JP7240382B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
220 バックホー
222 アーム
240 ニューラルネットワークシステム
242 カメラ
Claims (15)
- 作業機械であって、
本体及び可動要素を含み、
前記可動要素は、該本体に対して可動であり、
前記作業機械は、さらに、
前記可動要素の少なくとも一部分の画像を取り込むように配置されたカメラと、
可動要素の位置を該可動要素の画像から決定するように訓練された機械学習アルゴリズムを実行するプロセッサと、
を含み、
前記機械学習アルゴリズムは、前記カメラから該画像を受信して該画像内の該可動要素の該位置を決定し、
前記機械学習アルゴリズムは、訓練データを使用して既に訓練されたものであり、
前記訓練データは、可動要素の少なくとも一部分の複数の画像を含み、該複数の画像の各画像が、それぞれの該画像内の該可動要素の前記位置を示す対応するセンサデータを有し、
前記訓練データは、カメラと、センサと、本体と、該本体に対して可動である可動要素とを有する作業機械を含む訓練機械を使用して既に発生されていたものであり、
前記複数の画像は、前記カメラを使用して既に取り込まれていたものであり、前記センサデータは、前記センサを使用して既に決定されていたものである、ことを特徴とする作業機械。 - 前記可動要素の前記位置は、作業機械又は現実世界に対する該可動要素の位置であることを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記機械学習アルゴリズムは、ニューラルネットワークを含むことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記作業機械は、採掘又は資材取り扱い機能を有する建設及び農業機械のうちの1つであることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記建設及び農業機械は、バックホーローダー、トラクター、フォークリフト、スキッドステアローダー、掘削機、及び伸縮自在ハンドラーのうちの1つであることを特徴とする請求項4に記載の作業機械。
- 前記可動要素は、アタッチメントを含むことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記アタッチメントは、土工工事アタッチメント、資材取り扱いアタッチメント、林業アタッチメント、廃棄物処理アタッチメント、又は農業アタッチメントのうちの1つであることを特徴とする請求項6に記載の作業機械。
- 前記プロセッサは、前記機械学習アルゴリズムに対する更新を受信するように構成され、
前記更新は、前記機械学習アルゴリズムを訓練して新しいタイプのアタッチメントの位置を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項6又は請求項7のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記機械学習アルゴリズムは、訓練機械によって発生された訓練データを使用して既に訓練されていることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記訓練データは、実際の作動の下で前記訓練機械を作動させることによって発生されていたものであることを特徴とする請求項9に記載の作業機械。
- 前記訓練機械は、作業機械と同じタイプのものであり、
前記可動要素は、アタッチメントを含み、前記訓練機械は、作業機械と同じタイプのアタッチメントを含む、
ことを特徴とする請求項9又は請求項10のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記カメラは、前記訓練機械上のカメラと同じ位置及び向きに配置され、該カメラは、該訓練機械上のカメラと同じ視野角を与えるように配置されることを特徴とする請求項9から請求項11のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記カメラは、前記可動要素の移動範囲を網羅する視野角を与えるように配置されることを特徴とする請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の作業機械。
- 前記可動要素を移動するように配置された油圧機器を更に含み、
前記カメラは、前記油圧機器の少なくとも一部分の視野を与えるように配置される、
ことを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の作業機械。 - 前記プロセッサは、前記決定された位置を別のデバイスに通信するか又は該決定された位置をディスプレイ上に表示するように構成されることを特徴とする請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の作業機械。
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