JP2021129270A - Communication device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、通信装置に関する。 The present disclosure relates to communication devices.
通信線に接続され予め定められた通信方式（すなわち、プロトコル）に従って通信を行う技術が知られている。
例えば、下記特許文献１には、プロトコルで定められたデータ長よりも長いデータを送信するために、プロトコルで定められたデータ長に収まるようにデータを分割して複数のフレームにて送信する技術が提案されている。
There is known a technique of connecting to a communication line and performing communication according to a predetermined communication method (that is, a protocol).
For example, in
また、プロトコルで定められたデータ長に収まるようにデータを分割して複数のフレームにて送信する際に、複数のフレームのそれぞれが、１つのデータを分割した分割データを含むことを示して送信する技術が知られている。例えば、ＩＳＯ１４２９９では、複数のフレームそれぞれのヘッダに分割データの順番を示す情報を付して順に該フレームを送信し、受信側で順番のとおりにフレーム内のデータを結合して、分割される前の１つのデータを得る技術が開示されている。 In addition, when data is divided and transmitted in a plurality of frames so as to fit in the data length defined by the protocol, it is indicated that each of the plurality of frames includes the divided data in which one data is divided and transmitted. The technology to do is known. For example, in ISO14299, information indicating the order of divided data is attached to the header of each of a plurality of frames, the frames are transmitted in order, and the data in the frames are combined in the order on the receiving side before the division. A technique for obtaining one of the data of the above is disclosed.
受信側では、全てのフレームの受信が完了して初めて、１つのデータの受信が完了する。例えば、フレームの送信中にデータの一部が更新された場合、全てのフレームの送信が完了した上で、次の送信タイミングにて、更新されたデータを分割した分割データを含む複数のフレームの送信が開始される。つまり、更新されたデータが送信される迄には時間を要し、更新されたデータを速やかに送信することが困難である。 On the receiving side, the reception of one data is completed only after the reception of all the frames is completed. For example, if a part of the data is updated during frame transmission, after all the frames have been transmitted, at the next transmission timing, the updated data is divided into divided data for a plurality of frames. Transmission is started. That is, it takes time for the updated data to be transmitted, and it is difficult to promptly transmit the updated data.
本開示の１つの局面は、通信方式で予め定められたデータ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが更新された場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制する技術を提供する。 One aspect of the present disclosure is that when transmitting communication data longer than a predetermined data length in the communication method, when the communication data is updated, until the updated communication data is transmitted. Provide a technology for suppressing delay.
本開示の１つの局面は、通信線に接続され予め定められた通信方式に従って通信を行う複数の通信装置のうちの少なくとも１つの通信装置（１０、２０）であって、送信実行部（３５）と、更新判定部（３６、Ｓ１０）と、送信判定部（３６、Ｓ３５）と、未送信更新部（３６、Ｓ４０）と、を備える。 One aspect of the present disclosure is at least one communication device (10, 20) among a plurality of communication devices connected to a communication line and communicating according to a predetermined communication method, and is a transmission execution unit (35). The update determination unit (36, S10), the transmission determination unit (36, S35), and the non-transmission update unit (36, S40) are provided.
送信実行部は、複数の分割フレームが保存される分割格納部、から分割フレームを順に取得して送信する。分割フレームは、データ長が予め設定された設定データ長を超える通信用データが複数に分割されたデータを分割データとして、分割データのそれぞれを含むフレームであって、新たな通信用データが生成される毎に生成される。更新判定部は、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更があったか否かを判定する。 The transmission execution unit acquires and transmits the divided frames in order from the divided storage unit in which a plurality of divided frames are stored. The divided frame is a frame in which communication data whose data length exceeds a preset set data length is divided into a plurality of divided data and includes each of the divided data, and new communication data is generated. It is generated every time. When new communication data is generated, the update determination unit determines whether or not the new communication data has been changed.
送信判定部は、新たな通信用データが生成されたときに新たな通信用データに変更があったと判定された場合に、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割フレームが送信実行部によって送信済みであるか否かを判定する。未送信更新部は、変更箇所を含む分割フレームが送信実行部によって未送信であると判定された場合に、更新フレームを生成し、分割格納部に保存されている変更箇所を含む未送信の分割フレームを更新フレームに置換する。更新フレームは、未送信の変更箇所を含む分割フレームであって変更箇所における更新前の通信用データを新たな通信用データに置換したものである。 When it is determined that there is a change in the new communication data when the new communication data is generated, the transmission determination unit transmits a divided frame including the changed part in the new communication data by the transmission execution unit. Determine if it has been completed. The untransmitted update unit generates an update frame when the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed part has not been transmitted, and the untransmitted division including the changed part saved in the divided storage unit. Replace the frame with the update frame. The update frame is a divided frame including untransmitted changed parts, and the communication data before the update at the changed parts is replaced with new communication data.
このような構成によれば、受信側では、全ての分割フレームを受信した時点で、更新前の通信用データではなく、新たな通信用データ（すなわち、更新後の通信用データ）の受信が完了する。この結果、通信方式で予め定められた設定データ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが新たに生成され、その通信用データが更新されている場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。 According to such a configuration, when all the divided frames are received, the receiving side completes the reception of new communication data (that is, updated communication data) instead of the communication data before the update. do. As a result, when the communication data longer than the preset data length set in the communication method is transmitted, the communication data is newly generated, and when the communication data is updated, the updated communication data is used. It is possible to suppress the delay until the data is transmitted.
以下、図面を参照しながら、実施の形態を説明する。
［１．構成］
本実施形態に係るＥＣＵ１０が適用される通信システム１の構成について、図１を参照して説明する。本実施形態に係る通信システム１は、車両に搭載されるシステムである。通信システム１は、ＥＣＵ１０、ＥＣＵ２０、を備える。ＥＣＵ１０、ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ規格の通信線５で接続されて車両ネットワークを構成する構成装置、すなわち車両ネットワークのノードである。ＣＡＮは登録商標である。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
[1. composition]
The configuration of the
ＥＣＵ１０は、例えばエンジンやブレーキ等といった、車両に搭載された制御対象の制御を行う電子制御装置である。ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ１０と異なる制御対象を制御する電子御装置である。以下では、例えばＥＣＵ２０とＥＣＵ２０との間で相互にデータがやり取りされる場合について説明する。
The ECU 10 is an electronic control device that controls a controlled object mounted on a vehicle, such as an engine or a brake. The ECU 20 is an electronic device that controls a control target different from that of the
なお、図示されていないが、通信システム１において、車両ネットワークには、ＥＣＵ１０、ＥＣＵ２０以外にも、制御対象の異なる各種ＥＣＵが含まれ得る。ＥＣＵ１０、ＥＣＵ２０、及び各種ＥＣＵは、互いに通信線５により通信可能に接続され、車両ネットワークのノードとなり得る。
Although not shown, in the
ＥＣＵ１０の構成について、図１を参照して説明する。ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ１０と同じ構成であるため、説明を省略する。
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ、ＲＡＭ等といった半導体メモリ（以下、メモリ）１３、データ送受信部１４、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータ（以下、マイコン）１１を備える。ＣＰＵ１２が、半導体メモリ等（例えば、メモリ１３）の非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより、通信線５に接続された他の通信装置であるＥＣＵ２０との通信を制御する。データ送受信部１４は、車両ネットワークを構成する各装置との間で、通信線５を介してデータの送受信を行う。
The configuration of the
The ECU 10 includes a semiconductor memory (hereinafter, memory) 13 such as a
ＥＣＵ１０は、図２に示すように、アプリ３１と、分割フレーム生成部３２と、通信部３３と、通信確認部３６と、を備える。
アプリ３１は、ＥＣＵ１０上で実行されるアプリケーションである。ＥＣＵ１０のＣＰＵ１２によるアプリ３１の実行に伴い、ＥＣＵ１０から通信線５を介して（例えば、ＥＣＵ２０へ）送信される通信用データが生成される。
As shown in FIG. 2, the
The
なお、メモリ１３は、予め定められた記憶領域であるラージデータ記憶領域を有する。ラージデータ記憶領域とは、ラージデータが記憶される領域であり、ラージデータとは、データ長が設定データ長よりも長いデータである。設定データ長とは、プロトコルによって予め定められたデータ長であって、プロトコルに基づく１つのフレームで送信可能な最大データ長である。例えば、ＣＡＮでは、図３に示すようにフレームのフォーマットが予め定められており、データに対する設定データ長は６４バイトである。
The
本実施形態のアプリ３１が生成する通信用データは、データ長が設定データ長よりも長いデータ（すなわち、ラージデータ）である。アプリ３１は、生成した通信用データをメモリ１３のラージデータ記憶領域に、生成した順に記憶する。
The communication data generated by the
例えば図４に示すように、ラージデータ記憶領域には、それぞれの記憶領域を識別するための記憶領域番号が付されている。ラージデータ記憶領域には、生成された順に（すなわち、時系列に）、通信用データｔ１、通信用データｔ２、・・・が記憶される。本実施形態の通信用データのデータ長はｒ（すなわち、ｒ＞設定データ長）である。通信用データｔ１は時刻ｔ１に生成された通信用データであり、通信用データｔ２は時刻ｔ１より後の時刻ｔ２に生成されたデータである（すなわち、ｔ１＜ｔ２）。 For example, as shown in FIG. 4, the large data storage area is assigned a storage area number for identifying each storage area. In the large data storage area, communication data t1, communication data t2, ... Are stored in the order of generation (that is, in chronological order). The data length of the communication data of this embodiment is r (that is, r> set data length). The communication data t1 is the communication data generated at the time t1, and the communication data t2 is the data generated at the time t2 after the time t1 (that is, t1 <t2).
以下では、新たにアプリ３１によって生成された通信用データを新たな通信用データといい、新たな通信用データが生成される直前にアプリ３１によって生成された通信用データを直前通信用データという。つまり、図４において、通信用データｔ１が直前通信用データに相当し、通信用データｔ２が新たな通信用データに相当する。
In the following, the communication data newly generated by the
図４では、新たな通信用データでは、直前通信用データに対して少なくとも一部のデータが変更されている（すなわち、不一致である）様子が示されている。なお、アプリ３１によって生成された新たな通信用データであって、直前通信用データに対して少なくとも一部が変更されている新たな通信用データを、更新後の通信用データともいう。また、更新後の通信用データに対する直前通信用データを更新前の通信用データともいう。
FIG. 4 shows that, in the new communication data, at least a part of the data is changed (that is, does not match) with respect to the immediately preceding communication data. The new communication data generated by the
アプリ３１は、新たな通信用データをラージデータ記憶領域に記憶する毎に、その記憶領域番号を最新領域番号としてメモリ１３に記憶してもよい。
分割フレーム生成部３２は、アプリ３１によって新たな通信用データが生成されたか否かを判定する。例えば、分割フレーム生成部３２は、上述の最新領域番号が変化した場合に、アプリ３１によって新たな通信用データが生成されたと判定してもよい。
Each time the
The division
分割フレーム生成部３２は、新たな通信用データが生成されたと判定すると、まず、新たな通信用データを設定データ長以下のデータとなるように分割して、複数の分割データを生成する。分割データとは、データ長が設定データ長よりも長い通信用データが設定データ長以下の複数に分割されたデータそれぞれをいう。分割フレーム生成部３２は、新たな通信用データを、データ長が設定データ長以下の予め定められた分割長となるよう、複数の分割データに分ける。本実施形態では分割長は設定データ長に等しいものとする。
When the division
そして、分割フレーム生成部３２は、複数の分割フレームを生成する。分割フレームとは、分割データのそれぞれを含むフレームであり、アプリ３１によって新たな通信用データが生成される毎に、分割フレーム生成部３２によって生成される。本実施形態の分割フレームは、図３に示すＣＡＮにおける通常のフレームのデータに代えて、分割フレーム用データ部が挿入されて構成される。
Then, the division
具体的には、分割フレーム用データ部は、図５に示すように、総データ長と、分割データ番号と、格納データと、含む。総データ長は、通信用データ全体のデータ長（すなわち、分割される前の通信用データのデータ長）である。ここでは、総データ長をｒとする。 Specifically, as shown in FIG. 5, the divided frame data unit includes the total data length, the divided data number, and the stored data. The total data length is the data length of the entire communication data (that is, the data length of the communication data before being divided). Here, the total data length is r.
総データ長は、受信側で、分割データから通信用データを再構成するときに、再構成後のデータ長を認識するための情報である。分割データ番号は、分割データが通信用データから分割された順番を示す通し番号である。通し番号とは、先頭から順に１、２、３、…のように付される番号である。分割データ番号は、受信側で、分割データから通信用データを再構成するときに、分割データを結合する順番を認識するための情報である。 The total data length is information for recognizing the data length after the reconstruction when the communication data is reconstructed from the divided data on the receiving side. The divided data number is a serial number indicating the order in which the divided data is divided from the communication data. The serial number is a number assigned in order from the beginning, such as 1, 2, 3, .... The divided data number is information for the receiving side to recognize the order of combining the divided data when reconstructing the communication data from the divided data.
格納データとしては、分割フレームにて送信する分割データが含まれる。なお、通信用データを表すための複数の分割データのうち、最後の分割データを送信する際は、最後の分割データとＣＲＣとが格納データとして含まれる。ＣＲＣは、Cyclic Redundancy Codeの略である。ここでいうＣＲＣは、送信される新たな通信用データ全体についてのＣＲＣである。 The stored data includes divided data to be transmitted in the divided frame. When the last divided data is transmitted among the plurality of divided data for representing the communication data, the last divided data and the CRC are included as the stored data. CRC is an abbreviation for Cyclic Redundancy Code. The CRC referred to here is a CRC for the entire new communication data to be transmitted.
図５には、データ長ｒの通信用データがＱ個に分割されたときの分割フレーム用データ部が、分割データ番号の順に示されている。Ｑ個目すなわち最後の分割フレーム用データ部では、分割データにＣＲＣが付加されて格納データとして用いられている。なお、Ｑは２以上の整数である。 In FIG. 5, the data unit for the divided frame when the communication data having the data length r is divided into Q pieces is shown in the order of the divided data numbers. In the Qth, that is, the last divided frame data unit, CRC is added to the divided data and used as stored data. Q is an integer of 2 or more.
分割フレーム生成部３２は、図３に示すフォーマットに、上述の分割フレーム用データ部をデータとして挿入し、ＣＲＣを算出し、分割フレームを生成する。ここでいうＣＲＣは、分割フレームとしてのＣＲＣである。つまり、ここでいうＣＲＣは、例えばＳＯＦからＣＲＣの直前までのデータに対するＣＲＣであり得る。
The division
なお、メモリ１３は、予め定められた記憶領域である分割フレームバッファを有する。分割フレームバッファとは、分割フレームが記憶される領域である。
分割フレーム生成部３２は、図６に示すように、分割フレームバッファに、生成した分割フレームを生成された順に記憶する。これにより、分割フレームバッファには、新たな通信用データが生成された順に、生成された新たな通信用データを表すための複数の分割フレームが記憶される。つまり、時系列に記憶される。なお、１つの通信用データを表すためのそれぞれの分割フレームは、分割データ番号順に分割フレームバッファに記憶される。
The
As shown in FIG. 6, the division
通信部３３は、予め定められた通信プロトコル（すなわち、ＣＡＮ）に従って、データ送受信部１４及び通信線５を介して、データの送受信を行う。通信部３３は、受信処理部３４と送信処理部３５とを備える。受信処理部３４は、データ送受信部１４及び通信線５を介して他の装置（例えば、ＥＣＵ２０）からデータを受信し、受信したデータはアプリ３１により利用される。
The
送信処理部３５は、アプリ３１の実行結果である通信用データを他の装置（例えば、ＥＣＵ２０）へ送信する際、分割フレームバッファから分割フレームを取得しデータ送受信部１４及び通信線５を介して順に複数回にわたって送信する。
When the
送信処理部３５は、分割フレームをデータ送受信部１４及び通信線５を介して送信する毎に送信カウント値を１つずつインクリメントする。送信カウント値は、通信用データを表すための複数の分割フレームのうち、送信済みの分割フレームの通し番号を示す。送信カウント値は、メモリ１３に記憶される。送信カウント値は、１つの通信用データを表す全ての分割フレームが送信されると、リセットされる（すなわち、０にセットされる）。なお、送信処理部３５は、後述する開始指示に従って分割フレームの送信を開始し、後述する停止指示に従って分割フレームの送信を停止する。
The
上述のように、通信用データを表すための複数の分割フレームは、送信処理部３５によって、通信用データが生成された順に、受信側（例えば、ＥＣＵ２０）へ送信される。分割フレームは、１つの通信データについての全ての分割フレームが受信側に到達して初めて、受信側にて１つの通信用データとして受信される。
As described above, the plurality of divided frames for representing the communication data are transmitted to the receiving side (for example, the ECU 20) in the order in which the communication data is generated by the
ところで、低速で、且つ大きい（すなわち、データ長が長い）データを送信する場合、１つの通信用データを送信し終えるまでには時間を要する。また、本実施形態おいては、ＣＡＮといった、優先度に応じて調停が行われるＣＳＭＡ／ＣＤ方式の通信方式が適用されている。よって、優先度の高い他のフレームの割込みが生じ得る。このため、１つの通信用データを送信し終える迄に更に長い時間を要するおそれがある。つまり、新たな通信用データを送信するための送信タイミング（すなわち、次の送信タイミング）が遅れるおそれがある。 By the way, when transmitting low-speed and large (that is, long data length) data, it takes time to finish transmitting one communication data. Further, in the present embodiment, a CSMA / CD communication method such as CAN, in which mediation is performed according to priority, is applied. Therefore, an interrupt of another frame having a high priority may occur. Therefore, it may take a longer time to finish transmitting one communication data. That is, the transmission timing for transmitting new communication data (that is, the next transmission timing) may be delayed.
例えば、１つの通信用データを送信し終える迄の間に、仮に新たな通信用データが生成されて、送信途中の通信用データ（すなわち、直前通信用データ）の一部が新たな通信用データにおいて変更される場合があり得る。この場合、直前通信用データについて全ての分割フレームの送信が完了した上で、次の送信タイミングで、新たな通信用データを表すための新たな分割フレームが送信される。つまり、変更が生じたタイミングから、直前通信用データについて残りの分割フレームの送信が完了し、次の送信タイミングで新たな通信用データの分割フレーム全ての送信が完了した後に、ようやく新たな通信用データが受信側に届くため、遅延が生じ得る。 For example, by the time one communication data is transmitted, new communication data is temporarily generated, and a part of the communication data in the middle of transmission (that is, the immediately preceding communication data) is new communication data. Subject to change in. In this case, after the transmission of all the divided frames for the immediately preceding communication data is completed, a new divided frame for representing the new communication data is transmitted at the next transmission timing. That is, from the timing when the change occurs, the transmission of the remaining divided frames for the immediately preceding communication data is completed, and after the transmission of all the divided frames of the new communication data is completed at the next transmission timing, the new communication is finally used. Delays can occur as the data reaches the receiver.
そこで、通信確認部３６は、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割データをデータとして含む直前通信用データ、についての分割フレームが送信処理部３５によって送信済みでない場合は、以下の処理を行う。つまり、通信確認部３６は、未送信の分割フレームであって、変更箇所のデータを直前通信用データ（すなわち、更新前の通信用データ）に基づくデータから新たな通信用データ（すなわち、更新後の通信用データ）に基づくデータに置換した、新たな分割フレームを生成する。これにより、更新前の通信用データの分割フレームを送信している途中から、未送信の分割フレームに含まれる分割データであって変更箇所を含む分割データが更新後の通信用データに基づく分割データに差し替えられる。
Therefore, when new communication data is generated, the
なお、通信確認部３６は、新たな通信用データが生成されたときに、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みである場合は、この通信用データの重要度に応じて未送信の分割フレームについての処理を決定する。
When new communication data is generated, the
［２．処理］
次に、ＥＣＵ１０の通信確認部３６が実行する更新処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。本処理は、予め定められた周期で繰り返し実行される。該周期は、アプリ３１によって通信用データが更新される周期よりも短い周期であり得る。
[2. process]
Next, the update process executed by the
まず、ステップ（以下、Ｓと記載する）１０では、通信確認部３６は、アプリ３１によって新たな通信用データが生成されたときに、直前通信用データと新たな通信用データとを比較して、新たな通信用データに変更があるか否かを判定する。新たな通信用データに変更があるとは、新たな通信用データと直前通信用データとに不一致箇所があることをいう。
First, in step 10 (hereinafter referred to as S) 10, when new communication data is generated by the
例えば、通信確認部３６は、本更新処理とは別処理において上述の最新領域番号を繰り返し取得し、最新領域番号が変化した場合に、アプリ３１によって新たな通信用データが生成されたと判定してもよい。
For example, the
更に、通信確認部３６は、新たな通信用データが生成されたと判定すると、次に新たな通信用データと、直前通信用データとを比較する。ここで、通信確認部３６は、新たな通信用データと直前通信用データとが一致せず不一致箇所がある場合に、新たな通信用データに変更があったと判定して更新フラグをセットする。一方、通信確認部３６は、不一致箇所が無い場合に、新たな通信用データに変更が無いと判定して更新フラグをリセットする。
Further, when the
なお、新たな通信用データと、直前通信用データとは、いずれもラージデータ記憶領域に記憶されている。更新フラグは、アプリ３１による通信用データの更新によって通信用データの少なくとも一部に変更が生じた場合にセットされるフラグである。更新フラグはメモリ１３に記憶される。
Both the new communication data and the immediately preceding communication data are stored in the large data storage area. The update flag is a flag that is set when at least a part of the communication data is changed due to the update of the communication data by the
通信確認部３６は、アプリ３１によって新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更があったと判定した場合に処理をＳ１５へ移行させ、変更が無かったと判定した場合に本更新処理を終了する。これにより、新たな通信用データが生成されたときに、新たな通信用データに変更が無かったと判定された場合は、送信処理部３５によって、引き続き、分割フレームバッファに記憶された通信用データを表す分割フレームが受信側へ順に繰り返し送信される。
When new communication data is generated by the
通信確認部３６は、Ｓ１５では、分割フレームを送信中である送信処理部３５を停止させ分割フレームの送信を停止させる。具体的には、停止送信処理部３５に停止指示を出力する。これにより、分割フレームバッファに記憶された通信用データ（すなわち、更新前の通信用データ）を表す分割フレームが送信処理部３５によって順に送信されることが中止される。また、送信カウント値の更新が中止される。
In S15, the
通信確認部３６は、次にＳ２０では、送信カウント値を取得する。ここで取得される送信カウント値は、更新前の通信用データを表す分割フレームのうち、すでに送信が完了した分割フレームの通し番号を示す。
The
通信確認部３６は、続くＳ２５では、新たな通信用データと更新前の通信用データとの上述の不一致箇所を、新たな通信用データにおける変更箇所として特定する。なお、図８に示す例では、斜線部分が変更箇所（すなわち、不一致箇所）に相当する。
In the following S25, the
通信確認部３６は、次にＳ３０では、変更箇所が含まれる分割データの分割データ番号（以下、変更箇所番号）を特定する。例えば、通信確認部３６は、新たな通信用データを分割長で分割したときに先頭から何番目の分割データに変更箇所が含まれるかを特定し、特定した順番を変更箇所番号とする。ここでは、少なくとも１つの変更箇所番号が特定される。なお、図８の例では、変更箇所番号は、２及び３である。
Next, in S30, the
通信確認部３６は、Ｓ３５では、新たな通信用データにおける変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであるか否かを判定する。具体的には、通信確認部３６は、変更箇所番号が送信カウント値以下である場合に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであると判定する。換言すれば、変更箇所番号が送信カウント値よりも大きい場合に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって未送信であると判定される。
In S35, the
具体的には、例えば、本実施形態において、図８の例では、通信確認部３６は、送信カウント値が３以上のとき（すなわち、後述する図１０に示す状態のとき）に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定する。一方、送信カウント値が１であるとき（すなわち、後述する図９に示すように変更箇所を含む全ての分割フレームが未送信であるとき）に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みでないと判定する。また、送信カウント値が２であるとき（すなわち、変更箇所を含む分割フレームのうち少なくとも１つが未送信であるとき）に、変更箇所を含む分割フレームが送信済みでないと判定する。
Specifically, for example, in the present embodiment, in the example of FIG. 8, the
つまり、通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレーム全てが送信処理部３５によって送信済みであった場合に、Ｓ３５にて変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定し、変更箇所を含む分割フレームのうち少なくとも１つが送信処理部３５によって送信済みでない場合に、Ｓ３５にて変更箇所を含む分割フレームが未送信であると判定する。
That is, when the
通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって未送信である場合に処理をＳ４０へ移行させ、送信済みである場合に処理をＳ５０へ移行させる。
通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが未送信であると判定された場合に移行するＳ４０では、更新フレームを生成する。更新フレームとは、変更箇所を含む分割フレームであって未送信の分割フレームをいう。更新フレームでは、変更箇所のデータが更新前の通信用データから新たな通信用データに置換されている。
The
The
図５を参照して説明すると、具体的には、通信確認部３６は、変更箇所番号を分割データ番号とし、変更箇所のデータを格納データとする分割フレーム用データ部を生成し、該分割フレーム用データをデータとして含む分割フレームを、更新フレームとして生成する。なお、通信確認部３６は、更新フレームを生成する際、該更新フレームのＣＲＣ（すなわち、図３に示すＣＲＣ）を再計算し、再計算したＣＲＣを用いる。
Explaining with reference to FIG. 5, specifically, the
ここで、例えば、図８の例では、通信確認部３６は、送信カウント値が１のときに、変更箇所番号である２を分割データ番号とし、分割データＮｏ．２を格納データとする分割フレーム用データ（以下、２番目の分割フレーム用データ）を生成する。且つ、通信確認部３６は、変更箇所番号である３を分割データ番号とし、分割データＮｏ．３を格納データとする分割フレーム用データ（以下、３番目の分割フレーム用データ）を生成する。分割データＮｏ．２及び分割データＮｏ．３は、新たな通信用データにおける分割データである。そして、通信確認部３６は、２番目の分割フレーム用データをデータとして含む分割フレーム、及び３番目の分割フレーム用データをデータとして含む分割フレーム、の両方を、更新フレームとして生成する。
Here, for example, in the example of FIG. 8, when the transmission count value is 1, the
また、通信確認部３６は、本ステップでは、更新用最後尾分割フレームを生成する。更新用最後尾分割フレームとは、更新フレーム以降に送信される未送信の分割フレームのうちの最後尾の分割フレームである。更新フレームが更新用最後尾分割フレームとなる場合もあり得る。
Further, in this step, the
上述のように、最後尾の分割データを含む分割フレームでは、再後尾の分割データと送信している通信用データ全体のＣＲＣが格納データとして含まれる。そこで、通信確認部３６は、本ステップでは、送信済みの分割データ及びこれから送信する分割データを含むデータ全体のＣＲＣを再計算し、最後尾の分割データと再計算したＣＲＣとを格納データとして含むように、最後尾の分割フレームを生成し直す。なお、図８の例で送信カウント値が１のときには、つまり変更箇所を含む分割フレーム全てが未送信である場合には、新たな通信用データ全体のＣＲＣが再計算されるＣＲＣとして用いられる。
As described above, in the divided frame including the last divided data, the rear-tailed divided data and the CRC of the entire communication data being transmitted are included as stored data. Therefore, in this step, the
そして、通信確認部３６は、メモリ１３の分割フレームバッファに記憶されている未送信の分割フレームであって変更箇所を含む未送信の分割フレームを、更新フレームに置換する。つまり、変更箇所を含む未送信の分割フレームが記憶されている領域に更新フレームを上書き保存する。更に、通信確認部３６は、メモリ１３の分割フレームバッファに記憶されている未送信の分割フレームであって最後尾の分割データを含む分割フレームを更新用最後尾分割フレームに置換する。つまり、分割フレームバッファに更新用最後尾分割フレームを上書き保存する。
Then, the
通信確認部３６は、続くＳ４５では、送信処理部３５に開始指示を出力する。通信確認部３６は、以上で本更新処理を終了する。これにより、Ｓ１５における停止指示によって一時中止されていた送信処理部３５による分割フレームの送信が再開され、更新前の通信用データを表すための分割フレームが送信されている途中から、更新フレームが送信される。また、更新用最後尾分割フレームが送信される。
In the following S45, the
通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定された場合に移行するＳ５０では、送信途中である通信用データが重要であるか否かを判定する。例えば、通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められており、通信用データの種類と、重要であるか否かを示す情報と、を対応づけた対応情報が、予めメモリ１３に記憶されていてもよい。通信確認部３６は、対応情報に基づいて、送信途中である通信用データが重要であるか否か判定してもよい。
The
通信確認部３６は、送信途中である通信用データが重要でないと判定された場合に処理をＳ５５へ移行させ、重要であると判定された場合に処理をＳ６０へ移行させる。
通信確認部３６は、Ｓ５５では、送信処理部３５に開始指示を出力する。通信確認部３６は、以上で本更新処理を終了する。これにより、Ｓ１５における停止指示によって一時中止されていた送信処理部３５による分割フレームの送信が再開され、送信処理部３５によって、残りの分割フレームが送信される。
The
In S55, the
通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであると判定され且つ送信途中である通信用データが重要であると判定された場合に移行するＳ６０では、未送信の分割フレームを破棄する。具体的には、未送信の分割フレームがメモリ１３の分割フレームバッファから削除される。分割フレームバッファには時系列に通信用データを表す分割フレームが保存されているので、未送信の分割フレームが削除されることにより、順に新たな通信用データの分割フレームの送信を開始することが可能となる。
The
通信確認部３６はＳ６５では、送信処理部３５に開始指示を出力する。通信確認部３６は、以上で本更新処理を終了する。これにより、Ｓ１５における停止指示によって一時中止されていた送信処理部３５による分割フレームの送信が再開され、送信処理部３５によって新たな通信用データの分割フレームが分割データ番号の最初から順に送信される。
In S65, the
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって未送信であると判定された場合に、更新フレームを生成する。更新フレームは、変更箇所を含む未送信の分割フレームであって、変更箇所における更新前の通信用データを新たな通信用データに置換したものである。そして、通信確認部３６は、メモリ１３の分割フレームバッファに記憶されている変更箇所を含む未送信の分割フレームを、更新フレームに置換する。
[3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects are obtained.
(1) The
つまり、図９に示すように、更新前の通信用データの分割フレームを送信している途中から、変更箇所を含む未送信の分割フレームに含まれる分割データが新たな通信用データに基づく分割データに差し替えられる。これにより、受信側では、全ての分割フレームを受信した時点で、更新前の通信用データではなく、新たな通信用データ（すなわち、更新後の通信用データ）の受信が完了する。この結果、通信方式で予め定められた設定データ長よりも長い通信用データを送信する際、通信用データが新たに生成されたときに、その通信用データが更新されていた場合に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。 That is, as shown in FIG. 9, from the middle of transmitting the divided frame of the communication data before the update, the divided data included in the untransmitted divided frame including the changed part is the divided data based on the new communication data. It will be replaced with. As a result, on the receiving side, when all the divided frames are received, the reception of new communication data (that is, the updated communication data) is completed instead of the communication data before the update. As a result, when the communication data longer than the preset data length set in the communication method is transmitted, the communication data is updated when the communication data is newly generated and the communication data is updated. It is possible to suppress the delay until the communication data is transmitted.
（２）通信確認部３６は、Ｓ６０では、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであると判定されたときに、所定の条件が満たされた場合に、メモリ１３の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームを破棄してもよい。例えば、所定の条件は、通信用データが重要であること、であってもよい。
(2) In S60, the
つまり、通信確認部３６は、図１０に示すように、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであると判定されたときに、通信用データが重要データであるという条件が満たされる場合には、未送信の分割フレームを破棄してもよい。分割フレームバッファには時系列に通信用データを表す分割フレームが保存されており、保存されている順に分割フレームが送信される。
更新前の通信用データを表すための未送信の分割フレームが破棄されることにより、新たな通信用データ（すなわち、更新後の通信用データ）を表すための分割フレームが送信されるタイミングを早めることができる。この結果、受信側に、更新された通信用データが送信される迄の遅延を抑制することができる。
That is, as shown in FIG. 10, the
By discarding the untransmitted split frame for representing the communication data before the update, the timing at which the split frame for representing the new communication data (that is, the updated communication data) is transmitted is accelerated. be able to. As a result, it is possible to suppress the delay until the updated communication data is transmitted to the receiving side.
（３）通信確認部３６は、Ｓ５５では、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであると判定されたときに、通信用データが重要データであるという条件が満たされない場合には、未送信の分割フレームを継続して送信してもよい。ここでいう未送信の分割フレームとは、メモリ１３の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームであって、更新前の通信用データを表すための分割フレームである。これにより、受信側にて、更新前の通信用データを受け取ることができる。
(3) When the
（４）通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められていてもよい。通信確認部３６は、Ｓ５０では、通信用データの種類と重要であるか否かを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得し、対応情報に基づいて、通信用データが重要であるか否かを判定してもよい。これにより、通信用データが重要であるか否かのそれぞれに応じて、未送信の通信フレームについての処理を決定することができる。
(4) Whether or not the communication data is important may be predetermined for each type. In S50, the
（５）送信処理部３５は、開始指示に従って分割フレームの送信を開始し、停止指示に従って分割フレームの送信を停止するように構成されていてもよい。例えば、通信確認部３６は、Ｓ３５では、送信処理部３５に停止指示を出力した後に、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであるか否かを判定してもよい。また、通信確認部３６は、Ｓ４０では、メモリ１３の分割フレームバッファに更新フレームを上書き保存した後に、送信処理部３５に開始指示を出力してもよい。
(5) The
これにより、変更箇所を含む分割フレームが、送信済みであるか否かを、確実に判定することができる。更に、通信確認部３６は、Ｓ５５では、通信用データが重要であるという所定の条件が満たされない場合に、送信処理部３５に開始指示を出力し、中止されていた送信処理部３５による分割フレームの送信を再開させてもよい。
As a result, it is possible to reliably determine whether or not the divided frame including the changed part has been transmitted. Further, the
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１０、ＥＣＵ２０が通信装置に相当し、メモリ１３の分割フレームバッファが分割格納部に相当する。送信処理部３５が送信実行部に相当する。通信確認部３６が、更新判定部、送信判定部、未送信更新部、送信済み処理部、重要判定部、継続部、送信再開部に相当する。Ｓ１０が更新判定部としての処理に相当し、Ｓ３５が送信判定部としての処理に相当し、Ｓ４０が未送信更新部としての処理に相当する。Ｓ６０が送信済み処理部としての処理に相当し、Ｓ５０が重要判定部としての処理に相当し、Ｓ５５が継続部としての処理に相当し、Ｓ６５が送信再開部としての処理に相当する。
In this embodiment, the
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modifications.
（１）通信確認部３６は、メモリ１３が例えば送信処理部３５によって最優先で送信されるデータが記憶される記憶領域を備えているような場合には、上述の更新処理では、Ｓ６０の後に、該記憶領域に新たな通信用データを表すための複数の分割フレームを保存してもよい。そして、続いてＳ６５において送信処理部３５に開始指示を出力してもよい。これにより、より早く確実に、新たな通信用データを表すための複数の分割フレームを送信することが可能となる。
(1) When the
（２）上述の実施形態では、通信用データは、その種類毎に重要であるか否かが予め定められており、対応情報がメモリ１３に記憶されていたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、通信用データは、その種類毎に、重要の度合いを数値で示した重要度が予め定められていてもよい。メモリ１３には、通信用データの種類と重要度とを対応づけた対応データが予め記憶されていてもよい。また、重要度は、大きくなるほど重要であることを示す数値であってもよい。
(2) In the above-described embodiment, whether or not the communication data is important for each type is predetermined, and the corresponding information is stored in the
そして、通信確認部３６は、上述の更新処理では、上述のＳ５０に代えて、通信用データの重要度が予め定められた重要閾値以上である場合に、通信用データが重要であると判定してもよい。
Then, in the above-mentioned update process, the
また、ＥＣＵ１０は、例えば車速センサ等といった車両検出装置の検出結果に基づいて、例えば車両の走行中又は停止中といった車両の走行状態を検出するように構成されていてもよい。そして、ＥＣＵ１０は、重要閾値を、例えば車両の走行中又は停止中といった、車両の走行状態に応じて変更するように構成されてもよい。
Further, the
ここで、例えば、車両の走行中に必要な通信用データの重要度（以下、走行中重要度）は、車両の走行中に必要ではなく停止中に必要な通信用データの重要度（以下、停止中重要度）よりも大きい値に設定されていてもよい。一方、車両の走行中における重要閾値は、停止中重要度よりも大きく、走行中重要度以下に設定され、且つ、車両の停止中における重要閾値は、停止中重要度よりも小さく設定されていてもよい。これにより、車両の走行中には、車両の走行中に必要な通信用データは重要であると判定される。 Here, for example, the importance of communication data required while the vehicle is running (hereinafter, importance during running) is not necessary while the vehicle is running but is required while the vehicle is stopped (hereinafter, importance of communication data). It may be set to a value larger than (importance during stoppage). On the other hand, the important threshold value while the vehicle is running is set to be larger than the importance while the vehicle is stopped and is set to be less than or equal to the importance while the vehicle is running, and the important threshold value while the vehicle is stopped is set to be smaller than the importance while the vehicle is stopped. May be good. As a result, it is determined that the communication data required while the vehicle is running is important while the vehicle is running.
そして、車両の走行中に、車両の走行中に必要な通信用データが変更された際には、変更箇所を含む分割フレームが送信済みであった場合、変更箇所を含む残りの分割フレームが破棄される。これにより、車両の走行中に必要な新たな通信用データを、速やかに送信することができる。 Then, when the communication data required while the vehicle is running is changed while the vehicle is running, if the division frame including the changed part has already been transmitted, the remaining division frame including the changed part is discarded. Will be done. As a result, new communication data required while the vehicle is running can be quickly transmitted.
（３）通信確認部３６は、変更箇所を含む分割フレームが送信処理部３５によって送信済みであると判定されたときに、常に、メモリ１３の分割フレームバッファに保存されている未送信の分割フレームを破棄してもよい。この場合、上述の更新処理において、Ｓ５０及びＳ５５が削除されてもよい。ここでいう未送信の分割フレームとは、未送信の、更新前の通信用データを表すための分割フレームである。これにより、処理負荷が軽減されると共に、常に、新たな通信用データ（すなわち、更新後の通信用データ）の送信を早めることができる。
(3) When the
（４）通信用データは、１つの意味のあるデータであってもよいし、複数の意味のあるデータが集合したものであってもよい。
（５）上記実施形態では、Ａ−ＥＣＵ１０、Ｂ−ＥＣＵ２０、はＣＡＮ規格の通信線５で接続されて車両ネットワークを構成していたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、Ａ−ＥＣＵ１０、Ｂ−ＥＣＵ２０、は、Ethernet規格の通信線で接続されて車両ネットワークを構成してもよい。なお、Ethernetは登録商標である。
(4) The communication data may be one meaningful data or a collection of a plurality of meaningful data.
(5) In the above embodiment, the A-ECU 10 and the B-
（６）本開示に記載のＥＣＵ１０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のＥＣＵ１０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のＥＣＵ１０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。ＥＣＵ１０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(6) The
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 (7) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
（８）上述したＥＣＵ１０、マイコン１１、ＣＰＵ１２の他、通信システム１、ＥＣＵ１０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
(8) In addition to the above-mentioned
５ 通信線、１０ ＥＣＵ、２０ ＥＣＵ、１３ メモリ、３５ 送信処理部、３６ 通信確認部。 5 communication lines, 10 ECUs, 20 ECUs, 13 memories, 35 transmission processing units, 36 communication confirmation units.
Claims (8)
データ長が予め設定された設定データ長を超える通信用データが複数に分割されたデータを分割データとして、前記分割データのそれぞれを含むフレームであって新たな前記通信用データが生成される毎に生成される複数の分割フレームが保存される分割格納部、から前記分割フレームを順に取得して送信する送信実行部（３５）と、
新たな前記通信用データが生成されたときに、新たな前記通信用データに変更があったか否かを判定する更新判定部（３６、Ｓ１０）と、
新たな前記通信用データが生成されたときに新たな前記通信用データに変更があったと判定された場合に、新たな前記通信用データにおける変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであるか否かを判定する送信判定部（３６、Ｓ３５）と、
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって未送信であると判定された場合に、未送信の前記変更箇所を含む前記分割フレームであって前記変更箇所における更新前の前記通信用データを新たな前記通信用データに置換して更新フレームを生成し、前記分割格納部に保存されている前記変更箇所を含む未送信の前記分割フレームを前記更新フレームに置換する未送信更新部（３６、Ｓ４０）と、
を備える通信装置。 At least one communication device (10, 20) among a plurality of communication devices connected to a communication line and communicating according to a predetermined communication method.
Each time a new communication data is generated in a frame containing each of the divided data, the data in which the communication data whose data length exceeds the preset set data length is divided into a plurality of divided data is used as the divided data. A transmission execution unit (35) that sequentially acquires and transmits the divided frames from a divided storage unit in which a plurality of generated divided frames are stored, and a transmission execution unit (35).
When the new communication data is generated, an update determination unit (36, S10) that determines whether or not the new communication data has been changed, and
When it is determined that there is a change in the new communication data when the new communication data is generated, the division frame including the changed part in the new communication data is transmitted by the transmission execution unit. A transmission determination unit (36, S35) that determines whether or not the data has been completed, and
When the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed part has not been transmitted, the divided frame including the changed part that has not been transmitted and the communication data before the update at the changed part. Is replaced with the new communication data to generate an update frame, and the untransmitted divided frame including the changed portion stored in the divided storage unit is replaced with the updated frame (36). , S40) and
A communication device equipped with.
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、所定の条件が満たされた場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する送信済み処理部（３６、Ｓ６０）
を更に備える通信装置。 The communication device according to claim 1.
When the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed portion has been transmitted, and if a predetermined condition is satisfied, the untransmitted divided frame stored in the divided storage unit is used. Sent processing unit (36, S60)
A communication device further equipped with.
前記送信済み処理部は、前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、常に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する
通信装置。 The communication device according to claim 2.
When the transmitted processing unit determines that the divided frame including the changed portion has been transmitted by the transmission executing unit, the transmitted processing unit always uses the untransmitted divided frame stored in the divided storage unit. Communication device to discard.
前記通信用データが重要であるか否かを判定する重要判定部（３６、Ｓ５０）
を更に備え、
前記送信済み処理部は、前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、前記通信用データが重要データであるという条件が満たされる場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄する
通信装置。 The communication device according to claim 2.
Important determination unit (36, S50) for determining whether or not the communication data is important.
Further prepare
When the transmission execution unit determines that the divided frame including the changed portion has been transmitted, the transmitted processing unit satisfies the condition that the communication data is important data. A communication device that discards the untransmitted divided frame stored in the divided storage unit.
前記送信済み処理部は、
前記変更箇所を含む前記分割フレームが前記送信実行部によって送信済みであると判定されたときに、前記通信用データが重要データであるという条件が満たされない場合に、前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを継続して送信する継続部（３６、Ｓ５５）
を更に備える通信装置。 The communication device according to claim 4.
The transmitted processing unit
When the divided frame including the changed part is determined to have been transmitted by the transmission executing unit, if the condition that the communication data is important data is not satisfied, the divided frame is stored in the divided storage unit. Continuation unit (36, S55) that continuously transmits the untransmitted divided frame.
A communication device further equipped with.
前記通信用データは、その種類毎に、重要であるか否かが予め定められており、
前記重要判定部は、前記通信用データの種類と重要であるか否かを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得し、前記対応情報に基づいて、前記通信用データが重要であるか否かを判定する
通信装置。 The communication device according to claim 4 or 5.
Whether or not the communication data is important is predetermined for each type.
The important determination unit acquires correspondence information in which the type of communication data and information indicating whether or not it is important are associated with each other, and whether the communication data is important based on the correspondence information. A communication device that determines whether or not.
前記通信用データは、その種類毎に、重要の度合いを数値で示した重要度が予め定められており、
前記重要判定部は、前記通信用データの重要度が予め定められた重要閾値以上である場合に、前記通信用データが重要であると判定する
通信装置。 The communication device according to any one of claims 4 to 6.
The importance of the communication data, which indicates the degree of importance numerically, is predetermined for each type.
The important determination unit is a communication device that determines that the communication data is important when the importance of the communication data is equal to or higher than a predetermined important threshold value.
前記送信済み処理部は、
前記分割格納部に保存されている未送信の前記分割フレームを破棄した後に、続いて、新たな前記通信用データが複数に分割されたデータを前記分割データとして、前記分割データのそれぞれを含む複数の前記分割フレームを前記送信実行部に送信させる送信再開部（３６、Ｓ６５）
を更に備える通信装置。 The communication device according to any one of claims 2 to 7.
The transmitted processing unit
After discarding the untransmitted divided frame stored in the divided storage unit, a plurality of data including each of the divided data are subsequently divided into a plurality of new communication data. Transmission resuming unit (36, S65) that causes the transmission executing unit to transmit the divided frame of
A communication device further equipped with.
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