは登録商標である。
(4) The communication data may be one piece of meaningful data, or may be a collection of multiple pieces of meaningful data.
(5) In the above embodiment, the A-ECU 10 and the B-
(6)本開示に記載のECU10及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のECU10及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のECU10及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。ECU10に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(6) The
(7)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 (7) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or a function possessed by one component may be realized by a plurality of components. . Also, a plurality of functions possessed by a plurality of components may be realized by a single component, or a function realized by a plurality of components may be realized by a single component. Also, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Moreover, at least part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with respect to the configuration of the other above embodiment.
(8)上述したECU10、マイコン11、CPU12の他、通信システム1、ECU10を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
(8) In addition to the above-described
5 通信線、10 ECU、20 ECU、13 メモリ、35 送信処理部、36 通信確認部。 5 communication line, 10 ECU, 20 ECU, 13 memory, 35 transmission processing unit, 36 communication confirmation unit.
Claims (8)
データ長が予め設定された設定データ長を超える通信用データが複数に分割されたデータを分割データとして、前記分割データのそれぞれを含むフレームであって新たな前記通信用データが生成される毎に生成される複数の分割フレームが保存される分割格納部、から前記分割フレームを順に取得して送信する送信実行部(35)と、
新たな前記通信用データが生成されたときに、新たな前記通信用データに変更があったか否かを判定する更新判定部(36、S10)と、
新たな前記通信用データが生成されたときに新たな前記通信用データに変更があったと判定された場合に、新たな前記通信用データにおける変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであるか否かを判定する送信判定部(36、S35)と、
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって未送信であると判定された場合に、未送信の前記変更箇所を含む前記分割フレームであって前記変更箇所における更新前の前記通信用データを新たな前記通信用データに置換して更新フレームを生成し、前記分割格納部に保存されている前記変更箇所を含む未送信の前記分割フレームを前記更新フレームに置換する未送信更新部(36、S40)と、
を備える通信装置。 At least one communication device (10, 20) among a plurality of communication devices connected to a communication line and communicating according to a predetermined communication method,
Data obtained by dividing communication data whose data length exceeds a set data length set in advance as divided data, each time new communication data is generated in a frame containing each of the divided data a transmission execution unit (35) that sequentially acquires and transmits the divided frames from a divided storage unit that stores the plurality of generated divided frames;
an update determination unit (36, S10) for determining whether or not the new communication data has been changed when the new communication data is generated;
When it is determined that the new communication data has been changed when the new communication data is generated, the transmission executing unit transmits the divided frames including the changed portion in the new communication data. a transmission determination unit (36, S35) that determines whether or not the
When the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed portion has not been transmitted, the divided frame including the changed portion that has not been transmitted and the communication data before updating at the changed portion. is replaced with the new communication data to generate an update frame, and the unsent update unit (36 , S40) and
A communication device comprising:
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、所定の条件が満たされた場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する送信済み処理部(36、S60)
を更に備える通信装置。 A communication device according to claim 1,
the untransmitted frame that is stored in the division storage unit when a predetermined condition is satisfied when the transmission execution unit determines that the division frame including the changed portion has been transmitted; Sent processing unit (36, S60) that discards
A communication device further comprising:
前記送信済み処理部は、前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、常に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する
通信装置。 A communication device according to claim 2,
The transmitted processing unit always transmits the untransmitted divided frames stored in the division storage unit when the transmission execution unit determines that the divided frames including the changed portion have been transmitted. Communication equipment to be discarded.
前記通信用データが重要であるか否かを判定する重要判定部(36、S50)
を更に備え、
前記送信済み処理部は、前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、前記通信用データが重要データであるという条件が満たされる場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する
通信装置。 A communication device according to claim 2,
Importance determination unit (36, S50) for determining whether or not the communication data is important
further comprising
When the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed part has been transmitted, the transmission completion processing unit satisfies a condition that the communication data is important data. A communication device that discards the untransmitted divided frames stored in a divided storage unit.
前記送信済み処理部は、
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、前記通信用データが重要データであるという条件が満たされない場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを継続して送信する継続部(36、S55)
を更に備える通信装置。 A communication device according to claim 4,
The transmitted processing unit
If the condition that the communication data is important data is not satisfied when the transmission executing unit determines that the divided frames including the changed portion have been transmitted, a continuation unit (36, S55) for continuously transmitting the untransmitted divided frames
A communication device further comprising:
前記通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められており、
前記重要判定部は、前記通信用データの種類と重要であるか否かを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得し、前記対応情報に基づいて、前記通信用データが重要であるか否かを判定する
通信装置。 The communication device according to claim 4 or claim 5,
Whether or not the communication data is important is determined in advance for each type,
The importance determination unit acquires correspondence information in which a type of the communication data is associated with information indicating whether or not the communication data is important, and determines whether the communication data is important based on the correspondence information. A communication device that determines whether or not
前記通信用データは、その種類毎に、重要の度合いを数値で示した重要度が予め定められており、
前記重要判定部は、前記通信用データの重要度が予め定められた重要閾値以上である場合に、前記通信用データが重要であると判定する
通信装置。 The communication device according to any one of claims 4 to 6,
The communication data has a predetermined degree of importance, which is indicated by a numerical value, for each type,
The communication device, wherein the importance determination unit determines that the communication data is important when the importance of the communication data is equal to or greater than a predetermined importance threshold.
前記送信済み処理部は、
前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄した後に、続いて、新たな前記通信用データが複数に分割されたデータを前記分割データとして、前記分割データのそれぞれを含む複数の前記分割フレームを前記送信実行部に送信させる送信再開部(36、S65)
を更に備える通信装置。 The communication device according to any one of claims 2 to 7,
The transmitted processing unit
After discarding the untransmitted divided frames stored in the divided storage unit, the data obtained by dividing the new communication data into a plurality of divided data is set as the divided data, and a plurality of divided data including each of the divided data is set as the divided data. a transmission resuming unit (36, S65) for causing the transmission executing unit to transmit the divided frames of
A communication device further comprising:
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